KR102314168B1

KR102314168B1 - Device for driving tendon-sheath

Info

Publication number: KR102314168B1
Application number: KR1020210068996A
Authority: KR
Inventors: 권태빈; 권용식; 서예찬
Original assignee: 주식회사 엔도로보틱스
Priority date: 2021-05-28
Filing date: 2021-05-28
Publication date: 2021-10-18

Abstract

According to an embodiment of the present invention, a tendon-sheath driving device comprises: a sheath having predetermined length, having flexibility, and formed to have a through-hole; a tendon positioned inside the through-hole; a rod coupled to an outer surface of one side of the tendon and having higher strength than the sheath; and a second pipe coupled to an outer surface of one side of the sheath and having higher strength than the sheath. While a portion of the rod is positioned inside the second pipe, the rod is guided by the pipe to be moved to enable the tendon to be moved through the sheath and the pipe.

Description

Tendon-Sheath Drive {DEVICE FOR DRIVING TENDON-SHEATH}

본 발명은 텐던-쉬스 구동 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 로봇을 정밀하게 구동하기 위한 텐던-쉬스 구동 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a tendon-sheath driving device, and more particularly, to a tendon-sheath driving device for precisely driving a robot.

공간 등의 제약으로 인해 구동기를 직접 설치하지 못하고 동시에 로봇암 등이 유연하게 휘어져 들어가야 할 경우, 유연한 두 개의 케이블을 이용하여 힘을 전달하는 텐던-쉬스 구동방법이 사용된다. 텐던-쉬스를 사용하여 회전조인트를 구동하는 방법에 따라 다양한 방식이 존재 하는데, 양단에 모터 등의 구동기를 두고 회전방향에 따라 액티브하게 제어하는 것을 더블인풋 텐던-쉬스라고 한다. 이때 회전 방향으로 구동하는 것을 마스터 텐던이라고 부르고, 이에 따라 반대 쪽에서 딸려오는 것을 슬레이브 텐던이라고 한다. 회전 방향이 바뀌면 마스터, 슬레이브도 바뀐다. When the actuator cannot be installed directly due to space constraints, and the robot arm must be flexibly bent at the same time, the tendon-sheath driving method is used to transmit force using two flexible cables. There are various methods depending on the method of driving the rotary joint using the tendon-sheath. A double-input tendon-sheath that has actuators such as a motor at both ends and actively controls it according to the rotational direction is called a double-input tendon-sheath. At this time, the one that is driven in the rotational direction is called the master tendon, and the one that comes from the opposite side is called the slave tendon. When the rotation direction is changed, the master and slave also change.

마스터 텐던은 모터에 의해 직접 당겨지는 힘이 가해지므로 크게 문제가 없으나, 마스터 텐던에서 가해지는 힘에 의해 구동되는 슬래브 텐던은 쉬스에 삽입되지 않고 외부로 노출된 부분이 느슨해져 휘어지거나 마찰력 증가 등으로 인해 백래쉬가 크게 발생하여 정밀도를 저해하는 문제가 있다.The master tendon is not a problem because the force applied directly by the motor is applied, but the slab tendon driven by the force applied from the master tendon is not inserted into the sheath and the exposed part is loosened and bent or caused by increased friction, etc. There is a problem in that the backlash is greatly generated, which impairs the precision.

따라서, 슬래브 텐던이 느슨해져 휘어지지 않으면서도 백래쉬를 감소시킬 수 있는 방안이 요구된다.Therefore, there is a need for a method capable of reducing the backlash without bending the slab tendon from being loosened.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 로봇에 연결된 텐던의 움직임을 정밀하게 제어하는 텐던-쉬스 구동 장치를 제공하고자 한다.An object of the present invention is to solve the above problems, and to provide a tendon-sheath driving device for precisely controlling the movement of a tendon connected to a robot.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치는, 소정의 길이를 갖추고 유연성을 가지며 중공형으로 형성되는 쉬스; 상기 쉬스의 중공형 내부에 위치하는 텐던; 상기 텐던의 일측의 외측면에 결합되고, 상기 쉬스보다 높은 강성을 가지는 로드; 및 상기 쉬스의 일측의 외측면에 결합되고, 상기 쉬스보다 높은 강성을 가지는 파이프를 포함하고, 상기 로드의 일부가 상기 파이프 내부에 위치된 상태에서, 상기 로드가 상기 파이프에 의해 가이드되어 이동됨에 따라, 상기 텐던은 상기 쉬스와 상기 파이프를 통해 이동될 수 있다.In order to solve the above problems, a tendon-sheath driving device according to an embodiment of the present invention includes: a sheath having a predetermined length and having flexibility and formed in a hollow shape; a tendon positioned inside the hollow of the sheath; a rod coupled to an outer surface of one side of the tendon and having a higher rigidity than the sheath; and a pipe coupled to an outer surface of one side of the sheath and having a higher rigidity than the sheath, wherein, in a state where a portion of the rod is located inside the pipe, the rod is guided by the pipe and moved , the tendon may be moved through the sheath and the pipe.

이 때, 상기 로드의 외경은 상기 파이프의 내경보다 작을 수 있다.In this case, the outer diameter of the rod may be smaller than the inner diameter of the pipe.

이 때, 상기 파이프의 내경은, 상기 쉬스의 내경과 같거나 클 수 있다.In this case, the inner diameter of the pipe may be the same as or greater than the inner diameter of the sheath.

이 때, 상기 텐던과 상기 파이프 사이에는 상기 로드가 이동되기 위한 이동 공간이 형성될 수 있다.In this case, a movement space for moving the rod may be formed between the tendon and the pipe.

이 때, 상기 파이프에 대하여 상기 로드를 이동시키기 위한 구동부를 포함할 수 있다.In this case, it may include a driving unit for moving the rod with respect to the pipe.

이 때, 상기 텐던-쉬스 구동 장치는, 상기 로드가 상기 파이프에 대하여 길이 방향으로 이동 가능하도록 상기 로드와 고정되는 제1 홀더; 상기 파이프를 지지하는 제2 홀더를 더 포함하고, 상기 구동부는 상기 제1 홀더를 이동 가능하게 구동시킬 수 있다.In this case, the tendon-sheath driving device may include: a first holder fixed to the rod so that the rod is movable in a longitudinal direction with respect to the pipe; A second holder supporting the pipe may be further included, and the driving unit may movably drive the first holder.

이 때, 상기 제1 홀더는, 상기 로드의 일 부분이 삽입되는 제1 홈이 구비되는 제1 하부 홀더; 및 상기 로드의 다른 부분이 삽입되는 제2 홈이 구비되고, 상기 제1 하부 홀더와 결합되는 제1 상부 홀더를 포함하고, 상기 로드는 상기 제1 홈과 상기 제2 홈에 삽입되어 상기 제1 홀더에 고정될 수 있다.In this case, the first holder may include: a first lower holder having a first groove into which a portion of the rod is inserted; and a first upper holder provided with a second groove into which another portion of the rod is inserted, and coupled to the first lower holder, wherein the rod is inserted into the first groove and the second groove to insert the first It can be fixed to the holder.

이 때, 상기 제2 홀더는, 상기 파이프의 일 부분이 삽입되는 제3 홈이 구비되는 제2 하부 홀더; 및 상기 파이프의 다른 부분이 삽입되는 제4 홈이 구비되고, 상기 제2 하부 홀더와 결합되는 제2 상부 홀더를 포함하고, 상기 파이프는 상기 제3 홈과 상기 제4 홈에 삽입되어 고정될 수 있다.In this case, the second holder may include a second lower holder having a third groove into which a portion of the pipe is inserted; and a second upper holder provided with a fourth groove into which another part of the pipe is inserted, and coupled to the second lower holder, wherein the pipe is inserted into the third groove and the fourth groove to be fixed. have.

본 발명의 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치는, 슬레이브 텐던에 있어서 텐던과 쉬스 사이의 상대적인 움직임이 원활하게 됨에 따라, 텐던과 쉬스 사이의 좌굴을 최소화하여 로봇을 정밀하게 구동시킬 수 있다.The tendon-sheath driving device according to the embodiment of the present invention can precisely drive the robot by minimizing the buckling between the tendon and the sheath as the relative movement between the tendon and the sheath in the slave tendon becomes smooth.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치를 개략적으로 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1에서 로드와 파이프가 분리된 모습을 나타내는 사시도이다.
도 3은 제1 홀더가 제1 하부 홀더와 제1 상부 홀더로 분리된 모습을 나타내는 사시도이다.
도 4는 제2 홀더가 제2 하부 홀더와 제1 상부 홀더로 분리된 모습을 나타내는 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치의 블록도이다.
도 6은 텐던과 쉬스가 상대적으로 움직이는 모습을 나타내는 도면이다.
도 7은 제1 홀더의 변형례를 나타내는 도면이다.1 is a perspective view schematically showing a tendon-sheath driving device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a perspective view illustrating a state in which a rod and a pipe are separated in FIG. 1 .
3 is a perspective view illustrating a state in which the first holder is separated into a first lower holder and a first upper holder.
4 is a perspective view illustrating a state in which the second holder is separated into a second lower holder and a first upper holder.
5 is a block diagram of a tendon-sheath driving device according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing a state in which the tendon and the sheath relatively move.
7 is a view showing a modified example of the first holder.

이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 다양한 실시예를 보다 상세하게 설명한다. 본 발명에 따른 실시예는 다양하게 변형될 수 있다. 특정한 실시예가 도면에서 묘사되고 상세한 설명에서 자세하게 설명될 수 있다. 그러나, 첨부된 도면에 개시된 특정한 실시예는 다양한 실시예를 쉽게 이해하도록 하기 위한 것일 뿐이다. 따라서, 첨부된 도면에 개시된 특정 실시예에 의해 기술적 사상이 제한되는 것은 아니며, 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 균등물 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, various embodiments will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. Embodiments according to the present invention can be variously modified. Certain embodiments may be depicted in the drawings and described in detail in the detailed description. However, the specific embodiments disclosed in the accompanying drawings are only provided to facilitate understanding of the various embodiments. Accordingly, the technical spirit is not limited by the specific embodiments disclosed in the accompanying drawings, and it should be understood to include all equivalents or substitutes included in the spirit and scope of the invention.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이러한 구성요소들은 상술한 용어에 의해 한정되지는 않는다. 상술한 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including an ordinal number, such as first, second, etc., may be used to describe various elements, but these elements are not limited by the above-described terms. The above terminology is used only for the purpose of distinguishing one component from another component.

본 발명의 실시예에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 본 발명의 실시예에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.In the embodiments of the present invention, terms such as “comprises” or “have” are intended to designate that the features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the embodiments of the present invention exist, It should be understood that it does not preclude the possibility of addition or existence of one or more other features or numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof. When a component is referred to as being “connected” or “connected” to another component, it is understood that the other component may be directly connected or connected to the other component, but other components may exist in between. it should be On the other hand, when it is mentioned that a certain element is "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that the other element does not exist in the middle.

한편, 본 발명의 실시예에서 사용되는 구성요소에 대한 "모듈" 또는 "부"는 적어도 하나의 기능 또는 동작을 수행한다. 그리고, "모듈" 또는 "부"는 하드웨어, 소프트웨어 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합에 의해 기능 또는 동작을 수행할 수 있다. 또한, 특정 하드웨어에서 수행되어야 하거나 적어도 하나의 프로세서에서 수행되는 "모듈" 또는 "부"를 제외한 복수의 "모듈들" 또는 복수의 "부들"은 적어도 하나의 모듈로 통합될 수도 있다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.Meanwhile, a “module” or “unit” for a component used in an embodiment of the present invention performs at least one function or operation. In addition, a "module" or "unit" may perform a function or operation by hardware, software, or a combination of hardware and software. In addition, a plurality of “modules” or a plurality of “units” other than a “module” or “unit” that must be performed in specific hardware or are executed in at least one processor may be integrated into at least one module. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

그 밖에도, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그에 대한 상세한 설명은 축약하거나 생략한다.In addition, in describing the embodiment of the present invention, if it is determined that a detailed description of a related known function or configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be abbreviated or omitted.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치를 개략적으로 나타내는 사시도이고, 도 2는 도 1에서 로드와 파이프가 분리된 모습을 나타내는 사시도이고, 도 3은 제1 홀더가 제1 하부 홀더와 제1 상부 홀더로 분리된 모습을 나타내는 사시도이고, 도 4는 제2 홀더가 제2 하부 홀더와 제1 상부 홀더로 분리된 모습을 나타내는 사시도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치의 블록도이다.1 is a perspective view schematically showing a tendon-sheath driving device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view showing a state in which a rod and a pipe are separated in FIG. 1 , and FIG. 3 is a first holder in a first lower part It is a perspective view showing a state in which the holder and the first upper holder are separated, FIG. 4 is a perspective view showing the state in which the second holder is separated into a second lower holder and a first upper holder, and FIG. 5 is an embodiment of the present invention A block diagram of a tendon-sheath drive device.

본 발명의 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, 텐던(130)과 쉬스(120)의 상대적인 움직임을 이용하여 로봇(10)을 구동시키기 위한 장치이다. 이 때, 상기 텐던은 마스터와 슬레이브 역할을 번갈아 하면서 구동된다. 또한, 상기 로봇(10)은 환자의 신체에 삽입된 후, 절개 또는 그립과 같은 동작을 수행하는 의료용 로봇이나, 의료용 로봇에 한정되지 않는다. 도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치(100)는 복수의 쉬스(120), 텐던(130), 복수의 로드(170), 복수의 파이프(180), 복수의 제1 홀더(140) 및 복수의 제2 홀더(150)를 포함한다.As shown in FIG. 1 , the tendon-sheath driving device 100 according to the embodiment of the present invention is a device for driving the robot 10 using the relative movement of the tendon 130 and the sheath 120 . At this time, the tendon is driven while alternately serving as a master and a slave. In addition, the robot 10 is not limited to a medical robot that performs an operation such as cutting or gripping after being inserted into a patient's body, or a medical robot. 1 to 5 , the tendon-sheath driving device 100 according to an embodiment of the present invention includes a plurality of sheaths 120 , a tendon 130 , a plurality of rods 170 , and a plurality of pipes 180 . , including a plurality of first holders 140 and a plurality of second holders 150 .

상기 복수의 쉬스(120)는 소정의 길이를 갖추고 유연성을 가지며 종공형으로 형성된다. 또한, 상기 복수의 쉬스(120)는 유연성을 갖는 금속 재질로 이루어질 수 있다. 또한, 상기 복수의 쉬스(120)는 코일 형상으로 이루어질 수 있다. 상기 복수의 쉬스(120)는 제1 쉬스(121)및 제2 쉬스(122)를 포함한다.The plurality of sheaths 120 have a predetermined length, have flexibility, and are formed in a vertical hole type. In addition, the plurality of sheaths 120 may be made of a flexible metal material. In addition, the plurality of sheaths 120 may be formed in a coil shape. The plurality of sheaths 120 include a first sheath 121 and a second sheath 122 .

상기 텐던(130)은 상기 복수의 쉬스(120) 각각의 중공형 내부에 위치한다. 즉, 상기 텐던(130)의 일측은 상기 제1 쉬스(121)의 내부에 위치하고, 상기 텐던(130)의 타측은 상기 제2 쉬스(122)의 내부에 위치한다. 이 때, 상기 텐던(130)의 길이는 상기 복수의 쉬스(120)의 총 길이보다 길다. 그리고, 상기 텐던(130)은 로봇의 관절(20)에 연결되어 상기 로봇의 관절(20)을 구동시킨다. 예를 들면, 상기 텐던(130)은 상기 로봇의 관절(20)의 외주면에 감겨 상기 로봇의 관절(20)을 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킨다.The tendon 130 is located inside the hollow shape of each of the plurality of sheaths 120 . That is, one side of the tendon 130 is located inside the first sheath 121 , and the other side of the tendon 130 is located inside the second sheath 122 . In this case, the length of the tendon 130 is longer than the total length of the plurality of sheaths 120 . And, the tendon 130 is connected to the joint 20 of the robot to drive the joint 20 of the robot. For example, the tendon 130 is wound around the outer peripheral surface of the joint 20 of the robot to rotate the joint 20 of the robot clockwise or counterclockwise.

한편, 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 상기 텐던(130)은 반드시 일단과 타단이 연속으로 연결된 일체형일 필요는 없다. 일례로 두 개의 텐던으로 분리되어, 두 개의 텐던의 각 일단이 로봇의 관절(20)에 고정되어 일체형 텐던과 같은 운동을 만들어 내는 경우도 포함할 수 있다.On the other hand, according to various embodiments of the present invention, the tendon 130 is not necessarily integral with one end and the other end continuously connected. As an example, it may include a case where it is separated into two tendons, and each end of the two tendons is fixed to the joint 20 of the robot to create a movement such as an integral tendon.

한편, 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 상기 텐던(130)은 상기 로봇의 관절(20)에 연결되는 1개로 구성되는 것에 한정되지 않고, 2이상의 복수로 구성될 수 있다. 마찬가지로, 상기 복수의 쉬스(120)도 2개로 구성되는 것에 한정되지 않고, 상기 복수의 텐던(130)의 개수에 대응되도록 2, 4, 6 또는 10 이상의 짝수로 구성될 수 있다. 이와 같이 본 발명의 다양한 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치는, 상기 텐던(130)의 개수에 따라, 상기 로봇의 자유도를 높일 수 있다.On the other hand, according to various embodiments of the present invention, the tendon 130 is not limited to being composed of one connected to the joint 20 of the robot, but may be composed of a plurality of two or more. Similarly, the plurality of sheaths 120 is not limited to being configured as two, and may be configured in an even number of 2, 4, 6, or 10 or more to correspond to the number of the plurality of tendons 130 . As described above, the tendon-sheath driving apparatus according to various embodiments of the present invention may increase the degree of freedom of the robot according to the number of the tendons 130 .

상기 복수의 로드(170)는 상기 텐던(130)의 일측에 결합된다.The plurality of rods 170 are coupled to one side of the tendon 130 .

또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 상기 복수의 로드(170)는 중공형 파이프 형태로 이루어질 수 있다. 이 때, 상기 텐던(130)의 일부분이 상기 복수의 로드(170)에 삽입된 후, 상기 복수의 로드(170)는 상기 텐던(130)의 외측면에 압착된다. 다만, 상기 복수의 로드(170)는 상기 텐던(130)의 외측면에 압착되어 결합되는 것에 한정되지 않고, 상기 텐던(130)과 다양한 방식으로 결합될 수 있다.In addition, according to various embodiments of the present invention, the plurality of rods 170 may be formed in the form of a hollow pipe. At this time, after a portion of the tendon 130 is inserted into the plurality of rods 170 , the plurality of rods 170 are pressed against the outer surface of the tendon 130 . However, the plurality of rods 170 are not limited to being compressed and coupled to the outer surface of the tendon 130 , and may be coupled to the tendon 130 in various ways.

상기 복수의 로드(170)는 상기 복수의 쉬스(120)보다 높은 강성을 가지는 재질로 이루어진다. 예를 들면, 상기 복수의 로드(170)는 금속 재질로 이루어질 수 있다. 다만, 상기 복수의 로드(170)는 금속 재질로 이루어진 것에 한정되지 않고, 상기 복수의 쉬스(120)보다 높은 강성을 가지는 다양한 재질로 이루어질 수 있다.The plurality of rods 170 are made of a material having a higher rigidity than the plurality of sheaths 120 . For example, the plurality of rods 170 may be made of a metal material. However, the plurality of rods 170 are not limited to being made of a metal material, and may be made of various materials having higher rigidity than the plurality of sheaths 120 .

그리고, 상기 복수의 로드(170)는 상기 텐던(130)의 일측의 외측면에 압착되는 제1 텐던 로드(171)및 상기 텐던(130)의 타측의 외측면에 압착되는 제2 텐던 로드(172)를 포함한다.In addition, the plurality of rods 170 are a first tendon rod 171 that is compressed on an outer surface of one side of the tendon 130 and a second tendon rod 172 that is compressed on an outer surface of the other side of the tendon 130 . ) is included.

상기 복수의 파이프(180)는 상기 복수의 쉬스(120) 각각의 일측에 일렬로 결합된다. 예를 들면, 상기 복수의 파이프(180)는 상기 복수의 쉬스(120) 각각의 일측의 외측면에 압착된다. 다만, 상기 복수의 파이프(180)는 복수의 쉬스(120) 각각의 일측의 외측면에 압착되어 결합되는 것에 한정되지 않고, 상기 쉬스(120)와 다양한 방식으로 결합될 수 있다.The plurality of pipes 180 are coupled in a line to one side of each of the plurality of sheaths 120 . For example, the plurality of pipes 180 are compressed on the outer surface of one side of each of the plurality of sheaths 120 . However, the plurality of pipes 180 are not limited to being compressed and coupled to the outer surface of one side of each of the plurality of sheaths 120 , and may be coupled to the sheath 120 in various ways.

상기 복수의 파이프(180)에는 상기 복수의 로드(170) 각각의 일측이 삽입된다. 상기 복수의 파이프(180)는 상기 복수의 쉬스(120)보다 높은 강성을 가지는 재질로 이루어진다. 예를 들면, 상기 복수의 파이프(180)는 금속 재질로 이루어질 수 있다. 다만, 상기 복수의 파이프(180)는 금속 재질로 이루어진 것에 한정되지 않고, 상기 복수의 쉬스(120)보다 높은 강성을 가지는 다양한 재질로 이루어질 수 있다.One side of each of the plurality of rods 170 is inserted into the plurality of pipes 180 . The plurality of pipes 180 are made of a material having a higher rigidity than the plurality of sheaths 120 . For example, the plurality of pipes 180 may be made of a metal material. However, the plurality of pipes 180 is not limited to being made of a metal material, and may be made of various materials having higher rigidity than the plurality of sheaths 120 .

그리고, 상기 복수의 파이프(180)는 상기 제1 쉬스(121)의 일측에 결합되는 제1 쉬스 파이프(181) 및 상기 제2 쉬스(122)의 일측에 결합되는 제2 쉬스 파이프(182)를 포함한다.In addition, the plurality of pipes 180 includes a first sheath pipe 181 coupled to one side of the first sheath 121 and a second sheath pipe 182 coupled to one side of the second sheath 122 . include

상기 제1 쉬스 파이프(181)에는 상기 제1 텐던 로드(171)의 일측이 삽입된다. 그리고, 상기 제2 쉬스 파이프(182)에는 상기 제2 텐던 로드(172)의 일측이 삽입된다. 이 때, 상기 복수의 파이프(180)는 상기 복수의 로드(170)가 이동되는 것을 가이드한다. 이에 따라, 상기 복수의 텐던(130)이 상기 복수의 쉬스(120)를 통해 이동되는 과정에서, 휘어지는 좌굴 현상이 발생되는 것이 방지된다.One side of the first tendon rod 171 is inserted into the first sheath pipe 181 . In addition, one side of the second tendon rod 172 is inserted into the second sheath pipe 182 . At this time, the plurality of pipes 180 guide the movement of the plurality of rods 170 . Accordingly, in the process of moving the plurality of tendons 130 through the plurality of sheaths 120 , the occurrence of a bending buckling phenomenon is prevented.

상기 복수의 제1 홀더(140)는 상기 복수의 로드(170) 각각을 홀딩한다. 이 때, 상기 복수의 제1 홀더(140)는 상기 제1 텐던 로드(171)와 결합되는 제1 텐던 홀더(141) 및 상기 제2 텐던 로드(172)와 결합되는 제2 텐던 홀더(142)로 구성된다.The plurality of first holders 140 hold each of the plurality of rods 170 . In this case, the plurality of first holders 140 include a first tendon holder 141 coupled to the first tendon rod 171 and a second tendon holder 142 coupled to the second tendon rod 172 . is composed of

이 때, 상기 본 발명의 텐던-쉬스 구동 장치(100)는 상기 복수의 제1 홀더(140)를 선형 이동시키기 위한 복수의 구동부(190)를 구비한다. 예를 들면, 상기 복수의 구동부(190)는 선형 액추에이터일 수 있으나, 이에 한정되지 않고, 상기 복수의 구동부(190)를 선형 이동시킬 수 있는 다양한 장치일 수 있다.In this case, the tendon-sheath driving device 100 of the present invention includes a plurality of driving units 190 for linearly moving the plurality of first holders 140 . For example, the plurality of driving units 190 may be linear actuators, but is not limited thereto, and may be various devices capable of linearly moving the plurality of driving units 190 .

상기 복수의 구동부(190)는 상기 제1 텐던 홀더(141)에 연결되는 제1 구동부(191) 및 상기 제2 텐던 홀더(142)에 연결되는 제2 구동부(192)를 포함한다.The plurality of driving units 190 includes a first driving unit 191 connected to the first tendon holder 141 and a second driving unit 192 connected to the second tendon holder 142 .

상기 제1 구동부(191)는 상기 제1 텐던 홀더(141)를 제1 방향(①) 또는 상기 제1 방향(①)의 반대 방향인 제2 방향(②)으로 이동시킨다. 또한, 상기 제2 구동부(192)는 상기 제2 텐던 홀더(142)를 제1 방향(①) 또는 상기 제1 방향(①)의 반대 방향인 제2 방향(②)으로 이동시킨다.The first driving unit 191 moves the first tendon holder 141 in a first direction (①) or a second direction (②) opposite to the first direction (①). In addition, the second driving unit 192 moves the second tendon holder 142 in a first direction (①) or a second direction (②) opposite to the first direction (①).

상기 복수의 제1 홀더(140)가 상기 구동부(190)에 의해 상기 제1 방향(①) 또는 상기 제2 방향(②)으로 이동됨에 따라, 상기 복수의 로드(170)는 상기 제1 방향(①) 또는 상기 제2 방향(②)으로 이동된다. 그리고, 상기 복수의 로드(170)가 상기 제1 방향(①) 또는 상기 제2 방향(②)으로 이동됨에 따라, 상기 복수의 텐던(130)은 상기 제1 방향(①) 또는 상기 제2 방향(②)으로 이동된다.As the plurality of first holders 140 are moved in the first direction (①) or the second direction (②) by the driving unit 190, the plurality of rods 170 move in the first direction ( ①) or the second direction (②). And, as the plurality of rods 170 move in the first direction (①) or the second direction (②), the plurality of tendons 130 move in the first direction (①) or the second direction It is moved to (②).

또한, 상기 복수의 제1 홀더(140)는 도 3에 도시된 바와 같이, 제1 하부 홀더(140a) 및 제1 상부 홀더(140b)를 포함한다. 상기 제1 하부 홀더(140a)에는 상기 복수의 로드(170)의 일 부분이 삽입되는 제1 홈(140c)이 구비된다. 상기 제1 홈(140c)은 반원통 형상으로 이루어진다. 상기 제1 상부 홀더(140b)는 상기 제1 하부 홀더(140a)와 결합된다. 상기 제1 상부 홀더(140b)에는 상기 복수의 로드(170)의 다른 부분이 삽입되는 제2 홈(140d)이 구비된다. 상기 제2 홈(140d)은 반원통 형상으로 이루어지고, 상기 제1 홈(140c)을 대면하도록 형성된다. 상기 제1 하부 홀더(140a)가 상기 제1 상부 홀더(140b)와 결합되면, 상기 제1 홈(140c)은 상기 제2 홈(140d)과 함께 원통 형상으로 이루어진다. 그리고, 상기 복수의 로드(170)는 상기 제1 홈(140c)과 상기 제2 홈(140d)에 삽입되어 상기 복수의 제1 홀더(140)에 고정된다. In addition, as shown in FIG. 3 , the plurality of first holders 140 include a first lower holder 140a and a first upper holder 140b. A first groove 140c into which a portion of the plurality of rods 170 is inserted is provided in the first lower holder 140a. The first groove 140c has a semi-cylindrical shape. The first upper holder 140b is coupled to the first lower holder 140a. A second groove 140d into which other portions of the plurality of rods 170 are inserted is provided in the first upper holder 140b. The second groove 140d has a semi-cylindrical shape and is formed to face the first groove 140c. When the first lower holder 140a is coupled to the first upper holder 140b, the first groove 140c is formed in a cylindrical shape together with the second groove 140d. In addition, the plurality of rods 170 are inserted into the first groove 140c and the second groove 140d and fixed to the plurality of first holders 140 .

상기 복수의 제2 홀더(150)는 상기 복수의 로드(170) 각각이 상기 복수의 파이프(180) 각각에 대하여 길이 방향으로 이동 가능하도록 상기 복수의 파이프(180) 각각을 지지한다.The plurality of second holders 150 support each of the plurality of pipes 180 such that each of the plurality of rods 170 is movable in the longitudinal direction with respect to each of the plurality of pipes 180 .

또한, 상기 복수의 제2 홀더(150)는 도 4에 도시된 바와 같이, 제2 하부 홀더(150a) 및 제1 상부 홀더(150b)를 포함한다. 상기 제2 하부 홀더(150a)에는 상기 복수의 파이프(180)의 일 부분이 삽입되는 제3 홈(150c)이 구비된다. 상기 제3 홈(150c)은 반원통 형상으로 이루어진다. 상기 제2 상부 홀더(150b)는 상기 제2 하부 홀더(150a)와 결합된다. 상기 제2 상부 홀더(150b)에는 상기 복수의 파이프(180)의 다른 부분이 삽입되는 제4 홈(150d)이 구비된다. 상기 제4 홈(150d)은 반원통 형상으로 이루어지고, 상기 제3 홈(150c)을 대면하도록 형성된다. 상기 제2 하부 홀더(150a)가 상기 제2 상부 홀더(150b)와 결합되면, 상기 제3 홈(150c)은 상기 제4 홈(150d)과 함께 원통 형상으로 이루어진다. 그리고, 상기 복수의 파이프(180)는 상기 제3 홈(150c)과 상기 제4 홈(150d)에 삽입되어 상기 복수의 제2 홀더(150)에 고정된다. In addition, as shown in FIG. 4 , the plurality of second holders 150 include a second lower holder 150a and a first upper holder 150b. A third groove 150c into which a portion of the plurality of pipes 180 is inserted is provided in the second lower holder 150a. The third groove 150c has a semi-cylindrical shape. The second upper holder 150b is coupled to the second lower holder 150a. A fourth groove 150d into which other portions of the plurality of pipes 180 are inserted is provided in the second upper holder 150b. The fourth groove 150d has a semi-cylindrical shape and is formed to face the third groove 150c. When the second lower holder 150a is coupled to the second upper holder 150b, the third groove 150c has a cylindrical shape together with the fourth groove 150d. In addition, the plurality of pipes 180 are inserted into the third groove 150c and the fourth groove 150d and fixed to the plurality of second holders 150 .

그리고, 상기 복수의 제2 홀더(150)는 상기 제1 쉬스 파이프(181)를 홀딩하는 제1 쉬스 홀더(151)및 상기 제2 쉬스 파이프(182)를 홀딩하는 제2 쉬스 홀더(152)를 포함한다. 또한, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 텐던-쉬스 구동 장치(100)에는 상기 복수의 구동부(190)를 제어하기 위한 제어부(200)가 구비된다.In addition, the plurality of second holders 150 includes a first sheath holder 151 holding the first sheath pipe 181 and a second sheath holder 152 holding the second sheath pipe 182 . include In addition, as shown in FIG. 5 , the tendon-sheath driving device 100 includes a control unit 200 for controlling the plurality of driving units 190 .

상기 제어부(200)는 상기 제1 구동부(191)와 상기 제2 구동부(192)를 제어하여 상기 제1 텐던 홀더(141)와 상기 제2 텐던 홀더(142)의 이동을 동시에 제어한다. 예를 들면, 상기 제어부(200)가 상기 제1 텐던 홀더(141)를 상기 제1 방향(①)으로 이동되도록 제어하면, 상기 제어부(200)는 상기 제2 텐던 홀더(142)가 상기 제1 텐던 홀더(141)의 이동 방향과 반대 방향인 상기 제2 방향(②)으로 이동시킨다. 상기 제1 텐던 홀더(141)와 상기 제2 텐던 홀더(142)가 이동됨에 따라, 상기 텐던(130)은 상기 로봇의 관절(20)을 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킨다.The control unit 200 controls the first driving unit 191 and the second driving unit 192 to simultaneously control the movement of the first tendon holder 141 and the second tendon holder 142 . For example, when the control unit 200 controls the first tendon holder 141 to move in the first direction (①), the control unit 200 controls the second tendon holder 142 to move the first tendon holder 141 in the first direction. It moves in the second direction (②) opposite to the moving direction of the tendon holder 141 . As the first tendon holder 141 and the second tendon holder 142 move, the tendon 130 rotates the joint 20 of the robot clockwise or counterclockwise.

도 6은 텐던과 쉬스가 상대적으로 움직이는 모습을 나타내는 도면이다.6 is a view showing a state in which the tendon and the sheath relatively move.

먼저, 도 6(a)를 참조하면, 상기 쉬스(120)의 내경(L1)은 상기 텐던(130)의 외경(L2)보다 크다. 이 때, 상기 파이프(180)는 상기 쉬스(120)의 결합 부분(120a)에 결합되고, 상기 파이프(180)의 내경(L4)은 상기 쉬스(120)의 외경과 동일하다. 다만, 상기 파이프(180)의 내경(L4)은 상기 쉬스(120)의 외경과 동일한 것에 한정되지 않고, 상기 파이프(180)의 내경(L4)은 상기 쉬스(120)의 외경보다 클 수 있다.First, referring to FIG. 6A , the inner diameter L1 of the sheath 120 is larger than the outer diameter L2 of the tendon 130 . In this case, the pipe 180 is coupled to the coupling portion 120a of the sheath 120 , and the inner diameter L4 of the pipe 180 is the same as the outer diameter of the sheath 120 . However, the inner diameter L4 of the pipe 180 is not limited to the same as the outer diameter of the sheath 120 , and the inner diameter L4 of the pipe 180 may be larger than the outer diameter of the sheath 120 .

그리고, 상기 로드(170)의 외경(L3)은 상기 파이프(180)의 내경(L4)보다 작다. 이에 따라, 상기 로드(170)는 상기 파이프(180)에 의해 가이드되면서 이동된다. 이 때, 상기 로드(170)의 두께(T2)는 상기 쉬스(120)의 두께(T1)보다 작다. 이에 따라, 상기 파이프(180)는 상기 쉬스(120)에 고정되면서도 상기 로드(170)의 이동을 가이드할 수 있다.In addition, the outer diameter L3 of the rod 170 is smaller than the inner diameter L4 of the pipe 180 . Accordingly, the rod 170 is moved while being guided by the pipe 180 . In this case, the thickness T2 of the rod 170 is smaller than the thickness T1 of the sheath 120 . Accordingly, the pipe 180 may guide the movement of the rod 170 while being fixed to the sheath 120 .

그리고, 도 6(a)에 도시된 바와 같이, 상기 텐던(130)은 상기 쉬스(120)에 삽입된다. 그리고, 상기 로드(170)는 상기 텐던(130)의 결합 부분(130a)에 결합된다. 이 때, 상기 로드(170)의 일부는 상기 파이프(180)에 삽입된다. 이 때, 상기 텐던(130)과 상기 파이프(180) 사이에는 상기 로드(170)가 이동되기 위한 이동 공간(183)이 형성된다. 그리고, 상기 로드(170)의 일단은 제1 위치(B)에 위치한다. 여기서, 상기 제1 위치(B)는 상기 로드(170)의 일부가 상기 파이프(180)에 삽입된 상태에서, 상기 쉬스(120)와 최대로 이격된 위치를 의미한다.And, as shown in FIG. 6A , the tendon 130 is inserted into the sheath 120 . In addition, the rod 170 is coupled to the coupling portion 130a of the tendon 130 . At this time, a portion of the rod 170 is inserted into the pipe 180 . At this time, a movement space 183 for moving the rod 170 is formed between the tendon 130 and the pipe 180 . And, one end of the rod 170 is located at the first position (B). Here, the first position (B) refers to a position that is maximally spaced apart from the sheath 120 in a state where a portion of the rod 170 is inserted into the pipe 180 .

또한, 상기 파이프(180)의 내경(L4)과 상기 텐던(130)의 외경(L2)의 차이는 상기 텐던(130)이 상기 이동 공간(183)에서 이동시 좌굴이 발생되지 않도록 최소화된다.In addition, the difference between the inner diameter L4 of the pipe 180 and the outer diameter L2 of the tendon 130 is minimized so that buckling does not occur when the tendon 130 moves in the movement space 183 .

그리고, 도 6(b)에 도시된 바와 같이, 상기 텐던(130)이 상기 제1 방향(①)으로 이동되면, 상기 로드(170)는 상기 텐던(130)과 결합된 상태에서 상기 이동 공간(183)을 따라 제2 위치(A)를 향하여 이동된다. 여기서, 상기 제1 위치(B)와 상기 제2 위치(A) 사이의 길이는, 대략 10 mm ~ 20 mm 일 수 있다. 이에 따라, 상기 텐던(130)의 일 부분은 상기 로드(170)에 의해 강성을 유지하므로, 상기 쉬스(120)에 원활하게 삽입된다. 그리고, 상기 쉬스(120)와 상기 로드(170) 사이에 놓여진 상기 텐던(130)은 상기 파이프(180)에 의해 가이드되므로, 상기 텐던(130)은 상기 쉬스(120)에 원활하게 삽입된다. 이에 따라, 상기 텐던(130)이 상기 쉬스(120)로 삽입되는 과정에서, 휘어지는 좌굴 현상이 방지된다.And, as shown in FIG. 6(b), when the tendon 130 is moved in the first direction (①), the rod 170 is coupled to the tendon 130 in the moving space ( 183) toward the second position (A). Here, the length between the first position (B) and the second position (A) may be approximately 10 mm to 20 mm. Accordingly, since a portion of the tendon 130 maintains rigidity by the rod 170 , it is smoothly inserted into the sheath 120 . And, since the tendon 130 placed between the sheath 120 and the rod 170 is guided by the pipe 180 , the tendon 130 is smoothly inserted into the sheath 120 . Accordingly, while the tendon 130 is inserted into the sheath 120, the bending phenomenon is prevented.

도 7는 제1 홀더의 변형례를 나타내는 도면이다.7 is a view showing a modified example of the first holder.

도 7에 도시된 바와 같이, 상기 로드(170)의 외측면에는 돌기(170a)가 형성된다.As shown in FIG. 7 , a protrusion 170a is formed on the outer surface of the rod 170 .

상기 돌기(170a)는 원통 형상으로 이루어진다. 상기 돌기(170a)는 상기 로드(170)의 외측면에 고정된다. 또한, 상기 로드(170)의 외측면에는 상기 돌기(170a)의 일부분이 수용되는 수용홈(미도시)이 형성될 수 있다.The protrusion 170a has a cylindrical shape. The protrusion 170a is fixed to the outer surface of the rod 170 . In addition, a receiving groove (not shown) in which a portion of the protrusion 170a is accommodated may be formed on the outer surface of the rod 170 .

또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 상기 돌기(170a)는 원통 형상으로 이루어지는 것에 한정되지 않고, 직사각형과 같이 다양한 형상으로 이루어질 수 있다.In addition, according to various embodiments of the present invention, the protrusion 170a is not limited to being formed in a cylindrical shape, and may be formed in various shapes such as a rectangle.

상기 제1 홀더(140')에는 상기 로드(170)의 일 부분이 삽입되는 제1 홈(140c')이 형성된다.A first groove 140c' into which a portion of the rod 170 is inserted is formed in the first holder 140'.

이 때, 상기 제1 홈(140c')에는 상기 돌기(170a)의 일 부분이 삽입되는 제1 돌기 홈(140e')을 포함한다. 예를 들면, 상기 제1 돌기 홈(140e')은 원통 형상의 상기 제1 돌기(170a)에 대응하도록 반원통 형상으로 이루어진다. 다만, 상기 제1 돌기 홈(140e')은 반원통 형상으로 이루어지는 것에 한정되지 않고, 다양한 형상의 상기 제1 돌기(170a)에 대응하는 형상으로 이루어질 수 있다.In this case, the first groove 140c' includes a first projection groove 140e' into which a portion of the projection 170a is inserted. For example, the first protrusion groove 140e' has a semi-cylindrical shape to correspond to the first protrusion 170a having a cylindrical shape. However, the first protrusion groove 140e' is not limited to being formed in a semi-cylindrical shape, and may be formed in a shape corresponding to the first protrusion 170a having various shapes.

그리고, 상기 돌기(170a)는 상기 제1 돌기 홈(140e')에 삽입되어 고정된다. 이에 따라, 상기 제1 홀더(140')는 상기 로드(170)와 보다 견고하게 고정된다.In addition, the protrusion 170a is inserted into and fixed to the first protrusion groove 140e'. Accordingly, the first holder 140 ′ is more firmly fixed to the rod 170 .

또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치는 상기 제1 돌기(170a)가 상기 제1 돌기 홈(140e')에 삽입되는 구조로 이루어지는 것에 한정되지 않고, 상기 제1 홀더(140')와 상기 로드(170)를 고정하기 위한 다양한 고정 구조로 이루어질 수 있다.In addition, the tendon-sheath driving device according to various embodiments of the present disclosure is not limited to a structure in which the first protrusion 170a is inserted into the first protrusion groove 140e', but the first holder 140 ') and various fixing structures for fixing the rod 170 may be formed.

한편, 도면에 도시되어 있지 않지만, 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 상기 파이프(180, 도 4 참조)의 외측면에는 제2의 돌기(미도시)가 형성된다.Meanwhile, although not shown in the drawings, according to various embodiments of the present invention, a second protrusion (not shown) is formed on the outer surface of the pipe 180 (refer to FIG. 4 ).

상기 제2의 돌기는 원통 형상으로 이루어진다. 상기 제2의 돌기는 상기 파이프(180)의 외측면에 고정된다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 상기 제2의 돌기는 원통 형상으로 이루어지는 것에 한정되지 않고, 직사각형과 같이 다양한 형상으로 이루어질 수 있다.The second protrusion has a cylindrical shape. The second protrusion is fixed to the outer surface of the pipe 180 . Further, according to various embodiments of the present disclosure, the second protrusion is not limited to being formed in a cylindrical shape, and may have various shapes such as a rectangle.

이 때, 상기 제2 홈(150c, 도 4 참조)에는 상기 제2의 돌기의 일 부분이 삽입되는 제2 돌기 홈(미도시)을 포함한다. 예를 들면, 상기 제2 돌기 홈은 원통 형상의 상기 제2의 돌기에 대응하도록 반원통 형상으로 이루어진다. 다만, 상기 제2 돌기 홈은 반원통 형상으로 이루어지는 것에 한정되지 않고, 다양한 형상의 상기 제2의 돌기에 대응하는 형상으로 이루어질 수 있다.In this case, the second groove 150c (refer to FIG. 4 ) includes a second projection groove (not shown) into which a portion of the second projection is inserted. For example, the second protrusion groove has a semi-cylindrical shape to correspond to the second protrusion having a cylindrical shape. However, the second protrusion groove is not limited to being formed in a semi-cylindrical shape, and may be formed in a shape corresponding to the second protrusion having various shapes.

그리고, 상기 제2의 돌기는 상기 제2 돌기 홈에 삽입되어 고정된다. 이에 따라, 상기 제2 홀더(150)는 상기 파이프(180)와 보다 견고하게 고정된다.And, the second protrusion is inserted into the second protrusion groove and fixed. Accordingly, the second holder 150 is more firmly fixed to the pipe 180 .

또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 텐던-쉬스 구동 장치는 상기 제2의 돌기가 상기 제2 돌기 홈에 삽입되는 구조로 이루어지는 것에 한정되지 않고, 상기 제2 홀더(150)와 상기 파이프(180)를 고정하기 위한 다양한 고정 구조로 이루어질 수 있다.In addition, the tendon-sheath driving device according to various embodiments of the present disclosure is not limited to a structure in which the second protrusion is inserted into the second protrusion groove, and the second holder 150 and the pipe 180 are not limited thereto. ) can be made of various fixing structures for fixing.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.As described above, preferred embodiments according to the present invention have been described, and the fact that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the present invention other than the above-described embodiments is a fact having ordinary skill in the art. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments are to be regarded as illustrative rather than restrictive, and accordingly, the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and their equivalents.

100: 텐던-쉬스 구동 장치
120: 쉬스
130: 텐던
170: 로드
180: 파이프100: tendon-sheath drive unit
120: sheath
130: tendon
170: load
180: pipe

Claims

A tendon-sheath drive device comprising:
a sheath having a predetermined length and having flexibility and formed in a hollow shape;
a tendon positioned inside the hollow of the sheath;
a rod coupled to an outer surface of one side of the tendon and having a higher rigidity than the sheath; and
and a pipe coupled to the outer surface of one side of the sheath and having a higher rigidity than the sheath,
In a state where a portion of the rod is positioned inside the pipe, as the rod is guided and moved by the pipe, the tendon is moved through the sheath and the pipe.

According to claim 1,
and the outer diameter of the rod is smaller than the inner diameter of the pipe.

3. The method of claim 2,
The inner diameter of the pipe is equal to or greater than the inner diameter of the sheath, tendon-sheath drive device.

According to claim 1,
A movement space for moving the rod is formed between the tendon and the pipe.

According to claim 1,
and a drive for moving the rod relative to the pipe.

6. The method of claim 5,
a first holder fixed to the rod so that the rod is movable in the longitudinal direction with respect to the pipe; and
Further comprising a second holder for supporting the pipe,
wherein the driving unit movably drives the first holder.

7. The method of claim 6,
The first holder,
a first lower holder having a first groove into which a portion of the rod is inserted; and
A second groove into which the other part of the rod is inserted is provided, and a first upper holder coupled to the first lower holder is included,
and the rod is inserted into the first groove and the second groove and fixed to the first holder.

7. The method of claim 6,
The second holder,
a second lower holder having a third groove into which a portion of the pipe is inserted; and
A fourth groove into which the other part of the pipe is inserted is provided, and a second upper holder coupled to the second lower holder is included,
and the pipe is inserted and fixed into the third groove and the fourth groove.