KR102533392B1 - Apparatus for installing underground well pipe - Google Patents

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KR102533392B1
KR102533392B1 KR1020210075468A KR20210075468A KR102533392B1 KR 102533392 B1 KR102533392 B1 KR 102533392B1 KR 1020210075468 A KR1020210075468 A KR 1020210075468A KR 20210075468 A KR20210075468 A KR 20210075468A KR 102533392 B1 KR102533392 B1 KR 102533392B1
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김형래
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대우조선해양 주식회사
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Abstract

선박의 일측에 설치되어 상기 선박의 상면에 대하여 선택적으로 경사지게 배치 가능하며 상부 일측에 쉬브가 회전 가능하게 구비된 크레인과; 상기 크레인의 후방에 배치되어 상기 쉬브를 경유하여 하측으로 연장되는 엄빌리컬 케이블을 선택적으로 권취 및 해권시키는 윈치와; 상기 엄빌리컬 케이블과 연결되어 단부에 수중무인 탐사기가 연결되는 테더 케이블을 선택적으로 권취 및 해권시키는 티엠에스와; 상기 크레인과 윈치와 티엠에스의 움직임을 제어하는 제어기와; 상기 수중무인 탐사기를 진수 및 회수시에 상기 수중무인 탐사기의 유동을 방지하여 상기 수중무인 탐사기와 상기 선박 사이의 이격 공간을 확보할 수 있도록 일단이 상기 티엠에스의 측면에 연결되고 타단이 상기 티엠에스의 측면으로부터 이격되게 구동되는 충돌방지부를; 포함함으로써, 수중무인 탐사기를 수중으로 진수시키거나 회수시에 수중무인 탐사기가 선박과 충돌됨을 효과적으로 방지할 수 있는 효과가 있다. A crane installed on one side of the ship, capable of being selectively inclined with respect to the upper surface of the ship, and having a sheave rotatably provided on one side of the upper side; a winch disposed behind the crane and selectively winding and releasing an umbilical cable extending downward through the sheave; a TMS connected to the umbilical cable and selectively winding and unwinding a tether cable connected to an underwater unmanned probe at an end thereof; a controller for controlling the movement of the crane, winch, and TMS; One end is connected to the side of the TMS and the other end is connected to the TMS to secure a separation space between the underwater unmanned probe and the ship by preventing the underwater unmanned probe from flowing when launching and recovering the underwater unmanned probe. Anti-collision unit driven to be spaced apart from the side of the; By including it, there is an effect that can effectively prevent the underwater unmanned probe from colliding with a ship when launching or recovering the underwater unmanned probe underwater.

Description

충돌방지부를 구비한 수중무인 탐사기 진회수장치{APPARATUS FOR INSTALLING UNDERGROUND WELL PIPE}Underwater unmanned probe with anti-collision unit {APPARATUS FOR INSTALLING UNDERGROUND WELL PIPE}

본 발명은 수중무인 탐사기 진회수장치에 관한 것으로서, 수중무인 탐사기를 수중으로 진수시키거나 회수시에 수중무인 탐사기가 선박과 충돌됨을 효과적으로 방지할 수 있도록 충돌방지부를 구비한 수중무인 탐사기 진회수장치에 관한 것이다.The present invention relates to an underwater unmanned probe recovery device, and relates to an underwater unmanned probe recovery device equipped with an anti-collision unit to effectively prevent the underwater unmanned probe from colliding with a ship when launching or recovering the underwater unmanned probe underwater. it's about

일반적으로 수중에서 작업을 수행하는 원격제어 무인잠수정(ROV:Remotely Operated Vehicle)은 지상과 유선으로 연결되어 원격조종 및 제어가 가능하고, 자율 무인잠수정(AUV:Autonomous Underwater Vehicle)은 지상과의 엄빌리컬 케이블 없이 동력원과 스스로 움직이기 위한 제어장치를 갖추고 수중을 항해하게 된다.In general, a Remotely Operated Vehicle (ROV) that works underwater is connected to the ground by wire and can be operated and controlled remotely, and an Autonomous Underwater Vehicle (AUV) is connected to the ground through a wired connection. Without a curl cable, it will navigate underwater with a power source and a control device to move on its own.

상기 소형 무인잠수정은 심해에서도 작업이 가능하고 비교적 넓은 영역을 탐사할 수 있는데, 심해생물, 해저 메탄 수화물의 탐사작업이나 장시간 동안 해양환경을 실시간 모니터링 하기 위한 해저관측소의 설치 또는 해저기지 및 해저구조물 건설을 위한 작업 장비로 활용되고 있으며 최근 군사적 활용방법 역시 연구되고 있다.The small unmanned submersible can work in the deep sea and can explore a relatively wide area, such as exploration of deep sea organisms and seafloor methane hydrates, installation of an undersea observation station for real-time monitoring of the marine environment for a long time, or construction of an undersea base and subsea structure. It is used as a work equipment for the military, and recently, a method of using it for military purposes is also being studied.

통상 인간의 잠수한계를 초월한 지역, 예를 들면 심해저 등과 같이 생리학상 인간의 잠수 수심한계를 초과한 지역이나, 오염지역의 난파선 등과 같이 위험지역의 탐사 또는 군 수색용으로 무인잠수정이 사용되고 있음은 주지된 바와 같다.It is generally known that unmanned submersibles are used for exploration of dangerous areas such as areas beyond the limits of human diving, such as areas beyond physiological limits of human diving, such as the deep sea floor, or shipwrecks in contaminated areas, or for military search. as it has been

이를 위한 무인잠수정은 중성 부력을 유지하는 유선형 동체를 위시하여 동력장치 및 조타장치 등이 장착된 것으로 이루어져 있다.The unmanned submersible for this purpose consists of a streamlined body that maintains neutral buoyancy and is equipped with a power unit and a steering system.

조타장치는 잠수정의 좌우의 추진방향을 조정하기 위한 것으로 동체에 구비된 양력핀(러더)의 각도조정에 의하여 진행방향을 제어하거나 잠수정에 추진력을 부여하는 추진모터를 다수로 설치하여 상기 모터를 제어함으로써 추진과 조향기능을 동시에 수행할 수 있도록 하는 벡터방식 등이 적용되고 있다.The steering device is for adjusting the propulsion direction of the left and right of the submersible, and controls the direction of travel by adjusting the angle of the lift pin (rudder) provided in the fuselage, or controls the motor by installing a plurality of propulsion motors that provide propulsion to the submersible. By doing so, a vector method, etc., which enables propulsion and steering functions to be performed at the same time, is applied.

도 1은 종래의 수중무인 탐사기 진회수장치의 구조를 도시한 사시도이고, 도 2는 종래의 수중무인 탐사기 진회수장치를 이용하여 수중무인 탐사기를 진회수하는 동작을 도시한 작동도도이다. 1 is a perspective view showing the structure of a conventional underwater unmanned probe recovery device, and FIG. 2 is an operating diagram showing an operation of recovering an underwater unmanned probe using a conventional underwater unmanned probe recovery device.

도 1에 도시한 바와 같이, 종래의 수중무인 탐사기 진회수장치는, 선박의 일측에 설치되어 상기 선박의 상면에 대하여 선택적으로 경사지게 배치 가능하며 상부 일측에 쉬브가 회전 가능하게 구비된 크레인(10)과, 상기 크레인(10)의 후방에 배치되어 상기 쉬브를 경유하여 하측으로 연장되는 엄빌리컬 케이블을 선택적으로 권취 및 해권시키는 윈치(20)와, 상기 엄빌리컬 케이블과 연결되어 단부에 수중무인 탐사기가 연결되는 테더 케이블을 선택적으로 권취 및 해권시키는 티엠에스(30)와, 상기 크레인(10)과 윈치(20)와 티엠에스(30)의 움직임을 제어하는 제어기(40)로 구성되어 있다. As shown in FIG. 1, the conventional underwater unmanned probe recovery device is installed on one side of a ship and can be selectively disposed inclined with respect to the upper surface of the ship, and a crane 10 having a sheave rotatably on one side of the upper side And, a winch 20 disposed at the rear of the crane 10 and selectively winding and unwinding an umbilical cable extending downward through the sheave, and a winch 20 connected to the umbilical cable and unmanned underwater at the end It consists of a TMS 30 that selectively winds and unwinds the tether cable to which the explorer is connected, and a controller 40 that controls the movements of the crane 10, the winch 20, and the TMS 30.

크레인(10)은 선박의 양쪽 현측이나 함미 등과 같은 위치에 설치되며, 선박의 상면에 대하여 선택적으로 경사를 이룰 수 있도록 구비되어 수중무인 탐사기를 진회수시에 선박의 외측으로 경사지게 배치되어 수중무인 탐사기를 진수하거나 회수시에 선박 외측의 공간을 활용할 수 있도록 한다. The crane 10 is installed at a position such as the side of the ship or the stern, and is provided so as to be selectively inclined with respect to the upper surface of the ship. When launching or recovering, the space outside the ship can be utilized.

크레인(10)의 상부 중앙 영역에는 일단부에 티엠에스(30)가 연결되고 타단부가 윈치(20)에 권취되는 엄빌리컬 케이블이 경유하여 엄빌리컬 케이블의 배치 방향을 전환시킬 수 있도록 하는 쉬브가 회전 가능하게 설치되어 있다. In the upper central region of the crane 10, the TMS 30 is connected to one end and the umbilical cable wound around the winch 20 at the other end to change the arrangement direction of the umbilical cable. The sheave is rotatably installed.

윈치(20)는 권양기라고도 하며 와이어 로프나 체인, 엄빌리컬 케이블 등을 권동에 감아 짐을 달아 올리든가 끌어 당기거나 하는 장치로서, 윈치(20)에 의하여 엄빌리컬 케이블을 해권하거나 권취시켜 엄빌리컬 케이블의 일단부에 연결된 티엠에스(30)를 승하강 이동시킬 수 있도록 한다. The winch 20, also known as a hoisting machine, is a device that winds a wire rope, chain, umbilical cable, etc. to a winding and lifts or pulls a load. The TMS 30 connected to one end of the curl cable can be moved up and down.

티엠에스(30)는 수중 엄빌리컬 케이블 관리 장치로서, 수중무인 탐사기를 수중의 작업 장소까지 내려주고, 수중에서 안정적인 작업을 할 수 있도록 도와주는 장비이다. The TMS 30 is an underwater umbilical cable management device, and is a device that lowers an underwater unmanned probe to an underwater work site and helps to perform stable underwater work.

도 2에 도시한 바와 같이, 종래의 수중무인 탐사기 진회수장치를 이용하여 수중무인 탐사기를 진수시에는 크레인(10)이 선박의 외부를 향하도록 경사지게 배치시킨 상태에서 윈치(20)를 구동시켜 티엠에스(30)와 선박(1) 사이의 초기이격거리(A)를 확보한 상태에서 티엠에스(30)를 수중의 작업 장소에 내려주게 된다. As shown in FIG. 2, when the underwater unmanned probe is launched using the conventional underwater unmanned probe recovery device, the winch 20 is driven with the crane 10 inclined toward the outside of the ship to With the initial separation distance A between the MS 30 and the vessel 1 secured, the TMS 30 is lowered to the underwater work place.

그 후, 티엠에스(30)의 구동에 의하여 테더 케이블을 해권하여 테더 케이블의 단부에 연결된 수중무인 탐사기가 구동하여 일정 범위의 영역에서 탐사가 가능하도록 하며, 수중무인 탐사기를 회수시에는 상술한 과정을 역순으로 진행하게 된다. After that, the tether cable is unwound by the driving of the TMS 30, and the underwater unmanned probe connected to the end of the tether cable is driven to enable exploration in a certain range. will proceed in reverse order.

그런데, 이러한 종래의 수중무인 탐사기 진회수장치에 있어서, 수중무인 탐사기를 진회수시에 바람, 파도, 조류 등의 환경적 요인으로 선박과 수중무인 탐사기가 요동하기 때문에 티엠에스(30)와 선박(1) 사이의 초기이격거리(A)가 짧아져서 변동이격거리(B)로 바뀌게 되며, 요동이 심할 경우에는 선박(1)과 수중무인 탐사기(2) 사이의 이격거리가 확보되지 않아 선박(1)과 수중무인 탐사기(2)가 충돌하게 되는 사고가 빈번하게 발생하게 된다는 문제점이 있다. However, in such a conventional underwater unmanned probe recovery device, the TMS 30 and the ship ( 1) The initial separation distance (A) between the vessels is shortened and changed to a variable separation distance (B). ) and the underwater unmanned probe 2 frequently occur.

그리고, 선박(1)과 수중무인 탐사기(2)의 충돌을 방지하기 위해서 운용 요원들이 연장봉을 제작하여 수중무인 탐사기의 일측을 지지하면서 가이드하게 되는데, 이때, 선박의 요동이 발생하게 되면 안전사고가 발생할 가능성이 높을 뿐만 아니라, 수중무인 탐사기(2)의 진회수시에 많은 시간과 인력이 투입되어야 한다는 문제점이 있다. In addition, in order to prevent collision between the ship 1 and the underwater unmanned probe 2, operating personnel manufacture an extension rod to support and guide one side of the underwater unmanned probe. At this time, if the ship shakes, a safety accident occurs Not only is there a high possibility of occurrence, but there is a problem that a lot of time and manpower must be put into the recovery of the underwater unmanned probe 2.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 수중무인 탐사기를 수중으로 진수시키거나 회수시에 수중무인 탐사기가 선박과 충돌됨을 효과적으로 방지할 수 있는 충돌방지부를 구비한 수중무인 탐사기 진회수장치를 제시하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention was derived to solve the above problems, and the underwater unmanned probe is equipped with a collision prevention unit that can effectively prevent the underwater unmanned probe from colliding with a ship when the underwater unmanned probe is launched underwater or retrieved. It aims to present the device.

상기 과제의 해결을 위하여, 본 발명은 선박의 일측에 설치되어 상기 선박의 상면에 대하여 선택적으로 경사지게 배치 가능하며 상부 일측에 쉬브가 회전 가능하게 구비된 크레인과; 상기 크레인의 후방에 배치되어 상기 쉬브를 경유하여 하측으로 연장되는 엄빌리컬 케이블을 선택적으로 권취 및 해권시키는 윈치와; 상기 엄빌리컬 케이블과 연결되어 단부에 수중무인 탐사기가 연결되는 테더 케이블을 선택적으로 권취 및 해권시키는 티엠에스와; 상기 크레인과 윈치와 티엠에스의 움직임을 제어하는 제어기와; 상기 수중무인 탐사기를 진수 및 회수시에 상기 수중무인 탐사기의 유동을 방지하여 상기 수중무인 탐사기와 상기 선박 사이의 이격 공간을 확보할 수 있도록 일단이 상기 티엠에스의 측면에 연결되고 타단이 상기 티엠에스의 측면으로부터 이격되게 구동되는 충돌방지부를; 포함한 것을 특징으로 하는 충돌방지부를 구비한 수중무인 탐사기 진회수장치를 제시한다.In order to solve the above problems, the present invention is installed on one side of the ship and can be selectively disposed inclined with respect to the upper surface of the ship and a crane provided with a sheave rotatably on one side of the upper side; a winch disposed behind the crane and selectively winding and releasing an umbilical cable extending downward through the sheave; a TMS connected to the umbilical cable and selectively winding and unwinding a tether cable connected to an underwater unmanned probe at an end thereof; a controller for controlling the movement of the crane, winch, and TMS; One end is connected to the side of the TMS and the other end is connected to the TMS to secure a separation space between the underwater unmanned probe and the ship by preventing the underwater unmanned probe from flowing when launching and recovering the underwater unmanned probe. Anti-collision unit driven to be spaced apart from the side of the; Suggests an underwater unmanned probe recovery device having a collision prevention unit, characterized in that it includes.

여기서, 상기 충돌방지부는 일단이 상기 티엠에스의 측면에 힌지 결합되어 타단이 상기 티엠에스의 측면으로부터 이격되게 회전 구동되는 결합플레이트와, 상기 결합플레이트의 타단이 상기 티엠에스의 측면으로부터 선택적으로 이격되도록 일단이 상기 티엠에스에 연결되고 타단이 상기 결합플레이트에 연결되어 인입출 구동함으로써 상기 결합플레이트를 회전시키는 실린더를 포함할 수 있다. Here, the anti-collision unit has one end hinged to the side surface of the TMS and the other end is rotationally driven to be spaced apart from the side surface of the TMS, and the other end of the coupling plate is selectively spaced apart from the side surface of the TMS A cylinder having one end connected to the TMS and the other end connected to the coupling plate is pulled in and out to rotate the coupling plate.

그리고, 상기 결합플레이트의 타단에는 회전가능하게 설치되는 가이드 롤러가 구비되도록 할 수 있다. In addition, a guide roller rotatably installed may be provided at the other end of the coupling plate.

또한, 상기 수중무인 탐사기와 상기 선박 사이의 이격 거리를 조절 가능하도록 상기 가이드 롤러와 상기 결합플레이트 사이에는 상기 결합플레이트의 내, 외부로 인입출되는 별도의 가이드판이 설치될 수 있다. In addition, a separate guide plate drawn in and out of the coupling plate may be installed between the guide roller and the coupling plate so as to adjust the separation distance between the underwater probe and the ship.

아울러, 상기 수중무인 탐사기를 수중으로 진수시에 상기 결합플레이트가 벌어지는 방향으로 회전 구동된 상태에서의 상기 결합플레이트의 판면과 물 사이의 저항을 감소시킬 수 있도록 상기 결합플레이트는 상기 티엠에스의 측면 하부에 힌지 결합되도록 할 수 있다. In addition, when the underwater unmanned probe is launched underwater, the coupling plate is installed on the lower side of the TMS to reduce the resistance between the plate surface of the coupling plate and water in a state in which the coupling plate is rotated in the direction in which the coupling plate spreads. It can be hinged to.

그리고, 상기 충돌방지부는 상기 선박의 측면과 대향되는 상기 티엠에스의 측면을 포함한 상기 티엠에스의 복수의 측면에 각각 설치될 수 있다. In addition, the anti-collision unit may be installed on a plurality of side surfaces of the TMS, including a side surface of the TMS opposite to a side surface of the ship.

본 발명은 수중무인 탐사기를 수중으로 진수시키거나 회수시에 파도, 바람과 같은 환경 하중에 의하여 수중무인 탐사기가 선체와 충돌됨을 효과적으로 방지할 수 있는 효과가 있다. The present invention has an effect of effectively preventing the underwater unmanned probe from colliding with the hull due to environmental loads such as waves and wind when launching or recovering the underwater unmanned probe underwater.

그리고, 수중무인 탐사기를 진회수시에 횡방향 움직임이 구속되도록 하여 횡방향 움직임 구속을 위한 인원 배치가 필요없도록 함으로써 작업 인원의 협착, 실족에 의한 인명사고를 예방할 수 있는 효과가 있다. In addition, the lateral movement of the underwater unmanned probe is restrained at the time of return, so that there is no need to arrange personnel for lateral movement restraint, thereby preventing human accidents due to stenosis and slipping of personnel.

또한, 함정의 양쪽 현측이나 함미 등에서 수중무인 탐사기를 진회수시에 선체 형상에 의한 간섭을 최소화함으로써 장비 설치 구역에 대한 설계의 유연성을 확보할 수 있는 효과가 있다. In addition, there is an effect of securing flexibility in the design of the equipment installation area by minimizing interference due to the shape of the hull when the underwater unmanned probe is returned from both sides or the stern of the ship.

도 1은 종래의 수중무인 탐사기 진회수장치의 구조를 도시한 사시도이고,
도 2는 종래의 수중무인 탐사기 진회수장치를 이용하여 수중무인 탐사기를 진회수하는 동작을 도시한 작동도도이며,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌방지부를 구비한 수중무인 탐사기 진회수장치의 구조를 도시한 사시도이고,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌방지부를 구비한 수중무인 탐사기 진회수장치의 구조를 도시한 평면도이며,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌방지부를 구비한 수중무인 탐사기 진회수장치를 이용하여 수중무인 탐사기를 진회수하는 동작을 도시한 작동도이다. 1 is a perspective view showing the structure of a conventional underwater unmanned probe recovery device;
2 is an operational diagram showing an operation of recovering an underwater unmanned probe using a conventional underwater unmanned probe recovery device;
Figure 3 is a perspective view showing the structure of an underwater unmanned probe having a collision prevention unit according to an embodiment of the present invention,
4 is a plan view showing the structure of an underwater unmanned probe having a collision prevention unit according to an embodiment of the present invention,
5 is an operation diagram illustrating an operation of recovering an underwater unmanned probe using an underwater unmanned probe original recovery device having a collision prevention unit according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 관하여 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌방지부를 구비한 수중무인 탐사기 진회수장치의 구조를 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌방지부를 구비한 수중무인 탐사기 진회수장치의 구조를 도시한 평면도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 충돌방지부를 구비한 수중무인 탐사기 진회수장치를 이용하여 수중무인 탐사기를 진회수하는 동작을 도시한 작동도이다. Figure 3 is a perspective view showing the structure of an underwater unmanned probe unit equipped with a collision prevention unit according to an embodiment of the present invention, and Figure 4 is an underwater unmanned probe unit equipped with a collision prevention unit according to an embodiment of the present invention. 5 is a plan view showing the structure of the recovery device, and FIG. 5 is an operational diagram showing an operation of recovering the underwater unmanned probe using the underwater unmanned probe original recovery device having a collision prevention unit according to an embodiment of the present invention.

이들 도면에 도시한 바와 같이, 본 발명에 의한 충돌방지부를 구비한 수중무인 탐사기 진회수장치는, 선박(1)의 일측에 설치되어 상기 선박(1)의 상면에 대하여 선택적으로 경사지게 배치 가능하며 상부 일측에 쉬브(110)가 회전 가능하게 구비된 크레인(100)과; 상기 크레인(100)의 후방에 배치되어 상기 쉬브(110)를 경유하여 하측으로 연장되는 엄빌리컬 케이블(210)을 선택적으로 권취 및 해권시키는 윈치(200)와; 상기 엄빌리컬 케이블(210)과 연결되어 단부에 수중무인 탐사기(2)가 연결되는 테더 케이블을 선택적으로 권취 및 해권시키는 티엠에스(300)와; 상기 크레인과 윈치와 티엠에스의 움직임을 제어하는 제어기(400)와; 상기 수중무인 탐사기(2)를 진수 및 회수시에 상기 수중무인 탐사기(2)의 유동을 방지하여 상기 수중무인 탐사기(2)와 상기 선박(1) 사이의 이격 공간을 확보할 수 있도록 일단이 상기 티엠에스(300)의 측면에 연결되고 타단이 상기 티엠에스(300)의 측면으로부터 이격되게 구동되는 충돌방지부(500)를; 포함한 것을 특징으로 한다. As shown in these drawings, the underwater unmanned probe equipped with a collision prevention unit according to the present invention is installed on one side of the ship 1 and can be selectively placed inclined with respect to the upper surface of the ship 1, and the upper A crane 100 having a sheave 110 rotatably on one side; a winch 200 disposed behind the crane 100 and selectively winding and unwinding the umbilical cable 210 extending downward via the sheave 110; a TMS (300) for selectively winding and unwinding a tether cable connected to the umbilical cable (210) to which the underwater unmanned probe (2) is connected; a controller 400 that controls the movement of the crane, winch, and TMS; At the time of launching and recovering the underwater unmanned probe (2), one end is provided to secure a separation space between the underwater unmanned probe (2) and the ship (1) by preventing the flow of the underwater unmanned probe (2). An anti-collision unit 500 connected to the side of the TMS 300 and driven to be spaced apart from the other end of the TMS 300; characterized by including

크레인(100)은 선박(1)의 양쪽 현측이나 함미 등과 같은 위치에 설치되며, 선박(1)의 상면에 대하여 선택적으로 경사를 이룰 수 있도록 구비되어 수중무인 탐사기(2)를 진회수시에 선박(1)의 외측으로 경사지게 배치되어 수중무인 탐사기(2)를 진수하거나 회수시에 선박(1) 외측의 공간을 활용할 수 있도록 한다. The crane 100 is installed at a position such as the side of the ship 1 or the stern, and is provided to be selectively inclined with respect to the upper surface of the ship 1, so that the underwater unmanned probe 2 can be advanced and retrieved. It is arranged obliquely to the outside of (1) so that the space outside the ship (1) can be utilized when launching or recovering the underwater unmanned probe (2).

이러한 크레인(100)은 수중무인 탐사기(2)를 들어올려 진수 위치로 옮겨주는 역할을 하는데, 힌지 타입(Hinge type)과 레일 타입(Rail type)으로 구분되며 일반적으로 지상에서 사용하는 크레인에 비하여 안정적인 인양 작업이 가능하다. The crane 100 serves to lift the underwater unmanned probe 2 and move it to the launching position. It is divided into a hinge type and a rail type, and is generally more stable than cranes used on the ground. Lifting work is possible.

크레인(100)의 상부 중앙 영역에는 일단부에 티엠에스(300)가 연결되고 타단부가 윈치(200)에 권취되는 엄빌리컬 케이블(210)이 경유하여 엄빌리컬 케이블(210)의 배치 방향을 전환시킬 수 있도록 하는 쉬브(110)가 회전 가능하게 설치되어 있다. In the upper central area of the crane 100, the TMS 300 is connected to one end and the other end is wound around the winch 200 via an umbilical cable 210 passing through the arrangement direction of the umbilical cable 210. The sheave 110 is rotatably installed so as to be able to switch.

엄빌리컬 케이블(210)은 해양 엔지니어링에 사용되는 복합케이블의 통칭으로 크게 지질 탐사용, 석유 시추용, 수중무인 탐사기 용으로 구분되며 주로 해저방지에 연결되어 전원을 공급하거나 장비를 제어하고 모니터링 장비의 신호를 전송하는 역할을 한다. The umbilical cable 210 is a common name for composite cables used in marine engineering, and is largely divided into geological exploration, oil drilling, and underwater unmanned probes. plays a role in transmitting signals.

본선과 티엠에스(300)를 연결하는 케이블로서 Elec. Power, Data 전용송 Fiber Optics 케이블 등으로 구성되며, 외피는 Steel wire 구조를 가지며, 수중무인 탐사기(2)를 진회수시에 수중무인 탐사기(2)와 티엠에스(300)의 중량을 지지하는 역할을 한다. As a cable connecting the main line and TMS (300), Elec. Composed of fiber optics cables dedicated to power and data transmission, the outer shell has a steel wire structure, and serves to support the weight of the underwater unmanned probe (2) and the TMS (300) when returning and recovering the underwater unmanned probe (2) do

윈치(200)는 권양기라고도 하며 와이어 로프나 체인, 엄빌리컬 케이블 등을 권동에 감아 짐을 달아 올리든가 끌어 당기거나 하는 장치로서, 윈치(200)에 의하여 엄빌리컬 케이블(210)을 해권하거나 권취시켜 엄빌리컬 케이블(210)의 일단부에 연결된 티엠에스(300)를 승하강 이동시킬 수 있도록 한다. The winch 200, also known as a hoisting machine, is a device that winds a wire rope, chain, umbilical cable, etc. to a winding and lifts or pulls a load, and the winch 200 unwinds or winds the umbilical cable 210. so that the TMS 300 connected to one end of the umbilical cable 210 can be moved up and down.

티엠에스(300)는 수중 엄빌리컬 케이블 관리 장치로서, 수중무인 탐사기를 수중의 작업 장소까지 내려주고, 수중에서 안정적인 작업을 할 수 있도록 도와주는 장비이다. The TMS 300 is an underwater umbilical cable management device, which lowers the underwater unmanned probe to an underwater work site and helps to work stably underwater.

이러한 티엄에스(300)와 수중무인 탐사기(2)는 테더 케이블로 연결되고, 티엠에스(300)와 선박은 엄빌리컬 케이블(210)로 연결되어, 모선과 수중무인 탐사기(2)의 중간에 위치하여 선박(1)으로부터 전해지는 요동을 감쇄시키고, 수중무인 탐사기 추진기의 부하를 최소화시키는 역할을 한다. The TMS 300 and the underwater unmanned probe 2 are connected by a tether cable, and the TMS 300 and the ship are connected by an umbilical cable 210, in the middle of the mother ship and the underwater unmanned probe 2. It serves to attenuate the fluctuations transmitted from the ship 1 and to minimize the load of the underwater unmanned probe propeller.

상기 테더 케이블은 티엠에스(300)와 수중무인 탐사기(2)를 연결하는 케이블로서 모선에서 엄빌리컬 케이블(210)을 통해 전달된 전력, 신호 등을 수중무인 탐사기(2)로 중계하는 역할을 하며, 중성부력을 가지고 있다. The tether cable is a cable connecting the TMS 300 and the underwater unmanned probe 2, and serves to relay power, signals, etc. transmitted from the mother ship through the umbilical cable 210 to the underwater unmanned probe 2. and has neutral buoyancy.

한편, 충돌방지부(500)는 일단이 티엠에스(300)의 측면에 연결되고 타단이 티엠에스(300)의 측면으로부터 이격되게 구동되어 수중무인 탐사기(2)를 진수 및 회수시에 수중무인 탐사기(2)의 유동을 방지하여 수중무인 탐사기(2)와 선박(1) 사이의 이격 공간을 확보할 수 있도록 하는 역할을 한다. On the other hand, the anti-collision unit 500 has one end connected to the side of the TMS 300 and the other end driven away from the side of the TMS 300 to launch and recover the underwater unmanned probe 2. It serves to prevent the flow of (2) to secure a separation space between the underwater unmanned probe (2) and the ship (1).

이러한, 충돌방지부(500)는 일단이 티엠에스(300)의 측면에 힌지 결합되어 타단이 티엠에스(300)의 측면으로부터 이격되게 회전 구동되는 결합플레이트(510)와, 결합플레이트(510)의 타단이 티엠에스(300)의 측면으로부터 선택적으로 이격되도록 일단이 티엠에스(300)에 연결되고 타단이 결합플레이트(510)에 연결되어 인입출 구동함으로써 결합플레이트(510)를 회전시키는 실린더(520)를 포함하여 구성되어 있다. The anti-collision part 500 has one end hinged to the side of the TMS 300 and the other end of the coupling plate 510 driven to rotate away from the side of the TMS 300, and the coupling plate 510 A cylinder 520 having one end connected to the TMS 300 and the other end connected to the coupling plate 510 so that the other end is selectively spaced apart from the side of the TMS 300 to rotate the coupling plate 510 by drawing in and out. is composed of.

결합플레이트(510)는 일정 면적을 갖는 판상의 부재로서, 일단은 티엠에스(300)의 측면에 힌지 결합되어 타단이 티엠에스(300)의 측면으로부터 이격되도록 회전 구동되어 타단이 선박(1)의 측면과 접촉됨으로써 무인수중 탐사기(2)를 진회수시에 무인수중 탐사기(2)와 선박(1) 사이에 일정한 이격 거리가 유지되도록 하는 역할을 한다. The coupling plate 510 is a plate-like member having a certain area, one end of which is hinged to the side of the TMS 300 and the other end is rotated so as to be spaced apart from the side of the TMS 300 so that the other end of the ship 1 By being in contact with the side surface, it serves to maintain a certain distance between the unmanned underwater probe 2 and the ship 1 when the unmanned underwater probe 2 is retrieved.

본 발명의 일 실시예에 경우에 결합플레이트(510)의 일단이 티엠에스(300)의 측면에 힌지 결합되어 회전 구동하여 타단이 선박(1)의 측면과 접촉됨으로써 충돌을 방지하는 구조이지만, 티엠에스(300)의 일측에서 안테나 방식으로 결합플레이트(510)가 선택적으로 인입출되어 선박(1)의 측면과 접촉됨으로써 충돌을 방지하도록 할 수도 있음은 물론이다. In the case of one embodiment of the present invention, one end of the coupling plate 510 is hinged to the side of the TMS 300 and driven to rotate so that the other end contacts the side of the ship 1 to prevent collision, but T It goes without saying that the coupling plate 510 is selectively drawn in and out in an antenna manner from one side of the MS 300 to contact the side of the ship 1 to prevent collision.

그리고, 수중무인 탐사기(1)를 수중으로 진수시에 결합플레이트(510)가 벌어지는 방향으로 회전 구동된 상태에서의 결합플레이트(510)의 판면과 물 사이의 저항을 감소시킬 수 있도록 결합플레이트(510)는 티엠에스(300)의 측면 하부에 힌지 결합되도록 할 수 있다. In addition, when the underwater unmanned probe 1 is launched underwater, the coupling plate 510 can reduce the resistance between the plate surface of the coupling plate 510 and the water in a state in which the coupling plate 510 is rotated in the direction in which the coupling plate 510 opens. ) can be hinged to the lower side of the TMS 300.

결합플레이트(510)의 일단이 티엠에스(300)의 측면 하부에 힌지 결합되어 타단이 티엠에스(300)로부터 멀어지는 방향으로 벌어지는 구조, 즉 상향 경사지게 배치된 상태에서 무인수중 탐사기(2)와 선박(1) 사이에 일정한 이격 거리가 유지하기 때문에 수중무인 탐사기(1)를 수중으로 진수시에 물에 대한 저항을 줄여서 신속하게 수중무인 탐사기(2)를 신수시킬 수 있는 효과가 있다. One end of the coupling plate 510 is hinged to the lower side of the side of the TMS 300 and the other end spreads in the direction away from the TMS 300, that is, in a state inclined upward, the unmanned underwater explorer 2 and the ship ( 1) Since a certain distance is maintained between the underwater unmanned probe 1, there is an effect of rapidly launching the underwater unmanned probe 2 by reducing resistance to water when launched underwater.

본 발명의 일 실시예에의 경우에 결합플레이트(510)의 일단이 티엠에스(300)의 측면 하부에 힌지 결합되어 타단이 티엠에스(300)로부터 멀어지는 방향으로 벌어지는 구조이지만, 반대로 결합플레이트(510)의 일단이 티엠에스(300)의 측면 상부에 힌지 결합되어 타단이 티엠에스(300)로부터 멀어지는 방향으로 하향 경사지게 배치된 상태에서 무인수중 탐사기(2)와 선박(1) 사이에 일정한 이격 거리가 유지되도록 할 수도 있다. In the case of an embodiment of the present invention, one end of the coupling plate 510 is hinged to the lower side of the TMS 300 so that the other end is spread in a direction away from the TMS 300, but on the contrary, the coupling plate 510 ) is hinged to the upper side of the side of the TMS 300 and the other end is inclined downward in a direction away from the TMS 300, and a certain distance between the unmanned underwater explorer 2 and the ship 1 may be maintained.

이러한 구조의 경우에는 수중무인 탐사기(2)를 회수시에 물에 대한 저항을 줄일 수 있도록 함으로써 윈치(200)에 과부하가 걸림을 방지하여 에너지 효율을 높일 수 있는 효과가 있다. In the case of this structure, there is an effect of increasing energy efficiency by preventing overload of the winch 200 by reducing resistance to water when recovering the underwater unmanned probe 2.

실린더(520)는 결합플레이트(510)의 타단이 티엠에스(300)의 측면으로부터 선택적으로 이격되도록 일단이 티엠에스(300)에 연결되고 타단이 결합플레이트(510)에 연결되어 인입출 구동함으로써 결합플레이트(510)를 회전시키는 역할을 한다. The cylinder 520 has one end connected to the TMS 300 and the other end connected to the coupling plate 510 so that the other end of the coupling plate 510 is selectively spaced apart from the side of the TMS 300, and coupled by pulling-out driving. It serves to rotate the plate 510.

결합플레이트(510)의 타단에는 회전가능하게 설치되는 가이드 롤러(530)가 구비되는 것이 바람직한데, 이는 결합플레이트(510) 자체가 직접 선박(1)과 접촉된 상태에서 슬라이딩될 경우에 선박(1)의 외면과 결합플레이트(510)의 외면이 손상됨을 방지하기 위함이다. The other end of the coupling plate 510 is preferably provided with a guide roller 530 rotatably installed, which is when the coupling plate 510 itself slides in direct contact with the ship 1 ) This is to prevent damage to the outer surface of the outer surface and the coupling plate 510.

그리고, 수중무인 탐사기(2)와 선박(1) 사이의 이격 거리를 조절 가능하도록 가이드 롤러(530)와 결합플레이트(510) 사이에는 결합플레이트(510)의 내, 외부로 인입출되는 별도의 가이드판(540)이 설치되는 것이 효과적이다. In addition, a separate guide is drawn in and out of the coupling plate 510 between the guide roller 530 and the coupling plate 510 so that the distance between the underwater unmanned probe 2 and the ship 1 can be adjusted. It is effective that the plate 540 is installed.

가이드판(540)이 결합플레이트(510)의 내, 외부로 인입출되면서 가이드판(540)의 단부에 가이드 롤러(530)가 구비됨으로써 결합플레이트(510)의 회전 각도가 작더라도 가이드판(540)이 결합플레이트(510)에서 인출되어 가이드 롤러(530)가 선박(1)의 외면과 접촉되도록 할 수 있다. As the guide plate 540 is drawn in and out of the coupling plate 510, the guide roller 530 is provided at the end of the guide plate 540, so even if the rotation angle of the coupling plate 510 is small, the guide plate 540 ) is drawn out from the coupling plate 510 so that the guide roller 530 is in contact with the outer surface of the vessel (1).

따라서, 수중무인 탐사기(2)를 수중으로 진수에서 결합플레이트(510)가 상향 경사지게 배치되도록 하여 물에 대한 저항을 줄여 수중무인 탐사기(2)를 신속하게 수중의 원하는 위치로 진수시킬 수 있다는 효과가 있다. Therefore, in launching the underwater unmanned probe 2 underwater, the coupling plate 510 is disposed inclined upward to reduce the resistance to water, so that the underwater unmanned probe 2 can be quickly launched to a desired position in the water. there is.

그리고, 충돌방지부(500)는 선박(1)의 측면과 대향되는 티엠에스(300)의 측면을 포함한 티엠에스(300)의 모든 측면에 각각 설치되어 복수로 구비되는 것이 효과적인데, 이는 수중무인 탐사기(2)를 진회수시에 모선(1)의 측면과의 충돌뿐만 아니라, 수중에 존재하는 다른 물체와도 네 방향으로 일정한 거리가 이격되도록 하여 수중무인 탐사기(2)를 안정적으로 안전하게 수중으로 진수시키거나 혹은 수중에서부터 회수시킬 수 있도록 하기 위함이다. In addition, it is effective to have a plurality of anti-collision units 500 installed on all sides of the TMS 300, including the side of the TMS 300 opposite to the side of the ship 1, which is unmanned underwater. When the probe (2) is retrieved, not only collide with the side of the mother ship (1), but also separate it from other objects in the water at a certain distance in four directions, so that the underwater unmanned probe (2) is stably and safely underwater It is intended to be launched or retrieved from the water.

상술한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 충돌방지부를 구비한 수중무인 탐사기 진회수장치가 작동하는 과정은 다음과 같다. The process of operating the underwater unmanned explorer recovery device having the anti-collision unit according to the present invention having the configuration as described above is as follows.

우선, 수중무인 탐사기(2)를 선박(1)에서 수중으로 진수시에는 크레인(100)의 윈치(200)를 이용하여 윈치(200)에 엄빌리컬 케이블(210)이 권취도록 하여 수중무인 탐사기(2)가 선박(1)의 상면에서 리프트되도록 한 후에 크레인(100)을 선박(1)의 상면에 대하여 선박(1)의 외측으로 경사지게 배치시켜 수중무인 탐사기(2)가 해상에 배치되도록 한다. First, when the underwater unmanned probe 2 is launched from the ship 1 underwater, the umbilical cable 210 is wound around the winch 200 using the winch 200 of the crane 100, so that the underwater unmanned probe After (2) is lifted from the upper surface of the ship 1, the crane 100 is inclined outward of the ship 1 with respect to the upper surface of the ship 1 so that the underwater unmanned probe 2 is placed on the sea .

그 후, 충돌방지부(500)의 실린더(520)를 구동시켜 실린더(520)의 전체적인 길이가 길어지도록 피스톤에서 로드를 인출시키면 결합플레이트(510)가 회전하면서 결합플레이트(510)의 타단이 티엠에스(300)의 외측으로 벌어지면서 상향 경사지게 배치된다. After that, when the cylinder 520 of the anti-collision unit 500 is driven to withdraw the rod from the piston so that the overall length of the cylinder 520 becomes longer, the coupling plate 510 rotates while the other end of the coupling plate 510 moves to a tee. It spreads to the outside of the MS 300 and is disposed inclined upward.

이러한 상태에서 윈치(200)를 이용하여 윈치(200)에 권취된 엄빌리컬 케이블(210)을 해권시키면 티엠에스(300)와 함께 수중무인 탐사기(2)가 하강 이동하여 티엠에스(300)가 선박(1)의 측면과 일정 거리 이격된 위치에 배치된다. In this state, when the umbilical cable 210 wound around the winch 200 is released using the winch 200, the underwater unmanned probe 2 moves down along with the TMS 300, and the TMS 300 moves down. It is disposed at a position spaced a certain distance from the side of the vessel (1).

선박(1)의 측면과 일정 거리 이격된 위치에 티엠에스(300)가 배치되면 가이드판(540)의 인출 길이를 조절하여 가이드판(540)의 단부에 배치된 가이드 롤러(530)가 선박(1)의 측면과 접촉되도록 한다. When the TMS 300 is disposed at a position spaced apart from the side of the ship 1 by a certain distance, the guide roller 530 disposed at the end of the guide plate 540 is adjusted by adjusting the withdrawal length of the guide plate 540 to the ship ( Make contact with the side of 1).

가이드 롤러(530)가 선박(1)의 측면과 접촉되면 윈치(200)의 권취된 엄빌리컬 케이블(210)을 추가로 해권시켜 결과적으로 수중무인 탐사기(2)가 선박(1)의 측면으로부터 일정 거리 이격된 상태에서 하강 이동하여 수중으로 잠기도록 하고 지속적으로 엄빌리컬 케이블(210)을 해권함으로써 수중무인 탐사기(2)의 진수가 완료되도록 한다. When the guide roller 530 comes into contact with the side of the ship 1, the umbilical cable 210 wound on the winch 200 is further unwound, and as a result, the underwater unmanned probe 2 moves from the side of the ship 1. The launching of the underwater unmanned probe 2 is completed by moving downward at a certain distance from each other to be submerged in water and continuously unwinding the umbilical cable 210.

수중무인 탐사기(2)를 수중에서 회수하는 과정은 상기한 과정을 역순으로 진행하게 되는데, 수중에 존재하는 티엠에스(300)의 윈치를 구동시켜 테더 케이블(310)이 상기 윈치에 권취되도록 하여 티엠에스(300)의 하측에 수중무인 탄사기(2)가 접촉된 상태로 배치되도록 한 후에, 선상의 윈치(200)를 구동시켜 윈치(200)의 외면에 엄빌리컬 케이블(210)이 권취되도록 하면 티엠에스(300)와 수중무인 탐사기(2)가 승강 이동하게 된다. The process of recovering the underwater unmanned probe 2 from underwater proceeds in the reverse order of the above process. After placing the underwater drone 2 in contact with the lower side of the MS 300, drive the winch 200 on the ship so that the umbilical cable 210 is wound around the outer surface of the winch 200. Then, the TMS 300 and the underwater unmanned probe 2 move up and down.

티엠에스(300)가 지속적으로 승강 이동시키면서 가이드판(540)의 인출 길이를 조절하여 충돌방지부(500)의 가이드 롤러(530)가 선박(1)의 측면과 접촉된 상태가 되도록 한다. While the TMS 300 continuously moves up and down, the guide roller 530 of the anti-collision unit 500 is brought into contact with the side of the ship 1 by adjusting the length of the guide plate 540.

이러한 상태에서 윈치(200)를 구동시켜 윈치(200)의 외면에 엄빌리컬 케이블(210)이 지속적으로 권취되도록 하면 수중무인 탐사기(2)가 선박(1)의 측면으로부터 일정 거리 이격된 상태에서 승강 이동하게 되고, 수중무인 탐사기(2)가 완전히 승강 이동하게 되면 크레인(100)을 회전시켜 선상에 안착되도록 함으로써 수중무인 탐사기(2)의 회수가 완료된다. In this state, when the winch 200 is driven so that the umbilical cable 210 is continuously wound around the outer surface of the winch 200, the underwater unmanned probe 2 is spaced a certain distance from the side of the ship 1 It moves up and down, and when the underwater unmanned probe 2 is completely lifted and moved, the crane 100 is rotated so that it is seated on the ship, so that the recovery of the underwater unmanned probe 2 is completed.

상술한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 충돌방지부를 구비한 수중무인 탐사기 진회수장치는 수중무인 탐사기를 수중으로 진수시키거나 회수시에 수중무인 탐사기가 선박과 충돌됨을 효과적으로 방지할 수 있게 된다. The underwater unmanned probe recovery device having a collision prevention unit according to the present invention having the configuration as described above can effectively prevent the underwater unmanned probe from colliding with a ship when launching or recovering the underwater unmanned probe underwater.

이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께 하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.Since the above has only been described with respect to some of the preferred embodiments that can be implemented by the present invention, as noted, the scope of the present invention should not be construed as being limited to the above embodiments, and the scope of the present invention described above It will be said that the technical idea and the technical idea together with the root are all included in the scope of the present invention.

1 : 선박 2 : 수중무인 탐사기
100 : 크레인 200 : 윈치
210 : 엄빌리컬 케이블 300 : 티엠에스
310 : 테더 케이블 400 : 제어기
500 : 충돌방지부 510 : 결합플레이트
520 : 실린더 530 : 가이드 롤러
540 : 가이드판1: ship 2: underwater unmanned probe
100: crane 200: winch
210: umbilical cable 300: TMS
310: tether cable 400: controller
500: anti-collision unit 510: coupling plate
520: cylinder 530: guide roller
540: guide plate

Claims (6)

선박(1)의 일측에 설치되어 상기 선박(1)의 상면에 대하여 선택적으로 경사지게 배치 가능하며 상부 일측에 쉬브(110)가 회전 가능하게 구비된 크레인(100)과;
상기 크레인(100)의 후방에 배치되어 상기 쉬브(110)를 경유하여 하측으로 연장되는 엄빌리컬 케이블(210)을 선택적으로 권취 및 해권시키는 윈치(200)와;
상기 엄빌리컬 케이블(210)과 연결되어 단부에 수중무인 탐사기(2)가 연결되는 테더 케이블을 선택적으로 권취 및 해권시키는 티엠에스(300)와;
상기 크레인과 윈치와 티엠에스의 움직임을 제어하는 제어기(400)와;
상기 수중무인 탐사기를 진수 및 회수시에 상기 수중무인 탐사기의 유동을 방지하여 상기 수중무인 탐사기와 상기 선박(1) 사이의 이격 공간을 확보할 수 있도록 일단이 상기 티엠에스(300)의 측면에 연결되고 타단이 상기 티엠에스(300)의 측면으로부터 이격되게 구동되는 충돌방지부(500)를; 포함하고,
상기 충돌방지부(500)는 일단이 상기 티엠에스(300)의 측면에 힌지 결합되어 타단이 상기 티엠에스(300)의 측면으로부터 이격되게 회전 구동되는 결합플레이트(510)와, 상기 결합플레이트(510)의 타단이 상기 티엠에스(300)의 측면으로부터 선택적으로 이격되도록 일단이 상기 티엠에스(300)에 연결되고 타단이 상기 결합플레이트(510)에 연결되어 인입출 구동함으로써 상기 결합플레이트(510)를 회전시키는 실린더(520)를 포함한 것을 특징으로 하는 충돌방지부를 구비한 수중무인 탐사기 진회수장치.A crane 100 installed on one side of the ship 1, capable of being selectively disposed inclinedly with respect to the upper surface of the ship 1, and having a sheave 110 rotatably provided on one side of the upper side;
a winch 200 disposed behind the crane 100 and selectively winding and unwinding the umbilical cable 210 extending downward via the sheave 110;
a TMS (300) for selectively winding and unwinding a tether cable connected to the umbilical cable (210) to which the underwater unmanned probe (2) is connected;
a controller 400 that controls the movement of the crane, winch, and TMS;
One end is connected to the side of the TMS 300 to secure a separation space between the underwater unmanned probe and the vessel 1 by preventing the underwater unmanned probe from flowing when launching and recovering the underwater unmanned probe. and the anti-collision unit 500, the other end of which is driven to be spaced apart from the side of the TMS 300; include,
The anti-collision part 500 includes a coupling plate 510 whose one end is hinged to the side surface of the TMS 300 and the other end is driven to rotate away from the side surface of the TMS 300, and the coupling plate 510 One end is connected to the TMS 300 and the other end is connected to the coupling plate 510 so that the other end of ) is selectively spaced apart from the side of the TMS 300, and the coupling plate 510 is driven in and out. An underwater unmanned probe having a collision prevention unit, characterized in that it includes a rotating cylinder 520. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 결합플레이트(510)의 타단에는 회전가능하게 설치되는 가이드 롤러(530)가 구비된 것을 특징으로 하는 충돌방지부를 구비한 수중무인 탐사기 진회수장치.According to claim 1,
An underwater unmanned probe recovery device with an anti-collision unit, characterized in that a guide roller 530 rotatably installed at the other end of the coupling plate 510 is provided. 제3항에 있어서,
상기 수중무인 탐사기(2)와 상기 선박(1) 사이의 이격 거리를 조절 가능하도록 상기 가이드 롤러(530)와 상기 결합플레이트(510) 사이에는 상기 결합플레이트(510)의 내, 외부로 인입출되는 별도의 가이드판(540)이 설치된 것을 특징으로 하는 충돌방지부를 구비한 수중무인 탐사기 진회수장치.According to claim 3,
Between the guide roller 530 and the coupling plate 510, the guide roller 530 and the coupling plate 510 are drawn in and out of the coupling plate 510 so that the separation distance between the underwater unmanned probe 2 and the ship 1 can be adjusted. An underwater unmanned probe recovery device having a collision prevention unit, characterized in that a separate guide plate 540 is installed. 제1항에 있어서,
상기 수중무인 탐사기(1)를 수중으로 진수시에 상기 결합플레이트(510)가 벌어지는 방향으로 회전 구동된 상태에서의 상기 결합플레이트(510)의 판면과 물 사이의 저항을 감소시킬 수 있도록 상기 결합플레이트(510)는 상기 티엠에스(300)의 측면 하부에 힌지 결합된 것을 특징으로 하는 충돌방지부를 구비한 수중무인 탐사기 진회수장치.According to claim 1,
When the underwater unmanned probe 1 is launched underwater, the coupling plate 510 can reduce the resistance between the plate surface of the coupling plate 510 and water in a state in which the coupling plate 510 is rotated and driven in the direction in which the coupling plate 510 spreads. (510) is an underwater unmanned probe retrieval device with an anti-collision unit, characterized in that it is hinged to the lower side of the TMS (300). 제1항, 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 충돌방지부(500)는 상기 선박(1)의 측면과 대향되는 상기 티엠에스(300)의 측면을 포함한 상기 티엠에스(300)의 복수의 측면에 각각 설치된 것을 특징으로 하는 충돌방지부를 구비한 수중무인 탐사기 진회수장치.According to any one of claims 1, 3 to 5,
The anti-collision unit 500 is equipped with a collision-prevention unit, characterized in that each installed on a plurality of side surfaces of the TMS 300, including the side surface of the TMS 300 opposite to the side surface of the vessel 1 Underwater unmanned probe recovery device.
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