KR101640199B1 - 드론의 안전착륙 유도장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 회전익형 드론을 안전하게 자동으로 착륙시킬 수 있는, 경제적인 안전착륙 유도장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 원격지의 조종장치와 통신하는 통신부, 조종장치의 제어신호에 따라 비행을 제어하는 제어부를 포함하는 회전익형 드론(10)의 안전착륙 유도장치로서, (A) 상기 드론(10)에는, 중앙에 중앙적외선센서(11)와, 상기 중앙적외선센서(11)를 중심으로 동일평면상으로 동일한 거리에 각각 고유의 복수(n)개 적외선센서(13)로 이루어진 복수(m)개 적외선센서군(12)이 균일한 간격으로 장착되어 있고, (B) 중앙에 상기 중앙적외선센서(11)가 인식하는 적외선을 상향으로 송신하는 중앙발신기(21)와, 상기 중앙발신기(21)를 중심으로 동일평면상으로 동일한 거리에 상기 복수(n)개 적외선센서(13)가 각각 인식하는 적외선을 상향으로 송신하는 복수(n)개 적외선발신기(22)가 균일한 간격으로 장착된 적외선발신부를 포함하는 착륙판(20)을 가지며, (C) 상기 드론(10)의 제어부는 상기 중앙적외선센서(11)와 복수(m)개 적외선센서군(12)으로부터 상기 착륙판(20)의 적외선발신부 각각의 고유 적외선 인식신호를 전달받아 상기 드론(10)의 중앙적외선센서(11)가 상기 중앙발신기(21)로부터의 적외선을 수신하는 위치로 상기 드론(10)을 유도한 후 드론(10)을 착륙판(20)에 착륙시키는 착륙유도기능을 추가로 가지는 것을 특징으로 하는 드론(10)의 안전착륙 유도장치에 관한 것이다.

Description

드론의 안전착륙 유도장치{Apparatus for Guiding Safe Landing of Drone}

일반적인 비행기의 경우와 마찬가지로, 드론도 착륙과정이 매우 복잡하고 위험한 과정이다. 본 발명은 회전익형 드론을 안전하게 자동으로 착륙시킬 수 있는, 경제적인 안전착륙 유도장치에 관한 것이다.

무인비행체(UAV; 이하 '드론'이라 함)는 조종사 없이 지상에서의 원격조종에 의해 사전에 입력된 프로그램에 따르거나 비행체 스스로가 주위환경을 인식하고 판단하여 스스로 비행하는 비행체다. 드론은 조종사에게 위험하거나, 인간의 능력으로는 한계가 있거나 오염으로 인해 접근이 어렵거나, 오랜 시간 지속적으로 지루하게 해야 하는 임무를 편리하고 빠르고 안전하게 수행할 수 있다는 이점 때문에 매우 빠르게 발전하고 있다.

드론은 비행방식에 따라 고정익형, 회전익형 및 수직이착륙형(VTOL)으로 구분된다. 회전익 드론은 수직이착륙 기능, 전후 방향 이동 및 호버링(정지비행)이 가능하다는 등의 면에서 경계, 정찰시 고정익형에 비해 장점을 가진다. 회전익 드론은 그 형태에 따라 여러 개의 회전익을 가지는 멀티로터형, 서로 반대방향으로 회전하는 두 개의 회전익을 가진 동축반전형 및 헬리콥터형 등으로 구분된다.

한편, 드론은 그 크기와 행동반경 등에 따라 개인이 휴대할 수 있는 대략 2m 이하 정도 크기이고 반경 10㎞ 이내 지역을 1시간 내로 비행하면서 영상과 소리 등을 무선으로 송신하고, 정보수집, 감시, 수색 등의 임무를 수행하는 소형 비행체와, 그 이상의 중대형 비행체가 있다.

이러한 드론은 정보수집용으로 군사 및 경찰분야, 재난 및 환경분야에서 필수적인 장비로 활용되고 있으며, 최근에는 소형 물류 운송용 장비로의 활용도 모색되고 있다. 또한 근래에는 드론의 판매가격이 수만원~십여만원 선까지 낮아지면서 완구용, 동호회 레저용으로 일반 대중에게도 널리 사용이 증가되는 등 그 시장규모가 커지고 있다.

국토교통부에 따르면 2014년 기준 국내에 등록(12kg이상만 등록의무)된 드론은 376대에 이른다. 2012년 170대에 비해 두 배 이상 증가한 것인데, 등록의무가 없는 12㎏ 이하 취미ㅇ레저용 드론까지 포함하면 2014년도에만 2~3만대 정도 판매된 것으로 추산된다. 미국가전협회(CEA)에 따르면 글로벌 드론 시장 규모는 금액으로 지난해보다 55% 증가한 1억3,000만달러(약 1,415억원), 대수로는 40만대에 달할 것으로 예상된다. 그런데 이렇게 대중화되고 있는 드론은 대부분 멀티로터형 회전익 드론인데, 본 발명은 멀티로터형을 포함하는 회전익형 드론에 관한 것이며, 이하에서 '드론'이라 함은 특별한 경우가 아니면 '회전익형 드론'을 지칭한다.

정부가 추산한 세계 무인항공기 시장은 2014년 7조원, 2023년 13조원 규모이며, 국내 시장도 향후 15년 동안 1조6000억원 정도로 확대될 전망이다. 이에 따라 정부는 2022년까지 1995억원을 투입, '민간 무인항공기 실용화기술 개발'에 나설 계획이다.

그러나 이렇게 드론의 운용대수가 급격하게 늘어나고 다양한 용도로 이용이 확대되면서 드론의 운용미숙에 따른 사고 가능성이 증대되고 있다. 예컨대, 드론의 이륙은 사용자(운용자)가 드론을 적절한 위치에 놓거나 손으로 든 상태에서 가능하게 되지만 드론의 착륙은 그리 간단한 일이 아니다. 드론의 착륙은 일반 비행기와 마찬가지로 드론의 운행과정 중 가장 위험한 단계 중 하나이며, 잘못된 착륙으로 인하여 드론 및 그에 장착된 장치비가 파손될 수 있을 뿐 아니라 주변의 사람이나 시설물에 피해를 줄 우려가 있는 것이다.

드론의 착륙은 크게 운용자의 조작에 의한 수동방식과 특별한 장치와 프로그램에 의한 자동방식이 있다. 수동방식은 말 그대로 운용자의 판단과 조작에 의존하는 것으로서 상당한 정도의 경험과 숙련도가 없으면 정확한 위치에 안전하게 드론을 착륙시키기 어렵다. 이에 따라 몇 가지 무인비행체의 착륙과 관련된 장치나 시스템이 고안된 바 있으나, 소형 드론의 안전한 착륙 자체를 유도하는 것은 없는 실정이다.

공개특허 10-2013-0002458에는 무인 비행로봇이 착륙하기 위한 랜딩 스키드; 착륙시에 상기 랜딩 스키드에 작용하는 하중이나 힘의 크기를 계측할 수 있는 복수의 로드셀; 상기 복수의 로드셀에서 입력되는 전기적 신호를 수치화하는 로드셀 컨트롤러; 상기 로드셀 컨트롤러의 수치 정보를 취합하여 상기 무인 비행로봇의 안전 착륙을 유도하는 프로세싱 컨트롤러; 및 상기 무인 비행로봇의 안전 착륙을 유도하기 위하여 상기 프로세싱 컨트롤러에서 출력되는 신호를 수신하여 프로펠러의 회전을 제어하는 자세 컨트롤러;를 포함하는 무인 비행로봇의 안전 착륙장치가 개시되어 있다(도 1 참조). 이는 무인 비행로봇의 착륙과정에서 평면적으로 고르게 하중이 발생하도록 비행로봇의 자세를 제어하는 기술이다. 그러나 이 기술은 일단 비행체가 지면에 거의 맞닿은 상태에서 작용하는 것으로서 공중의 비행체를 착륙지점으로 유도하는 것과는 무관하며, 소형 드론에는 적용하기에 경제적이지 못하다는 단점이 있다.

등록특허 10-1527210는, 드론이 이착륙하는 바닥을 제공하는 베이스; 상기 베이스의 아이디를 저장하는 저장부; 및 베이스에 소정의 거리 내로 접근한 드론과 무선으로 통신하는 제1근거리통신모듈;을 포함하며, 상기 제1근거리통신모듈은 소정 거리 내로 드론이 접근하는 경우 상기 베이스의 아이디를 드론에 송신하고, 드론으로부터 착륙의도신호를 수신하는 경우 착륙유도신호를 송신하는, 사용자(물류운송과정에서의 최종 소비자, 주문자)가 보유한 이착륙 장치에 무인으로 드론이 물류를 운송하는 시스템과 그 운용 방법에 관한 것이다(도 2 참조). 그러나 이 시스템은 드론 운용자가 아니라 제3자(사용자)가 갖추어야 하는 것이며, 드론을 목적 베이스에 어떻게 착륙시킬 것인가에 관한 것은 아니다.

공개특허 10-2013-0002458 등록특허 10-1527210

본 발명은 회전익형 드론을 자동으로 안전하게 착륙시킬 수 있는 착륙 유도장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 원격지의 조종장치와 통신하는 통신부, 조종장치의 제어신호에 따라 비행을 제어하는 제어부를 포함하는 회전익형 드론의 안전착륙 유도장치로서, (A) 상기 드론에는, 중앙에 중앙적외선센서와, 상기 중앙적외선센서를 중심으로 동일평면상으로 동일한 거리에 각각 고유의 복수(n)개 적외선센서로 이루어진 복수(m)개 적외선센서군이 균일한 간격으로 장착되어 있고, (B) 중앙에 상기 중앙적외선센서가 인식하는 적외선을 상향으로 송신하는 중앙발신기와, 상기 중앙발신기를 중심으로 동일평면상으로 동일한 거리에 상기 복수(n)개 적외선센서가 각각 인식하는 적외선을 상향으로 송신하는 복수(n)개 적외선발신기가 균일한 간격으로 장착된 적외선발신부를 포함하는 착륙판을 가지며, (C) 상기 드론의 제어부는 상기 중앙적외선센서와 복수(m)개 적외선센서군으로부터 상기 착륙판의 적외선발신부 각각의 고유 적외선 인식신호를 전달받아 상기 드론의 중앙적외선센서가 상기 중앙발신기로부터의 적외선을 수신하는 위치로 상기 드론을 유도한 후 드론을 착륙판에 착륙시키는 착륙유도기능을 추가로 가지는 드론의 안전착륙 유도장치에 관한 것이다.

이상과 같이 본 발명에 의하면 가장 통제가 어려운 과정인 드론의 착륙을 자동으로 안전하게 유도할 수 있게 된다. 또한 본 발명에 의하면 경제적인 드론 착륙유도장치를 제공할 수 있게 된다.

따라서 본 발명에 의하면 숙련되지 않은 드론 운용자가 비용부담이 적게 드론의 안전한 착륙을 가능하게 하므로 드론 착륙과정에서의 오류나 실수에 의한 드론과 장착장비의 파손을 방지할 수 있으며, 불측의 사고로 주변의 인적피해나 물적피해를 방지할 수 있게 된다.

도 1, 2는 종래기술에 의한 무인비행체 착륙관련 장치와 시스템.
도 3a, 3b는 각각 본 발명에 의한 적외선센서로 이루어진 적외선센서군이 중앙적외선센서의 전후좌우 4방향에 장착된 예의 개념도(드론의 저면도), 이와 세트가 되도록 중앙에 중앙발신기와, 적외선발신기가 중앙발신기의 전후좌우 4방향에 장착된 착륙판 예의 개념도.
도 3c는 도 3b에서 A-A' 선의 수직단면에서 적외선발신부에서 비춰지는 각 자외선의 개념적 형태도.
도 4, 5는 각각 본 발명에 의한 착륙유도장치의 작동과정의 예를 보여주는 예시적 흐름도.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세히 설명한다. 그러나 첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상의 내용과 범위를 쉽게 설명하기 위한 예시일 뿐, 이에 의해 본 발명의 기술적 범위가 한정되거나 변경되는 것은 아니다. 이러한 예시에 기초하여 본 발명의 기술적 사상의 범위 안에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 당업자에게는 당연할 것이다.

본 발명에서 '고유의 적외선(신호)'란 적외선 파장이나 발신주기 등이 달라 상호 구분되는 적외선을 의미한다.

드론(10)은 통상 원격지의 조종장치와 통신하는 통신부, 조종장치의 제어신호에 따라 비행을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 드론(10)과 통신하는 통신부를 가지는 원격지의 조종장치의 제어신호 또는 사전에 입력된 비행정보에 따라 비행이 제어된다.

본 발명은 회전익형 드론(10)의 안전착륙 유도장치로서, 드론(10)에 장착되는 복수개의 적외선 센서들과, 복수개의 적외선 발신기들을 가지는 착륙판(20)을 가지며, 상기 드론(10)의 제어부에 소정의 기능이 추가된 것이다.

본 발명에서 (A) 상기 드론(10)에는, 중앙에 중앙적외선센서(11)와, 상기 중앙적외선센서(11)를 중심으로 동일평면상으로 동일한 거리에 각각 고유의 복수(n)개 적외선센서(13)로 이루어진 복수(m)개 적외선센서군(12)이 균일한 간격으로 장착되어 있다. 중앙적외선센서(11) 및 복수(n)개 적외선센서(13)는 각각 인식하는 고유 적외선신호가 상이한 센서 종류이며, '고유 적외선신호'는 상기 착륙판(20)의 중앙발신기(21) 및 복수(n)개 적외선센서(13)가 발신하는 것이다. 즉 중앙적외선센서(11)는 중앙발신기(21)의 적외선신호만을, 각 복수(n)개 적외선센서(13)는 각 복수(n)개 적외선센서(13)의 적외선신호만을 인식하도록 일대일 대응되는 것이다. 중앙적외선센서(11) 및 복수(n)개 적외선센서(13)는 지상으로부터 위로 비쳐지는 적외선을 감지하는 것이므로 드론(10)의 하부에 장착되는 것이 좋다. 중앙적외선센서(11)와 각 적외선센서군(12)의 거리는 드론(10)의 크기에 따라 결정될 것인데 대략 10~30cm거리인 것이 적절할 것이다. 너무 가까우면 전체 자외선인식면이 좁아지며, 너무 멀면 중앙을 추적하기 용이하지 않게 된다. 도 3a에 각각 4종의 적외선센서(13)로 이루어진 적외선센서군(12) 4개가 중앙적외선센서(11)의 전후좌우 4방향에 장착된 예의 개념도(드론(10)의 저면도)를 도시하였다. 도면에서는 각 적외선센서군(12)을 이루는 적외선센서(13)가 직선형으로 배치되어 있으나, 상기 복수(m)개 적외선센서군(12)의 복수(n)개 적외선센서(13)는 모두 상기 중앙적외선센서(11)를 중심으로 원형을 이루도록 하는 것이 바람직하다. 도면에서는 중앙적외선센서(11)가 하나인 것처럼 표현되었지만, 실제로는 드론(10)의 저면 중앙부에 복수개 센서가 장착된 형태일 수 있다.

본 발명에서 (B) 상기 착륙판(20)은, 중앙에 상기 중앙적외선센서(11)가 인식하는 적외선을 상향으로 송신하는 중앙발신기(21)와, 상기 중앙발신기(21)를 중심으로 동일평면상으로 동일한 거리에 상기 복수(n)개 적외선센서(13)가 각각 인식하는 적외선을 상향으로 송신하는 복수(n)개 적외선발신기(22)가 균일한 간격으로 장착된 적외선발신부를 포함하고 있다. 도 3b에 도 3a와 세트가 되도록 중앙에 중앙발신기(21)와, 4종의 적외선발신기(22)가 상기 중앙발신기(21)의 전후좌우 4방향에 장착된 착륙판(20) 예의 개념도(착륙판의 평면도)를 도시하였고, 도 3c에 도 3b에서 A-A' 선에 수직단면에서 중앙발신기(21)와 1번과 3번 적외선발신부에서 비춰지는 각 적외선의 개념적 형태를 도시하였다. 도 3a~3b에서 중앙발신기(21)에서 발신되는 적외선은 중앙적외선센서(11)만이 인식하고, 각 번호의 적외선발신기(22)에서 발신되는 적외선은 동일한 번호의 적외선센서(13)만이 인식하도록 일대일 대응된다.

본 발명에서, (C) 상기 드론(10)의 제어부는 상기 중앙적외선센서(11)와 복수(m)개 적외선센서군(12)으로부터 상기 착륙판(20)의 적외선발신부 각각의 고유적외선 인식신호를 전달받아 상기 드론(10)의 중앙적외선센서(11)가 상기 중앙발신기(21)로부터의 적외선을 수신하는 위치로 상기 드론(10)을 유도한 후 드론(10)을 착륙판(20)에 착륙시키는 착륙유도기능을 추가로 가진다. 즉, 상기 제어부는 상기 중앙발신기(21)로부터의 적외선을 중앙적외선센서(11)가 인식하도록, 다시 말해서 드론(10)의 중앙이 착륙판(20)의 중앙에 위치하도록 드론(10)을 유도한 후 드론(10)을 착륙시키는 것이다. 물론 착륙도중 중앙이 일치되지 않으면 중앙 일치과정을 거치거나, 다시 상승해서 중앙 일치과정을 거친 후 착륙하도록 하는 것이 좋다. 이를테면 중앙이 일치되면 중앙일치 유지과정과 착륙과정이 동시에 수행되도록 하는 것이 좋다.

본 발명에서 상기 적외선센서군(12)의 수(m)와 각 적외선센서군(12)에 적용되는 적외선센서(13) 및 적외선발신기(22) 수(n)는 2개 이상이면 제한이 없지만, 효율성 및 경제성을 고려하면 n 또는 m은 2~6인 것이 바람직하다. 6개를 초과하면 효과에 비해 장치가 복잡해지고 원가가 많이 소요된다. 본 발명자가 시뮬레이션한 결과, 도 3a~3c에 예시한 것처럼 n과 m이 4인 것이 적절하였다.

드론(10)은 조종장치로부터의 제어신호에 의해서 또는 사전에 입력된 비행정보에 의해 착륙지점 부근으로 접근하게 된다. 따라서 본 발명에서 상기 제어부의 착륙유도기능은, 드론(10)이 상기 착륙판(20)의 상부의 소정거리 이내로 접근하여 복수(n)개 적외선센서(13) 중 어느 하나이상에서 고유 적외선 인식신호를 전달받으면 그때부터 자동으로 작동하도록 하는 것이 바람직하다. 따라서 이 경우 조종장치로부터의 제어신호 또는 사전에 입력된 비행정보가 있더라도 이를 무시하고 제어부가 드론(10)의 안전착륙을 유도하도록 하는 것이 좋다.

본 발명에 의한 드론(10)의 안전착륙 유도장치를 이용하여 드론(10)을 착륙시키는 구체적인 방식은 다양하게 있을 수 있다. 이하에서는 예시적으로 두 가지 방식을 제시한다. 설명이 편의를 위해 드론(10)의 적외선센서(13)들이 이루는 가상적 원판을 '센서원(14)', 드론(10)이 위치한 고도의 수평면에 적외선발신부에 의한 적외선들이 이루는 가상적 원판을 '광선원(23)'이라 칭하기로 한다.

(1) 회전기반 방식

드론(10)이 조종장치로부터의 제어신호에 의해서 또는 사전에 입력된 비행정보에 의해 착륙판(20) 부근으로 접근해서 이리저리 움직이다가 상기 드론(10)의 적외선센서(13) 중 어느 하나 이상에서 고유 적외선을 인식하게 된다. 즉 착륙판(20)에서 비춰지는 적외선이 부분적으로나마 드론(10)의 적외선센서(13)의 일부에 감지되는데 다시 말해서 도 4의 (A)에 표현된 것처럼 센서원(14)과 광선원(23)의 끝단이 일부 일치되었다는 것이다.

이때 상기 제어부는, 인식신호가 있는 적외선센서(13)를 축(도면에서 청색점)으로 하여 드론(10)을 수평회전시키면서 고유 적외선을 인식하는 적외선센서(13)의 수와 종류를 계산한다. 어느 방향으로 회전하든 고유의 적외선을 감지하는 적외선센서(13)의 수가 늘어나고(도 4에서 (B)) 이어서 최대인 상황이 된다. 고유 적외선 감지 센서수가 최대로 된다는 것은 반드시 100% 인식한다는 것은 아니며, 도 4의 (C)처럼 센서원(14)이 광선원(23)의 내부로 들어가게 되는 것이다.

이어서, 이 상태 즉, "센서원(14)이 광선원(23)의 내부에 존재"하는 상태를 유지하면서 착륙을 유도한다. 또는 센싱되는 적외선센서(13)의 상대적 위치와 착륙판(20)에 장착된 적외선발신기(22)들의 상대적 위치를 계산하여 상기 중앙적외선센서(11)가 상기 중앙발신기(21)의 고유 적외선을 인식하도록 중앙으로 수평이동시킨 다음(도 4에서 (D)) 하강착륙하도록 유도한다.

(2) 임의이동 방식

드론(10)이 조종장치로부터의 제어신호에 의해서 또는 사전에 입력된 비행정보에 의해 착륙판(20) 부근으로 접근해서 이리저리 움직이다가 상기 드론(10)의 적외선센서(13) 중 어느 하나이상에서 고유 적외선을 인식하게 된다(도 5의 (A) 참조).

이 상태에서 인식신호가 있는 적외선센서(13)를 중심으로 하여 드론(10)을 소정거리 임의의 방향(d1)으로 수평이동 또는 왕복이동한 후, 인식신호가 가장 많은 위치(x1)로 회귀하고(도 5에서 (A)→(B)), 상기 위치(x1)를 중심으로 드론(10)을 상기 d1이 아닌 임의의 방향(d2)으로 (왕복)이동하는 과정(도 5에서 (B)→(C))을 반복하는 것이다. 이런 과정을 반복하다가 고유의 적외선을 감지하는 적외선센서(13)의 수가 최대인 상황이 된다(도 5에서 (D)). 즉 센서원(14)이 광선원(23)의 내부로 들어가게 되는 것이다.

이후 위의 회전기반 방식과 같은 방식으로 착륙이 유도된다.

10. 드론
11. 중앙적외선센서 12. 적외선센서군 13. 적외선센서
14. 센서원
20. 착륙판
21. 중앙발신기 22. 적외선발신기 23. 광선원

Claims (6)

1. 원격지의 조종장치와 통신하는 통신부, 조종장치의 제어신호에 따라 비행을 제어하는 제어부를 포함하는 회전익형 드론(10)의 안전착륙 유도장치로서,
   (A) 상기 드론(10)에는,
   중앙에 중앙적외선센서(11)와, 상기 중앙적외선센서(11)를 중심으로 동일평면상으로 동일한 거리에 각각 고유의 복수(n)개 적외선센서(13)로 이루어진 복수(m)개 적외선센서군(12)이 균일한 간격으로 장착되어 있고,
   (B) 중앙에 상기 중앙적외선센서(11)가 인식하는 적외선을 상향으로 송신하는 중앙발신기(21)와, 상기 중앙발신기(21)를 중심으로 동일평면상으로 동일한 거리에 상기 복수(n)개 적외선센서(13)가 각각 인식하는 적외선을 상향으로 송신하는 복수(n)개 적외선발신기(22)가 균일한 간격으로 장착된 적외선발신부를 포함하는 착륙판(20)을 가지며,
   (C) 상기 드론(10)의 제어부는 상기 중앙적외선센서(11)와 복수(m)개 적외선센서군(12)으로부터 상기 착륙판(20)의 적외선발신부 각각의 고유 적외선 인식신호를 전달받아 상기 드론(10)의 중앙적외선센서(11)가 상기 중앙발신기(21)로부터의 적외선을 수신하는 위치로 상기 드론(10)을 유도한 후 드론(10)을 착륙판(20)에 착륙시키는 착륙유도기능을 추가로 가지는 것을 특징으로 하는 드론(10)의 안전착륙 유도장치.
   
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 복수(m)개 적외선센서군(12)의 복수(n)개 적외선센서(13)는 모두 상기 중앙적외선센서(11)를 중심으로 원형을 이루며, n 또는 m은 2~6인 것을 특징으로 하는 드론(10)의 안전착륙 유도장치.
   
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 제어부의 착륙유도기능은,
   상기 조종장치로부터의 제어신호에 의해서 또는 사전에 입력된 비행정보에 의해 상기 드론(10)이 상기 착륙판(20)의 상부의 소정거리 이내로 접근하여 복수(n)개 적외선센서(13) 중 어느 하나 이상에서 고유 적외선 인식신호를 전달받으면 작동하는 것을 특징으로 하는 드론(10)의 안전착륙 유도장치.
   
4. 제 3 항에 있어서,
   상기 제어부의 착륙유도기능은,
   상기 조종장치로부터의 제어신호 또는 사전에 입력된 비행정보에 우선하는 것을 특징으로 하는 드론(10)의 안전착륙 유도장치.
   
5. 삭제
6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 드론(10)의 적외선센서(13) 중 어느 하나 이상에서 고유 적외선 인식신호가 있으면
   (A) 인식신호가 있는 적외선센서(13)를 중심으로 하여 드론(10)을 소정거리 임의의 방향(d1)으로 수평이동한 후, 인식신호가 가장 많은 위치(x1)로 회귀하고 상기 위치(x1)를 중심으로 드론(10)을 상기 d1이 아닌 임의의 방향(d2)으로 이동하는 과정을 상기 중앙적외선센서(11)가 상기 중앙발신기(21)의 고유 적외선을 인식할 때까지 반복한 후
   (B) 상기 중앙적외선센서(11)가 상기 중앙발신기(21)의 고유 적외선을 인식하면, 드론(10)이 수평을 유지하면서 하강착륙하도록 유도하는 것을 특징으로 하는 드론(10)의 안전착륙 유도장치.

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