KR101838127B1

KR101838127B1 - Tube guide apparatus for industrial robot

Info

Publication number: KR101838127B1
Application number: KR1020180012359A
Authority: KR
Inventors: 김경민
Original assignee: 씨피시스템(주)
Priority date: 2018-01-31
Filing date: 2018-01-31
Publication date: 2018-03-14
Also published as: KR20180015691A

Abstract

산업용 로봇의 튜브 가이드 장치가 개시된다. 본 발명의 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치는, 로봇의 암에 결합 되며, 스토퍼 지지대와, 스토퍼 지지대와 이격 배치되는 지지대와, 스토퍼 지지대와 지지대를 연결하는 가이드 채널이 구비된 베이스부; 가이드 채널에 마련되며, 암의 튜브를 홀딩한 상태에서 가이드 채널의 길이 방향으로 이동되는 튜브 이동 홀더부; 베이스부에 마련되어 고정된 상태에서 튜브의 이동을 가이드 하는 튜브 이동 가이드부; 및 가이드 채널에 수용되어 튜브 이동 홀더부를 탄성 복원시키는 탄성체를 포함하고, 튜브 이동 가이드부에는 튜브와 구름 접촉되어 튜브의 이동을 가이드 하는 복수의 롤러가 마련되는 것을 특징으로 한다.A tube guiding device for an industrial robot is disclosed. A tube guide device of an industrial robot according to the present invention comprises: a base portion coupled to an arm of a robot, the base portion having a stopper support, a support rod spaced apart from the stopper support, and a guide channel connecting the stopper support and the support; A tube moving holder unit provided in the guide channel and moving in the longitudinal direction of the guide channel while holding the tube of the arm; A tube movement guide part provided on the base part and guiding the movement of the tube in a fixed state; And an elastic body accommodated in the guide channel and elastically restoring the tube movement holder part. The tube movement guide part is provided with a plurality of rollers for rolling movement of the tube so as to guide movement of the tube.

Description

Technical Field [0001] The present invention relates to a tube guide device for an industrial robot,

본 발명은, 튜브 가이드 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 산업용 로봇에 사용되는 케이블을 포함하는 튜브의 손상을 방지하도록 튜브의 움직임을 구름 마찰 방식으로 가이드 하는 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a tube guiding apparatus, and more particularly, to a tube guiding apparatus for an industrial robot for guiding the movement of a tube in a rolling friction manner so as to prevent damage to a tube including a cable used in an industrial robot .

일반적으로, 산업용 로봇은 자동차 공장이나 각종 제품을 제조하는 공장에서 사용되며 여러 방향으로 이동할 수 있는 복수의 암(Arm)과 각종 공구(Tool)가 장착되는 헤드를 포함한다. 헤드에는 전원 케이블, 조작 케이블, 워터 케이블 등과 같은 다수의 케이블을 포함하는 튜브가 제공되고, 이 튜브는 암의 외측을 따라 배치된다.Generally, an industrial robot is used in an automobile factory or a factory that manufactures various products, and includes a plurality of arms and a head mounted with various tools that can move in various directions. The head is provided with a tube containing a plurality of cables such as a power cable, an operating cable, a water cable, etc., which are arranged along the outside of the arm.

이러한 산업용 로봇은 암과 헤드가 이동 또는 회전하면서 제품의 제조 작업 공정이 이루어진다. 이때 암과 헤드의 상대 이동으로 인하여 암의 외측에 고정되어 헤드에 연결된 튜브가 당겨져 느슨해지는 경우가 반복적으로 발생한다.Such an industrial robot carries out a manufacturing work process by moving and rotating an arm and a head. At this time, due to the relative movement of the arm and the head, the tube connected to the head is fixed to the outer side of the arm and is loosened repeatedly.

이와 같이 튜브의 길이가 달라져 느슨하게 되는 경우에는 꼬임이나 절곡 등으로 인하여 튜브 내부의 케이블이나 배선들이 손상될 수 있다.If the length of the tube is changed and loosened as described above, the cable or wiring inside the tube may be damaged due to twisting or bending.

이와 같이 산업용 로봇의 암과 헤드가 상대 이동을 하면서 케이블들의 길이가 달라져 케이블이 느슨해지는 것을 방지하는 장치가 한국등록특허공보 제10-0743612호(2007.07.23) "산업용 로봇의 케이블 조절장치"에 개시되어 있다. 이 선행기술은 케이블 호스를 고정하며 수 레일을 타고 이동하는 이동체와, 이 이동체와 간격이 떨어진 위치에 배치되어 고정된 상태를 유지하며 케이블 호스에 결합 되는 지지체를 구비한다.In order to prevent the cables and the heads of the industrial robots from moving relative to each other while the cables are moving relative to each other, a device for preventing cable from loosening is disclosed in Korean Patent Publication No. 10-0743612 (July 23, 2007) entitled "Lt; / RTI > This prior art has a moving body which fixes a cable hose and moves on a water rail, and a support which is disposed at a position spaced apart from the moving body and held in a fixed state and is coupled to the cable hose.

전술한 선행기술은 이동체가 고정체와 상대 이동하면서 고정체의 내주면을 따라 케이블 호스가 이동하게 된다. 이러한 구조는 고정체와 케이블 호스가 지속적으로 마찰이 이루어지는 상태로 상대 운동이 일어나게 되어 작동의 안정성 및 내구성이 떨어지는 문제점이 있다.In the above-described prior art, the cable hose moves along the inner circumferential surface of the fixture while the moving body moves relative to the fixture. Such a structure has a problem that stability and durability of the operation are deteriorated because the relative movement occurs in a state where the fixed body and the cable hose are continuously frictioned.

이러한 문제점을 해결하기 위한 선행기술이 한국등록실용신안공보 제20-0441888호(2008.09.09) "산업용 로봇의 케이블 조절장치"에 개시되어 있다. 이 선행기술은 본체에 전후이송대와 튜브회동부를 일 직선상에 마련하고, 케이블튜브의 꼬임 시 튜브회동부의 회동에 의해 케이블의 느슨함 및 꼬임이 없도록 방지하고 있다.A prior art for solving such a problem is disclosed in Korean Registered Utility Model No. 20-0441888 (September 09, 2008) entitled " Cable Control Apparatus for Industrial Robots ". In this prior art, the front and rear shift tables and the tube turning sections are provided in a straight line on the main body to prevent the cable from being loosened and twisted by the rotation of the tube turning section when the cable tube is twisted.

하지만 이러한 구조의 경우 케이블튜브의 뒤틀림 시 튜브회동부가 좌우 방향으로 회동하므로 여전히 케이블튜브의 내부에 있는 케이블이나 전선에는 벤딩이나 손상이 발생 될 수 있으므로 이에 대한 개선책이 요구된다.However, in such a structure, when the cable tube is twisted, the tube rotation part rotates in the left-right direction, so that bending or damage may still occur in the cable or electric wire inside the cable tube.

특히 튜브의 가이드 시에 주름진 튜브의 외주면과 가이드 부분이 직접 접촉되면 튜브가 마모되어 분진이 발생 되므로 이에 대한 개선책이 요구된다.Particularly, when the outer circumferential surface of the corrugated tube and the guide portion are in direct contact with each other during the guide of the tube, the tubes are worn out and dust is generated.

한국등록특허공보 제10-0743612호(최광술) 2007. 07. 23.Korean Registered Patent No. 10-0743612 (Choi, Jangsul) 2007. 07. 23.

로봇암의 회동 시 케이블이 내장 된 튜브의 벤딩을 원천적으로 방지하여 케이블 등을 안정적으로 보호함과 아울러 분진의 발생을 방지할 수 있는 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치를 제공하는 것이다.And to provide a tube guiding device for an industrial robot which can stably protect a cable and prevent generation of dust while preventing bending of a tube in which a cable is embedded when the robot arm rotates.

본 발명의 일 측면에 따르면, 로봇의 암에 결합 되며, 스토퍼 지지대와, 상기 스토퍼 지지대와 이격 배치되는 지지대와, 상기 스토퍼 지지대와 상기 지지대를 연결하는 가이드 채널이 구비된 베이스부; 상기 가이드 채널에 마련되며, 상기 암의 튜브를 홀딩한 상태에서 상기 가이드 채널의 길이 방향으로 이동되는 튜브 이동 홀더부; 상기 베이스부에 마련되어 고정된 상태에서 상기 튜브의 이동을 가이드 하는 튜브 이동 가이드부; 및 상기 가이드 채널에 수용되어 상기 튜브 이동 홀더부를 탄성 복원시키는 탄성체를 포함하고, 상기 튜브 고정 홀더부에는 상기 튜브와 구름 접촉되어 상기 튜브의 이동을 가이드 하는 복수의 롤러가 마련되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a robot comprising: a base portion coupled to an arm of a robot, the base portion including a stopper support, a support rod spaced apart from the stopper support, and a guide channel connecting the stopper support and the support; A tube moving holder unit provided on the guide channel and moving in a longitudinal direction of the guide channel while holding the tube of the arm; A tube movement guide part provided on the base part and guiding movement of the tube in a fixed state; And an elastic body accommodated in the guide channel and elastically restoring the tube movement holder part, wherein the tube fixing holder part is provided with a plurality of rollers which are in rolling contact with the tube to guide movement of the tube A tube guiding device of the robot may be provided.

상기 튜브 이동 가이드부는, 상기 스토퍼 지지대에 마련되는 포스트 바디; 상기 포스트 바디의 상단부에 마련되는 커버 바디; 및 상기 포스트 바디와 상기 커버 바디에 회전 가능하도록 마련되며 상기 튜브의 표면과 구름 접촉되는 상기 복수의 롤러를 포함할 수 있다.The tube movement guide unit may include: a post body provided on the stopper support; A cover body provided at an upper end of the post body; And the plurality of rollers rotatably provided on the post body and the cover body and in rolling contact with the surface of the tube.

상기 커버 바디는 상기 포스트 바디에 탈착 가능하게 끼워 맞춤 결합 될 수 있다.The cover body may be removably engaged with the post body.

상기 튜브 이동 홀더부는, 상기 가이드 채널의 내부에 수용되며, 상기 가이드 채널에 수용된 상태에서 상기 가이드 채널의 길이 방향으로 이동되는 이동 홀더 바디; 및 상기 이동 홀더 바디에 마련되어 상기 튜브를 홀딩하며, 상기 가이드 채널의 외부로 돌출되어 상기 튜브와 같이 이동되는 튜브 홀더를 포함할 수 있다.Wherein the tube moving holder unit is accommodated in the guide channel and is moved in the longitudinal direction of the guide channel while being accommodated in the guide channel; And a tube holder provided on the moving holder body and holding the tube, and protruding outside the guide channel and moving together with the tube.

상기 베이스부에는 상기 스토퍼 지지대와 상기 지지대를 연결하는 지지 로드가 마련되고, 상기 이동 홀더 바디에는 상기 지지 로드가 관통되는 슬라이딩 지지홀이 마련되어 상기 지지 로드에 지지 되면서 상기 가이드 채널의 길이 방향으로 이동 될 수 있다.The base portion is provided with a support rod connecting the stopper support and the support base. The slide holder body is provided with a sliding support hole through which the support rod passes, and is supported by the support rod and moved in the longitudinal direction of the guide channel .

상기 탄성체는 압축 스프링을 포함하고, 상기 압축 스프링의 일단부는 상기 이동 홀더 바디에 지지 되고, 타측부는 상기 스토퍼 지지대의 내벽에 지지 될 수 있다.The elastic body includes a compression spring, one end of the compression spring is supported by the movable holder body, and the other side is supported by the inner wall of the stopper support.

상기 지지대에는 상기 이동 홀더 바디의 충격을 완충시키는 완충 부재가 마련될 수 있다.The supporting member may be provided with a buffer member for buffering an impact of the movable holder body.

본 발명의 실시예들은, 베이스부를 스토퍼 지지대와 지지대를 연결하는 가이드 채널로 마련하고, 튜브를 튜브 이동 홀딩부로 홀딩하고 튜브 이동 홀더부의 하측부가 가이드 채널의 내부에 수용된 상태에서 가이드 채널 상에서 슬라이딩 이동되면서 튜브를 홀딩하므로 로봇의 암의 갑작스런 회동에도 튜브의 뒤틀림이나 벤딩을 방지할 수 있어 튜브의 내부에 있는 케이블이나 전선 등을 안정적으로 보호할 수 있다.The embodiments of the present invention are characterized in that the base portion is provided as a guide channel connecting the stopper support and the support base, the tube is held by the tube movement holding portion and the lower portion of the tube movement holder portion is slid on the guide channel while being accommodated in the guide channel By holding the tube, the tube can be prevented from twisting and bending even if the robot arm suddenly pivots, so that the cable or the wire inside the tube can be stably protected.

또한 튜브가 튜브 이동 가이드부에 가이드 될 때 튜브 이동 가이드에 마련된 복수의 롤러와 구름 접촉되므로 튜브의 마모를 막아 분진의 발생을 방지할 수 있다.Further, when the tube is guided by the tube movement guide, the tubes come into rolling contact with a plurality of rollers provided in the tube movement guide, thereby preventing wear of the tube and preventing generation of dust.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치를 개략적으로 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 측면도이다.
도 3은 도 1의 정면도이다.
도 4는 도 1의 절개 사시도이다.
도 5는 본 실시 예의 사용 상태도이다.1 is a perspective view schematically showing a tube guide apparatus of an industrial robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a side view of Fig.
3 is a front view of Fig.
Fig. 4 is an exploded perspective view of Fig. 1. Fig.
5 is a use state diagram of this embodiment.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치를 개략적으로 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1의 측면도이고, 도 3은 도 1의 정면도이고, 도 4는 도 1의 절개 사시도이고, 도 5는 본 실시 예의 사용 상태도이다.FIG. 1 is a perspective view schematically showing a tube guiding apparatus of an industrial robot according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of FIG. 1, FIG. 3 is a front view of FIG. 1, And FIG. 5 is a use state diagram of this embodiment.

이들 도면에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치(1)는, 로봇의 암에 결합 되는 베이스부(100)와, 베이스부(100)에 마련되며 암의 튜브(T)를 홀딩한 상태에서 가이드 채널(130)의 길이 방향으로 이동되는 튜브 이동 홀더부(200)와, 베이스부(100)에 마련되어 고정된 상태에서 상기 튜브(T)의 이동을 구름 접촉 방식으로 가이드 하는 튜브 이동 가이드부(300)와, 가이드 채널(130)에 수용되어 튜브 이동 홀더부(200)를 탄성 복원시키는 탄성체(400)를 구비한다.As shown in these figures, the tube guide device 1 of the industrial robot according to the present embodiment includes a base portion 100 coupled to an arm of a robot, A tube moving holder 200 which is moved in the longitudinal direction of the guide channel 130 while holding the tube T in a state in which the tube T is fixed to the base 100, And an elastic body 400 accommodated in the guide channel 130 and elastically restoring the tube movement holder 200.

베이스부(100)는, 로봇의 암에 탈착 가능하게 결합 되어 암의 회동 시 튜브(T)를 홀딩하는 튜브 이동 홀더부(200)의 직선 이동을 가이드 하는 역할을 한다. 또한 튜브(T)의 이동을 가이드 한 후 원위치로 복귀되는 튜브 이동 홀더부(200)의 충격을 완충시키는 역할을 한다.The base part 100 is detachably coupled to the arm of the robot and serves to guide the linear movement of the tube movement holder part 200 for holding the tube T when the arm rotates. And serves to buffer the impact of the tube movement holder unit 200 which is returned to the home position after guiding the movement of the tube T. [

본 실시 예에서 베이스부(100)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 스토퍼 지지대(110)와, 스토퍼 지지대(110)와 이격 배치되는 지지대(120)와, 스토퍼 지지대(110)와 지지대(120)를 연결하는 가이드 채널(130)과, 스토퍼 지지대(110)와 지지대(120)를 연결하는 지지 로드(140)를 포함한다.1, the base unit 100 includes a stopper support 110, a support 120 separated from the stopper support 110, a stopper support 110 and a support 120 And a support rod 140 connecting the stopper support 110 and the support 120. The support rod 140 is connected to the stopper support 110. [

베이스부(100)의 스토퍼 지지대(110)와 지지대(120)는, 로봇의 암에 분리 가능하게 홀을 통해 볼트 결합 될 수 있다.The stopper support 110 and the support 120 of the base part 100 can be bolted to the arm of the robot through a hole detachably.

또한 본 실시 예에서 스토퍼 지지대(110)와 지지대(120)에는, 도 1에 도시된 바와 같이, 가이드 채널(130)의 단부가 삽입 고정되는 홈이 마련되고, 이 홈에 가이드 채널(130)의 단부는 끼움 맞춤 또는 볼트 결합 될 수 있다.1, a groove is formed in the stopper support 110 and the support 120 to insert and fix the end of the guide channel 130, The ends can be fit or bolted.

베이스부(100)의 지지대(120) 내벽에는, 도 4에 도시된 바와 같이, 완충 부재(121)가 마련되어 튜브 이동 홀더부(200)의 이동 홀더 바디(210)와 지지대(120)의 내벽이 서로 충돌되는 것을 방지할 수 있다.4, a cushioning member 121 is provided on the inner wall of the support base 120 of the base part 100 so that the movement holder body 210 of the tube movement holder unit 200 and the inner wall of the support base 120 It is possible to prevent collision with each other.

본 실시 예에서 완충 부재(121)는 고무 재질로 제작될 수 있고, 교체 가능하도록 지지대(120)에 분리 가능하게 결합 될 수 있다. 일 예로 완충 부재(121)의 중앙부에 나사홈(미도시)을 마련하고, 지지대(120)에 나사홈에 대응되는 나사돌기(미도시)를 마련하여 완충 부재(121)를 나사 결합시킬 수 있다.In this embodiment, the buffer member 121 may be made of a rubber material and may be detachably coupled to the support base 120 to be replaceable. For example, a screw groove (not shown) may be provided at the center of the buffer member 121 and a screw projection (not shown) may be provided in the support base 120 to correspond to the screw groove to screw the buffer member 121 .

베이스부(100)의 가이드 채널(130)은, 도 1에 도시된 바와 같이, 좌측 단부는 지지대(120)에 삽입 결합 되고, 우측 단부는 스토퍼 지지대(110)에 삽입 결합 되어 튜브 이동 홀더부(200)의 직진 이동을 가이드 함과 아울러 튜브 이동 홀더부(200)의 하측부가 가이드 채널(130)의 내부에 수용된 상태에서 안정적으로 슬라이딩 이동되도록 가이드 하는 역할을 한다.1, the left end of the guide channel 130 of the base unit 100 is inserted into the support 120 and the right end of the guide channel 130 is inserted into the stopper support 110, 200 and guides the lower portion of the tube movement holder 200 to be slidably and stably accommodated in the guide channel 130.

본 실시 예에서 가이드 채널(130)의 상면부에는 튜브 홀더(220)의 하측부가 가이드 채널(130)의 상면부로 노출되도록 절개부가 길게 마련될 수 있다.In this embodiment, the upper portion of the guide channel 130 may be provided with a long incision so that the lower portion of the tube holder 220 is exposed to the upper surface of the guide channel 130.

또한 본 실시 예에서 가이드 채널(130)의 바닥부와 천장부에는 이동 홀더 바디(210)의 바닥부와 천장부가 서로 접촉되어 튜브 이동 홀더부(200)의 이동 시 적절한 마찰력을 가지도록 할 수 있다. 그 결과 튜브 이동 홀더부(200)의 가이드 채널(130) 길이 방향 이동은 보다 안정적으로 이루어질 수 있다. 덧붙여 이동 홀더 바디(210)의 바닥부 및 천장부와 서로 접하는 가이드 채널(130)의 바닥부와 천장부에는 접촉시 슬라이딩이 원활히 이루어지고 상호 마찰력이 감소 되도록 코팅층을 마련할 수 있다.In this embodiment, the bottom portion and the ceiling portion of the moving holder body 210 are brought into contact with each other at the bottom portion and the ceiling portion of the guide channel 130, so that the tube moving holder portion 200 can have an appropriate frictional force when the tube moving holder 200 is moved. As a result, longitudinal movement of the guide channel 130 of the tube moving holder 200 can be more stably performed. In addition, the coating layer may be provided on the bottom and ceiling portions of the guide channel 130, which are in contact with the bottom portion and the ceiling portion of the movable holder body 210, so that sliding is smoothly performed and frictional force is reduced.

베이스부(100)의 지지 로드(140)의 일단부는, 도 4에 도시된 바와 같이, 스토퍼 지지대(110)에 결합 되고 타측부는 가이드 채널(130)의 내부에 배치되는 이동 홀더 바디(210)의 슬라이딩 지지홀(211)을 관통하여 지지대(120)에 결합 될 수 있다.One end of the support rod 140 of the base unit 100 is connected to the stopper support 110 and the other end of the support holder 140 is disposed inside the guide channel 130, Through the sliding support hole 211 of the support base 120. [

이 경우 튜브 이동 홀더부(200)가 지지 로드(140)에 지지 되면서 가이드 채널(130)의 길이 방향으로 이동되므로 튜브(T)를 더 안정적으로 지지할 수 있는 이점이 있다. 또한 본 실시 예에서 탄성체(400)의 내부에 지지 로드(140)가 위치되므로 탄성체(400)의 신축도 안정적으로 이루어질 수 있다.In this case, since the tube movement holder 200 is supported by the support rod 140 and is moved in the longitudinal direction of the guide channel 130, there is an advantage that the tube T can be more stably supported. In addition, since the support rod 140 is disposed inside the elastic body 400 in this embodiment, the elastic body 400 can be stretched and shrunk stably.

그리고 본 실시 예에서 지지 로드(140)는 가이드 채널(130)에 한 쌍이 마련될 수 있다.In this embodiment, the pair of support rods 140 may be provided on the guide channel 130.

튜브 이동 홀더부(200)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 가이드 채널(130)의 내부에 하측부가 수용된 상태에서 튜브(T)를 홀딩하여 로봇의 암 작동에 의해 튜브 이동 가이드부(300)로 이동하여 튜브(T)의 뒤틀림이나 꼬임을 방지하는 역할을 한다.1, the tube moving holder 200 holds the tube T in a state in which the lower side is accommodated in the guide channel 130 and moves the tube moving guide 300 by the arm operation of the robot, So as to prevent the tube T from being twisted or twisted.

본 실시 예에서 튜브(T)는 튜브 이동 홀더부(200)에서 홀딩 됨과 아울러 튜브 이동 가이드부(300)에서 가이드 되므로, 튜브 이동 홀더부(200)가 튜브 고정 홀더부(300)와 동일 선상에서 가이드 채널(130)의 길이 방향으로 이동되므로 로봇 암의 급격한 움직임이 발생 되더라도 튜브(T)의 벤딩이나 꼬임을 효율적으로 방지할 수 있다.Since the tube T is held by the tube moving holder 200 and is guided by the tube moving guide 300 in the present embodiment, the tube moving holder 200 is arranged in the same line as the tube fixing holder 300 The bending or twisting of the tube T can be effectively prevented even if a sudden movement of the robot arm occurs.

특히 튜브 이동 가이드부(300)가 앞에서 고정된 상태에서 튜브(T)의 움직임을 가이드 하고, 튜브 이동 홀더부(200)가 로봇 암의 움직임에 따라 전후로 이동 즉 로봇암은 6 자유도 운동을 하지만 튜브(T)는 튜브 이동 홀더부(200)와 튜브 이동 가이드부(300)에 의해 오직 직선 운동만을 하므로 튜브(T)의 급격한 벤딩(bending) 등을 원천적으로 방지할 수 있다.In particular, the tube movement guide unit 300 guides the movement of the tube T in a state where the tube movement guide unit 300 is fixed from the front, and the tube movement holder unit 200 moves back and forth according to the movement of the robot arm, The tube T is only linearly moved by the tube movement holder unit 200 and the tube movement guide unit 300 so that sudden bending of the tube T can be prevented originally.

또한 튜브 이동 홀더부(200)의 하측부가 가이드 채널(130)의 내부에 수용된 상태에서 가이드 채널(130)의 길이 방향으로 슬라이딩 이동하므로 튜브 이동 홀더부(200)에 충격이 가해지더라도 안정적인 이동이 가능하다.Also, since the lower portion of the tube moving holder 200 is accommodated in the guide channel 130, the tube moving holder 200 is slid in the longitudinal direction of the guide channel 130, so that even if an impact is applied to the tube moving holder 200, Do.

나아가 튜브 이동 홀더부(200)에 가해지는 충격은 튜브 이동 홀더부(200)의 하측부가 탄성체(400)에 연결되어 있으므로 탄성체(400)의 탄성 거동에 의해 충격을 완화할 수 있다.Further, since the lower portion of the tube moving holder 200 is connected to the elastic body 400, the impact applied to the tube moving holder 200 can be alleviated by the elastic behavior of the elastic body 400.

이제 튜브 이동 홀더부(200)에 대해 상세히 설명하면, 본 실시 예에서 튜브 이동 홀더부(200)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 가이드 채널(130)의 내부에 수용되며 가이드 채널(130)에 수용된 상태에서 가이드 채널(130)의 길이 방향으로 이동되는 이동 홀더 바디(210)와, 이동 홀더 바디(210)에 마련되어 튜브(T)를 홀딩하며 가이드 채널(130)의 외부로 돌출되어 튜브(T)와 같이 이동되는 튜브 홀더(220)를 포함한다.1, the tube moving holder unit 200 is accommodated in the guide channel 130 and is inserted into the guide channel 130, as shown in FIG. 1, A moving holder body 210 which is moved in the longitudinal direction of the guide channel 130 in a state of being accommodated in the moving holder body 210 and which is provided on the moving holder body 210 and protrudes outside the guide channel 130 while holding the tube T, T). &Lt; / RTI >

튜브 이동 홀더부(200)의 이동 홀더 바디(210)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 확장 영역을 갖는 납작한 육면체 형상으로 마련될 수 있고, 이동 홀더 바디(210)의 바닥부와 천장부는 가이드 채널(130)의 천장부 및 바닥부에 접하고, 좌우 벽부는 가이드 채널(130)의 내측 벽부와 서로 접할 수 있다.1, the moving holder body 210 of the tube moving holder 200 may be provided in a flat, hexahedron shape having an extended region, and the bottom portion and the ceiling portion of the moving holder body 210 may be formed as a guide And the left and right wall portions can be in contact with the inner wall portion of the guide channel 130. [

본 실시 예에서 이동 홀더 바디(210)의 확장 영역에는, 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 지지 로드(140)가 관통되는 슬라이딩 지지홀(211)이 마련되고, 이 확장 영역에 탄성체(400)의 일단부가 지지 될 수 있다.1 and 4, a sliding support hole 211 through which the support rod 140 passes is provided in the extended region of the movable holder body 210 in this embodiment, and the elastic body 400 may be supported at one end thereof.

그리고 도 1에는 이동 홀더 바디(210)의 확장 영역이 하나만 도시되었지만 서로 대칭되게 가장자리에 한 쌍이 마련될 수 있다.In FIG. 1, only one extension region of the mobile holder body 210 is illustrated, but a pair of the extension portions may be provided on the edges symmetrically with respect to each other.

튜브 이동 홀더부(200)의 튜브 홀더(220)는, 이동 홀더 바디(210)의 상면부에 연장 마련될 수 있고, 본 실시 예에서 튜브 홀더(220)의 헤드는 튜브(T)를 홀딩하기 위해 분리된 한 쌍으로 마련된 후 분리된 한 쌍을 볼트 결합 방식으로 결합할 수 있다.The tube holder 220 of the tube moving holder 200 may be extended to the upper surface of the moving holder body 210 and the head of the tube holder 220 in this embodiment may hold the tube T A pair of separated and separated pairs can be coupled in a bolted manner.

튜브 이동 가이드부(300)는, 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 스토퍼 지지대(110)에 마련되어 튜브(T)를 구름 마찰 방식으로 지지한다. 이 경우 튜브(T)의 마모를 막아 분진의 발생을 막을 수 있다.1 and 4, the tube movement guide unit 300 is provided on the stopper support 110 to support the tube T in a rolling friction manner. In this case, it is possible to prevent the generation of dust by preventing the tube T from being worn.

본 실시 예에서 튜브 이동 가이드부(300)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 스토퍼 지지대(110)에 마련되는 포스트 바디(310)와, 포스트 바디(310)의 상단부에 마련되는 커버 바디(320)와, 포스트 바디(310)와 커버 바디(320)에 회전 가능하도록 마련되며 튜브(T)의 표면과 구름 접촉되는 복수의 롤러(330)를 포함한다.1, the tube movement guide unit 300 includes a post body 310 provided on the stopper support 110, a cover body 320 provided on the upper end of the post body 310, And a plurality of rollers 330 rotatably provided on the post body 310 and the cover body 320 and in rolling contact with the surface of the tube T. [

튜브 이동 가이드부(300)의 포스트 바디(310)는, 스토퍼 지지대(110)와 일체로 마련될 수도 있고, 별도로 마련되어 스토퍼 지지대(110)에 볼트 결합 될 수도 있다.The post body 310 of the tube movement guide unit 300 may be integrally formed with the stopper support member 110 or may be separately provided and bolted to the stopper support member 110.

본 실시 예에서 포스트 바디(310)의 상단부에는, 도 1에 도시된 바와 같이, 커버 바디(320)의 결합로드(321)가 끼워 맞춤 결합 되는 결함홈(311)이 마련된다.In the present embodiment, as shown in FIG. 1, the upper end of the post body 310 is provided with a defect groove 311 to which the coupling rod 321 of the cover body 320 is fitted.

또한 본 실시 예에서 포스트 바디(310)에는, 도 1에 도시된 바와 같이, 롤러(330)가 설치되는 공간인 포스트 바디홀(312)이 마련된다.Also, in the present embodiment, the post body 310 is provided with a post body hole 312, which is a space in which the roller 330 is installed, as shown in FIG.

튜브 이동 가이드부(300)의 커버 바디(320)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 포스트 바디(310)의 상단부를 막아주며, 길이 방향 가장자리에 마련되는 결합로드(321)에 의해 포스트 바디(310)의 결합홈(311)에 끼워 맞춤 결합 될 수 있다.1, the cover body 320 of the tube movement guide unit 300 covers the upper end portion of the post body 310 and is coupled to the post body 310 by a coupling rod 321 provided at the longitudinal edge thereof. 310, respectively.

또한 본 실시 예에서 커버 바디(320)에도 롤러(330)가 설치되는 공간인 커버 바디홀(322)이 마련된다.Also, in this embodiment, the cover body 320 is provided with a cover body hole 322 which is a space in which the roller 330 is installed.

튜브 이동 가이드부(300)의 복수의 롤러(330)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 포스트 바디(310)와 커버 바디(320)와 스토퍼 지지대(110)의 상면부에 회전 가능하게 마련되어 튜브(T)의 이동을 구름 접촉 방식으로 가이드 하는 역할을 한다.The plurality of rollers 330 of the tube movement guide unit 300 are rotatably supported on the upper surface portions of the pair of post bodies 310 and the cover bodies 320 and the stopper supports 110, So as to guide the movement of the tube T in a rolling contact manner.

그 결과 튜브(T)의 접촉 마찰력 감소로 튜브(T)의 마모를 막을 수 있어 분진의 발생을 줄일 수 있다.As a result, abrasion of the tube T can be prevented by reducing the contact friction of the tube T, and generation of dust can be reduced.

탄성체(400)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 일측부는 스토퍼 지지대(110)에 지지 되고 타측부는 이동 홀더 바디(210)의 확장 영역에 지지 되어 튜브 이동 홀더부(200)를 탄성 복원시키는 역할을 한다.4, one end portion of the elastic body 400 is supported by the stopper support 110 and the other portion is supported by the extension region of the movement holder body 210 to elastically restore the tube movement holder portion 200 It plays a role.

본 실시 예에서 탄성체(400)는 코일 스프링을 포함한다.In this embodiment, the elastic body 400 includes a coil spring.

이하에서 도 5를 참고하여 본 실시 예의 작동을 간략히 설명한다.Hereinafter, the operation of the present embodiment will be briefly described with reference to FIG.

먼저 도 5의 실선 부분은 본 실시 예가 작동되기 전의 상태를 도시한 것이다. 즉 로봇 암(미도시)의 작동이 미미한 경우 튜브(T)의 이동이 거의 없으므로 튜브 이동 홀더부(200)는 지지대(120)에 근접 위치된다.First, the solid line portion of FIG. 5 shows a state before the present embodiment is operated. That is, when the operation of the robot arm (not shown) is insignificant, the movement of the tube T hardly occurs, so that the tube moving holder unit 200 is positioned close to the support table 120.

이 상태에서 로봇 암이 이동되는 경우 로봇 암에 연결된 케이블이나 전선이 이동되고, 케이블이나 전선을 보호하기 위해 케이블이나 전선의 외주면을 감싸는 튜브(T)도, 도 5에 점선으로 도시된 바와 같이, 우측으로 이동된다.When the robot arm is moved in this state, a cable or a wire connected to the robot arm is moved, and a tube T surrounding the outer circumferential surface of the cable or the wire for protecting the cable or the wire is also formed as shown by a dotted line in FIG. Is moved to the right.

본 실시 예는 튜브(T)를 튜브 이동 홀더부(200)가 홀딩하고 있으므로 튜브(T)와 튜브 이동 홀더부(200)는 일체로 움직인다. 즉 튜브(T)가 전방으로 이동하면 튜브 이동 홀더부(200)도 전방으로 이동하고, 튜브(T)가 후방으로 이동되면 튜브 이동 홀더부(200)도 후방으로 이동된다.In this embodiment, the tube T and the tube moving holder 200 move integrally because the tube T is held by the tube moving holder 200. That is, when the tube T moves forward, the tube movement holder unit 200 also moves forward, and when the tube T moves backward, the tube movement holder unit 200 also moves backward.

그리고 본 실시 예에서 튜브(T)는 튜브 이동 홀더부(200)에 의해 홀딩 됨과 아울러 튜브 이동 가이드부(300)에 의해 구름 마찰 되면서 이동되고, 튜브 이동 홀더부(200)가 튜브 이동 가이드부(300)와 동일 선상에서 가이드 채널(130)의 길이 방향으로 이동되므로 로봇 암의 급격한 움직임이 발생 되더라도 튜브(T)의 벤딩이나 꼬임을 효율적으로 방지할 수 있다.In this embodiment, the tube T is held by the tube moving holder 200 and is moved while rolling by the tube moving guide unit 300, and the tube moving holder 200 is moved by the tube moving guide unit 300 The bending or twisting of the tube T can be effectively prevented even if a sudden movement of the robot arm occurs.

또한 본 실시 예는 튜브(T)의 이동을 튜브 이동 가이드부(300)에서 복수의 롤러(330)를 이용하여 구름 마찰 방식으로 지지하므로 튜브(T)의 마모를 막아 분진을 발생을 방지할 수 있다.Also, in this embodiment, since the movement of the tube T is supported by the roller movement guide unit 300 using a plurality of rollers 330 in a rolling friction manner, wear of the tube T is prevented, have.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Accordingly, such modifications or variations are intended to fall within the scope of the appended claims.

1 : 산업용 로봇의 튜브 가이드 장치
100 : 베이스부 110 : 스토퍼 지지대
120 : 지지대 130 : 가이드 채널
140 : 지지 로드 200 : 튜브 이동 홀더부
210 : 이동 홀더 바디 211 : 슬라이딩 지지홀
220 : 튜브 홀더 300 : 튜브 이동 가이드부
310 : 포스트 바디 311 : 결합홈
312 : 포스트 바디홀 320 : 커버 바디
321 : 결합로드 322 : 커버 바디홀
330 : 롤러 400 : 탄성체
T : 튜브1: Tube guide device of industrial robot
100: base portion 110: stopper support
120: support member 130: guide channel
140: support rod 200: tube movement holder part
210: Moving holder body 211: Sliding support hole
220: tube holder 300: tube movement guide part
310: Post body 311: Coupling groove
312: post body hole 320: cover body
321: coupling rod 322: cover body hole
330: roller 400: elastic body
T: Tube

Claims

A base portion coupled to the arm of the robot and having a stopper support, a support rod spaced apart from the stopper support, and a support rod connecting the stopper support and the support;
A tube moving holder unit provided in the base unit and moving in a longitudinal direction of the base unit in a state of holding the tube of the arm;
A tube movement guide part provided on the base part and guiding movement of the tube in a fixed state; And
And an elastic body accommodated in the base portion and elastically restoring the tube moving holder portion,
Wherein the tube movement guide portion is provided with a plurality of rollers which are in rolling contact with the tubes to guide movement of the tubes,
Wherein the tube movement holder portion is guided by the support rod and is moved in the longitudinal direction of the support rod to expand and contract the elastic body supporting the tube movement holder portion.

The method according to claim 1,
The tube movement guide portion includes:
A post body provided on the stopper support;
A cover body provided at an upper end of the post body; And
And the plurality of rollers rotatably provided on the post body and the cover body and in rolling contact with the surface of the tube.

The method of claim 2,
Wherein the cover body is detachably fitted to the post body.

The method according to claim 1,
The tube movement holder portion includes:
A moving holder body accommodated in a guide channel provided in the base portion and being moved in a longitudinal direction of the guide channel while being accommodated in the guide channel; And
And a tube holder provided on the movable holder body for holding the tube and protruding outside the guide channel and moving together with the tube.

The method of claim 4,
Wherein the movable holder body is provided with a sliding support hole through which the support rod passes, and is supported by the support rod and is moved in the longitudinal direction of the guide channel.

The method of claim 4,
Wherein the elastic body includes a compression spring,
Wherein one end of the compression spring is supported by the movable holder body and the other side is supported by the inner wall of the stopper support.

The method according to claim 1,
Wherein the support base is provided with a buffer member for buffering an impact of the movement holder body.