KR101640199B1 - 드론의 안전착륙 유도장치 - Google Patents
드론의 안전착륙 유도장치 Download PDFInfo
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Abstract
Description
도 3a, 3b는 각각 본 발명에 의한 적외선센서로 이루어진 적외선센서군이 중앙적외선센서의 전후좌우 4방향에 장착된 예의 개념도(드론의 저면도), 이와 세트가 되도록 중앙에 중앙발신기와, 적외선발신기가 중앙발신기의 전후좌우 4방향에 장착된 착륙판 예의 개념도.
도 3c는 도 3b에서 A-A' 선의 수직단면에서 적외선발신부에서 비춰지는 각 자외선의 개념적 형태도.
도 4, 5는 각각 본 발명에 의한 착륙유도장치의 작동과정의 예를 보여주는 예시적 흐름도.
11. 중앙적외선센서 12. 적외선센서군 13. 적외선센서
14. 센서원
20. 착륙판
21. 중앙발신기 22. 적외선발신기 23. 광선원
Claims (6)
- 원격지의 조종장치와 통신하는 통신부, 조종장치의 제어신호에 따라 비행을 제어하는 제어부를 포함하는 회전익형 드론(10)의 안전착륙 유도장치로서,
(A) 상기 드론(10)에는,
중앙에 중앙적외선센서(11)와, 상기 중앙적외선센서(11)를 중심으로 동일평면상으로 동일한 거리에 각각 고유의 복수(n)개 적외선센서(13)로 이루어진 복수(m)개 적외선센서군(12)이 균일한 간격으로 장착되어 있고,
(B) 중앙에 상기 중앙적외선센서(11)가 인식하는 적외선을 상향으로 송신하는 중앙발신기(21)와, 상기 중앙발신기(21)를 중심으로 동일평면상으로 동일한 거리에 상기 복수(n)개 적외선센서(13)가 각각 인식하는 적외선을 상향으로 송신하는 복수(n)개 적외선발신기(22)가 균일한 간격으로 장착된 적외선발신부를 포함하는 착륙판(20)을 가지며,
(C) 상기 드론(10)의 제어부는 상기 중앙적외선센서(11)와 복수(m)개 적외선센서군(12)으로부터 상기 착륙판(20)의 적외선발신부 각각의 고유 적외선 인식신호를 전달받아 상기 드론(10)의 중앙적외선센서(11)가 상기 중앙발신기(21)로부터의 적외선을 수신하는 위치로 상기 드론(10)을 유도한 후 드론(10)을 착륙판(20)에 착륙시키는 착륙유도기능을 추가로 가지는 것을 특징으로 하는 드론(10)의 안전착륙 유도장치.
- 제 1 항에 있어서,
상기 복수(m)개 적외선센서군(12)의 복수(n)개 적외선센서(13)는 모두 상기 중앙적외선센서(11)를 중심으로 원형을 이루며, n 또는 m은 2~6인 것을 특징으로 하는 드론(10)의 안전착륙 유도장치.
- 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 제어부의 착륙유도기능은,
상기 조종장치로부터의 제어신호에 의해서 또는 사전에 입력된 비행정보에 의해 상기 드론(10)이 상기 착륙판(20)의 상부의 소정거리 이내로 접근하여 복수(n)개 적외선센서(13) 중 어느 하나 이상에서 고유 적외선 인식신호를 전달받으면 작동하는 것을 특징으로 하는 드론(10)의 안전착륙 유도장치.
- 제 3 항에 있어서,
상기 제어부의 착륙유도기능은,
상기 조종장치로부터의 제어신호 또는 사전에 입력된 비행정보에 우선하는 것을 특징으로 하는 드론(10)의 안전착륙 유도장치.
- 삭제
- 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 드론(10)의 적외선센서(13) 중 어느 하나 이상에서 고유 적외선 인식신호가 있으면
(A) 인식신호가 있는 적외선센서(13)를 중심으로 하여 드론(10)을 소정거리 임의의 방향(d1)으로 수평이동한 후, 인식신호가 가장 많은 위치(x1)로 회귀하고 상기 위치(x1)를 중심으로 드론(10)을 상기 d1이 아닌 임의의 방향(d2)으로 이동하는 과정을 상기 중앙적외선센서(11)가 상기 중앙발신기(21)의 고유 적외선을 인식할 때까지 반복한 후
(B) 상기 중앙적외선센서(11)가 상기 중앙발신기(21)의 고유 적외선을 인식하면, 드론(10)이 수평을 유지하면서 하강착륙하도록 유도하는 것을 특징으로 하는 드론(10)의 안전착륙 유도장치.
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