KR102529600B1 - 하이브리드 차량 제어 방법 및 하이브리드 차량 제어를 위한 soc 궤적 생성 방법 - Google Patents

하이브리드 차량 제어 방법 및 하이브리드 차량 제어를 위한 soc 궤적 생성 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102529600B1
KR102529600B1 KR1020210065890A KR20210065890A KR102529600B1 KR 102529600 B1 KR102529600 B1 KR 102529600B1 KR 1020210065890 A KR1020210065890 A KR 1020210065890A KR 20210065890 A KR20210065890 A KR 20210065890A KR 102529600 B1 KR102529600 B1 KR 102529600B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
soc
segment
hybrid vehicle
driving
target
Prior art date
Application number
KR1020210065890A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20220073615A (ko
Inventor
이형철
하성민
이주인
Original Assignee
한양대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한양대학교 산학협력단 filed Critical 한양대학교 산학협력단
Publication of KR20220073615A publication Critical patent/KR20220073615A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102529600B1 publication Critical patent/KR102529600B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/13—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion
    • B60W20/14—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion in conjunction with braking regeneration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0097—Predicting future conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/30—Driving style
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/90—Vehicles comprising electric prime movers
    • B60Y2200/92—Hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/80—Technologies aiming to reduce greenhouse gasses emissions common to all road transportation technologies
    • Y02T10/84—Data processing systems or methods, management, administration

Abstract

연비가 향상될 수 있는 하이브리드 차량 제어 방법 및 하이브리드 차량 제어를 위한 SOC 궤적 생성 방법이 개시된다. 개시된 하이브리드 차량 제어 방법은 하이브리드 차량의 주행 환경 정보를 수집하는 단계; 상기 주행 환경 정보 및 상기 하이브리드 차량의 운전자의 운전 성향 정보를 이용하여, 상기 하이브리드 차량의 경제 운전 속도를 결정하는 단계; 및 상기 경제 운전 속도에 기반하여, 상기 하이브리드 차량을 제어하는 단계를 포함한다.

Description

하이브리드 차량 제어 방법 및 하이브리드 차량 제어를 위한 SOC 궤적 생성 방법{HYBRID ELECTRIC VEHICLE CONTROL METHOD AND SOC TRAJECTORY GENERATION METHOD FOR CONTROLLING HYBRID ELECTRIC VEHICLE}
본 발명은 하이브리드 차량 제어 방법 및 하이브리드 차량 제어를 위한 SOC 궤적 생성 방법에 관한 것으로서, 연비가 향상될 수 있는 하이브리드 차량 제어 방법 및 하이브리드 차량 제어를 위한 SOC 궤적 생성 방법에 관한 것이다.
세계적으로 연비 및 배출가스에 대한 규제가 강화됨에 따라, 전기차(EV, Electric Vehicle), 하이브리드 차량(HEV, Hybrid Electric Vehicle)와 같은 파워트레인 전장화, 엔진 다운사이징 등의 연비를 향상시키기 위한 연구가 많이 이루어지고 있다.
하이브리드 차량은 엔진과 모터를 함께 사용하므로, 엔진과 모터에 대한 동력 분배에 따라 연비가 달라질 수 있으며, 하이브리드 차량에 대한 동력 분배 방법으로서, ECMS(Equivalent Consumption Minimization Strategy) 방법이 많이 연구되었다.
ECMS는 하이브리드 차량에서 발생하는 모든 에너지는 궁극적으로 연료에서 발생한다는 개념에 기반하고 있으며, 이에 따라 [수학식 1]과 같은 가격 함수를 최소화하는 엔진, 모터의 동작점을 동력 분배 제어 명령으로 결정한다. 가격 함수가 최소값을 나타낸다는 것은 연료 소모율이 최소라는 의미이다.
Figure 112021059029305-pat00001
여기서, J(t,u)는 가격함수, s(t)는 등가 인자를 나타내며,
Figure 112021059029305-pat00002
및
Figure 112021059029305-pat00003
는 시간 t에서 동력 분배 비율이 u일 때, 단위 시간동안 소모되는 연료 에너지 및 전기 에너지를 나타낸다.
등가 인자는 전기 에너지를 연료 에너지로 변환하는 파라미터이며, 등가 인자에 따라서, 전기 에너지가 연료 에너지로 변환되는 값이 달라지기 때문에, ECMS에 의한 동력 분배 경향은 이러한 등가 인자에 영향을 받는다.
하이브리드 차량은, 이와 같이 연료 소모율이 최소가 되도록 엔진과 모터 사이에서 동력을 분배하며, 또한 목표 배터리 SOC를 추종하도록 엔진과 모터 사이에서 동력을 분배한다.
관련 선행기술로서 대한민국 공개특허 제2016-0071989호, 제2020-0064203호가 있다.
본 발명은 하이브리드 차량의 연비를 높일 수 있는, 하이브리드 차량 제어 방법 및 하이브리드 차량 제어를 위한 SOC 궤적 산출 방법을 제공하기 위한 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따르면, 하이브리드 차량의 주행 환경 정보를 수집하는 단계; 상기 주행 환경 정보 및 상기 하이브리드 차량의 운전자의 운전 성향 정보를 이용하여, 상기 하이브리드 차량의 경제 운전 속도를 결정하는 단계; 및 상기 경제 운전 속도에 기반하여, 상기 하이브리드 차량을 제어하는 단계를 포함하는 하이브리드 차량 제어 방법이 제공된다.
또한 상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 하이브리드 차량의 주행 예정 도로의 세그먼트별 예상 주행 속도를 이용하여, 세그먼트별 예상 주행 토크를 계산하는 단계; 상기 예상 주행 토크를 이용하여, 세그먼트별 SOC 변화량 및 세그먼트별 주행 모드를 결정하는 단계; 및 상기 세그먼트별 SOC 변화량 및 주행 모드를 이용하여, 상기 주행 예정 도로에 대한 목표 SOC 궤적을 산출하는 단계를 포함하는 하이브리드 차량 제어를 위한 SOC 궤적 산출 방법이 제공된다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 주행 환경에 대한 정보로부터 산출된 경제 운전 속도에 기반하여 차량을 제어함으로써, 하이브리드 차량의 연비가 향상될 수 있다.
또한 본 발명의 일실시예에 따르면, 주행 환경에 대한 정보를 산출된 예상 주행 속도를 이용하여 SOC 궤적을 산출함으로써, 보다 신뢰성 있는 SOC 궤적이 획득될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 차량 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 차량 제어를 위한 SOC 궤적 산출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 목표 SOC 궤적을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 하이브리드 차량 제어를 위한 SOC 궤적 산출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다.
이하에서, 본 발명에 따른 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 시스템은 주행 상황 인지부(110) 및 차량 제어부(120)를 포함하며, 하이브리드 차량에 탑재되어 하이브리드 차량을 제어할 수 있다.
주행 상황 인지부(110)는 맵 DB(111), V2X 통신부(112), 센서부(113), 도로-지리 정보 추출부(114), 교통-주행 상황 추정부(115), 운전 성향 추정부(116), LDM 생성부(117)를 포함하며, 차량 제어부(120)는 경제 운전 유도부(121) 및 동력 제어부(122)를 포함한다.
맵 DB(111)는 하이브리드 차량의 주행 예정 도로에 대한 3D 디지털 맵을 저장한다.
도로-지리 정보 추출부(114)는 맵 DB(111)에 저장된 3D 디지털 맵을 이용하여, 주행 예정 도로를 간소화시키고, 간소화된 도로를 미리 설정된 개수의 세그먼트로 분할한다. 그리고 주행 예정 도로의 곡률, 경사도, 제한 속도 등의 정보를 추출한다. 세그먼트의 개수는 제어 시스템의 연산 성능에 따라 달라질 수 있다.
V2X 통신부(112)는 하이브리드 차량의 주변 차량 또는 주변 인프라와 통신하여, 교통 정보 등을 수집하며, 센서부(113)는 하이브리드 차량의 주변 차량의 주행 정보를 수집한다.
교통-주행 상황 추정부(115)는 수집된 교통 정보와 주행 정보를 이용하여, 하이브리드 차량이 주행하는 도로의 교통 상황과 주행 상황을 추정한다. 교통-주행 상황 추정부(115)는 일실시예로서 주행 예정 도로의 평균 속도, 돌발 상황, 하이브리드 차량의 전후방 주행 상황 등을 추정할 수 있다.
LDM 생성부(117)는 도로-지리 정보 추출부(114)에서 추출된 정보와, 교통-주행 상황 추정부(115)에서 추정된 정보를 이용하여, LDM(Local Dynamic Map)을 생성한다. LDM은 자율 주행 표준에 이용되는 동적 지도이다.
운전 성향 추정부(116)는 하이브리드 차량 운전자의 차량 조작 정보를 이용하여, 운전자의 운전 성향을 추정한다. 운전자의 성향은 예민도, 과격도, 미숙도로 표현될 수 있으며, 예민도, 과격도, 미숙도는 각각 6개의 레벨로 구분될 수 있다. 레벨이 높을수록 예민도, 과격도, 미숙도의 크기가 커진다.
경제 운전 유도부(121)는 LDM과 운전자의 운전 성향을 이용하여, 하이브리드 차량의 연비 향상을 위한 경제 운전 속도를 결정한다. 경제 운전 유도부(121)는 주행 예정 도로의 도로 제한 속도, 도로 평균 속도, 신호등 정보 등을 기반으로 주행 예정 도로의 세그먼트별 경제 운전 속도를 결정한다. 이 때, 경제 운전 유도부(121)는 운전자의 운전 성향을 반영하여, 운전자의 불편함을 최소화하는 경제 운전 속도를 결정할 수 있다.
그리고 경제 운전 유도부(121)는, 결정된 경제 운전 속도를 디스플레이 장치 등을 통해 운전자에게 제공하여, 운전자의 경제 운전을 유도할 수 있다. 또는 후술되는 동력 제어부(122)에 의해 하이브리드 차량이 경제 운전 속도를 추종하도록 경제 운전이 제어될 수 있다.
동력 제어부(122)는 경제 운전 속도에 기반하여, 엔진과 모터 사이의 동력을 분배하여 하이브리드 차량의 연비 향상을 지원한다. 또한 동력 제어부(122)는 경제 운전 속도에 대한 하이브리드 차량의 예상 동력을 계산하고, 예산 동력에 따른 목표 SOC 궤적을 생성한 후, 배터리 SOC가 목표 SOC 궤적을 추종하도록 동력 분배를 제어할 수 있다. 이 때, 동력 제어부(122)는 운전자의 운전 성향을 반영하여, 동력을 분배할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 주행 환경에 대한 정보로부터 산출된 경제 운전 속도에 기반하여 차량을 제어함으로써, 하이브리드 차량의 연비가 향상될 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 차량 제어 방법을 설명하기 위한 도면으로서, 도 2에서는 하이브리드 차량에서 수행되는 제어 방법이 일실시예로서 설명된다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 차량은 하이브리드 차량의 주행 환경 정보를 수집(S210)한다. 여기서, 주행 환경 정보는 하이브리드 차량이 주행하는 도로, 지형에 대한 정보 및 하이브리드 차량이 주행하는 도로의 교통 정보로서, 전술된 주행 상황 인지부(110)를 통해 수집될 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 차량은 단계 S210에서 수집된 주행 환경 정보와, 하이브리드 차량의 운전자의 운전 성향 정보를 이용하여, 하이브리드 차량의 경제 운전 속도를 결정(S220)한다. 운전 성향 정보 역시 전술된 주행 상황 인지부(110)를 통해 생성될 수 있다.
일실시예로서, 운전 성향 정보는 운전자의 성향이, 예민도, 과격도 및 미숙도에 따라 구분된 정보로서, 예민도는 주변 주행 상황에 따라, 가속과 제동을 반복하여 차량의 속도를 빠르게 변경하는 정도를 나타내는 운전 성향 정보로서, 예민도 레벨이 높을수록 가속과 제동의 반복 횟수가 높아진다. 과격도는 기준 속도에 도달하는 빠르기를 나타내는 운전 성향 정보로서, 과격도 레벨이 높을수록 급가속을 통해 기준 속도에 도달하는 시간이 짧아진다. 마지막으로 미숙도는 전방 차량의 출발에 따른 응답 지연 시간을 나타내는 운전 성향 정보로서, 미숙도 레벨이 높을수록 전방 차량의 출발후 출발하는 시간이 길어진다.
하이브리드 차량은 단계 S220에서 주기적으로 경제 운전 속도를 결정하는데, 이 과정에서 과격도 및 예민도의 크기에 비례하며, 미숙도의 크기에 반비례하도록 경제 운전 속도의 변화폭을 조절할 수 있다. 이를 통해 하이브리드 차량은 운전자의 운전 성향을 반영하여 경제 운전 속도를 조절할 수 있으며, 경제 운전 속도에 따른 운전자의 이질감을 줄일 수 있다.
그리고 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 차량은 단계 S220에서 결정된 경제 운전 속도에 기반하여, 하이브리드 차량을 제어(S230)한다.
하이브리드 차량은 단계 S230에서, 경제 운전 속도를 운전자에게 제공하거나 경제 운전 속도에 기반하여, 하이브리드 차량의 목표 SOC 궤적을 생성하여, 하이브리드 차량을 제어할 수 있다.
하이브리드 차량은 하이브리드 차량의 목표 SOC 궤적을 생성하고, 배터리의 SOC가 목표 SOC 궤적을 추종하도록, 하이브리드 차량의 동력을 제어할 수 있다. 이 때, 하이브리드 차량은 주행 환경 정보 및 경제 운전 속도에 대한, 하이브리드 차량의 예상 동력을 계산하고, 예상 동력에 따른 목표 SOC 궤적을 생성할 수 있다. 목표 SOC 궤적 생성 방법은 도 3에서 보다 자세히 설명된다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 차량 제어를 위한 SOC 궤적 산출 방법을 설명하기 위한 도면이며, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 목표 SOC 궤적을 나타내는 도면이다.
본 발명의 일실시예에 따른 SOC 궤적 산출 방법은, 프로세서 및 메모리를 포함하는 컴퓨팅 장치에서 수행될 수 있으며, 도 3에서는 하이브리드 차량에서 수행되는 SOC 궤적 산출 방법이 일실시예로서 설명된다. 그리고 도 4에서 실선은, 경사도가 표현된 주행 예정 도로(410)를 나타내며, 점선은 목표 SOC 궤적(420)을 나타낸다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 차량은 하이브리드 차량의 주행 예정 도로의 세그먼트별 예상 주행 속도를 이용하여, 세그먼트별 예상 주행 토크를 계산(S310)한다. 주행 예정 도로는 운전자의 선택에 의해 설정될 수 있다. 그리고 예상 주행 속도는 주행 예정 도로의 교통 상황에 따라 결정될 수 있으며, 전술된 경제 운전 속도일 수 있다.
주행 예정 도로는 실시예에 따라서 다양한 세그먼트로 분할될 수 있는데, 도로의 경사도가 주행 토크에 큰 영향을 미치므로, 일실시예로서, 세그먼트는 주행 예정 도로의 경사도에 따라서 구분될 수 있다. 여기서 경사도는 도로의 종방향 경사도를 의미한다. 예컨대, 도 4에 도시된 바와 같이, 주행 예정 도로(410)가 오르막 도로, 평지 도로, 내리막 도로로 구성되어 있다면, 주행 예정 도로는 오르막 도로, 평지 도로, 내리막 도로 각각으로 구분된 3개의 세그먼트(411, 412, 413)로 분할될 수 있다. 또한 주행 예정 도로는, 교차로 유무, 제한 속도 등에 따라서 구분될 수 있다. 교차로가 존재할 경우, 교차로의 위치를 경계선으로 세그먼트가 구분될 수 있으며, 제한 속도가 설정된 구간에 따라 세그먼트가 구분될 수 있다.
또한 세그먼트의 개수는, 예상 주행 속도 또는 차량의 연산 성능에 따라서 결정될 수 있다. 예상 주행 속도가 빠를 경우, 하이브리드 차량의 위치 변화가 빠르므로, 세그먼트의 개수는 줄어들 수 있으며, 연산 성능이 낮을 경우 세그먼트의 개수는 줄어들 수 있다.
한편, 단계 S310에서 하이브리드 차량은, 휠에 대한 세그먼트별 예상 주행 토크를 계산할 수 있으며, [수학식 2]를 이용할 수 있다.
Figure 112021059029305-pat00004
여기서,
Figure 112021059029305-pat00005
은 구름저항 토크,
Figure 112021059029305-pat00006
는 휠 반지름,
Figure 112021059029305-pat00007
은 구름저항 계수, m은 하이브리드 차량의 질량, g는 중력 가속도,
Figure 112021059029305-pat00008
은 도로 경사도,
Figure 112021059029305-pat00009
는 등판저항 토크,
Figure 112021059029305-pat00010
는 공기저항 토크,
Figure 112021059029305-pat00011
은 공기저항 계수,
Figure 112021059029305-pat00012
는 세그먼트별 예상 주행 속도,
Figure 112021059029305-pat00013
는 휠에 대한 세그먼트별 예상 주행 토크를 나타낸다.
다시 도 3으로 돌아와, 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 차량은 단계 S310에서 계산된 예상 주행 토크를 이용하여, 세그먼트별 SOC 변화량 및 세그먼트별 주행 모드를 결정(S320)한다.
하이브리드 차량은 목표 세그먼트의 예상 주행 토크가 0 이하인 경우, 목표 세그먼트의 주행 모드를 회생 제동 모드로 결정하고, 목표 세그먼트의 예상 주행 토크가 0보다 크고 EV 주행 제한 토크 이하인 경우, 목표 세그먼트의 주행 모드를 EV 모드로 결정한다. 또한 목표 세그먼트의 예상 주행 토크가 EV 주행 제한 토크보다 큰 경우, 목표 세그먼트의 주행 모드를 HEV 모드로 결정한다. 회생 제동 모드에서는 배터리가 충전되며, EV 모드에서는 모터에 의해 동력이 제공되고, HEV 모드에서는 엔진과 모터에 의해 동력이 제공된다.
그리고 하이브리드 차량은 일실시예로서, [수학식 3]을 이용하여, 세그먼트별 SOC 변화량을 계산할 수 있다. 이 때, 하이브리드 차량은, 주행 모드가 HEV 모드인 경우에는, 엔진과 모터 사이의 동력 분배비를 이용하여, 예상 주행 토크에서 모터에 의한 예상 주행 토크를 산출하고, 모터에 의한 예상 주행 토크를 [수학식 3]에 적용하여, 주행 모드가 HEV 모드인 세그먼트의 SOC 변화량을 계산할 수 있다.
Figure 112021059029305-pat00014
여기서, ,
Figure 112021059029305-pat00015
는 휠에 대한 예상 파워,
Figure 112021059029305-pat00016
는 휠에 대한 예상 속도,
Figure 112021059029305-pat00017
는 배터리에 대한 예상 파워,
Figure 112021059029305-pat00018
는 휠에서 배터리까지의 동력 전달 효율,
Figure 112021059029305-pat00019
는 세그먼트별 SOC 변화량,
Figure 112021059029305-pat00020
는 세그먼트별 주행 시간,
Figure 112021059029305-pat00021
는 배터리 전압,
Figure 112021059029305-pat00022
는 배터리 용량을 나타낸다.
도 4에서, 제1목표 세그먼트(411)는 오르막 도로로서, 예상 주행 토크가 EV 주행 제한 토크보다 클 것이므로 제1목표 세그먼트(411)에서의 주행 모두는 HEV 모드가 될 수 있으며, 제2목표 세그먼트(412)는 평지 도로로서, 예상 주행 토크가 0보다 크고 EV 주행 제한 토크 이하일 것이므로, 제2목표 세그먼트(412)에서의 주행 모드는 EV 모드가 될 수 있다. 그리고 제3목표 세그먼트(413)는 내리막 도로로서, 예상 주행 토크가 0 이하일 것이므로, 제3목표 세그먼트(413)에서의 주행 모드는 회생 제동 모드일 수 있다.
다시 도 3으로 돌아와, 본 발명의 일실시예에 따른 하이브리드 차량은 세그먼트별 SOC 변화량 및 주행 모드를 이용하여, 주행 예정 도로에 대한 목표 SOC 궤적을 산출(S330)한다.
하이브리드 차량은 주행 모드에 따라서 서로 다른 방식으로, 목표 세그먼트별 SOC 변화량을 계산한 후, 목표 SOC 궤적을 산출한다. 여기서, 산출되는 세그먼트의 SOC는 세그먼트의 종점에 대한 SOC이며, 하이브리드 차량은 도 4에 도시된 바와 같이, 세그먼트(411, 412, 413)의 종점에 대한 SOC를 연결하여, 목표 SOC 궤적(420)을 산출할 수 있다. 하이브리드 차량은, 하이브리드 차량이 위치한 현재 세그먼트의 다음 세그먼트들에 대한 SOC 변화량을 계산하여 목표 SOC 궤적을 산출한다. 제1세그먼트(411)에 대한 목표 SOC 궤적은, 하이브리드 차량의 현재 위치에서의 SOC에서, 제1세그먼트(411)의 종점에 대한 SOC를 연결함으로써 생성될 수 있으며, 현재 위치는 제1세그먼트(411)의 진입 위치일 수 있다.
단계 S320에서 결정된 목표 세그먼트의 주행 모드가 회생 제동 모드 또는 EV 모드인 경우, 하이브리드 차량은 목표 세그먼트에 대한 이전 세그먼트의 SOC와 목표 세그먼트의 SOC 변화량을 더하여, 목표 세그먼트의 SOC를 결정한다. 회생 제동 모드에서는 SOC 변화량이 양수이며, EV 모드에서는 SOC 변화량이 음수이다.
단계 S320에서 결정된 목표 세그먼트의 주행 모드가 HEV 모드인 경우, 하이브리드 차량은 목표 세그먼트에 대한 이전 세그먼트의 SOC와 목표 세그먼트의 SOC 변화량을 더하여, 목표 세그먼트의 SOC를 결정하되, 목표 세그먼트에 대한 다음 세그먼트의 주행 모드에 따라서, 목표 세그먼트의 SOC를 결정한다.
EV 모드에서는 배터리 SOC가 감소하므로, 하이브리드 차량은, 다음 세그먼트의 주행 모드가 EV 모드인 경우, 다음 세그먼트의 SOC가 미리 설정된 최소값보다 크도록, HEV 모드인 목표 세그먼트의 SOC를 결정한다. 그리고 회생 제동 모드에서는 배터리 SOC가 증가하므로, 하이브리드 차량은 다음 세그먼트의 주행 모드가 회생 제동 모드인 경우, 다음 세그먼트의 SOC가 미리 설정된 최대값보다 작도록, HEV 모드인 목표 세그먼트의 SOC를 결정한다.
하이브리드 차량은, 일실시예로서 다음 세그먼트의 SOC가 미리 설정된 최대값보다 작거나 미리 설정된 최소값보다 크도록, 목표 세그먼트의 SOC 변화량을 수정한 후 이전 세그먼트의 SOC와 합하여, 목표 세그먼트의 SOC를 결정할 수 있다.
단계 S330에서 하이브리드 차량은, 하이브리드 차량이 위치하는 세그먼트가 변경될 때마다, 목표 SOC 궤적을 갱신할 수 있다. 또는 하이브리드 차량이 위치하는 세그먼트가 변경되지 않더라도, 주행 예정 도로의 교통 상황이 급격하게 가변하는 경우, 하이브리드 차량은 목표 SOC 궤적을 갱신할 수 있다.
실시예에 따라서, 하이브리드 차량이 위치하는 세그먼트에서, 하이브리드 차량이 임계 시간 이상 존재하는 경우, 하이브리드 차량은 교통 상황이 가변한 것으로 판단하여, 목표 SOC 궤적을 갱신할 수 있다. 또는 시간 흐름에 따라서, 세그먼트 중 적어도 하나의 예상 주행 속도의 감소폭이 임계값 이하인 경우, 하이브리드 차량은, 목표 SOC 궤적을 갱신할 수 있다.
본 발명의 일실시예에 따르면, 예상 주행 속도에 기반한 하이브리드 차량의 예상 주행 동력을 이용하여, 배터리 SOC 궤적을 산출함으로써 보다 신뢰성있는 SOC 궤적이 획득될 수 있으며, 이러한 SOC 궤적을 차량 제어에 활용하여, 하이브리드 차량의 연비가 향상될 수 있다.
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 하이브리드 차량 제어를 위한 SOC 궤적 산출 방법을 설명하기 위한 도면이다.
전술된 단계 S330에서 하이브리드 차량은, 세그먼트 중 하나의 SOC가 미리 설정된 최소값보다 작거나 미리 설정된 최대값보다 큰 경우, 주행 모드가 HEV 모드로 결정된 목표 세그먼트의 SOC 변화량을 조절하여, 주행 모드가 HEV 모드로 결정된 목표 세그먼트의 SOC를 수정할 수 있다.
하이브리드 차량은 목표 세그먼트에 대한 이전 세그먼트의 SOC와 목표 세그먼트의 SOC 변화량을 더하여, 세그먼트의 SOC를 계산(S510)한 후, 세그먼트 중 하나의 SOC가 미리 설정된 최소값보다 작거나 미리 설정된 최대값보다 큰지 여부를 판단(S520)한다. 그리고 세그먼트 중 하나의 SOC가 미리 설정된 최소값(SOCmin)보다 작거나 미리 설정된 최대값(SOCmax)보다 큰 경우, 주행 모드가 HEV 모드로 결정된 목표 세그먼트의 SOC 변화량을 조절하여, 주행 모드가 HEV 모드로 결정된 목표 세그먼트의 SOC를 수정(S530)한다.
단계 S530에서 하이브리드 차량은, 세그먼트 중 하나의 SOC가 미리 설정된 최대값(SOCmax)보다 큰 경우, 최대값에서 목표 세그먼트에 대한 다음 세그먼트들의 SOC 변화량과 이전 세그먼트의 SOC를 차감하여, 목표 세그먼트의 SOC 변화량을 수정할 수 있다. 여기서, 다음 세그먼트들은, 목표 세그먼트에 인접한 다음 세그먼트에서, SOC가 최대값을 초과한 다음 세그먼트까지의 세그먼트를 포함한다.
예컨대, 도 4와 같이 세그먼트가 분할되고, 제1세그먼트(411)가 목표 세그먼트이며, 제3세그먼트(413)에서 SOC가 최대값을 초과할 경우, 하이브리드 차량은 [수학식 4]를 이용하여, 목표 세그먼트의 SOC 변화량을 수정할 수 있다. 그리고 수정된 SOC 변화량을 이전 세그먼트의 SOC와 합하여, 목표 세그먼트의 SOC를 결정한다.
Figure 112021059029305-pat00023
여기서,
Figure 112021059029305-pat00024
은 제1세그먼트(411)의 수정된 SOC 변화량,
Figure 112021059029305-pat00025
,
Figure 112021059029305-pat00026
는 제2 및 제3세그먼트(412, 413)의 SOC 변화량,
Figure 112021059029305-pat00027
는 SOC 궤적이 갱신되는 현재 위치에서의 SOC를 나타낸다.
그리고 단계 S530에서 하이브리드 차량은, 세그먼트 중 하나의 SOC가 미리 설정된 최소값(SOCmax)보다 작 경우, 최소값에서 목표 세그먼트에 대한 다음 세그먼트들의 SOC 변화량과 이전 세그먼트의 SOC를 차감하여, 목표 세그먼트의 SOC 변화량을 수정할 수 있다. 여기서, 다음 세그먼트들은, 목표 세그먼트에 인접한 다음 세그먼트에서, SOC가 최소값 미만인 다음 세그먼트까지의 세그먼트를 포함한다.
예컨대, 도 4와 같이 세그먼트가 분할되고, 제1세그컨트(411)가 목표 세그먼트이며, 제2세그먼트(413)에서 SOC가 최소값 미만인 경우, 하이브리드 차량은 [수학식 5]를 이용하여, 목표 세그먼트의 SOC 변화량을 수정할 수 있다. 그리고 수정된 SOC 변화량을 이전 세그먼트의 SOC와 합하여, 목표 세그먼트의 SOC를 결정한다.
Figure 112021059029305-pat00028
이와 같이, 목표 세그먼트의 SOC가 수정됨으로써, 다음 세그먼트의 SOC도 수정되며, 목표 SOC 궤적에서 SOC가 최대값보다 크거나 최소값보다 작아지는 결과가 방지될 수 있다.
앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 실시예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 본 발명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

Claims (15)

  1. 하이브리드 차량의 주행 환경 정보를 수집하는 단계;
    상기 주행 환경 정보 및 상기 하이브리드 차량의 운전자의 운전 성향 정보를 이용하여, 상기 하이브리드 차량의 경제 운전 속도를 결정하는 단계; 및
    상기 경제 운전 속도에 기반하여, 상기 하이브리드 차량을 제어하는 단계를 포함하며,
    상기 운전 성향 정보는
    상기 운전자의 운전 성향이 예민도, 과격도 및 미숙도에 따라 구분된 정보이며,
    상기 경제 운전 속도의 변화폭은
    상기 과격도 및 상기 예민도의 크기에 비례하며, 상기 미숙도의 크기에 반비례하는
    하이브리드 차량 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 주행 환경 정보는
    상기 하이브리드 차량이 주행하는 도로, 지형에 대한 정보 및 상기 도로의 교통 정보
    를 포함하는 하이브리드 차량 제어 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 하이브리드 차량을 제어하는 단계는
    상기 경제 운전 속도를 상기 운전자에게 제공하는
    하이브리드 차량 제어 방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 하이브리드 차량을 제어하는 단계는
    상기 주행 환경 정보 및 상기 경제 운전 속도에 대한, 상기 하이브리드 차량의 예상 동력을 계산하는 단계;
    상기 예상 동력에 따른 상기 하이브리드 차량의 목표 SOC 궤적을 생성하는 단계; 및
    상기 목표 SOC 궤적을 추종하도록, 상기 하이브리드 차량의 동력을 제어하는 단계
    를 포함하는 하이브리드 차량 제어 방법.
  5. 삭제
  6. 하이브리드 차량의 주행 예정 도로의 세그먼트별 예상 주행 속도를 이용하여, 세그먼트별 예상 주행 토크를 계산하는 단계;
    상기 예상 주행 토크를 이용하여, 세그먼트별 SOC 변화량 및 세그먼트별 주행 모드를 결정하는 단계; 및
    상기 세그먼트별 SOC 변화량 및 주행 모드를 이용하여, 상기 주행 예정 도로에 대한 목표 SOC 궤적을 산출하는 단계를 포함하며,
    상기 세그먼트별 주행 모드를 결정하는 단계는
    상기 예상 주행 토크가 0인 경우, 상기 주행 모드를 회생 제동 모드로 결정하고,
    상기 예상 주행 토크가 0보다 크고 EV 주행 제한 토크 이하인 경우, 상기 주행 모드를 EV 모드로 결정하고,
    상기 예상 주행 토크가 상기 EV 주행 제한 토크보다 큰 경우, 상기 주행 모드를 HEV 모드로 결정하며,
    상기 목표 SOC 궤적을 산출하는 단계는
    상기 세그먼트 중 하나의 SOC가 미리 설정된 최소값보다 작거나 미리 설정된 최대값보다 큰 경우, 상기 주행 모드가 HEV 모드로 결정된 목표 세그먼트의 SOC 변화량을 조절하여, 상기 목표 세그먼트의 SOC를 수정하며, 상기 최대값 또는 최소값에서, 상기 목표 세그먼트에 대한 다음 세그먼트들의 SOC 변화량과 상기 목표 세그먼트에 대한 이전 세그먼트의 SOC를 차감하여, 상기 목표 세그먼트의 SOC 변화량을 조절하며,
    상기 다음 세그먼트들은,
    상기 목표 세그먼트에 인접한 다음 세그먼트에서, SOC가 상기 최대값을 초과하거나 SOC가 상기 최소값 미만인 다음 세그먼트까지의 세그먼트를 포함하는
    하이브리드 차량 제어를 위한 SOC 궤적 산출 방법.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 세그먼트별 예상 주행 토크를 계산하는 단계는
    하기 수학식1을 이용하여, 휠에 대한 상기 세그먼트별 예상 주행 토크를 계산하며,
    상기 세그먼트별 SOC 변화량을 계산하는 단계는
    하기 수학식2를 이용하여, 상기 세그먼트별 SOC 변화량을 계산하는
    하이브리드 차량 제어를 위한 SOC 궤적 산출 방법.
    [수학식1]
    Figure 112021059029305-pat00029

    [수학식2]
    Figure 112021059029305-pat00030

    여기서,
    Figure 112021059029305-pat00031
    은 구름저항 토크,
    Figure 112021059029305-pat00032
    는 휠 반지름,
    Figure 112021059029305-pat00033
    은 구름저항 계수, m은 하이브리드 차량의 질량, g는 중력 가속도,
    Figure 112021059029305-pat00034
    은 도로 경사도,
    Figure 112021059029305-pat00035
    는 등판저항 토크,
    Figure 112021059029305-pat00036
    는 공기저항 토크,
    Figure 112021059029305-pat00037
    은 공기저항 계수,
    Figure 112021059029305-pat00038
    는 상기 세그먼트별 예상 주행 속도,
    Figure 112021059029305-pat00039
    는 상기 휠에 대한 세그먼트별 예상 주행 토크,
    Figure 112021059029305-pat00040
    는 상기 휠에 대한 예상 파워,
    Figure 112021059029305-pat00041
    는 휠에 대한 예상 속도,
    Figure 112021059029305-pat00042
    는 배터리에 대한 예상 파워,
    Figure 112021059029305-pat00043
    는 배터리에서 휠까지의 동력 전달 효율,
    Figure 112021059029305-pat00044
    는 상기 세그먼트별 SOC 변화량,
    Figure 112021059029305-pat00045
    는 세그먼트별 주행 시간,
    Figure 112021059029305-pat00046
    는 배터리 전압,
    Figure 112021059029305-pat00047
    는 배터리 용량을 나타냄.
  8. 삭제
  9. 제 6항에 있어서,
    상기 목표 SOC 궤적을 산출하는 단계는
    목표 세그먼트의 주행 모드가 상기 회생 제동 모드 또는 상기 EV 모드인 경우, 상기 목표 세그먼트에 대한 이전 세그먼트의 SOC와 상기 목표 세그먼트의 SOC 변화량을 더하여, 상기 목표 세그먼트의 SOC를 결정하는,
    하이브리드 차량 제어를 위한 SOC 궤적 산출 방법.
  10. 제 6항에 있어서,
    상기 목표 SOC 궤적을 산출하는 단계는
    목표 세그먼트의 주행 모드가 상기 HEV 모드인 경우, 상기 목표 세그먼트에 대한 다음 세그먼트의 주행 모드에 따라서, 상기 목표 세그먼트의 SOC를 결정하는,
    하이브리드 차량 제어를 위한 SOC 궤적 산출 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 목표 SOC 궤적을 산출하는 단계는
    상기 다음 세그먼트의 주행 모드가 상기 EV 모드인 경우, 상기 목표 세그먼트의 SOC 변화량을 수정하여, 상기 다음 세그먼트의 SOC가 미리 설정된 최소값보다 크도록, 상기 목표 세그먼트의 SOC를 결정하며,
    상기 다음 세그먼트의 주행 모드가 상기 회생 제동 모드인 경우, 상기 목표 세그먼트의 SOC 변화량을 수정하여, 상기 다음 세그먼트의 SOC가 미리 설정된 최대값보다 작도록, 상기 목표 세그먼트의 SOC를 결정하는,
    하이브리드 차량 제어를 위한 SOC 궤적 산출 방법.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 제 6항에 있어서,
    상기 목표 SOC 궤적을 산출하는 단계는
    상기 하이브리드 차량이 위치하는 세그먼트가 변경될 때마다, 상기 목표 SOC 궤적을 갱신하는
    하이브리드 차량 제어를 위한 SOC 궤적 산출 방법.
  15. 제 6항에 있어서,
    상기 주행 예정 도로의 세그먼트는
    상기 주행 예정 도로의 경사도, 교차로 유무 및 제한 속도 중 적어도 하나에 따라서 구분되며,
    상기 세그먼트의 개수는
    상기 예상 주행 속도 또는 차량의 연산 성능에 따라서 결정되는
    하이브리드 차량 제어를 위한 SOC 궤적 산출 방법.
KR1020210065890A 2020-11-26 2021-05-24 하이브리드 차량 제어 방법 및 하이브리드 차량 제어를 위한 soc 궤적 생성 방법 KR102529600B1 (ko)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR20200160650 2020-11-26
KR1020200160649 2020-11-26
KR20200160649 2020-11-26
KR1020200160650 2020-11-26

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220073615A KR20220073615A (ko) 2022-06-03
KR102529600B1 true KR102529600B1 (ko) 2023-05-08

Family

ID=81983287

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210065890A KR102529600B1 (ko) 2020-11-26 2021-05-24 하이브리드 차량 제어 방법 및 하이브리드 차량 제어를 위한 soc 궤적 생성 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102529600B1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117246302B (zh) * 2023-03-09 2024-03-12 长安大学 一种基于坡度信息的混合动力汽车瞬时反馈控制方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101734267B1 (ko) * 2015-08-04 2017-05-11 현대자동차 주식회사 하이브리드 차량의 제어 장치 및 방법
KR101765635B1 (ko) 2016-02-02 2017-08-07 현대자동차 주식회사 하이브리드 차량의 운전 모드 전환 시스템 및 그 방법

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101114381B1 (ko) * 2009-11-19 2012-02-14 현대자동차주식회사 하이브리드 차량의 경제운전 제어장치 및 방법
KR20190069772A (ko) * 2017-12-12 2019-06-20 현대자동차주식회사 하이브리드 자동차 및 그를 위한 경로 탐색 방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101734267B1 (ko) * 2015-08-04 2017-05-11 현대자동차 주식회사 하이브리드 차량의 제어 장치 및 방법
KR101765635B1 (ko) 2016-02-02 2017-08-07 현대자동차 주식회사 하이브리드 차량의 운전 모드 전환 시스템 및 그 방법

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
손주희, "운전성향 변화를 고려한 Rule-base 동력분배 알고리즘에 관한 연구", 2013, 한양대학교 석사학위논문

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220073615A (ko) 2022-06-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8829848B2 (en) Battery charging control device and battery charging control method for electric vehicle
CN107571860B (zh) 用于运行电驱动的或能电驱动的车辆的方法及车辆
US7360615B2 (en) Predictive energy management system for hybrid electric vehicles
US9499157B2 (en) Method and system for controlling a hybrid vehicle
US9211804B2 (en) Optimization of extended range electric vehicle
US20100131139A1 (en) Charge planning apparatus
JP5656736B2 (ja) 車両および車両の制御方法
KR20140107587A (ko) 규칙 및/또는 비용에 기초하여 차량의 속도를 제어하기 위한 방법 및 모듈
US11104233B2 (en) Method for determining predicted acceleration information in an electric vehicle and such an electric vehicle
EP2335990A1 (en) Driving support device, method, and program
KR102477397B1 (ko) 주행 제어 장치, 주행 제어 방법 및 비일시적 기억 매체
JP2022079906A (ja) 走行制御装置、方法およびプログラム
CN112937308B (zh) 行驶控制装置、行驶控制方法、非临时性存储介质及车辆
JP2020505262A (ja) ハイブリッド動力車の燃料および電力消費を管理する管理設定値を計算する方法
KR102529600B1 (ko) 하이브리드 차량 제어 방법 및 하이브리드 차량 제어를 위한 soc 궤적 생성 방법
CN114506310A (zh) 行驶控制装置、方法以及非暂时性存储介质
CN116101130B (zh) 一种燃料电池汽车能量管理的方法及系统
CN114555406B (zh) 对机动车的动力总成的电机的基于模型的预测性调节
CN105564257B (zh) 用于运行具有电蓄能器的机动车的方法和装置
KR20210026400A (ko) 차량용 배터리 충전량 최적화 제어 장치 및 그의 충전량 최적화 제어 방법
JP2015123822A (ja) ハイブリッド電気自動車の制御装置
KR20220027308A (ko) 하이브리드 차량의 동력 분배 장치 및 방법
KR20160150420A (ko) 플러그인 하이브리드 차량 제어 방법 및 장치
Bassett et al. GPS Based Energy Management Control for Plug-in Hybrid Vehicles
US20110144877A1 (en) Driving support device, method, and program

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant