KR102568439B1 - 드론 충전 스테이션 제어 시스템 및 그 제어 방법 - Google Patents

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KR102568439B1
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drone
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KR1020220126656A
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이종경
김재오
홍두표
남승우
김영태
박진우
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(주)프리뉴
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Abstract

드론의 이착륙을 도와주며, 드론이 착륙한 경우, 착륙한 드론의 배터리 충전을 수행하는 드론 충전 스테이션 제어 시스템 및 그 제어 방법이 개시된다.
본 발명은 드론의 크기 및 드론의 랜딩 스키드의 길이 및 크기에 관계없이, 드론이 착륙한 뒤, 해당 드론의 랜딩 스키드가 설정된 접지면에 위치하도록 정렬 부재를 제어하는 효과가 있다.

Description

드론 충전 스테이션 제어 시스템 및 그 제어 방법{DRONE CHARGING STATION CONTROL SYSTEM AND ITS CONTROL METHOD}
본 발명은 드론 충전 스테이션 제어 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 드론의 이착륙을 도와주며, 드론이 착륙한 경우, 착륙한 드론의 배터리 충전을 수행하는 드론 충전 스테이션 제어 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
드론(Drone)은 조종사가 탑승하지 않고 무선전파 유도에 의해 비행과 조종이 가능한 비행기나 헬리콥터 모양의 무인비행체(UAV: Unmanned Aerial Vehicle)를 말한다. 이러한 드론은 과거 군사용으로 개발됐지만, 가격이 하락하고 소형화되면서 민수용으로 확대되고 있는 추세로서, 단순한 비행 연습에서부터 고공영상 사진촬영, 농업 및 산림 방제, 배달, 기상정보 수집 등 다양한 분야에서 활용되고 있다.
드론은 비행 임무가 끝나거나 전원이 부족한 경우 드론 스테이션으로 착륙하게 되는데, 드론 스테이션은 드론을 착륙시켜 보관하며 드론에 전원을 공급하여 드론 배터리를 충전시키게 된다.
한편, 근래에는 드론의 비행 및 드론 스테이션 이착륙, 드론 전원 충전 등의 동작이 자동으로 이루어지고 있는데, 드론이 드론 스테이션의 정위치에 착륙하지 못하면 드론 충전이 제대로 이루어지지 못하게 된다.
즉, 드론 착륙이 드론 스테이션의 착륙 정위치에서 이루어지지 못하는 경우, 드론의 배터리 충전단자와 드론 스테이션의 전원공급단자가 정확히 정렬되지 못하여 전원 공급이 제대로 이루어지지 못하는 문제점이 발생하게 된다.
또한, 드론이 드론 스테이션의 정위치에 착륙하는 경우에도 드론 배터리 충전단자와 드론 스테이션의 전원공급 단자가 접촉 중에 오차가 발생하여 제대로 정렬되지 못함으로써 드론 배터리 충전이 제대로 이루어지지 못하는 문제가 종종 발생하였다. 뿐만 아니라, 정전 등의 비상 상황에서는 드론 스테이션에 공급되는 전원이 차단되기 때문에 드론 스테이션을 통한 드론 충전이 정상적으로 이루어지지 못하는 문제점이 있었다.
그리고 드론을 정렬하는 과정에서 다양한 크기의 드론을 지원하기 위해서는 크기 및 길이가 다른 형태의 랜딩 스키드가 충전을 위한 접지면에 정확하게 위치해야 하는데, 이를 위해서는 랜딩 스키드를 이동시키기 위한 부재의 크기 및 길이가 다양하게 구현되어야 한다는 문제가 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2022-0105490호(2022.07.27. 공개)
따라서, 이러한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 첫 번째 목적은 드론의 이착륙을 위한 랜딩 부재를 제공하면서, 드론의 크기 및 드론의 랜딩 스키드의 길이 및 크기에 관계없이, 드론이 착륙한 뒤, 해당 드론의 랜딩 스키드가 설정된 접지면에 위치하도록 정렬 부재를 제어하는 드론 충전 스테이션 제어 시스템을 제공하는 것이다.
그리고 본 발명의 두 번째 목적은 드론의 이착륙을 위한 랜딩 부재를 제공하면서, 드론의 크기 및 드론의 랜딩 스키드의 길이 및 크기에 관계없이, 드론이 착륙한 뒤, 해당 드론의 랜딩 스키드가 설정된 접지면에 위치하도록 정렬 부재를 제어하는 드론 충전 스테이션 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기 첫 번째 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 일면에 접지면이 형성되는 랜딩 부재, 상기 랜딩 부재의 일면에 형성되는 가이드 라인 및 상기 가이드 라인을 따라 이동하는 정렬 부재를 포함하는 드론 충전 스테이션 제어 시스템을 제공한다.
상기 정렬 부재는 드론이 상기 랜딩 부재에 착륙할 경우, 상기 드론의 랜딩 스키드가 설정된 접지면에 위치하도록 상기 랜딩 스키드를 이동시킬 수 있다.
상기 드론 충전 스테이션 제어 시스템은 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제1모터, 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제1볼 스크류 가이드 부재 및 상기 제1모터 및 상기 제1볼 스크류 가이드 부재와 연결되는 제1벨트를 포함할 수 있다.
상기 드론 충전 스테이션 제어 시스템은 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제2모터, 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제2볼 스크류 가이드 부재 및 상기 제2모터 및 상기 제2볼 스크류 가이드 부재와 연결되는 제2벨트를 포함할 수 있다.
상기 드론 충전 스테이션 제어 시스템은 상기 제1볼 스크류 가이드 부재 및 상기 정렬 부재를 연결하는 고정 부재를 포함할 수 있고, 드론이 랜딩 부재에 착륙할 경우, 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 상기 제1모터가 상기 제1벨트를 통해 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 상기 제1볼 스크류 가이드 부재에 동력을 제공하고, 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 상기 제1볼 스크류 가이드 부재가 동작하며, 상기 제1볼 스크류 가이드 부재와 상기 고정 부재로 연결된 상기 정렬 부재가 가이드 라인을 따라 이동하고, 상기 드론의 랜딩 스키드가 설정된 접지면에 위치하도록 상기 정렬 부재가 상기 랜딩 스키드를 이동시킬 수 있다.
상기 고정 부재는 상기 제2볼 스크류 가이드 부재 및 상기 정렬 부재를 연결할 수 있고, 드론이 랜딩 부재에 착륙할 경우, 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 상기 제2모터가 상기 제2벨트를 통해 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 상기 제2볼 스크류 가이드 부재에 동력을 제공하고, 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 상기 제2볼 스크류 가이드 부재가 동작하며, 상기 제2볼 스크류 가이드 부재와 상기 고정 부재로 연결된 상기 정렬 부재가 가이드 라인을 따라 이동하고, 상기 드론의 랜딩 스키드가 설정된 접지면에 위치하도록 상기 랜딩 스키드를 이동시킬 수 있다.
상기 두 번째 목적을 달성하기 위하여 드론이 랜딩 부재에 착륙할 경우, 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제1모터가 제1벨트를 통해 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제1볼 스크류 가이드 부재에 동력을 제공하는 단계, 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제1볼 스크류 가이드 부재가 동작하는 단계, 상기 제1볼 스크류 가이드 부재와 연결된 정렬 부재가 가이드 라인을 따라 이동하는 단계 및 상기 드론의 랜딩 스키드가 설정된 접지면에 위치하도록 상기 랜딩 스키드를 이동시키는 단계를 포함하는 드론 충전 스테이션 제어 방법을 제공한다.
상기 드론의 랜딩 스키드가 설정된 접지면에 위치하도록 상기 랜딩 스키드를 이동시키는 단계는 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제2모터가 제2벨트를 통해 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제2볼 스크류 가이드 부재에 동력을 제공하는 단계, 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제2볼 스크류 가이드 부재가 동작하는 단계. 상기 제2볼 스크류 가이드 부재와 연결된 정렬 부재가 가이드 라인을 따라 이동하는 단계를 포함할 수 있다.
상기에서 설명한 드론 충전 스테이션 제어 시스템 및 그 제어 방법은 드론의 이착륙을 위한 랜딩 부재를 제공하면서, 드론의 크기 및 드론의 랜딩 스키드의 길이 및 크기에 관계없이, 드론이 착륙한 뒤, 해당 드론의 랜딩 스키드가 설정된 접지면에 위치하도록 정렬 부재를 제어하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예인 드론 충전 스테이션 제어 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 사시도이다.
도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 일 실시예인 드론 충전 스테이션 제어 시스템의 동작을 나타내는 상태도이다.
도 3은 본 발명의 일 구성인 랜딩 부재의 개략적인 구성을 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 구성인 랜딩 부재의 개략적인 구성을 나타낸 저면도이다.
도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 일 구성인 랜딩 부재에 드론이 착륙한 경우에 정렬 부재의 동작을 나타내는 상태도이다.
도 6a 내지 도 6b는 본 발명의 일 구성인 제1정렬 바, 제2정렬 바 및 탄성 부재의 동작을 나타내는 상태도이다.
도 7a 내지 도 7b는 본 발명의 일 구성인 가림 부재에 의하여 LED의 빛을 차단하는 과정을 나타내는 상태도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예인 드론 충전 스테이션 제어 방법의 개략적인 흐름을 나타낸 도면이다.
본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정 해석되지 아니하며, 발명자는 그 사용자의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “…부”, “…기”, “…단”, “모듈”, “장치” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 및/또는 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
본 발명의 실시 예에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 실시 예들에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
본 발명의 실시 예에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 실시 예들의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 실시 예들에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 실시 예들의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
본 발명의 실시 예에서, 제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.
또한, 본 발명의 실시 예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
또한, 본 발명의 실시 예에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 본 발명의 실시 예에서, '모듈' 혹은 '부'는 적어도 하나의 기능이나 동작을 수행하며, 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 복수의'모듈' 혹은 복수의'부'는 특정한 하드웨어로 구현될 필요가 있는 '모듈' 혹은 '부'를 제외하고는 적어도 하나의 모듈로 일체화되어 적어도 하나의 프로세서로 구현될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
이하, 본 발명의 실시 예를 첨부한 도면들을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예인 드론 충전 스테이션 제어 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 사시도이다.
도 1을 참고하면, 드론 충전 스테이션 제어 시스템은 본체(10) 및 덮개(11)를 포함할 수 있다.
그리고 본체(10) 내부에는 랜딩 부재(100)를 상하로 이동시킬 수 있는 리프트(12)가 설치될 수 있다.
또한, 덮개(11)는 랜딩 부재(100)를 덮음으로써, 랜딩 부재(100)를 보호할 수 있으며, 랜딩 부재(100)에 착륙한 드론(1)도 함께 보호할 수 있다.
그리고 덮개(11)는 한쌍으로 이뤄져 있는 것으로 도 1에 도시되어 있으나, 이는 설명의 편의를 위한 것으로 슬라이딩 방식으로 랜딩 부재(100)의 상부를 덮을 수 있으며, 랜딩 부재(100)의 상부를 개방시킬 수 있는 구조라면 어떠한 구조로 형성되더라도 무방할 것이다.
그리고 랜딩 부재(100)의 일면에는 접지면(110)이 형성될 수 있다.
또한, 접지면(110)은 드론(1)을 충전할 때, 접지 역할을 수행할 수 있으며, 접지면(110)은 랜딩 부재(100)의 일면에 하나 이상 형성될 수 있다.
이러한 접지면(110)은 도 1에서 4개가 형성되도록 도시되어 있으나, 이는 4개의 접지면(110)이 형성되는 것으로 한정되는 것은 아니다.
그리고 랜딩 부재(100)의 일면에는 가이드 라인(130)이 형성될 수 있다.
이러한 가이드 라인(130)은 랜딩 부재(100)의 일면에 상하좌우 4개 방향에 형성될 수 있다.
즉, 랜딩 부재(100)의 일면 및 타면의 일부가 각각 개방됨으로써, 랜딩 부재(100)에 틈이 형성될 수 있고, 이러한 틈은 가이드 라인(130)으로 형성될 수 있다.
또한, 정렬 부재(120)는 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있다.
이러한 정렬 부재(120)는 가이드 라인(130)을 따라 랜딩 부재(100)의 외측에서 내측 방향으로 이동할 수 있으며, 반대로 정렬 부재(120)는 가이드 라인(130)을 따라 랜딩 부재(100)의 내측에서 외측 방향으로 이동할 수 있다.
또한, 정렬 부재(120)는 가이드 라인(130)과 마찬가지로 상하좌우 4개로 구성될 수 있으며, 상측 정렬 부재(120)와 하측 정렬 부재(120)는 한쌍으로서 함께 이동할 수 있고, 좌측 정렬 부재(120)와 우측 정렬 부재(120)는 한쌍으로서 함께 이동할 수 있다.
그리고 정렬 부재(120)는 드론(1)이 랜딩 부재(100)에 착륙할 경우, 드론(1)의 랜딩 스키드가 설정된 접지면(110)에 위치하도록 랜딩 스키드를 이동 시킬 수 있다.
도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 일 실시예인 드론 충전 스테이션 제어 시스템의 동작을 나타내는 상태도이다.
도 2a를 참고하면, 드론 충전 스테이션 제어 시스템은 본체(10) 및 덮개(11)를 포함할 수 있다.
그리고 본체(10)의 상부에 덮개(11)가 설치될 수 있으며, 덮개(11)는 슬라이딩 구조 등으로 본체(10)의 상부를 덮을 수 있다.
도 2b를 참고하면, 드론 충전 스테이션 제어 시스템은 드론(1)이 착륙을 요청할 경우, 덮개(11)가 움직이면서, 본체(10)의 상부를 개방시킬 수 있고, 본체(10)의 상부가 개방되면서, 랜딩 부재(100)가 나타날 수 있다.
이러한 랜딩 부재(100)는 리프트(12)를 통해 드론(1)의 착륙을 위해 상측 방향으로 이동할 수 있다.
도 2c를 참고하면, 드론(1)은 랜딩 부재(100)에 착륙할 수 있으며, 드론(1)의 랜딩 스키드는 드론(1)의 일면에 맞닿을 수 있다.
또한, 드론(1)의 랜딩 스키드는 드론(1)이 랜딩 부재(100)에 착륙할 때, 접지면(110)에 맞닿을 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 구성인 랜딩 부재의 개략적인 구성을 나타낸 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 구성인 랜딩 부재의 개략적인 구성을 나타낸 저면도이다.
도 3 및 도 4를 참고하면, 랜딩 부재(100)의 일면에 접지면(110)이 형성될 수 있으며, 이러한 접지면(110)은 랜딩 부재(100)의 일면에 하나 이상 형성될 수 있다.
또한, 랜딩 부재(100)의 타면에 제1모터(140)가 설치될 수 있고, 랜딩 부재(100)의 타면에 제1볼 스크류 가이드 부재(150)가 설치될 수 있다.
그리고 제1벨트(160)는 제1모터(140) 및 제1볼 스크류 가이드 부재(150)를 연결시킬 수 있으며, 제1벨트(160)를 통해 제1모터(140)가 제1볼 스크류 가이드 부재(150)로 동력을 제공할 수 있다.
또한, 고정 부재는 제1볼 스크류 가이드 부재(150)에 연결될 수 있으며, 고정 부재는 정렬 부재(120)와 연결될 수 있다.
보다 구체적으로, 정렬 부재(120)는 제1정렬 바(121) 및 제2정렬 바(122)로 구성될 수 있으며, 고정 부재는 제1정렬 바(121)의 일면에 설치될 수 있다.
이를 통해, 제1모터(140)가 동력을 발생시킬 수 있고, 제1모터(140)는 발생시킨 동력을 제1벨트(160)를 통해 제1볼 스크류 가이드 부재(150)로 제공할 수 있으며, 제1볼 스크류 가이드 부재(150)가 동력에 의해 동작할 경우, 제1볼 스크류 가이드 부재(150)와 연결된 고정 부재는 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있고, 고정 부재가 가이드 라인(130)을 따라 이동할 경우, 고정 부재가 설치된 제1정렬 바(121)는 고정 부재와 마찬가지로 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있다.
그리고, 랜딩 부재(100)의 타면에 제2모터(141)가 설치될 수 있고, 랜딩 부재(100)의 타면에 제2볼 스크류 가이드 부재(151)가 설치될 수 있다.
그리고 제2벨트(161)는 제2모터(141) 및 제2볼 스크류 가이드 부재(151)를 연결시킬 수 있으며, 제2벨트(161)를 통해 제2모터(141)가 제2볼 스크류 가이드 부재(151)로 동력을 제공할 수 있다.
또한, 고정 부재는 제2볼 스크류 가이드 부재(151)에 연결될 수 있으며, 고정 부재는 정렬 부재(120)와 연결될 수 있다.
보다 구체적으로, 정렬 부재(120)는 제1정렬 바(121) 및 제2정렬 바(122)로 구성될 수 있으며, 고정 부재는 제1정렬 바(121)의 일면에 설치될 수 있다.
이러한 정렬 부재(120)는 하나 이상으로 구성될 수 있고, 본 도면에서는 4 개로 구성되어, 랜딩 부재(100)의 상하좌우 방향에 설치될 수 있도록 구성될 수 있다.
또한, 제1정렬 바(121)의 일면에는 후술할 탄성 부재(180)가 설치될 고정 핀(170)이 설치될 수 있다.
그리고, 제1정렬 바(121)의 타면은 개방될 수 있으며, 제2정렬 바(122)의 일면은 개방될 수 있고, 제1정렬 바(121)의 타면과 제2정렬 바(122)의 일면이 마주보도록 구성될 수 있다.
이를 통해, 제2모터(141)가 동력을 발생시킬 수 있고, 제2모터(141)는 발생시킨 동력을 제2벨트(161)를 통해 제2볼 스크류 가이드 부재(151)로 제공할 수 있으며, 제2볼 스크류 가이드 부재(151)가 동력에 의해 동작할 경우, 제2볼 스크류 가이드 부재(151)와 연결된 고정 부재는 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있고, 고정 부재가 가이드 라인(130)을 따라 이동할 경우, 고정 부재가 설치된 제1정렬 바(121)는 고정 부재와 마찬가지로 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있다.
그리고 제1볼 스크류 가이드 부재(150)와 제2볼 스크류 가이드 부재(151)는 직교할 수 있으며, 제1볼 스크류 가이드 부재(150)와 제2볼 스크류 가이드 부재(151)가 직교하는 부분에서 제1볼 스크류 가이드 부재(150)와 제2볼 스크류 가이드 부재(151)가 이격됨으로써, 상호 독립적으로 동작할 수 있도록 구현될 수 있다.
이를 위해 제1볼 스크류 가이드 부재(150)와 제2볼 스크류 가이드 부재(151)의 높이가 상이할 수 있으며, 이는 도 3에 명확히 도시되어 있다.
또한, 제1볼 스크류 가이드 부재(150)는 두 개의 고정 부재와 연결될 수 있고, 각각의 고정 부재는 각자 제1정렬 바(121)의 일면에 설치될 수 있다.
즉, 제1볼 스크류 가이드 부재(150)는 두 개의 제1정렬 바(121)의 이동을 제어할 수 있다.
그리고 하나의 고정 부재는 하나의 제1정렬 바(121)의 일면에 설치될 수 있고, 하나의 고정 부재가 설치된 하나의 제1정렬 바(121)는 서로 마주보는 형태로 이뤄질 수 있는 것으로, 보다 구체적으로, 제1볼 스크류 가이드 부재(150)가 제어하는 두 개의 제1정렬 바(121)는 서로 마주보는 형태로 설치될 수 있다.
즉, 하나의 고정 부재가 설치된 두 개의 제1정렬 바(121)는 각각의 제1정렬 바(121)의 타면이 서로 마주보는 형태로 이뤄질 수 있다.
그리고 제1볼 스크류 가이드 부재(150)가 동력에 의해 동작할 경우, 고정 부재가 설치된 제1정렬 바(121)는 가이드 라인(130)을 따라 서로 가까워질 수 있고, 반대로 서로 멀어질 수도 있다.
즉, 제1볼 스크류 가이드 부재(150)에 연결된 두 개의 고정 부재를 통해서 두 개의 제1정렬 바(121)는 한 쌍으로 이뤄질 수 있으며, 한 쌍의 제1정렬 바(121)는 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있다.
이러한 이동방향은 랜딩 부재(100)의 외측에서 내측 방향으로 이뤄질 수 있으며, 반대로 랜딩 부재(100)의 내측에서 외측 방향으로 이뤄질 수도 있다.
그리고 명세서 전체적으로, 설명의 편의를 위해 제1볼 스크류 가이드 부재(150)와 연결된 고정 부재가 설치된 제1정렬 바(121)로 구성되는 정렬 부재(120) 한 쌍은 상측 정렬 부재(120) 및 하측 정렬 부재(120)로 정의할 수 있을 것이다.
또한, 제2볼 스크류 가이드 부재(151)는 두 개의 고정 부재와 연결될 수 있고, 각각의 고정 부재는 각자 제1정렬 바(121)의 일면에 설치될 수 있다.
즉, 제2볼 스크류 가이드 부재(151)는 두 개의 제1정렬 바(121)의 이동을 제어할 수 있다.
여기서, 하나의 고정 부재는 하나의 제1정렬 바(121)의 일면에 설치될 수 있고, 하나의 고정 부재가 설치된 하나의 제1정렬 바(121)는 서로 마주보는 형태로 이뤄질 수 있는 것으로, 보다 구체적으로, 제2볼 스크류 가이드 부재(151)가 제어하는 두 개의 제1정렬 바(121)는 서로 마주보는 형태로 설치될 수 있다.
즉, 하나의 고정 부재가 설치된 두개의 제1정렬 바(121)는 각각의 제1정렬 바(121)의 타면이 서로 마주보는 형태로 이뤄질 수 있다.
그리고 제2볼 스크류 가이드 부재(151)가 동력에 의해 동작할 경우, 고정 부재가 설치된 제1정렬 바(121)는 가이드 라인(130)을 따라 서로 가까워질 수 있고, 반대로 서로 멀어질 수도 있다.
즉, 제2볼 스크류 가이드 부재(151)에 연결된 두 개의 고정 부재를 통해서 두 개의 제1정렬 바(121)는 한 쌍으로 이뤄질 수 있으며, 한 쌍의 제1정렬 바(121)는 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있다.
이러한 이동방향은 랜딩 부재(100)의 외측에서 내측 방향으로 이뤄질 수 있으며, 반대로 랜딩 부재(100)의 내측에서 외측 방향으로 이뤄질 수도 있다.
그리고 랜딩 부재(100)의 외측에서 내측 방향으로 정렬 부재(120)가 가이드 라인(130)을 따라 이동하는 과정에서 제1모터(140) 및 제2모터(141)가 제공하는 동력과 랜딩 부재(100)의 내측에서 외측 방향으로 정렬 부재(120)가 가이드 라인(130)을 따라 이동하는 과정에서 제1모터(140) 및 제2모터(141)가 제공하는 동력은 제1볼 스크류 가이드 부재(150) 및 제2볼 스크류 가이드 부재(151)가 반대 방향으로 회전함으로써, 정렬 부재(120)가 반대 방향으로 이동하도록 만들 수 있다.
그리고 명세서 전체적으로, 설명의 편의를 위해 제2볼 스크류 가이드 부재(151)와 연결된 고정 부재가 설치된 제1정렬 바(121)로 구성되는 정렬 부재(120) 한 쌍은 좌측 정렬 부재(120) 및 우측 정렬 부재(120)로 정의할 수 있을 것이다.
도 5a 내지 도 5c는 본 발명의 일 구성인 랜딩 부재에 드론이 착륙한 경우에 정렬 부재의 동작을 나타내는 상태도이다.
도 5a 내지 5c를 참고하면, 랜딩 부재(100)에 드론(1)이 착륙하였고, 드론(1)의 착륙 위치가 접지면(110)에 대응하지 않음을 확인할 수 있다.
이 경우, 랜딩 부재(100)의 타면에 설치된 제1모터(140)가 제1벨트(160)를 통해 랜딩 부재(100)의 타면에 설치된 제1볼 스크류 가이드 부재(150)에 동력을 제공할 수 있고, 랜딩 부재(100)의 타면에 설치된 제1볼 스크류 가이드 부재(150)가 동작할 수 있으며, 제1볼 스크류 가이드 부재(150)와 고정 부재로 연결된 정렬 부재(120)가 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있고, 드론(1)의 랜딩 스키드가 설정된 접지면(110)에 위치하도록 랜딩 스키드를 이동시킬 수 있다.
보다 구체적으로, 랜딩 부재(100)의 타면에 설치된 제1모터(140)가 제1벨트(160)를 통해 제1볼 스크류 가이드에 동력을 제공할 수 있고, 제1볼 스크류 가이드가 동력에 의해 동작을 수행함으로써, 제1볼 스크류 가이드에 연결될 고정 부재에 의해 상측 정렬 부재(120) 및 하측 정렬 부재(120)가 랜딩 부재(100)의 외측에서 내측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있다.
그리고 상측 정렬 부재(120) 및 하측 정렬 부재(120)가 랜딩 부재(100)의 외측에서 내측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동함으로써, 드론(1)의 랜딩 스키드가 설정된 접지면(110)으로 이동시킬 수 있다.
또한, 드론(1)의 랜딩 스키드가 설정된 접지면(110)으로 이동한 경우, 제1볼 스크류 가이드에 제1모터(140)가 제1벨트(160)를 통해 동력을 제공하고, 제1볼 스크류 가이드가 동력에 의해 동작을 수행함으로써, 제1볼 스크류 가이드에 연결될 고정 부재에 의해 상측 정렬 부재(120) 및 하측 정렬 부재(120)가 랜딩 부재(100)의 내측에서 외측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동함으로써, 원상태로 복귀할 수 있다.
그리고 랜딩 부재(100)의 타면에 설치된 제2모터(141)가 제2벨트(161)를 통해 랜딩 부재(100)의 타면에 설치된 제2볼 스크류 가이드 부재(151)에 동력을 제공할 수 있고, 랜딩 부재(100)의 타면에 설치된 제2볼 스크류 가이드 부재(151)가 동작할 수 있으며, 제2볼 스크류 가이드 부재(151)와 고정 부재로 연결된 정렬 부재(120)가 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있고, 드론(1)의 랜딩 스키드가 설정된 접지면(110)에 위치하도록 랜딩 스키드를 이동시킬 수 있다.
보다 구체적으로, 랜딩 부재(100)의 타면에 설치된 제2모터(141)가 제2벨트(161)를 통해 제2볼 스크류 가이드에 동력을 제공할 수 있고, 제2볼 스크류 가이드가 동력에 의해 동작을 수행함으로써, 제2볼 스크류 가이드에 연결될 고정 부재에 의해 좌측 정렬 부재(120) 및 우측 정렬 부재(120)가 랜딩 부재(100)의 외측에서 내측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있다.
그리고 좌측 정렬 부재(120) 및 우측 정렬 부재(120)가 랜딩 부재(100)의 외측에서 내측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동함으로써, 드론(1)의 랜딩 스키드가 설정된 접지면(110)으로 이동시킬 수 있다.
또한, 드론(1)의 랜딩 스키드가 설정된 접지면(110)으로 이동한 경우, 제2볼 스크류 가이드에 제2모터(141)가 제2벨트(161)를 통해 동력을 제공하고, 제2볼 스크류 가이드가 동력에 의해 동작을 수행함으로써, 제2볼 스크류 가이드에 연결될 고정 부재에 의해 좌측 정렬 부재(120) 및 우측 정렬 부재(120)가 랜딩 부재(100)의 내측에서 외측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동함으로써, 원상태로 복귀할 수 있다.
이러한 과정을 거침으로써, 드론(1)의 랜딩 스키드는 설정된 접지면(110)에 정확하게 위치할 수 있으며, 이를 통해 드론 충전의 효율을 극대화시킬 수 있다.
도 6a 내지 도 6b는 본 발명의 일 구성인 제1정렬 바, 제2정렬 바 및 탄성 부재(180)의 동작을 나타내는 상태도이다.
도 6a 내지 도 6b를 참고하면, 정렬 부재(120)는 제1정렬 바(121), 제2정렬 바(122) 및 탄성 부재(180)로 구성될 수 있다.
여기서, 정렬 부재(120)는 상술하였던 상측 정렬 부재(120), 하측 정렬 부재(120), 우측 정렬 부재(120) 및 좌측 정렬 부재(120)로 구현될 수 있으며, 상측 정렬 부재(120), 하측 정렬 부재(120), 우측 정렬 부재(120) 및 좌측 정렬 부재(120)는 모두 동일한 구성으로 이뤄질 수 있다.
보다 구체적으로, 제1정렬 바(121)의 일면에는 고정 핀(170)이 설치될 수 있으며, 고정 핀(170)은 탄성 부재(180)와 연결될 수 있다.
이러한 고정 핀(170)은 도 3 및 도 5a 내지 도 5c를 참고하면, 제1정렬 바(121)의 양측에 각각 설치될 수 있으며, 제1정렬 바(121)의 양측에 설치된 고정 핀(170)에는 탄성 부재(180)가 연결될 수 있다.
즉, 제1정렬 바(121)의 일면에 2개의 고정 핀(170)이 양측에 각각 설치될 수 있고, 고정 핀(170)과 연결된 탄성 부재(180) 또한, 제1정렬 바(121)의 양측에 각각 위치할 수 있다.
그리고 제1정렬 바(121)의 타면은 개방될 수 있으며, 제2정렬 바(122)의 일면은 개방될 수 있고, 제1정렬 바(121)의 타면과 제2정렬 바(122)의 일면은 서로 마주볼 수 있다.
또한, 제1정렬 바(121)의 양측에 설치된 고정 핀(170)에 연결된 탄성 부재(180)는 일면이 고정 핀(170)에 연결되어 있으며, 탄성 부재(180)의 타면이 제2정렬 바(122)의 일면에 설치될 수 있다.
즉, 탄성 부재(180)는 고정 핀(170)을 통해 제1정렬 바(121)의 타면에 연결될 수 있으며, 제2정렬 바(122)의 일면에 연결될 수 있다.
또한, 드론(1)의 랜딩 스키드는 제2정렬 바(122)의 타면에 맞닿을 수 있으며, 상술하였듯이, 제1볼 스크류 가이드 부재(150)에 제1모터(140)가 제1벨트(160)를 통해 동력을 제공할 경우, 제1볼 스크류 가이드 부재(150)와 연결된 고정 부재가 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있으며, 고정 부재가 가이드 라인(130)을 따라 이동할 경우, 고정 부재와 연결된 제1정렬 바(121)는 고정 부재의 움직임에 따라 가이드 라인(130)을 따라 랜딩 부재(100)의 외측에서 내측 방향으로 이동할 수 있다.
그리고 제1정렬 바(121)가 가이드 라인(130)을 따라 랜딩 부재(100)의 외측에서 내측 방향으로 이동할 경우, 제1정렬 바(121)가 고정 부재에 의해 동력을 제공받아 이동하게 되는바, 제1정렬 바(121)의 고정 핀(170)에 연결된 탄성 부재(180)에도 제2정렬 바(122)의 일면 방향으로 힘이 작용할 것이며, 이로 인해, 제2정렬 바(122)도 랜딩 부재(100)의 외측에서 내측 방향으로 이동할 수 있다.
또한, 제2정렬 바(122)가 랜딩 부재(100)의 외측에서 내측 방향으로 더 이상 이동할 수 없게 된 경우, 제1볼 스크류 가이드 부재(150)에 제1모터(140)가 제1벨트(160)를 통해 동력을 제공할 수 있고, 제1볼 스크류 가이드 부재(150)와 연결된 고정 부재가 가이드 라인(130)을 따라 랜딩 부재(100)의 내측에서 외측 방향으로 이동할 수 있으며, 고정 부재와 연결된 제1정렬 바(121)는 고정 부재의 움직임에 따라 가이드 라인(130)을 따라 랜딩 부재(100)의 내측에서 외측 방향으로 이동할 수 있고, 탄성 부재(180)를 통해 제1정렬 바(121)의 타면과 연결된 제2정렬 바(122)도 제1정렬 바(121)와 마찬가지로 랜딩 부재(100)의 내측에서 외측 방향으로 이동할 수 있다.
상술한 과정을 통해 상측 정렬 부재(120) 및 하측 정렬 부재(120)가 랜딩 부재(100) 외측에서 내측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있으며, 마찬가지로 상측 정렬 부재(120) 및 하측 정렬 부재(120)가 랜딩 부재(100) 내측에서 외측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있다.
그리고 드론(1)의 랜딩 스키드는 제2정렬 바(122)의 타면에 맞닿을 수 있으며, 상술하였듯이, 제2볼 스크류 가이드 부재(151)에 제2모터(141)가 제2벨트(161)를 통해 동력을 제공할 경우, 제2볼 스크류 가이드 부재(151)와 연결된 고정 부재가 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있으며, 고정 부재가 가이드 라인(130)을 따라 이동할 경우, 고정 부재와 연결된 제1정렬 바(121)는 고정 부재의 움직임에 따라 가이드 라인(130)을 따라 랜딩 부재(100)의 외측에서 내측 방향으로 이동할 수 있다.
그리고 제1정렬 바(121)가 가이드 라인(130)을 따라 랜딩 부재(100)의 외측에서 내측 방향으로 이동할 경우, 제1정렬 바(121)가 고정 부재에 의해 동력을 제공받아 이동하게 되는바, 제1정렬 바(121)의 고정 핀(170)에 연결된 탄성 부재(180)에도 제2정렬 바(122)의 일면 방향으로 힘이 작용할 것이며, 이로 인해, 제2정렬 바(122)도 랜딩 부재(100)의 외측에서 내측 방향으로 이동할 수 있다.
또한, 제2정렬 바(122)가 랜딩 부재(100)의 외측에서 내측 방향으로 더 이상 이동할 수 없게 된 경우, 제2볼 스크류 가이드 부재(151)에 제2모터(141)가 제2벨트(161)를 통해 동력을 제공할 수 있고, 제2볼 스크류 가이드 부재(151)와 연결된 고정 부재가 가이드 라인(130)을 따라 랜딩 부재(100)의 내측에서 외측 방향으로 이동할 수 있으며, 고정 부재와 연결된 제1정렬 바(121)는 고정 부재의 움직임에 따라 가이드 라인(130)을 따라 랜딩 부재(100)의 내측에서 외측 방향으로 이동할 수 있고, 탄성 부재(180)를 통해 제1정렬 바(121)의 타면과 연결된 제2정렬 바(122)도 제1정렬 바(121)와 마찬가지로 랜딩 부재(100)의 내측에서 외측 방향으로 이동할 수 있다.
상술한 과정을 통해 좌측 정렬 부재(120) 및 우측 정렬 부재(120)가 랜딩 부재(100) 외측에서 내측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있으며, 마찬가지로 좌측 정렬 부재(120) 및 우측 정렬 부재(120)가 랜딩 부재(100) 내측에서 외측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있다.
도 7a 내지 도 7b는 본 발명의 일 구성인 가림 부재에 의하여 LED의 빛을 차단하는 과정을 나타내는 상태도이다.
도 7a 내지 도 7b를 참고하면, 가림 부재(123)는 제2정렬 바(122)의 일면에 설치될 수 있다.
또한, 가림 부재(123)는 제2정렬 바(122)의 양측에 설치될 수 있다.
즉, 2개의 가림 부재(123)는 제2정렬 바(122)의 일면에 설치될 수 있고, 제2정렬 바(122)의 양측에 가림 부재(123) 각각이 설치될 수 있다.
그리고, 제1정렬 바(121)의 타면에 LED모듈 및 빛 감지 센서(200)가 설치될 수 있으며, 이러한 LED모듈 및 빛 감지 센서(200)는 각각 2개씩 제1정렬 바(121)의 타면에 설치될 수 있고, LED모듈 및 빛 감지 센서(200)는 한 쌍으로서, 제1정렬 바(121)의 양측에 각각 설치될 수 있다.
정리하면, 제1정렬 바(121)의 타면에 LED 모듈(190) 및 빛 감지 센서(200)는 2개씩 설치될 수 있으며, 하나의 LED 모듈(190) 및 하나의 빛 감지 센서(200)는 한 쌍으로서, 제1정렬 바(121)의 양측에 설치될 수 있다.
보다 구체적으로, 제1볼 스크류 가이드 부재(150)에 고정 부재를 통해 연결된 제1정렬 바(121)의 타면에 설치된, LED 모듈(190)은 빛 감지 센서(200)가 설치된 방향으로 LED 빛을 조사할 수 있으며, 빛 감지 센서(200)가 LED 빛을 감지하는 경우에는, 제1모터(140)는 제1벨트(160)를 통해 제1볼 스크류 가이드 부재(150)로 동력을 제공할 수 있으며, 이로 인해 고정 부재는 가이드 라인(130)을 따라 랜딩 부재(100) 외측에서 내측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있다.
또한, 제1정렬 바(121) 및 제2정렬 바(122)를 포함하는 정렬 부재(120)는 랜딩 부재(100) 외측에서 랜딩 부재(100) 내측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있다.
이 과정에서, 제2정렬 바(122)의 타면에 드론(1)의 랜딩 스키드는 맞닿을 수 있고, 제2정렬 바(122)의 움직임에 따라 드론(1)의 랜딩 스키드는 랜딩 부재(100) 외측에서 랜딩 부재(100) 내측 방향으로 움직일 수 있으며, 이 과정에서 드론(1)의 랜딩 스키드는 설정된 접지면(110)에 위치할 수 있다.
이 경우, 더 이상 제2정렬 바(122)는 랜딩 부재(100) 내측 방향으로 이동할 수 없을 것이며, 이 때, 제2정렬 바(122)의 일면에 설치된 가림 부재(123)는 LED 모듈(190)과 빛 감지 센서(200) 사이에 위치하게 될 것이며, 제1정렬 바(121)의 타면과 맞닿을 수 있을 것이다.
제2정렬 바(122)의 일면에 설치된 가림 부재(123)가 LED 모듈(190)과 빛 감지 센서(200) 사이에 위치하게 되어, 더이상 빛 감지 센서(200)가 LED 모듈(190)이 조사하는 LED 빛을 감지하지 못하는 경우, 제1모터(140)는 제1벨트(160)를 통해 제1볼 스크류 가이드 부재(150)로 동력을 제공할 수 있으며, 이로 인해 고정 부재는 가이드 라인(130)을 따라 랜딩 부재(100) 내측에서 외측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있다.
이를 통해, 제1정렬 바(121) 및 제2정렬 바(122)를 포함하는 정렬 부재(120)는 랜딩 부재(100) 내측에서 랜딩 부재(100) 외측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있으며, 이러한 과정을 통해 상측 정렬 부재(120) 및 하측 정렬 부재(120)가 랜딩 부재(100)의 외측에서 내측 방향으로 이동할 수 있으며, 드론(1)의 랜딩 스키드를 설정된 접지면(110)에 이동시킨 뒤, 다시, 랜딩 부재(100)의 내측에서 외측 방향으로 이동할 수 있다.
마찬가지로, 제2볼 스크류 가이드 부재(151)에 고정 부재를 통해 연결된 제1정렬 바(121)의 타면에 설치된, LED 모듈(190)은 빛 감지 센서(200)가 설치된 방향으로 LED 빛을 조사할 수 있으며, 빛 감지 센서(200)가 LED 빛을 감지하는 경우에는, 제2모터(141)는 제2벨트(161)를 통해 제2볼 스크류 가이드 부재(151)로 동력을 제공할 수 있다.
보다 구체적으로, 제2볼 스크류 가이드 부재(151)에 고정 부재를 통해 연결된 제1정렬 바(121)의 타면에 설치된, LED 모듈(190)은 빛 감지 센서(200)가 설치된 방향으로 LED 빛을 조사할 수 있으며, 빛 감지 센서(200)가 LED 빛을 감지하는 경우에는, 제1모터(140)는 제1벨트(160)를 통해 제1볼 스크류 가이드 부재(150)로 동력을 제공할 수 있으며, 이로 인해 고정 부재는 가이드 라인(130)을 따라 랜딩 부재(100) 외측에서 내측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있다.
또한, 제1정렬 바(121) 및 제2정렬 바(122)를 포함하는 정렬 부재(120)는 랜딩 부재(100) 외측에서 랜딩 부재(100) 내측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있다.
이 과정에서, 제2정렬 바(122)의 타면에 드론(1)의 랜딩 스키드는 맞닿을 수 있고, 제2정렬 바(122)의 움직임에 따라 드론(1)의 랜딩 스키드는 랜딩 부재(100) 외측에서 랜딩 부재(100) 내측 방향으로 움직일 수 있으며, 이 과정에서 드론(1)의 랜딩 스키드는 설정된 접지면(110)에 위치할 수 있다.
이 경우, 더 이상 제2정렬 바(122)는 랜딩 부재(100) 내측 방향으로 이동할 수 없을 것이며, 이 때, 제2정렬 바(122)의 일면에 설치된 가림 부재(123)는 LED 모듈(190)과 빛 감지 센서(200) 사이에 위치하게 될 것이며, 제1정렬 바(121)의 타면과 맞닿을 수 있을 것이다.
제2정렬 바(122)의 일면에 설치된 가림 부재(123)가 LED 모듈(190)과 빛 감지 센서(200) 사이에 위치하게 되어, 더이상 빛 감지 센서(200)가 LED 모듈(190)이 조사하는 LED 빛을 감지하지 못하는 경우, 제2모터(141)는 제2벨트(161)를 통해 제2볼 스크류 가이드 부재(151)로 동력을 제공할 수 있으며, 이로 인해 고정 부재는 가이드 라인(130)을 따라 랜딩 부재(100) 내측에서 외측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있다.
이를 통해, 제1정렬 바(121) 및 제2정렬 바(122)를 포함하는 정렬 부재(120)는 랜딩 부재(100) 내측에서 랜딩 부재(100) 외측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있으며, 이러한 과정을 통해 좌측 정렬 부재(120) 및 우측 정렬 부재(120)가 랜딩 부재(100)의 외측에서 내측 방향으로 이동할 수 있으며, 드론(1)의 랜딩 스키드를 설정된 접지면(110)에 이동시킨 뒤, 다시, 랜딩 부재(100)의 내측에서 외측 방향으로 이동할 수 있다.
그리고 설명의 편의를 위해, 하나의 가림 부재(123), LED 모듈(190) 및 빛 감지 센서(200)의 동작에 대하여 설명하였으나, 상술한 과정들은 상측 정렬 부재(120), 하측 정렬 부재(120), 좌측 정렬 부재(120) 및 우측 정렬 부재(120)에서 동일하게 수행될 수 있으며, 하나의 정렬 부재(120)에 두 개의 가림 부재(123), LED 모듈(190) 및 빛 감지 센서(200)가 설치될 수 있을 것인바, 정렬 부재(120)가 랜딩 부재(110)의 외측에서 내측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동한 뒤, 다시 랜딩 부재(110)의 내측에서 외측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동하기 위해서는, 상측 정렬 부재(120) 및 하측 정렬 부재(120)에 각각 설치된 두 개의 가림 부재(123)에 의하여, 두 개의 빛 감지 센서(200)가 두 개의 LED 모듈(190)이 조사한 LED 빛을 감지하지 못하는 경우가 발생해야 할 것이다.
즉, 상술한 동작이 이뤄지기 위해서는 총 4 개의 가림 부재(123)에 의하여, 4 개의 빛 감지 센서(200)가 4 개의 LED 모듈(190)이 조사한 LED 빛을 감지하지 못하는 경우가 발생해야 할 것이다.
마찬가지로 정렬 부재(120)가 랜딩 부재(110)의 외측에서 내측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동한 뒤, 다시 랜딩 부재(110)의 내측에서 외측 방향으로 가이드 라인(130)을 따라 이동하기 위해서는, 좌측 정렬 부재(120) 및 우측 정렬 부재(120)에 각각 설치된 두 개의 가림 부재(123)에 의하여, 두 개의 빛 감지 센서(200)가 두 개의 LED 모듈(190)이 조사한 LED 빛을 감지하지 못하는 경우가 발생해야 할 것이다.
또한, 마찬가지로 상술한 동작이 이뤄지기 위해서는 총 4 개의 가림 부재(123)에 의하여, 4 개의 빛 감지 센서(200)가 4 개의 LED 모듈(190)이 조사한 LED 빛을 감지하지 못하는 경우가 발생해야 할 것이다.
상술한 과정을 통해서, 드론(1)이 랜딩 부재(100)에 착륙한 경우, 드론(1)의 랜딩 스키드 길이 및 드론(1)의 랜딩 부재(100) 착륙 위치에 무관하게 설정된 접지면(110) 정 위치에 드론(1)의 랜딩 스키드를 이동시킬 수 있는 효과가 있으며, 탄성 부재(180)의 탄성력을 이용하여, 제1정렬 바(121) 및 제2정렬 바(122)의 움직임을 제어할 수 있고, LED 모듈(190)이 조사한 빛을 빛 감지 센서(200)가 감지하는지 여부에 따라서, 정렬 부재(120)의 이동 방향을 설정할 수 있는바, 보다 효율적으로 드론(1)의 랜딩 스키드 정렬이 가능하도록 할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예인 드론 충전 스테이션 제어 방법의 개략적인 흐름을 나타낸 도면이다.
도 8을 참고하면, 드론(1)이 랜딩 부재(100)에 착륙할 경우, 랜딩 부재(100)의 타면에 설치된 제1모터(140)가 제1벨트(160)를 통해 랜딩 부재(100)의 타면에 설치된 제1볼 스크류 가이드 부재(150)에 동력을 제공할 수 있다.(S830)
그리고 랜딩 부재(100)의 타면에 설치된 제1볼 스크류 가이드 부재(150)가 동작할 수 있다.(S831)
또한, 제1볼 스크류 가이드 부재(150)와 연결된 정렬 부재(120)가 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있다.(S832)
그리고 정렬 부재(120)는 드론(1)의 랜딩 스키드가 설정된 접지면(110)에 위치하도록 랜딩 스키드를 이동시킬 수 있다.(S833)
또한, 랜딩 부재(100)의 타면에 설치된 제2모터(141)가 제2벨트(161)를 통해 랜딩 부재(100)의 타면에 설치된 제2볼 스크류 가이드 부재(151)에 동력을 제공할 수 있다.
그리고 랜딩 부재(100)의 타면에 설치된 제2볼 스크류 가이드 부재(151)가 동작할 수 있다.
또한, 제2볼 스크류 가이드 부재(151)와 연결된 정렬 부재(120)가 가이드 라인(130)을 따라 이동할 수 있다.
상기와 같이 본 발명의 실시 예에 따른 드론 충전 스테이션 제어 시스템 및 그 제어 방법의 구성 및 동작이 이루어질 수 있으며, 한편 상기 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나 여러 가지 변형이 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 실시될 수 있다.
이상에서 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.
본 실시 예와 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기된 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시 방법들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 드론 10: 본체
11: 덮개 12: 리프트
100: 랜딩 부재 110: 접지면
120: 정렬 부재 121: 제1정렬 바
122: 제2정렬 바 123: 가림 부재
130: 가이드 라인 140: 제1모터
141: 제2모터 150: 제1볼 스크류 가이드 부재
151: 제2볼 스크류 가이드 부재 160: 제1벨트
161: 제2벨트 170: 고정 핀
180: 탄성 부재 190: LED 모듈
200: 빛 감지 센서

Claims (8)

  1. 일면에 접지면이 형성되는 랜딩 부재;
    상기 랜딩 부재의 일면에 형성되는 가이드 라인;
    상기 가이드 라인을 따라 이동하는 정렬 부재;
    상기 정렬 부재는
    제1정렬 바, 제2 정렬 바 및 탄성 부재를 포함하며,
    상기 제1정렬 바의 일면에 고정 핀이 설치되고, 상기 탄성 부재의 일면은 상기 고정 핀과 연결되며, 상기 탄성 부재의 타면은 상기 제2정렬 바의 일면에 설치되고,
    상기 제1정렬 바의 타면에 LED 모듈 및 빛 감지 센서가 2개씩 설치되며, 상기 제2정렬 바의 일면에 2개의 가림 부재가 설치되고, 상기 가림 부재는 상기 제2정렬 바 양측에 각각 설치되며,
    상기 제1정렬 바 및 상기 제2정렬 바가 상기 랜딩 부재 외측에서 내측 방향으로 상기 가이드 라인을 따라 이동하며,
    상기 가림 부재가 상기 LED 모듈 및 빛 감지 센서 사이에 위치하게 되어, 상기 빛 감지 센서가 상기 LED 모듈이 조사하는 LED 빛을 감지하는 못하는 경우로서, 2개의 상기 빛 감지 센서가 2개의 상기 LED 모듈이 조사하는 LED 빛을 상기 가림 부재에 의하여 각각 감지하지 못하는 경우,
    상기 제1정렬 바 및 상기 제2정렬 바가 상기 랜딩 부재 내측에서 외측 방향으로 상기 가이드 라인을 따라 이동하는 드론 충전 스테이션 제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 정렬 부재는
    드론이 상기 랜딩 부재에 착륙할 경우,
    상기 드론의 랜딩 스키드가 설정된 접지면에 위치하도록 상기 랜딩 스키드를 이동시키는 드론 충전 스테이션 제어 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제1모터;
    상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제1볼 스크류 가이드 부재;및
    상기 제1모터 및 상기 제1볼 스크류 가이드 부재와 연결되는 제1벨트;
    를 포함하는 드론 충전 스테이션 제어 시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제2모터;
    상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제2볼 스크류 가이드 부재;및
    상기 제2모터 및 상기 제2볼 스크류 가이드 부재와 연결되는 제2벨트;
    를 포함하는 드론 충전 스테이션 제어 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제1볼 스크류 가이드 부재 및 상기 정렬 부재를 연결하는 고정 부재;
    를 포함하고,
    드론이 랜딩 부재에 착륙할 경우,
    상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 상기 제1모터가 상기 제1벨트를 통해 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 상기 제1볼 스크류 가이드 부재에 동력을 제공하고, 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 상기 제1볼 스크류 가이드 부재가 동작하며, 상기 제1볼 스크류 가이드 부재와 상기 고정 부재로 연결된 상기 정렬 부재가 가이드 라인을 따라 이동하고, 상기 드론의 랜딩 스키드가 설정된 접지면에 위치하도록 상기 랜딩 스키드를 이동시키는 드론 충전 스테이션 제어 시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    고정 부재는
    상기 제2볼 스크류 가이드 부재 및 상기 정렬 부재를 연결하고,
    드론이 랜딩 부재에 착륙할 경우,
    상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 상기 제2모터가 상기 제2벨트를 통해 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 상기 제2볼 스크류 가이드 부재에 동력을 제공하고, 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 상기 제2볼 스크류 가이드 부재가 동작하며, 상기 제2볼 스크류 가이드 부재와 상기 고정 부재로 연결된 상기 정렬 부재가 가이드 라인을 따라 이동하고, 상기 드론의 랜딩 스키드가 설정된 접지면에 위치하도록 상기 랜딩 스키드를 이동시키는 드론 충전 스테이션 제어 시스템.
  7. 드론이 랜딩 부재에 착륙할 경우,
    상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제1모터가 제1벨트를 통해 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제1볼 스크류 가이드 부재에 동력을 제공하는 단계;
    상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제1볼 스크류 가이드 부재가 동작하는 단계;
    상기 제1볼 스크류 가이드 부재와 연결된 정렬 부재가 가이드 라인을 따라 이동하는 단계;및
    상기 드론의 랜딩 스키드가 설정된 접지면에 위치하도록 상기 정렬 부재가 상기 랜딩 스키드를 이동시키는 단계:
    를 포함하되,
    상기 드론의 랜딩 스키드가 설정된 접지면에 위치하도록 상기 정렬 부재가 상기 랜딩 스키드를 이동시키는 단계는
    제1정렬 바 및 제2정렬 바가 랜딩 부재 외측에서 내측 방향으로 가이드 라인을 따라 이동하는 단계;
    2개의 LED 모듈이 각각 LED 빛을 조사하는 단계;
    2개의 빛 감지 센서가 2개의 상기 LED 모듈이 조사하는 각각의 LED 빛을 감지하는 단계;및
    2개의 가림 부재가 2개의 상기 LED 모듈 및 2개의 상기 빛 감지 센서 사이로 각각 이동하는 단계;
    를 포함하고,
    2개의 가림 부재가 2개의 상기 LED 모듈 및 2개의 상기 빛 감지 센서 사이로 각각 이동하는 단계는
    상기 가림 부재가 상기 LED 모듈 및 빛 감지 센서 사이에 위치하게 되어, 상기 빛 감지 센서가 상기 LED 모듈이 조사하는 LED 빛을 감지하는 못하는 경우로서, 2개의 상기 빛 감지 센서가 2개의 상기 LED 모듈이 조사하는 LED 빛을 상기 가림 부재에 의하여 각각 감지하지 못하는 경우,
    상기 제1정렬 바 및 상기 제2정렬 바가 상기 랜딩 부재 내측에서 외측 방향으로 상기 가이드 라인을 따라 이동하는 단계;
    를 포함하는 드론 충전 스테이션 제어 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 드론의 랜딩 스키드가 설정된 접지면에 위치하도록 상기 정렬 부재가 상기 랜딩 스키드를 이동시키는 단계는
    상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제2모터가 제2벨트를 통해 상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제2볼 스크류 가이드 부재에 동력을 제공하는 단계;
    상기 랜딩 부재의 타면에 설치된 제2볼 스크류 가이드 부재가 동작하는 단계;
    상기 제2볼 스크류 가이드 부재와 연결된 정렬 부재가 가이드 라인을 따라 이동하는 단계;
    를 포함하는 드론 충전 스테이션 제어 방법.
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