KR102570067B1 - How to check the integrity of the inner film of a mobile seawater pipe - Google Patents
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Abstract
해수배관 내부의 피막 손상 부위를 신속하고 정확히 탐지할 수 있는 이동형 해수배관 내부피막 건전성 검사 방법을 개시한다.
이동형 해수배관 내부피막 건전성 검사 방법은 카메라가 해수배관의 내부를 촬영하여 획득한 영상정보를 통제실로 실시간 전송하는, 영상정보 획득단계, 탐촉자가 복수의 와이어 브러시를 해수배관의 내면에 접촉시킨 후 복수의 와이어 브러시에 미세전류를 인가하는, 탐촉자 접촉 및 전류인가 단계, 이동장치가 해수배관을 따라 일방향으로 이동하는, 이동단계, 탐촉자가 스파크 감지센서의 검출신호를 수신하여 이상을 감지하는, 이상감지 단계 및 위치센서가 이상이 감지된 현재의 위치 정보를 통제실로 전송하는, 위치 전송 단계를 포함한다.Disclosed is a method for inspecting the integrity of the inner coating of a mobile seawater pipe capable of quickly and accurately detecting a damaged portion of the coating inside the seawater pipe.
In the method of inspecting the integrity of the inner coating of the movable seawater pipe, a camera photographs the inside of the seawater pipe and transmits the acquired image information to the control room in real time. Applying a microcurrent to the wire brush, contacting the transducer and applying current, moving the moving device to move in one direction along the seawater pipe, detecting anomaly by receiving the detection signal of the spark detection sensor by the transducer and a location transmission step of transmitting the current location information in which an abnormality is detected by the location sensor to the control room.
Description
본 발명은 이동형 해수배관 내부피막 건전성 검사 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for inspecting the integrity of the inner coating of a mobile seawater pipe.
원자력발전소에는 원자로에서 발생한 열을 증기발생기를 통하여 2차계통, 즉, 터빈계통으로 전달하면 터빈계통의 복수기에서 해수와 비접촉 열교환을 수행하여 열을 제거하게 되어있다.In a nuclear power plant, when heat generated in a nuclear reactor is transferred to a secondary system, that is, a turbine system, through a steam generator, the condenser of the turbine system performs non-contact heat exchange with seawater to remove heat.
이때, 원자력발전소의 최종 열제거원은 해수 순환수 계통으로, 순환수 계통에는 복수기에서의 주된 열제거를 포함하여 터빈계통 각종 기기에서 발생하는 열을 제거하기 위해 터빈계통 기기 냉각 해수 계통이 설치되어 있고, 1차측, 즉, 원자로 계통에서 발생한 열 또한 제거하기 위한 원자로 계통 기기 냉각수 계통도 운영되고 있다.At this time, the final heat source of the nuclear power plant is the seawater circulating water system, and in the circulating water system, a seawater system for cooling turbine-based devices is installed to remove heat generated from various devices of the turbine system, including the main heat removal from the condenser. In addition, the primary side, that is, the reactor system equipment cooling water system to remove heat generated from the reactor system is also operated.
한편, 원자력발전소의 최종 열제거원을 비롯하여 해수를 사용하는 기기 냉각수 계통에는 배관의 침식과 부식 방지를 위하여 On the other hand, in order to prevent erosion and corrosion of pipes in the cooling water system of equipment using seawater, including the final heat sink of nuclear power plants,
피막 코팅이 형성된다.A film coating is formed.
그러나, 상술한 피막 코팅은 일정기간이 소요된 후에는 피막의 탈락과 부풀음 현상 또는 박리의 발생으로 기기 및 계통의 손상을 초래할 수 있으므로 체계적인 관리를 통해 지속적인 건전성관리가 필요하다.However, the above-described film coating may cause damage to equipment and systems due to peeling off of the film and swelling or peeling after a certain period of time, so continuous soundness management through systematic management is required.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 해수배관 내부의 피막 손상 부위를 신속하고 정확히 탐지할 수 있는 이동형 해수배관 내부피막 건전성 검사 방법을 제공하는 것이다.The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a method for inspecting the integrity of the inner coating of a mobile seawater pipe that can quickly and accurately detect a damaged portion of the coating inside the seawater pipe.
본 발명의 과제는 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention is not limited to the tasks mentioned above, and other tasks not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 이동형 해수배관 내부피막 건전성 검사 방법은 해수배관의 내부를 이동하도록 구성되는 이동장치와, 상기 해수배관의 내부를 촬영하도록 구성되는 카메라와, 상기 해수배관의 내면 중 피막이 손상된 부위에 접촉되면 스파크를 발생시키는 복수의 와이어 브러시를 포함하는 탐촉자와, 스파크를 감지하는 스파크 감지센서와, 상기 해수배관의 내면에 음파를 발산하고, 상기 해수배관에서 반사된 음파를 수신하여 이상음향을 감지하는 음파센서와, 현재 위치에 대한 위치신호를 통제실로 전송하는 위치센서를 포함하는 해수배관 내부피막 건전성 검사장비를 이용한 이동형 해수배관 내부피막 건전성 검사 방법으로서, 상기 카메라가 상기 해수배관의 내부를 촬영하여 획득한 영상정보를 상기 통제실로 실시간 전송하는, 영상정보 획득단계; 상기 탐촉자가 상기 복수의 와이어 브러시를 상기 해수배관의 내면에 접촉시킨 후 상기 복수의 와이어 브러시에 미세전류를 인가하는, 탐촉자 접촉 및 전류인가 단계; 상기 이동장치가 상기 해수배관을 따라 일방향으로 이동하는, 이동단계; 상기 탐촉자가 상기 스파크 감지센서의 검출신호를 수신하여 이상을 감지하는, 이상감지 단계; 및 상기 위치센서가 이상이 감지된 현재의 위치 정보를 상기 통제실로 전송하는, 위치 전송 단계;를 포함한다.In order to solve the above problems, a method for inspecting the integrity of the inner coating of a movable seawater pipe according to an embodiment of the present invention includes a moving device configured to move the inside of the seawater pipe, a camera configured to photograph the inside of the seawater pipe, and the seawater A transducer including a plurality of wire brushes for generating sparks when in contact with a damaged portion of the inner surface of the pipe, a spark sensor for detecting sparks, and emitting sound waves on the inner surface of the seawater pipe, reflected from the seawater pipe A method for inspecting the integrity of the inner coating of a movable seawater pipe using a seawater pipe inner coating integrity inspection device including a sound wave sensor for receiving sound waves and detecting abnormal sounds, and a position sensor for transmitting a position signal for the current location to a control room, wherein the camera Image information acquisition step of transmitting image information obtained by photographing the inside of the seawater pipe to the control room in real time; Contacting the transducer and applying a current of applying a microcurrent to the plurality of wire brushes after the transducer contacts the inner surface of the seawater pipe with the plurality of wire brushes; A moving step of moving the moving device in one direction along the seawater pipe; An anomaly detection step in which the transducer detects an anomaly by receiving a detection signal of the spark detection sensor; and a location transmission step of transmitting, by the location sensor, current location information in which an abnormality is detected to the control room.
상기 이상감지 단계는, 상기 스파크 감지센서가 스파크를 감지하여 상기 이동장치 및 상기 탐촉자에 제1 검출신호를 전송하는, 제1 이상알림 단계; 상기 이동장치가 상기 제1 검출신호를 수신하여 이동을 멈추는, 정차단계; 상기 탐촉자가 상기 제1 검출신호를 수신하여 상기 복수의 와이어 브러시를 상기 해수배관의 내면으로부터 이격시키고, 상기 음파센서에 작동명령 신호를 전송하는, 브러시 이격 단계; 상기 음파센서가 상기 작동명령 신호를 수신하여 상기 해수배관의 내면에 음파를 발산하고, 상기 해수배관에 반사된 음파를 수신하여 이상 음향이 감지되면 상기 탐촉자에 제2 검출신호를 전송하는, 이상감지 검증단계; 상기 탐촉자가 상기 제2 검출신호를 수신하여 상기 복수의 와이어 브러시를 상기 해수배관의 내면에 재접촉시키고, 상기 음파센서에 정지명령 신호를 전송하는, 브러시 재접촉 단계; 상기 탐촉자가 설정된 시간간격에 따라 상기 복수의 와이어 브러시에 순차적으로 미세전류를 인가하는, 개별 미세전류 인가단계; 상기 스파크 감지센서가 스파크를 감지하여 상기 탐촉자에 제3 검출신호를 전송하는, 제2 이상알림 단계; 상기 탐촉자가 상기 제3 검출신호를 수신하여 현재 미세전류가 인가된 와이어 브러시에 대한 정보신호를 상기 카메라에 전송하는, 이상부위 검출단계; 및 상기 카메라가 상기 정보신호를 수신하여 상기 와이어 브러시가 접촉된 상기 해수배관의 내면을 포커싱하고, 획득한 영상정보를 상기 통제실로 실시간 전송하는, 이상부위 촬영단계;를 포함할 수 있다.The abnormality detection step may include: a first abnormality notification step in which the spark detection sensor detects a spark and transmits a first detection signal to the mobile device and the transducer; a stopping step in which the mobile device receives the first detection signal and stops the movement; A brush separation step in which the transducer receives the first detection signal to separate the plurality of wire brushes from the inner surface of the seawater pipe and transmits an operation command signal to the sonic sensor; The sound wave sensor receives the operation command signal, emits a sound wave on the inner surface of the seawater pipe, receives the sound wave reflected on the seawater pipe, and transmits a second detection signal to the transducer when an abnormal sound is detected. verification step; Brush re-contact step of receiving the second detection signal by the transducer, re-contacting the plurality of wire brushes to the inner surface of the seawater pipe, and transmitting a stop command signal to the sonic sensor; an individual microcurrent applying step of sequentially applying a microcurrent to the plurality of wire brushes according to a time interval set by the transducer; A second anomaly notification step in which the spark detection sensor detects a spark and transmits a third detection signal to the transducer; an abnormal part detection step in which the transducer receives the third detection signal and transmits an information signal about a wire brush to which a microcurrent is currently applied to the camera; and an anomaly part photographing step in which the camera receives the information signal, focuses the inner surface of the seawater pipe to which the wire brush is in contact, and transmits acquired image information to the control room in real time.
본 발명의 실시예에 따르면, 인력 활용 없이 영상을 통해 해수배관 내부의 상태를 파악함과 동시에, 스파크 발생 유무를 통해 해수배관 내부의 피막손상 부위를 실시간 감지하므로, 안전사고에 대한 위험성이 없고, 작업자가 육안으로 확인할 수 없는 부위까지 정확한 탐지가 가능할 수 있다.According to the embodiment of the present invention, the state of the inside of the seawater pipe is grasped through images without the use of manpower, and at the same time, the film damage area inside the seawater pipe is detected in real time through the presence or absence of sparks, so there is no risk of safety accidents, It may be possible to accurately detect even areas that cannot be confirmed by the operator with the naked eye.
또한, 스파크가 감지되면, 음파센서를 이용하여 해수배관 내의 이상유무를 재차 확인한 후, 탐촉자를 이용하여 스파크 발생 부위를 탐지하므로, 정확한 피막 손상부위를 탐지해 낼 수 있다.In addition, when a spark is detected, the presence or absence of an abnormality in the seawater pipe is checked again using a sonic sensor, and then the spark generation site is detected using a transducer, so that the damaged part of the film can be accurately detected.
또한, 카메라 혹은 초음파 장비만을 이용한 기존의 탐지 방식에 비하여, 신속하고 정확한 탐지가 가능할 수 있다.In addition, compared to the existing detection method using only a camera or ultrasonic equipment, rapid and accurate detection may be possible.
또한, 피막 손상 부위의 정확한 탐지가 가능하므로, 신속한 조치를 통해 원자력발전소의 안전성을 향상시킬 수 있다.In addition, since it is possible to accurately detect the damaged portion of the coating, the safety of the nuclear power plant can be improved through prompt action.
본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 발명 내에 포함되어 있다.Effects according to the present invention are not limited by the contents exemplified above, and more various effects are included in the present invention.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 해수배관 내부피막 건전성 검사장비를 개략적으로 나타낸 개념도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동형 해수배관 내부피막 건전성 검사 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이상감지 단계를 나타낸 순서도이다.1 is a conceptual diagram schematically showing an equipment for inspecting the integrity of the inner coating of a seawater pipe according to an embodiment of the present invention.
2 is a flow chart showing a method for inspecting the integrity of the inner coating of a movable seawater pipe according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating an anomaly detection step according to an embodiment of the present invention.
이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 실시예들을 상세하게 설명한다. 그러나, 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있어서 특허출원의 권리 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 실시예들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물이 권리 범위에 포함되는 것으로 이해되어야 한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, since various changes can be made to the embodiments, the scope of the patent application is not limited or limited by these embodiments. It should be understood that all changes, equivalents or substitutes to the embodiments are included within the scope of rights.
실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 실시될 수 있다. 따라서, 실시예들은 특정한 개시형태로 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.Specific structural or functional descriptions of the embodiments are disclosed for illustrative purposes only, and may be modified and implemented in various forms. Therefore, the embodiments are not limited to the specific disclosed form, and the scope of the present specification includes changes, equivalents, or substitutes included in the technical spirit.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.Although terms such as first or second may be used to describe various components, such terms should only be construed for the purpose of distinguishing one component from another. For example, a first element may be termed a second element, and similarly, a second element may be termed a first element.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.It should be understood that when an element is referred to as being “connected” to another element, it may be directly connected or connected to the other element, but other elements may exist in the middle.
실시예에서 사용한 용어는 단지 설명을 목적으로 사용된 것으로, 한정하려는 의도로 해석되어서는 안된다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Terms used in the examples are used only for descriptive purposes and should not be construed as limiting. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as "include" or "have" are intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It should be understood that the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by a person of ordinary skill in the art to which the embodiment belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present application, they should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. don't
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.In addition, in the description with reference to the accompanying drawings, the same reference numerals are given to the same components regardless of reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted. In describing the embodiment, if it is determined that a detailed description of a related known technology may unnecessarily obscure the gist of the embodiment, the detailed description will be omitted.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Advantages and features of the present invention, and methods of achieving them, will become clear with reference to the detailed description of the following embodiments taken in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various different forms, only these embodiments make the disclosure of the present invention complete, and common knowledge in the art to which the present invention belongs. It is provided to fully inform the holder of the scope of the invention, and the present invention is only defined by the scope of the claims.
본 발명의 실시예들에서, 별도로 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명의 실시예에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In the embodiments of the present invention, unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, are the same as those commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. It has meaning. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the embodiments of the present invention, an ideal or excessively formal meaning not be interpreted as
본 발명의 실시예를 설명하기 위한 도면에 개시된 형상, 크기, 비율, 각도, 개수 등은 예시적인 것이므로 본 발명이 도시된 사항에 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명은 생략한다. 본 명세서 상에서 언급된 '포함한다', '갖는다', '이루어진다' 등이 사용되는 경우 '~만'이 사용되지 않는 이상 다른 부분이 추가될 수 있다. 구성 요소를 단수로 표현한 경우에 특별히 명시적인 기재 사항이 없는 한 복수를 포함하는 경우를 포함한다.The shapes, sizes, ratios, angles, numbers, etc. disclosed in the drawings for explaining the embodiments of the present invention are illustrative, so the present invention is not limited to the details shown. In addition, in describing the present invention, if it is determined that a detailed description of related known technologies may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted. When 'includes', 'has', 'consists of', etc. mentioned in this specification is used, other parts may be added unless 'only' is used. In the case where a component is expressed in the singular, the case including the plural is included unless otherwise explicitly stated.
구성 요소를 해석함에 있어서, 별도의 명시적 기재가 없더라도 오차 범위를 포함하는 것으로 해석한다.In interpreting the components, even if there is no separate explicit description, it is interpreted as including the error range.
위치 관계에 대한 설명일 경우, 예를 들어, '~상에', '~상부에', '~하부에', '~옆에' 등으로 두 부분의 위치 관계가 설명되는 경우, '바로' 또는 '직접'이 사용되지 않는 이상 두 부분 사이에 하나 이상의 다른 부분이 위치할 수도 있다.In the case of a description of a positional relationship, for example, 'on top of', 'on top of', 'at the bottom of', 'next to', etc. Or, unless 'directly' is used, one or more other parts may be located between the two parts.
소자(elements) 또는 층이 다른 소자 또는 층"위(on)"로 지칭되는 것은 다른 소자 바로 위에 또는 중간에 다른 층 또는 다른 소자를 개재한 경우를 모두 포함한다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.When an element or layer is referred to as “on” another element or layer, it includes all cases where another element or layer is directly on top of another element or another layer or other element intervenes therebetween. Like reference numbers designate like elements throughout the specification.
도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 도시된 것이며, 본 발명이 도시된 구성의 크기 및 두께에 반드시 한정되는 것은 아니다.The size and thickness of each component shown in the drawings are shown for convenience of description, and the present invention is not necessarily limited to the size and thickness of the illustrated components.
본 발명의 여러 실시예들의 각각 특징들이 부분적으로 또는 전체적으로 서로 결합 또는 조합 가능하며, 당업자가 충분히 이해할 수 있듯이 기술적으로 다양한 연동 및 구동이 가능하며, 각 실시예들이 서로에 대하여 독립적으로 실시 가능할 수도 있고 연관 관계로 함께 실시 가능할 수도 있다.Each feature of the various embodiments of the present invention can be partially or entirely combined or combined with each other, and as those skilled in the art can fully understand, various interlocking and driving operations are possible, and each embodiment can be implemented independently of each other. It may be possible to implement together in an association relationship.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 해수배관 내부피막 건전성 검사장비를 개략적으로 나타낸 개념도이다.1 is a conceptual diagram schematically showing an equipment for inspecting the integrity of the inner coating of a seawater pipe according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 이동형 해수배관 내부피막 건전성 검사 방법은 해수배관 내부피막 건전성 검사장비(1000)를 통해 수행된다.Referring to FIG. 1 , the method for inspecting the integrity of the inner coating of the movable seawater pipe according to an embodiment of the present invention is performed using the
해수배관 내부피막 건전성 검사장비(1000)는 해수배관(P)의 내부를 이동하도록 구성되는 이동장치(1)를 포함한다.The seawater pipe inner coating
예를 들어, 이동장치(1)는 해수배관(P)의 내경에 대응하여 해수배관(P)의 반경방향으로 절첩/전개 가능한 구조로 형성될 수 있다. 그리고, 이동장치(1)는 해수배관(P)의 내주면을 따라 복수로 배치되어 해수배관(P)을 따라 이동되는 복수의 휠을 포함할 수 있다. 또한, 이동장치(1)의 이동방향을 따라 전단 또는 후단부에는 후술할 카메라(2)와 탐촉자(3)가 배치될 수 있다. 그러나, 이동장치(1)는 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 다양한 형태로 구현될 수 있다.For example, the
또한, 해수배관 내부피막 건전성 검사장비(1000)는 해수배관(P)의 내부를 촬영하여 획득한 영상정보를 통제실(C)로 전송하는 카메라(2)와, 해수배관(P)의 내면 중 피막이 손상된 부위에 접촉되면 스파크를 발생시키는 복수의 와이어 브러시(31)를 포함하는 탐촉자(3)를 포함한다.In addition, the seawater pipe inner film
예를 들어, 복수의 와이어 브러시(31)는 황동재질로 형성될 수 있다. 그리고, 탐촉자(3)는 이동장치(1)에 장착되어 복수의 와이어 브러시(31)에 미세전류를 공급하고, 복수의 와이어 브러시(31)를 해수배관(P)의 내면에 접촉시키도록 구성되는 브러시 접촉 모듈(미도시)을 더 포함할 수 있다. 브러시 접촉 모듈은 해수배관(P)의 내경의 크기에 따라 외경의 크기를 가변하여 외주면에 결합된 복수의 와이어 브러시(31)를 각각 해수배관(P)의 내면에 접촉시키도록 구성될 수 있다.For example, the plurality of
또한, 해수배관 내부피막 건전성 검사장비(1000)는 스파크를 감지하는 스파크 감지센서(4)와, 해수배관(P)의 내면에 음파를 발산하고, 해수배관(P)에서 반사된 음파를 수신하여 이상음향을 감지하는 음파센서(5)와, 현재 위치에 대한 위치신호를 통제실(C)로 전송하는 위치센서(6)를 포함한다.In addition, the seawater pipe inner coating
이하에서는, 이동형 해수배관 내부피막 건전성 검사 방법에 대하여 상세히 설명한다.Hereinafter, a method for inspecting the integrity of the inner coating of a mobile seawater pipe will be described in detail.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이동형 해수배관 내부피막 건전성 검사 방법을 나타낸 순서도이다.2 is a flow chart showing a method for inspecting the integrity of the inner coating of a movable seawater pipe according to an embodiment of the present invention.
도 1 및 도 2를 참조하면, 해수배관 내부피막 건전성 검사장비(1000)가 해수배관(P)의 내부로 진입하면, 먼저 카메라(2)가 해수배관(P)의 내부를 촬영하여 획득한 영상정보를 통제실(C)로 실시간 전송한다(S10).1 and 2, when the seawater pipe inner coating
영상정보가 통제실(C)로 실시간 전송되면, 탐촉자(3)가 복수의 와이어 브러시(31)를 해수배관(P)의 내면에 접촉시킨 후 복수의 와이어 브러시(31)에 미세전류를 인가한다(S20).When the image information is transmitted in real time to the control room (C), the transducer (3) applies a microcurrent to the plurality of wire brushes (31) after contacting the plurality of wire brushes (31) on the inner surface of the seawater pipe (P) ( S20).
복수의 와이어 브러시(31)가 해수배관(P)의 내면에 접촉되고, 복수의 와이어 브러시(31)에 미세전류가 인가되면, 이동장치(1)가 해수배관(P)을 따라 일방향으로 이동한다(S30). 예를 들어, 이동장치(1)는 설정된 속도로 해수배관(P)을 이동할 수 있다.When a plurality of
이동장치(1)가 해수배관(P)을 따라 일방향으로 이동하면, 탐촉자(3)가 스파크 감지센서(4)의 검출신호를 수신하여 이상을 감지한다(S40).When the moving
상기 과정에 대하여 보다 상세히 설명한다.The above process will be described in more detail.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이상감지 단계를 나타낸 순서도이다.3 is a flowchart illustrating an anomaly detection step according to an embodiment of the present invention.
도 1 및 도 3을 참조하면, 이동장치(1)가 해수배관(P)을 따라 일방향으로 이동하면, 스파크 감지센서(4)가 스파크를 감지하여 이동장치(1) 및 탐촉자(3)에 제1 검출신호를 전송한다(S41).1 and 3, when the moving
이동장치(1) 및 탐촉자(3)에 제1 검출신호가 전송되면, 이동장치(1)가 제1 검출신호를 수신하여 이동을 멈춘다(S42).When the first detection signal is transmitted to the moving
이동장치(1)가 이동을 멈추면, 탐촉자(3)가 제1 검출신호를 수신하여 복수의 와이어 브러시(31)를 해수배관(P)의 내면으로부터 이격시키고, 음파센서(5)에 작동명령 신호를 전송한다(S43).When the moving
복수의 와이어 브러시(31)가 해수배관(P)의 내면으로부터 이격되고, 음파센서(5)에 작동명령 신호가 전송되면, 음파센서(5)가 작동명령 신호를 수신하여 해수배관(P)의 내면에 음파를 발산하고, 해수배관(P)에 반사된 음파를 수신하여 이상 음향이 감지되면 탐촉자(3)에 제2 검출신호를 전송한다(S44).When the plurality of
탐촉자(3)에 제2 검출신호가 전송되면, 탐촉자(3)가 제2 검출신호를 수신하여 복수의 와이어 브러시(31)를 해수배관(P)의 내면에 재접촉시키고, 음파센서(5)에 정지명령 신호를 전송한다(S45).When the second detection signal is transmitted to the
복수의 와이어 브러시(31)가 해수배관(P)의 내면에 재접촉되고, 음파센서(5)에 정지명령 신호가 전송되면, 탐촉자(3)가 설정된 시간간격에 따라 복수의 와이어 브러시(31)에 순차적으로 미세전류를 인가한다(S46).When the plurality of
복수의 와이어 브러시(31)에 순차적으로 미세전류가 인가되고, 그 과정에서 어느 순간에 스파크가 발생되면, 스파크 감지센서(4)가 스파크를 감지하여 탐촉자(3)에 제3 검출신호를 전송한다(S47).A microcurrent is sequentially applied to the plurality of
탐촉자(3)에 제3 검출신호가 전송되면, 탐촉자(3)가 제3 검출신호를 수신하여 현재 미세전류가 인가된 와이어 브러시(31)에 대한 정보신호를 카메라(2)에 전송한다(S48).When the third detection signal is transmitted to the
와이어 브러시(31)에 대한 정보신호가 카메라(2)에 전송되면, 카메라(2)가 정보신호를 수신하여 와이어 브러시가 접촉된 해수배관(P)의 내면을 포커싱하고, 획득한 영상정보를 통제실(C)로 실시간 전송한다(S49).When the information signal about the
도 1 및 도 2를 참조하면, 탐촉자(3)가 스파크 감지센서(4)의 검출신호를 수신하여 이상을 감지하면, 위치센서(6)가 이상이 감지된 현재의 위치 정보를 통제실(C)로 전송한다(S50).Referring to FIGS. 1 and 2, when the
이처럼 본 발명의 실시예에 따르면, 인력 활용 없이 영상을 통해 해수배관(P) 내부의 상태를 파악함과 동시에, 스파크 발생 유무를 통해 해수배관(P) 내부의 피막손상 부위를 실시간 감지하므로, 안전사고에 대한 위험성이 없고, 작업자가 육안으로 확인할 수 없는 부위까지 정확한 탐지가 가능할 수 있다.As such, according to the embodiment of the present invention, the state of the inside of the seawater pipe (P) is grasped through the image without the use of manpower, and at the same time, the film damaged area inside the seawater pipe (P) is detected in real time through the presence or absence of sparks, so safety There is no risk of an accident, and it may be possible to accurately detect even an area that cannot be confirmed by the operator with the naked eye.
또한, 스파크가 감지되면, 음파센서(5)를 이용하여 해수배관(P) 내의 이상유무를 재차 확인한 후, 탐촉자(3)를 이용하여 스파크 발생 부위를 탐지하므로, 정확한 피막 손상부위를 탐지해 낼 수 있다.In addition, when a spark is detected, the presence or absence of an abnormality in the seawater pipe (P) is checked again using the sonic sensor (5), and then the spark generating area is detected using the transducer (3). can
또한, 카메라 혹은 초음파 장비만을 이용한 기존의 탐지 방식에 비하여, 신속하고 정확한 탐지가 가능할 수 있다.In addition, compared to the existing detection method using only a camera or ultrasonic equipment, rapid and accurate detection may be possible.
또한, 피막 손상 부위의 정확한 탐지가 가능하므로, 신속한 조치를 통해 원자력발전소의 안전성을 향상시킬 수 있다.In addition, since it is possible to accurately detect the damaged portion of the coating, the safety of the nuclear power plant can be improved through prompt action.
이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것은 아니고, 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형 실시될 수 있다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.Although the embodiments of the present invention have been described in more detail with reference to the accompanying drawings, the present invention is not necessarily limited to these embodiments, and may be variously modified and implemented without departing from the technical spirit of the present invention. . Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are not intended to limit the technical idea of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. The protection scope of the present invention should be construed according to the claims below, and all technical ideas within the equivalent range should be construed as being included in the scope of the present invention.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 청구범위의 범위에 속한다.Therefore, other implementations, other embodiments, and equivalents of the claims are within the scope of the following claims.
1000. 해수배관 내부피막 건전성 검사장비 1. 이동장치
2. 카메라 3. 탐촉자
31. 복수의 와이어 브러시 4. 스파크 감지센서
5. 음파센서 6. 위치센서
C. 통제실 P. 해수배관1000. Seawater pipe inner coating
2.
31. Multiple wire brushes 4. Spark sensor
5.
C. Control room P. Sea water piping
Claims (2)
상기 카메라(2)가 상기 해수배관(P)의 내부를 촬영하여 획득한 영상정보를 상기 통제실(C)로 실시간 전송하는, 영상정보 획득단계(S10);
상기 탐촉자(3)가 상기 복수의 와이어 브러시(31)를 상기 해수배관(P)의 내면에 접촉시킨 후 상기 복수의 와이어 브러시(31)에 미세전류를 인가하는, 탐촉자 접촉 및 전류인가 단계(S20);
상기 이동장치(1)가 상기 해수배관(P)을 따라 일방향으로 이동하는, 이동단계(S30);
상기 탐촉자(3)가 상기 스파크 감지센서(4)의 검출신호를 수신하여 이상을 감지하는, 이상감지 단계(S40); 및
상기 위치센서(6)가 이상이 감지된 현재의 위치 정보를 상기 통제실(C)로 전송하는, 위치 전송 단계(S50);를 포함하고,
상기 이상감지 단계(S40)는,
상기 스파크 감지센서(4)가 스파크를 감지하여 상기 이동장치(1) 및 상기 탐촉자(3)에 제1 검출신호를 전송하는, 제1 이상알림 단계(S41),
상기 이동장치(1)가 상기 제1 검출신호를 수신하여 이동을 멈추는, 정차단계(S42),
상기 탐촉자(3)가 상기 제1 검출신호를 수신하여 상기 복수의 와이어 브러시(31)를 상기 해수배관(P)의 내면으로부터 이격시키고 상기 음파센서(5)에 작동명령 신호를 전송하는, 브러시 이격 단계(S43),
상기 음파센서(5)가 상기 작동명령 신호를 수신하여 상기 해수배관(P)의 내면에 음파를 발산하고 상기 해수배관(P)에 반사된 음파를 수신하여 이상 음향이 감지되면 상기 탐촉자(3)에 제2 검출신호를 전송하는, 이상감지 검증단계(S44),
상기 탐촉자(3)가 상기 제2 검출신호를 수신하여 상기 복수의 와이어 브러시(31)를 상기 해수배관(P)의 내면에 재접촉시키고 상기 음파센서(5)에 정지명령 신호를 전송하는, 브러시 재접촉 단계(S45),
상기 탐촉자(3)가 설정된 시간간격에 따라 상기 복수의 와이어 브러시(31)에 순차적으로 미세전류를 인가하는, 개별 미세전류 인가단계(S46),
상기 스파크 감지센서(4)가 스파크를 감지하여 상기 탐촉자(3)에 제3 검출신호를 전송하는, 제2 이상알림 단계(S47),
상기 탐촉자(3)가 상기 제3 검출신호를 수신하여 현재 미세전류가 인가된 와이어 브러시에 대한 정보신호를 상기 카메라(2)에 전송하는, 이상부위 검출단계(S48), 및
상기 카메라(2)가 상기 정보신호를 수신하여 상기 와이어 브러시가 접촉된 상기 해수배관(P)의 내면을 포커싱하고 획득한 영상정보를 상기 통제실(C)로 실시간 전송하는, 이상부위 촬영단계(S49)를 포함하며,
복수의 상기 와이어 브러시(31)는 황동재질이고,
상기 탐촉자(3)는 이동장치(1)에 장착되어 복수의 와이어 브러시(31)에 미세전류를 공급하며 복수의 와이어 브러시(31)를 해수배관(P)의 내면에 접촉시키도록 구성되는 브러시 접촉 모듈을 더 포함하고,
상기 브러시 접촉 모듈은 해수배관(P)의 내경의 크기에 따라 외경의 크기를 가변하여 외주면에 결합된 복수의 와이어 브러시(31)를 각각 해수배관(P)의 내면에 접촉시키도록 구성되는, 이동형 해수배관 내부피막 건전성 검사 방법.A moving device (1) configured to move the inside of the seawater pipe (P), a camera (2) configured to photograph the inside of the seawater pipe (P), and a portion where the film is damaged among the inner surfaces of the seawater pipe (P) A transducer 3 including a plurality of wire brushes 31 that generate sparks when in contact with, a spark sensor 4 that detects sparks, and emits sound waves on the inner surface of the seawater pipe P, Seawater pipe inner coating including a sound wave sensor (5) that detects abnormal sound by receiving the sound wave reflected from the seawater pipe (P) and a position sensor (6) that transmits a position signal for the current position to the control room (C) As a method for inspecting the integrity of the inner coating of a movable seawater pipe using the integrity inspection equipment (1000),
Image information acquisition step (S10) of transmitting the image information obtained by the camera 2 photographing the inside of the seawater pipe P to the control room C in real time;
The transducer contact and current application step (S20) of applying a microcurrent to the plurality of wire brushes 31 after the transducer 3 contacts the inner surface of the seawater pipe P with the plurality of wire brushes 31 (S20). );
A moving step (S30) of moving the moving device 1 in one direction along the seawater pipe (P);
An abnormality detection step (S40) in which the transducer 3 detects an abnormality by receiving the detection signal of the spark detection sensor 4; and
Including, a location transmission step (S50) of transmitting the current location information in which the location sensor 6 detects an abnormality to the control room (C),
In the abnormality detection step (S40),
A first anomaly notification step (S41) in which the spark detection sensor 4 detects a spark and transmits a first detection signal to the mobile device 1 and the transducer 3;
A stop step (S42) of stopping the movement of the mobile device 1 upon receiving the first detection signal;
The transducer 3 receives the first detection signal to separate the plurality of wire brushes 31 from the inner surface of the seawater pipe P and transmits an operation command signal to the sonic sensor 5, brush spacing Step (S43),
When the sound wave sensor 5 receives the operation command signal, emits a sound wave on the inner surface of the seawater pipe (P) and receives the sound wave reflected by the seawater pipe (P), and detects an abnormal sound, the transducer (3) An anomaly detection verification step (S44) of transmitting a second detection signal to
The transducer 3 receives the second detection signal to re-contact the plurality of wire brushes 31 to the inner surface of the seawater pipe P and transmits a stop command signal to the sonic sensor 5, a brush Re-contact step (S45),
An individual microcurrent applying step (S46) in which the transducer 3 sequentially applies a microcurrent to the plurality of wire brushes 31 according to a set time interval,
A second anomaly notification step (S47) in which the spark detection sensor 4 detects a spark and transmits a third detection signal to the transducer 3;
An abnormal part detection step (S48) in which the transducer 3 receives the third detection signal and transmits an information signal about a wire brush to which a microcurrent is currently applied to the camera 2, and
Abnormal part photographing step (S49) in which the camera 2 receives the information signal, focuses the inner surface of the seawater pipe (P) to which the wire brush is in contact, and transmits the obtained image information to the control room (C) in real time. ),
The plurality of wire brushes 31 are made of brass,
The transducer 3 is mounted on the moving device 1, supplies microcurrent to a plurality of wire brushes 31, and brush contact configured to bring the plurality of wire brushes 31 into contact with the inner surface of the seawater pipe P. Including more modules,
The brush contact module is configured to change the size of the outer diameter according to the size of the inner diameter of the seawater pipe (P) and contact the inner surface of the seawater pipe (P) with a plurality of wire brushes (31) coupled to the outer peripheral surface, respectively. A method for inspecting the integrity of the inner coating of seawater pipes.
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| KR1020220113343A KR102570067B1 (en) | 2022-09-07 | 2022-09-07 | How to check the integrity of the inner film of a mobile seawater pipe |
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