KR102525474B1 - Mooring apparatus based on complex control, mooring system having the same, and method for mooring using the same - Google Patents

Mooring apparatus based on complex control, mooring system having the same, and method for mooring using the same Download PDF

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KR102525474B1
KR102525474B1 KR1020220050908A KR20220050908A KR102525474B1 KR 102525474 B1 KR102525474 B1 KR 102525474B1 KR 1020220050908 A KR1020220050908 A KR 1020220050908A KR 20220050908 A KR20220050908 A KR 20220050908A KR 102525474 B1 KR102525474 B1 KR 102525474B1
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김재영
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한국기계연구원
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Abstract

복합 제어 기반 계류장치, 이를 포함하는 계류시스템 및 이를 이용한 계류방법에서, 상기 계류장치는 패드부, 고정부, 제1 실린더 및 제2 실린더를 포함한다. 상기 패드부는 선박에 부착된다. 상기 고정부는 상기 패드부의 반대측에 위치한다. 상기 제1 실린더는 일 방향으로 연장되고 상기 고정부와의 사이에서 변위를 가변시키는 제1 로드를 포함한다. 상기 제2 실린더는 상기 제1 실린더 상에 고정되며, 상기 제1 로드와 평행하게 연장되고 상기 패드부와의 사이에서 변위를 가변시키는 제2 로드를 포함한다. In a complex control-based mooring device, a mooring system including the same, and a mooring method using the same, the mooring device includes a pad part, a fixing part, a first cylinder, and a second cylinder. The pad part is attached to the vessel. The fixing part is located on the opposite side of the pad part. The first cylinder includes a first rod that extends in one direction and varies displacement between the fixing part and the first rod. The second cylinder is fixed on the first cylinder, and includes a second rod that extends in parallel with the first rod and varies displacement between the pad portion and the pad portion.

Figure R1020220050908
Figure R1020220050908

Description

복합 제어 기반 계류장치, 이를 포함하는 계류시스템 및 이를 이용한 계류방법{MOORING APPARATUS BASED ON COMPLEX CONTROL, MOORING SYSTEM HAVING THE SAME, AND METHOD FOR MOORING USING THE SAME}Complex control-based mooring device, mooring system including the same, and mooring method using the same

본 발명은 복합 제어 기반 계류장치, 이를 포함하는 계류시스템 및 이를 이용한 계류방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 선박의 계류과정에서 선박의 좌우방향, 상하방향 또는 전후방향의 구동 상태에 따라 서로 다른 제어 알고리즘을 적용함으로써, 선박 구동 상태를 고려한 최적의 계류를 구현할 수 있는 복합 제어 기반 계류시스템 및 이를 이용한 계류방법에 관한 것이다. The present invention relates to a complex control-based mooring device, a mooring system including the same, and a mooring method using the same. By applying an algorithm, it relates to a complex control-based mooring system capable of realizing optimal mooring considering ship driving conditions and a mooring method using the same.

선박이 부두에 입항하는 과정에서 선박을 부두에 고정시키는 작업을 계류작업이라 하는데, 이러한 계류작업은 종래의 경우, 밧줄 등을 이용한 수동 작업으로 수행되어 왔다. An operation of fixing a vessel to a pier in the process of a vessel entering a pier is called a mooring operation. In the related art, such mooring operation has been performed manually using a rope or the like.

그러나, 선박이 대형화됨에 따라 수동 작업으로 계류가 어렵거나 계류작업에서 다양한 안전사고의 위험이 증가하므로, 최근에는 대형 선박 등에 대한 계류를 수행하는 다양한 계류장치가 개발되고 있다. However, as ships become larger, it is difficult to moor by manual work or the risk of various safety accidents increases in mooring work. Recently, various mooring devices for mooring large ships have been developed.

이러한 계류장치의 경우, 선박의 계류과정에서 다양한 방향으로의 이동이 요구됨에 따라, 대한민국 등록특허 제10-2128818호에서와 같이, 선박의 측면에 부착된 상태에서 다양한 방향으로 피벗(pivot)과 같은 동작을 수행할 수 있는 기술이 개발되고 있다. In the case of this mooring device, as movement in various directions is required during the mooring process of the ship, as in Korean Patent Registration No. 10-2128818, in a state attached to the side of the ship, such as a pivot in various directions A technology capable of performing the operation is being developed.

나아가, 선박의 계류과정에서 상대적으로 큰 힘이 필요하므로, 일본국 공개특허 제2021-516191호에서와 같이, 유압식 실린더를 적용하여 상대적으로 큰 구동력을 제공할 수 있는 기술도 개발되고 있다. Furthermore, since a relatively large force is required in the mooring process of a ship, as in Japanese Laid-Open Patent Publication No. 2021-516191, a technology capable of providing a relatively large driving force by applying a hydraulic cylinder is being developed.

그러나, 선박의 계류과정에서 선박의 동작은 다양한 방향으로 발생함에도 정형화된 계류장치가 적용되는 한계가 있으며, 이에 선박의 다양한 동작에 따른 최적의 계류 구동 알고리즘을 적용할 수 있는 계류시스템에 대한 기술적 요구가 증가하고 있다. However, there is a limit to the application of standardized mooring devices even though the ship's motion occurs in various directions during the mooring process. Therefore, there is a technical need for a mooring system that can apply the optimal mooring drive algorithm according to the various motions of the ship. is increasing

대한민국 등록특허 제10-2128818호Republic of Korea Patent No. 10-2128818 일본국 공개특허 제2021-516191호Japanese Patent Laid-Open No. 2021-516191

이에, 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은 선박의 계류과정에서 선박의 좌우방향, 상하방향 또는 전후방향의 구동 상태에 따라 서로 다른 제어 알고리즘을 적용함으로써, 선박 구동 상태를 고려한 최적의 계류를 구현함으로써, 보다 안정적이고 신속한 선박의 계류를 수행할 수 있는 복합 제어 기반 계류장치를 제공하는 것이다. Accordingly, the technical problem of the present invention has been conceived in this regard, and an object of the present invention is to apply different control algorithms according to the left-right, up-down, or front-back driving conditions of the ship in the mooring process, thereby improving the ship's driving state. By implementing optimal mooring considering

또한, 본 발명의 다른 목적은 상기 계류장치를 포함하는 계류시스템을 제공하는 것이다. In addition, another object of the present invention is to provide a mooring system including the mooring device.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 상기 계류시스템을 이용한 계류방법을 제공하는 것이다. In addition, another object of the present invention is to provide a mooring method using the mooring system.

상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 의한 계류장치는 패드부, 고정부, 제1 실린더 및 제2 실린더를 포함한다. 상기 패드부는 선박에 부착된다. 상기 고정부는 상기 패드부의 반대측에 위치한다. 상기 제1 실린더는 일 방향으로 연장되고 상기 고정부와의 사이에서 변위를 가변시키는 제1 로드를 포함한다. 상기 제2 실린더는 상기 제1 실린더 상에 고정되며, 상기 제1 로드와 평행하게 연장되고 상기 패드부와의 사이에서 변위를 가변시키는 제2 로드를 포함한다.A mooring device according to an embodiment for realizing the object of the present invention described above includes a pad part, a fixing part, a first cylinder and a second cylinder. The pad part is attached to the vessel. The fixing part is located on the opposite side of the pad part. The first cylinder includes a first rod that extends in one direction and varies displacement between the fixing part and the first rod. The second cylinder is fixed on the first cylinder, and includes a second rod that extends in parallel with the first rod and varies displacement between the pad portion and the pad portion.

일 실시예에서, 상기 제1 실린더의 구동에 따라 가변되는 상기 제1 로드의 변위와, 상기 제2 실린더의 구동에 따라 가변되는 상기 제2 로드의 변위는 축적되어 상기 고정부에 대한 상기 패드부의 변위를 결정할 수 있다. In one embodiment, the displacement of the first rod, which varies according to the driving of the first cylinder, and the displacement of the second rod, which varies according to the driving of the second cylinder, are accumulated and the pad part for the fixing part. displacement can be determined.

일 실시예에서, 상기 제1 로드의 끝단 및 상기 고정부 상에는 상기 제1 로드에 의해 인가되는 외력을 센싱하는 제1 센서가 구비될 수 있다. In one embodiment, a first sensor for sensing an external force applied by the first rod may be provided on the end of the first rod and the fixing part.

일 실시예에서, 상기 제2 로드 상에는 가이드 플레이트가 구비되며, 상기 고정부 상에는 상기 제2 로드의 변위가 가변됨에 따라 가변되는 상기 가이드 플레이트의 위치를 센싱하는 제2 센서가 구비될 수 있다. In one embodiment, a guide plate may be provided on the second rod, and a second sensor for sensing a position of the guide plate that varies as the displacement of the second rod varies may be provided on the fixing part.

일 실시예에서, 상기 패드부와 상기 고정부 사이에 연결되는 적어도 하나의 링크부를 더 포함하며, 상기 링크부는 복수의 관절들이 회전 가능하도록 연결될 수 있다. In one embodiment, at least one link part connected between the pad part and the fixing part may be further included, and the link part may be rotatably connected to a plurality of joints.

일 실시예에서, 상기 패드부와 상기 고정부 사이에 연결되며, 길이가 가변되는 슬라이딩유닛을 더 포함하며, 상기 제1 및 제2 실린더들은 상기 슬라이딩유닛의 내부에 구비될 수 있다. In one embodiment, a sliding unit connected between the pad part and the fixing part and having a variable length may be further included, and the first and second cylinders may be provided inside the sliding unit.

상기한 본 발명의 다른 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 의한 계류시스템은 복수의 계류장치들을 포함한다. 이 경우, 상기 계류장치들 각각은, 선박에 부착되는 패드부, 상기 패드부를 구동하는 적어도 하나의 실린더, 및 상기 선박의 구동에 따라 상기 실린더를 능동제어 또는 수동제어하는 제어부를 포함한다. A mooring system according to an embodiment for realizing another object of the present invention described above includes a plurality of mooring devices. In this case, each of the mooring devices includes a pad part attached to the ship, at least one cylinder for driving the pad part, and a controller for actively or passively controlling the cylinder according to the driving of the ship.

일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 실린더를 능동제어하여, 상기 선박이 부두를 향하여 전진 또는 후진 구동하도록 유도할 수 있다. In one embodiment, the control unit may induce the ship to drive forward or backward toward the pier by actively controlling the cylinder.

일 실시예에서, 상기 계류장치들 각각은, 상기 실린더의 구동에 따라 인가되는 외력을 측정하는 제1 센서, 및 상기 실린더의 구동에 따라 가변되는 변위를 측정하는 제2 센서를 더 포함할 수 있다. In one embodiment, each of the mooring devices may further include a first sensor for measuring an external force applied according to the driving of the cylinder, and a second sensor for measuring a variable displacement according to the driving of the cylinder. .

일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 제1 센서의 센싱 신호를 바탕으로 상기 선박에 인가되는 힘을 제어하거나, 상기 제2 센서의 센싱 신호를 바탕으로 상기 선박의 위치를 제어할 수 있다. In one embodiment, the control unit may control the force applied to the ship based on the sensing signal of the first sensor or control the position of the ship based on the sensing signal of the second sensor.

일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 선박이 부두에 대하여 좌우방향 또는 상하방향으로 구동하는 경우, 상기 실린더를 수동제어할 수 있다. In one embodiment, the control unit may manually control the cylinder when the ship is driven in a left-right direction or up-and-down direction with respect to the pier.

일 실시예에서, 상기 실린더를 수동제어하는 경우, 상기 실린더가 일정한 강성을 가지도록 상기 실린더에 인가되는 압력을 제어할 수 있다. In one embodiment, when the cylinder is manually controlled, pressure applied to the cylinder may be controlled so that the cylinder has a certain rigidity.

상기한 본 발명의 또 다른 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 의한 복수의 계류장치들을 이용하여 선박에 대한 계류를 수행하는 계류방법에서, 선박에 상기 계류장치들의 패드부를 부착한다. 상기 계류장치들 각각에서 선박의 구동상태를 파악한다. 각각의 계류장치에 대하여, 상기 선박의 구동에 따라 상기 패드부를 구동하는 실린더를 능동제어 또는 수동제어한다. In the mooring method for mooring a ship using a plurality of mooring devices according to an embodiment for realizing another object of the present invention described above, pads of the mooring devices are attached to the ship. In each of the mooring devices, the driving state of the ship is grasped. For each mooring device, the cylinder driving the pad part is actively controlled or passively controlled according to the driving of the ship.

일 실시예에서, 상기 선박의 구동상태를 파악한 결과, 상기 선박이 부두를 향하여 전진 또는 후진 구동하는 경우, 상기 선박에 인가되는 힘을 능동적으로 제어하거나 상기 선박의 위치를 능동적으로 제어할 수 있다. In one embodiment, as a result of grasping the driving state of the ship, when the ship is driven forward or backward toward the pier, the force applied to the ship may be actively controlled or the position of the ship may be actively controlled.

일 실시예에서, 상기 선박의 구동상태를 파악한 결과, 상기 선박이 부두에 대하여 좌우방향 또는 상하방향으로 구동하는 경우, 상기 실린더가 일정한 강성을 가지도록 상기 실린더에 인가되는 압력을 제어할 수 있다. In one embodiment, as a result of grasping the driving state of the ship, when the ship is driven in the left-right direction or up-and-down direction with respect to the pier, the pressure applied to the cylinder may be controlled so that the cylinder has a certain rigidity.

본 발명의 실시예들에 의하면, 복수의 실린더를 서로 고정시킨 상태에서 실린더 로드가 서로 반대방향으로 연장되도록 구성하는 복합 구동을 통해, 작은 수축 변위를 통해서도 대변위로의 팽창이 가능한 구동 메커니즘을 구현할 수 있으며, 이를 통해 상대적으로 작은 부피의 실린더를 통해서도 대변위의 구동이 가능하여, 보다 효과적인 계류를 수행할 수 있다. According to embodiments of the present invention, a driving mechanism capable of expanding to a large displacement even through a small contraction displacement can be implemented through a compound drive in which cylinder rods are configured to extend in opposite directions while a plurality of cylinders are fixed to each other. Through this, it is possible to drive a large displacement even through a cylinder with a relatively small volume, so that more effective mooring can be performed.

이 경우, 로드셀과 같은 제1 센서를 통해 외력을 센싱하고, 변위센서와 같은 제2 센서를 통해 실린더 로드의 변위를 센싱함으로써, 계류 상태에서 인가되는 외력과 가변되는 변위를 바탕으로 최적의 구동 메커니즘을 적용하여, 효과적인 계류가 가능하다. In this case, by sensing the external force through a first sensor such as a load cell and sensing the displacement of the cylinder rod through a second sensor such as a displacement sensor, an optimal driving mechanism based on the external force applied in the mooring state and the variable displacement By applying, effective mooring is possible.

나아가, 실린더 외에, 링크부나 슬라이딩 유닛이 추가로 구비됨으로써, 실제 계류 과정에서 계류장치의 강성을 향상시켜 안정적인 계류를 수행할 수 있다. Furthermore, since a link unit or sliding unit is additionally provided in addition to the cylinder, it is possible to perform stable mooring by improving the rigidity of the mooring device in the actual mooring process.

또한, 선박의 구동 상태에 따라, 계류장치가 능동제어 또는 수동제어가 선택적으로 구현됨으로써, 선박의 파손을 최소화하면서도 효과적인 계류를 수행할 수 있다. In addition, since active control or passive control of the mooring device is selectively implemented according to the driving state of the ship, effective mooring can be performed while minimizing damage to the ship.

즉, 선박이 부두를 향하여 전진 또는 후진 구동하는 경우나 전진 또는 후진 구동을 유도하기 위해서, 상기 계류장치의 실린더를 능동제어함으로써, 필요한 전진 또는 후진 구동량 만큼 실린더를 구동시키고, 이를 통해 선박을 부두를 향하는 방향으로의 효과적인 제어를 유도할 수 있다. That is, when the ship drives forward or backward toward the pier or in order to induce forward or backward driving, the cylinder of the mooring device is actively controlled to drive the cylinder by the required forward or backward driving amount, and through this, the ship is driven to the pier. It is possible to induce effective control in the direction toward .

이와 달리, 선박이 부두에 대하여 좌우방향으로 구동하거나 또는 상하방향으로 구동하는 경우, 선박의 구동 상태에 순응할 수 있도록 상기 계류장치의 실린더를 수동제어함으로써, 대형 선박의 자연스러운 구동 상태를 실린더가 억제함으로써 발생되는 선박의 파손을 최소화할 수 있다. On the other hand, when the ship is driven left and right or up and down with respect to the pier, the cylinder suppresses the natural driving state of the large ship by manually controlling the cylinder of the mooring device to adapt to the driving state of the ship. By doing so, damage to the vessel caused by this can be minimized.

특히, 이러한 수동제어의 경우, 실린더가 소정의 강성을 가질 수 있도록 구동력을 제공함으로써, 외부, 즉 선박의 구동에 의해 인가되는 외력 또는 압력에 일정한 저항을 가지면서 선박의 구동 상태에 효과적인 순응이 가능하게 된다. In particular, in the case of such manual control, by providing a driving force so that the cylinder has a predetermined rigidity, it is possible to effectively adapt to the driving state of the ship while having a certain resistance to the external force or pressure applied by the driving of the ship. will do

나아가, 복수의 계류장치들이 선박의 측면에 소정의 간격으로 부착된 상태에서, 상기 계류장치들 각각이 선박과 부착된 위치에서의 선박의 구동 상태에 따라, 능동제어 또는 수동제어 됨으로써, 전체적인 선박의 계류를 수행하면서도, 부분적으로 선박의 안정성을 유지할 수 있다. Furthermore, in a state where a plurality of mooring devices are attached to the side of the ship at predetermined intervals, each of the mooring devices is actively controlled or passively controlled according to the driving state of the ship at the location where the mooring devices are attached to the ship, thereby improving the overall quality of the ship. While carrying out mooring, it is possible to partially maintain the stability of the ship.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 복합 제어기반 계류시스템을 도시한 모식도이다.
도 2는 도 1의 계류장치를 도시한 사시도이다.
도 3은 도 2의 계류장치의 내부 구조를 도시한 모식도이다.
도 4a 및 도 4b는 도 1의 계류장치의 다른 예들을 도시한 사시도들이다.
도 5는 도 1의 계류시스템을 이용한 계류방법을 도시한 흐름도이다.
도 6a 내지 도 6c는 도 5의 계류방법에 따른 도 1의 계류장치의 다양한 작동 상태를 도시한 모식도들이다. 1 is a schematic diagram showing a complex control-based mooring system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view showing the mooring device of Figure 1;
Figure 3 is a schematic diagram showing the internal structure of the mooring device of Figure 2;
4a and 4b are perspective views showing other examples of the mooring device of FIG. 1;
Figure 5 is a flow chart showing a mooring method using the mooring system of Figure 1.
6a to 6c are schematic diagrams showing various operating states of the mooring device of FIG. 1 according to the mooring method of FIG.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. Since the present invention can be applied with various changes and can have various forms, embodiments will be described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to a specific form disclosed, and should be understood to include all modifications, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. Like reference numerals have been used for like elements throughout the description of each figure. Terms such as first and second may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms.

상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. These terms are only used for the purpose of distinguishing one component from another. Terms used in this application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. In this application, the terms "comprise" or "consisting of" are intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It should be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in the present application, they should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. don't

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 복합 제어기반 계류시스템을 도시한 모식도이다. 1 is a schematic diagram showing a complex control-based mooring system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 실시예에 의한 복합 제어기반 계류시스템(100, 이하 계류시스템이라 함)은 선박(10)에 대한 계류를 수행하는 시스템으로서, 복수의 계류장치들(200, 300, 400)을 포함하며, 중앙 센서부(500), 중앙 제어부(600) 및 관제부(700)를 더 포함할 수 있다. Referring to FIG. 1, a complex control-based mooring system (100, hereinafter referred to as a mooring system) according to this embodiment is a system for mooring a ship 10, and includes a plurality of mooring devices (200, 300, 400). ), and may further include a central sensor unit 500, a central control unit 600, and a control unit 700.

한편, 상기 계류시스템(100)에서, 부두(20)의 계류면(21) 상에 소정 간격으로 복수의 충격 흡수장치들(22)이 형성될 수 있으나, 선택에 따라 형성되지 않을 수도 있으며, 그 형상 및 구조는 다양하게 가변될 수 있다. Meanwhile, in the mooring system 100, a plurality of shock absorbers 22 may be formed at predetermined intervals on the mooring surface 21 of the pier 20, but may not be formed according to selection. The shape and structure can be variously varied.

상기 복수의 계류장치들(200, 300, 400)은 부두(20)에 소정의 간격으로 설치될 수 있으며, 각각이 선박(10)의 측면(11)에 부착하면서, 상기 선박(10)에 대한 계류를 수행한다. The plurality of mooring devices 200, 300, and 400 may be installed at predetermined intervals on the pier 20, and while each is attached to the side 11 of the ship 10, for the ship 10 carry out mooring;

이 경우, 도 1을 통해서는 3개의 계류장치들(200, 300, 400)이 구비되는 것을 예시하였으나, 상기 계류장치들의 개수는 제한되지 않는다. 나아가, 상기 계류장치들(200, 300, 400)은 서로 간에 무선 또는 유선으로 정보를 제공받을 수 있으며, 상기 중앙 제어부(600)와도 무선 또는 유선으로 필요한 정보를 송수신할 수 있다. In this case, FIG. 1 illustrates that three mooring devices 200, 300, and 400 are provided, but the number of the mooring devices is not limited. Furthermore, the mooring devices 200, 300, and 400 can receive information wirelessly or wired from each other, and can transmit and receive necessary information with the central control unit 600 wirelessly or wired.

본 실시예에서, 상기 계류장치들(200, 300, 400) 각각은 서로 동일한 구성을 가질 수 있으며, 이에 대하여는 후술되는 도면을 참조하여 상세히 설명한다. In this embodiment, each of the mooring devices 200, 300, and 400 may have the same configuration, which will be described in detail with reference to the drawings to be described later.

상기 중앙 센서부(500)는 상기 부두(20)의 계류면(21)과 인접하도록 배치되어, 상기 선박(10)의 계류과정에서의 전체적인 선박(10)의 위치나 자세 등에 대한 정보를 획득하며, 이렇게 획득된 정보는, 상기 계류장치들(200, 300, 400) 각각 또는 상기 중앙 제어부(600)로 제공된다. The central sensor unit 500 is disposed adjacent to the mooring surface 21 of the pier 20 to obtain information about the position or attitude of the vessel 10 as a whole during the mooring process of the vessel 10, , The information obtained in this way is provided to each of the mooring devices 200, 300, and 400 or the central control unit 600.

상기 중앙 제어부(600)는 상기 중앙 센서부(500)로부터 제공되는 정보와, 상기 계류장치들(200, 300, 400)로부터 제공되는 정보를 바탕으로, 상기 선박(10)의 계류에 대한 종합적인 제어를 수행한다. The central control unit 600 provides comprehensive information about the mooring of the vessel 10 based on information provided from the central sensor unit 500 and information provided from the mooring devices 200, 300, and 400. carry out control

즉, 상기 중앙 제어부(600)는 각각의 계류장치들(200, 300, 400)의 동작에 대한 제어 명령을 생성하여, 각각의 계류장치들(200, 300, 400)로 생성된 제어명령을 제공할 수 있다. 그리하여, 이렇게 제공된 제어명령을 바탕으로 각각의 계류장치들(200, 300, 400)의 제어부들(202, 302, 402)은 해당 계류장치에 대한 제어를 직접 수행할 수 있다. That is, the central control unit 600 generates a control command for the operation of each of the mooring devices 200, 300, and 400 and provides the generated control command to each of the mooring devices 200, 300, and 400. can do. Therefore, based on the control command provided in this way, the control units 202, 302, and 402 of each of the mooring devices 200, 300, and 400 can directly control the mooring device.

이상과 같이, 상기 중앙 제어부(600)는 상기 계류 시스템(100)에 대한 제어를 수행하는 것으로, 각 계류장치들의 상태와 선박의 상태를 바탕으로, 각 계류장치에서 수행하여야 하는 제어 방식을 선택하고, 해당 제어 방식에 따른 제어 명령을 발생하여, 각 계류장치의 제어부로 제공한다. As described above, the central control unit 600 controls the mooring system 100, and based on the state of each mooring device and the state of the ship, selects a control method to be performed in each mooring device, , generates a control command according to the control method, and provides it to the control unit of each mooring device.

그리고, 상기 각 계류장치의 제어부에서, 해당 계류장치에 대한 제어명령을 바탕으로, 실제 각 계류장치에 대한 제어 구동을 수행한다. In addition, the control unit of each mooring device actually controls and drives each mooring device based on the control command for the mooring device.

이 경우, 상기 중앙 제어부(600)에서 선택하는 각 계류장치의 제어 방식에 대하여는 후술한다. In this case, the control method of each mooring device selected by the central control unit 600 will be described later.

상기 관제부(700)는 상기 부두(20)와 이격되도록 설치될 수 있으며, 별도의 운영자가 상기 선박(10)의 계류 상태에 대한 전반적인 관리를 수행할 수 있다. The control unit 700 may be installed to be separated from the pier 20, and a separate operator may perform overall management of the mooring state of the ship 10.

이하에서는, 도 1에서 복수개로 구비되는 계류장치들(200, 300, 400) 각각에 대하여 상세히 설명한다. 앞서 설명한 바와 같이, 상기 계류장치들(200, 300, 400) 각각은 동일한 구성을 포함하므로, 제1 계류장치(200)를 참조로 설명한다. Hereinafter, each of the mooring devices 200, 300, and 400 provided in plurality in FIG. 1 will be described in detail. As described above, since each of the mooring devices 200, 300, and 400 includes the same configuration, the first mooring device 200 will be described as reference.

도 2는 도 1의 계류장치를 도시한 사시도이다. 도 3은 도 2의 계류장치의 내부 구조를 도시한 모식도이다. Figure 2 is a perspective view showing the mooring device of Figure 1; Figure 3 is a schematic diagram showing the internal structure of the mooring device of Figure 2;

도 1, 도 2 및 도 3을 참조하면, 상기 계류장치(200)는 계류기구(201) 및 제어부(202)를 포함하는데, 이 경우, 상기 제어부(202)는 설명의 편의상 별도의 구성인 것으로 도 1에 도시하였으나, 실질적으로 상기 계류기구(201)의 내부에 포함되도록 구비될 수도 있다. 1, 2 and 3, the mooring device 200 includes a mooring mechanism 201 and a control unit 202. In this case, the control unit 202 is a separate component for convenience of description. Although shown in FIG. 1, it may be provided to be substantially included in the mooring device 201.

이에, 설명의 편의상, 이하에서는 계류기구(201)가 포함하는 구성을 상기 계류장치(200)가 포함하는 구성으로 설명한다. Therefore, for convenience of explanation, the configuration included in the mooring device 201 will be described as the configuration included in the mooring device 200 .

즉, 상기 계류장치(200)는 상기 제어부(202) 외에, 몸체부(210), 제1 실린더(220), 제2 실린더(230), 센서유닛(240), 및 한 쌍의 제1 및 제2 패드부들(250, 260)을 포함한다. That is, the mooring device 200 includes, in addition to the controller 202, a body 210, a first cylinder 220, a second cylinder 230, a sensor unit 240, and a pair of first and second cylinders. Two pad parts 250 and 260 are included.

상기 몸체부(210)는 상기 계류장치(200)의 외형을 구성하는 프레임으로서, 상기 몸체부(210)의 내부에, 상기 제1 실린더(220), 상기 제2 실린더(230) 및 상기 센서유닛(240)이 구비될 수 있다. The body part 210 is a frame constituting the outer appearance of the mooring device 200, and the first cylinder 220, the second cylinder 230 and the sensor unit are inside the body part 210. (240) may be provided.

이 경우, 상기 제1 및 제2 패드부들(250, 260)은 상기 몸체부(210)의 외부로 돌출되어, 상기 선박(10)의 측면(11)에 부착되는 것으로, 도면을 통해서는 한 쌍의 패드부들이 구비되는 것을 예시하였으나, 상기 패드부는 한 개가 구비될 수도 있고, 세 개 이상이 구비될 수도 있으며, 그 개수는 제한되지 않는다. In this case, the first and second pad parts 250 and 260 protrude to the outside of the body part 210 and are attached to the side surface 11 of the ship 10, and as shown in the drawings, a pair Although it has been exemplified that the pad parts are provided, one pad part may be provided, three or more may be provided, and the number is not limited.

또한, 도 3을 통해서는, 설명의 편의상 하나의 패드부가 연결되는 것을 예시하였으나, 도 2에서와 같이 한 쌍의 제1 및 제2 패드부들(250, 260)이 구비되는 경우라면, 도 3에서 하나의 패드부에 연결되는 구조는 상기 제1 및 제2 패드부들(250, 260) 각각에 서로 독립적으로 연결될 수 있다. 즉, 상기 제1 및 제2 패드부들(250, 260)은 서로 독립적으로 계류를 수행하도록 구동될 수 있다. In addition, although FIG. 3 illustrates that one pad unit is connected for convenience of description, as in FIG. 2, when a pair of first and second pad units 250 and 260 are provided, in FIG. A structure connected to one pad part may be independently connected to each of the first and second pad parts 250 and 260 . That is, the first and second pad parts 250 and 260 may be driven to perform mooring independently of each other.

이와 달리, 한 쌍의 제1 및 제2 패드부들(250, 260)이 도 3의 하나의 연결 구조의 끝단에 동시에 연결될 수도 있으며, 이 경우, 상기 제1 및 제2 패드부들(250, 260)은 서로 종속되어 동일하게 구동될 수도 있다. Alternatively, the pair of first and second pad parts 250 and 260 may be simultaneously connected to the ends of one connection structure in FIG. 3 . In this case, the first and second pad parts 250 and 260 may be dependent on each other and driven identically.

상기 제1 실린더(220)는 상기 몸체부(210)의 내부에서 상기 패드부(250, 260)의 반대측 끝단에 형성되는 고정부(211)에 고정된다. 이 경우, 상기 몸체부(210)는 도 1을 참조하면 부두(20) 상에 고정된 구조물인 것으로, 이에 상기 고정부(211) 역시 그 위치가 가변되지 않는 고정 구조물일 수 있다. The first cylinder 220 is fixed to a fixing part 211 formed at opposite ends of the pad parts 250 and 260 inside the body part 210 . In this case, referring to FIG. 1 , the body part 210 is a structure fixed on the pier 20, and thus the fixing part 211 may also be a fixed structure whose position is not variable.

즉, 상기 제1 실린더(220)는 제1 로드(221)를 포함하는데, 상기 제1 로드(221)의 일 끝단이 상기 고정부(211) 상에 고정된다. 그리하여, 상기 제1 로드(221)는 일 방향으로, 상기 고정부(211)와 상기 제1 실린더(220)의 몸체 사이에서 연장된다. That is, the first cylinder 220 includes a first rod 221, and one end of the first rod 221 is fixed on the fixing part 211. Thus, the first rod 221 extends between the fixing part 211 and the body of the first cylinder 220 in one direction.

한편, 상기 제2 실린더(230)는 제2 로드(231)를 포함한다. 이 경우, 상기 제2 로드(231)는 일 끝단은 상기 제2 실린더(230)의 몸체에 연결되며, 상기 제1 로드(221)와 평행한 방향으로 연장되어, 타 끝단은 상기 패드부(250)를 향하는 방향으로 위치한다. Meanwhile, the second cylinder 230 includes a second rod 231 . In this case, one end of the second rod 231 is connected to the body of the second cylinder 230, extends in a direction parallel to the first rod 221, and the other end is connected to the pad part 250. ) is located in the direction of

즉, 상기 제1 로드(221)와 상기 제2 로드(231)는 서로 연장되는 방향을 평행하지만, 서로 위치하는 방향이 반대이다. 즉, 상기 제1 로드(221)는 상기 제1 실린더(220) 및 상기 제2 실린더(230)의 몸체를 기준으로 상기 고정부(211)가 위치하는 방향으로 연장되지만, 상기 제2 로드(231)는 상기 제1 실린더(220) 및 상기 제2 실린더(230)의 몸체를 기준으로 상기 패드부(250)가 위치하는 방향으로 연장된다. That is, the first rod 221 and the second rod 231 extend in parallel to each other, but the directions in which they are positioned are opposite to each other. That is, the first rod 221 extends in the direction in which the fixing part 211 is located based on the bodies of the first cylinder 220 and the second cylinder 230, but the second rod 231 ) extends in a direction in which the pad part 250 is located based on the bodies of the first cylinder 220 and the second cylinder 230 .

이 경우, 상기 제1 및 제2 실린더들(220, 230)의 몸체는 도 3에 도시된 바와 같이, 상하방향으로 서로 중첩되며 고정될 수 있다. In this case, as shown in FIG. 3, the bodies of the first and second cylinders 220 and 230 may be overlapped and fixed to each other in the vertical direction.

한편, 본 실시예에서는, 상기 제2 로드(231)는 제2 길이(l2)만큼 연장되는 위치에, 가이드 플레이트(233)가 고정되며, 상기 가이드 플레이트(233)로부터 상기 패드부(250)까지는 연장로드(232)가 구비된다. Meanwhile, in this embodiment, the guide plate 233 is fixed at the position where the second rod 231 extends by the second length l 2 , and the pad part 250 is removed from the guide plate 233. Up to the extension rod 232 is provided.

즉, 상기 연장로드(232)는 상기 제2 로드(231)와 연속적으로 연장되는 로드로서, 상기 연장로드(232)의 끝단에는 상기 패드부(250)가 고정된다. 이 경우, 도시된 바와 같이, 상기 패드부(250)는 별도의 연결부(251)를 포함하여, 상기 연장로드(232)는 상기 연결부(251)에 고정될 수 있다. That is, the extension rod 232 is a rod extending continuously with the second rod 231, and the pad part 250 is fixed to the end of the extension rod 232. In this case, as shown, the pad part 250 may include a separate connection part 251 and the extension rod 232 may be fixed to the connection part 251 .

이상과 같이, 상기 제1 및 제2 실린더들(220, 230)이 동작하지 않은 상태에서는, 상기 제1 로드(221)는 제1 길이(l1, stroke)만큼 연장될 수 있으며, 상기 제2 로드(231)는 제2 길이(l2, stroke)만큼 연장될 수 있다. 이 경우, 상기 제1 및 제2 실린더들(220, 230)이 동작됨에 따라, 상기 제1 길이 및 상기 제2 길이는 가변되고, 이에 따라 상기 패드부(250)가 동작하게 된다. As described above, in a state in which the first and second cylinders 220 and 230 are not operating, the first rod 221 may be extended by a first length l 1 , stroke, and the second The rod 231 may extend as much as the second length l 2 , stroke. In this case, as the first and second cylinders 220 and 230 operate, the first length and the second length vary, and thus the pad part 250 operates.

일반적으로 하나의 실린더가 구비되는 경우, 하나의 실린더를 통해 상대적으로 큰 변위를 구현하기 위해서는, 실린더의 용량이 증가하여야 하며, 이러한 실린더의 용량의 증가는 대변위의 구동은 가능하지만 변위를 정밀하게 제어하는 것은 어려운 단점이 있다. In general, when one cylinder is provided, in order to realize a relatively large displacement through one cylinder, the capacity of the cylinder must be increased. It has a downside that is difficult to control.

이에, 본 실시예에서와 같이, 한 쌍의 실린더가, 몸체는 서로 고정된 상태로 구비되고, 로드가 서로 다른 방향으로 연장되도록 구비된다면, 상대적으로 작은 용량의 실린더를 통해서도 대변위의 구동이 가능하게 된다. 즉, 양 측 방향으로 로드의 변위가 서로 다른 실린더의 구동을 통해 구현되므로, 하나의 실린더를 통해 구현되는 변위보다 변위의 양이 2배로 증가하게 된다. Therefore, as in the present embodiment, if the pair of cylinders are provided with the bodies fixed to each other and the rods are provided to extend in different directions, a large displacement can be driven even through a cylinder with a relatively small capacity. will do That is, since the displacement of the rod in both directions is realized through the driving of different cylinders, the amount of displacement is doubled compared to the displacement realized through one cylinder.

나아가, 상대적으로 적은 용량의 실린더를 통해서 2배의 변위를 구현할 수 있으므로, 동일한 변위를 하나의 실린더로 구현하는 경우와 비교하여, 보다 정밀한 변위의 제어가 가능하게 된다. Furthermore, since displacement can be doubled through a cylinder with a relatively small capacity, more precise displacement control is possible compared to the case where the same displacement is implemented with one cylinder.

이상과 같이, 복수의 실린더를 통해 복합 구동을 구현함으로써, 작은 수축 변위에서 대변위로의 팽창이 가능한 구동 메커니즘을 구현하여, 작은 부피에서도 대변위 구동이 가능하게 된다. As described above, by implementing the compound drive through a plurality of cylinders, a drive mechanism capable of expansion from a small contraction displacement to a large displacement is implemented, and thus a large displacement drive is possible even in a small volume.

상기 센서유닛(240)은 제1 센서(241) 및 제2 센서(242)를 포함한다. The sensor unit 240 includes a first sensor 241 and a second sensor 242 .

상기 제1 센서(241)는 상기 고정부(211)와 상기 제1 로드(221)의 사이에 구비될 수 있으며, 예를 들어, 로드셀(loadcell)일 수 있다. The first sensor 241 may be provided between the fixing part 211 and the first rod 221, and may be, for example, a load cell.

즉, 상기 제1 센서(241)를 통해, 상기 제1 로드(221)로 인가되는 외력의 크기를 센싱할 수 있다. 상기 선박(10)의 계류과정에서, 상기 선박(10)에 부착되는 상기 패드부(250)에는 소정의 힘이 인가될 수 있으며, 마찬가지로 상기 실린더들(220, 230)을 구동시켜 상기 패드부(250)를 동작시키는 경우에도 상기 패드부(250)에는 소정의 힘이 인가될 수 있다. That is, the magnitude of the external force applied to the first rod 221 may be sensed through the first sensor 241 . During the mooring process of the ship 10, a predetermined force may be applied to the pad part 250 attached to the ship 10, and similarly, by driving the cylinders 220 and 230, the pad part ( 250), a predetermined force may be applied to the pad part 250.

이에, 상기 제1 센서(241)에서 상기 제1 로드(221)로 인가되는 외력의 크기를 센싱함으로써, 결국 상기 패드부(250)로 인가되는 외력을 센싱하게 되며, 이를 통해 후술되는 상기 실린더들(220, 230)에 대한 제어를 수행할 수 있다. Therefore, by sensing the magnitude of the external force applied to the first rod 221 by the first sensor 241, the external force applied to the pad part 250 is eventually sensed, and through this, the cylinders described later Control of (220, 230) can be performed.

상기 제2 센서(242)는 상기 고정부(211) 상에 고정되는 것으로, 예를 들어, 변위(displacement) 센서일 수 있다. The second sensor 242 is fixed on the fixing part 211 and may be, for example, a displacement sensor.

상기 제2 센서(242)는, 화살표로 도시된 바와 같이, 상기 제2 로드(231) 상에 고정되는 가이드 플레이트(233)의 위치를 센싱함으로써, 전체적으로 상기 제1 길이 및 상기 제2 길이를 포함하는 변위를 센싱하게 된다. As shown by the arrow, the second sensor 242 includes the first length and the second length as a whole by sensing the position of the guide plate 233 fixed on the second rod 231. The displacement is sensed.

한편, 상기 제2 센서(242)가 상기 가이드 플레이트(233)의 위치를 센싱함에 있어, 장애물에 의한 센싱 오류를 방지하기 위해, 상기 가이드 플레이트(233)는 상기 제1 및 제2 실린더들(220, 230)의 몸체보다 상부 방향으로 돌출되도록 형성될 수 있으며, 상기 제2 센서(242)는 이렇게 돌출되는 상기 가이드 플레이트(233)를 센싱하게 된다. Meanwhile, when the second sensor 242 senses the position of the guide plate 233, in order to prevent a sensing error due to an obstacle, the guide plate 233 is provided to the first and second cylinders 220 , 230) may be formed to protrude upward from the body, and the second sensor 242 senses the guide plate 233 protruding in this way.

상기 선박(10)의 계류과정에서, 상기 선박(10)에 부착되는 상기 패드부(250)는 상기 선박(10)의 구동 또는 상기 실린더들(220, 230)의 구동에 의해, 상기 제1 및 제2 길이를 포함하는 변위가 가변되며, 이에 상기 제2 센서(242)를 통해 이렇게 가변되는 변위 정보를 센싱하게 된다. During the mooring process of the ship 10, the pad part 250 attached to the ship 10 is driven by the ship 10 or the cylinders 220 and 230, the first and The displacement including the second length is varied, and accordingly, the variable displacement information is sensed through the second sensor 242 .

그리하여, 상기 가변되는 변위 정보를 바탕으로, 상기 선박(10)의 구동 정보를 획득하여, 상기 실린더(220, 230)의 구동을 제어하게 된다. Thus, based on the variable displacement information, driving information of the vessel 10 is obtained, and driving of the cylinders 220 and 230 is controlled.

도 4a 및 도 4b는 도 1의 계류장치의 다른 예들을 도시한 사시도들이다. 4a and 4b are perspective views showing other examples of the mooring device of FIG. 1;

우선, 도 4a를 참조하면, 상기 계류장치(200)는 도 3을 참조하여 설명한 실린더 연결 구조 외에, 상기 고정부(211)와 상기 패드부(250)의 사이에 링크유닛(270)이 추가로 구비될 수 있다. 이 경우, 상기 링크유닛(270)은 상기 몸체부(210)의 내부에 구비되는 구조일 수 있다. First, referring to FIG. 4A , the mooring device 200 has a link unit 270 between the fixing part 211 and the pad part 250 in addition to the cylinder connection structure described with reference to FIG. 3 . may be provided. In this case, the link unit 270 may have a structure provided inside the body part 210 .

상기 링크유닛(270)은, 도시된 바와 같이, 복수의 링크부들(271, 272, 273)을 포함할 수 있으며, 각각의 링크부들은 서로 다른 연결관계를 가지면서 상기 고정부(211)와 상기 패드부(250)의 사이에서 연결될 수 있다. As shown, the link unit 270 may include a plurality of link parts 271, 272, and 273, and each link part has a different connection relationship with the fixing part 211 and the It may be connected between the pad parts 250 .

이 경우, 상기 링크부들(271, 272, 273) 각각이 가지는 세부 링크절들의 연결관계는 도 4a에 도시된 것 외에 다양하게 가변될 수 있으며, 이러한 연결관계를 통해 상기 고정부(211)에 대하여 상기 패드부(250)의 위치 및 자세가 다양하게 가변될 수 있다. In this case, the connection relationship of the detailed link clauses of each of the link units 271, 272, and 273 may be variously varied other than that shown in FIG. The position and posture of the pad part 250 can be varied in various ways.

한편, 상기와 같이 링크유닛(270)이 추가로 구비됨에 따라, 상기 계류장치(200)의 강성을 향상시킬 수 있으며, 이에 따라 선박의 계류과정에서의 안정성이 보다 향상될 수 있다. On the other hand, as the link unit 270 is additionally provided as described above, the rigidity of the mooring device 200 can be improved, and thus stability in the mooring process of the ship can be further improved.

나아가, 상기 패드부(250)에는 좌우 이송유닛(252)이 추가로 구비되어, 상기 패드부(250)의 좌우방향으로의 이송을 제어할 수 있다. Furthermore, a left and right transfer unit 252 is additionally provided in the pad part 250 to control the transfer of the pad part 250 in the left and right directions.

이와 달리, 도 4b를 참조하면, 상기 계류장치(200)는 도 3을 참조하여 설명한 실린더 연결 구조 외에, 상기 고정부(211)와 상기 패드부(250)의 사이에 슬라이딩 유닛(280)이 추가로 구비될 수 있다. 이 경우, 상기 슬라이딩 유닛(280)은 상기 몸체부(210)의 내부에 구비되는 구조일 수 있다. Unlike this, referring to FIG. 4B, the mooring device 200 has a sliding unit 280 added between the fixing part 211 and the pad part 250 in addition to the cylinder connection structure described with reference to FIG. 3 can be provided with In this case, the sliding unit 280 may have a structure provided inside the body part 210 .

나아가, 도 3을 참조하여 설명한 제1 및 제2 실린더들(220, 230)을 포함하는 구동 구조는 상기 슬라이딩 유닛(280)의 내부로 위치할 수 있다. 이에 따라, 상기 실린더들(220, 230)의 구동에 따라 상기 변위가 가변되면, 상기 슬라이딩 유닛(280)의 변위가 가변되도록 구동될 수 있다. Furthermore, the driving structure including the first and second cylinders 220 and 230 described with reference to FIG. 3 may be located inside the sliding unit 280 . Accordingly, when the displacement is changed according to the driving of the cylinders 220 and 230, the displacement of the sliding unit 280 may be driven to be varied.

상기와 같이 슬라이딩 유닛(280)이 추가로 구비됨에 따라, 상기 계류장치(200)의 강성을 향상시킬 수 있으며, 이에 따라 선박의 계류과정에서의 안정성이 보다 향상될 수 있다. As the sliding unit 280 is additionally provided as described above, the rigidity of the mooring device 200 can be improved, and thus stability in the mooring process of the ship can be further improved.

나아가, 상기 패드부(250)에 좌우 이송유닛(252)이 추가로 구비되어, 상기 패드부(250)의 좌우방향으로의 이송을 제어할 수 있음은 앞서 설명한 바와 같다. Furthermore, as described above, the left and right transfer units 252 are additionally provided in the pad unit 250 to control the transfer of the pad unit 250 in the left and right directions.

이하에서는, 앞서 설명한 계류시스템(100)을 이용한 선박(10)의 계류방법에 대하여 설명한다. Hereinafter, a method of mooring the ship 10 using the mooring system 100 described above will be described.

도 5는 도 1의 계류시스템을 이용한 계류방법을 도시한 흐름도이다. 도 6a 내지 도 6c는 도 5의 계류방법에 따른 도 1의 계류장치의 다양한 작동 상태를 도시한 모식도들이다. Figure 5 is a flow chart showing a mooring method using the mooring system of Figure 1. 6a to 6c are schematic diagrams showing various operating states of the mooring device of FIG. 1 according to the mooring method of FIG.

도 5를 참조하면, 상기 선박(10)에 대한 계류방법에서는, 우선, 상기 선박(10)의 측면(11)에 복수의 계류장치들(200, 300, 400)을 부착한다(단계 S10). Referring to FIG. 5 , in the mooring method for the vessel 10, first, a plurality of mooring devices 200, 300, and 400 are attached to the side surface 11 of the vessel 10 (step S10).

이 경우, 상기 계류장치들의 부착을 위해서는, 상기 선박(10)의 위치에 대한 전반적인 정보를 상기 중앙 센서부(500)를 통해 획득하거나, 각각의 계류장치들에 구비되는 제어부(202, 302, 402)를 통해 획득하고, 이렇게 획득된 정보를 바탕으로 상기 중앙 제어부(600)에서 각 계류장치들의 동작에 대한 명령을 제공하게 된다. 그리하여, 각각의 계류장치들은 각각의 제어부를 통해 독립적으로 구동되어 상기 패드부(250, 260)가 상기 선박(10)의 측면에 부착하게 된다. In this case, in order to attach the mooring devices, overall information on the position of the ship 10 is obtained through the central sensor unit 500 or the control units 202, 302, and 402 provided in each mooring device ), and based on the information obtained in this way, the central control unit 600 provides commands for the operation of each mooring device. Thus, each mooring device is driven independently through each control unit so that the pad units 250 and 260 are attached to the side of the vessel 10.

이 후, 상기 선박(10)의 측면에 부착된 각각의 계류장치들에서는, 부착된 해당 위치에서의 선박(10)의 구동상태에 대한 정보를 획득한다(단계 S20). Then, in each of the mooring devices attached to the side of the ship 10, information on the driving state of the ship 10 at the attached position is obtained (step S20).

도 3을 참조하여 설명한 바와 같이, 각각의 계류장치(200)에는 센서유닛(240)이 구비되므로, 상기 제1 및 제2 센서들(241, 242)을 통해, 각 계류장치가 부착된 선박(10)의 해당 영역에서의 선박(10)의 구동 상태를 센싱할 수 있다. As described with reference to FIG. 3, since each mooring device 200 is provided with a sensor unit 240, through the first and second sensors 241 and 242, each mooring device is attached to the vessel ( The driving state of the ship 10 in the corresponding area of 10) can be sensed.

이 경우, 선박(10)은 상대적으로 큰 대형 선박일 수 있으며, 수중에 부양된 상태로 위치하므로, 선박(10)은 각각의 영역 또는 각각의 위치마다 서로 다른 구동상태를 가질 수 있다. In this case, the ship 10 may be a relatively large ship, and since it is located in a floating state in the water, the ship 10 may have different driving states for each region or each position.

따라서, 본 실시예에서와 같이, 복수의 계류장치들(200, 300, 400)이 서로 다른 위치에 부착된 상태에서, 해당 위치 또는 해당 영역에서의 선박(10)의 구동상태에 대한 정보를 독립적으로 획득함으로써, 보다 정확한 선박(10)의 구동 상태를 획득할 수 있으며, 이를 통해, 보다 정확하고 효과적인 계류를 수행할 수 있다. Therefore, as in the present embodiment, in a state where the plurality of mooring devices 200, 300, and 400 are attached to different positions, information on the driving state of the ship 10 in the corresponding position or area is independently By acquiring as, it is possible to obtain a more accurate driving state of the ship 10, and through this, more accurate and effective mooring can be performed.

한편, 후술하겠으나, 상기 선박(10)의 구동상태는, 예를 들어, 좌우방향 구동, 상하방향 구동 또는 전진/후진 구동으로 구별될 수 있다. Meanwhile, as will be described later, the driving state of the ship 10 may be, for example, left-right driving, up-and-down driving, or forward/backward driving.

이 경우, 좌우방향 구동이란, 도 1에 도시된 것과 같이, 상기 선박(10)이 계류면(21)에 평행한 방향으로 좌우방향(①)으로 구동되는 상태를 의미하며, 상하방향 구동이란, 도 1에 도시된 것과 같이, 상기 선박(10)이 계류면(21)에 수직인 방향으로 도면을 관통하는 방향인 상하방향(③)으로 구동되는 상태를 의미한다. In this case, left-right driving means a state in which the vessel 10 is driven in the left-right direction ① in a direction parallel to the mooring surface 21, as shown in FIG. 1, and up-and-down driving means, As shown in FIG. 1, it means a state in which the ship 10 is driven in the vertical direction (③), which is a direction penetrating the drawing in a direction perpendicular to the mooring surface 21.

또한, 전진 또는 후진 구동이란, 도 1에 도시된 것과 같이, 상기 선박(10)이 계류면(21)을 향하여 접근하거나 계류면(21)으로부터 멀어지도록 구동되는 상태(②)를 의미한다. In addition, forward or backward driving means a state (②) in which the ship 10 is driven toward or away from the mooring surface 21, as shown in FIG.

이상과 같이, 상기 각 계류장치에서 상기 선박(10)의 구동상태가 파악되면(단계 S20), 상기 선박(10)의 구동상태가, 좌우방향 구동 또는 상하방향 구동인가의 여부를 판단한다(단계 S30). As described above, when the driving state of the ship 10 is grasped in each of the mooring devices (step S20), it is determined whether the driving state of the ship 10 is left-right driving or up-and-down driving (step S20). S30).

이러한 선박의 구동상태 판단은, 상기 계류장치들 각각으로부터 획득되는 정보를 바탕으로, 상기 중앙 제어부(600)에서 개별적으로 판단할 수 있다. Determination of the driving state of the ship may be individually determined by the central control unit 600 based on information acquired from each of the mooring devices.

그리하여, 상기 선박(10)이, 좌우방향 구동 또는 상하방향 구동으로 판단되면, 상기 중앙 제어부(600)에서는 해당 구동이 수행되는 해당 계류장치로, 수동제어가 수행되도록 제어 명령을 제공한다(단계 S40). Thus, when it is determined that the ship 10 is driven in a left-right direction or a vertical direction, the central control unit 600 provides a control command to perform manual control to the mooring device in which the corresponding drive is performed (step S40). ).

즉, 도 6a를 동시에 참조하면, 상기 선박(10)이 상하방향 구동(③)인 것으로 판단되는 계류장치에서는, 소위, 수동제어가 수행되며, 해당 계류장치(200)는 도 6a에서와 같이 상하방향으로 수동적으로 구동된다. That is, referring to FIG. 6A at the same time, in the mooring device determined that the vessel 10 is vertically driven (③), so-called manual control is performed, and the mooring device 200 moves up and down as shown in FIG. 6A. is driven passively in the direction

마찬가지로, 도 6b를 동시에 참조하면, 상기 선박(10)이 좌우방향 구동(①)인 것으로 판단되는 계류장치에서는, 소위, 수동제어가 수행되며, 해당 계류장치(200)는 도 6b에서와 같이 좌우방향으로 수동적으로 구동된다. Similarly, referring to FIG. 6B at the same time, in the mooring device in which the ship 10 is determined to be left-right driven (①), so-called manual control is performed, and the mooring device 200 is left and right as shown in FIG. 6B. is driven passively in the direction

이 경우, 수동제어, 즉 수동적으로 구동된다는 의미는, 상기 계류장치(200)가 선박(10)의 구동 방향에 따라 수동적으로, 선박의 구동에 순응하여 동시에 동작하도록 제어된다는 것을 의미한다. 따라서, 선박이 좌우방향 또는 상하방향으로 구동되는 양에 부합하도록 상기 계류장치(200)의 패드부(250)도 동일한 양 또는 대응되는 양으로 수동적으로 동작된다. In this case, manual control, that is, the meaning of being manually driven means that the mooring device 200 is controlled to operate simultaneously in accordance with the driving of the ship 10 passively according to the driving direction of the ship 10. Therefore, the pad part 250 of the mooring device 200 is also passively operated by the same amount or a corresponding amount so as to correspond to the amount that the ship is driven in the left-right direction or up-and-down direction.

이를 위해, 해당 계류장치(200)의 제어부(202)에서는, 상기 제1 및 제2 실린더들(220, 230)에 공급되는 압력을 제어하여 실린더들이 일정한 강성(compliance)을 가지도록 강성 제어를 수행하게 된다. To this end, the control unit 202 of the mooring device 200 controls the pressure supplied to the first and second cylinders 220 and 230 to perform stiffness control so that the cylinders have a certain compliance. will do

따라서, 상기 선박의 좌우방향 또는 상하방향으로 구동됨에 따라 상기 패드부를 통해 외부로부터 제공되는 외력에 대하여, 상기 제1 및 제2 실린더들(220, 230)은 일정한 압력을 가지면서, 대응되는 동작을 수동적으로 수행할 수 있다. Accordingly, the first and second cylinders 220 and 230 perform a corresponding operation while having a constant pressure against an external force provided from the outside through the pad part as the vessel is driven in the left-right direction or up-and-down direction. It can be done passively.

이상과 같은, 상기 계류장치(200)의 수동제어를 통해, 상기 선박(10)의 좌우방향 또는 상하방향의 구동을 상대적으로 크게 제어함으로써 발생할 수 있는 상기 선박(10)의 파손을 방지할 수 있다. As described above, through the manual control of the mooring device 200, it is possible to prevent damage to the vessel 10 that may occur by relatively greatly controlling the driving of the vessel 10 in the left-right direction or up-and-down direction. .

실제, 계류과정에서는, 파도나 바람 등의 영향으로 상기 선박(10)은 좌우방향 또는 상하방향으로 다양하게 구동될 수 있는데, 이러한 선박(10)의 좌우방향 또는 상하방향으로의 구동은 실질적으로 상기 선박(10)을 상기 계류면(21)으로 이동시키는 구동이 아니므로, 상기 선박(10)의 구동상태를 제한시킬 필요는 없다. In fact, in the mooring process, the vessel 10 can be driven in various directions in the left-right direction or up-and-down direction under the influence of waves or wind. Since it is not a drive that moves the ship 10 to the mooring surface 21, there is no need to limit the driving state of the ship 10.

따라서, 일정한 강성을 유지하도록 상기 계류장치(200)를 수동제어함으로써, 상기 선박(10)이 좌우방향 또는 상하방향으로 소정의 압력 범위내에서 자유롭게 구동될 수 있도록 하며, 이를 통해 보다 원활한 선박의 계류를 수행할 수 있게 된다. 한편, 상기 계류장치(200)에 유지되는 강성을 다양하게 제어함으로써, 상기 선박(10)의 좌우방향 또는 상하방향의 구동 정도를 적절하게 제어할 수 있다. Therefore, by manually controlling the mooring device 200 to maintain constant rigidity, the vessel 10 can be freely driven within a predetermined pressure range in the left and right directions or up and down directions, and through this, more smooth mooring of the vessel will be able to perform On the other hand, by controlling the stiffness maintained in the mooring device 200 in various ways, it is possible to appropriately control the driving degree of the ship 10 in the left-right direction or up-and-down direction.

물론, 이러한 제어부의 제어를 위한 제어 명령은 상기 중앙 제어부(600)를 통해 제공됨은 앞서 설명한 바와 같다. Of course, as described above, the control command for controlling the control unit is provided through the central control unit 600 .

다시 도 5를 참조하면, 상기 선박(10)의 구동상태가, 좌우방향 구동 또는 상하방향 구동이 아니라고 판단되면(단계 S30), 상기 선박(10)의 구동상태가 전진 또는 후진 구동인지의 여부를 판단한다(단계 S50). Referring back to FIG. 5, if it is determined that the driving state of the ship 10 is not left-right driving or up-and-down driving (step S30), whether the driving state of the ship 10 is forward or backward driving It is judged (step S50).

이러한 선박의 구동상태 판단은, 앞서 설명한 바와 같이, 상기 계류장치들 각각으로부터 획득되는 정보를 바탕으로, 상기 중앙 제어부(600)에서 개별적으로 판단한다. As described above, the determination of the driving state of the ship is individually determined by the central control unit 600 based on information acquired from each of the mooring devices.

그리하여, 상기 선박(10)이, 전진 또는 후진 구동으로 판단되면, 상기 중앙 제어부(600)에서는 해당 구동이 수행되는 해당 계류장치로, 능동제어가 수행되도록 제어 명령을 제공한다(단계 S60). Thus, when it is determined that the vessel 10 is driven forward or backward, the central control unit 600 provides a control command to perform active control to the mooring device in which the corresponding drive is performed (step S60).

즉, 도 6c를 참조하면, 상기 선박(10)이 전진 또는 후진 구동(②)인 것으로 판단되는 계류장치에서는, 소위, 능동제어가 수행되며, 해당 계류장치(200)는 도 6c에서와 같이 상기 계류면(21)을 향하는 방향 또는 상기 계류면(21)으로부터 멀어지는 방향으로 능동적으로 구동된다. That is, referring to FIG. 6C, in the mooring device in which it is determined that the ship 10 is driven forward or backward (②), so-called active control is performed, and the mooring device 200, as shown in FIG. 6C, It is actively driven in a direction toward the mooring surface 21 or in a direction away from the mooring surface 21 .

이 경우, 상기 선박(10)이 전진 또는 후진 구동(②)인 것으로 판단된다는 것은, 상기 선박(10)에 대한 전진 또는 후진 구동을 수행하여야할 필요가 있다고 판단되는 것을 포함한다. In this case, determining that the vessel 10 is driven forward or backward (②) includes determining that it is necessary to drive the vessel 10 forward or backward.

즉, 상기 선박(10)을 전진 또는 후진 구동시키는 것은, 실제 상기 선박(10)에 대한 적극적인 계류를 수행하는 것으로, 따라서, 상기 선박(10)에 대한 계류가 필요하다고 판단되는 경우에도, 이러한 능동구동을 수행하게 된다. That is, driving the vessel 10 forward or backward actually performs active mooring of the vessel 10, and therefore, even when it is determined that mooring of the vessel 10 is necessary, such active mooring drive will be performed.

이 경우, 능동제어, 즉 능동적으로 구동된다는 의미는, 상기 계류장치(200)를 통해 상기 선박(10)에 대한 직접적인 계류를 수행하기 위해, 상기 선박(10)에 부착된 상기 패드부(250)로 제어 구동력을 제공하는 것을 의미한다. 따라서, 상기 선박(10)은 상기 패드부(250)의 구동에 따라 전진 또는 후진 구동으로 구동되게 되며, 이러한 구동되는 양 역시 상기 패드부(250)의 제어를 통해 결정된다. In this case, active control, that is, actively driven means, in order to perform direct mooring of the ship 10 through the mooring device 200, the pad part 250 attached to the ship 10 means to provide a control driving force. Accordingly, the vessel 10 is driven forward or backward according to the driving of the pad part 250, and the amount of such driving is also determined through the control of the pad part 250.

이를 위해, 해당 계류장치(200)의 제어부(202)에서는, 상기 제1 및 제2 실린더들(220, 230)에 대하여 정밀한 구동 제어를 수행하게 되며, 이러한 실린더들의 구동에 따라 상기 패드부(250)는 능동적으로 구동하게 된다. To this end, the control unit 202 of the mooring device 200 performs precise driving control on the first and second cylinders 220 and 230, and the pad unit 250 according to the driving of these cylinders. ) is actively driven.

나아가, 이러한 패드부(250)에 대한 능동 제어는, 기 설정된 소정의 계류 프로세스를 따라 체계적으로 수행될 수 있으며, 각 프로세스가 수행되는 과정에서 상기 선박(10)의 상태에 대한 정보를 피드백 받아, 피드백 제어로 구현될 수 있다. Furthermore, the active control of the pad unit 250 may be systematically performed according to a predetermined mooring process, and information on the state of the ship 10 is fed back in the course of each process, It can be implemented with feedback control.

즉, 앞서 설명한 바와 같이, 상기 센서유닛(240)에서, 상기 제1 센서(241)가 상기 선박(10)의 계류과정에서 인가되는 외력을 센싱하고, 상기 제2 센서(242)가 상기 선박(10)의 계류과정에서 가변되는 변위를 센싱하므로, 상기 제1 및 제2 센서들(241, 242)의 센싱 결과를 바탕으로, 기 설정된 계류 프로세스와의 부합 정도를 모니터링하며, 상기 선박(10)에 대한 계류는 피드백 제어될 수 있다. That is, as described above, in the sensor unit 240, the first sensor 241 senses an external force applied during the mooring process of the ship 10, and the second sensor 242 detects the ship ( Since the variable displacement is sensed during the mooring process of 10), based on the sensing results of the first and second sensors 241 and 242, the degree of conformity with the preset mooring process is monitored, and the ship 10 Mooring to can be feedback controlled.

이 경우, 상기와 같은 피드백 제어를 위한 제어명령은 상기 중앙 제어부(600)를 통해 수행되고, 각 제어부에서 각 계류장치를 제어함을 앞서 설명한 바와 같다. In this case, as described above, control commands for feedback control are performed through the central control unit 600, and each control unit controls each mooring device.

한편, 도 5에서, 상기 선박(10)의 구동이 좌우방향 구동 또는 상하방향 구동이어서 이에 대한 수동제어를 수행하거나, 상기 선박(10)의 구동이 전진 또는 후진 구동이어서 이에 대한 능동제어를 수행하여 계류가 종료되었다고 판단되면(단계 S70), 상기 선박(10)에 대한 계류는 종료된다. On the other hand, in FIG. 5, since the drive of the ship 10 is left-right drive or up-and-down drive, passive control is performed, or active control is performed because the drive of the ship 10 is forward or backward drive. When it is determined that the mooring has ended (step S70), the mooring of the vessel 10 is terminated.

다만, 추가적으로 상기 선박(10)의 계류가 필요하다면(단계 S70), 다시 선박의 구동상태에 대한 판단을 수행하여(단계 S20), 앞서 설명한 단계를 반복한다. However, if mooring of the vessel 10 is additionally required (step S70), the driving state of the vessel is determined again (step S20), and the above-described steps are repeated.

나아가, 상기 선박의 구동상태에 대한 판단 결과, 좌우방향 구동, 상하방향 구동 또는 전진/후진 구동이 모두 아니라고 판단된다면, 다시 상기 구동상태에 대한 판단을 수행하여(단계 S20), 앞서 설명한 단계를 반복할 수 있다. Furthermore, as a result of the determination of the driving state of the ship, if it is determined that neither the left-right driving, vertical driving, nor forward/backward driving is performed, the driving state is determined again (step S20), and the above-described steps are repeated. can do.

상기와 같은 본 발명의 실시예들에 의하면, 복수의 실린더를 서로 고정시킨 상태에서 실린더 로드가 서로 반대방향으로 연장되도록 구성하는 복합 구동을 통해, 작은 수축 변위를 통해서도 대변위로의 팽창이 가능한 구동 메커니즘을 구현할 수 있으며, 이를 통해 상대적으로 작은 부피의 실린더를 통해서도 대변위의 구동이 가능하여, 보다 효과적인 계류를 수행할 수 있다. According to the embodiments of the present invention as described above, a drive mechanism capable of expanding to a large displacement even through a small contraction displacement through a composite drive in which a plurality of cylinders are configured to extend in opposite directions to each other in a state in which a plurality of cylinders are fixed to each other. can be implemented, and through this, a large displacement can be driven even through a cylinder with a relatively small volume, so that more effective mooring can be performed.

이 경우, 로드셀과 같은 제1 센서를 통해 외력을 센싱하고, 변위센서와 같은 제2 센서를 통해 실린더 로드의 변위를 센싱함으로써, 계류 상태에서 인가되는 외력과 가변되는 변위를 바탕으로 최적의 구동 메커니즘을 적용하여, 효과적인 계류가 가능하다. In this case, by sensing the external force through a first sensor such as a load cell and sensing the displacement of the cylinder rod through a second sensor such as a displacement sensor, an optimal driving mechanism based on the external force applied in the mooring state and the variable displacement By applying, effective mooring is possible.

나아가, 실린더 외에, 링크부나 슬라이딩 유닛이 추가로 구비됨으로써, 실제 계류 과정에서 계류장치의 강성을 향상시켜 안정적인 계류를 수행할 수 있다. Furthermore, since a link unit or sliding unit is additionally provided in addition to the cylinder, it is possible to perform stable mooring by improving the rigidity of the mooring device in the actual mooring process.

또한, 선박의 구동 상태에 따라, 계류장치가 능동제어 또는 수동제어가 선택적으로 구현됨으로써, 선박의 파손을 최소화하면서도 효과적인 계류를 수행할 수 있다. In addition, since active control or passive control of the mooring device is selectively implemented according to the driving state of the ship, effective mooring can be performed while minimizing damage to the ship.

즉, 선박이 부두를 향하여 전진 또는 후진 구동하는 경우나 전진 또는 후진 구동을 유도하기 위해서, 상기 계류장치의 실린더를 능동제어함으로써, 필요한 전진 또는 후진 구동량 만큼 실린더를 구동시키고, 이를 통해 선박을 부두를 향하는 방향으로의 효과적인 제어를 유도할 수 있다. That is, when the ship drives forward or backward toward the pier or in order to induce forward or backward driving, the cylinder of the mooring device is actively controlled to drive the cylinder by the required forward or backward driving amount, and through this, the ship is driven to the pier. It is possible to induce effective control in the direction toward .

이와 달리, 선박이 부두에 대하여 좌우방향으로 구동하거나 또는 상하방향으로 구동하는 경우, 선박의 구동 상태에 순응할 수 있도록 상기 계류장치의 실린더를 수동제어함으로써, 대형 선박의 자연스러운 구동 상태를 실린더가 억제함으로써 발생되는 선박의 파손을 최소화할 수 있다. On the other hand, when the ship is driven left and right or up and down with respect to the pier, the cylinder suppresses the natural driving state of the large ship by manually controlling the cylinder of the mooring device to adapt to the driving state of the ship. By doing so, damage to the vessel caused by this can be minimized.

특히, 이러한 수동제어의 경우, 실린더가 소정의 강성을 가질 수 있도록 구동력을 제공함으로써, 외부, 즉 선박의 구동에 의해 인가되는 외력 또는 압력에 일정한 저항을 가지면서 선박의 구동 상태에 효과적인 순응이 가능하게 된다. In particular, in the case of such manual control, by providing a driving force so that the cylinder has a predetermined rigidity, it is possible to effectively adapt to the driving state of the ship while having a certain resistance to the external force or pressure applied by the driving of the ship. will do

나아가, 복수의 계류장치들이 선박의 측면에 소정의 간격으로 부착된 상태에서, 상기 계류장치들 각각이 선박과 부착된 위치에서의 선박의 구동 상태에 따라, 능동제어 또는 수동제어 됨으로써, 전체적인 선박의 계류를 수행하면서도, 부분적으로 선박의 안정성을 유지할 수 있다. Furthermore, in a state where a plurality of mooring devices are attached to the side of the ship at predetermined intervals, each of the mooring devices is actively controlled or passively controlled according to the driving state of the ship at the location where the mooring devices are attached to the ship, thereby improving the overall quality of the ship. While carrying out mooring, it is possible to partially maintain the stability of the ship.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art can variously modify and change the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention described in the claims below. You will understand that you can.

10 : 선박 100 : 계류시스템
200, 300, 400 : 계류장치 201, 301, 401 : 계류기구
202, 302, 402 : 제어부 210 : 몸체부
220 : 제1 실린더 230 : 제2 실린더
240 : 센서유닛 250, 260 : 패드부
270 : 링크유닛 280 : 슬라이딩 유닛
500 : 중앙 센서부 600 : 중앙 제어부
700 : 관제부10: ship 100: mooring system
200, 300, 400: mooring device 201, 301, 401: mooring device
202, 302, 402: control unit 210: body unit
220: first cylinder 230: second cylinder
240: sensor unit 250, 260: pad part
270: link unit 280: sliding unit
500: central sensor unit 600: central control unit
700: control department

Claims (15)

선박에 부착되는 패드부;
상기 패드부의 반대측에 위치하는 고정부;
일 방향으로 연장되고 상기 고정부와의 사이에서 변위를 가변시키는 제1 로드를 포함하는 제1 실린더; 및
상기 제1 실린더 상에 고정되며, 상기 제1 로드와 반대방향으로 평행하게 연장되고 상기 패드부와의 사이에서 변위를 가변시키는 제2 로드를 포함하는 제2 실린더를 포함하고,
상기 제2 로드 상에는 가이드 플레이트가 구비되며,
상기 고정부에는 상기 제1 로드에 의해 인가되는 외력을 센싱하는 제1 센서, 및 상기 제2 로드의 변위가 가변됨에 따라 가변되는 상기 가이드 플레이트의 위치를 센싱하는 제2 센서가 구비되는 것을 특징으로 하는 계류장치. Pad part attached to the ship;
a fixing unit positioned on the opposite side of the pad unit;
a first cylinder including a first rod extending in one direction and varying displacement between the fixing part and the first cylinder; and
A second cylinder fixed on the first cylinder and extending in parallel in an opposite direction to the first rod and including a second rod that varies displacement between the pad portion,
A guide plate is provided on the second rod,
The fixing part is provided with a first sensor for sensing an external force applied by the first rod, and a second sensor for sensing a position of the guide plate that varies as the displacement of the second rod varies. mooring device. 제1항에 있어서,
상기 제1 실린더의 구동에 따라 가변되는 상기 제1 로드의 변위와, 상기 제2 실린더의 구동에 따라 가변되는 상기 제2 로드의 변위는 축적되어 상기 고정부에 대한 상기 패드부의 변위를 결정하는 것을 특징으로 하는 계류장치. According to claim 1,
The displacement of the first rod, which varies according to the driving of the first cylinder, and the displacement of the second rod, which varies according to the driving of the second cylinder, are accumulated to determine the displacement of the pad part with respect to the fixing part. Mooring device characterized by. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 패드부와 상기 고정부 사이에 연결되는 적어도 하나의 링크부를 더 포함하며,
상기 링크부는 복수의 관절들이 회전 가능하도록 연결되는 것을 특징으로 하는 계류장치. According to claim 1,
Further comprising at least one link part connected between the pad part and the fixing part,
The mooring device, characterized in that the link portion is rotatably connected to a plurality of joints. 제1항에 있어서,
상기 패드부와 상기 고정부 사이에 연결되며, 길이가 가변되는 슬라이딩유닛을 더 포함하며,
상기 제1 및 제2 실린더들은 상기 슬라이딩유닛의 내부에 구비되는 것을 특징으로 하는 계류장치. According to claim 1,
It is connected between the pad part and the fixing part and further includes a sliding unit having a variable length,
The mooring device, characterized in that the first and second cylinders are provided inside the sliding unit. 복수의 계류장치들을 포함하는 계류시스템에서,
상기 계류장치들 각각은,
선박에 부착되는 패드부;
상기 패드부를 구동하는 적어도 하나의 실린더; 및
상기 선박의 구동에 따라 상기 실린더를 능동제어 또는 수동제어하는 제어부를 포함하고,
상기 적어도 하나의 실린더는 반대방향으로 서로 평행하게 연장되는 제1 로드 및 제2 로드를 포함하고,
상기 제2 로드 상에는 가이드 플레이트가 구비되며,
상기 제1 로드가 고정되는 고정부에는, 상기 제1 로드에 의해 인가되는 외력을 센싱하는 제1 센서, 및 상기 제2 로드의 변위가 가변됨에 따라 가변되는 상기 가이드 플레이트의 위치를 센싱하는 제2 센서가 구비되는 것을 특징으로 하는 계류시스템. In a mooring system including a plurality of mooring devices,
Each of the mooring devices,
Pad part attached to the ship;
at least one cylinder driving the pad part; and
Including a control unit for actively controlling or passively controlling the cylinder according to the driving of the ship,
The at least one cylinder includes a first rod and a second rod extending parallel to each other in opposite directions,
A guide plate is provided on the second rod,
In the fixing part to which the first rod is fixed, a first sensor for sensing an external force applied by the first rod, and a second sensor for sensing the position of the guide plate, which is changed as the displacement of the second rod is changed, is variable. A mooring system characterized in that a sensor is provided. 제7항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 실린더를 능동제어하여, 상기 선박이 부두를 향하여 전진 또는 후진 구동하도록 유도하는 것을 특징으로 하는 계류시스템. The method of claim 7, wherein the control unit,
The mooring system, characterized in that by actively controlling the cylinder, inducing the ship to drive forward or backward toward the pier. 삭제delete 제7항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 제1 센서의 센싱 신호를 바탕으로 상기 선박에 인가되는 힘을 제어하거나,
상기 제2 센서의 센싱 신호를 바탕으로 상기 선박의 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 계류시스템. The method of claim 7, wherein the control unit,
Control the force applied to the ship based on the sensing signal of the first sensor,
The mooring system, characterized in that for controlling the position of the ship based on the sensing signal of the second sensor. 제7항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 선박이 부두에 대하여 좌우방향 또는 상하방향으로 구동하는 경우, 상기 실린더를 수동제어하는 것을 특징으로 하는 계류시스템. The method of claim 7, wherein the control unit,
The mooring system characterized in that the cylinder is manually controlled when the ship is driven in the left and right directions or up and down directions with respect to the pier. 제11항에 있어서, 상기 실린더를 수동제어하는 경우,
상기 실린더가 일정한 강성을 가지도록 상기 실린더에 인가되는 압력을 제어하는 것을 특징으로 하는 계류시스템. The method of claim 11, wherein when manually controlling the cylinder,
The mooring system, characterized in that for controlling the pressure applied to the cylinder so that the cylinder has a certain rigidity. 제1항의 계류장치를 적어도 하나 이상 이용하여 선박에 대한 계류를 수행하는 계류방법에서,
선박에 상기 계류장치들의 패드부를 부착하는 단계;
상기 계류장치들 각각에서 선박의 구동상태를 파악하는 단계; 및
각각의 계류장치에 대하여, 상기 선박의 구동에 따라 상기 패드부를 구동하는 실린더를 능동제어 또는 수동제어하는 단계를 포함하는 계류방법. In the mooring method for mooring a ship using at least one mooring device according to claim 1,
attaching pads of the mooring devices to the ship;
Grasping the driving state of the ship in each of the mooring devices; and
A mooring method comprising the step of actively controlling or passively controlling a cylinder for driving the pad part according to the driving of the ship, for each mooring device. 제13항에 있어서,
상기 선박의 구동상태를 파악한 결과, 상기 선박이 부두를 향하여 전진 또는 후진 구동하는 경우,
상기 선박에 인가되는 힘을 능동적으로 제어하거나 상기 선박의 위치를 능동적으로 제어하는 것을 특징으로 하는 계류방법. According to claim 13,
As a result of grasping the driving state of the ship, when the ship is driven forward or backward toward the pier,
A mooring method characterized by actively controlling the force applied to the vessel or actively controlling the position of the vessel. 제13항에 있어서,
상기 선박의 구동상태를 파악한 결과, 상기 선박이 부두에 대하여 좌우방향 또는 상하방향으로 구동하는 경우,
상기 실린더가 일정한 강성을 가지도록 상기 실린더에 인가되는 압력을 제어하는 것을 특징으로 하는 계류방법. According to claim 13,
As a result of grasping the driving state of the ship, when the ship is driven in the left-right direction or up-and-down direction with respect to the pier,
Mooring method, characterized in that for controlling the pressure applied to the cylinder so that the cylinder has a certain rigidity.
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