KR102553465B1 - 도수치료장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 사용자가 누을 수 있는 베드(10); 상기 베드(10)의 양측면에 배치되고, 상기 베드(10)의 길이 방향으로 길게 연장되어 배치된 레일장치(200); 상기 레일장치(200)에 조립되고, 상기 레일장치(200)와 함께 상기 베드(10)의 길이 방향으로 이동되는 치료바디(300); 상기 레일장치(200)에 설치되어 상기 치료바디(300)를 상하 방향으로 이동시켜 상기 베드(10)와의 간격을 조절하는 가압장치(400); 상기 치료바디(300)에 배치되고, 교체가능한 치료툴(650)이 조립되고, 상기 치료바디(300)를 따라 슬라이드 이동가능하게 배치되는 슬라이드유닛(600); 사용자로부터 도수치료를 위한 압력을 입력받는 컨트롤유닛(500);을 포함하는 도수치료장치를 제공한다.
본 발명은 사용자가 필요로 하는 압력값 및 압력면적을 압력패드를 통해 직접 입력받아 치료사의 관리 하에 혹은 치료사 없이 환자 스스로 도수치료를 진행할 수 있는 장점이 있다.
본 발명은 사용자가 필요로 하는 압력값 및 압력면적을 압력패드를 통해 직접 입력받아 치료사의 관리 하에 혹은 치료사 없이 환자 스스로 도수치료를 진행할 수 있는 장점이 있다.
Description
본 발명은 치료사의 관리 하에 혹은 치료사 없이 환자 스스로 도수치료를 받을 수 있는 도수치료장치에 관한 것이다.
일반적으로 도수치료는 신경, 근육, 골격을 복합적으로 다루는 것이며, 손으로 직접 관절을 자극하여 신경기능을 회복시키고, 허리 통증 치료 및 자세 교정 등에 널리 활용되고 있다.
또한, 도수치료를 하기 위해서는 도수치료를 위한 장치 등이 필요한데, 이러한 장치는 실내 천장 또는 내벽 등에 설치하여 사용하고 있다.
견인치료는 추골과 추골사이를 늘림으로써 주로 추간판 탈출증이나 척추관협착증이 있는 환자에게 나타나는 신경근의 압박을 제거함으로써 하지의 신경자극증상을 완화시키는 보존적 치료법의 하나로써, 현대의학의 척추교정요법(카이로 프랙틱)의 주요한 기법 중 하나로 보편적으로 알려져 있다.
주요한 작용은 굴곡-견인 시 추간판 내의 음압을 형성하여 추간판 탈출이 줄어들어 디스크 치료에 효과적이고 척추관 협착이 완화된다.
또한, 고전적 견인요법보다는 요배부의 근육경직을 완화시키는데 더욱 효과적인 것으로 알려져 있다.
한편, 상기의 방법이 시술자에 의해 시행되는 도수견인(manual traction)과 사용용도에 맞게 제작된 견인침대를 이용한 자동견인(auto traction)으로도 구분될 수 있다.
도수견인(manual traction)은 시술자가 기법에 숙련되어 있어야 하고 또한 시술시 피시술자의 곁에서 시술해야 하는 번거로움이 있고 또한 육체적인 노력이 필요하다.
또한, 종래의 자동견인 장비들은 각각의 견인기능을 수행하나 특히 굴곡-견인치료 시 하체를 받치는 받침판의 각도를 정밀하게 조절하지 못하고 무엇보다도 시술자의 손을 대신하여 피시술자의 요배부를 지압 고정하는 장치가 따로 없었기 때문에 수기로 하는 도수견인치료의 효과를 제대로 발휘하지 못하였다.
이러한 디스크를 치료하기 위해 가장 좋은 방법으로는 물리치료를 통해 좁아진 요추의 간격을 넓혀주고 주위의 근육을 보강시킴으로써 빠져나간 수액을 제자리로 위치시키는 것이다.
그런데 종래 기술에 따른 도수치료장치는 치료사의 도움을 필요로 하기 때문에, 집에서와 같이 사적인 공간에서 치료가 이루어질 수 없는 문제점이 있었다.
특히 원격의료가 시행될 경우, 진료를 보더라도 치료는 의료기관의 방문이 요구되는 문제점이 있었다.
본 발명은 사용자가 필요로 하는 압력값 및 압력면적을 직접 입력받아 치료사의 관리 하에 혹은 치료사 없이 환자 스스로 도수치료를 진행할 수 있는 도수치료장치를 제공하는데 목적이 있다.
본 발명은 사용자가 누을 수 있는 베드(10); 상기 베드(10)의 양측면에 배치되고, 상기 베드(10)의 길이 방향으로 길게 연장되어 배치된 레일장치(200); 상기 레일장치(200)에 조립되고, 상기 레일장치(200)와 함께 상기 베드(10)의 길이 방향으로 이동되는 치료바디(300); 상기 레일장치(200)에 설치되어 상기 치료바디(300)를 상하 방향으로 이동시켜 상기 베드(10)와의 간격을 조절하는 가압장치(400); 상기 치료바디(300)에 배치되고, 교체가능한 치료툴(650)이 조립되고, 상기 치료바디(300)를 따라 슬라이드 이동가능하게 배치되는 슬라이드유닛(600); 사용자로부터 도수치료를 위한 압력을 입력받는 컨트롤유닛(500);을 포함하는 도수치료장치를 제공한다.
상기 컨트롤유닛(500)은, 사용자로부터 도수치료를 위한 압력을 입력받는 압력패드(510); 상기 압력패드(510)를 통해 입력받은 압력값 및 압력면적에 따라 상기 가압장치(400)를 제어하는 제어부(550); 상기 압력패드(510)를 통해 입력받은 압력면적 및 압력값에 따라 해당하는 치료툴(650) 중 적어도 하나를 선택하여 안내하는 디스플레이부(520); 도수치료모드를 선택하는 선택부(530); 상기 압력패드(510)를 통해 입력받은 압력면적 및 압력값을 저장하는 메모리부(540);를 포함할 수 있다.
상기 레일장치(200)는, 상기 베드(10)의 일측 가장자리에 배치되고, 길이 방향을 따라 배치되는 제 1 레일(210); 상기 베드(10)의 타측 가장자리에 배치되고, 길이 방향을 따라 배치되는 제 2 레일(220); 상기 제 1 레일(210)과 슬라이딩 가능하게 조립되는 제 1 레일유닛(230); 상기 제 2 레일(220)과 슬라이딩 가능하게 조립되는 제 2 레일유닛(240);을 포함할 수 있다.
상기 제 1 레일유닛(230)은, 상기 제 1 레일바디(215)와 슬라이딩 가능하게 조립되는 상기 제 1 레일박스(235); 상기 제 1 레일박스(235) 내부에 배치되는 제 1 레일모터(234); 상기 제 1 레일모터(234)의 모터축에 결합되어 회전되는 제 1 구동기어(231); 상기 제 1 구동기어(231)와 치합되어 회전되는 제 1 감속기어(232); 상기 제 1 감속기어(232)와 치합되어 회전되고, 상기 제 1 레일치형(213)과 치합되는 제 1 종동기어(233);을 포함하고, 상기 제 2 레일유닛(240)은, 상기 제 2 레일바디(225)와 슬라이딩 가능하게 조립되는 상기 제 2 레일박스(245); 상기 제 2 레일박스(245) 내부에 배치되는 제 2 레일모터(244); 상기 제 2 레일모터(244)의 모터축에 결합되어 회전되는 제 2 구동기어(241); 상기 제 2 구동기어(241)와 치합되어 회전되는 제 2 감속기어(242); 상기 제 2 감속기어(242)와 치합되어 회전되고, 상기 제 2 레일치형(223)과 치합되는 제 2 종동기어(243);을 포함할 수 있다.
상기 치료바디(300)는, 상기 제 1 레일유닛(230)을 관통하게 배치되는 제 1 컬럼바디(310); 상기 제 2 레일유닛(240)을 관통하게 배치되는 제 2 컬럼바디(320); 상기 제 1 컬럼바디(310) 및 제 2 컬럼바디(320)를 연결하고, 상기 베드(10)이 상측을 가로질러 배치되는 치료하우징(330);을 포함할 수 있다.
첫째, 본 발명은 사용자가 필요로 하는 압력값 및 압력면적을 압력패드를 통해 직접 입력받아 치료사의 관리 하에 혹은 치료사 없이 환자 스스로 도수치료를 진행할 수 있는 장점이 있다.
둘째, 본 발명은 압력패드에 입력된 압력값 및 압력면적에 대응되는 치료툴을 제안받을 수 있는 장점이 있다.
셋째, 본 발명은 치료툴이 설치된 치료바디가 상하방향 또는 전후방향 중 적어도 어느 하나의 방향으로 이동되는 상태에서 제 1 슬라이드유닛 및 제 2 슬라이드유닛이 좌우 방향으로 슬라이드 이동되면서 치료툴을 통해 사용자에게 압력을 제공하기 때문에, 다양한 모션을 제공할 수 있는 장점이 있다.
넷째, 본 발명은 로봇팔장치가 전후 방향으로 이동되면서 각회전 및 회전되어 치료툴을 통해 사용자에게 압력을 제공하기 때문에, 다양한 모션을 제공할 수 있는 장점이 있다.
다섯째, 본 발명은 가압장치가 컬럼바디 내부에 배치되기 때문에 설치공간을 최소화할 수 있고, 상하 방향으로 이동되는 컬럼바디의 설치높이를 최소화할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 도수치료장치가 도시된 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 레일장치 및 치료바디의 정면도이다.
도 3은 도 2에 도시된 제 1 레일유닛이 도시된 일부 정단면도이다.
도 4는 도 2에 도시된 제 2 레일유닛이 도시된 일부 정단면도이다.
도 5는 도 2에 도시된 제 1 레일유닛이 도시된 평면도이다.
도 6은 도 2에 도시된 제 2 레일유닛이 도시된 평면도이다.
도 7은 도 2에 도시된 치료바디의 작동 예시도이다.
도 8은 도 2에 도시된 컬럼바디 및 가압장치의 사시도이다.
도 9는 도 1에 도시된 컨트롤유닛의 구성도이다.
도 10은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 치료툴의 정면도이다.
도 11은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 도수치료장치가 도시된 사시도이다.
도 12는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 도수치료장치가 도시된 사시도이다.
도 13은 도 12의 정면도이다.
도 14는 도 12의 작동 예시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 레일장치 및 치료바디의 정면도이다.
도 3은 도 2에 도시된 제 1 레일유닛이 도시된 일부 정단면도이다.
도 4는 도 2에 도시된 제 2 레일유닛이 도시된 일부 정단면도이다.
도 5는 도 2에 도시된 제 1 레일유닛이 도시된 평면도이다.
도 6은 도 2에 도시된 제 2 레일유닛이 도시된 평면도이다.
도 7은 도 2에 도시된 치료바디의 작동 예시도이다.
도 8은 도 2에 도시된 컬럼바디 및 가압장치의 사시도이다.
도 9는 도 1에 도시된 컨트롤유닛의 구성도이다.
도 10은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 치료툴의 정면도이다.
도 11은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 도수치료장치가 도시된 사시도이다.
도 12는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 도수치료장치가 도시된 사시도이다.
도 13은 도 12의 정면도이다.
도 14는 도 12의 작동 예시도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
본 발명 명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함" 한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 도수치료장치가 도시된 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 레일장치 및 치료바디의 정면도이고, 도 3은 도 2에 도시된 제 1 레일유닛이 도시된 일부 정단면도이고, 도 4는 도 2에 도시된 제 2 레일유닛이 도시된 일부 정단면도이고, 도 5는 도 2에 도시된 제 1 레일유닛이 도시된 평면도이고, 도 6은 도 2에 도시된 제 2 레일유닛이 도시된 평면도이고, 도 7은 도 2에 도시된 치료바디의 작동 예시도이고, 도 8은 도 2에 도시된 컬럼바디 및 가압장치의 사시도이고, 도 9는 도 1에 도시된 컨트롤유닛의 구성도이고, 도 10은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 치료툴의 정면도이다.
본 실시예에 따른 도수치료장치는, 사용자가 누을 수 있는 베드(10)와, 상기 베드(10)를 지지하고, 상기 베드(10)의 높낮이를 조절하는 프레임모듈(100)과, 상기 베드(10)의 양측면에 배치되고, 상기 베드(10)의 길이 방향으로 길게 연장되어 배치된 레일장치(200)와, 상기 레일장치(200)에 조립되고, 상기 레일장치(200)와 함께 상기 베드(10)의 길이 방향으로 이동되는 치료바디(300)와, 상기 레일장치(200)에 설치되어 상기 치료바디(300)를 상하 방향으로 이동시켜 상기 베드(10)와의 간격을 조절하는 가압장치(400)와, 사용자가 조작할 수 있는 컨트롤유닛(500)과, 상기 치료바디(300)에 배치되고, 교체가능한 치료툴(650)이 조립되고, 상기 치료바디(300)를 따라 슬라이드 이동가능하게 배치되는 슬라이드유닛(600)을 포함한다.
상기 베드(10)는 사용자가 누을 수 있는 쿠션부(11)와, 상기 쿠션부(11)의 하측에 배치되어 상기 쿠션부(11)를 지지하고, 상기 레일장치(200)가 결합되는 쿠션지지부(12)를 포함한다.
탑뷰로 볼 때, 상기 쿠션부(11)가 사각형 형상으로 형성된다.
상기 쿠션지지부(12)는 하중을 지지할 수 있는 견고한 재질로 형성되고, 상기 쿠션부(11)를 하부에서 지지한다.
상기 프레임모듈(100)이 상기 쿠션지지부(12)에 조립되고, 상기 쿠션지지부(12)를 지지한다.
상기 쿠션지지부(12)는, 상기 쿠션부(11)의 길이 방향 일측(전방)을 지지하는 제 1 쿠션지지부(12a)와, 상기 쿠션부(11)의 길이 방향 타측(후방)을 지지하는 제 2 쿠션지지부(미도시)와, 상기 쿠션부(11)의 길이 방향 일측부(좌측)를 지지하는 제 3 쿠션지지부(12c)와, 상기 쿠션부(11)의 길이 방향 타측부(우측)를 지지하는 제 4 쿠션지지부(12b)를 포함한다.
상기 프레임모듈(100)은, 상기 쿠션지지부(12)와 회전가능하게 조립되고, 상기 쿠션부(11)의 길이방향 일측에 배치되는 제 1 회전프레임(110)과, 상기 쿠션지지부(12)와 회전가능하게 조립되고, 상기 쿠션부(11)의 길이방향 타측에 배치되는 제 2 회전프레임(120)과, 상기 제 1 회전프레임(110) 및 제 2 회전프레임(120)의 각 하단과 회전가능하게 조립되는 로어프레임(130)과, 상기 로어프레임(130)의 하단에 배치되고 지면에 지지되어 이동을 원활하게 하는 복수개의 휠(140)을 포함한다.
상기 레일장치(200)는, 상기 제 3 쿠션지지부(12c)의 길이 방향을 따라 배치되는 제 1 레일(210)과, 상기 제 4 쿠션지지부(12b)의 길이 방향을 따라 배치되는 제 2 레일(220)과, 상기 제 1 레일(210)과 슬라이딩 가능하게 조립되는 제 1 레일유닛(230)과, 상기 제 2 레일(220)과 슬라이딩 가능하게 조립되는 제 2 레일유닛(240)을 포함한다.
상기 제 1 레일(210)이 상기 제 3 쿠션지지부(12c)의 측면에 배치되고, 좌측을 향하게 배치된다.
상기 제 2 레일(220)이 상기 제 4 쿠션지지부(12b)의 측면에 배치되고, 우측을 향하게 배치된다.
상기 제 1 레일(210) 및 제 1 레일유닛(230)이 측방향으로 서로 마주보게 배치되고, 상기 제 1 레일유닛(230)의 하중이 상기 제 1 레일(210)에 전가되어 분산 지지된다.
상기 제 2 레일(220) 및 제 2 레일유닛(240)이 측방향으로 서로 마주보게 배치되고, 상기 제 2 레일유닛(240)의 하중이 상기 제 2 레일(220)에 전가되어 분산 지지된다.
상기 제 1 레일(210)의 외측면(좌측면)에 다수개의 제 1 레일치형이 형성되고, 복수개의 상기 제 1 레일치형이 상기 제 1 레일(210)의 길이 방향을 따라 배치된다.
상기 제 2 레일(220)의 외측면(우측면)에 다수개의 제 2 레일치형이 형성되고, 복수개의 상기 제 2 레일치형이 상기 제 2 레일(220)의 길이 방향을 따라 배치된다.
상기 제 1 레일(210)은, 길이 방향으로 길게 연장되게 형성된 제 1 레일바디(215)와, 상기 제 1 레일바디(215)의 상측면에서 하측으로 오목하게 형성되고, 상기 제 1 레일유닛(230)과 상대이동가능하게 조립되는 제 1 어퍼레일홈(211)과, 상기 제 1 레일바디(215)의 하측면에서 상측으로 오목하게 형성되고, 상기 제 1 레일유닛(230)과 상대이동가능하게 조립되는 제 1 로어레일홈(212)과, 상기 제 1 레일바디(215)의 외측면(좌측면)을 따라 일렬로 복수개가 배치된 제 1 레일치형(213)을 포함한다.
상기 제 2 레일(220)은, 길이 방향으로 길게 연장되게 형성된 제 2 레일바디(225)와, 상기 제 2 레일바디(225)의 상측면에서 하측으로 오목하게 형성되고, 상기 제 2 레일유닛(240)과 상대이동가능하게 조립되는 제 2 어퍼레일홈(221)과, 상기 제 2 레일바디(225)의 하측면에서 상측으로 오목하게 형성되고, 상기 제 2 레일유닛(240)과 상대이동가능하게 조립되는 제 2 로어레일홈(222)과, 상기 제 2 레일바디(225)의 외측면(우측면)을 따라 일렬로 복수개가 배치된 제 2 레일치형(223)을 포함한다.
상기 제 1 레일유닛(230)은, 상기 제 1 레일바디(215)와 슬라이딩 가능하게 조립되는 상기 제 1 레일박스(235)와, 상기 제 1 레일박스(235) 내부에 배치되는 제 1 레일모터(234)와, 상기 제 1 레일모터(234)의 모터축에 결합되어 회전되는 제 1 구동기어(231)와, 상기 제 1 구동기어(231)와 치합되어 회전되는 제 1 감속기어(232)와, 상기 제 1 감속기어(232)와 치합되어 회전되고, 상기 제 1 레일치형(213)과 치합되는 제 1 종동기어(233)을 포함한다.
본 실시예에서 상기 제 1 구동기어(231), 제 1 감속기어(232) 및 제 1 종동기어(233)의 회전축이 상하 방향으로 배치되고, 상기 제 1 구동기어(231), 제 1 감속기어(232) 및 제 1 종동기어(233)가 전후 방향으로 배열된다.
상기 제 1 종동기어(233)의 직경이 제일 크고, 상기 제 1 감속기어(232)의 직경이 제일 작으며, 상기 제 1 구동기어(231)의 직경이 상기 제 1 종동기어(233) 보다 작고, 제 1 감속기어(232) 보다 크게 형성된다.
상기 제 1 종동기어(233) 및 제 1 레일치형(213)가 치합되고, 상기 제 1 종동기어(233)가 상기 제 1 레일치형(213)을 따라 회전되면서 이동될 수 있다.
상기 제 1 구동기어(231), 제 1 감속기어(232) 및 제 1 종동기어(233)의 각 회전축이 상기 제 1 레일박스(235)와 회전가능하게 조립되어 지지된다.
상기 제 1 레일박스(235)는 제 1 어퍼레일박스(236) 및 제 1 로어레일박스(237)을 포함하고, 상기 제 1 어퍼레일박스(236) 및 제 1 로어레일박스(237)가 상하 방향으로 결합된다.
상기 제 1 레일모터(234)가 상기 제 1 로어레일박스(237)에 설치되어 지지된다.
상기 제 1 어퍼레일박스(236)의 내측하단(236a)이 상기 제 1 어퍼레일홈(211)에 삽입되고, 상기 제 1 로어레일박스(237)의 내측상단(237a)이 상기 제 1 로어레일홈(212)에 삽입된다.
상기 제 1 어퍼레일박스(236)의 내측하단(236a)에 베어링이 배치되고, 슬라이드 이동 시 상기 제 1 어퍼레일홈(211)과의 마찰을 저감한다.
상기 제 1 로어레일박스(237)이 내측하단(237a)에 베어링이 배치되고, 슬라이드 이동 시 상기 제 1 로어레일홈(212)과의 마찰을 저감한다.
상기 제 1 어퍼레일홈(211) 및 제 1 로어레일홈(212)이 상하 방향으로 마주보게 배치되고, 제 1 어퍼레일박스(236)의 내측하단(236a) 및 제 1 로어레일박스(237)의 내측상단(237a) 역시 서로 마주보게 배치된다.
상기 제 1 어퍼레일박스(236)의 내측하단(236a) 및 제 1 로어레일박스(237)의 내측상단(237a)가 상기 제 1 레일(210)와 좌우 방향으로 상호 걸림을 형성하기 때문에, 상기 제 1 레일유닛(230)에 가해지는 하중을 견고하게 지지할 수 있다.
또한, 상기 제 1 어퍼레일박스(236)의 내측하단(236a) 및 제 1 로어레일박스(237)의 내측상단(237a)의 높이 중간에 상기 제 1 레일치형(213) 및 제 1 종동기어(233)가 치합되기 때문에, 상기 제 1 레일유닛(230)의 모멘트를 견고하게 지지할 수 있다.
상기 제 2 레일유닛(240)은, 상기 제 2 레일바디(225)와 슬라이딩 가능하게 조립되는 상기 제 2 레일박스(245)와, 상기 제 2 레일박스(245) 내부에 배치되는 제 2 레일모터(244)와, 상기 제 2 레일모터(244)의 모터축에 결합되어 회전되는 제 2 구동기어(241)와, 상기 제 2 구동기어(241)와 치합되어 회전되는 제 2 감속기어(242)와, 상기 제 2 감속기어(242)와 치합되어 회전되고, 상기 제 2 레일치형(223)과 치합되는 제 2 종동기어(243)을 포함한다.
본 실시예에서 상기 제 2 구동기어(241), 제 2 감속기어(242) 및 제 2 종동기어(243)의 배치 및 결합구조는 상기 제 1 구동기어(231), 제 1 감속기어(232) 및 제 1 종동기어(233)와 좌우 대칭이다.
상기 제 2 레일박스(245)는 제 2 어퍼레일박스(246) 및 제 2 로어레일박스(247)을 포함하고, 상기 제 2 어퍼레일박스(246) 및 제 2 로어레일박스(247)가 상하 방향으로 결합된다.
상기 제 2 레일모터(244)가 상기 제 2 로어레일박스(247)에 설치되어 지지된다.
상기 제 2 어퍼레일박스(246)의 내측하단(246a)이 상기 제 2 어퍼레일홈(221)에 삽입되고, 상기 제 2 로어레일박스(247)의 내측상단(247a)이 상기 제 2 로어레일홈(222)에 삽입된다.
상기 제 2 어퍼레일박스(246)의 내측하단(246a)에 베어링이 배치되고, 슬라이드 이동 시 상기 제 2 어퍼레일홈(221)과의 마찰을 저감한다.
상기 제 2 로어레일박스(247)이 내측하단(247a)에 베어링이 배치되고, 슬라이드 이동 시 상기 제 2 로어레일홈(222)과의 마찰을 저감한다.
상기 제 2 어퍼레일박스(246)의 내측하단(246a) 및 제 2 로어레일박스(247)의 내측상단(247a)가 상기 제 2 레일(220)와 좌우 방향으로 상호 걸림을 형성하기 때문에, 상기 제 2 레일유닛(240)에 가해지는 하중을 견고하게 지지할 수 있다.
또한, 상기 제 2 어퍼레일박스(246)의 내측하단(246a) 및 제 2 로어레일박스(247)의 내측상단(247a)의 높이 중간에 상기 제 2 레일치형(223) 및 제 2 종동기어(243)가 치합되기 때문에, 상기 제 2 레일유닛(240)의 모멘트를 견고하게 지지할 수 있다.
한편, 상기 제 1 레일박스(235)는 상기 제 1 어퍼레일박스(236)를 상하 방향으로 관통하는 제 1 어퍼개구부(238)와, 상기 제 1 로어레일박스(237)를 상하 방향으로 관통하는 제 1 로어개구부(239)를 포함한다.
상기 제 1 어퍼개구부(238) 및 제 1 로어개구부(239)를 제 1 박스개구부라 한다. 상기 제 1 어퍼개구부(238) 및 제 1 로어개구부(239)가 상하 방향으로 일렬 배치된다.
상기 제 2 레일박스(245)는 상기 제 2 어퍼레일박스(246)를 상하 방향으로 관통하는 제 2 어퍼개구부(248)와, 상기 제 2 로어레일박스(247)를 상하 방향으로 관통하는 제 2 로어개구부(249)를 포함한다.
상기 제 2 어퍼개구부(248) 및 제 2 로어개구부(249)를 제 2 박스개구부라 한다. 상기 제 2 어퍼개구부(248) 및 제 2 로어개구부(249)가 상하 방향으로 일렬 배치된다.
상기 치료바디(300)는, 상기 제 1 레일유닛(230)을 관통하게 배치되는 제 1 컬럼바디(310)와, 상기 제 2 레일유닛(240)을 관통하게 배치되는 제 2 컬럼바디(320)와, 상기 제 1 컬럼바디(310) 및 제 2 컬럼바디(320)를 연결하고, 상기 베드(10)이 상측을 가로질러 배치되는 치료하우징(330)을 포함한다.
본 실시예에서 상기 제 1 컬럼바디(310)가 상기 제 1 박스개구부에 삽입되고, 상기 제 2 컬럼바디(320)가 상기 제 2 박스개구부에 삽입된다.
상기 제 1 컬럼바디(310) 및 제 2 컬럼바디(320)가 상하 방향으로 수직하게 배치된다. 상기 제 1 컬럼바디(310) 및 제 2 컬럼바디(320)가 평행하게 배치된다.
상기 치료하우징(330)은, 상기 베드(10)의 상측을 가로질러 배치되는 메인하우징(335)과, 상기 메인하우징(335)의 좌측단에서 하측으로 연장되고, 상기 제 1 컬럼바디(310)가 결합되는 제 1 하우징(331)과, 상기 메인하우징(335)의 우측단에서 하측으로 연장되고, 상기 제 1 컬럼바디(310)가 결합되는 제 2 하우징(332)을 포함한다.
상기 제 1 하우징(331) 및 메인하우징(335)이 90도의 사이각을 형성하고, 상기 제 2 하우징(332) 및 메인하우징(335)도 90도의 사이각을 형성한다.
상기 제 1 하우징(331), 메인하우징(335) 및 제 2 하우징(332)이 "∩" 형상으로 형성되고, 상기 메인하우징(335)이 수평하게 배치되어 상하 방향으로 이동될 수 있다.
상기 제 1 하우징(331), 메인하우징(335) 및 제 2 하우징(332)의 내부에 각각의 공간이 형성되고, 상기 각 공간이 연통될 수 있다.
상기 치료하우징(330)이 상하 방향으로 이동될 수 있고, 하측으로 최대이동될 경우, 상기 제 1 하우징(331)의 하단이 상기 제 1 레일박스(235)의 상측면에 지지되고, 상기 제 2 하우징(332)의 하단이 상기 제 2 레일박스(245)의 상측면에 지지될 수 있다.
상기 제 1 하우징(331)의 폭이 상기 제 1 컬럼바디(310)의 폭보다 크게 형성되고, 이를 통해 상기 치료하우징(330)이 하측으로 최대이동될 경우, 상기 제 1 하우징(331)의 하단이 상기 제 1 레일박스(235)의 상측면에 지지된다.
상기 제 2 하우징(332)의 폭이 상기 제 2 컬럼바디(320)의 폭보다 크게 형성되고, 이를 통해 상기 치료하우징(330)이 하측으로 최대이동될 경우, 상기 제 2 하우징(332)의 하단이 상기 제 2 레일박스(245)의 상측면에 지지된다.
상기 치료하우징(330)이 하측으로 최대 이동될 경우, 상기 메인하우징(335)의 하측면(335a) 및 쿠션부(11) 사이에 최소이격거리(H1)를 형성한다.
상기 치료하우징(330)이 상측으로 최대 이동될 경우, 상기 메인하우징(335)의 하측면(335a) 및 쿠션부(11) 사이에 최대이격거리(H2)를 형성한다.
상기 가압장치(400)는 상기 제 1 컬럼바디(310)의 내부에 배치되고, 상기 제 1 컬럼바디(310) 및 제 1 레일유닛(230) 사이의 간격을 조절하는 제 1 가압장치(401)와, 상기 제 2 컬럼바디(320)의 내부에 배치되고, 상기 제 2 컬럼바디(320) 및 제 2 레일유닛(240) 사이의 간격을 조절하는 제 2 가압장치(402)를 포함한다.
상기 제 1 가압장치(401)는, 상기 제 1 컬럼바디(310) 내부에 설치되는 제 1 유압실린더(410)와, 상기 제 1 유압실린더(410)의 작동에 따라 직선이동되는 제 1 피스톤(420)과, 상기 제 1 피스톤(420)의 상단에 배치되고, 상기 제 1 레일박스(235)에 결합되는 제 1 피스톤결합판(430)을 포함한다.
상기 제 1 유압실린더(410)의 하단이 상기 제 1 컬럼바디(310)의 내부 하단에 결합되고, 상기 제 1 유압실린더(410)와 결합된 제 1 피스톤(420)이 상측을 향하도록 배치된다.
상기 제 1 유압실린더(410)가 상기 제 1 어퍼개구부(238) 및 제 1 로어개구부(239)를 통해 상하 방향으로 이동될 수 있다.
상기 제 1 피스톤(420)의 하단이 상기 제 1 유압실린더(410)의 내부에 배치되고, 상단이 상기 제 1 피스톤결합판(430)에 결합된다.
상기 제 1 피스톤(420) 및 제 1 유압실린더(410)가 상기 제 1 컬럼바디(310)의 제 1 설치공간(310a) 내부에 배치된다.
상기 제 1 피스톤결합판(430)이 수평하게 배치되고, 상기 제 1 피스톤(420)과 직교하게 배치되며, 상기 제 1 컬럼바디(310)를 관통하여 상기 제 1 레일박스(235)에 결합된다.
상기 제 1 레일박스(235)가 상기 베드(10)에 결합되어 높이가 고정되기 때문에, 상기 제 1 유압실린더(410)의 작동에 따라 상기 제 1 피스톤(420)이 인출/인입되면, 상기 제 1 컬럼바디(310)의 높낮이를 조절할 수 있다.
본 실시예에서 상기 제 1 컬럼바디(310)는 내부에 제 1 설치공간(310a)이 형성된 직육면체 형상으로 형성된다.
상기 제 1 컬럼바디(310)는 정면(311), 배면, 좌측면(312), 우측면(313), 상측면(314) 및 저면(315)과, 상기 좌측면(312) 또는 우측면(313) 중 적어도 어느 하나에 배치되고, 길이 방향으로 길게 연장된 슬릿을 포함하여 형성된다.
본 실시예에서 상기 슬릿이 상기 좌측면(312) 및 우측면(313)에 각각 배치되고, 길이 방향으로 길게 연장된다.
상기 좌측면(312)에 형성된 슬릿을 제 1-1 가이드슬릿(316)이라 하고, 상기 우측면(313)에 형성된 슬릿을 제 1-2 가이드슬릿(317)이라 한다.
상기 제 1 피스톤결합판(430)의 일단이 상기 제 1-1 가이드슬릿(316)을 관통하에 제 1 레일박스(235)에 결합되고, 상기 제 1 피스톤결합판(430)의 타단이 상기 제 1-2 가이드슬릿(317)을 관통하여 상기 제 1 레일박스(235)에 결합된다.
상기 제 1 피스톤결합판(430)의 일단 및 제 1 피스톤결합판(430)의 타단에 상기 제 1 레일박스(235)의 체결을 위한 체결홀이 형성될 수 있다. 본 실시예에서 상기 제 1 피스톤결합판(430)의 일단 및 타단은 체결 및 용접결합되어 충분한 강도를 지지할 수 있게 한다.
상기 제 1 피스톤결합판(430)이 제 1 레일박스(235)에 결합되어 높이가 고정되기 때문에, 상기 제 1 유압실린더(410)의 작동 시 상기 제 1 유압실린더(410)가 결합된 제 1 컬럼바디(310)의 높낮이를 조절하여 상기 치료하우징(330)의 높낮이를 조절할 수 있다.
상기 제 2 가압장치(402)는, 상기 제 2 컬럼바디(320) 내부에 설치되는 제 2 유압실린더(450)와, 상기 제 2 유압실린더(450)의 작동에 따라 직선이동되는 제 2 피스톤(460)과, 상기 제 2 피스톤(460)의 상단에 배치되고, 상기 제 2 레일박스(245)에 결합되는 제 2 피스톤결합판(470)을 포함한다.
상기 제 2 유압실린더(450)의 하단이 상기 제 2 컬럼바디(320)의 내부 하단에 결합되고, 상기 제 2 유압실린더(450)와 결합된 제 2 피스톤(460)이 상측을 향하도록 배치된다.
상기 제 2 유압실린더(450)가 상기 제 2 어퍼개구부(248) 및 제 2 로어개구부(249)를 통해 상하 방향으로 이동될 수 있다.
상기 제 2 피스톤(460)의 하단이 상기 제 2 유압실린더(450)의 내부에 배치되고, 상단이 상기 제 2 피스톤결합판(470)에 결합된다.
상기 제 2 피스톤(460) 및 제 2 유압실린더(450)가 상기 제 2 컬럼바디(320)의 제 2 설치공간(320a) 내부에 배치된다.
상기 제 2 피스톤결합판(470)이 수평하게 배치되고, 상기 제 2 피스톤(460)과 직교하게 배치되며, 상기 제 2 컬럼바디(320)를 관통하여 상기 제 2 레일박스(245)에 결합된다.
상기 제 2 레일박스(245)가 상기 베드(10)에 결합되어 높이가 고정되기 때문에, 상기 제 2 유압실린더(450)의 작동에 따라 상기 제 2 피스톤(460)이 인출/인입되면, 상기 제 2 컬럼바디(320)의 높낮이를 조절할 수 있다.
본 실시예에서 상기 제 2 컬럼바디(320)는 내부에 제 2 설치공간(320a)이 형성된 직육면체 형상으로 형성된다.
상기 제 2 컬럼바디(320)는 정면(321), 배면, 좌측면(322), 우측면(323), 상측면(324) 및 저면(325)과, 상기 좌측면(322) 또는 우측면(323) 중 적어도 어느 하나에 배치되고, 길이 방향으로 길게 연장된 슬릿을 포함하여 형성된다.
본 실시예에서 상기 슬릿이 상기 좌측면(322) 및 우측면(323)에 각각 배치되고, 길이 방향으로 길게 연장된다.
상기 좌측면(322)에 형성된 슬릿을 제 2-1 가이드슬릿(326)이라 하고, 상기 우측면(323)에 형성된 슬릿을 제 2-2 가이드슬릿(327)이라 한다.
상기 제 2 피스톤결합판(470)의 일단이 상기 제 2-1 가이드슬릿(326)을 관통하에 제 2 레일박스(245)에 결합되고, 상기 제 2 피스톤결합판(470)의 타단이 상기 제 2-2 가이드슬릿(327)을 관통하여 상기 제 2 레일박스(245)에 결합된다.
상기 제 2 피스톤결합판(470)의 일단 및 타단에 상기 제 2 레일박스(245)의 체결을 위한 체결홀이 형성될 수 있다. 본 실시예에서 상기 제 2 피스톤결합판(470)의 일단 및 타단은 체결 및 용접결합되어 충분한 강도를 지지할 수 있게 한다.
상기 제 2 피스톤결합판(470)이 제 2 레일박스(245)에 결합되어 높이가 고정되기 때문에, 상기 제 2 유압실린더(450)의 작동 시 상기 제 2 유압실린더(450)가 결합된 제 2 컬럼바디(320)의 높낮이를 조절하여 상기 치료하우징(330)의 높낮이를 조절할 수 있다.
상기 제 1 가압장치(401)가 작동될 때, 상기 제 1 유압실린더(410)가 상기 제 1 박스개구부를 통해 상기 제 1 레일박스 하측으로 이동될 수 있기 때문에, 상기 제 1 가압장치(401)의 설치 공간을 최소화하면서 작동거리를 극대화할 수 있다.
마찬가지로 상기 제 2 가압장치(402)가 작동될 때, 상기 제 2 유압실린더(450)가 상기 제 2 박스개구부를 통해 상기 제 2 레일박스 하측으로 이동될 수 있기 때문에, 상기 제 2 가압장치(402)의 설치 공간을 최소화하면서 작동거리를 극대화할 수 있다.
또한 유압실린더를 각 컬럼바디의 내부에 배치하기 때문에, 설치공간을 최소화하면서 큰 작동력을 제공할 수 있는 장점이 있다.
상기 슬라이드유닛(600)이 상기 치료하우징(330)의 하측면에 배치되고, 상기 치료하우징(330)의 길이 방향을 따라 슬라이드 이동된다.
상기 슬라이드유닛(600)은 제 1 슬라이드유닛(601) 및 제 2 슬라이드유닛(602)을 포함한다. 상기 제 1 슬라이드유닛(601) 및 제 2 슬라이드유닛(602)이 독립적으로 작동될 수 있다.
상기 제 1 슬라이드유닛(601) 및 제 2 슬라이드유닛(602)에 각각 치료툴(650)이 탈착가능하게 조립될 수 있다. 상기 제 1 슬라이드유닛(601) 및 제 2 슬라이드유닛(602)이 좌우 방향으로 이동되어 간격을 조절할 수 있다.
상기 치료하우징(330)의 전면에 상기 치료툴(650)이 장착될 수 있다.
상기 치료툴(650)은 제 1 치료툴(651), 제 2 치료툴(652), 제 3 치료툴(653), 제 4 치료툴(654), 제 5 치료툴(655), 제 6 치료툴(656), 제 7 치료툴(657), 제 8 치료툴(658)을 포함하고, 다양한 형태로 형성될 수 있다.
이를 위해 상기 치료하우징(330)의 전면에 상기 치료툴(650)이 탈착가능하게 조립되는 복수개의 툴설치부(660)가 배치된다.
복수개의 상기 툴설치부(660)가 좌우 방향으로 이격되어 배치된다. 상기 툴설치부(660)가 상기 메인하우징(335)의 전면에서 전방으로 돌출되게 배치되고, 복수개의 치료툴이 상기 툴설치부(660)에 끼움결합된다.
본 실시예에서 상기 제 1 슬라이드유닛(601)이 제 1 컬럼바디(310) 측에 배치되고, 상기 제 2 슬라이드유닛(602)이 제 2 컬럼바디(320) 측에 배치된다.
상기 제 1 슬라이드유닛(601)은, 상기 치료하우징(330)의 길이 방향을 따라 배치되는 제 1 슬라이드바디(610)와, 상기 제 1 슬라이드바디(610)에서 하측으로 돌출되고, 상기 치료툴(650)이 탈착가능하게 조립되는 제 1 툴조립부(620)와, 상기 치료하우징(330)에 배치되고, 상기 제 1 슬라이드바디(610)가 조립되는 제 1 엘엠가이드장치(630)를 포함한다.
상기 제 1 엘엠가이드장치(630)는 레일, 볼, 블록을 포함하고, 당업자에게 일반적인 기술구성이기 때문에 상세한 설명을 생략한다.
상기 제 1 슬라이드바디(610)가 상기 제 1 엘엠가이드장치(630)에 조립되어 좌우 방향으로 이동될 수 있고, 상기 제 1 슬라이드바디(610)를 이동시키는 액추에이터로서 에어실린더가 사용된다.
상기 제 2 슬라이드유닛(602)은, 상기 치료하우징(330)의 길이 방향을 따라 배치되는 제 2 슬라이드바디(670)와, 상기 제 2 슬라이드바디(670)에서 하측으로 돌출되고, 상기 치료툴(650)이 탈착가능하게 조립되는 제 2 툴조립부(680)와, 상기 치료하우징(330)에 배치되고, 상기 제 2 슬라이드바디(670)가 조립되는 제 2 엘엠가이드장치(690)를 포함한다.
상기 제 2 엘엠가이드장치(690)는 레일, 볼, 블록을 포함하고, 당업자에게 일반적인 기술구성이기 때문에 상세한 설명을 생략한다.
상기 제 2 슬라이드바디(670)가 상기 제 1 엘엠가이드장치(630)에 조립되어 좌우 방향으로 이동될 수 있고, 상기 제 1 슬라이드바디(610)를 이동시키는 액추에이터로서 에어실린더가 사용된다.
상기 제 1 툴조립부(620) 및 제 2 툴조립부(680)에 사용자가 선택한 치료툴(650)이 각각 조립된다.
상기 제 1 슬라이드바디(610) 또는 제 2 슬라이드바디(670) 중 적어도 어느 하나에 장착된 치료툴(650)을 선택적으로 회전시킬 수 있는 툴회전모터(미도시)가 더 배치될 수 있다.
상기 제 1 슬라이드바디(610) 에 배치되는 툴회전모터를 제 1 툴회전모터라 하고, 상기 제 1 슬라이드바디(610) 및 제 2 슬라이드바디(670)에 배치되는 툴회전모터를 제 2 툴회전모터라 한다.
사용자의 선택 또는 도수치료모드에 따라 본 실시예에 따른 도수치료장치는 상기 툴회전모터를 통해 치료툴을 회전시키면서 상기 치료툴을 가압할 수 있다.
상기 치료툴(650)이 조립된 후, 사용자의 체형에 따라 상기 제 1 슬라이드바디(610) 및 제 2 슬라이드바디(670)가 독립적으로 이동되어 간격을 조절할 수 있다.
상기 제 1 슬라이드바디(610) 및 제 2 슬라이드바디(670)의 간격 조정 후, 상기 제 1 가압장치(401) 및 제 2 가압장치(402)를 동시에 작동시켜 상기 치료하우징(330)을 하강시켜 상기 치료툴(650)을 사용자에 밀착시킨다.
이후, 사용자가 도수치료모드를 선택하면, 상기 치료툴(650)이 밀착된 상태로 상기 치료하우징(330)이 상하 방향으로 이동하면서 상기 제 1 슬라이드바디(610) 및 제 2 슬라이드바디(670)을 동시에 좌우 방향으로 이동시킬 수 있고, 이를 통해 사용자에게 적합한 도수치료를 제공할 수 있다.
상기 제 1 가압장치(401) 및 제 2 가압장치(402)가 오작동되더라도 상기 치료하우징(330)의 하단이 각 레일박스에 지지되기 때문에, 최소이격거리(H1)를 유지할 수 있고, 이를 통해 치료툴(650)이 과도하게 이동되어 사용자에게 부상을 가하는 것을 차단할 수 있다.
한편, 상기 치료하우징(330) 또는 레일박스(235)(245)에 상기 컨트롤유닛(500)이 배치될 수 있다. 본 실시예와 달리 상기 컨트롤유닛(500)은 다양한 위치에 위치될 수 있다. 특히 상기 베드(10), 치료바디(300) 또는 레일장치(200)에서 분리되고, 무선통신을 통해 각 장치를 제어하도록 구성될 수 있다.
더불어, 상기 컨트롤유닛(500)이 스마트폰과 같은 무선단말기와 연통되어 개인별로 저장된 작동모드를 전달받아 구동되도록 구성할 수 있다.
본 실시예에서 상기 컨트롤유닛(500)이 상기 치료하우징(330)에 배치된다.
상기 컨트롤유닛(500)은, 사용자로부터 도수치료를 위한 압력을 입력받는 압력패드(510)와, 상기 압력패드(510)를 통해 입력받은 압력값 및 압력면적에 따라 상기 가압장치(400)를 제어하는 제어부(550)와, 상기 압력패드(510)를 통해 입력받은 압력면적 및 압력값에 따라 해당하는 상기 치료툴(650) 중 적어도 하나를 선택하여 안내하는 디스플레이부(520)와, 도수치료모드를 선택하는 선택부(530)와, 상기 압력패드(510)를 통해 입력받은 압력면적 및 압력값을 저장하는 메모리부(540)를 포함한다.
하중을 받는 상기 압력패드(510)가 베드(10), 치료바디(300) 또는 레일장치(200) 중 어느 하나에 배치되고, 상기 컨트롤유닛(500)의 나머지 구성이 다른 구성에 분리되어 배치되어도 무방하다.
사용자 또는 치료사가 상기 압력패드(510)를 눌러 압력면적 및 압력값을 직접 입력할 수 있고, 상기 제어부(550)가 이를 감지하여 메모리부(540)에 저장한다.
예를 들어, 시술자의 손가락, 손날, 손바닥 둔덕, 팔꿈치 등을 통해 각기 다른 압력값 및 압력면적을 입력할 수 있고, 상기 제어부(550)가 입력받은 압력값 및 압력면적에 가장 유사한 치료툴을 선택하여 디스플레이부(520)에 제안할 수 있다.
상기 메모리부(540)에 치료가 기입력한 압력값 및 압력면적이 저장될 수 있고, 사용자가 상기 선택부(530)를 통해 도수치료를 선택하면 기입력된 압력값 및 압력면적에 따른 치료툴이 디스플레이부(520)에 제안될 수 있다.
또한, 상기 제어부(550)가 상기 제 1 유압실린더(410) 및 제 2 유압실린더(420)를 제어하여 도수치료를 위한 제공압력을 다양하게 구현할 수 있다.
예를 들어 상기 제 1 유압실린더(410) 및 제 2 유압실린더(420)를 제어하여 상기 치료툴(650)에 제공되는 압력을 3kPa, 4kPa, 5kPa과 같이 단계별로 구분하여 제공할 수 있다.
또한, 상기 치료툴(650)에 제공되는 압력을 점진적으로 증가시키거나 점진적으로 감소시켜 도수치료 효과를 극대화할 수 있다.
사용자는 상기 툴설치부(660)에 장착된 치료툴(650)을 분리하여 제 1 툴조립부(620) 또는 제 2 툴조립부(680) 중 적어도 어느 하나에 장착할 수 있다.
사용자가 베드(10)에 눕기 전에 상기 치료하우징(330)이 최대이격거리(H2)로 상승되어 위치될 수 있다.
사용자가 컨트롤유닛(500)의 선택부(530)를 통해 치료시작을 입력하면, 상기 치료하우징(330) 점차 하강되고, 제 1 슬라이드바디(610)에 장착된 치료툴 및 제 2 슬라이드바디(670)에 장착된 치료툴이 사용자와 접촉된다.
상기 제 1 슬라이드바디(610)에 장착된 치료툴 및 제 2 슬라이드바디(670)에 장착된 치료툴이 사용자와 접촉된 후, 상기 제어부가 압력을 감지하여 선택된 모드에 따른 도수치료를 시작할 수 있다.
도 11은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 도수치료장치가 도시된 사시도이다.
본 실시예에 따른 도수치료장치는 상기 제 1 실시예와 달리 치료하우징(330) 대신 제 1 컬럼바디(310) 및 제 2 컬럼바디(320)의 상단에 각각 결합되는 로봇팔장치(700)를 포함한다.
상기 로봇팔장치(700)는 상기 제 1 컬럼바디(310)의 상단에 결합되는 제 1 로봇팔장치와, 상기 제 2 컬럼바디(320)의 상단에 결합되는 제 2 로봇팔장치를 포함한다.
상기 제 1 로봇팔장치 및 제 2 로봇팔장치의 구성이 동일하다.
상기 로봇팔장치(700)는, 상기 컬럼바디(310)(320)의 상단에 결합되는 암베이스(710)와, 상기 암베이스(710)에 수평방향으로 제자리 회전 가능하게 배치되는 회전베이스(720)와, 상기 회전베이스(720)에 상하 방향으로 스윙 회전가능하게 조립되는 제 1 로봇암(730)과, 상기 제 1 로봇암(730)과 각회전 가능하게 조립되는 제 2 로봇암(740)과, 상기 제 2 로봇암(740)의 길이 방향과 직교하는 제자리 회전가능하게 배치되는 치료툴(650)을 포함한다.
상기 암베이스(710) 및 회전베이스(720) 사이에 수평회전모터(780)가 배치되고, 상기 회전베이스(720)를 수평방향으로 회전시킬 수 있다.
상기 암베이스(710)가 상기 레일박스(235)(245)에 결합되고, 상기 레일박스(235)(245)와 함께 전진 또는 후진될 수 있다.
상기 제 1 암(730)의 하단 및 회전베이스(720) 사이에 제 1 서보모터(750)가 배치되어 상기 제 1 암(730)을 상하 방향으로 각회전시킬 수 있다.
상기 제 1 암(730)의 상단 및 제 2 암(740)의 하단 사이에 제 2 서보모터(760)가 배치되어 상기 제 2 암(740)을 상하 방향으로 각회전시킬 수 있다.
상기 제 2 암(740)의 상단에 툴회전모터(770)가 배치되고, 상기 툴회전모터(770)에 상기 치료툴(650)이 탈착가능하게 조립된다.
상기 치료툴(650)은 상기 툴회전모터(770)에 의해 제자리에서 회전될 수 있다.
본 실시예에 따른 로봇팔장치(700)는 상기 제 1 레일유닛(230) 또는 제 2 레일유닛(240)에 장착되어 전후 방향으로 슬라이드 이동될 수 있을 뿐만 아니라, t아기 전후 방향으로 슬라이드 이동되는 과정에서 상기 제 1 서보모터(750), 제 2 서보모터(760), 툴회전모터(770) 또는 수평회전모터(780) 중 적어도 어느 하나가 작동되어 상기 치료툴(650)을 다양한 모션을 이동 또는 가압할 수 있는 장점이 있다.
한편, 본 실시예에서 컨트롤유닛(500)은 레일박스(235)에 설치되고, 상기 레일박스(235)와 함께 전후 방향으로 이동될 수 있다.
압력을 입력받는 압력패드(510)가 상기 레일박스(235)에 배치되기 때문에, 사용자의 접근성이 좋고, 사용자의 조작성도 향상되는 장점이 있다.
이하 나머지 구성은 상기 제 1 실시예와 유사하기 때문에 상세한 설명을 생략한다.
도 12는 본 발명의 제 3 실시예에 따른 도수치료장치가 도시된 사시도이고, 도 13은 도 12의 정면도이고, 도 14는 도 12의 작동 예시도이다.
본 실시예에 따른 도수치료장치는 제 1 컬럼바디(310) 및 제 2 컬럼바디(320)에 대해 상기 치료하우징(330)이 전후 방향으로 회전가능하게 설치되는 특징이 있다.
상기 치료하우징(330)이 전후 방향으로 회전가능할 경우, 사용자가 앉은 자세로 도수치료를 받을 수 있다.
이를 위해, 상기 제 1 컬럼바디(310) 및 제 1 하우징(331) 사이에 제 1 상하회전모터(810)가 배치되고, 상기 제 2 컬럼바디(320) 및 제 2 하우징(332) 사이에 제 2 상하회전모터(820)가 배치된다.
본 실시예에서 상기 제 1 상하회전모터(810)가 상기 제 1 하우징(331) 내부에 배치되고, 제 1 상하회전모터축(815)이 상기 제 1 하우징(331)을 관통하여 상기 제 1 컬럼바디(310)에 조립된다.
또한, 상기 제 2 상하회전모터(820)가 상기 제 2 하우징(332) 내부에 배치되고, 제 2 상하회전모터축(825)이 상기 제 2 하우징(332)을 관통하여 상기 제 2 컬럼바디(320)에 조립된다.
상기 제 1 상하회전모터축(815) 및 제 2 상하회전모터축(825)이 좌우 방향으로 일렬 배치된다.
본 실시예와 달리 상기 제 1 컬럼바디(310) 및 제 2 컬럼바디(320)의 상단이 회전을 위해 반원형태로 형성된다.
상기 컨트롤유닛(500)의 제어부(550) 신호를 통해 상기 제 1 상하회전모터(810) 및 제 2 상하회전모터(820)가 동시에 회전된다. 본 실시예와 달리 제 1 상하회전모터(810) 및 제 2 상하회전모터(820) 중 어느 하나만 배치되고, 다른 한쪽에는 회전축만이 배치되어도 무방하다.
본 실시예에서 제 1 상하회전모터(810) 및 제 2 상하회전모터(820)는 스텝모터가 사용되고, 소전각도 회전된 상태로 치료하우징(330)을 유지시킬 수 있다.
도 12 내지 도 14를 참조하면, 본 실시예에 따른 도수치료장치는, 제 1 레일유닛(230) 및 제 2 레일유닛(240)이 전후 방향으로 이동되는 제 1 자유도 운동, 상기 제 1 컬럼바디(310) 및 제 2 컬럼바디(320)가 상하 방향으로 이동되는 제 2 자유도 운동, 상기 제 1 상하회전모터축(815) 및 제 2 상하회전모터축(825)을 중심으로 상기 치료하우징(330)이 전후 방향으로 회전되는 제 3 자유도운동 및 상기 제 1 슬라이드바디(610) 및 제 2 슬라이드바디(670)가 좌우 방향으로 각각 이동되는 제 4-1 자유도 운동 및 제 4-2 자유도 운동을 구현할 수 있고, 이를 통해 다양한 방식을 도수치료를 제공할 수 있는 장점이 있다.
이하 나머지 구성은 상기 제 1 실시예와 유사하기 때문에 상세한 설명을 생략한다.
본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
10 : 베드 100 : 프레임모듈
200 : 레일장치 300 : 치료바디
400 : 가압장치 500 : 컨트롤유닛
600 : 슬라이드유닛
200 : 레일장치 300 : 치료바디
400 : 가압장치 500 : 컨트롤유닛
600 : 슬라이드유닛
Claims (5)
- 사용자가 누을 수 있는 베드(10);
상기 베드(10)의 양측면에 배치되고, 상기 베드(10)의 길이 방향으로 길게 연장되어 배치된 레일장치(200);
상기 레일장치(200)에 조립되고, 상기 레일장치(200)와 함께 상기 베드(10)의 길이 방향으로 이동되는 치료바디(300);
상기 레일장치(200)에 설치되어 상기 치료바디(300)를 상하 방향으로 이동시켜 상기 베드(10)와의 간격을 조절하는 가압장치(400);
상기 치료바디(300)에 배치되고, 교체가능한 치료툴(650)이 조립되고, 상기 치료바디(300)를 따라 슬라이드 이동가능하게 배치되는 슬라이드유닛(600);
사용자로부터 도수치료를 위한 압력을 입력받는 컨트롤유닛(500);을 포함하고,
상기 컨트롤유닛(500)은,
사용자로부터 도수치료를 위한 압력을 입력받는 압력패드(510);
상기 압력패드(510)를 통해 입력받은 압력값 및 압력면적에 따라 상기 가압장치(400)를 제어하는 제어부(550);
상기 압력패드(510)를 통해 입력받은 압력면적 및 압력값에 따라 해당하는 치료툴(650) 중 적어도 하나를 선택하여 안내하는 디스플레이부(520);
도수치료모드를 선택하는 선택부(530);
상기 압력패드(510)를 통해 입력받은 압력면적 및 압력값을 저장하는 메모리부(540);를 포함하고,
상기 레일장치(200)는, 상기 베드(10)의 좌측면에 배치되고, 길이 방향을 따라 배치되는 제 1 레일(210)과, 상기 베드(10)의 우측면에 배치되고, 길이 방향을 따라 배치되는 제 2 레일(220)과, 상기 제 1 레일(210)과 슬라이딩 가능하게 조립되는 제 1 레일유닛(230)과, 상기 제 2 레일(220)과 슬라이딩 가능하게 조립되는 제 2 레일유닛(240)을 포함하고,
상기 압력패드(510)가 상기 베드(10), 치료바디(300) 또는 레일장치(200) 중 어느 하나에 배치되고,
사용자 또는 치료사가 상기 압력패드(510)를 눌러 압력면적 및 압력값을 직접 입력할 수 있고, 상기 제어부(550)가 이를 감지하여 메모리부(540)에 저장하며, 상기 제어부(550)가 입력받은 압력값 및 압력면적에 가장 유사한 치료툴을 선택하여 디스플레이부(520)에 제안하도록 배치되고,
상기 치료바디(300)는,
상기 제 1 레일유닛(230)을 관통하게 배치되는 제 1 컬럼바디(310);
상기 제 2 레일유닛(240)을 관통하게 배치되는 제 2 컬럼바디(320);
상기 제 1 컬럼바디(310) 및 제 2 컬럼바디(320)를 연결하고, 상기 베드(10)이 상측을 가로질러 배치되는 치료하우징(330);을 포함하고,
상기 제 1 컬럼바디(310) 및 제 2 컬럼바디(320)에 대해 상기 치료하우징(330)이 전후 방향으로 회전가능하게 설치되고,
상기 치료하우징(330)은,
상기 베드(10)의 상측을 가로질러 배치되는 메인하우징(335);
상기 메인하우징(335)의 좌측단에서 하측으로 연장되고, 상기 제 1 컬럼바디(310)가 결합되는 제 1 하우징(331);
상기 메인하우징(335)의 우측단에서 하측으로 연장되고, 상기 제 1 컬럼바디(310)가 결합되는 제 2 하우징(332);
상기 제 1 컬럼바디(310) 및 제 1 하우징(331) 사이에 배치된 제 1 상하회전모터(810);
상기 제 2 컬럼바디(320) 및 제 2 하우징(332) 사이에 배치된 제 2 상하회전모터(820);를 포함하고,
상기 제 1 상하회전모터(810)가 상기 제 1 하우징(331) 내부에 배치되고, 제 1 상하회전모터축(815)이 상기 제 1 하우징(331)을 관통하여 상기 제 1 컬럼바디(310)에 조립되고,
상기 제 2 상하회전모터(820)가 상기 제 2 하우징(332) 내부에 배치되고, 제 2 상하회전모터축(825)이 상기 제 2 하우징(332)을 관통하여 상기 제 2 컬럼바디(320)에 조립되고,
상기 제 1 상하회전모터축(815) 및 제 2 상하회전모터축(825)이 좌우 방향으로 일렬 배치되고,
상기 제 1 레일(210)은,
길이 방향으로 길게 연장되게 형성된 제 1 레일바디(215)와, 상기 제 1 레일바디(215)의 상측면에서 하측으로 오목하게 형성되고, 상기 제 1 레일유닛(230)과 상대이동가능하게 조립되는 제 1 어퍼레일홈(211)과, 상기 제 1 레일바디(215)의 하측면에서 상측으로 오목하게 형성되고, 상기 제 1 레일유닛(230)과 상대이동가능하게 조립되는 제 1 로어레일홈(212)과, 상기 제 1 레일바디(215)의 외측면을 따라 일렬로 복수개가 배치된 제 1 레일치형(213)을 포함하고,
상기 제 2 레일(220)은,
길이 방향으로 길게 연장되게 형성된 제 2 레일바디(225)와, 상기 제 2 레일바디(225)의 상측면에서 하측으로 오목하게 형성되고, 상기 제 2 레일유닛(240)과 상대이동가능하게 조립되는 제 2 어퍼레일홈(221)과, 상기 제 2 레일바디(225)의 하측면에서 상측으로 오목하게 형성되고, 상기 제 2 레일유닛(240)과 상대이동가능하게 조립되는 제 2 로어레일홈(222)과, 상기 제 2 레일바디(225)의 외측면을 따라 일렬로 복수개가 배치된 제 2 레일치형(223)을 포함하고,
상기 제 1 레일유닛(230)은,
상기 제 1 레일바디(215)와 슬라이딩 가능하게 조립되는 제 1 레일박스(235)와, 상기 제 1 레일박스(235) 내부에 배치되는 제 1 레일모터(234)와, 상기 제 1 레일모터(234)의 모터축에 결합되어 회전되는 제 1 구동기어(231)와, 상기 제 1 구동기어(231)와 치합되어 회전되는 제 1 감속기어(232)와, 상기 제 1 감속기어(232)와 치합되어 회전되고, 상기 제 1 레일치형(213)과 치합되는 제 1 종동기어(233)을 포함하고,
상기 가압장치(400)는,
상기 제 1 컬럼바디(310)의 내부에 배치되고, 상기 제 1 컬럼바디(310) 및 제 1 레일유닛(230) 사이의 간격을 조절하는 제 1 가압장치(401); 상기 제 2 컬럼바디(320)의 내부에 배치되고, 상기 제 2 컬럼바디(320) 및 제 2 레일유닛(240) 사이의 간격을 조절하는 제 2 가압장치(402);를 포함하고,
상기 제 1 가압장치(401)는, 상기 제 1 컬럼바디(310) 내부에 설치되는 제 1 유압실린더(410)와, 상기 제 1 유압실린더(410)의 작동에 따라 직선이동되는 제 1 피스톤(420)과, 상기 제 1 피스톤(420)의 상단에 배치되고, 상기 제 1 레일박스(235)에 결합되는 제 1 피스톤결합판(430)을 포함하고,
상기 제 1 유압실린더(410)의 하단이 상기 제 1 컬럼바디(310)의 내부 하단에 결합되고, 상기 제 1 유압실린더(410)와 결합된 제 1 피스톤(420)이 상측을 향하도록 배치되고,
상기 제 1 유압실린더(410)가 상기 제 1 레일박스(235)에 형성된 제 1 어퍼개구부(238) 및 제 1 로어개구부(239)를 통해 상하 방향으로 이동되고,
상기 제 1 피스톤(420)의 하단이 상기 제 1 유압실린더(410)의 내부에 배치되고, 상단이 상기 제 1 피스톤결합판(430)에 결합되며,
상기 제 1 피스톤(420) 및 제 1 유압실린더(410)가 상기 제 1 컬럼바디(310)의 내부에 형성된 제 1 설치공간(310a) 내부에 배치되고,
상기 제 1 피스톤결합판(430)이 수평하게 배치되고, 상기 제 1 피스톤(420)과 직교하게 배치되며, 상기 제 1 컬럼바디(310)를 관통하여 상기 제 1 레일박스(235)에 결합된 도수치료장치.
- 삭제
- 삭제
- 청구항 1에 있어서,
상기 제 1 레일(210)은, 길이 방향으로 길게 연장되게 형성된 제 1 레일바디(215)를 더 포함하고,
상기 제 2 레일(220)은, 길이 방향으로 길게 연장되게 형성된 제 2 레일바디(225)를 더 포함하고,
상기 제 1 레일유닛(230)은,
상기 제 1 레일바디(215)와 슬라이딩 가능하게 조립되는 제 1 레일박스(235);
상기 제 1 레일박스(235) 내부에 배치되는 제 1 레일모터(234);
상기 제 1 레일모터(234)의 모터축에 결합되어 회전되는 제 1 구동기어(231);
상기 제 1 구동기어(231)와 치합되어 회전되는 제 1 감속기어(232);
상기 제 1 감속기어(232)와 치합되어 회전되고, 상기 제 1 레일치형(213)과 치합되는 제 1 종동기어(233);을 포함하고,
상기 제 2 레일유닛(240)은,
상기 제 2 레일바디(225)와 슬라이딩 가능하게 조립되는 제 2 레일박스(245);
상기 제 2 레일박스(245) 내부에 배치되는 제 2 레일모터(244);
상기 제 2 레일모터(244)의 모터축에 결합되어 회전되는 제 2 구동기어(241);
상기 제 2 구동기어(241)와 치합되어 회전되는 제 2 감속기어(242);
상기 제 2 감속기어(242)와 치합되어 회전되고, 상기 제 2 레일치형(223)과 치합되는 제 2 종동기어(243);을 포함하는 도수치료장치.
- 삭제
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020220097904A KR102553465B1 (ko) | 2022-08-05 | 2022-08-05 | 도수치료장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020220097904A KR102553465B1 (ko) | 2022-08-05 | 2022-08-05 | 도수치료장치 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102553465B1 true KR102553465B1 (ko) | 2023-07-12 |
Family
ID=87163761
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020220097904A KR102553465B1 (ko) | 2022-08-05 | 2022-08-05 | 도수치료장치 |
Country Status (1)
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|---|---|
| KR (1) | KR102553465B1 (ko) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2022
- 2022-08-05 KR KR1020220097904A patent/KR102553465B1/ko active IP Right Grant
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