KR102533710B1 - 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치는 주행 차량이 접근하는 회전교차로에 대한 분류 정보와 주변 환경 정보를 수신하는 입력부와, 회전교차로에서의 차량 주행 제어 프로그램이 저장된 메모리 및 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하고, 프로세서는 회전교차로에 대한 분류 정보, 주변 환경 정보 및 주행 차량의 경로 정보에 따라 주행 협상 대상을 판별하고, 주행 협상 결과에 따라 회전교차로에서의 차량 주행 거동을 제어한다.

Description

회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치{SYSTEM FOR VEHICLE DRIVING CONTROL AT ROUNDABOUT}

본 발명은 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치에 관한 것이다.

회전교차로는 자동차가 교차로 중앙의 원형 교통섬을 중심으로 반시계 방향으로 회전하여 교차부를 통과하도록 하는 평면교차로의 일종으로, 진입자동차가 교차로 내부의 회전 차로에서 주행하는 자동차에게 양보하는 것을 기본 원리로 운영된다. 일반적으로 회전교차로는 평면교차로에 비해 상충 횟수가 적고 저속으로 운영되며 운전자의 의사결정이 간단하여 운전자의 피로를 줄일 수 있고, 신호교차로에 비해 유지관리 비용이 적으며, 인접 도로 및 지역에 대한 접근성을 높이고, 지체 시간이 감소되어 연료 소모와 배기가스를 줄이는 등의 장점이 있다.

그런데, 일부 운전자들은 회전교차로에서의 주행 규칙을 제대로 인지하고 있지 않은 경우가 있고, 자율주행차(V2X 통신 및 차량 센서 기반으로 자율적으로 주행하는 자동차), 커넥티드 카(일반 차량에 V2X 통신 단말기가 장착되어 주변 차량, 인프라와 소통 가능한 자동차), 일반 차량(자율주행 기능과 V2X 통신 단말기가 장착되어 있지 않은 자동차)이 혼재된 주행 상황에서는 회전교차로에서의 사고 발생 위험이 높은 문제점이 있다. 실제 사례로 경부고속도로 기흥 톨게이트 앞 회전교차로 일대의 경우, 인근 신도시 주민들의 입주가 늘어나며 통행량이 급증했고, 회전 교차로 및 그 주변에서의 교통체증은 오히려 더 심각해졌으며, 운전자들 중 상당수가 회전교차로의 수칙을 알지 못해 제각기 다른 방식으로 운전하면서 회전교차로가 제 역할을 전혀 하지 못하고 있다.

또한, 회전교차로 설계지침은 회전부 설계 속도, 중앙교통섬 횡단면의 길이와 높이 등 설계 스펙에 대한 제시를 하고 있으나, 도심지에서의 회전교차로와 관련하여, 그 주변 횡단보도에서의 VRU(Vulnerable Road User, 교통약자) 도로 횡단 상황을 고려한 운영 체계는 아직 구축되어 있지 않은 문제점이 있다.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, V2X 단말기가 설치된 차량 및 V2X 단말기가 설치되지 않은 일반 차량이 혼재된 회전교차로 통행 상황에서의 다양한 시나리오에 따라, 주행 협상을 수행하거나 주행 협상 중재 결과에 따라 회전교차로에서의 안전한 주행 제어를 가능하도록 하는 주행 제어 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 상승적인 지체 또는 정체가 발생되는 회전교차로에서의 주행 가이드를 생성하여 원활한 교통 흐름을 도모하고, 회전 교차로 인근 영역에 배치된 횡단보도에서의 VRU 안전을 고려하여 주행 거동을 제어하는 주행 제어 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명에 따른 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치는 주행 차량이 접근하는 회전교차로에 대한 분류 정보와 주변 환경 정보를 수신하는 입력부와, 회전교차로에서의 차량 주행 제어 프로그램이 저장된 메모리 및 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하고, 프로세서는 회전교차로에 대한 분류 정보, 주변 환경 정보 및 주행 차량의 경로 정보에 따라 주행 협상 대상을 판별하고, 주행 협상 결과에 따라 회전교차로에서의 차량 주행 거동을 제어한다.

상기 입력부는 RSU(Road Side Unit)와의 통신 정보, 맵 정보, 카메라 인식 정보 중 적어도 어느 하나를 이용하여, 상기 회전교차로의 분류 정보를 인식한다.

상기 입력부는 RSU에 의해 부여되는 ID를 획득하고, 상기 ID는 상기 RSU의 주행 협상 중재 시에 식별 정보로 활용된다.

상기 프로세서는 상기 회전교차로에 대한 분류 정보 및 상기 경로 정보를 이용하여 상기 회전교차로에 대한 진입 차로를 결정하고, 해당 진입 차로로 주행하도록 주행 명령 신호를 전송한다.

상기 프로세서는 상기 주행 차량이 상기 회전교차로에서 진출하는 방향에 배치된 횡단보도 영역의 오브젝트에 대한 상기 주변 환경 정보를 고려하여, 상기 오브젝트의 디바이스와 주행 협상을 수행하거나, RSU의 주행 협상 중재 결과를 수신하여, 상기 횡단보도 통과에 대한 주행 거동을 제어한다.

상기 프로세서는 상기 횡단보도 영역의 횡단 중 또는 횡단 대기 중인 오브젝트의 혼잡도 레벨에 따라 결정된 주행 협상 결과를 이용하여 상기 주행 거동을 제어한다.

상기 프로세서는 회전교차로 내 정체 상황에 대한 상기 주변 환경 정보를 이용하여 상기 주행 거동을 제어하되, 충돌 위험성이 기설정 수치 이상인 타 차량의 V2X 통신 기능 탑재 여부에 따라, 상기 타 차량과 주행 협상을 수행하거나, RSU의 주행협상 중재 결과를 수신하여, 상기 회전교차로 진입에 대한 주행 거동을 제어한다.

상기 프로세서는 타 차량의 위치 및 예상 경로 정보를 상기 타 차량 또는 RSU로부터 수신하고, 상기 회전교차로에 대한 분류에 따라 상이하게 설정되는 가중치를 이용하여 상기 타 차량과의 충돌 위험도를 산출하여, 상기 주행 차량의 주행 거동을 제어한다.

본 발명에 따르면, 자율주행차, 커넥티드카 및 일반 차량이 혼재되어 주행하는 회전교차로에서 교통사고를 예방하며 안전하게 주행하도록 지원하는 것이 가능하다.

본 발명에 따르면, 회전교차로에서의 주행 방향을 예측하여 주행 상황을 실시간으로 검지하고, V2X 기능을 이용하여 차량 간, 차량과 RSU, 차량과 VRU가 소지한 디바이스 간의 통신을 통해 회전교차로에서의 안전한 차량 주행과 보행자 횡단이 가능하도록 지원하는 효과가 있다.

본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치를 도시한다.
도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 실시예에 따른 나선형 회전교차로에서 1차로로 진입하는 차량의 주행 제어 상황을 도시한다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 실시예에 따른 나선형 회전교차로에서 2차로로 진입하는 차량의 주행 제어 상황을 도시하고, 도 3d는 본 발명의 실시예에 따른 차로변경억제형 회전교차로에서의 차량의 주행 제어 상황을 도시한다.
도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 실시예에 따른 나선형 회전교차로에서 횡단보도 영역 상황 정보에 기초한 차량의 주행 제어 상황을 도시한다.
도 5a 내지 도 5e는 본 발명의 실시예에 따른 나선형 회전교차로 정체 상황에서의 차량의 주행 제어 상황을 도시한다.
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 실시예에 따른 나선형 회전교차로에서 상대 차량의 V2X 기능 탑재 여부에 따른 차량의 주행 제어 상황을 도시한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 회전교차로에서의 차량 주행 제어 방법을 도시한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 방법을 구현하기 위한 컴퓨터 시스템을 나타낸 블록도이다.

본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.

그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서, 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정의된다.

한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.

본 발명은 자율주행차, 커넥티드카 및 일반 차량(V2X 기능이 탑재되어 있지 않은 차량)이 회전교차로에서 혼합 주행하고 있는 상황에서, 교통사고를 예방하고 차량들의 안전한 주행을 지원하는 기술을 제안한다. 본 발명에 따르면, 카메라, 라이다 등의 교통 인프라와 연계된 V2X 노변 기지국, V2X 차량 단말기, VRU(보행자, 자전거, 킥보드 등)의 통신 장치 등이 실시간으로 상호 소통하여 교통사고를 예방하고 안전 주행을 지원한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 다양한 형태의 회전교차로에서의 안전 주행을 지원하는 것이 가능하고, 자율주행차, 커넥티드카와 VRU(Vulnerable Road User)의 실시간 통신을 통해 상황을 모니터링하여 실시간으로 위험상황에 대한 경고를 전송하는 것이 가능하다. 또한, 회전교차로에 진입하고자 하는 차량과 회전교차로 내에서 주행하고 있는 차량과의 주행 협상을 통해 안전 주행을 지원하고 사고를 예방하는 것이 가능하다. 또한, V2X 기능이 탑재되어 있지 않은 일반 차량의 주행 상황을 모니터링하여, 주행을 중재하는 것이 가능하다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치를 도시한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치는 주행 차량이 접근하는 회전교차로에 대한 분류 정보와 주변 환경 정보를 수신하는 입력부(110)와, 회전교차로에서의 차량 주행 제어 프로그램이 저장된 메모리(120) 및 프로그램을 실행시키는 프로세서(130)를 포함하고, 프로세서(130)는 회전교차로에 대한 분류 정보, 주변 환경 정보 및 주행 차량의 경로 정보에 따라 주행 협상 대상을 판별하고, 주행 협상 결과에 따라 회전교차로에서의 차량 주행 거동을 제어한다.

입력부(110)는 RSU(Road Side Unit)와의 통신 정보, 맵 정보, 카메라 인식 정보 중 적어도 어느 하나를 이용하여, 회전교차로의 분류 정보를 인식한다.

입력부(110)는 RSU에 의해 부여되는 ID를 획득하고, ID는 RSU의 주행 협상 중재 시에 식별 정보로 활용된다.

프로세서(130)는 회전교차로에 대한 분류 정보 및 경로 정보를 이용하여 회전교차로에 대한 진입 차로를 결정하고, 해당 진입 차로로 주행하도록 주행 명령 신호를 전송한다.

프로세서(130)는 주행 차량이 회전교차로에서 진출하는 방향에 배치된 횡단보도 영역의 오브젝트에 대한 주변 환경 정보를 고려하여, 오브젝트의 디바이스와 주행 협상을 수행하거나, RSU의 주행 협상 중재 결과를 수신하여, 횡단보도 통과에 대한 주행 거동을 제어한다.

프로세서(130)는 횡단보도 영역의 횡단 중 또는 횡단 대기 중인 오브젝트의 혼잡도 레벨에 따라 결정된 주행 협상 결과를 이용하여 주행 거동을 제어한다.

프로세서(130)는 회전교차로 내 정체 상황에 대한 주변 환경 정보를 이용하여 주행 거동을 제어하되, 충돌 위험성이 기설정 수치 이상인 타 차량의 V2X 통신 기능 탑재 여부에 따라, 타 차량과 주행 협상을 수행하거나, RSU의 주행협상 중재 결과를 수신하여, 회전교차로 진입에 대한 주행 거동을 제어한다.

프로세서(130)는 타 차량의 위치 및 예상 경로 정보를 타 차량 또는 RSU로부터 수신하고, 회전교차로에 대한 분류에 따라 상이하게 설정되는 가중치를 이용하여 타 차량과의 충돌 위험도를 산출하여, 주행 차량의 주행 거동을 제어한다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 회전교차로에서의 주행 제어 장치는 정체 상황의 회전교차로에서의 타 차량의 주행 정보를 수신하는 입력부(110)와, 회전교차로에서의 주행 제어 프로그램이 저장된 메모리(120) 및 프로그램을 실행시키는 프로세서(130)를 포함하고, 프로세서(130)는 정체 상황에서 회전 차량 우선에 대한 기본 주행 가이드와 상이한 가이드를 생성한 RSU로부터 주행 협상 중재 결과를 수신하고, 주행 협상 중재 결과에 따라 회전교차로에서의 주행 거동을 제어한다.

입력부(110)는 V2X 통신 기능이 탑재된 제1 타 차량으로부터 제1 타 차량의 위치 및 경로 정보를 수신하고, V2X 통신 기능이 탑재되지 않은 제2 타 차량의 위치 및 예상 경로 정보를 기설정된 제2 타 차량의 주변 영역 내에 위치한 상기 제1 타 차량으로부터 수신한다.

프로세서(130)는 회전 교차로에 진입 전 일시정지하도록 주행 거동을 제어하고, RSU로 주행협상 중재 요청을 전송하며, 주행 협상 중재 결과는 제1 타 차량으로 전송된다.

주행 협상 중재 결과는 중앙 교통섬에 배치된 알림부를 통해 디스플레이되어, 제2 타 차량의 운전자에게 제공된다.

알림부는 중앙 교통섬의 기설정된 가장 자리 영역에 위치하여, 제2 타 차량의 위치에 따라 디스플레이 표면이 회전 구동된다.

입력부(110)는 회전교차로 주변의 횡단보도에서의 횡단 상황 정보를 수신하고, 프로세서(130)는 횡단 상황 정보를 이용하여 상기 정체 상황이 횡단에 의한 일시적인 정체 상황인 것으로 판단하는 경우, RSU로 주행 협상 중재 요청을 전송하지 않도록 제어하고, 기본 주행 가이드에 따라 주행 거동을 제어한다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 회전교차로에서의 주행 제어 장치의 입력부(110)는 주행 차량의 회전교차로에서의 경로 정보 및 회전교차로의 인근에 배치된 횡단보도 영역의 VRU 정보를 추가적으로 수신하고, 프로세서(130)는 VRU 인식 정보를 이용하여 VRU의 행동 양태를 예상하고, 예상 결과에 따라 회전교차로에서의 상기 주행 차량의 주행 거동을 제어한다.

입력부(110)는 VRU의 디바이스 및 VRU를 인식하는 RSU 중 적어도 어느 하나로부터 VRU 정보를 수신하며, VRU 정보는 횡단 중 또는 횡단 대기 중에 대한 행동 정보가 포함된다.

프로세서(130)는 횡단보도 앞에서 일시정지하도록 주행 거동을 제어하고, V2V 통신을 통해 일시정지에 대한 알림 메시지를 전송한다.

프로세서(130)는 주행 차량의 옆 차선을 주행하며 진행 방향이 동일한 것으로 예상되는 타 차량으로부터 알림 메시지에 대한 ACK를 수신하지 못하는 경우, 타 차량으로 횡단 상황을 알리기 위한 주행 거동을 제어한다.

프로세서(130)는 주행 차선 내에서 상기 타 차량 방향에 가까운 차선 쪽으로 헤딩 각도를 기설정 각도 내로 틀도록 상기 주행 거동을 제어하거나, 방향 지시등 점등을 제어한다.

도 2a 내지 도 2c는 본 발명의 실시예에 따른 나선형 회전교차로에서 1차로로 진입하는 차량의 주행 제어 상황을 도시한다.

도 2a 내지 도 2c에는 회전교차로 인근에 횡단보도가 없는 경우를 도시하는 반면, 후술하는 실시예에서는 회전교차로 인근에 횡단보도가 있는 경우를 도시한다.

회전교차로 인근에 횡단보도가 존재하는 경우, 후술하는 실시예와 같이 횡단보도에서 횡단하는, 또는 횡단보도에서 횡단하기 위해 대기하는 VRU의 정보를 인식하고, VRU가 소지한 단말 차량 단말이 통신하거나, RSU의 주행 협상 지령에 따라 회전교차로에서의 차량 주행 거동 제어가 수행된다.

다른 예로서, 회전교차로 인근에 횡단보도가 존재하지 않는 경우에도, VRU가 무단횡단을 하는 경우가 발생될 수 있으므로, 회전교차로 인근에서 영상 인식을 통해 위치 정보가 확인되는 VRU가 존재하거나, VRU가 소지한 단말의 이동 경로 정보를 확인할 수 있는 경우, 해당 VRU가 일반 적법 보행자인지(즉, 무단횡단의 위험성이 없는 보행자인지), 무단횡단을 하고 있거나, 무단횡단의 가능성이 있는 보행자인지 여부를 확인하고, 회전교차로에 진입하는 차량 또는 회전교차로 내에서 주행하고 있는 차량에게 해당 VRU에 관한 정보를 제공하고, VRU와의 사고 발생을 방지하도록 주행 거동을 제어한다.

주행 차량(HV)은 6시 방향으로부터 회전교차로에 진입하여, 12시 방향으로 진출하고자 하는 직진 차량이다.

주행 차량(HV)은 기 구축되어 있는 맵 정보를 이용하여 현재 진입하고자 하는 회전교차로의 분류 정보(초소형 회전교차로, 소형 회전교차로, 1차로형 회전교차로, 2차로형 회전교차로, 나선형 회전교차로, 평면형 회전교차로, 입체형 회전교차로 등)를 확인한다. 또는, 카메라를 이용하여 도로 주변 표지판, 식별 코드(예: QR 코드)를 인식하고 회전교차로의 정보를 확인할 수 있다. 또는, RSU(R)와의 통신을 통해 현재 진입하고자 하는 회전교차로의 정보를 확인할 수 있다.

주행 차량(HV)은 전술한 바와 같은 주행 경로에 따른 주행을 수행하고자 하는 바, 회전교차로의 분류 정보(나선형 회전 교차로)를 고려하면 1차로를 주행하여 회전교차로에 진입하여야 한다. 2차로를 주행하여 회전교차로에 진입하는 경우, 3시 방향으로의 진출만 허용되기 때문이다. 따라서, 주행 차량(HV)의 운전 제어권이 운전자에게 있고, 회전교차로 진입 시점(예: 회전 교차로 진입 전에 위치한 횡단보도를 기점으로 기설정된 거리, 예컨대 300미터)까지 1차로로 주행하고 있지 않은 경우, 주행 차량(HV)의 운전자에게 알림을 제공하여, 1차로로 차로 변경을 해야 함을 알려준다. 이를 통해, 운전자는 6시 진입, 12시 진출이라는 회전교차로 통과를 위해 1차로로 차로 변경을 수행할 수 있게 된다. 또는 주행 차량(HV)의 운전 제어권이 차량에게 있고, 1차로의 교통 체증 또는 특이 상황(예: 1차로에서의 차량 고장 또는 차량 간 사고 등)에 의해 회전교차로 진입 시점까지 1차로로 진입하여 주행하고 있지 않은 경우, 1차로로 진입이 허용되는 영역 내에서 1차로로 진입을 수행한다. 또는, 주행 차량(HV)의 운전 제어권을 전환하여(차량에서 운전자로) 운전자의 매뉴얼 주행 거동 제어를 통해 1차로로 진입할 수 있도록 한다.

도 2a를 참조하면, 주행 차량(HV)은 아직 회전교차로에 진입하기 이전이고, 제1 타 차량(RV1)은 9시 방향에서 1차로로 회전교차로에 진입한 상황이다. 주행 차량(HV)과 제1 타 차량(RV1)이 V2X 기능을 탑재하고 있는 경우, 주행 차량(HV)과 제1 타 차량(RV1)간 통신을 통해 상호의 주행 정보(위치 정보, 경로 정보, 헤딩 각도 등 주행 정보 등, 예컨대, 제1 타 차량은 자신이 9시방향에서 진입하여 12시 방향으로 진출하고자 하는 것을 알려줄 수 있음)를 교환하는 것이 가능하다. 또는, 주행 차량(HV)과 제1 타 차량(RV1)은 RSU(R)과 통신하여 주행 관련 정보를 송수신하는 것이 가능하다.

제1 타 차량(RV1)에 V2X 기능이 탑재되어 있지 않은 경우, 주행 차량(HV)은 RSU(R)로부터 회전교차로에 진입하여 주행하고 있는 제1 타 차량(RV1)의 정보를 수신할 수 있는데, 이 때 제1 타 차량(RV1)의 주행 경로에 대한 신뢰 가능 레벨은 V2X 기능이 탑재된 제1 타 차량(RV1)으로부터 직접 주행 경로를 수신한 경우 대비 낮을 수 있다. 왜냐하면, RSU(R)로부터 수신한 제1 타 차량(RV1)의 주행 경로는 제1 타 차량의 주행 거동(진입한 차선, 현재 헤딩 각도 등)을 통해 추정하는 정보로서, 제1 타 차량의 운전자가 회전교차로 내 주행 가이드를 무시하고 주행하게 되는 경우(예컨대, 1차로로 9시 방향에서 진입하고 6시 방향에서 차로를 2차로로 변경하여 3시 방향으로 진출하는 경우)가 있을 수 있다. 따라서, 주행 차량(HV)은 단순히 타 차량의 주행 경로 정보를 이용하여 충돌 위험도를 산출하고 자신의 주행 거동을 결정하는 것이 아니라, 타 차량의 주행 경로 정보가 수신된 시나리오(즉, 어느 주체가 송신한 정보인지에 대한 시나리오)별로 상이하게 가중치를 설정하고 이를 충돌 위험도 산출에 적용하여, 주행 차량(HV)의 거동을 제어하는 것이 바람직하다.

이 때, 신뢰 가능 레벨과 관련하여서는 회전교차로의 분류 정보뿐 아니라, 다양한 양태의 교통 상황을 고려할 수 있다. 예컨대, 제1 타 차량(RV1)이 V2X 기능이 탑재되어 있지 않고, 9시 방향에서 회전교차로에 진입한 것임을 RSU(R)로부터 수신한 상황임을 가정한다. 그런데, 9시 방향에서 진입한 차량들은 회전교차로로 1차로를 통해 진입하거나, 2차로를 통해 진입하거나, 3시 방향으로는 동일하게 진출이 가능하다. 즉, 9시 방향에서 1차로를 통해 진입한 차량이 굳이 2차로로 차선변경을 수행하지는 않을 것임을 기대할 수 있다. 또한, 회전교차로 내에서 점선 구간 외의 실선 구간에서는 더더욱 2차로로 차선변경을 수행하지 않을 것으로 기대할 수 있다. 하지만, 회전교차로 내에서 6시 방향으로부터 3시 방향까지의 1차로에서, 12시 방향으로 진출하기 위한 다수의 차량이 정체 상황을 만들고 있음을 가정하여 보면, 9시 방향에서 1차선으로 회전교차로에 진입하였고 3시 방향으로 진출하고자 한다면, 제1 타 차량(RV1)은 2차로로 차선을 변경할 가능성이 크고, 이 때의 차선 변경에 대한 거동 예상은 제1 타 차량의 헤딩 각도 등을 이용하여 예상할 수 있다. 따라서, 동일한 스펙의 제1 타 차량(RV1)이 동일한 방향(9시)에서 회전교차로에서 진입한 것임을 RSU(R)로부터 수신한 경우라고 하더라도, 회전교차로의 분류 정보, 회전교차로 내의 교통 상황 정보를 종합적으로 고려하여 주행 차량(RV)의 주행 거동을 제어하는 것이 바람직하다.

도 2b를 참조하면, 주행 차량(HV)은 제1 타 차량(RV1)으로부터 또는 RSU(R)로부터 제1 타 차량(RV1)의 주행 정보를 수신하여, 제1 타 차량(RV1)이 회전교차로에서 지나갈 때까지 대기하게 된다. 그리도 도 2c에 도시한 바와 같이, 제1 타 차량(RV1)이 회전교차로 내 일정 주행 지점을 지나가게 되면(일정 주행 지점은 회전교차로의 분류 정보, 주행 차량의 경로 정보 등을 통해 가변적으로 설정될 수 있음), 주행 차량(HV)은 회전교차로에 진입하여 목적한 경로에 따라 주행하게 된다. 예컨대, 도 2b의 상황에서, 제1 타 챠량(RV1)이 V2V 통신을 통해 주행 차량(RV)에게 자신의 주행 경로(3시 방향으로 진출할 것)를 알려주었고, RSU(R)를 통해 수신한 회전교차로 내의 교통 상황 정보에 따르면 회전교차로 내에서 정체가 발생하지 않은 경우, 제1 타 차량(RV1)이 갑자기 브레이크를 밟으며 2차선으로 차선 변경을 하지 않을 것이라는 기대 가능성이 크고, 이에 따라 제1 타 차량(RV1)이 일정 주행 지점을 지나가게 되면, 주행 차량(HV)은 회전교차로에 진입하여 목적한 경로에 따라 주행한다. 반면, 제1 타 차량(RV1)이 V2X 통신 기능이 탑재되어 있지 않고, RSU(R)를 통해 수신한 회전교차로 내의 교통 상황 정보에 따르면 회전교차로에서 6시부터 3시까지의 1차로에서 교통 체증이 모니터링되면, 주행 차량(HV)은 제1 타 차량(RV1)의 일정 주행 지점을 변경시켜(전술한 경우 대비 조금 더 3시 방향으로 이동된 지점이 될 것임) 제1 타 차량(RV1)의 차선 변경 가능성에 대비하여 충돌 위험도를 산출하고, 주행 차량(RV)이 안전하게 회전교차로에 진입할 수 있도록 한다.

도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 실시예에 따른 나선형 회전교차로에서 2차로로 진입하는 차량의 주행 제어 상황을 도시하고, 도 3d는 본 발명의 실시예에 따른 차로변경억제형 회전교차로에서의 차량의 주행 제어 상황을 도시한다.

주행 차량(HV)은 6시 방향으로부터 회전교차로에 진입하여, 3시 방향으로 진출하고자 하는 직진 차량이다.

주행 차량(HV)은 기 구축되어 있는 맵 정보, 카메라 인식 정보, RSU와의 통신 결과를 이용하여 현재 진입하고자 하는 회전교차로의 분류 정보를 확인한다.

주행 차량(HV)은 전술한 바와 같은 주행 경로에 따른 주행을 수행하고자 하는 바, 회전교차로의 분류 정보(나선형 회전 교차로)를 고려하면 2차로를 주행하여 회전교차로에 진입하여야 한다. 1차로를 주행하여 회전교차로에 진입하는 경우, 12시 방향 또는 9시 방향으로의 진출이 허용되기 때문이다. 따라서, 주행 차량(HV)의 운전 제어권이 운전자에게 있고, 회전교차로 진입 시점(예: 회전 교차로 진입 전에 위치한 횡단보도를 기점으로 기설정된 거리, 예컨대 300미터)까지 2차로로 주행하고 있지 않은 경우, 주행 차량(HV)의 운전자에게 알림을 제공하여, 2차로로 차로 변경을 해야 함을 알려준다. 이를 통해, 운전자는 6시 진입, 3시 진출이라는 회전교차로 통과를 위해 2차로로 차로 변경을 수행할 수 있게 된다. 또는 주행 차량(HV)의 운전 제어권이 차량에게 있고, 2차로의 특이 상황(예: 2차로에서의 차량 고장 또는 차량 간 사고 등)에 의해 회전교차로 진입 시점까지 2차로로 진입하여 주행하고 있지 않은 경우, 2차로로 진입이 허용되는 영역 내에서 2차로로 진입을 수행한다. 또는, 주행 차량(HV)의 운전 제어권을 전환하여(차량에서 운전자로) 운전자의 매뉴얼 주행 거동 제어를 통해 2차로로 진입할 수 있도록 한다.

도 3a를 참조하면, 주행 차량(HV)은 아직 회전교차로에 진입하기 이전이고, 제1 타 차량(RV1)은 9시 방향에서 1차로로 회전교차로에 진입한 상황이다. 주행 차량(HV)과 제1 타 차량(RV1)이 V2X 기능을 탑재하고 있는 경우, 주행 차량(HV)과 제1 타 차량(RV1)간 통신을 통해 상호의 주행 정보(위치 정보, 경로 정보, 헤딩 각도 등 주행 정보 등, 예컨대, 제1 타 차량은 자신이 9시방향에서 진입하여 12시 방향으로 진출하고자 하는 것을 알려줄 수 있음)를 교환하는 것이 가능하다. 또는, 주행 차량(HV)과 제1 타 차량(RV1)은 RSU(R)과 통신하여 주행 관련 정보를 송수신하는 것이 가능하다.

제1 타 차량(RV1)에 V2X 기능이 탑재되어 있지 않은 경우, 주행 차량(HV)은 RSU(R)로부터 회전교차로에 진입하여 주행하고 있는 제1 타 차량(RV1)의 정보를 수신할 수 있는데, 이 때 제1 타 차량(RV1)의 주행 경로에 대한 신뢰 가능 레벨은 V2X 기능이 탑재된 제1 타 차량(RV1)으로부터 직접 주행 경로를 수신한 경우 대비 낮다. 왜냐하면, RSU(R)로부터 수신한 제1 타 차량(RV1)의 주행 경로는 제1 타 차량의 주행 거동(진입한 차선, 현재 헤딩 각도 등)을 통해 추정하는 정보로서, 제1 타 차량의 운전자가 회전교차로 내 주행 가이드를 무시하고 주행하게 되는 경우(예컨대, 1차로로 9시 방향에서 진입하고 6시 방향에서 차로를 2차로로 변경하여 3시 방향으로 진출하는 경우)가 있을 수 있다. 따라서, 주행 차량(HV)은 단순히 타 차량의 주행 경로 정보를 이용하여 충돌 위험도를 산출하고 자신의 주행 거동을 결정하는 것이 아니라, 타 차량의 주행 경로 정보가 수신된 시나리오(즉, 어느 주체가 송신한 정보인지에 대한 시나리오)별로 상이하게 가중치를 설정하고 이를 충돌 위험도 산출에 적용하여, 주행 차량(HV)의 거동을 제어하는 것이 바람직하다.

이 때, 신뢰 가능 레벨과 관련하여서는 회전교차로의 분류 정보뿐 아니라, 다양한 양태의 교통 상황을 고려할 수 있다. 예컨대, 제1 타 차량(RV1)이 V2X 기능이 탑재되어 있지 않고, 9시 방향에서 회전교차로에 진입한 것임을 RSU(R)로부터 수신한 상황임을 가정한다. 그런데, 9시 방향에서 진입한 차량들은 회전교차로로 1차로를 통해 진입하거나, 2차로를 통해 진입하거나, 3시 방향으로는 동일하게 진출이 가능하다. 즉, 9시 방향에서 1차로를 통해 진입한 차량이 굳이 2차로로 차선변경을 수행하지는 않을 것임을 기대할 수 있다. 또한, 회전교차로 내에서 점선 구간 외의 실선 구간에서는 더더욱 2차로로 차선변경을 수행하지 않을 것으로 기대할 수 있다. 하지만, 회전교차로 내에서 6시 방향으로부터 3시 방향까지의 1차로에서, 12시 방향으로 진출하기 위한 다수의 차량이 정체 상황을 만들고 있음을 가정하여 보면, 9시 방향에서 1차선으로 회전교차로에 진입하였고 3시 방향으로 진출하고자 한다면, 제1 타 차량(RV1)은 2차로로 차선을 변경할 가능성이 크고, 이 때의 차선 변경에 대한 거동 예상은 제1 타 차량의 헤딩 각도 등을 이용하여 예상할 수 있다. 따라서, 동일한 스펙의 제1 타 차량(RV1)이 동일한 방향(9시)에서 회전교차로에서 진입한 것임을 RSU(R)로부터 수신한 경우라고 하더라도, 회전교차로의 분류 정보, 회전교차로 내의 교통 상황 정보를 종합적으로 고려하여 주행 차량(RV)의 주행 거동을 제어하는 것이 바람직하다.

도 3b를 참조하면, 주행 차량(HV)이 제1 타 차량(RV1)으로부터 제1 타 차량은 12시 방향으로 진출할 것임에 대한 알림을 수신하고, RSU(R)로부터 교차로 내 원활한 교통 흐름 상황인 것임에 대한 알림을 수신하면, 회전교차로로 진입하여 3시 방향으로 진출하기 위한 주행 거동을 제어한다. 도 3c와 같이, 상호간 예측된 주행 경로에 따라 주행이 수행되어 충돌 위험성이 없는 상태에서, 각자의 차로를 통해 안전하게 주행이 가능하다.

한편, 제1 타 차량(RV1)이 V2X 통신 기능이 탑재되어 있지 않고, RSU(R)를 통해 수신한 회전교차로 내의 교통 상황 정보에 따르면 회전교차로에서 6시부터 3시까지의 1차로에서 교통 체증이 모니터링되면, 주행 차량(HV)은 제1 타 차량(RV1)의 일정 주행 지점을 변경시켜(전술한 경우 대비 조금 더 3시 방향으로 이동된 지점이 될 것임) 제1 타 차량(RV1)의 차선 변경 가능성에 대비하여 충돌 위험도를 산출하고, 주행 차량(RV)이 안전하게 회전교차로에 진입할 수 있도록 한다.

도 3d를 참고하면, 제1 타 차량(RV1)은 9시 방향에서 2차로를 통해 진입한 차량으로, 회전 교차로 내에서 점선 구간에서 차선 변경을 할 가능성이 있다. 따라서, 주행 차량(HV)은 나선형 회전교차로에서의 실선 구간에서 타 차량이 차선 변경을 할 가능성보다, 차로변경 억제형 회전교차로에서의 점선 구간에서 타 차량이 차선 변경을 할 가능성이 더 크므로, 각 상황에 따라 상이한 가중치를 설정하여 충돌 위험도를 산출하고, 그에 따라 충돌 위험도가 기설정 기준 이하가 되는 주행 거동 제어 시나리오에 따라 주행을 수행하게 된다.

도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 실시예에 따른 나선형 회전교차로에서 횡단보도 영역 상황 정보에 기초한 차량의 주행 제어 상황을 도시한다.

주행 차량(HV)은 회전교차로에서 진출하는 방향에 배치된 횡단보도 영역의 오브젝트에 대한 주변 환경 정보를 고려하여, 오브젝트의 디바이스와 주행 협상을 수행하거나, RSU의 주행 협상 중재 결과를 수신하여, 횡단보도 통과에 대한 주행 거동을 제어한다. 이 때, 주행 차량(HV)은 횡단보도 영역의 횡단 중 또는 횡단 대기 중인 오브젝트의 혼잡도 레벨에 따라 결정된 주행 협상 결과를 이용하여 주행 거동을 제어한다.

도 4a를 참조하면, 제1 VRU(V1)는 단일 객체로서, 주행 차량(HV)은 회전교차로에 진입한 이후 횡단보도까지의 거리가 일정 기준치(예: 20미터) 이상이다. 이 때, 주행 차량(HV)은 제1 VRU(V1)이 소지한 단말기와 통신하거나, RSU로부터 주행 협상 결과를 수신하여, 제1 VRU(V1)이 먼저 횡단하도록 하고, 자신은 제1 VRU(V1)가 횡단을 완료한 이후 3시 방향으로 진출하도록 주행 거동을 제어한다. 이는, 제1 VRU(V1)외에 다른 횡단보도 대기자가 없고, 회전교차로 내에서의 정체 상황도 없는 상황이며, 주행 차량(HV)과 3시 방향 횡단보도까지의 거리가 일정 거리 이상이므로, 제1 VRU(V1)가 먼저 횡단하고 난 후 주행 차량(HV)이 3시 방향으로 진출하는 경우가 다른 경우(예컨대 횡단과 주행 순서를 반대로 하는 경우) 대비 사고 발생 가능성이 현저히 낮고 주행 차량(HV)의 회전교차로 통과까지 소요되는 시간이 일정 기준(예: 30초) 이하의 차이만이 발생되기 때문이다.

도 4b를 참조하면, 제2 VRU(V2)는 혼잡도 레벨이 "2"인 경우로, 도 4a 대비 혼잡도 레벨이 높다. 주행 차량(HV)은 회전교차로에 진입한 이후 횡단보도까지의 거리가 일정 기준치(예: 20미터) 미만이다. 이 때, 주행 차량(HV)은 제2 VRU(V2)가 소지한 단말기와 통신하거나, RSU로부터 주행 협상 결과를 수신하여, 주행 차량(HV)이 먼저 3시 방향으로 진출하도록 하고, 제2 VRU(V2)는 주행 차량의 통과 이후 횡단하도록 한다. 이는, 제2 VRU(V2)가 횡단보도 앞에서 대기 중인 것이 아니라, 횡단보도까지 일정 거리(예: 10미터) 정도를 두고 횡단 대기를 위해 걸어가는 중이며, 주행 차량(HV)과 3시 방향 횡단보도까지의 거리가 일정 거리 미만이므로, 주행 차량(HV)을 횡단보도 앞에서 급정거시키지 않고, 3시 방향으로 먼저 진출하도록 주행 거동을 제어한다.

도 4c를 참조하면, 제3 VRU(V3)는 혼잡도 레벨이 "3"인 경우로, 도 4a 및 도 4b 대비 혼잡도 레벨이 높다. 주행 차량(HV)은 회전교차로에 아직 진입하지 않은 차량이므로, 제3 VRU(V3)가 모두 횡단보도를 건너는 시점까지 회전 교차로에 진입하지 않고, 양보 지점 등 안전 지역에서 대기를 수행하거나, 횡단보도 앞까지 서행 운행하게 된다.

VRU의 관련 정보에는 VRU의 속도, 방향 정보가 포함되고, 이를 이용하여 VRU의 행동 양태가 분석되어 예컨대 횡단보도에 갑자기 뛰어드는 VRU가 없는지 여부를 확인하고, 횡단보도를 통과하여 회전교차로 진출을 수행하는 주행 거동 제어가 이루어진다.

도 5a 내지 도 5e는 본 발명의 실시예에 따른 나선형 회전교차로 정체 상황에서의 차량의 주행 제어 상황을 도시한다.

도 5a를 참조하면, 9시 방향 및 6시 방향에서 회전교차로에 진입하는 차량으로 인해, 회전 교차로 내 정체 상황이 발생되고 있다. 제1 타 차량(RV1) 및 제3 타 차량(RV3)은 V2X 통신 기능이 탑재된 차량임을 가정한다. 기존의 가이드라인에 따르면 주행 차량(HV)은 회전차로에서 주행하는 차량에게 양보해야 하므로, 모든 정체 상황이 해결될 때까지 회전 교차로에 진입이 불가하다. 이에, 회전 교차로에 진입 전 일시 정지한 주행 차량(HV)의 주행 협상 중재 요청에 의해, 또는 RSU가 자체적으로 개입하여 주행 협상 중재 결과를 전송하거나, 차량 간 주행 협상을 통해, 무조건적인 양보가 아닌 상호 적절한 양보가 되도록 회전교차로에서의 주행 가이드라인이 수정되고, 이를 통해 회전 교차로에서의 주행 거동 제어가 수행된다.

도 5b를 참조하면, 제1 타 차량(RV1) 및 제3 타 차량(RV3)는 정체상황에서 각각의 주행 차로에서 선행하는 차량의 후미를 기준으로 일정 거리를 두고 주행하다가 일시정지하고, 주행 차량(HV)은 회전 교차로로 진입한다. 이 때, V2X 통신 기능이 탑재되지 않은 제2 타 차량(RV2) 및 제4 타 차량(RV4)의 운전자에게는 제1 타 차량(RV1) 및 제3 타 차량(RV3)의 비상등 점등 등을 통해, 주행 차량(HV)에게 양보하는 상황임을 알려주게 된다. 차량 간 주행 협상이 이루어지는 경우 주행 차량(HV), 또는 주행 협상 중재가 이루어지는 경우 RSU(R)은, V2X 통신 기능이 탑재된 차량으로부터 그 차량의 위치 및 경로 정보를 수신하고, V2X 통신 기능이 탑재되지 않은 차량의 경우 해당 차량의 주변 영역에 위치한 다른 차량(V2X 통신 기능이 탑재된 차량)으로부터 해당 차량의 정보 획득에 따라 공유 받는다. 중앙 교통섬에 배치된 알림부(D)는 RSU(R)의 주행 협상 중재 결과에 대해 디스플레이하여, V2X 통신 기능이 탑재되지 않은 차량(RV2, RV4)의 운전자가 주행 협상 중재 결과에 대해 인지할 수 있도록 한다. 이러한 알림부(D)는 중앙 교통섬 내 기설정된 가장자리 영역에 배치되어, V2X 통신 기능이 탑재되지 않은 차량(RV2, RV4)의 위치 정보를 고려하여 디스플레이 표면이 회전 구동하거나, 레일을 따라 알림부(D)가 이동하는 동시에 디스플레이 표면이 회전 구동하는 것이 가능하다.

도 5c를 참조하면, 주행 차량(HV)은 RSU(R)로부터 회전 교차로 내 정체 상황의 원인 정보(3시 방향 횡단보도에서 횡단하는 보행자(V3))를 수신하고, 정체 상황이 일시적인 정체 상황인 것으로 판단하고, 해당 정체 상황이 모두 해소되면 도 5e에 도시한 바와 같이 회전 교차로에 진입한다. RSU(R)은 회전 교차로에 진입하고자 하는 주행 차량(HV)에게 선제적으로 회전 교차로 내 교통 상황 정보를 전송하거나, 주행 차량(HV)으로부터 주행 협상 중재를 요청받는 경우에 이에 응답하여 회전 교차로 내 교통 상황 정보를 전송하는 것이 가능하다.

도 6a 및 도 6b는 본 발명의 실시예에 따른 나선형 회전교차로에서 상대 차량의 V2X 기능 탑재 여부에 따른 차량의 주행 제어 상황을 도시한다.

도 6a를 참조하면, 주행 차량(HV)은 VRU 인식 정보를 이용하여 VRU의 행동 양태를 예상하고, 그 결과에 따라 회전교차로에서의 주행 차량(HV)의 주행 거동을 제어한다. 주행 차량(HV)은 VRU(V2)의 디바이스 및 VRU(V2)를 인식하는 RSU(R) 중 적어도 어느 하나로부터 VRU관련 정보를 수신하며, 이러한 VRU 관련 정보에는 횡단 중 또는 횡단 대기 중에 대한 행동 정보가 포함된다. 주행 차량(HV)은 횡단 대기 중인 보행자가 인지된 경우, 횡단보도 앞에서 일시정지하도록 주행 거동을 제어하고, 일시정지에 대한 알림 메시지를 주변으로 전송한다. V2X 통신 기능이 탑재된 제3 타 차량(RV3)은 알림 메시지를 통해 선행하는 주행 차량(HV)의 일시정지 상황을 인지하고, 그 또한 횡단보도 앞에서 일시정지한다.

도 6b를 참조하면, V2X 통신 기능이 탑재되지 않은 제4 타 차량(RV4)으로부터 주행 차량(HV)이 전송한 알림 메시지에 대한 ACK 메시지를 수신하지 못하게 되므로, 주행 차량(HV)은 제4 타 차량(RV4, 주행 차량의 옆 차선을 주행하며 진행 방향, 즉 3시 방향으로 진출할 가능성이 있는 차량)으로 횡단 상황을 알리기 위한 주행 거동을 제어한다. 이 때, 주행 차량(HV)은 주행 차선 내에서 제4 타 차량(RV4)에 가까운 차선 쪽으로 헤딩 각도를 기설정 각도 내로 틀도록 주행 거동을 제어하거나, 방향 지시등 점등을 제어하여, 제4 타 차량(RV4)의 운전자가 사각지대의 상황을 인지하지 못하는 경우에도 옆 차선에서 선행하는 주행 차량(HV)의 주행 거동에 따라 안전 운전을 할 수 있도록 지원한다.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 회전교차로에서의 차량 주행 제어 방법을 도시한다.

S710 단계에서, RSU는 V2X, 카메라, 레이다 등을 활용하여 기설정 거리 내에서 회전 교차로로 접근하는 차량이 있는지 여부를 확인하고, I2V 통신을 통해 차량에 V2X 단말기가 장착되어 있는지 여부를 확인한다. V2X 단말기가 장착되지 않은 일반 차량에게 ID를 부여하고, 회전 교차로 내에서의 주행 방향에 대한 추적 및 예측을 수행한다(카메라, 라이다 등 활용). 또한, V2X 단말기가 장착된 차량에게 ID를 부여한다.

S720 단계에서, 회전교차로 정보 확인 절차가 수행되고, S730 단계에서, 제1 차량(HV)의 주행 경로 및 회전 교차로 내 상황 확인 절차가 수행되며, S740 단계에서, 제1 차량 주행 제어가 수행된다. 예컨대 S720 단계에서 우회전 차로가 별도로 분리되어 있는 회전교차로로 확인되고, S730 단계에서 회전교차로에 접근하는 차량이 우회전 하는 것으로 확인되고, 2차로로의 주행 유도가 필요한 것으로 확인하면, S740 단계는 회전 교차로 진입 후 우회전으로 진출하도록 한다. S720 단계에서 우회전 차로가 별도로 분리되지 않은 회전교차로인 것으로 확인되거나, S720 단계 및 S730 단계에서 우회전 차로가 별도로 분리된 회전교차로에서 제1 차량(HV)이 우회전하지 않는 것으로 확인되면, S730 단계는 회전교차로 내 주행차량을 확인하고, 회전교차로 진입 가능 여부를 판단한다. 회전교차로 내 주행차량이 존재하는 경우, 회전교차로 내 정체 상황 여부를 확인하여 RSU에 주행협상 요청을 수행할 것인지 여부가 결정된다. 상대 차량(RV)에 V2X 단말기가 장착된 경우에는, 차량간 주행 협상이 수행될 수 있다. 주행 협상이 완료됨에 따라, 또는 주행 협상 중재 결과를 수신함에 따라, S740 단계에서 허가된 시점에서 회전교차로에 진입하게 되고, 목적한 경로에 따라 회전교차로에서 진출한다. 회전 교차로 진출시도 시, S730 단계는 진출 방향의 횡단보도에 VRU가 횡단 중이거나 횡단 대기 중인지 여부를 확인하고, VRU가 통신 가능한 디바이스를 소지한 경우 V2P의 주행 협상이 수행되고, VRU가 통신 가능한 디바이스를 소지하지 않은 경우 RSU의 주행 협상 중재에 따라 S740 단계의 제1 차량(HV)의 주행 거동 제어가 수행된다. S730 단계에서 VRU가 횡단보도를 지나간 것으로 확인되거나, 또는 VRU가 횡단보도로부터 일정 거리 이상 떨어져 있는 것으로 확인되면, S740 단계에서 제1 차량(HV)은 횡단보도 영역을 통과하여 회전교차로로부터 최종 진출하게 된다.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 방법을 구현하기 위한 컴퓨터 시스템을 나타낸 블록도이다.

도 8을 참조하면, 컴퓨터 시스템(1000)은, 버스(1070)를 통해 통신하는 프로세서(1010), 메모리(1030), 입력 인터페이스 장치(1050), 출력 인터페이스 장치(1060), 및 저장 장치(1040) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 컴퓨터 시스템(1000)은 또한 네트워크에 결합된 통신 장치(1020)를 포함할 수 있다. 프로세서(1010)는 중앙 처리 장치(central processing unit, CPU)이거나, 또는 메모리(1030) 또는 저장 장치(1040)에 저장된 명령을 실행하는 반도체 장치일 수 있다. 메모리(1030) 및 저장 장치(1040)는 다양한 형태의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체를 포함할 수 있다. 예를 들어, 메모리는 ROM(read only memory) 및 RAM(random access memory)를 포함할 수 있다. 본 기재의 실시예에서 메모리는 프로세서의 내부 또는 외부에 위치할 수 있고, 메모리는 이미 알려진 다양한 수단을 통해 프로세서와 연결될 수 있다. 메모리는 다양한 형태의 휘발성 또는 비휘발성 저장 매체이며, 예를 들어, 메모리는 읽기 전용 메모리(read-only memory, ROM) 또는 랜덤 액세스 메모리(random access memory, RAM)를 포함할 수 있다.

따라서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터에 구현된 방법으로서 구현되거나, 컴퓨터 실행 가능 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 매체로서 구현될 수 있다. 한 실시예에서, 프로세서에 의해 실행될 때, 컴퓨터 판독 가능 명령은 본 기재의 적어도 하나의 양상에 따른 방법을 수행할 수 있다.

통신 장치(1020)는 유선 신호 또는 무선 신호를 송신 또는 수신할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통해 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어, 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다.

상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은, 본 발명의 실시예를 위해 특별히 설계되어 구성된 것이거나, 컴퓨터 소프트웨어 분야의 통상의 기술자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체는 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨터 판독 가능 기록 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광 기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등일 수 있다. 프로그램 명령은 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라, 인터프리터 등을 통해 컴퓨터에 의해 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함할 수 있다.

이상에서 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (8)

1. 주행 차량이 접근하는 회전교차로에 대한 분류 정보와 주변 환경 정보를 수신하는 입력부;
   상기 회전교차로에서의 차량 주행 제어 프로그램이 저장된 메모리; 및
   상기 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하고,
   상기 프로세서는 상기 회전교차로에 대한 분류 정보, 주변 환경 정보 및 상기 주행 차량의 경로 정보에 따라 주행 협상 대상을 판별하고, 주행 협상 결과에 따라 상기 회전교차로에서의 차량 주행 거동을 제어하고,
   상기 프로세서는 상기 회전교차로의 인근에 배치된 횡단보도 앞에서 일시정지에 대한 알림 메시지를 전송하고, 상기 주행 차량의 옆 차선을 주행하며 진행 방향이 동일한 것으로 예상되는 타 차량으로부터 상기 알림 메시지에 대한 ACK를 수신하지 못하는 경우, 상기 타 차량으로 횡단 상황을 알리기 위한 주행 거동을 제어하는 것
   인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 입력부는 RSU(Road Side Unit)와의 통신 정보, 맵 정보, 카메라 인식 정보 중 적어도 어느 하나를 이용하여, 상기 회전교차로의 분류 정보를 인식하는 것
   인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치.
   
3. 제1항에 있어서,
   상기 입력부는 RSU에 의해 부여되는 ID를 획득하고, 상기 ID는 상기 RSU의 주행 협상 중재 시에 식별 정보로 활용되는 것
   인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 프로세서는 상기 회전교차로에 대한 분류 정보 및 상기 경로 정보를 이용하여 상기 회전교차로에 대한 진입 차로를 결정하고, 해당 진입 차로로 주행하도록 주행 명령 신호를 전송하는 것
   인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치.
   
5. 제1항에 있어서,
   상기 프로세서는 상기 주행 차량이 상기 회전교차로에서 진출하는 방향에 배치된 횡단보도 영역의 오브젝트에 대한 상기 주변 환경 정보를 고려하여, 상기 오브젝트의 디바이스와 주행 협상을 수행하거나, RSU의 주행 협상 중재 결과를 수신하여, 상기 횡단보도 통과에 대한 주행 거동을 제어하는 것
   인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치.
   
6. 제5항에 있어서,
   상기 프로세서는 상기 횡단보도 영역의 횡단 중 또는 횡단 대기 중인 오브젝트의 혼잡도 레벨에 따라 결정된 주행 협상 결과를 이용하여 상기 주행 거동을 제어하는 것
   인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치.
   
7. 제1항에 있어서,
   상기 프로세서는 회전교차로 내 정체 상황에 대한 상기 주변 환경 정보를 이용하여 상기 주행 거동을 제어하되, 충돌 위험성이 기설정 수치 이상인 타 차량의 V2X 통신 기능 탑재 여부에 따라, 상기 타 차량과 주행 협상을 수행하거나, RSU의 주행협상 중재 결과를 수신하여, 상기 회전교차로 진입에 대한 주행 거동을 제어하는 것
   인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치.
   
8. 제1항에 있어서,
   상기 프로세서는 타 차량의 위치 및 예상 경로 정보를 상기 타 차량 또는 RSU로부터 수신하고, 상기 회전교차로에 대한 분류에 따라 상이하게 설정되는 가중치를 이용하여 상기 타 차량과의 충돌 위험도를 산출하여, 상기 주행 차량의 주행 거동을 제어하는 것
   인 회전교차로에서의 차량 주행 제어 장치.

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