KR102567583B1 - 치과용 핸드피스의 모터 제어방법 - Google Patents

Abstract

절삭용 파일(240)을 회전시키는 모터(210)를 구비한 치과용 핸드피스(200)의 모터 제어방법으로서, 모터(210)를 정회전(CW)시켜 일정 속도에 도달하는 단계(S100); 제어부(120)가 모터(210)의 부하 토오크(T)를 검지하는 단계(S110); 토오크(T)와 미리 설정된 설정 토오크(Ts)를 비교하는 단계(S120); (i) 토오크(T)가 설정 토오크(Ts) 이하인 경우, 모터(210)를 제 1 회전각과 제 1 속도로 정회전(CW)시킨 후, 제 2 회전각과 제 2 속도로 정회전(CW)시키는 과정을 반복하는 정상회전단계(S130), 제 2 회전각은 제 1 회전각 보다 작고, 제 2 속도는 상기 제 1 속도 보다 낮으며; (ii) 토오크(T)가 설정 토오크(Ts) 이하가 아닌 경우, (ii-1) 모터(210)를 1,080° 이상 역회전(CCW) 시키는 단계(S140); (ii-2) 제어부(120)가 모터(210)의 부하 토오크(T)를 검지하는 단계(S150); (ii-3) 토오크(T)가 설정 토오크(Ts)의 임계 하한치에 다다르는지를 판단하는 단계(S160); 및 (ii-4) 만약, 토오크(T)가 설정 토오크(Ts)의 임계 하한치에 다다르는 경우, 정상회전단계(S130)가 수행되는 것을 특징으로 하는 치과용 핸드피스의 모터 제어방법이 제공된다.

Description

치과용 핸드피스의 모터 제어방법{Endodontic motor control method of dental handpiece}

본 발명은 치과용 핸드피스의 모터 제어방법에 관한 것이다.

치아의 절삭, 근관형성 시술을 할 때, 전동 모터를 구동원으로 하는 치과용 핸드피스를 사용한다. 시술자는 시술 목적에 따라 수 종류의 파일(절삭공구)을 적절히 사용하면서 시술을 한다. 이와 같은 치과용 핸드피스의 모터를 제어하는 방법으로서, 모터의 회전속도를 검출하면서, 모터의 구동전압 또는 전류를 증감시켜, 설정된 회전속도를 유지하도록 하는 피드백 제어가 알려져 있다.

따라서, 모터 제어부는 근간 절삭시 파일에 인가되는 부하 토오크가 커지게 되어 회전속도가 저하된 경우 모터의 구동전류를 증가시켜, 미리 설정된 회전속도에 도달하도록 피드백 제어를 실시한다.

그러나, 폭이 좁은 근관에 대해 일률적인 피드백 제어를 적용하면, 파일에 과다 토오크가 가해져서 파일이 파괴되거나 근간이 손상될 수 있는 단점이 있었다. 또한, 절삭시 발생하는 침전물이 밀집하여 파일의 토오크에 영향을 주었다.

때문에, 이와 같은 과제를 해결하기 위해, 종래에는 파일을 정회전과 역회전을 반복하는 패턴으로 모터를 제어하였다. 즉, 파일에 가해지는 부하 토오크가 설정 토오크 이상이 되면 파일의 (1) 회전속도를 저하시키거나 (2) 정지시키거나 (3) 역회전시키는 것 중 어느 하나로 모터를 제어하였다. 이와 같이 함으로써, 파일의 손상을 방지할 수 있고, 파일이 근관을 파고들었을 때에도 모터를 역회전시켜 자동으로 해제시킬 수 있으며, 조작성을 향상시킬 수 있다는 것이다.

그러나 이와 같은 종래의 기술들은 모터에 가해지는 부하 토오크를 검지하여 모터의 회전수를 제어하는 로직은 아직 개시하지 못하고 있으며, 디테일하게 접근하지 못하는 단점이 있었다. 또한, 종래의 모터 제어 기술들은 모터의 정역회전이 반복될 때, 파일에 무리한 부하가 가해져서 손상을 일으킴에 따라 전용 파일이 필요하다는 불편함도 있었다. 그리고, 설정 토오크 이상에서만 역회전 하는 경우, 침전물의 밀도로 인하여 근관 및 파일의 손상을 일으키기도 하였다.

1. 미국 특허등록 제 9,041,323호(Apparatus and method for asymmetrical coast control of an endodontic motor), 2. 미국 특허공개 제 US2020/0022779호(Apparatus and method for controlling an endodontic motor), 3. 대한민국 특허등록 제 10-2122659 호(치과용 핸드피스의 모터 제어 방법 및 장치).

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 해결하고자 하는 과제는 파일(240)이 근관을 시술(shaping)할 때 미세하게 세공하듯이 여러 번으로 나누어 시술함으로써 파일(240)과 근관이 받는 부하를 감소시킬 수 있는 치과용 핸드피스의 모터 제어방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은 확장시 침전물의 밀도를 낮춰줄 수 있고, 과다 토오크일때는 특정 형태의 역회전으로 동작하도록 제어함으로써 근관과 파일의 손상 가능성을 저감할 수 있는 치과용 핸드피스의 모터 제어방법을 제공하는 것이다.

다만, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기의 기술적 과제를 달성하기 위하여, 절삭용 파일(240)을 회전시키는 모터(210)를 구비한 치과용 핸드피스(200)의 모터 제어방법으로서, 모터(210)를 정회전(CW)시켜 일정 속도에 도달하는 단계(S100); 제어부(120)가 모터(210)의 부하 토오크(T)를 검지하는 단계(S110); 토오크(T)와 미리 설정된 설정 토오크(Ts)를 비교하는 단계(S120); (i) 토오크(T)가 설정 토오크(Ts) 이하인 경우, 모터(210)를 제 1 회전각과 제 1 속도로 정회전(CW)시킨 후, 제 2 회전각과 제 2 속도로 정회전(CW)시키는 과정을 반복하는 정상회전단계(S130), 제 2 회전각은 제 1 회전각 보다 작고, 제 2 속도는 상기 제 1 속도 보다 낮으며; (ii) 토오크(T)가 설정 토오크(Ts) 이하가 아닌 경우, (ii-1) 모터(210)를 1,080° 이상 역회전(CCW) 시키는 단계(S140); (ii-2) 제어부(120)가 모터(210)의 부하 토오크(T)를 검지하는 단계(S150); (ii-3) 토오크(T)가 설정 토오크(Ts)의 임계 하한치에 다다르는지를 판단하는 단계(S160); 및 (ii-4) 만약, 토오크(T)가 설정 토오크(Ts)의 임계 하한치에 다다르는 경우, 정상회전단계(S130)가 수행되는 것을 특징으로 하는 치과용 핸드피스의 모터 제어방법이 제공된다.

또한, 일정 속도 도달단계(S100)는 모터(210)가 900° ~ 1,300° 범위에서 정회전(CW)한다.

또한, 제 1 회전각은 120° ~ 170° 범위에서 선택되고, 제 2 회전각은 10° ~ 60° 범위에서 선택된다.

또한, 제 1 회전각과 제 2 회전각의 합은 180°이다.

또한, 제 2 회전속도는 제 1 회전속도의 30% ~ 50% 범위이다.

또한, 제 1 회전속도는 상기 모터(210)의 최대 속도이며, 제 2 속도는 최대 속도의 40% 속도이다.

또한, 판단단계(S160)의 임계 하한치는 설정 토오크(Ts)의 80%이다.

또한, 정상회전단계(S130) 후, 부하 토오크(T)의 검지단계(S110)부터 반복 수행될 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 침전물의 밀도를 낮춰주는 회전이 상시 이루어지고, 설정 토오크에 도달했을 때 역회전시킴으로써 근관과 파일의 손상을 방지할 수 있는 효과가 있다.

다만, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술하는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어서 해석되어서는 아니된다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 치과용 핸드피스 장치(100)와 핸드피스(200)의 개략적인 장치 구성도이다.
도 2a는 본 발명에 따른 모터 제어방법 중 모터의 정상회전을 나타내는 그래프,
도 2b는 도 2a에 도시된 정상회전일 때 회전속도(rpm)의 그래프,
도 3a는 본 발명에 따른 모터 제어방법 중 큰 부하 토오크가 인가되었을 때 모터의 정역회전을 나타내는 그래프,
도 3b는 도 3a에 도시된 정역 회전에 대한 회전속도(rpm)의 그래프,
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 치과용 핸드피스의 모터 제어방법을 개략적으로 나타내는 흐름도이다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.

본 발명에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.

"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.

실시예의 구성

이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예의 구성을 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 치과용 핸드피스 장치(100)와 핸드피스(200)의 개략적인 장치 구성도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 핸드피스 장치(100)의 제어부(120)를 OS(운영체계, 154)와 알고리즘 프로그램(152)이 수행되며, 비교 판단 및 주변 장치의 제어를 수행한다. 제어부(120)는 마이컴이나 CPU가 될 수 있다.

디스플레이(110)는 LCD 모니터가 될 수 있으며, 핸드피스 장치(100)의 입력 파라미터나 동작 상태, 오류 등을 표시한다. 디스플레이(110)는 입력부(140)의 일예인 터치 스크린을 포함할 수 있다.

메모리(150)는 데이터 저장장치로써 실행 프로그램인 알고리즘(152), 동작 프로그램인 OS(운영체계, 154), 캐시 메모리(156)를 포함한다. 이러한 메모리(150)는 RAM, ROM, 플래쉬 메모리, 광디스크, 하드디스크, 플로피디스크 등이 될 수 있다.

모터 인터페이스(130)는 제어부(120)와 모터(210) 사이에 연결되며, 제어부(120)의 지령에 따라 모터(210)를 동작시키며, 모터(210)로부터 피드백을 전달받는다. 모터 인터페이스(130)는 PWM(Pulse Width Modulation) 또는 PCM(Pulse Code Modulation) 구동방식을 포함할 수 있고, 이러한 구동방식에 따라 모터에 구동전류을 공급한다.

핸드피스(200)는 배선에 의해 모터 인터페이스(130)와 연결되고, 내부에 모터(210), 기어박스(220) 및 파일(240)을 포함한다. 모터(210)는 정회전(시계방향 회전, CW) 또는 역회전(반시계방향 회전, CCW)이 가능하며, 대표적으로는 브리시리스 직류 모터가 될 수 있다. 그리고, 핸드피스(200)에는 모터(210)의 회전을 포함하는 작동을 위해 스위치(미도시)가 포함된다.

기어박스(220)는 복수개의 치차열을 포함할 수 있고, 모터(210)의 토오크를 파일(240)에 전달한다. 기어박스(220)는 모터(210)와 파일(240)에 대해 일정한 감속비나 증속비 또는 동일 회전비로 토오크를 전달한다. 본 발명의 일실시예와 청구범위에서는 동일 회전비로 전달되는 것을 예시한다.

헤드(230)는 핸드피스(200)의 끝단에서 일정각도를 유지하도록 만곡되어 있으며, 파일(240)을 회전시키며, 파일(240)이 착탈 가능하다.

파일(240)은 근관을 치료하기 위한 절삭공구(예 : Aurum Pro F2 25 mm)로써, 일단은 헤드(230)에 착탈 가능하게 고정되고, 타단은 다양한 형상을 갖춘 자유단이다. 파일(240)은 금속성 길이 부재로써 자유단에 걸리는 부하 토오크로 인하여 비틀림 파손이 일어나지 않도록 충분한 강성을 갖춰야 한다.

또한, 핸드피스 장치(100)와 핸드피스(200) 중 하나에는 모터(210)의 토오크를 검지하는 토오크 검지부, 모터(210)의 회전수 검출부가 제공된다. 토오크 검지부는 모터 전류의 파형을 이용하여 검지할 수도 있고, 토오크 센서를 포함할 수도 있다. 회전수 검출부는 모터 전류를 검출하거나, 속도센서, 타코미터 등이 될 수 있다.

실시예의 동작

이하, 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예의 동작을 상세히 설명하기로 한다. 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 치과용 핸드피스의 모터 제어방법을 개략적으로 나타내는 흐름도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 먼저, 제어부(120)가 모터 인터페이스(130)를 통해 모터(210)를 정회전(CW)시켜 일정 속도에 도달하게 한다(S100). 이때, 모터(210)는 900° ~ 1,300° 범위에서 정회전(CW)하여, 미리 설정된 최대 동작 속도(500 rpm)가 되도록 한다.

이후, 시술자는 핸드피스(200)를 손으로 잡고 시술을 시행한다. 그러면, 제어부(120)가 모터(210)의 부하 토오크(T)를 검지한다(S110).

그 다음, 제어부(120)는 검지된 토오크(T)와 미리 설정된 설정 토오크(Ts)를 비교한다(S120). 미리 설정된 설정 토오크(Ts)는 공장 출하시 설정된 것일 수도 있고, 시술자에 의해 파일(240)의 종류에 따라 설정된 것일 수도 있다.

그 다음, 토오크(T)가 설정 토오크(Ts) 이하인 경우, 모터(210)를 제 1 회전각과 제 1 속도로 정회전(CW)시킨 후, 제 2 회전각과 제 2 속도로 정회전(CW)시키는 과정을 반복하는 정상회전단계(S130)가 수행된다. 도 2a는 본 발명에 따른 모터 제어방법 중 모터의 정상회전을 나타내는 그래프이고, 도 2b는 도 2a에 도시된 정상회전일 때 회전속도(rpm)의 그래프이다. 도 2a 및 도 2b에 도시된 바와 같이, 제 1 회전각은 120° ~ 170° 범위에서 선택되고, 제 2 회전각은 10° ~ 60° 범위에서 선택되며, 제 1 회전각과 제 2 회전각의 합은 180°이다. 제 1 회전각이 120° 미만이면 제 2 회전각과 구별이 미약해져서 각도의 선별성이 저하된다. 제 1 회전각이 170°를 초과하는 경우 제 2 회전각이 너무 미소하고 모터(210)의 회전 관성으로 인해 구현하기 어려워진다. 예를 들어, 제 1 회전각은 150°가 되고, 제 2 회전각은 30°가 될 수 있다. 또한, 제 1 회전각은 140°가 되고, 제 2 회전각은 40°가 될 수 있고, 제 1 회전각은 130°가 되고, 제 2 회전각은 50°가 될 수 있다.

또한, 제 1 회전속도는 미리 설정된 최대 동작 속도(rpm)이며, 제 2 속도는 제 1 회전속도의 30% ~ 50% 범위이고, 바람직하게는 40% 속도이다.

이와 같은 정상회전단계(S130) 후, 부하 토오크(T)의 검지단계(S110)부터 반복 수행됨으로써, 시술중 지속적인 정회전(CW)과 토오크(T)의 실시간 검지가 이루어진다.

만약, 토오크(T)가 설정 토오크(Ts) 이하가 아닌 경우, 즉, 토오크(T)가 설정 토오크(Ts) 이상으로 과대해지는 경우, 제어부(120)는 모터(210)를 1,080°(3회전) 이상 역회전(CCW) 시킨다(S140). 바람직한 역회전(CCW)은 1,080°(3회전) ~ 2,550°(7바퀴) 범위가 될 수 있다.

도 3a는 본 발명에 따른 모터 제어방법 중 큰 부하 토오크가 인가되었을 때 모터의 정역회전을 나타내는 그래프이고, 도 3b는 도 3a에 도시된 정역 회전에 대한 회전속도(rpm)의 그래프이다. 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이, 1,080°(3회전) 이상 역회전(CCW) 시킴으로써 근관과 파일(240)의 손상을 방지한다. 도 3b에서 “A” 지점은 증가하는 토오크(T)가 설정 토오크(Ts)와 같아지는 지점이다.

그 다음, 제어부(120)는 모터(210)의 부하 토오크(T)를 다시 검지한다(S150). 역회전(CCW)으로 인해 토오크(T)는 감소하게 되고, 설정 토오크(Ts)의 80%에 다다르는지를 판단한다(S160). 도 3b에서 “B” 지점은 감소하는 토오크(T)가 설정 토오크(Ts)의 80%가 되는 지점이다. 임계 하한치는 70 ~ 85% 범위에서 설정할 수 있다. 임계 하한치가 너무 낮은 경우 과도한 역회전이 발생할 수 있고, 너무 높은 경우 짧은 역회전이 종료하고 다시 정회전이 일어나서 과다 토오크가 재현될 수 있다.

만약, 토오크(T)가 설정 토오크(Ts)의 80%로 줄어들면, 전술한 정상회전단계(S130)가 다시 수행되어 정상적인 시술이 이어질 수 있다.

상술한 바와 같이 개시된 본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 상세한 설명은 당업자가 본 발명을 구현하고 실시할 수 있도록 제공되었다. 상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 본 발명의 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 예를 들어, 당업자는 상술한 실시예들에 기재된 각 구성을 서로 조합하는 방식으로 이용할 수 있다. 따라서, 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다.

본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니 되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다. 본 발명은 여기에 나타난 실시형태들에 제한되려는 것이 아니라, 여기서 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 최광의 범위를 부여하려는 것이다. 또한, 특허청구범위에서 명시적인 인용 관계가 있지 않은 청구항들을 결합하여 실시예를 구성하거나 출원 후의 보정에 의해 새로운 청구항으로 포함할 수 있다.

100 : 핸드피스 장치,
110 : 디스플레이,
120 : 제어부,
130 : 모터인터페이스,
140 : 입력부,
150 : 메모리,
152 : 알고리즘,
154 : OS(운영체계),
156 : 캐시메모리,
200 : 핸드피스,
210 : 모터,
220 : 기어박스,
230 : 헤드,
240 : 파일,
T : 검지된 모터의 토오크,
Ts : 설정 토오크,
A : 토오크(T)가 설정 토오크(Ts)와 같아지는 지점,
B : 토오크(T)가 설정 토오크(Ts)의 80%가 되는 지점,
CW : 정회전(Clock Wise),
CCW : 역회전(Counter Clock Wise).

Claims (8)

1. 절삭용 파일(240)을 회전시키는 모터(210)를 구비한 치과용 핸드피스(200)의 모터 제어방법으로서,
   상기 모터(210)를 정회전(CW)시켜 일정 속도에 도달하는 단계(S100);
   제어부(120)가 상기 모터(210)의 부하 토오크(T)를 검지하는 단계(S110);
   상기 토오크(T)와 미리 설정된 설정 토오크(Ts)를 비교하는 단계(S120);
   (i) 상기 토오크(T)가 상기 설정 토오크(Ts) 이하인 경우, 상기 모터(210)를 제 1 회전각과 제 1 속도로 정회전(CW)시킨 후, 제 2 회전각과 제 2 속도로 정회전(CW)시키는 과정을 반복하는 정상회전단계(S130), 상기 제 2 회전각은 상기 제 1 회전각 보다 작고, 상기 제 2 속도는 상기 제 1 속도 보다 낮으며;
   (ii) 상기 토오크(T)가 상기 설정 토오크(Ts) 이하가 아닌 경우,
   (ii-1) 상기 모터(210)를 1,080°이상 역회전(CCW) 시키는 단계(S140);
   (ii-2) 상기 제어부(120)가 상기 모터(210)의 부하 토오크(T)를 검지하는 단계(S150);
   (ii-3) 상기 토오크(T)가 상기 설정 토오크(Ts)의 임계 하한치에 다다르는지를 판단하는 단계(S160); 및
   (ii-4) 만약, 상기 토오크(T)가 상기 설정 토오크(Ts)의 임계 하한치에 다다르는 경우, 상기 정상회전단계(S130)가 수행되고,
   상기 일정 속도 도달단계(S100)는 상기 모터(210)가 900°~ 1,300°범위에서 정회전(CW)하고,
   상기 제 1 회전각은 120°~ 170°범위에서 선택되고,
   상기 제 2 회전각은 10°~ 60°범위에서 선택되며,
   상기 제 1 회전각과 상기 제 2 회전각의 합은 180°이며,
   상기 제 2 회전속도는 상기 제 1 회전속도의 30% ~ 50% 범위인 것을 특징으로 하는 치과용 핸드피스의 모터 제어방법.
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 제 1 항에 있어서,
   상기 제 1 회전속도는 상기 모터(210)의 최대 속도이며,
   상기 제 2 속도는 상기 최대 속도의 40% 속도인 것을 특징으로 하는 치과용 핸드피스의 모터 제어방법.
7. 제 1 항에 있어서,
   상기 판단단계(S160)의 상기 임계 하한치는 상기 설정 토오크(Ts)의 80%인 것을 특징으로 하는 치과용 핸드피스의 모터 제어방법.
8. 제 1 항에 있어서,
   상기 정상회전단계(S130) 후, (iii) 상기 부하 토오크(T)의 검지단계(S110)부터 반복 수행되는 것을 특징으로 하는 치과용 핸드피스의 모터 제어방법.

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