KR102527990B1 - 조사표적 그립 장치 및 이를 포함하는 조사표적 그립 시스템 - Google Patents

조사표적 그립 장치 및 이를 포함하는 조사표적 그립 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 조사표적 그립 장치 및 이를 포함하는 조사표적 그립 시스템에 관한 것으로서, 조사표적 그립 장치는, 내측을 향해 가압되게 마련되는 가압부재를 포함하는 바디부, 상기 바디부의 하측으로 연장되는 연장부 및 상기 연장부의 하단에 결합되고, 상기 가압부재가 내측을 향해 가압될 때 외측을 향해 벌어지고, 상기 가압부재가 가압되지 않을 때, 원상복귀되는 그립부를 포함한다.

Description

조사표적 그립 장치 및 이를 포함하는 조사표적 그립 시스템{GRIP APPARTUS FOR IRRADIATION TARGET AND GRIP SYSTEM FOR IRRADIATION TARGET INCLUDING THE SAME}
본 발명은 조사표적 그립 장치 및 이를 포함하는 조사표적 그립 시스템에 관한 것이다.
방사성동위원소를 생산하기 위해서 제작된 조사표적은 연구용 원자로인 하나로를 이용하여 중성자 조사가 이루어져야 한다. 중성자 조사가 된 조사표적은 하나로 원자로 수조에서 일정기간 붕괴시킨 후 이동용 차폐용기에 넣어 동위원소용 생산용 핫셀로 이동하게 된다.
핫셀로 이동된 조사표적은 작업구역에 설치된 호이스트를 이용하여 조사표적이 담겨있는 차폐용기를 들어 가이드레일 위에 올려놓고 고정 장치를 이용해 차폐용기를 고정시킨다. 이후, 호이스트를 이용하여 차폐용기 뚜껑을 들어 올린 후 리프트를 이용하여 조사표적이 담겨 있는 차폐용기를 핫셀 안으로 들어 올린다. 차폐용기가 핫셀 안으로 올라오면 일정한 높이에 멈추고, 매니퓰레이터를 이용하여 차폐용기 속에 들어있는 조사표적을 차례차례 꺼내 놓는다.
매니퓰레이터는 사람의 손 역할을 하는 원격조정용 로봇팔로서 작동이 복잡하고 어렵다. 또한, 조사표적 또한 크기가 작아 매니퓰레이터를 이용해 핫셀 안에서 일일이 꺼내는 것은 어려운 작업이다. 따라서, 매니퓰레이터를 이용해 조사표적을 꺼내려다 잘못하여 조사표적이 떨어지는 문제가 발생할 수 있다.
이러한 경우 작업자의 방사선 피폭 및 작업구역 내 오염이 발생할 수 있으며, 방사성폐기물이 발생할 수 있다. 따라서, 효율적으로 조사표적 인출작업을 할 수 있는 장치가 필요한 실정이다.
본 발명의 과제는 작업자의 방사선피폭 및 작업구역내 오염이 감소될 수있는 조사표적 그립 장치 및 이를 포함하는 조사표적 그립 시스템을 제공하는 것이다.
일 예에서 조사표적 그립 장치는, 내측을 향해 가압되게 마련되는 가압부재를 포함하는 바디부, 상기 바디부의 하측으로 연장되는 연장부 및 상기 연장부의 하단에 결합되고, 상기 가압부재가 내측을 향해 가압될 때 외측을 향해 벌어지고, 상기 가압부재가 가압되지 않을 때, 원상복귀되는 그립부를 포함한다.
다른 예에서 상기 바디부는, 내부 공간이 형성되는 바디부재 및 상기 내부 공간에 배치되어 상하로 이동 가능하며, 상기 연장부 및 상기 그립부와 연결되는 이동부재를 포함하고, 상기 이동부재가 상측으로 이동될 때 상기 그립부가 외측을 향해 벌어지고, 상기 이동부재가 하측으로 이동될 때 상기 그립부가 내측을 향해 오므려질 수 있다.
또 다른 예에서 상기 이동부재는, 상기 가압부재에 접촉되어 상기 가압부재가 내측을 향해 가압될 때 상측으로 가압되는 빗면 영역을 포함할 수 있다.
또 다른 예에서 상기 그립부는, 상기 이동부재와 연결되는 연결부재, 상기 연결부재와 연결되어, 상기 연결부재가 상측으로 이동될 때 외측을 향해 벌어지고, 상기 연결부재가 하측으로 이동될 때 내측을 향해 오므려지는 그립부재 및 상기 연결부재의 상면을 하방으로 탄성 지지하는 탄성부재를 포함할 수 있다.
또 다른 예에서 상기 탄성부재는, 상기 가압부재가 가압되지 않을 때, 상기 연결부재를 하측으로 이동시켜, 상기 그립부재를 내측을 향해 오므려질 수 있다.
또 다른 예에서 상기 그립부는, 상기 탄성부재가 내부에 배치되고, 상기 탄성부재의 상측을 지지할 수 있도록 하측으로 개구된 개구 공간을 갖는 지지부재를 더 포함할 수 있다.
또 다른 예에서 상기 그립부재는, 상기 연결부재와 일단이 연결되는 제1 그립부분 및 상기 제1 그립부분의 타단과 연결되고, 상기 제1 그립부분의 타단보다 하측에 위치한 소정의 고정점을 기준으로 회전 가능한 제2 그립부분을 포함할 수 있다.
또 다른 예에서 상기 연결부재가 상측으로 이동될 때, 상기 제1 그립부분의 타단은 내측으로 이동되고 그에 따라 제2 그립부분의 하측은 외측으로 이동되며, 상기 연결부재가 하측으로 이동될 때, 상기 제1 그립부분의 타단은 외측으로 이동되고 그에 따라 제2 그립부분의 하측은 내측으로 이동될 수 있다.
또 다른 예에서 상기 제2 그립부분은, 상기 제1 그립부분의 타단과 연결되고, 하측을 향해 연장되는 제2-1 그립영역 및 상기 제2-1 그립영역의 하단부에서 내측을 향해 연장되는 제2-2 그립영역을 포함할 수 있다.
또 다른 예에서 상기 조사표적 그립 장치는, 상기 그립부를 감싸도록 형성되고 하측에 조사표적의 상측 돌기부가 삽입되게 마련되는 홀이 형성되는 커버부를 더 포함할 수 있다.
또 다른 예에서 상기 커버부의 하면은, 상기 커버부의 내측을 향하는 방향을 따라 상측으로 경사지게 형성될 수 있다.
또 다른 예에서 상기 가압부재는, 내측으로 갈수록 테이퍼지게 형성되는 테이퍼영역을 포함할 수 있다.
일 예에서 조사표적 그립 시스템은 가압부재가 가압될 때 외측을 향해 벌어지고, 가압부재가 가압되지 않을 때, 원상복귀되는 그립부를 포함하는 조사표적 그립 장치 및 상기 조사표적 그립 장치의 상기 가압부재를 선택적으로 가압하게 마련되는 매니퓰레이터를 포함할 수 있다.
또 다른 예에서 상기 매니퓰레이터는, 조사표적을 상기 그립부가 그립하기 이전에는 상기 가압부재를 가압하여, 상기 그립부를 외측을 향해 벌어지게 만들고, 상기 조사표적을 상기 그립부에 그립시킬 때에는, 상기 가압부재의 가압을 중단하여, 상기 그립부를 내측을 향해 오므려지게 하여 상기 조사표적을 상기 그립부에 그립시킬 수 있다.
본 발명에 의하면, 조사표적의 상측 돌기부에 맞물리게 형성되는 그립부를 통해 조사표적의 인출을 진행할 수 있으므로, 조사표적의 낙하가 발생할 우려가 감소하여 작업자의 방사선피폭 및 작업구역내 오염이 감소될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조사표적 그립 장치의 가압부재가 가압되지 않은 상태의 단면도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조사표적 그립 장치의 가압부재가 가압된 상태의 단면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조사표적 그립 장치의 가압부재가 가압된 상태를 도시하고 있는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조사표적 그립 장치가 조사표적을 그립한 상태를 도시하고 있는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조사표적 그립 시스템을 개념적으로 도시하고 있는 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해서 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해선 비록 다른 도면에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있다. 또한 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되면 그 상세한 설명은 생략한다.
<조사표적 그립 장치>
본 발명의 일 실시예에 따른 조사표적 그립 장치는 조사표적(T)을 효율적으로 그립하기 위한 장치이다. 여기서 조사표적(T)은 방사성동위원소를 생산하기 위해서 제작된 표적을 의미할 수 있다. 구체적으로, 조사표적(T)은 상측 돌기부(T')를 포함할 수 있다. 상측 돌기부(T')는 상측으로 연장되는 화살 모양일 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 조사표적 그립 장치는 상측 돌기부(T')를 그립하여 조사표적(T)을 이동시키기 위한 장치일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조사표적 그립 장치의 가압부재가 가압되지 않은 상태의 단면도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 조사표적 그립 장치의 가압부재가 가압된 상태의 단면도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조사표적 그립 장치의 가압부재가 가압된 상태를 도시하고 있는 도면이다.
도 1에 도시되어 있듯이, 본 발명의 일 실시예에 따른 조사표적 그립 장치는 바디부(100), 연장부(200) 및 그립부(300)를 포함할 수 있다. 바디부(100)는 내측을 향해 가압되게 마련되는 가압부재(110)를 포함할 수 있다. 가압부재(110)는 일종의 버튼으로 이해될 수 있다. 가압부재(110)는 도 1에 도시되어 있듯이 한 쌍으로 형성될 수 있으나, 이는 일 예에 불과하고, 필요에 따라 가압부재(110)가 한 개이거나, 혹은 세 개 이상인 경우도 가능할 수 있다.
연장부(200)는 바디부(100)의 하측으로 연장될 수 있다. 연장부(200)는 후술할 그립부(300)와 연결될 수 있다. 연장부(200)는 가압부재(110)의 작동으로 후술할 그립부(300)가 작동할 수 있도록 매개하는 역할을 수행할 수 있다.
그립부(300)는 연장부(200)의 하단에 결합될 수 있다. 그립부(300)는 전술한 상측 돌기부(T')를 그립하기 위한 부분일 수 있다. 예를 들어, 그립부(300)는 상측 돌기부(T')를 그립하기 위한 집게와 같은 형태를 가질 수 있다.
그립부(300)는 가압부재(110)가 내측을 향해 가압될 때 외측을 향해 벌어질 수 있다. 집게의 형상을 예로 들어 설명하면, 외측으로 벌어진다 함은 집게가 소정의 물체를 그립하기 위해 벌어지는 모습과 같은 상태로 이해될 수 있다. 또한 그립부(300)는 가압부재(110)가 가압되지 않을 때 원상복귀될 수 있다. 즉, 그립부(300)는 가압부재(110)가 가압되지 않은 상태에서는 집게가 다물어진 형태를 취하고, 가압부재(110)가 가압되면 집게가 벌어지는 형태를 취하는 것으로 이해될 수 있다.
다만, 이 역시 일 예에 불과한 것으로 가압부재(110)가 가압되지 않은 상태에서 집게가 벌어진 형태를 취하고, 가압되면 집게가 다물어진 형태를 취하는 것 역시 가능하다고 할 것이다.
본 발명에 의하면, 조사표적(T)의 상측 돌기부(T')를 그립할 수 있는 그립부(300)를 통해 조사표적(T)의 인출을 진행할 수 있으므로, 매니퓰레이터나 작업자가 직접 들어올리는 경우에 비해 조사표적(T)이 낙하되는 문제가 감소될 수 있다. 따라서, 조사표적(T)의 작업자의 방사선피폭 및 작업구역내 오염이 감소될 수 있다.
이하에서는, 각 구성요소들의 구체적인 형상에 관하여 상술한다.
<바디부(100)>
바디부(100)는 바디부재(120) 및 이동부재(130)를 포함할 수 있다. 바디부재(120)는 내부 공간(121)이 형성될 수 있다. 이동부재(130)는 내부 공간(121)에 배치되어 상하로 이동 가능할 수 있다. 이동부재(130)는 연장부(200) 및 그립부(300)와 연결될 수 있다. 여기서 연장부(200) 및 그립부(300)와 연결된다 함은 도 1에 도시되어 있듯이 이동부재(130)가 연장부(200)와 연결되고 연장부(200)가 그립부(300)와 연결됨을 의미할 수 있다.
이동부재(130)가 상측으로 이동될 때 그립부(300)는 외측을 향해 벌어질 수 있다. 또한, 이동부재(130)가 하측으로 이동될 때 그립부(300)는 내측을 향해 오므려질 수 있다. 이러한 작동을 도출하기 위한 일 예로, 이동부재(130)는, 빗면 영역을 포함할 수 있다. 빗면 영역은 가압부재(110)에 접촉되어 가압부재(110)가 내측을 향해 가압될 때 상측으로 가압되는 영역을 의미할 수 있다. 빗면 영역은 원기둥의 형상일 수 있으나, 이는 일 예시에 불과하고, 가압부재(110)가 내측을 향해 가압될 때, 상측으로 가압될 수 있는 범위의 형상을 모두 의미할 수 있다.
또한, 가압부재(110)는 테이퍼 영역(111)을 포함할 수 있다. 테이퍼 영역(111)은 가압부재(110) 중 내측으로 갈수록 테이퍼지게 형성되는 영역을 의미할 수 있다. 가압부재(110)가 테이퍼 영역(111)을 포함함에 따라, 가압부재(110)가 내측을 향해 가압될 때, 상측으로 부드럽게 가압될 수 있다.
<그립부(300)>
그립부(300)는, 연결부재(310), 그립부재(320) 및 탄성부재(330)를 포함할 수 있다. 연결부재(310)는 이동부재(130)와 연결될 수 있다. 더욱 자세하게는, 연결부재(310)는 연장부(200)를 통해 이동부재(130)와 연결될 수 있다.
전체적인 이동 양상을 정리하면, 가압부재(110)가 내측을 향해 가압되면 이동부재(130)는 상측을 향해 이동되고, 이동부재(130)가 상측을 향해 이동됨에 따라 연장부(200)가 상측으로 이동되고, 그에 따라 연결부재(310)까지 상측으로 이동되게 된다.
그립부재(320)는 연결부재(310)와 연결되어 연결부재(310)가 상측으로 이동될 때 외측을 향해 벌어지고, 연결부재(310)가 하측으로 이동될 때 내측을 향해 오므려질 수 있다.
이를 위해, 그립부재(320)는 제1 그립부분(321) 및 제2 그립부분(322)을 포함할 수 있다. 제1 그립부분(321)은 연결부재(310)와 일단이 연결될 수 있다. 여기서의 연결은 회전가능하게 연결되는 것을 포함할 수 있다.
제2 그립부분(322)은 제1 그립부분(321)의 타단과 연결될 수 있다. 또한, 제2 그립부분(322)은 제1 그립부분(321)의 타단보다 하측에 위치한 소정의 고정점(323)을 기준으로 회전 가능할 수 있다. 제2 그립부분(322)은 조사표적(T)의 상측 돌기부(T')를 실질적으로 그립하는 부분일 수 있다.
그립부재(320)의 이동을 상술하면, 연결부재(310)가 상측으로 이동될 때, 제1 그립부분(321)의 타단은 내측으로 이동되고 그에 따라 고정점(323)을 기준으로 제1 그립부분(321)의 타단과 마주하고 있는 제2 그립부분(322)의 하측은 외측으로 이동될 수 있다. 제2 그립부분(322)의 하측이 외측으로 이동되는 것은 집게가 벌어지는 형태를 가짐을 의미할 수 있다.
또한, 연결부재(310)가 하측으로 이동될 때, 제1 그립부분(321)의 타단은 외측으로 이동되고 그에 따라 제2 그립부분(322)의 하측은 내측으로 이동할 수 있다. 이는 집게가 다물어진 형태를 가짐을 의미할 수 있다.
제2 그립부분(322)은, 제2-1 그립영역(322a) 및 제2-2 그립영역(322b)을 포함할 수 있다. 제2-1 그립영역(322a)은 제1 그립부분(321)의 타단과 연결되고, 하측을 향해 연장될 수 있다. 또한, 제2-2 그립 영역은 제2-1 그립영역(322a)의 하단부에서 내측을 향해 연장될 수 있다. 종합하면, 제2 그립부분(322)은 'L'자와 비슷한 형상을 가질 수 있다. 상측 돌기부(T')는 화살 형상을 가질 수 있는데, 제2-2 그립영역(322b)은 도 1에 도시되어 있듯이, 화살 형상의 화살촉 부분의 하측에 배치되어, 상측 돌기부(T')를 그립할 수 있다.
탄성부재(330)는 연결부재(310)의 상면을 하방으로 탄성 지지할 수 있다. 탄성부재(330)로 인해 사용자가 가압부재(110)의 가압을 멈출 때, 가압부재(110)가 원상복귀될 수 있다. 더욱 자세하게는, 탄성부재(330)는 가압부재(110)가 가압되지 않을 때 연결부재(310)를 하측으로 이동시켜 그립부재(320)를 내측을 향해 오므려지게 할 수 있다. 한편 그립부(300)는 지지부재(340)를 더 포함할 수 있다. 지지부재(340)는 하측으로 개구된 개구 공간(341)을 가질 수 있다. 개구 공간(341)의 내부에는 탄성부재(330)가 배치될 수 있다. 또한, 지지부재(340)는 탄성부재(330)의 상측을 지지할 수 있다.
현재까지 설명한 구조를 통하여 본 발명의 일 실시예에 따른 조사표적(T) 그립장치가 조사표적(T)을 그립하는 작동에 관하여 상술한다. 설명을 위해 도 1 내지 도 4를 참고할 수 있다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조사표적 그립 장치가 조사표적을 그립한 상태를 도시하고 있는 도면이다.
먼저, 조사표적(T)을 그립하기 위해, 사용자는 가압부재(110)를 내측으로 가압한다. 이때의 가압은 사용자의 손에 의한 직접 가압일수도 있고, 매니퓰레이터 등을 통한 간접적인 가압일 수도 있다. 이를 통해 도 1의 상태에서 도 2의 상태로 이동되는 것으로 이해할 수 있다.
가압된 가압부재(110)는 내측으로 이동하며, 이동부재(130)를 상측으로 밀어올린다. 이동부재(130)가 상측으로 밀어올려지며, 연장부(200) 또한 상측으로 이동되고, 그에 따라 연결부재(310) 또한 상측으로 이동된다. 이 과정에서 탄성부재(330)는 가압부재(110)의 가압력에 의해 압축되어 압축된 상태를 유지하게 된다.
연결부재(310)가 상측으로 이동됨에 따라, 제1 그립부분(321)의 일단은 상측으로 이동된다. 이때, 제1 그립부분(321)의 타단은 제2 그립부분(322)과 연결되어 있고, 제2 그립부분(322)은 고정점(323)에 의해 상하 방향을 기준으로 하는 위치가 고정되고, 제1 그립부분(321)의 길이는 변화하지 않으므로, 제1 그립부분(321)의 타단은 내측을 향해 이동된다.
제1 그립부분(321)의 타단이 내측을 향해 이동되면, 제2 그립부분(322) 중 고정점(323)의 하측에 위치한 부분은 외측을 향해 회전하게 된다. 이를 통해 조사표적 그립 장치는 조사표적(T)을 그립하기 위한 준비를 완료할 수 있다.
이후, 홀(410)에 상측 돌기부(T')를 삽입한 후, 가압부재(110)의 가압을 중단하는 경우, 압축되어 있던 탄성부재(330)가 복원되며 전술한 과정의 역과정을 수행하게 된다. 역과정을 통해 제2 그립부분(322) 중 고정점(323)의 하측에 위치한 부분이 내측을 향해 회전하게 되고, 도 1과 같이 제2-2 그립영역(322b)이 상측 돌기부(T')의 화살촉 형상 부분의 하측에 위치하게 된다. 이를 통해 도 4와 같이 조사표적(T)의 그립이 완료된다.
<커버부(400)>
본 발명의 일 실시예에 따른 조사표적 그립 장치는 커버부(400)를 더 포함할 수 있다. 도 1에 도시되어 있듯이 커버부(400)는 그립부(300)를 감싸도록 형성될 수 있다. 또한, 도 3에 도시되어 있듯이, 하측에 조사표적(T)의 상측 돌기부(T')가 삽입되게 마련되는 홀(410)이 형성될 수 있다.
커버부(400)의 하면(420)은 커버부(400)의 내측을 향하는 방향을 따라 상측으로 경사지게 형성될 수 있다. 상측 돌기부(T')가 홀(410)에 삽입되기 위해서는 상측 돌기부(T')의 연직 상방에 홀(410)이 위치하여야 하는데, 정확하게 홀(410)을 상측 돌기부(T')의 연직 상방에 위치시키는 것이 어려울 수 있다. 본 발명에 의하면, 커버부(400)의 하면(420)이 커버부(400)의 내측을 향하는 방향을 따라 상측으로 경사지게 형성됨에 따라, 상측 돌기부(T')가 커버부(400)의 하면(420)에 닿게 되는 경우, 경사면을 따라 홀(410)로 안내될 수 있으므로, 상측 돌기부(T')가 홀(410)로 안내되는 것이 쉬워지는 효과를 가질 수 있다.
<조사표적 그립 시스템>
이하에서는, 도 5를 참고하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 조사표적 그립 장치가 적용될 수 있는 조사표적 그립 시스템에 관하여 상술한다. 도 5를 본 발명의 일 실시예에 따른 조사표적 그립 장치가 적용된 조사표적 그립 시스템을 개념적으로 도시한 것이다. 설명의 편의를 위해, 전술한 조사표적 그립 장치에 관한 설명과 동일하거나 상당한 내용에 대해서는 구체적인 설명은 생략한다. 또한, 조사표적 그립 장치에 대한 이해를 위해 도 1 내지 4를 참고한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 조사표적 그립 시스템은 조사표적 그립 장치(1)및 매니퓰레이터(M)를 포함할 수 있다. 조사표적 그립 장치(1)는 가압부재(110)가 가압될 때 외측을 향해 벌어지고, 가압부재(110)가 가압되지 않을 때, 원상복귀되는 그립부(300)를 포함할 수 있다. 매니퓰레이터(M)는 조사표적 그립 장치(1)의 가압부재(110)를 선택적으로 가압하게 마련될 수 있다.
매니퓰레이터(M)는 조사표적(T)을 그립부(300)가 그립하기 이전에는 가압부재(110)를 가압하여, 그립부(300)를 외측을 향해 벌어지게 만들고, 조사표적(T)을 그립부(300)에 그립시킬 때에는, 가압부재(110)의 가압을 중단하여 그립부(300)를 내측을 향해 오므려지게 하여 조사표적(T)을 그립부(300)에 그립시킬 수 있다.
매니퓰레이터(M)는 제어부와 연결될 수 있다. 제어부는 매니퓰레이터(M)가 가압부재(110)를 가압하도록 또는 가압을 중단하도록 매니퓰레이터(M)를 제어하게 마련될 수 있다. 제어부는 프로세서와 메모리를 포함할 수 있다. 프로세서는 FPGA(Field Programmable Gate Array), ASIC(Application Specific Integrated Circuit), CPU(Central Processing Unit) 등의 마이크로프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 가압부재(110)의 가압 여부를 판단하기 위한 명령 등을 프로세서에서 생성함에 있어서 기초가 되는 제어명령들(instructions)을 저장할 수 있다. 메모리는 HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Drive), 휘발성 매체, 비휘발성 매체 등의 데이터 스토어일 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1: 조사표적 그립 장치
100: 바디부
110: 가압부재
111: 테이퍼 영역
120: 바디부재
121: 내부 공간
130: 이동부재
200: 연장부
300: 그립부
310: 연결부재
320: 그립부재
321: 제1 그립부분
322: 제2 그립부분
322a: 제2-1 그립영역
322b: 제2-2 그립영역
323: 고정점
330: 탄성부재
340: 지지부재
341: 개구 공간
400: 커버부
410: 홀
420: 커버부의 하면
M: 매니퓰레이터
T: 조사표적
T': 상측 돌기부

Claims (14)

  1. 내측을 향해 가압되게 마련되는 가압부재를 포함하는 바디부;
    상기 바디부의 하측으로 연장되는 연장부; 및
    상기 연장부의 하단에 결합되고, 상기 가압부재가 내측을 향해 가압될 때 외측을 향해 벌어지고, 상기 가압부재가 가압되지 않을 때, 원상복귀되는 그립부를 포함하고,
    상기 바디부는,
    내부 공간이 형성되는 바디부재; 및
    상기 내부 공간에 배치되어 상하로 이동 가능하며, 상기 연장부 및 상기 그립부와 연결되는 이동부재를 포함하고,
    상기 이동부재는,
    상기 가압부재에 접촉되어 상기 가압부재가 내측을 향해 가압될 때 상측으로 가압되는 빗면 영역을 포함하는, 조사표적 그립 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 이동부재가 상측으로 이동될 때 상기 그립부가 외측을 향해 벌어지고, 상기 이동부재가 하측으로 이동될 때 상기 그립부가 내측을 향해 오므려지는, 조사표적 그립 장치.
  3. 삭제
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 그립부는,
    상기 이동부재와 연결되는 연결부재;
    상기 연결부재와 연결되어, 상기 연결부재가 상측으로 이동될 때 외측을 향해 벌어지고, 상기 연결부재가 하측으로 이동될 때 내측을 향해 오므려지는 그립부재; 및
    상기 연결부재의 상면을 하방으로 탄성 지지하는 탄성부재를 포함하는, 조사표적 그립 장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 탄성부재는,
    상기 가압부재가 가압되지 않을 때, 상기 연결부재를 하측으로 이동시켜, 상기 그립부재를 내측을 향해 오므려지게 하는, 조사표적 그립 장치.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 그립부는,
    상기 탄성부재가 내부에 배치되고, 상기 탄성부재의 상측을 지지할 수 있도록 하측으로 개구된 개구 공간을 갖는 지지부재를 더 포함하는, 조사표적 그립 장치.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 그립부재는,
    상기 연결부재와 일단이 연결되는 제1 그립부분; 및
    상기 제1 그립부분의 타단과 연결되고, 상기 제1 그립부분의 타단보다 하측에 위치한 소정의 고정점을 기준으로 회전 가능한 제2 그립부분을 포함하는, 조사표적 그립 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 연결부재가 상측으로 이동될 때, 상기 제1 그립부분의 타단은 내측으로 이동되고 그에 따라 제2 그립부분의 하측은 외측으로 이동되며,
    상기 연결부재가 하측으로 이동될 때, 상기 제1 그립부분의 타단은 외측으로 이동되고 그에 따라 제2 그립부분의 하측은 내측으로 이동되는, 조사표적 그립 장치.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 제2 그립부분은,
    상기 제1 그립부분의 타단과 연결되고, 하측을 향해 연장되는 제2-1 그립영역; 및
    상기 제2-1 그립영역의 하단부에서 내측을 향해 연장되는 제2-2 그립영역을 포함하는, 조사표적 그립 장치.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 그립부를 감싸도록 형성되고 하측에 조사표적의 상측 돌기부가 삽입되게 마련되는 홀이 형성되는 커버부를 더 포함하는, 조사표적 그립 장치.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 커버부의 하면은, 상기 커버부의 내측을 향하는 방향을 따라 상측으로 경사지게 형성되는, 조사표적 그립 장치.
  12. 내측을 향해 가압되게 마련되는 가압부재를 포함하는 바디부;
    상기 바디부의 하측으로 연장되는 연장부; 및
    상기 연장부의 하단에 결합되고, 상기 가압부재가 내측을 향해 가압될 때 외측을 향해 벌어지고, 상기 가압부재가 가압되지 않을 때, 원상복귀되는 그립부를 포함하고,
    상기 가압부재는, 내측으로 갈수록 테이퍼지게 형성되는 테이퍼영역을 포함하는, 조사표적 그립 장치.
  13. 가압부재가 가압될 때 외측을 향해 벌어지고, 가압부재가 가압되지 않을 때, 원상복귀되는 그립부를 포함하는 조사표적 그립 장치; 및
    상기 조사표적 그립 장치의 상기 가압부재를 선택적으로 가압하게 마련되는 매니퓰레이터를 포함하고,
    상기 조사표적 그립장치는,
    내측을 향해 가압되게 마련되는 가압부재를 포함하는 바디부;
    상기 바디부의 하측으로 연장되는 연장부; 및
    상기 연장부의 하단에 결합되고, 상기 가압부재가 내측을 향해 가압될 때 외측을 향해 벌어지고, 상기 가압부재가 가압되지 않을 때, 원상복귀되는 그립부를 포함하고,
    상기 바디부는,
    내부 공간이 형성되는 바디부재; 및
    상기 내부 공간에 배치되어 상하로 이동 가능하며, 상기 연장부 및 상기 그립부와 연결되는 이동부재를 포함하고,
    상기 이동부재는,
    상기 가압부재에 접촉되어 상기 가압부재가 내측을 향해 가압될 때 상측으로 가압되는 빗면 영역을 포함하는, 조사표적 그립 시스템.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 매니퓰레이터는,
    조사표적을 상기 그립부가 그립하기 이전에는 상기 가압부재를 가압하여, 상기 그립부를 외측을 향해 벌어지게 만들고,
    상기 조사표적을 상기 그립부에 그립시킬 때에는, 상기 가압부재의 가압을 중단하여, 상기 그립부를 내측을 향해 오므려지게 하여 상기 조사표적을 상기 그립부에 그립시키는, 조사표적 그립 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP3474570B2 (ja) * 1993-01-25 2003-12-08 インターナショナル パートナーズ イン グラス リサーチ 容器把持装置
JP2010120155A (ja) * 2008-11-20 2010-06-03 Gimatic Spa 空気圧制御式把持装置

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