KR102557138B1 - 자율 서비스 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자율 서비스 로봇에 관한 것이다.
이러한 본 발명의 실시예에 따르면, 로봇몸체, 상기 로봇몸체의 하면에 구비되며, 로봇을 이동시키는 동력제공모듈, 상기 로봇의 진행방향의 후면에 구비되며, 사용자에게 안내정보를 디스플레이하는 디스플레이모듈, 상기 로봇의 진행방향의 전면에 구비되며, 외부 환경을 촬영하는 카메라 모듈 및 상기 로봇몸체의 내부에 구비되며, 상기 디스플레이모듈에 상기 안내정보를 제공하고, 상기 카메라 모듈로부터 촬영된 영상을 분석하여 상기 외부환경의 위험요소를 판단하여, 상기 동력제공모듈의 속도를 제어하는 제어모듈을 포함한다.

Description

자율 서비스 로봇{AUTONOMOUS SERVICE ROBOT}

본 발명은 자율 서비스 로봇에 관한 것이다.

일반적으로, 현재 활발하게 개발이 이루어지고 있는 지능형 로봇은 인간과 공존하고 효과적으로 인간을 도울 수 있는 인간 친화적인 로봇이다. 이러한 지능형 로봇은 넓은 의미로는 현재 개발된 로봇 중에서 지능의 레벨이 높은 첨단로봇을 포괄적으로 지칭하는 용어로 사용된다. 그리고 좁은 의미로 지능형 로봇은 산업용 로봇에 반대되는 개념으로 사용된다. 이러한 지능형 로봇은 간단하게는 가사용, 교육 및 연구용 등이 있고 극한작업용, 의료복지용 등 전문서비스를 제공하는 용도로 사용되기도 한다. 이외에도 산업 전반에 걸쳐 지능형 로봇이 활용되는 예는 많다.

지능형 서비스로봇 시장에서 가장 대중적으로 판매되는 로봇으로 청소로봇을 들 수 있는데 이와 같은 가사도우미 로봇은 수요자의 요구와 로봇 기술이 접점을 이룬 것이라 볼 수 있다. 인간에게 서비스를 제공하는 지능형 로봇은 가정 이외에도 식당과 같은 공간에서 그 활용도가 높을 것으로 보이며 이에 적합한 로봇의 연구가 진행되고 있는 상황이다.

특히 푸드 코트, 호텔, 공공시설 및 레스토랑 등에서 식권발매기를 이용하거나 점원에게 주문을 하는 등의 방식은, 단순 주문에 따라 메뉴 선택과 결제를 수행하는 것에 그쳐 고객의 다양한 욕구를 충족시키지 못한다. 또한, 고객에 대한 맞춤형 서비스 제공도 어려울 뿐만 아니라 다액의 인건비가 지출된다는 단점도 있을 수 있다.

한편, 지하철이나 다른 공공기관에 설치되어 안내하는 기능을 가지는 로봇의 경우는 상측에 디스플레이를 지원하여 서비스를 제공하였으나 이는 사용자가 확인하기 힘들고, 지속적으로 바라보기 힘든 단점이 있다.

따라서, 상기와 같은 문제를 해결하기 위해 서비스 컨텐츠를 제공하는 모니터의 위치를 진행방향의 후면에 위치시킴으로써, 사용자가 원하는 서비스를 편의성을 높여 진행할 수 있는 자율서비스로봇이 필요하게 되었다.

본 발명의 배경이 되는 기술은 대한민국 등록특허 제10-1119026호(2012.03.13. 공고)에 개시되어 있다.

본 발명은 서비스 컨텐츠를 제공하는 모니터의 위치를 진행방향의 후면에 위치시킴으로써, 사용자가 원하는 서비스를 편의성을 높이고, 목적지까지 발생하는 위험을 최소화시킬 수 있는 자율서비스로봇의 제공을 목적으로한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 로봇몸체, 상기 로봇몸체의 하면에 구비되며, 로봇을 이동시키는 동력제공모듈, 상기 로봇의 진행방향의 후면에 구비되며, 사용자에게 안내정보를 디스플레이하는 디스플레이모듈, 상기 로봇의 진행방향의 전면에 구비되며, 외부 환경을 촬영하는 카메라 모듈 및 상기 로봇몸체의 내부에 구비되며, 상기 디스플레이모듈에 상기 안내정보를 제공하고, 상기 카메라 모듈로부터 촬영된 영상을 분석하여 상기 외부환경의 위험요소를 판단하여, 상기 동력제공모듈의 속도를 제어하는 제어모듈을 포함한다.

상기 동력제공모듈은 상기 로봇의 진행방향측에 구비되는 전면동력부, 상기 로봇의 진행방향의 반대측에 구비되는 후면동력부를 포함하고, 상기 전면동력부는 하측에 구비되는 전면 범퍼센서, 상기 전면 범퍼센서의 상측에 이격되어 구비되는 충전단자, 상기 충전단자의 상측에 구비되어 상기 후면동력부 방향으로 인입되는 인입홈 및 상기 인입홈에 구비되는 라이다 센서를 포함할 수 있다.

상기 후면동력부는 하측에 구비되는 후면 범퍼센서, 상기 후면 범퍼센서의 상측에 구비되는 배터리장착부 및 상기 배터리장착부의 상측에 구비되며, 빛을 발생시켜 진행방향의 안전여부를 제공하는 안전 지시등을 포함할 수 있다. 상기 로봇몸체는 상기 동력제공모듈의 상측으로부터 바닥면에 수직방향으로 폭이 줄어들도록 형성되는 전면 및 후면 몸체, 상기 전면 몸체에 구비되며 상기 로봇의 진행방향으로 돌출되는 돌출부, 및 상기 돌출부의 하측에 구비되며, 상기 전면 몸체의 내측으로 함몰되는 함몰부를 포함할 수 있다.

상기 돌출부는 하측으로부터 상측으로 바닥면에 수직하게 구비되는 수직면 및 상기 수직면의 상측으로부터 상기 전면 몸체방향으로 구비되는 수직대응부를 포함하고, 상기 수직면은 상기 카메라모듈이 구비될 수 있다.

상기 후면 몸체는 상기 전면 몸체 측으로 홈이 형성되며, 상기 디스플레이모듈이 부착되는 디스플레이대응부, 상기 디스플레이대응부의 상측에 형성되며, 상기 사용자로부터 음성 또는 영상을 입력받는 입력부, 상기 입력된 음성에 대응되는 답을 제공하는 답변제공부 및 상기 사용자의 터치를 통해 상기 로봇의 동작을 정지시키는 응급버튼을 포함할 수 있다.

상기 제어모듈은 안내 컨텐츠 정보를 상기 디스플레이모듈를 통해 제공하고 상기 사용자가 상기 디스플레이모듈를 통해 목적지를 입력하면, 상기 제어모듈은 해당 목적지에 대응되는 최적의 경로를 추출하고, 추출된 경로를 상기 디스플레이모듈를 통해 제공하고, 상기 답변제공부를 통해 상기 추출된 경로에대한 안내를 제공할 수 있다.

상기 안내 컨텐츠 정보는 상기 로봇의 현재위치 및 현재위치에서 일정 반경에 해당하는 지도, 간편안내 정보 및 사용자 선택정보를 제공하고, 상기 사용자 선택 정보는 음성안내, 길안내, 시설안내, 열차이용안내, 응급처치 안내, 채널안내 및 영상통화 안내를 포함할 수 있다.

상기 방법 및 특징을 갖는 본 발명에 따르면, 사용자를 안전하게 목적지까지 이동시킬 수 있으며, 서비스 컨텐츠를 제공하는 모니터의 위치를 진행방향의 후면에 위치시킴으로써, 사용자가 원하는 서비스를 편의성을 높일 수 있다.

또한, 응급상황 발생시 응급환자의 위치를 119 또는 112로 신속하게 정보를 제공할 수 있도록 응급 관리자의 연락처를 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 서비스 로봇을 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율 서비스 로봇의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율 서비스 로봇의 측면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율 서비스 로봇의 배면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자율 서비스 로봇의 저면도이다.
도 6는 본 발명의 실시예에 따른 컨텐츠 정보를 제공하는 화면을 나타낸 도면이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 구현예(態樣, aspect)(또는 실시예)들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 구현예(태양, 態樣, aspect)(또는 실시예)를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, ~포함하다~ 또는 ~이루어진다~ 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

본 명세서에서 기재한 ~제1~, ~제2~ 등은 서로 다른 구성 요소들임을 구분하기 위해서 지칭할 것일 뿐, 제조된 순서에 구애받지 않는 것이며, 발명의 상세한 설명과 청구범위에서 그 명칭이 일치하지 않을 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 서비스 로봇을 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율 서비스 로봇의 정면도이며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율 서비스 로봇의 측면도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율 서비스 로봇의 배면도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자율 서비스 로봇의 저면도이다.

이하에서의 전면 및 후면은 자율서비스로봇(1)이 진행하는 방향에 위치하는 부분을 전면이라하고, 자율서비스로봇(1)이 진행하는 방향의 반대측에 위치하는 부분을 후면이라고한다. 또한, 자율서비스로봇(1)이 진행하는 방향은 자율서비스로봇(1)이 전진하는 방향이며, 자율서비스로봇(1)이 진행하는 방향의 반대방향은 후진하는 방향을 의미한다.

도 1 내지 도 5에서 나타낸 것처럼, 본 발명의 실시예에 따른 자율 서비스 로봇(1)은 로봇몸체(10), 동력제공모듈(20), 디스플레이 모듈(30) 및 제어모듈(40)을 포함한다.

먼저, 로봇몸체(10)는 후술할 동력제공 모듈(20)의 상측에 구비되며, 동력제공 모듈(20)의 상측으로부터 바닥면에 수직방향으로 상승되도록 형성되며, 폭이 줄어들도록 형성된다. 즉 도 3에서 나타낸 것과 같이 로봇몸체(10)는 바닥면측으로부터 상측으로 일정 기울기를 가지도록 형성된다. 이렇게 로봇몸체(10)가 형성됨으로써, 자율서비스로봇(1)의 무게중심이 낮아지며, 주행시 주행안전성을 높일 수 있다. 이러한 로봇몸체(10)는 전면몸체(11), 후면몸체(12), 돌출부(13) 및 함몰부(14)를 포함한다. 전면몸체(11)는 돌출부(13) 및 함몰부(14)가 설치될 수 있다. 그리고 후면몸체(12)는 디스플레이 대응부(121), 입력부(122), 답변제공부(123) 및 응급버튼(124)을 포함한다.

먼저, 디스플레이 대응부(121)는 후술할 디스플레이 모듈(30)이 부착되며, 도 1 내지 도 4에서 나타낸 것과 같이 디스플레이 대응부(121)는 후면몸체(12)에서 내측으로 들어가도록 형성되며, 후면몸체(12)의 하면으로부터 일정 간격 이격된 지점에서 후면몸체(12)의 내측으로 꺽이는 제1 단턱부(121-1) 및 후면몸체(12)의 상면으로부터 일정간격 이격된 지점에서 후면몸체(12)의 내측으로 꺽이는 제2 단턱부(121-2)를 포함한다. 이때, 제1 단턱부(121-1) 및 제2 단턱부(121-2)의 각각의 위치는 디스플레이 모듈(30)의 크기에 따라 형성되는 위치는 달라질 수 있다. 이렇게 디스플레이 대응부(121)가 후면몸체(12)의 내측으로 함몰되도록 형성됨으로써, 외부로부터 디스플레이 모듈(30)을 보호 할 수 있으며, 사용자의 눈높이에 맞도록 형성되어 사용자 친화적으로 안내정보를 제공할 수 있다.

다음으로, 입력부(122)는 디스플레이 대응부(121)의 상측에 형성되며, 사용자를 촬영하는 화상카메라 및 사용자의 음성을 획득하기 위한 마이크를 포함한다. 서이거 마이크를 통해 입력된 사용자의 음성은 후술할 제어모듈(40)을 통해 분석되며, 분석된 음성에 따른 디스플레이되는 화면을 디스플레이 모듈(30)을 통해 제공할 수 있다. 또한, 응급버튼(124)을 통해 응급상황이 발생하는 경우 화상카메라를 통해 현재의 상황을 119 또는 112에 제공할 수 있다.

다음으로, 답변제공부(123)는 하나 이상의 스피커를 포함하고, 분석된 음성에 따른 답변을 제공하거나 자율서비스로봇(1)의 리드미 기능 제공시 사용자에게 음성으로 제공할 수 있다. 여기서, 리드미 기능은 사용자가 선택한 위치를 디스플레이 모듈(30)을 통해 입력하면, 해당 위치까지 길안내를 제공하는 기능을 의미한다.

다음으로, 응급버튼(124)은 답변제공부(123)의 사이에 붉은색 버튼으로 구비되며, 외부의 응급상황이 발생하였을 때, 사용자가 해당 버튼을 누르거나 터치하는 경우, 입력부(122)를 통해 외부정보를 확인하여 119 또는 112에 해당정보를 제공한다. 이렇게 응급버튼(124)이 형성됨으로써, 외부의 응급상황시 빠른 속도로 해당 사건을 확인 및 대응을 제공할 수 있다.

다음으로, 돌출부(13)는 전면몸체(11)의 일측에 구비되며, 수직면(131) 및 수직대응부(132)를 포함한다. 또한, 돌출부(13)에는 카메라 모듈(14)이 설치된다. 먼저 수직면(131)은 바닥면과 수직 방향으로 형성되며, 수직대응부(132)는 수직면(131)과 전면몸체(11) 사이에 형성되어 수직면(131)이 전면몸체(11)에 부착될 수 있도록 제공할 수 있다. 이때, 수직대응부(132)는 전면몸체(11)와 수직면(131)의 하측이 결합되는 부분으로부터 수직면(131)의 상측으로 갈수록 두께가 증가하도록 형성될 수 있다. 그러면, 수직면(131)에 카메라모듈(14)이 바닥면에 수직인 상태로 형성될 수 있다. 이렇게 수빅면(131)이 형성됨으로써, 카메라모듈(14)이 촬영하는 영역을 최대로 할 수 있으며, 사각지대를 최소한으로 줄일 수 있다.

다음으로, 카메라모듈(14)은 자율서비스로봇(1)의 이동경로상에 존재하는 물체를 식별하기 위해 광각 카메라, 3D 카메라 및 적외선 카메라를 포함하는 복수의 카메라로 구성될 수 있다. 먼저, 광각 카메라는 초점거리가 작은 카메라로 일반적인 카메라보다 많은 정보를 획득할 수 있으며, 이로써, 카메라모듈(14)의 사각지대를 줄일 수 있다. 그리고 3D 카메라는 심도 정보를 수집하여 촬영된 이미지를 3D 이미지로 생성하는 방법으로 촬영되는 각각의 객체들에대한 위험도를 판단할 수 있으며, 적외선 카메라는 각각의 객체들에대한 적외선 정보를 획득하는 것으로, 광각카메라로부터 촬영된 영상에 심도 정보와 적외선 정보를 통합시켜 자율서비스로봇(1)의 위험인식을 빠르게 제공할 수 있다. 즉, 자율서비스로봇(1)이 진행하는 방향에 존재하는 객체를 사람, 동적 장애물 또는 고정 장애물로 판단하여 자율서비스로봇(1)이 이동하는 방향의 위협을 방지할 수 있다.

다음으로, 함몰부(15)는 돌출부(13)의 하측에 형성되며, 개폐가 가능하도록하는 덮개를 함께 포함한다. 이러한 함몰부(15)의 내부에는 후술할 제어모듈이 내장될 수 있다. 그리고 표정 LCD(16)는 자율서비스로봇(1)의 안내상태 또는 배터리 상태등과 같이 외부로 현재 자율서비스로봇(1)의 상태를 복수의 표정을 가지도록 제공할 수 있다. 이러한 표정 LCD(16)는 카메라모듈(14)의 상측에 형성될 수 있다.

(다음으로, 동력제공모듈(20)은 자율서비스로봇(1)의 이동을 제공하기 위한 것으로, 전면 동력부(21) 및 후면 동력부(22)를 포함한다. 먼저, 전면동력부(21)는 전면범퍼센서(211), 충전단자(212), 인입홀(213), 라이다센서(214) 및 3D 센서(215)를 포함하며, 후면 동력부(22)는 후면범퍼센서(221), 배터리장착부(222) 및 안전지시등(223)을 포함한다. 여기서, 전면범퍼센서(211) 및 후면범퍼센서(221)는 카메라모듈(14)이 확인하지 못한, 바닥에 존재하는 요철을 확인하는 센서를 의미한다. )이러한 전면 범퍼센서(211) 및 후면 범퍼센서(221)는 이동시 바닥에 존재하는 요철에 대하여 자율서비스로봇(1)의 안전을 확보할 수 있으며, 후술할 안전지시등(223)을 통해 사용자에게 위험여부를 제공할 수 있다.

다음으로, 충전단자(212)는 배터리 장착부(222)에 장착된 배터리에 전원을 공급하여 배터리를 충전하기 위한 단자로 전면 범퍼센서(211)의 상측에 형성된다. 이렇레 전면 범퍼센서(211)의 상측에 충전단자(212)가 위치함으로써, 바닥면의 요철로부터 충전단자(212)가 보호될 수 있다.

다음으로, 인입홈(213)은 충전단자(212)의 상측에 구비되며, 전면 동력부(21)의 내측으로 인입되도록 형성되고, 인입홈(213)의 중앙에는 라이다 센서(214)가 부착된다. 이때, 라이다 센서(214)는 앞에서 설명한 카메라모듈(14)에 설치된 라이다 센서와 동일한 기능을 가지는 것으로 발명의 설명을 생략한다. 이렇게 하부에 형성되는 라이다 센서는 하측방향에서 자율서비스로봇이 이동하는 방향을 실시간 감지하고, 카메라 모듈(14)은 상측방향에서 자율서비스 로봇이 이동하는 방향을 촬영하여 분석하여, 외부 환경에 특징적인 부분을 판단하여 로봇의 위치를 추적한다. 그리고 인입홈의 상측에는 3D센서가 구비 될수 있으며, 3D센서는 실시간 촬영된 영상을 분석하여 외부 환경의 위험요소를 판단하여, 동력제공모듈의 속도를 제어하는 제어모듈을 포함한다. 이렇게 복수의 라이다 센서와 3D카메라를 함께 사용함으로써, 자율서비스 로봇이 주행하는 환경의 객체를 정확하게 인식할 수 있다. 그리고 3D 카메라의 양측에는 자율서비스로봇(1)의 주행방향을 알리기위한 주행지시등(216)을 포함할 수 있다. 이러한 주행지시등(216)은 자율서비스로봇(1)이 좌회전 또는 우회전시 점등한다.

다음으로, 안전지시등(223)은 배터리장착부(222)의 상측에 LED를 통해 형성되며, 자율서비스로봇(1)의 주행방향의 후면에 존재하는 사용자에게 현재 주행방향에 존재하는 위험여부를 제공한다. 이렇게 위험여부를 사용자에게 제공함으로써, 사용자의 안전을 제공할 수 있다.

또한, 도 5에서 나타낸 것과 같이 동력제공모듈(20)의 저면은 양측에 두 개의 동력 제공 바퀴와 4개의 보조바퀴로 구성될 수 있으며, 전면동력부(21) 및 후면 동력부(22) 각각에 2개씩 보조바퀴가 형성될 수 있다.

다음으로, 디스플레이 모듈(30)은 후술할 제어모듈(40)을 통해 수신된 컨텐츠 정보를 제공하고, 사용자로부터 터치를 통해 입력을 제공받기 위한 디스플레이를 의미한다. 이렇나 디스플레이 모듈(30)은 상술한 디스플레이 대응부(121)에 구비될 수 있다.

다음으로, 제어모듈(40)은 동력제공모듈(20)의 전진 및 후진을 제어하고, 카메라 모듈(14), 라이다센서(214) 및 3D 센서(215)를 통해 획득된 정보를 이용하여 자율서비스로봇(1)의 주행을 제어할 수 있으며, 사용자로부터 입력된 위치까지 최단거리를 연산하고, 최단거리를 동력제공모듈(20)을 이용하여 사용자에게 해당 위치까지 안내할 수 있다. 또한, 제어모듈(40)은 디스플레이 모듈(30)에 현재 위치를 제공하고 목적지까지의 길안내를 출력하여 제공할 수 있다. 도 6는 본 발명의 실시예에 따른 컨텐츠 정보를 제공하는 화면을 나타낸 도면이다. 도 6에서 나타낸 것처럼, 제어모듈(40)은 디스플레이 모듈(30)에 지도, 지도정보 및 컨텐츠 선택화면을 각각 제공할 수 있다. 여기서, 컨텐츠 선택화면은 음성안내, 길안내, 시설안내, 열차이용안내, 응급처치 안내, 채널연결 및 영상통화를 제공할 수 있다. 이때, 사용자가 컨텐츠 선택화면을 선택하면 각각에 대응되는 2차 기능을 함께 제공할 수 있다. 이때, 컨텐츠 선택화면은 디스플레이 모듈(30)의 가장 아래측에 각각의 사각형의 버튼 모양으로 형성될 수 있다. 다음으로, 지도정보는 컨텐츠 선택화면의 상측에 형성되며, 목적지 근처에 식별할 수 있는 건물, 지명 또는 공원등의 정보를 제공할 수 있으며, 지하철역과 같은 복수의 출구를 포함하는 위치인 경우, 각각의 출구의 정보를 함께 제공할 수 있다. 그리고 지도는 현재 지도를 제공할 수 있으며, 목적지가 선택된 경우, 현재 위치에서 목적지로 진행하는 경로를 함께 제공할 수 있다.

이러한 자율서비스로봇(1)을 이용함으로써, 사용자를 안전하게 목적지까지 이동시킬 수 있으며, 서비스 컨텐츠를 제공하는 모니터의 위치를 진행방향의 후면에 위치시킴으로써, 사용자가 원하는 서비스를 편의성을 높일 수 있다.

이상에서 첨부된 도면을 참조하여 설명한 본 발명은 통상의 기술자에 의하여 다양한 변형 및 변경이 가능하고, 청구범위를 통해 한정되지 않은 이러한 변형 및 변경은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

1: 자율서비스로봇 10: 로봇몸체
11: 전면몸체 12: 후면몸체
121: 디스플레이 대응부 121-1: 제1 단턱부
121-2: 제2 단턱부 122: 입력부
123: 답변제공부 124: 응급버튼
13: 돌출부 131: 수직면
132: 수직대응부 14: 카메라 모듈
15: 함몰부 16: 표정 LCD
20: 동력제공 모듈 21: 전면 동력부
211: 전면범퍼센서 212: 충전단자
213: 인입홈 214: 라이다센서
215: 3D 센서 216: 주행지시등
22: 후면 동력부 221: 후면범퍼센서
222: 배터리 장착부 223: 안전지시등
30: 디스플레이 모듈 40: 제어모듈

Claims (8)

1. 로봇몸체;
   상기 로봇몸체의 하면에 구비되며, 로봇을 이동시키는 동력제공모듈;
   상기 로봇의 진행방향의 후면에 구비되며, 사용자에게 안내정보를 디스플레이하는 디스플레이모듈;
   상기 로봇의 진행방향의 전면에 구비되며, 외부 환경을 촬영하는 카메라 모듈; 및
   상기 로봇몸체의 내부에 구비되며, 상기 디스플레이모듈에 상기 안내정보를 제공하고, 상기 카메라 모듈로부터 촬영된 영상을 분석하여 상기 외부환경의 위험요소를 판단하여, 상기 동력제공모듈의 속도를 제어하는 제어모듈;을 포함하고,
   상기 로봇몸체는, 상기 로봇의 진행방향으로 돌출되는 돌출부를 포함하되, 상기 돌출부는, 하측으로부터 상측으로 바닥면에 수직하게 구비되는 수직면; 및 상기 수직면의 상측으로부터 상기 로봇의 진행방향의 전면에 구비되는 수직대응부;를 포함하고,
   상기 수직면에는 상기 카메라모듈이 구비되며,
   상기 로봇몸체는,
   상기 동력제공모듈의 상측으로부터 바닥면에 수직방향으로 폭이 줄어들도록 형성되는 전면 및 후면 몸체; 및 상기 돌출부의 하측에 구비되며, 상기 전면 몸체의 내측으로 함몰되는 함몰부;를 포함하고,
   상기 후면 몸체는 상기 전면 몸체 측으로 홈이 형성되며, 상기 디스플레이모듈이 부착되는 디스플레이대응부;를 포함하고,
   상기 디스플레이 대응부는,
   상기 후면몸체의 하면으로부터 일정간격으로 이격된 지점에서 상기 후면몸체의 내측으로 꺽이는 제1단턱부;
   상기 후면몸체의 상면으로부터 일정간격으로 이격된 지점에서 상기 후면몸체의 내측으로 꺽이는 제2단턱부;를 포함하고, 상기 제1단턱부와 제2단턱부는 둔각으로 형성되되, 상기 제1단턱부의 각도는 제2단턱부보다 작게 형성되고,
   전면동력부는 하측에 구비되는 전면 범퍼센서, 상기 전면 범퍼센서의 상측에 이격되어 구비되는 충전단자;를 포함하고 상기 전면범퍼 센서는 상기 전면동력부의 전면 방향으로 돌출되는 자율 서비스 로봇.
   
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 동력제공모듈는,
   상기 로봇의 진행방향측에 구비되는 전면동력부;
   상기 로봇의 진행방향의 반대측에 구비되는 후면동력부;를 포함하고,
   상기 전면동력부는,
   상기 충전단자의 상측에 구비되어 상기 후면동력부 방향으로 인입되는 인입홈; 및
   상기 인입홈에 구비되는 라이다 센서;를 포함하는 자율 서비스 로봇.
   
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 후면동력부는,
   하측에 구비되는 후면 범퍼센서;
   상기 후면 범퍼센서의 상측에 구비되는 배터리장착부; 및
   상기 배터리장착부의 상측에 구비되며, 빛을 발생시켜 진행방향의 안전여부를 제공하는 안전 지시등;을 포함하는 자율 서비스 로봇.
   
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6. 청구항 3에 있어서,
   상기 후면 몸체는,
   상기 디스플레이대응부의 상측에 형성되며, 상기 사용자로부터 음성 또는 영상을 입력받는 입력부;
   상기 입력된 음성에 대응되는 답을 제공하는 답변제공부; 및
   상기 사용자의 터치를 통해 상기 로봇의 동작을 정지시키는 응급버튼을 포함하는 자율 서비스 로봇.
   
7. 청구항 6에 있어서,
   상기 제어모듈은,
   안내 컨텐츠 정보를 상기 디스플레이모듈를 통해 제공하고,
   상기 사용자가 상기 디스플레이모듈를 통해 목적지를 입력하면, 상기 제어모듈은 해당 목적지에 대응되는 최적의 경로를 추출하고, 추출된 경로를 상기 디스플레이모듈를 통해 제공하고, 상기 답변제공부를 통해 상기 추출된 경로에 대한 안내를 제공하는 자율 서비스 로봇.
   
8. 청구항 7에 있어서,
   상기 안내 컨텐츠 정보는,
   상기 로봇의 현재위치 및 현재위치에서 일정 반경에 해당하는 지도, 간편안내 정보 및 사용자 선택정보를 제공하고,
   상기 사용자 선택 정보는 음성안내, 길안내, 시설안내, 열차이용안내, 응급처치 안내, 채널안내 및 영상통화 안내를 포함하는 자율 서비스 로봇.