KR102557703B1 - 이미지 타입의 측위 지도를 기반으로 스팟 서비스를 제공하는 방법 및 장치 - Google Patents

이미지 타입의 측위 지도를 기반으로 스팟 서비스를 제공하는 방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

이미지 타입의 측위 지도를 기반으로 스팟 서비스를 제공하는 방법 및 장치에 관한 것으로, 고정 노드 아이디와 고정 노드로부터 수신된 신호 세기로부터 픽셀 값을 생성하고, 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값과 이동 노드가 위치하는 지역의 측위 지도에 기초하여 이동 노드의 주변에 위치한 스팟을 결정하고, 이동 노드에게 이와 같이 결정된 스팟의 서비스를 제공함으로써 이미지 타입의 측위 지도를 기반으로 이동 노드 주변 스팟과 연관된 다양한 서비스를 제공할 수 있다.

Description

이미지 타입의 측위 지도를 기반으로 스팟 서비스를 제공하는 방법 및 장치 {Method and apparatus for providing spot service based on image type localization map}
이미지 타입의 측위 지도를 기반으로 스팟 서비스를 제공하는 방법 및 장치 에 관한 것이다.
최근, 세계 각 국의 자동차 제조사와 구글, 인텔 등의 글로벌 기업은 자율 주행 자동차의 연구 개발에 열을 올리고 있다. GNSS(Global Navigation Satellite System)를 이용한 실외에서의 부분 자율 주행에 대해서는 어느 정도 성과를 보이고 있으나, GNSS의 실내 측위 불가능으로 인해 실외 및 실내를 아우르는 완전 자율 주행은 아직 요원한 상태이다. 이러한 GNSS의 문제점을 해결하기 위해, 실내 공간에 존재하는 무선 신호를 이용하여 사용자나 차량의 위치를 추정하는 무선 측위 기술에 많은 관심이 모아지고 있다. 무선 측위 기술은 현재 상용화되어 서비스되고 있으나, GNSS에 비해 측위 정확도가 매우 떨어져 다양한 방식의 무선 측위 기술이 개발 중에 있다.
실내 측위용으로는 주로 핑거프린트 기법이 사용된다. 이 기법은 실내 공간을 격자 구조로 분할하고 각 단위 지역에서 신호 세기 값을 수집하고 데이터베이스화하여 라디오맵(radio map)을 구축한다. 이와 같이 라디오맵이 구축된 상태에서, 사용자 위치에서 수신된 신호의 세기를 라디오맵의 데이터와 비교함으로써 사용자의 위치로 추정하게 된다. 이 기법은 실내의 공간 특성이 반영된 데이터를 수집하기 때문에 삼각측량 기법에 비해 측위 정확도가 매우 높다는 장점을 갖고 있다. 그러나, 라디오맵은 오로지 사용자의 위치 측정만을 위한 용도로만 사용되며 사용자가 그 위치 주변에 대해 어떤 정보를 얻기 위해서는 라디오맵 외에 다른 지도를 검색해야 하는 불편이 있었다.
사용자 검색을 위해 현재 제공되고 있는 지도 서비스는 이미지 기반의 지도 서비스와 벡터 기반의 지도 서비스로 구분된다. 이미지 타입의 지도는 저렴한 비용으로 제작이 용이하며 데이터량이 작아 저성능의 스마트폰이나 컴퓨터 등에서도 사용이 가능하다. 그러나, 이미지 타입의 지도는 사용자에게 지도 이미지만 제공될 뿐이며 지도 이미지 제공 외에 지도의 특정 영역의 정보를 얻거나 특정 영역과 연관된 서비스의 제공이 불가능하다. 반면, 벡터 타입의 지도는 특정 영역의 정보 제공 등이 가능하나 제작에 매우 많은 비용이 들고 데이터량이 매우 커서 저성능의 스마트폰, 컴퓨터 등에서 사용이 불가능하다.
이에 따라, 벡터 타입의 지도 용량을 낮추기 위한 여러 시도가 이루어지고 있다. 예를 들어, 대한민국등록특허 제10-2289141호 "그래픽 기반의 웹 벡터 지도 표시 방법"은 벡터 지도와 디스플레이 엔진의 저장 배열 구조를 결합하여 연산 과정 후의 불필요 요소를 제거함으로써 데이터량을 축소시키는 기술을 제시하고 있다. 그러나, 벡터 타입의 지도는 본질적으로 매우 많은 계층으로 이루어져 있음에 따라 데이터량 축소에 한계가 있다. 결과적으로, 벡터 기반의 지도 서비스는 저렴한 비용으로 신속한 제공이 어렵고 저성능의 스마트폰, 컴퓨터 등에서 사용이 불가능하다.
벡터 타입의 지도에 비해 저렴한 비용으로 제작이 용이하며 데이터량이 작은 이미지 타입의 측위 지도를 기반으로 이동 노드 주변 스팟의 다양한 서비스를 제공할 수 있는 방법 및 장치를 제공하는 데에 있다. 상기된 바와 같은 기술적 과제들로 한정되지 않으며, 이하의 설명으로부터 또 다른 기술적 과제가 도출될 수도 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 스팟 서비스 제공 방법은 적어도 하나의 고정 노드의 아이디와 상기 적어도 하나의 고정 노드로부터 수신된 적어도 하나의 신호의 세기로부터 픽셀 값을 생성하는 단계; 상기 적어도 하나의 신호의 수신 지점인 이동 노드의 현재 위치를 상기 생성된 픽셀 값을 갖는 픽셀로 표현하는 단계; 상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값과 상기 이동 노드가 위치하는 지역의 측위 지도에 기초하여 상기 측위 지도의 복수의 스팟 중에서 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계; 및 상기 이동 노드에게 상기 결정된 적어도 하나의 스팟의 서비스를 제공하는 단계를 포함하고, 상기 측위 지도는 상기 이동 노드가 위치하는 지역의 복수의 기준점 각각이 픽셀로 표현된 맵 이미지를 포함하고, 상기 복수의 기준점 중 일부가 상기 복수의 스팟으로 지정된다.
상기 적어도 하나의 스팟의 서비스는 상기 각 스팟의 정보를 표시하는 서비스, 상기 각 스팟과 연관된 적어도 하나의 소프트웨어 어플리케이션을 실행하는 서비스, 및 상기 각 스팟과 연관된 적어도 하나의 구동기기의 구동을 제어하는 서비스 중 적어도 하나의 서비스를 포함할 수 있다.
상기 픽셀 값을 생성하는 단계는 적어도 한 종류의 컬러 성분으로서의 역할을 하는 적어도 하나의 고정 노드의 아이디와 각 컬러 성분의 값으로서의 역할을 하는 각 신호의 세기를 조합함으로써 상기 픽셀 값을 생성할 수 있다.
상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계는 상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값과 상기 복수의 스팟으로 지정된 복수의 기준점 각각의 픽셀 값의 유사도에 기초하여 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정할 수 있다.
상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계는 상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기와 상기 복수의 스팟 중 적어도 하나의 스팟으로 지정된 적어도 하나의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 유사도에 기초하여 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정할 수 있다.
상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계는 상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 고정 노드 아이디와 상기 복수의 스팟으로 지정된 복수의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 고정 노드 아이디의 중복률에 기초하여 상기 측위 지도의 복수의 스팟으로부터 적어도 하나의 스팟을 추출하는 단계; 및 상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기와 상기 추출된 적어도 하나의 스팟으로 지정된 적어도 하나의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 유사도에 기초하여 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계는 상기 이동 노드에 일정 시간 동안 수신된 복수의 신호 각각의 세기 중 가장 강한 신호 세기와 상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 차이를 산출하는 단계; 상기 추출된 적어도 하나의 스팟으로 지정된 적어도 하나의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기 중 가장 강한 신호 세기와 상기 추출된 적어도 하나의 스팟으로 지정된 적어도 하나의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 차이를 산출하는 단계; 및 상기 산출된 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 차이와 상기 산출된 적어도 하나의 스팟으로 지정된 적어도 하나의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 차이의 유사도에 기초하여 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 측위 지도는 상기 각 스팟 별로 상기 각 스팟의 픽셀 값으로서 상기 각 스팟의 적어도 하나의 고정 노드 아이디와 적어도 하나의 신호 세기가 기록된 스팟 테이블을 더 포함하고, 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계는 상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 고정노드 아이디와 적어도 하나의 신호 세기와 상기 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 적어도 하나의 고정노드 아이디와 적어도 하나의 신호 세기의 유사도에 기초하여 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계는 상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 고정노드 아이디와 상기 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 적어도 하나의 고정노드 아이디의 중복률에 기초하여 상기 측위 지도의 복수의 스팟으로부터 적어도 하나의 스팟을 추출하는 단계; 및 상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기와 상기 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 적어도 하나의 신호 세기 중 상기 추출된 각 스팟의 적어도 하나의 신호 세기의 유사도에 기초하여 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 스팟 테이블에는 상기 각 스팟 별로 상기 각 스팟의 적어도 하나의 고정 노드 아이디와 적어도 하나의 신호 세기 외에 상기 각 스팟의 적어도 하나의 신호 세기의 유사도 범위를 설정하기 위한 각 스팟의 공간 범위가 더 기록되어 있고, 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계는 상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기와 상기 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 적어도 하나의 신호 세기의 유사도가 상기 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 공간 범위에 대응하는 유사도 범위에 속하는가의 여부에 기초하여 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 스팟 테이블에는 상기 각 스팟 별로 상기 각 스팟의 적어도 하나의 고정 노드 아이디와 적어도 하나의 신호 세기 외에 상기 각 스팟의 서비스 제공 시간 범위를 설정하기 위한 각 스팟의 시간 범위가 더 기록되어 있고, 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계는 상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기와 상기 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 적어도 하나의 신호 세기의 유사도와 상기 이동 노드의 현재 시각이 상기 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 시간 범위에 속하는가의 여부에 기초하여 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 스팟 서비스 제공 방법은 상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀을 상기 이동 노드의 과거 위치에 해당하는 픽셀에 누적함으로써 상기 이동 노드의 이동경로 이미지를 생성하는 단계; 상기 생성된 이동경로 이미지와 상기 맵 이미지를 이용하여 상기 맵 이미지 상에서의 이동 노드의 위치를 추정하는 단계; 및 상기 추정된 이동 노드의 위치를 기준으로 상기 적어도 하나의 스팟의 정보를 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따라 상기 스팟 서비스 제공 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체가 제공된다.
본 발명의 또 다른 측면에 따른 스팟 서비스 제공 장치는 적어도 하나의 고정 노드의 아이디와 상기 적어도 하나의 고정 노드로부터 수신된 적어도 하나의 신호의 세기로부터 픽셀 값을 생성하는 픽셀생성부; 상기 적어도 하나의 신호의 수신 지점인 이동 노드의 현재 위치를 상기 생성된 픽셀 값을 갖는 픽셀로 표현하는 픽셀표현부; 상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값과 상기 이동 노드가 위치하는 지역의 측위 지도에 기초하여 상기 측위 지도의 복수의 스팟 중에서 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 스팟결정부; 및 상기 이동 노드에게 상기 결정된 적어도 하나의 스팟의 서비스를 제공하는 스팟서비스부를 포함하고, 상기 측위 지도는 상기 이동 노드가 위치하는 지역의 복수의 기준점 각각이 픽셀로 표현된 맵 이미지를 포함하고, 상기 복수의 기준점 중 일부가 상기 복수의 스팟으로 지정된다.
고정 노드 아이디와 고정 노드로부터 수신된 신호 세기로부터 픽셀 값을 생성하고, 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값과 이동 노드가 위치하는 지역의 측위 지도에 기초하여 이동 노드의 주변에 위치한 스팟을 결정하고, 이동 노드에게 이와 같이 결정된 스팟의 서비스를 제공함으로써 이미지 타입의 측위 지도를 기반으로 이동 노드 주변 스팟의 정보 제공, 이동 노드 주변 스팟과 연관된 소프트웨어 어플리케이션 실행, 이동 노드 주변 스팟과 연관된 구동기기 구동 제어 등 다양한 서비스를 제공할 수 있다.
이미지 타입의 측위 지도는 벡터 타입의 지도에 비해 저렴한 비용으로 제작이 용이하며 데이터량이 작음에 따라 이동 노드 주변 스팟의 정보 제공, 이동 노드 주변 스팟과 연관된 소프트웨어 어플리케이션 실행, 이동 노드 주변 스팟과 연관된 구동기기 구동 제어 등 다양한 서비스가 저렴한 비용으로 신속하게 제공될 수 있다. 이 뿐만 아니라, 이미지 타입의 측위 지도는 벡터 타입의 지도와는 달리 저성능의 스마트폰, 컴퓨터 등에서도 사용이 가능함에 따라 본 발명의 스팟 서비스는 저성능의 스마트폰, 컴퓨터 등에 제공되어 원활하게 사용될 수 있다. 상기된 바와 같은 효과들로 한정되지 않으며, 이하의 설명으로부터 또 다른 효과가 도출될 수도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무선측위 시스템의 구성도이다.
도 2는 도 1에 도시된 이동 노드(1)의 무선 측위 장치와 측위 서버(3)의 구성도이다.
도 3은 이동 노드(1)가 위치하고 있는 지역의 실내지도 예시이다.
도 4는 도 3에 도시된 실내지도에 대한 기준점 배치 예시도이다.
도 5는 도 3에 도시된 실내지도로부터 생성된 측위 지도의 예시도이다.
도 6은 도 5에 도시된 스팟의 다양한 타입을 나타내는 트리 구조도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 무선 측위 방법의 흐름도이다.
도 8은 도 3에 도시된 스팟결정부(37)에서 사용되는 스팟 테이블의 예시도이다.
도 9는 도 7에 도시된 460 단계의 상세 흐름도이다.
도 10은 도 9에 도시된 스팟 결정 과정의 신뢰도 시험 환경을 도시한 도면이다.
도 11~15는 도 10에 도시된 신뢰도 시험 환경에서의 신뢰도 시험 결과를 나타내는 그래프이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 이하에서는 사용자에 의해 휴대되어 이동하는 스마트폰, 차량에 탑재되어 이동하는 네비게이션 시스템, 위치추적대상에 부착되는 소형장치 등과 같이 측위의 대상이 되는 모든 이동체를 포괄하여 "이동 노드"로 통칭하기로 한다. 또한, 와이파이 망의 액세스 포인트(AP, Access Point), LTE 망의 기지국(base station)과 같이, 어떤 지역에 고정 설치되어 이동 노드의 무선 통신을 중계하는 통신 기기나 측위용 신호를 송출하는 비컨(beacon)을 포괄하여 "고정 노드"로 통칭하기로 한다. 또한, 고정 노드로부터 송출되는 RF(Radio Frequency) 신호를 간략하게 "신호"로 호칭하기로 한다.
이하에서 설명될 본 발명의 실시예는 벡터 타입의 지도에 비해 저렴한 비용으로 제작이 용이하며 데이터량이 작은 이미지 타입의 측위 지도를 기반으로 이동 노드 주변 스팟의 다양한 서비스를 제공하는 방법 및 장치에 관한 것이다. 이하에서는 이미지 타입의 측위 지도를 기반으로 스팟 서비스를 제공하는 방법 및 장치를 간략하게 "스팟 서비스 제공 방법"과 "스팟 서비스 제공 장치"로 호칭하기로 한다. 이동 노드는 스마트폰과 같이 사용자에 의해 휴대되거나 네비게이션 시스템과 같이 사용자 주변에 위치하여 사용자와 함께 이동하기 때문에 이동 노드의 위치는 사용자의 위치로 해석될 수도 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무선측위 시스템의 구성도이다. 도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 무선측위 시스템은 복수의 이동 노드(1), 복수의 고정 노드(2), 및 측위 서버(3)로 구성된다. 복수의 이동 노드(1) 각각은 사용자에 의해 휴대되거나 차량에 탑재되어 이동하면서 적어도 한 종류의 무선통신 망을 통해 다른 노드와의 무선통신을 수행한다. 일반적으로, 각 이동 노드(1)는 적어도 두 종류의 무선통신 망, 예를 들어 와이파이 망과 LTE 망을 통해 무선 통신을 수행한다. 복수의 고정 노드(2) 각각은 각 이동 노드(1)가 무선통신 망에 접속하여 다른 노드와의 무선 통신을 수행할 수 있도록 각 이동 노드(1)의 무선 통신을 중계한다. 이동 노드(1)가 와이파이 망을 통해 무선 통신을 수행하는 경우에 고정 노드(2)는 액세스 포인트일 수 있고, LTE 망을 통해 무선 통신을 수행하는 경우에 고정 노드(2)는 기지국일 수 있다. 측위 서버(3)는 본 실시예에 따른 측위 서비스 및 스팟 서비스를 각 이동 노드(1)에 제공한다.
도 2는 도 1에 도시된 이동 노드(1)의 무선 측위 장치와 측위 서버(3)의 무선 측위 장치의 구성도이다. 도 2를 참조하면, 도 1에 도시된 이동 노드(1)의 무선 측위 장치는 무선통신부(11), 센서부(12), 스캔부(13), 신호처리부(14), 상대위치추정부(15), 서비스요청부(16), 응답수신부(17), 및 사용자인터페이스(18)로 구성된다. 본 실시예가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 구성 요소들은 특정 기능을 제공하는 하드웨어로 구현될 수도 있고, 특정 기능을 제공하는 소프트웨어가 기록된 메모리, 프로세서, 버스 등의 조합으로 구현될 수도 있음을 이해할 수 있다. 상기된 각 구성 요소는 반드시 별개의 하드웨어로 구현되는 것은 아니며, 여러 개의 구성 요소가 공통 하드웨어, 예를 들어 프로세서, 메모리, 버스 등의 조합에 의해 구현될 수도 있다. 아래에서 설명되는 측위 서버(3)의 무선 측위 장치의 구성 요소도 마찬가지이다.
상술한 바와 같이, 이동 노드(1)는 사용자에 의해 휴대되는 스마트폰일 수도 있고, 차량에 탑재되는 네비게이션 시스템일 수도 있다. 도 2에 도시된 실시예는 무선 측위 장치에 관한 것으로서 도 2에 도시된 무선 측위 장치의 구성 외에 스마트폰의 다른 구성이나 네비게이션 시스템의 다른 구성이 도 2에 도시되면 본 실시예의 특징이 흐려질 수 있기 때문에 생략된다. 본 실시예가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이동 노드(1)가 스마트폰이나 네비게이션 시스템 등으로 구현될 경우에 도 2에 도시된 구성 요소 외에 다른 구성 요소가 추가될 수 있음을 이해할 수 있다. 사용자인터페이스(18)는 디스플레이패널, 터치스크린 등으로 구현될 수 있다.
무선통신부(11)는 적어도 하나의 무선통신망을 통해 신호를 송수신한다. 센서부(12)는 이동 노드(1)의 움직임을 감지하는 적어도 하나의 센서로 구성된다. 센서부(12)는 이동 노드(1)의 가속도를 측정하는 가속도 센서(acceleration sensor)와 이동 노드(1)의 각속도를 측정하는 자이로 센서(gyro sensor)로 구성될 수 있다. 이동 노드(1)가 어떤 종류의 기기로 구현되는가에 따라 센서부(12)의 센서 종류가 달라질 수 있다. 이동 노드(1)가 스마트폰으로 구현되는 경우, 센서부(12)는 상술한 바와 같은 가속도 센서와 자이로 센서로 구성될 수 있다. 이동 노드(1)가 차량에 탑재되는 네비게이션 시스템으로 구현되는 경우, 센서부(12)는 상술한 바와 같은 가속도센서와 자이로 센서로 구성될 수도 있고, 이러한 센서 대신에 엔코더(encoder), 지자기 센서 등이 사용될 수도 있다.
도 2를 참조하면, 도 1에 도시된 측위 서버(3)의 무선 측위 장치는 유선통신부(31), 요청수신부(32), 픽셀생성부(33), 픽셀표현부(34), 경로이미지생성부(35), 절대위치추정부(36), 스팟결정부(37), 스팟서비스부(38), 서비스응답부(39), 버퍼(41), 및 스토리지(42)로 구성된다. 유선통신부(31)는 적어도 하나의 유선통신망을 통해 신호를 송수신한다. 이동 노드(1)가 일반적으로 스마트폰으로 구현되는 것과 달리, 측위 서버(3)는 다수의 이동 노드에게 측위 서비스와 스팟 서비스를 제공하는 서버로서 일반적으로 유선 통신을 하는 대형 컴퓨터로 구현된다. 버퍼(41)는 픽셀생성부(33)에 의해 생성된 픽셀 값을 누적하여 이동경로 이미지를 생성하기 위한 용도로 사용된다. 스토리지(42)는 측위 지도를 저장하기 위한 용도로 사용된다. 이동 노드(1)의 하드웨어 성능이 우수한 경우, 이동 노드(1) 스스로 사용자에게 측위 서비스와 스팟 서비스를 제공할 수도 있다. 이 경우, 픽셀생성부(33), 픽셀표현부(34), 경로이미지생성부(35), 절대위치추정부(36), 스팟결정부(37), 스팟서비스부(38), 서비스응답부(39), 버퍼(41), 스토리지(42) 등은 측위 서버(3)의 구성이 아닌, 이동 노드(1)의 구성이 될 수도 있다.
도 3은 이동 노드(1)가 위치하고 있는 지역의 실내지도 예시이다. 이동 노드(1)는 도 3에 도시된 바와 같은 지하상가에 위치하고 있다. 도 3에 도시된 굵은 실선은 이동 노드(1)가 지나다닐 수 있는 통로의 중심선을 나타낸다. 도 3에서 측위 서비스와 스팟 서비스의 사용이 가능한 공간의 예로는 이러한 통로를 들 수 있고, 그 외에도 그 통로에 이어진 상점, 오피스 등의 룸 공간을 들 수 있다. 즉, 본 실시예에서 측위 서비스와 스팟 서비스의 제공이 가능한 가용 공간은 이동 노드(1)의 이동이 가능한 공간이라고 할 수 있고, 측위 서비스의 사용이 불가능한 불용 공간은 이동 노드(1)의 이동이 불가능한 공간이라고 할 수 있다.
도 4는 도 3에 도시된 실내지도에 대한 기준점 배치 예시도이다. 도 4에 도시된 바와 같은 지하상가 등 측위 서비스와 스팟 서비스가 제공되는 지역에 복수의 기준점이 일정 간격으로 배치된다. 각 기준점 별로 적어도 하나의 고정 노드(2)로부터 송출된 적어도 하나의 신호를 수신한 후에 그 신호로부터 적어도 하나의 고정 노드(2)의 아이디를 추출하고 그 신호의 세기를 측정하는 방식으로 각 기준점 별로 고정노드 아이디 및 신호 세기 수집이 이루어진다. 도 4에 도시된 예에 따르면, 측위 지도에서 점선으로 표시된 구역의 복수의 기준점 중 어느 하나의 기준점이 스팟으로 지정되어 있다.
도 5는 도 3에 도시된 실내지도로부터 생성된 측위 지도의 예시도이다. 각 기준점 별로 수집된 적어도 고정노드 아이디 및 적어도 하나의 신호 세기를 이용하여 각 기준점의 픽셀 값을 생성함으로써 각 기준점은 픽셀로 표현된다. 각 기준점의 픽셀 표현 방식은 아래에 설명된 이동 노드(1)의 현재 위치에 대한 픽셀 표현 방식과 동일하므로 아래 설명으로 갈음하기로 한다. 모든 기준점에 대한 픽셀 표현이 완료되면, 도 5에 도시된 바와 같은 측위 지도가 완성된다. 이러한 측위 지도는 가용 공간의 픽셀들로만 표현되는 매우 단순한 이미지 타입의 지도로서 JPEG(Joint Photographic Coding Experts Group), PNG(Portable Network Graphics) 등 비트맵 이미지로 가능하며, 현실 세계를 거의 그대로 표현한 일반적인 지도에 비해 작성이 매우 용이하다. 도 9에 도시된 측위 지도 이미지는 흑백 이미지이나, 매우 많은 개수의 고정 노드(2)의 아이디를 나타내기 위해 일반적으로 컬러 이미지로 구현된다.
도 5에 도시된 예에서 "S1", "S2"는 지하상가의 두 개의 출입구 위치로 사용자에 의해 해당 위치의 픽셀이 클릭되어 스팟으로 지정되었다. "S3", "S4"는 지하상가의 상향 에스컬레이터의 출발점과 도착점 위치로 사용자에 의해 해당 위치의 픽셀이 클릭되어 스팟으로 지정되었다. "S5", "S6"은 지하상가의 하향 에스컬레이터의 출발점과 도착점 위치로 사용자에 의해 해당 위치의 픽셀이 클릭되어 스팟으로 지정되었다. "S7", "S8"은 지하상가의 두 대 엘리베이터의 승강장 위치로 사용자에 의해 해당 위치의 픽셀이 클릭되어 스팟으로 지정되었다. "S9", "S11", "S12", "S13"은 지하상가의 상점 네 곳의 위치로 사용자에 의해 해당 위치의 픽셀이 클릭되어 스팟으로 지정되었다.
도 6은 도 5에 도시된 스팟의 다양한 타입을 나타내는 트리 구조도이다. 도 6을 참조하면, 본 실시예의 스팟은 크게 고정 스팟(fixed spot)과 이동 스팟(moving spot)으로 분류된다. 고정 스팟은 출입구, 에스컬레이터, 엘리베이터, 상점 등 항상 일정한 위치에 고정되어 있는 객체를 의미한다. 이러한 고정 스팟에서는 항상 동일한 고정 노드(2)로부터 동일한 세기의 신호가 수신되기 때문에 고정 스팟은 어느 하나의 픽셀 값으로 표현될 수 있다. 이동 스팟은 보행자, 로봇, 차량 등 계속적으로 이동하거나 그 위치의 변동 가능성이 있는 객체를 의미한다. 이러한 이동 스팟에서는 어떤 고정 노드(2)로부터 어떤 세기의 신호가 수신되는지를 알 수 없기 때문에 이동 스팟은 어느 하나의 픽셀 값으로 표현될 수 없다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 무선 측위 방법의 흐름도이다. 도 7을 참조하면, 본 실시예에 따른 무선 측위 방법은 도 2에 도시된 이동 노드(1)의 무선 측위 장치와 측위 서버(3)의 무선 측위 장치에 의해 실행되는 다음과 같은 단계들로 구성된다. 이하에서는 도 3을 참조하면서, 도 2에 도시된 이동 노드(1)의 무선 측위 장치와 측위 서버(3)의 무선 측위 장치를 상세하게 설명하기로 한다.
110 단계에서 이동 노드(1)의 스캔부(13)는 무선통신부(11)를 통하여 무선통신의 주파수 대역을 주기적으로 스캔함으로써 적어도 하나의 고정 노드(2)로부터 송출된 적어도 하나의 신호를 수신한다. 110 단계에서의 적어도 하나의 신호의 수신 시점은 이동 노드(1)의 현재 위치이다. 110 단계에서 이동 노드(1)의 스캔부(13)는 무선통신부(11)를 통하여 무선통신의 주파수 대역을 주기적으로 스캔함으로써 적어도 하나의 고정 노드(2)로부터 송출된 적어도 하나의 신호를 수신한다. 아래에 설명된 바와 같이, 스캔부(13)의 스캔 주기마다 이동 노드(1)의 현재 위치를 나타내는 이동경로 이미지의 한 픽셀이 생성되기 때문에 스캔부(13)의 스캔 주기가 짧을수록 이동경로 이미지의 분해능이 향상될 수 있고, 결과적으로 본 실시예에 따라 추정된 이동 노드(1)의 위치의 정밀도가 향상될 수 있다.
이동 노드(1)의 현재 위치에서 그 통신가능범위 내에 하나의 고정 노드(2)만이 존재하는 경우라면, 스캔부(13)는 스캔 과정을 통하여 하나의 고정 노드(2)로부터 하나의 신호를 수신하게 된다. 이동 노드(1)의 현재 위치에서 그 통신가능범위 내에 복수의 고정 노드(2)가 존재하는 경우라면, 스캔부(13)는 스캔 과정을 통하여 복수의 고정 노드(2)로부터 그 고정 노드(2)의 개수만큼의 복수의 신호를 수신하게 된다. 도 1에는 이동 노드(1)가 세 개의 고정 노드(21, 22, 23)로부터 3 개의 신호를 수신하는 예가 도시되어 있다. 다른 하나의 고정 노드(24)는 이동 노드(1)의 통신가능범위 밖에 위치해 있음을 알 수 있다.
120 단계에서 이동 노드(1)의 신호처리부(14)는 110 단계에서 수신된 적어도 하나의 신호로부터 110 단계에서 수신된 적어도 하나의 신호를 송출한 적어도 하나의 고정 노드(2)의 아이디를 추출하고, 110 단계에서 수신된 적어도 하나의 신호의 세기를 측정한다. 어떤 고정 노드(2)로부터 송출된 신호에는 그 고정 노드(2)의 아이디가 실려 있기 때문에 고정 노드(2)로부터 송출된 신호로부터 그 고정 노드(2)의 아이디를 알 수 있다.
210~230 단계에서 이동 노드(1)의 상대위치추정부(15)는 110 단계에서의 적어도 하나의 신호의 수신 시점에서의 이동 노드(1)의 상대 위치를 추정한다. 210 단계에서 이동 노드(1)의 상대위치추정부(15)는 110 단계에서의 적어도 하나의 신호의 수신 시점에서 센서부(12)의 출력 신호를 수신한다. 220 단계에서 이동 노드(1)의 상대위치추정부(15)는 210 단계에서 수신된 센서부(12)의 출력 신호의 값으로부터 이동 노드(1)의 이동 거리와 이동 방향을 산출한다. 230 단계에서 이동 노드(1)의 상대위치추정부(15)는 220 단계에서 산출된 이동 노드(1)의 이동 거리와 이동 방향에 기초하여 이동 노드(1)의 이전 위치에 대한 이동 노드(1)의 현재 위치의 상대적인 변화를 산출함으로써 이동 노드(1)의 이전 위치에 대한 이동노드(1)의 현재 상대 위치를 추정한다.
이동 노드(1)가 스마트폰인 경우에 상대위치추정부(15)는 PDR(Pedestrian Dead Reckoning) 알고리즘을 사용하여 이동 노드(1)의 상대 위치를 추정할 수 있다. 보다 상세하게 설명하면, 상대위치추정부(15)는 센서부(12)의 가속도 센서의 출력 신호의 값을 적분함으로써 이동 노드(1)의 이동 거리를 산출하고, 센서부(12)의 자이로 센서의 출력 신호의 값을 적분함으로써 이동 노드(1)의 이동 방향을 산출할 수 있다. 이동 노드(1)가 네비게이션 시스템으로서 차량에 탑재되는 경우에 상대위치추정부(15)는 DR(Dead Reckoning) 알고리즘을 사용하여 이동 노드(1)의 상대 위치를 추정할 수 있다. 예를 들어, 상대위치추정부(15)는 차량의 휠(wheel)에 센서부(12)의 가속도 센서와 자이로 센서를 부착함으로써 이동 노드(1)의 이동 거리와 이동 방향을 산출할 수 있다.
도 7에 도시된 무선 측위 방법이 실행된 후에 다시 실행될 때, 상대위치추정부(15)는 아래에서 설명될 450 단계에서의 이동 노드(1)의 절대 위치의 추정 이후에는 450 단계에서 추정된 이동 노드(1)의 절대 위치에 대한 이동 노드의 상대 위치를 추정한다. 본 실시예에 따르면, 이동 노드(1)의 상대 위치는 계속적으로 이동 노드(1)의 이전 상대 위치를 기준으로 추정되는 것이 아니라, 이동 노드(1)의 상대 위치가 절대 위치로 교체된 때에는 그 절대 위치를 기준으로 추정되기 때문에 이동 노드(1)의 상대 위치 추정이 적용되는 구간은 매우 짧게 되어 상대 위치 추정의 반복에 따른 상대 위치의 오차 누적으로 인한 이동 노드(1)의 절대 위치 오차가 거의 발생하지 않게 된다.
310 단계에서 이동 노드(1)의 서비스요청부(16)는 무선통신부(11)를 통하여 측위 서버(3)에 120 단계에서 추출된 적어도 하나의 고정 노드(2)의 아이디, 120 단계에서 측정된 적어도 하나의 신호 세기, 및 230 단계에서 추정된 이동 노드(1)의 상대 위치를 나타내는 데이터를 전송함으로써 측위 서버(3)에 이동 노드(1)의 측위 서비스 및 스팟 서비스를 요청한다. 상술한 바와 같이, 이동 노드(1)의 하드웨어 성능이 우수한 경우, 이동 노드(1)는 이러한 측위 서비스 및 스팟 서비스의 요청 없이, 직접 420~470 단계를 수행하여 사용자에게 측위 서비스 및 스팟 서비스를 제공할 수도 있다. 이동 노드(1)는 측위 서비스 및 스팟 서비스 중 어느 하나를 요청할 수도 있다.
410 단계에서 측위 서버(3)의 요청수신부(32)는 유선통신부(31)를 통하여 이동 노드(1)로부터 120 단계에서 추출된 적어도 하나의 고정 노드(2)의 아이디, 120 단계에서 측정된 적어도 하나의 신호 세기, 및 230 단계에서 추정된 이동 노드(1)의 상대 위치를 나타내는 데이터를 수신함으로써 이동 노드(1)의 측위 서비스 및 스팟 서비스 요청을 수신한다. 310 단계에서 전송되어 410 단계에서 수신되는 데이터는 측위 서비스 요청을 나타내는 데이터 타입이 기록된 필드, 스팟 서비스 요청을 나타내는 데이터 타입이 기록된 필드, 120 단계에서 추출된 적어도 하나의 고정 노드(2)의 아이디가 기록된 필드, 120 단계에서 측정된 적어도 하나의 신호 세기 값이 기록된 필드, 230 단계에서 추정된 이동 노드(1)의 상대 위치의 좌표값이 기록된 필드 등으로 구현될 수 있다. 측위 서버(3)는 측위 서비스 및 스팟 서비스 중 어느 하나의 요청만을 수신할 수도 있다.
420 단계에서 측위 서버(3)의 픽셀생성부(33)는 410 단계에서 요청수신부(32)에 의해 수신된 데이터가 나타내는 적어도 하나의 고정 노드(2)의 아이디와 적어도 하나의 신호 세기, 즉 120 단계에서 추출된 적어도 하나의 고정노드(2)의 아이디와 120 단계에서 측정된 적어도 하나의 신호 세기로부터 어느 하나의 픽셀 값을 생성한다. 보다 상세하게 설명하면, 420 단계에서 픽셀생성부(33)는 적어도 한 종류의 컬러 성분으로서의 역할을 하는 적어도 하나의 고정 노드(2)의 아이디와 각 컬러 성분의 값으로서의 역할을 하는 각 신호의 세기를 조합함으로써 어느 하나의 픽셀 값을 생성한다. 이와 같이 생성된 어느 하나의 픽셀 값은 110 단계에서 수신된 각 신호 별로 각 신호를 송출한 고정 노드(2)의 아이디 및 120 단계에서 측정된 각 신호의 세기를 하나의 세트로 묶은 픽셀 값이다.
110 단계에서 수신된 신호의 개수가 n개인 경우, 130 단계에서 생성된 픽셀 값은 {(ID1, RSS1), (ID2, RSS2), ㆍㆍㆍ, (IDn, RSSn)}가 된다. 여기에서, ID는 고정 노드(2)의 아이디를 나타내고, RSS는 "Received Signal Strength"의 약자로 고정 노드(2)가 송출한 신호의 세기를 나타내고, 아래첨자 "n"은 고정 노드(2)의 아이디 순번을 나타낸다. 예를 들어, "ID1"은 첫 번째 고정 노드(2)의 아이디를 나타내고, "RSS1"은 첫 번째 고정 노드(2)가 송출한 신호의 세기를 나타낸다. 즉, (ID1, RSS1)은 어느 한 종류의 컬러 성분에 해당하는 첫 번째 고정 노드(2)의 아이디와 그 컬러 성분의 값에 해당하는 첫 번째 고정 노드(2)의 신호 세기의 세트이다. (ID2, RSS2)는 다른 한 종류의 컬러 성분에 해당하는 두 번째 고정 노드(2)의 아이디와 그 컬러 성분의 값에 해당하는 두 번째 고정 노드(2)의 신호 세기의 세트이다. 다른 세트들도 마찬가지이다.
예를 들어, 도 3에 도시된 무선 측위 방법이 세 번 반복하여 실행되면, 스캔부(13)는 세 번에 걸쳐 주변의 신호를 스캔하게 된다. 스캔부(13)가 첫 번째 신호 스캔 시에 첫 번째 아이디를 갖는 고정 노드(2)로부터 송출된 신호를 수신한다면, 130 단계에서 생성된 픽셀 값은 {(ID1, RSS1)}이 된다. 스캔부(13)가 두 번째 신호 스캔 시에 첫 번째 아이디를 갖는 고정 노드(2)로부터 송출된 신호를 수신한다면, 130 단계에서 생성된 픽셀 값은 {(ID1, RSS1)}이 된다. 스캔부(13)가 세 번째 신호 스캔 시에 두 번째 아이디를 갖는 고정 노드(2)로부터 송출된 신호와 세 번째 아이디를 갖는 고정 노드(2)로부터 송출된 신호를 수신한다면, 130 단계에서 생성된 픽셀 값은 {(ID2, RSS2), (ID3, RSS3)}이 된다.
첫 번째 신호 스캔 시의 픽셀 값 {(ID1, RSS1)}과 두 번째 신호 스캔 시의 픽셀 값 {(ID1, RSS1)}에서 두 개의 RSS1 값은 서로 동일할 수도 있고, 다를 수도 있다. 일반적으로, 전자는 이동 노드(1)가 동일 지점에 위치한 상태에서 무선 측위 방법이 두 번 실행된 경우이고, 후자는 이동 노드(1)가 서로 다른 지점에 위치한 상태에서 무선 측위 방법이 두 번 실행된 경우이다. 다만, 이동 노드(1)가 동일 지점에 위치한 상태에서도 무선 환경 변화 등 여러 가지 원인으로 인해 두 개의 RSS1 값은 서로 다를 수도 있다. 무선 환경 변화의 대표적인 예로는 보행자나 차량 등의 주변 이동체에 의한 신호 수신 방해를 들 수 있다. 두 번째 신호 스캔 시의 픽셀 값 {(ID1, RSS1)}과 세 번째 신호 스캔 시의 픽셀 값 {(ID2, RSS2), (ID3, RSS3)}은 서로 차이가 크기 때문에 이동 노드(1)가 서로 다른 지점에 위치한 상태에서 두 번째 무선 측위와 세 번째 무선 측위가 실행되었을 가능성이 매우 높다.
430 단계에서 이동 노드(1)의 픽셀표현부(34)는 410 단계에서 요청수신부(32)에 의해 수신된 데이터가 나타내는 이동 노드(1)의 상대 위치, 즉 230 단계에서 추정된 이동 노드(1)의 상대 위치가 지시하는 110 단계에서의 적어도 하나의 신호의 수신 지점을 420 단계에서 생성된 픽셀 값을 갖는 픽셀로 표현한다. 픽셀표현부(34)는 110 단계에서의 적어도 하나의 신호의 수신 지점을 420 단계에서 생성된 픽셀 값을 갖는 복수의 픽셀로 표현할 수도 있다. 110 단계에서의 적어도 하나의 신호의 수신 지점이 복수의 픽셀로 표현되면, 이동경로 이미지의 해상도가 증가되나 측위 정확도가 향상될 수 있다. 어떤 신호의 수신 지점의 주변 지점들에서는 거의 동일한 신호가 수신되기 때문에 110 단계에서의 적어도 하나의 신호의 수신 지점이 복수의 픽셀로 표현됨이 바람직하다.
110 단계에서의 적어도 하나의 신호의 수신 지점을 130 단계에서 생성된 픽셀 값을 갖는 픽셀로 표현하는 것은 230 단계에서 추정된 이동 노드(1)의 상대 위치의 지시 지점에 대응되는 버퍼(41)의 어드레스에 420 단계에서 생성된 픽셀 값을 저장하는 방식으로 구현될 수 있다. 버퍼(41)의 어느 하나의 어드레스는 어느 하나의 픽셀의 좌표값에 대응하고, 그 어드레스에 저장된 픽셀 값은 그 픽셀의 값이 된다. 즉, 버퍼(41)의 어떤 어드레스에 어떤 픽셀 값이 저장되면, 그 어드레스의 버퍼(41)의 저장 공간은 그 픽셀 값을 갖는 픽셀로서의 역할을 하게 된다.
440 단계에서 이동 노드(1)의 경로이미지생성부(35)는 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀을 이동 노드의 적어도 하나의 과거 위치에 해당하는 적어도 하나의 픽셀에 누적함으로써 이동 노드의 이동경로 이미지를 생성한다. 현실 세계에서의 이동 노드(1)의 현재 위치, 즉 적어도 하나의 신호의 수신 지점은 이동 노드(1)가 위치하는 지역에 대한 맵 이미지의 좌표계와 동일한 좌표계에서의 230 단계에서 추정된 이동 노드(1)의 상대 위치의 지시 지점이 된다. 도 3에 도시된 무선 측위 방법이 반복 실행됨에 따라 버퍼(41)의 여러 어드레스에 픽셀 값이 저장되게 되고, 버퍼(41)의 여러 어드레스에 저장된 픽셀 값들의 집합은 버퍼(41)에 저장된 이동노드(1)의 이동경로 이미지가 된다.
결과적으로, 도 3에 도시된 무선 측위 방법의 반복 실행 회수가 증가함에 따라 버퍼(41)에 저장된 이동경로 이미지가 나타내는 이동 경로의 길이가 늘어나게 된다. 버퍼(41)에 가장 마지막으로 저장된 픽셀 값은 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이고, 버퍼(41)에 그 이전에 저장된 적어도 하나의 픽셀 값은 이동 노드의 적어도 하나의 과거 위치에 해당하는 적어도 하나의 픽셀 값이다. 이와 같이, 경로이미지생성부(35)는 픽셀표현부(34)를 통해 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀을 이동 노드의 적어도 하나의 과거 위치에 해당하는 적어도 하나의 픽셀에 누적할 수 있고, 버퍼(41)에 누적된 복수의 픽셀 값을 독출함으로써 이동 노드의 이동경로 이미지를 생성할 수 있다. 이동경로 이미지의 좌표계와 맵 이미지의 좌표계가 서로 동일하다는 것은 양 좌표계의 종류, 차원, 및 스케일이 서로 동일함을 말한다.
450 단계에서 측위 서버(3)의 절대위치추정부(36)는 430 단계에서 경로이미지생성부(34)에 의해 생성된 이동경로 이미지, 즉 버퍼(41)에 저장된 이동경로 이미지와 스토리지(42)에 저장된 맵 이미지를 이용하여 맵 이미지 상에서의 이동 노드(1)의 절대 위치를 추정한다. 예를 들어, 절대위치추정부(36)는 430 단계에서 생성된 이동경로 이미지와 맵 이미지를 비교함으로써 맵 이미지 상에서의 이동 노드(1)의 절대 위치를 추정할 수 있다. 아니면, 절대위치추정부(36)는 430 단계에서 생성된 이동경로 이미지를 인공신경망에 입력함으로써 인공신경망으로부터 430 단계에서 생성된 이동경로 이미지가 나타내는 이동 노드(1)의 절대 위치를 획득하는 방식으로 맵 이미지 상에서의 이동 노드(1)의 절대 위치를 추정할 수도 있다.
전자의 절대 위치 추정 방식은 대한민국등록특허 제10-2308803호 "이미지 기반의 무선 측위 방법 및 장치"에 자세하게 설명되어 있고, 후자의 절대 위치 추정 방식은 대한민국등록특허 제10-2497581호 "인공신경망을 이용한 무선 측위 방법 및 장치"에 자세하게 설명되어 있으므로 더 이상의 설명은 생략된다. 맵 이미지가 2차원 이미지라면 450 단계에서 추정된 이동 노드(1)의 절대 위치는 맵 이미지 상에서의 2차원 좌표값이 될 수 있고, 맵 이미지가 3차원 이미지라면 이동 노드(1)의 절대 위치는 맵 이미지 상에서의 3차원 좌표값이 될 수도 있다. 450 단계에서 추정된 이동 노드(1)의 절대 위치 좌표값은 현실 세계에서의 위도와 경도 좌표값 또는 다른 형식의 지도에서의 좌표값으로 변환되어 사용자에게 제공될 수도 있다.
460 단계에서 이동 노드(1)의 스팟결정부(37)는 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값과 이동 노드가 위치하는 지역의 측위 지도에 기초하여 측위 지도의 복수의 스팟 중에서 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정한다. 스팟결정부(37)는 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값과 측위 지도의 복수의 스팟으로 지정된 복수의 기준점 각각의 픽셀 값의 유사도에 기초하여 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정한다. 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값과 복수의 스팟으로 지정된 복수의 기준점 각각의 픽셀 값의 유사도는 고정노드 아이디와 신호 세기의 유사도를 이용하여 산출되며, 이것에 대해서는 아래에서 자세하게 설명하기로 한다. 스팟결정부(37)는 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값과 맵 이미지의 복수의 기준점 각각의 픽셀 값 중 복수의 스팟으로 지정된 복수의 기준점 각각의 픽셀 값의 유사도에 기초하여 이동 노드(1)의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정할 수 있다.
본 실시예에 따르면, 스팟결정부(37)는 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 고정노드 아이디와 적어도 하나의 신호 세기와 스팟 테이블에 각 스팟으로 지정된 각 기준점의 픽셀 값으로서 기록된 각 스팟의 적어도 하나의 고정노드 아이디와 적어도 하나의 신호 세기의 유사도에 기초하여 이동 노드(1)의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정한다. 이와 같이, 본 실시예는 매우 큰 용량의 맵 이미지를 이용하지 않고, 작은 용량의 스팟 테이블을 이용하여 이동 노드(1)의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정함으로써 이동 노드(1)의 주변 스팟 결정이 신속하게 이루어질 수 있고, 측위 서비스와 별도로 스팟 서비스만을 제공하는 것이 용이해진다.
도 8은 도 3에 도시된 스팟결정부(37)에서 사용되는 스팟 테이블의 예시도이다. 도 8을 참조하면, 스팟 테이블은 스팟으로 지정된 적어도 하나의 기준점 개수만큼의 적어도 하나의 엔트리로 이루어지며, 각 엔트리는 아이디 필드, 픽셀값 필드, 타입정보 필드, 스팟서비스 필드, 표시정보 필드, 및 설정정보 필드로 이루어진다. 여기에서, 설정정보 필드는 공간범위 필드와 시간범위 필드로 이루어진다. 본 실시예의 측위 지도는 도 5에 도시된 바와 같은 이미지 타입의 지도인 맵 이미지와 도 8에 도시된 바와 같은 테이블 타입의 지도인 스팟 테이블로 구성된다. 이러한 맵 이미지와 스팟 테이블은 스토리지(42)에 저장된다.
상술한 바와 같이, 맵 이미지는 이동 노드가 위치하는 지역의 복수의 기준점 각각이 픽셀로 표현되어 있는 이미지 타입의 지도로서 복수의 기준점 중 일부가 복수의 스팟으로 지정되어 있다. 스팟 테이블은 복수의 스팟 각각에 대한 각종 정보를 테이블 형식으로 정렬한 테이블 타입의 지도이다. 스팟 테이블에는 각 스팟 별로 각 스팟의 픽셀 값으로서 각 스팟의 적어도 하나의 고정 노드 아이디와 적어도 하나의 신호 세기가 기록되어 있고, 그 외에도 각 스팟의 아이디, 타입 정보, 표시 정보, 스팟 서비스, 설정 정보 등이 기록된다. 스팟 테이블에 그 외에도 다양한 정보가 기록될 수 있음을 본 실시예가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.
각 엔트리의 아이디 필드에는 각 스팟의 아이디가 기록된다. 본 실시예에 따르면, 각 스팟은 그것의 픽셀 값으로 식별되며, 각 스팟의 아이디는 그것의 픽셀 값을 간략하게 나타내기 위한 식별자로서 사용될 수 있다. 도 8에는 각 스팟의 아이디의 예시로 숫자가 도시되어 있다. 각 엔트리의 픽셀값 필드에는 스팟으로 지정된 각 기준점의 픽셀 값이 기록된다. 사용자의 선택에 따라 스팟 테이블의 적어도 하나의 픽셀값 필드에 적어도 하나의 기준점 각각의 픽셀 값이 기록됨으로써 복수의 기준점 중 적어도 하나의 기준점이 적어도 하나의 스팟으로 지정될 수 있다. 측위 지도의 복수의 픽셀들 중 어느 하나의 픽셀이 사용자에 의해 스팟으로 선택될 때마다 스팟 테이블에 엔트리가 하나씩 추가된다.
이와 같이, 본 실시예에서는 측위 지도의 매우 많은 개수의 스팟이 픽셀 값만으로 식별될 수 있기 때문에 스팟 테이블을 나타내기 위한 데이터량이 대폭 감소될 수 있다. 그 결과, 이동 노드(1) 주변의 스팟 정보는 실시간으로 이동 노드(1)에게 제공될 수 있다. 이동 노드(1)가 이동함에 따라 이동 노드(1) 주변의 스팟 정보는 계속적으로 변하게 되는데 스팟 테이블의 데이터량이 크면 실시간 처리가 어려워져 이와 같이 변화하는 스팟 정보의 실시간 제공이 불가능할 수 있다.
각 엔트리의 타입정보 필드에는 동일 엔트리의 픽셀값 필드에 기록된 픽셀 값을 갖는 기준점에 대해 지정된 스팟의 타입 정보가 기록된다. 사용자로부터 입력된 정보에 따라 스팟 테이블의 타입정보 필드에 동일 엔트리의 픽셀값 필드에 기록된 픽셀 값을 갖는 기준점에 대해 지정된 스팟의 타입 정보를 기록함으로써 스팟의 타입이 설정될 수 있다. 본 실시예에서 스팟의 타입 정보는 세 개의 코드로 표현된다. 도 8에 도시된 예에서는 각 코드가 알파벳으로 표시되어 있다. 세 개의 코드 중 첫 번째 코드는 스팟의 타입이 고정 타입과 이동 타입 중 어느 타입에 해당되는가를 나타낸다. 두 번째와 세 번째 코드는 그 스팟을 식별하기 위한 구체적인 스팟의 타입을 나타낸다,
도 8에 도시된 예에서, "스팟 1"의 타입 "FEX"는 고정 스팟인 출입구를 나타낸다. "스팟 2"의 타입 "FES"는 고정 스팟인 에스컬레이터를 나타낸다. "스팟 3"의 타입 "FEV"는 고정 스팟인 엘리베이터를 나타낸다. "스팟 4"의 타입 "FST"는 고정 스팟인 상점을 나타낸다. "스팟 N"에 대해 지정된 스팟의 타입 "MPF"는 이동 스팟인 발 보행자를 나타낸다. 보행자의 경우, 다시 발 보행자, 휠체어, 유모차로 분류됨에 따라 보행자를 나타내는 "P"와 발을 나타내는 "F"의 조합으로 발 보행자가 표현된다.
이동 노드(1)는 계속적으로 이동하기 때문에 그 위치는 계속적으로 변하게 된다. 이에 따라, 이동 노드(1)의 픽셀 값도 계속적으로 변한다. 따라서, 스팟 테이블의 이동 노드 픽셀 값은 주기적으로 갱신된다. 본 실시예에서는 고정 스팟 외에 어떤 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 기준점의 픽셀 값과 스팟으로 지정된 적어도 하나의 다른 이동 노드의 위치에 해당하는 기준점 각각의 픽셀 값의 유사도에 기초하여 그 이동 노드(1)에게 다른 이동 노드의 스팟 서비스가 제공될 수 있다. 예를 들어, 어떤 이동 노드(1)가 본 실시예의 측위 서비스가 제공되는 지역을 돌아다니게 되면 그 이동 노드(1) 주변의 출입구, 엘리베이터 승강장 등 고정 객체의 정보 외에도 그 이동 노드(1)에 접근하는 다른 이동 노드 등 이동 객체의 정보를 실시간으로 제공받을 수 있다.
각 엔트리의 표시정보 필드에는 동일 엔트리의 픽셀값 필드에 기록된 픽셀 값을 갖는 기준점에 대해 지정된 스팟에 대해 표시하고자 하는 정보가 기록된다. 사용자로부터 입력된 정보에 따라 스팟 테이블의 표시정보 필드에 동일 엔트리의 픽셀 값 필드에 기록된 픽셀 값을 갖는 기준점에 대해 지정된 스팟의 표시 정보를 기록함으로써 스팟에 대해 표시하고자 하는 정보가 설정될 수 있다. 도 8에 도시된 예에서, 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값과 "스팟 1"의 픽셀 값의 유사도가 사용자에 의해 미리 설정된 유사도 수준을 충족하면 이동 노드(1)에게 표시 정보 "exit 1"이 제공되고, 이동 노드(1)에 해당하는 스마트폰의 화면에는 "exit 1"이 표시된다. 도 8의 예에서 스팟으로 지정된 이동 노드(1)의 정보가 제공될 경우, "David" 등과 같은 사용자 이름이 표시 정보로 제공될 수도 있다.
각 엔트리의 스팟서비스 필드에는 동일 엔트리의 픽셀값 필드에 기록된 픽셀 값을 갖는 기준점에 대해 지정된 스팟에 대해 제공하고자 하는 스팟 서비스가 기록된다. 사용자로부터 입력된 정보에 따라 스팟 테이블의 표시정보 필드에 동일 엔트리의 픽셀 값 필드에 기록된 픽셀 값을 갖는 기준점에 대해 지정된 스팟의 서비스를 기록함으로써 스팟이 제공하고자 하는 서비스가 설정될 수 있다. 도 8에는 본 실시예의 이해를 돕기 위해 스팟 서비스가 텍스트 형식으로 기재되어 있으나, 각 스팟과 연관된 적어도 하나의 소프트웨어 어플리케이션을 실행하거나 각 스팟과 연관된 적어도 하나의 구동기기의 구동을 제어하기 위한 링크가 기록된다. 이 링크를 통해 이동 노드(1)가 어떤 스팟에 근접하게 되면 그 스팟과 연관된 적어도 하나의 소프트웨어 어플리케이션이 실행되거나 적어도 하나의 구동기기의 구동 제어가 이루어지게 된다.
도 8에 도시된 예에서, 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값과 "스팟 1"의 픽셀 값의 유사도가 사용자에 의해 미리 설정된 유사도 수준을 충족하면 이동 노드(1)에게 표시 정보 "exit 1"이 제공되고, 이동 노드(1)에 해당하는 스마트폰의 화면에는 "exit 1"이 표시된다. 이동 노드(1)의 사용자에 대한 인증을 위한 소프트웨어 어플리케이션이 실행되고 사용자 인증에 성공하면 "exit 1" 출입문이 자동으로 열리게 된다. 도 8의 예에서 스팟으로 지정된 이동 노드(1)의 정보가 제공될 경우, "David" 등과 같은 사용자 이름이 표시 정보로 제공될 수도 있다.
각 엔트리의 공간범위 필드에는 동일 엔트리의 픽셀값 필드에 기록된 픽셀 값을 갖는 기준점에 대해 지정된 스팟에 대해 설정된 공간 범위 값이 기록된다. 이와 같이, 스팟 테이블에는 각 스팟 별로 각 스팟의 적어도 하나의 신호 세기의 유사도 범위를 설정하기 위한 각 스팟의 공간 범위가 기록된다. 사용자는 적어도 하나의 스팟 중 어느 하나의 스팟으로 지정된 기준점의 픽셀 값의 각 컬러 성분의 값의 유사도 범위를 설정함으로써 어느 하나의 스팟의 공간 범위가 설정할 수 있다. 사용자로부터 입력된 정보에 따라 스팟 테이블의 공간정보 필드에 동일 엔트리의 픽셀값 필드에 기록된 픽셀 값을 갖는 기준점에 대해 지정된 스팟의 공간범위 값을 기록함으로써 어느 하나의 스팟의 공간 범위가 설정될 수 있다.
스팟결정부(37)는 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 고정노드 아이디와 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 적어도 하나의 고정노드 아이디의 유사도, 및 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기와 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 적어도 하나의 신호 세기의 유사도가 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 공간 범위에 대응하는 유사도 범위에 속하는가의 여부에 기초하여 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정할 수 있다. 본 실시예 따르면, 각 스팟의 특성에 따라 각 스팟의 공간 범위, 즉 신호 세기의 유사도 범위가 설정될 수 있다. 도 8의 예에 따르면, "스팟 1"이 단시간에 많은 사람이 통과해야 하는 출입문이기 때문에 공간 범위가 넓게 설정되었다. "스팟 4"는 좁은 입구를 통과해서 진입 가능한 상점이기 때문에 공감 범위가 좁게 설정되었다. 만약 "스팟 1"이 건물 보안을 위해 한 사람씩 차례대로 통과해야 하는 출입문이라면 공간 범위가 좁게 설정될 수 있고, "스팟 4"도 대형 상점이라면 공간 범위가 넓게 설정될 수 있다.
각 엔트리의 시간범위 필드에는 동일 엔트리의 픽셀값 필드에 기록된 픽셀 값을 갖는 기준점에 대해 지정된 스팟에 대해 설정된 시간범위 값이 기록된다. 이와 같이, 스팟 테이블에는 각 스팟 별로 각 스팟의 서비스 제공 시간 범위를 설정하기 위한 각 스팟의 시간 범위가 기록된다. 어떤 스팟의 서비스 제공 시간 범위가 하루 전체, 즉 24시간인 경우라면 도 8에 도시된 바와 같이 시간 범위 기록이 생략될 수 있다. 사용자로부터 입력된 정보에 따라 스팟 테이블의 시간범위 필드에 동일 엔트리의 픽셀값 필드에 기록된 픽셀 값을 갖는 기준점에 대해 지정된 스팟의 시간범위 값을 기록함으로써 어느 하나의 스팟의 시간 범위가 설정될 수 있다.
스팟결정부(37)는 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 고정노드 아이디와 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 적어도 하나의 고정노드 아이디의 유사도, 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기와 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 적어도 하나의 신호 세기의 유사도, 및 이동 노드(1)의 현재 시각이 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 시간 범위에 속하는가의 여부에 기초하여 이동 노드(1)의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정할 수 있다. 도 8의 예에 따르면, "스팟 4"의 경우에 하루 중 "10:00 ~ 21:00" 시간대에만 표시 정보 "shoe store open"이 이동 노드(1)에 제공되어 표시된다.
본 실시예에 따르면, 그 위치가 고정된 객체뿐만 아니라 계속적으로 이동 중인 객체에 대해서도 스팟으로 지정될 수 있고, 나아가 에스컬레이터, 엘리베이터 등 유형의 객체 외에도 출입구, 특정 공간 등 무형의 객체에 대해서도 스팟으로 지정이 가능하다. 즉, 측위 서비스가 제공되는 지역 내에서 일정 기간의 위치나 순간적인 위치로 특정될 수 있는 모든 객체가 스팟으로 지정될 수 있다. 따라서, 측위 서비스를 통하여 제공되는 어떤 객체의 위치와 그 객체의 정보는 스팟이라는 단일 개념으로 관리될 수 있음에 따라 어떤 지역 내에 존재하는 수많은 객체에 대한 데이터 구조화와 관리가 용이하다. 어떤 이동 노드(1)의 사용자는 본 실시예의 측위 서비스가 제공되는 지역을 돌아다니면서 일정 기간의 위치나 순간적인 위치로 특정될 수 있는 모든 객체의 정보를 사용자와 객체간의 위치 관계에 따라 다양한 방식으로 제공받을 수 있게 된다.
도 9는 도 7에 도시된 460 단계의 상세 흐름도이다. 도 9를 참조하면, 도 7에 도시된 460 단계는 다음과 같은 단계들로 구성된다. 461~462 단계에서 스팟결정부(37)는 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 고정 노드 아이디와 측위 지도의 복수의 스팟으로 지정된 복수의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 고정 노드 아이디의 중복률에 기초하여 측위 지도의 복수의 스팟으로부터 적어도 하나의 스팟을 추출한다. 여기에서, 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 고정 노드 아이디와 복수의 스팟으로 지정된 복수의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 고정 노드 아이디의 중복률은 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 고정 노드 아이디와 복수의 스팟으로 지정된 복수의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 고정 노드 아이디의 유사도의 일종으로 계산량이 매우 적다.
461 단계에서 스팟결정부(37)는 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 고정 노드 아이디와 측위 지도의 복수의 스팟으로 지정된 복수의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 고정 노드 아이디의 중복률을 각 스팟 별로 산출한다. 본 실시예에 따르면, 스팟결정부(37)는 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 고정노드 아이디와 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 적어도 하나의 고정노드 아이디의 중복률에 기초하여 측위 지도의 복수의 스팟으로부터 적어도 하나의 스팟을 추출한다.
도 8에 도시된 예에 따르면, "스팟 1"의 픽셀 값은 {(ID1, RSS1), (ID2, RSS2), (ID3, RSS3), (ID4, RSS4), (ID5, RSS5)}이고, "스팟 2"의 픽셀 값은 {(ID3, RSS3), (ID4, RSS4), (ID5, RSS5), (ID6, RSS6)}이고, "스팟 3"의 픽셀 값은 {(ID5, RSS5), (ID6, RSS6), (ID7, RSS7), (ID8, RSS8)}이고, "스팟 4"의 픽셀 값은 {(ID7, RSS7), (ID8, RSS8), (ID9, RSS9)}이다. 430 단계에서 픽셀표현부(34)에 의해 표현된 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 {(ID2, RSS2), (ID3, RSS3), (ID4, RSS4), (ID5, RSS5)}라고 한다면, 이동 노드(1)와 "스팟 1"간에 고정 노드 아이디 중복률이 100%이고, 이동 노드(1)와 "스팟 2"간에 고정 노드 아이디 중복률이 75%이고, 이동 노드(1)와 "스팟 3"간에 고정 노드 아이디 중복률이 25%이고, 이동 노드(1)와 "스팟 3"간에 고정 노드 아이디 중복률이 25%이고, 이동 노드(1)와 "스팟 4"간에 고정 노드 아이디 중복률이 0%이다.
462 단계에서 스팟결정부(37)는 461 단계에서 각 스팟 별로 산출된 중복률과 임계 중복률을 비교하고, 측위 지도의 복수의 스팟 중으로부터 임계 중복률을 초과하는 중복률을 갖는 적어도 하나의 스팟을 추출한다. 예를 들어, 본 실시예의 임계 중복률은 50%일 수 있다. 임계 중복률이 지나치게 클 경우, 이동 노드(1)의 주변에 위치하는 것으로 결정된 스팟 개수가 너무 적게 되어 사용자에게 필요한 다양한 스팟 서비스가 제공되지 않을 수 있다. 임계 중복률이 지나치게 작을 경우, 이동 노드(1)의 주변에 위치하는 것으로 결정된 스팟 개수가 너무 많게 되어 사용자에게 불필요한 스팟 서비스가 제공될 수 있다. 상기된 예에서, "스팟 1", "스팟 2"의 고정 노드 아이디 중복률이 50%를 초과하게 되어 "스팟 1", "스팟 2"가 추출된다.
463~468 단계에서 스팟결정부(37)는 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기와 462 단계에서 추출된 적어도 하나의 스팟으로 지정된 적어도 하나의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 유사도에 기초하여 이동 노드(1)의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정한다. 본 실시예에 따르면, 스팟결정부(37)는 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기와 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 적어도 하나의 신호 세기 중 462 단계에서 추출된 각 스팟의 적어도 하나의 신호 세기의 유사도에 기초하여 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정한다.
스팟결정부(37)는 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기와 측위 지도의 복수의 스팟으로 지정된 복수의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 유사도에 기초하여 이동 노드(1)의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정할 수도 있다. 아래에 기술된 바와 같이, 각 스팟의 신호 세기 유사도 산출은 각 스팟의 고정 노드 아이디 중복률 산출에 비해 계산량이 매우 많다. 따라서, 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기와 측위 지도의 복수의 스팟으로 지정된 복수의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 유사도를 일일이 계산하게 되면 계산량이 매우 많아져서 스팟 서비스의 실시간 제공이 어려워질 수 있다. 이에 따라, 본 실시예에서는 고정 노드 아이디의 중복률을 이용하여 측위 지도의 복수의 스팟을 필터링한 후에 신호 세기 유사도를 이용하여 이동 노드(1)의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정한다.
463 단계에서 스팟결정부(37)는 이동 노드(1)에 일정 시간 동안 수신된 복수의 신호 각각의 세기 중 가장 강한 신호 세기와 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 차이를 산출한다. 464 단계에서 스팟결정부(37)는 462 단계에서 추출된 적어도 하나의 스팟으로 지정된 적어도 하나의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기 중 가장 강한 신호 세기와 462 단계에서 추출된 적어도 하나의 스팟으로 지정된 적어도 하나의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 차이를 산출한다.
일반적으로, 여러 이동 노드(1) 사이에는 신호 수신 감도 차이가 존재한다. 이에 따라, 여러 이동 노드(1)가 동일한 위치에서 동일한 고정 노드(2)로부터 수신한 신호의 세기가 서로 다를 수 있다. 본 실시예에서는 여러 이동 노드(1) 사이에는 신호 수신 감도 차이에 기인하는 오차를 보정하기 위하여 가장 강한 신호 세기를 기준으로 신호 세기 차이를 산출한다. 가장 강한 신호를 결정하기 위한 일정 시간이 길수록 신호 수신 감도 차이에 기인하는 오차 보정의 효과는 향상되나 계산량이 증가되어 바람직하지 않다. 가장 강한 신호를 결정하기 위한 시간 길이는 오차 보정 효과와 계산량을 교량하여 적절하게 설계될 필요가 있다.
465~468 단계에서 스팟결정부(37)는 463 단계에서 산출된 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 차이와 464 단계에서 산출된 적어도 하나의 스팟으로 지정된 적어도 하나의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 차이의 유사도에 기초하여 이동 노드(1)의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정한다. 465 단계에서 스팟결정부(37)는 463 단계에서 산출된 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 차이와 464 단계에서 산출된 적어도 하나의 스팟으로 지정된 적어도 하나의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 차이의 유사도를 산출한다.
예를 들어, 스팟결정부(37)는 463 단계에서 산출된 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 차이의 제곱과 464 단계에서 산출된 적어도 하나의 스팟으로 지정된 적어도 하나의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 차이의 제곱을 합산한다. 이어서, 스팟결정부(37)는 그 합산값을 이동 노드(1)의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 고정 노드 아이디와 각 스팟으로 지정된 각 기준점의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 고정 노드 아이디의 중복 개수를 나눈 후에 제곱근을 취함으로써 신호 세기 차이간의 유사도를 산출할 수 있다. 이어서, 스팟결정부(37)는 이와 같이 산출된 유사도를 조정함으로써 0~1 사이의 값으로 정규화한다.
466 단계에서 스팟결정부(37)는 465 단계에서 각 스팟 별로 산출된 유사도와 임계 유사도를 비교하고, 462 단계에서 추출된 적어도 하나의 스팟으로부터 임계 유사도를 초과하는 유사도를 갖는 적어도 하나의 스팟을 추출한다. 여기에서, 임계 유사도는 이동 노드에 수신된 신호의 세기와 어떤 스팟에 수신된 신호의 세기의 유사도를 이용하여 이동 노드(1)의 주변에 위치할 가능성이 있는 스팟만을 추출하는 역할을 한다.
467 단계에서 스팟결정부(37)는 465 단계에서 각 스팟 별로 산출된 유사도 중에서 가장 높은 유사도에 대한 465 단계에서 각 스팟 별로 산출된 유사도의 비율을 산출한다. 468 단계에서 스팟결정부(37)는 467 단계에서 각 스팟 별로 산출된 유사도 비율과 임계 비율을 비교하고, 임계 비율을 초과하는 유사도 비율을 갖는 적어도 하나의 스팟을 이동 노드(1)의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟으로 결정한다. 여러 원인으로 인해 이동 노드(1) 주변의 통신 상태가 변할 수 있으며, 이에 따라 이동 노드(1)에 수신되는 신호의 세기가 전체적으로 변동될 수 있다. 본 실시예는 이러한 통신 상태에 영향을 받지 않도록 각 스팟 별 유사도 비율을 산출하고 이것과 임계 비율을 비교하는 과정을 도입하였다.
도 10은 도 9에 도시된 스팟 결정 과정의 신뢰도 시험 환경을 도시한 도면이다. 도 9에 도시된 스팟 결정 과정의 신뢰도 시험은 도 10에 도시된 바와 같은 내부 구조를 갖는 건물의 7층과 8층에 총 12개의 비컨(미도시)을 설치하고 이동 노드(1)가 하나의 스팟에 계속해서 머물러 있는 상태에서 도 9에 도시된 스팟 결정 과정이 총 23번 반복되는 방식으로 실시되었다. 도 11~15는 도 10에 도시된 신뢰도 시험 환경에서의 신뢰도 시험 결과를 나타내는 그래프이다. 도 11~15의 하측 그래프의 x 축은 시험 횟수를 나타내고, y 축은 465 단계에서 각 스팟 별로 산출된 이동 노드(1)와 각 스팟간의 유사도를 나타낸다. 도 11~15의 상측 그래프의 x 축은 시험 횟수를 나타내고, y 축은 468 단계에서 최종 선정된 스팟의 아이디를 나타낸다.
도 11에는 도 10에 도시된 "스팟 1"에 이동 노드(1)가 계속해서 머물러 있는 상태에서 실시된 시험 결과가 도시되어 있고, 도 12에는 도 10에 도시된 "스팟 2"에 이동 노드(1)가 계속해서 머물러 있는 상태에서 실시된 시험 결과가 도시되어 있고, 도 13에는 도 10에 도시된 "스팟 3"에 이동 노드(1)가 계속적으로 머물러 있는 상태에서 실시된 시험 결과가 도시되어 있고, 도 14에는 도 10에 도시된 "스팟 4"에 이동 노드(1)가 계속적으로 머물러 있는 상태에서 실시된 시험 결과가 도시되어 있고, 도 15에는 도 10에 도시된 "스팟 4"에 이동 노드(1)가 계속적으로 머물러 있는 상태에서 실시된 시험 결과가 도시되어 있다. 도 11~15를 참조하면, "스팟 2"에서의 16 번째 시험에서 "스팟 3"으로 잘못 선정된 오류가 한 번 발생되었을 뿐, 이동 노드(1)가 현재 위치하고 있는 스팟이 정확하게 결정되었다.
470 단계에서 이동 노드(1)의 스팟서비스부(38)는 이동 노드에게 스팟결정부(37)에 의해 결정된 적어도 하나의 스팟의 서비스를 제공한다. 여기에서, 적어도 하나의 스팟의 서비스는 각 스팟의 정보를 표시하는 서비스, 각 스팟과 연관된 적어도 하나의 소프트웨어 어플리케이션을 실행하는 서비스, 및 각 스팟과 연관된 적어도 하나의 구동기기의 구동을 제어하는 서비스 중 적어도 하나의 서비스를 포함한다. 이하에서는 도 8에 도시된 예에 따른 여러 스팟 서비스를 설명하기로 한다. 스팟결정부(37)에 의해 "스팟 1"이 이동 노드(1)의 주변에 위치한 스팟으로 결정되었다면, 이동 노드(1)에게 표시 정보 "exit 1"이 제공되고, 이동 노드(1)에 해당하는 스마트폰의 화면에는 "exit 1"이 표시된다. 이것과 함께 이동 노드(1)의 사용자 인증을 위한 소프트웨어 어플리케이션이 실행되고 사용자 인증에 성공하면 "exit 1" 출입문이 자동으로 열리게 된다.
스팟결정부(37)에 의해 "스팟 2"가 이동 노드(1)의 주변에 위치한 스팟으로 결정되었다면, 이동 노드(1)에게 표시 정보 "escalator up start"가 제공되고, 이동 노드(1)에 해당하는 스마트폰의 화면에는 "escalator up start"가 표시된다. 스팟결정부(37)에 의해 "스팟 3"가 이동 노드(1)의 주변에 위치한 스팟으로 결정되었다면, 이동 노드(1)에게 표시 정보 "shoe store open"이 제공되고, 이동 노드(1)에 해당하는 스마트폰의 화면에는 "shoe store open"이 표시된다. 이것과 함께 신발 가게의 쿠폰을 이동 노드(1)로 전송하기 위한 소프트웨어 어플리케이션이 실행된다. 스팟결정부(37)에 의해 "스팟 4"가 이동 노드(1)의 주변에 위치한 스팟으로 결정되었다면, 이동 노드(1)에게 표시 정보 "David"가 제공되고, 이동 노드(1)에 해당하는 스마트폰의 화면에는 "David"가 표시된다. 이동 노드(1)의 사용자와 다른 이동 노드의 사용자 "David"가 함께 가입되어 있는 SNS(Social Network Service) 어플리케이션이 자동으로 실행될 수 있다.
480 단계에서 측위 서버(3)의 서비스응답부(39)는 유선통신부(31)를 통하여 450 단계에서 절대위치추정부(36)에 의해 추정된 이동 노드(1)의 절대 위치와 460 단계에서 스팟결정부(37)에 의해 결정된 적어도 하나의 스팟의 정보를 나타내는 데이터를 전송함으로써 410 단계에서 요청수신부(32)에 의해 수신된 이동 노드(1)의 측위 서비스 및 스팟 서비스 요청에 대한 응답을 전송한다. 스팟결정부(37)에 의해 결정된 적어도 하나의 스팟의 서비스 모두가 이동 노드(1)에게 제공할 스팟 정보가 없다면 서비스응답부(39)는 450 단계에서 절대위치추정부(36)에 의해 추정된 이동 노드(1)의 절대 위치만을 나타내는 데이터를 전송할 수도 있다.
320 단계에서 이동 노드(1)의 응답수신부(17)는 무선통신부(11)를 통하여 450 단계에서 절대위치추정부(36)에 의해 추정된 이동 노드(1)의 절대 위치와 460 단계에서 스팟결정부(37)에 의해 결정된 적어도 하나의 스팟의 정보를 나타내는 데이터를 수신함으로써 310 단계에서의 이동 노드(1)의 측위 서비스 및 스팟 서비스 요청에 대한 응답을 수신한다. 450 단계에서 전송되어 320 단계에서 수신되는 데이터는 이동 노드(1)의 측위 서비스 요청에 대한 응답임을 나타내는 데이터 타입이 기록된 필드, 450 단계에서 추정된 이동 노드(1)의 절대 위치의 좌표값이 기록된 필드, 460 단계에서 결정된 적어도 하나의 스팟 각각의 아이디를 나타내는 데이터 타입이 기록된 필드, 460 단계에서 결정된 적어도 하나의 스팟 각각의 정보가 기록된 필드 등으로 구현될 수 있다.
330 단계에서 이동 노드(1)의 사용자인터페이스(18)는 320 단계에서 응답수신부(17)에 의해 수신된 데이터가 나타내는 이동 노드(1)의 절대 위치, 즉 450 단계에서 추정된 이동 노드(1)의 절대 위치를 기준으로 320 단계에서 응답수신부(17)에 의해 수신된 데이터가 나타내는 적어도 하나의 스팟의 정보, 즉 460 단계에서 결정된 적어도 하나의 스팟 각각의 정보를 표시한다. 예를 들어, 이동 노드(1)가 네비게이션 앱을 실행함으로써 측위 서버(3)에 측위 서비스 및 스팟 서비스를 요청한 경우라면 사용자인터페이스(18)에 표시되는 네비게이션 지도 상에 이동 노드(1) 위치 주변에 상점의 운영 시간, 이동 노드(1)의 사용자가 미리 지정한 다른 이동 노드(1)의 위치 등이 표시될 수 있다.
한편, 상술한 바와 같은 본 발명의 일 실시예에 따른 스팟 서비스 제공 방법은 컴퓨터의 프로세서에서 실행 가능한 프로그램으로 작성 가능하고, 이 프로그램을 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록하여 실행시키는 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 컴퓨터는 데스크탑 컴퓨터, 노트북 컴퓨터, 스마트폰, 임베디드 타입의 컴퓨터 등 프로그램을 실행시킬 수 있는 모든 타입의 컴퓨터를 포함한다. 또한, 상술한 본 발명의 일 실시예에서 사용된 데이터의 구조는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 여러 수단을 통하여 기록될 수 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 램(RAM), 롬(ROM), 마그네틱 저장매체(예를 들면, 플로피 디스크, 하드디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등)와 같은 저장매체를 포함한다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
1 ... 수집 노드
2 ... 고정 노드
3 ... 측위 서버
4 ... 이동 노드

Claims (14)

  1. 적어도 하나의 고정 노드의 아이디와 상기 적어도 하나의 고정 노드로부터 수신된 적어도 하나의 신호의 세기로부터 픽셀 값을 생성하는 단계;
    상기 적어도 하나의 신호의 수신 지점인 이동 노드의 현재 위치를 상기 생성된 픽셀 값을 갖는 픽셀로 표현하는 단계;
    상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값과 상기 이동 노드가 위치하는 지역의 측위 지도에 기초하여 상기 측위 지도의 복수의 스팟 중에서 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계; 및
    상기 이동 노드에게 상기 결정된 적어도 하나의 스팟의 서비스를 제공하는 단계를 포함하고,
    상기 측위 지도는 상기 이동 노드가 위치하는 지역의 복수의 기준점 각각이 픽셀로 표현된 맵 이미지를 포함하고, 상기 복수의 기준점 중 일부가 상기 복수의 스팟으로 지정되고,
    상기 픽셀 값을 생성하는 단계는 적어도 한 종류의 컬러 성분으로서의 역할을 하는 적어도 하나의 고정 노드의 아이디와 각 컬러 성분의 값으로서의 역할을 하는 각 신호의 세기를 조합함으로써 상기 픽셀 값을 생성하는 것을 특징으로 하는 스팟 서비스 제공 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 스팟의 서비스는 상기 각 스팟의 정보를 표시하는 서비스, 상기 각 스팟과 연관된 적어도 하나의 소프트웨어 어플리케이션을 실행하는 서비스, 및 상기 각 스팟과 연관된 적어도 하나의 구동기기의 구동을 제어하는 서비스 중 적어도 하나의 서비스를 포함하는 것을 특징으로 하는 스팟 서비스 제공 방법.
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계는 상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값과 상기 복수의 스팟으로 지정된 복수의 기준점 각각의 픽셀 값의 유사도에 기초하여 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 것을 특징으로 하는 스팟 서비스 제공 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계는 상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기와 상기 복수의 스팟 중 적어도 하나의 스팟으로 지정된 적어도 하나의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 유사도에 기초하여 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 것을 특징으로 하는 스팟 서비스 제공 방법.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계는
    상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 고정 노드 아이디와 상기 복수의 스팟으로 지정된 복수의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 고정 노드 아이디의 중복률에 기초하여 상기 측위 지도의 복수의 스팟으로부터 적어도 하나의 스팟을 추출하는 단계; 및
    상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기와 상기 추출된 적어도 하나의 스팟으로 지정된 적어도 하나의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 유사도에 기초하여 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스팟 서비스 제공 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계는
    상기 이동 노드에 일정 시간 동안 수신된 복수의 신호 각각의 세기 중 가장 강한 신호 세기와 상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 차이를 산출하는 단계;
    상기 추출된 적어도 하나의 스팟으로 지정된 적어도 하나의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기 중 가장 강한 신호 세기와 상기 추출된 적어도 하나의 스팟으로 지정된 적어도 하나의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 차이를 산출하는 단계; 및
    상기 산출된 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 차이와 상기 산출된 적어도 하나의 스팟으로 지정된 적어도 하나의 기준점 각각의 픽셀 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기의 차이의 유사도에 기초하여 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스팟 서비스 제공 방법.
  8. 제 4 항에 있어서,
    상기 측위 지도는 상기 각 스팟 별로 상기 각 스팟의 픽셀 값으로서 상기 각 스팟의 적어도 하나의 고정 노드 아이디와 적어도 하나의 신호 세기가 기록된 스팟 테이블을 더 포함하고,
    상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계는 상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 고정노드 아이디와 적어도 하나의 신호 세기와 상기 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 적어도 하나의 고정노드 아이디와 적어도 하나의 신호 세기의 유사도에 기초하여 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스팟 서비스 제공 방법.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계는
    상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 고정노드 아이디와 상기 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 적어도 하나의 고정노드 아이디의 중복률에 기초하여 상기 측위 지도의 복수의 스팟으로부터 적어도 하나의 스팟을 추출하는 단계; 및
    상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기와 상기 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 적어도 하나의 신호 세기 중 상기 추출된 각 스팟의 적어도 하나의 신호 세기의 유사도에 기초하여 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스팟 서비스 제공 방법.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 스팟 테이블에는 상기 각 스팟 별로 상기 각 스팟의 적어도 하나의 고정 노드 아이디와 적어도 하나의 신호 세기 외에 상기 각 스팟의 적어도 하나의 신호 세기의 유사도 범위를 설정하기 위한 각 스팟의 공간 범위가 더 기록되어 있고,
    상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계는 상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기와 상기 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 적어도 하나의 신호 세기의 유사도가 상기 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 공간 범위에 대응하는 유사도 범위에 속하는가의 여부에 기초하여 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스팟 서비스 제공 방법.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 스팟 테이블에는 상기 각 스팟 별로 상기 각 스팟의 적어도 하나의 고정 노드 아이디와 적어도 하나의 신호 세기 외에 상기 각 스팟의 서비스 제공 시간 범위를 설정하기 위한 각 스팟의 시간 범위가 더 기록되어 있고,
    상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계는 상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값이 나타내는 적어도 하나의 신호 세기와 상기 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 적어도 하나의 신호 세기의 유사도와 상기 이동 노드의 현재 시각이 상기 스팟 테이블에 기록된 각 스팟의 시간 범위에 속하는가의 여부에 기초하여 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 스팟 서비스 제공 방법.
  12. 제 1 항에 있어서,
    상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀을 상기 이동 노드의 과거 위치에 해당하는 픽셀에 누적함으로써 상기 이동 노드의 이동경로 이미지를 생성하는 단계;
    상기 생성된 이동경로 이미지와 상기 맵 이미지를 이용하여 상기 맵 이미지 상에서의 이동 노드의 위치를 추정하는 단계; 및
    상기 추정된 이동 노드의 위치를 기준으로 상기 적어도 하나의 스팟의 정보를 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스팟 서비스 제공 방법.
  13. 제 1 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
  14. 적어도 하나의 고정 노드의 아이디와 상기 적어도 하나의 고정 노드로부터 수신된 적어도 하나의 신호의 세기로부터 픽셀 값을 생성하는 픽셀생성부;
    상기 적어도 하나의 신호의 수신 지점인 이동 노드의 현재 위치를 상기 생성된 픽셀 값을 갖는 픽셀로 표현하는 픽셀표현부;
    상기 이동 노드의 현재 위치에 해당하는 픽셀의 값과 상기 이동 노드가 위치하는 지역의 측위 지도에 기초하여 상기 측위 지도의 복수의 스팟 중에서 상기 이동 노드의 주변에 위치한 적어도 하나의 스팟을 결정하는 스팟결정부; 및
    상기 이동 노드에게 상기 결정된 적어도 하나의 스팟의 서비스를 제공하는 스팟서비스부를 포함하고,
    상기 측위 지도는 상기 이동 노드가 위치하는 지역의 복수의 기준점 각각이 픽셀로 표현된 맵 이미지를 포함하고, 상기 복수의 기준점 중 일부가 상기 복수의 스팟으로 지정되고,
    상기 픽셀생성부는 적어도 한 종류의 컬러 성분으로서의 역할을 하는 적어도 하나의 고정 노드의 아이디와 각 컬러 성분의 값으로서의 역할을 하는 각 신호의 세기를 조합함으로써 상기 픽셀 값을 생성하는 것을 특징으로 하는 스팟 서비스 제공 장치.
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR20130116512A (ko) * 2012-04-16 2013-10-24 엘지전자 주식회사 이동 단말기 및 이동 단말기의 위치보정방법
KR20150121890A (ko) * 2014-04-22 2015-10-30 에스케이플래닛 주식회사 엑세스 포인트의 핑거프린트를 이용한 건물 내의 위치 추천 장치 및 이를 이용한 방법

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