KR102519598B1 - Milling or grinding robot for bead - Google Patents

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KR102519598B1
KR102519598B1 KR1020220123158A KR20220123158A KR102519598B1 KR 102519598 B1 KR102519598 B1 KR 102519598B1 KR 1020220123158 A KR1020220123158 A KR 1020220123158A KR 20220123158 A KR20220123158 A KR 20220123158A KR 102519598 B1 KR102519598 B1 KR 102519598B1
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김대영
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Abstract

A robot capable of removing beads is disclosed. The robot in the present specification moves in a pipe, finds defective beads, and removes the defective beads using a cutting edge, and is stably supported by a support unit so as to remove beads. The bead removing robot of the present invention comprises a body unit, a removing unit, a moving unit, and the support unit.

Description

비드 제거 로봇{MILLING OR GRINDING ROBOT FOR BEAD}Bead removal robot {MILLING OR GRINDING ROBOT FOR BEAD}

본 발명은 비드 제거 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a bead removal robot.

특히 본 발명은 LED와 카메라를 이용하여 관 내를 육안으로 확인한 후 비드 제거하는 비드 제거 로봇에 관한 것이다.In particular, the present invention relates to a bead removal robot that removes beads after visually confirming the inside of a pipe using an LED and a camera.

비드는 용접 시 필수적으로 발생되는 것으로 용접 작업 시 모재와 용접봉이 녹아서 생긴 띠 모양 부분을 의미한다. 이러한 비드는 용접이 수행되는 부분에 형성되므로, 이 부분에 불량(에어홀, 크랙, 배부름 현상 등)이 발생되게 되면, 연결된 부분이 파손되므로, 비드를 제거한 후 다시 용접을 수행할 필요가 있다.The bead is essentially generated during welding, and refers to a band-shaped part formed by melting the base material and the welding rod during welding. Since these beads are formed in the part where welding is performed, if a defect (air hole, crack, bloating phenomenon, etc.) occurs in this part, the connected part is damaged, so it is necessary to remove the bead and then perform welding again. .

일반적으로 비드의 제거는 밀링 머신 그라인더를 가지고 작업자가 수작업으로 수행한다. 즉, 작업자가 육안으로 비드의 결함을 확인하고, 결함이 있는 비드를 제거하는 방식으로 수행된다.In general, the bead removal is performed manually by a worker using a milling machine grinder. That is, it is performed in such a way that the operator visually checks the defect of the bead and removes the defective bead.

현재 이 방식도 비드의 제거에 부족함이 없으나, 다만 작업자의 스킬에 의존하여야 하므로, 비드 제거가 정확하게 제거되지 않을 때도 있으며, 작업자의 컨디션에 따라 작업의 완성도가 다르게 되는 문제가 발생된다. Currently, there is no shortage of bead removal in this method, but since it must depend on the skill of the operator, there are times when the bead removal is not accurately removed, and a problem in that the degree of completion of the work is different depending on the condition of the operator occurs.

아울러 더욱 큰 문제가 발생되는 부분은 좁고 어두운 관 내부의 비드를 제거하는 일이다. 관 내부는 어두워서 작업자가 이를 육안으로 파악하기란 어려운 경우가 빈번하며, 작업자의 작업 공간이 좁으므로 관 내로 들어가 비드를 제거하기 어려운 경우가 빈번하게 발생되고는 한다.In addition, a bigger problem is to remove the beads inside the narrow and dark tube. Since the inside of the tube is dark, it is often difficult for the operator to visually grasp it, and since the operator's working space is narrow, it is often difficult to enter the tube and remove the bead.

본 발명은 전술한 문제점을 해결한 것으로 관 내의 비드의 불량을 확인하고 이를 제거할 수 있는 비드 제거 로봇을 제공하는 데 목적이 있다. An object of the present invention is to solve the above problems and to provide a bead removal robot capable of identifying and removing defects in beads in a pipe.

일 실시예에 의한 본 발명인 관 내 비드 제거 로봇은 바디부, 상기 바디부의 일측에 위치되어 회전을 하며 관 내 비드를 제거하는 제거부, 상기 바디부에 대칭되는 위치에 위치되어 이동력을 인가하는 무빙부 및 일측은 상기 바디부와 맞닿고 타측은 관과 맞닿으며, 상기 무빙부의 이동에 따라 이동되되, 이동되는 방향과 다른 방향으로 힘을 인가하는 지지부를 포함할 수 있다.In the pipe bead removal robot of the present invention according to an embodiment, a body part, a removal part positioned on one side of the body part to rotate and removing beads in the pipe, and a moving force applied to the body part in a symmetrical position The moving part and one side abuts against the body part and the other side abuts against the pipe, and may include a support that moves according to the movement of the moving part and applies force in a direction different from the moving direction.

상기 제거부는 상기 바디부에 상 또는 하로 슬라이드 이동 가능하게 배치되는 것을 특징으로 할 수 있다.The removal unit may be disposed so as to slide upward or downward on the body unit.

상기 바디부는 회전되는 동력을 인가하는 동력부와 상기 동력부에 연결되는 연결기어부 및 상기 연결기어부와 치합되며 상기 연결기어부의 회전에 따라 슬라이드 이동되는 슬라이드기어부를 포함하며, 상기 제거부는 상기 슬라이드기어부에 연결되는 것을 특징으로 할 수 있다.The body portion includes a power unit for applying rotational power, a connecting gear unit connected to the power unit, and a slide gear unit meshed with the connecting gear unit and sliding according to rotation of the connecting gear unit, and the removal unit includes the slide gear unit. It can be characterized by being connected to.

상기 지지부는 상기 제거부와 대칭되는 위치에 배치되는 것을 특징으로 할 수 있다.The support part may be disposed at a position symmetrical to the removal part.

상기 지지부는 상기 바디부에 일측이 연결되는 프레임부와 상기 프레임부의 타측에 위치되는 실린더부와 상기 실린더부와 연결되어 회전되는 지지바퀴부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The support portion may include a frame portion connected to one side of the body portion, a cylinder portion positioned on the other side of the frame portion, and a support wheel portion connected to the cylinder portion and rotated.

상기 비드 제거 로봇은 상기 제거부와 인접한 위치에 상기 제거부가 위치된 방향으로 촬영을 하여 촬영정보를 생성하는 카메라부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.The bead removal robot may further include a camera unit for generating photographic information by taking a picture in a direction in which the removal unit is located at a position adjacent to the removal unit.

상기 바디부는 상기 제거부와 자전 가능하게 연결된 것을 특징으로 할 수 있다.The body portion may be connected to the removal portion to be rotatable.

일 실시예에 의한 본 발명은 관 내를 이동하며, 불량 비드를 카메라부를 통하여 정확하게 관찰하고, 불량 비드 방향으로 제거부를 이동시켜 불량 비드를 제거할 수 있으며, 비드를 제거 시 지지부가 로봇을 안정적으로 지지함으로써 좁고 어두운 관 내 비드를 제거할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the defective beads can be accurately observed through the camera unit while moving in the pipe, and the defective beads can be removed by moving the removal unit in the direction of the defective beads, and when removing the beads, the support unit stably moves the robot. By supporting it, the bead in the narrow dark tube can be removed.

도 1은 일 실시예에 의한 본 발명인 비드 제거 로봇의 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 의한 본 발명인 비드 제거 로봇의 바디부와 제거부의 연결관계를 도시한 것이다.
도 3은 일 실시예에 의한 본 발명인 비드 제거 로봇의 바디부와 제거부 사이를 연결하는 구성요소들의 분해도이다.
도 4는 일 실시예에 의한 본 발명인 비드 제거 로봇의 제거부의 분해도이다.
도 5는 일 실시예에 의한 비드 제거 로봇의 지지부를 확대 분해도이다.
도 6은 일 실시예에 의한 본 발명인 비드 제거 로봇의 헤드부를 도시한 것이다.
도 7은 일 실시예에 의한 본 발명인 비드 제거 로봇의 미들부를 도시한 것이다.1 is a perspective view of a bead removal robot of the present invention according to an embodiment.
2 illustrates a connection relationship between a body part and a removing part of a bead removing robot according to an embodiment of the present invention.
3 is an exploded view of components connecting between a body part and a removing part of a bead removing robot according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is an exploded view of the removal unit of the bead removal robot according to the present invention according to an embodiment.
Figure 5 is an enlarged exploded view of the support of the bead removal robot according to an embodiment.
6 illustrates a head of a bead removal robot of the present invention according to an embodiment.
7 shows a middle part of a bead removal robot of the present invention according to an embodiment.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can apply various transformations and have various embodiments, specific embodiments are exemplified and described in detail in the detailed description. However, it should be understood that this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and includes all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. Terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as 'include' or 'having' are intended to designate that there is a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification, but one or more other features It should be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이때, 첨부된 도면에서 동일한 구성요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. At this time, it should be noted that in the accompanying drawings, the same components are indicated by the same reference numerals as much as possible. In addition, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may obscure the gist of the present invention will be omitted. For the same reason, in the accompanying drawings, some components are exaggerated, omitted, or schematically illustrated.

도 1은 일 실시예에 의한 본 발명인 비드 제거 로봇의 사시도이다.1 is a perspective view of a bead removal robot of the present invention according to an embodiment.

일 실시예에 의한 비드 제거 로봇은 관 내를 이동하면서 비드의 상태를 관촬하여 불량 비드를 확인하고, 불량 비드를 제거할 수 있다.The bead removal robot according to an embodiment may observe the state of the bead while moving in the tube, check the defective bead, and remove the defective bead.

일 실시예에 의한 비드 제거 로봇은 바디부(100), 제거부(200), 무빙부(300), 지지부(400), 카메라부(500)를 포함할 수 있다.A bead removal robot according to an embodiment may include a body part 100, a removal part 200, a moving part 300, a support part 400, and a camera part 500.

바디부(100)는 비드 제거 로봇의 뼈대의 역할을 할 수 있다. 바디부(100)는 복수개가 배치될 수 있으며, 그 내부에 각종 전자 장치 또는 통신 장치 등이 배치될 수 있다. 복수개의 바디부(100) 사이에는 제거부(200)가 위치될 수 있다.The body part 100 may serve as a skeleton of a bead removal robot. A plurality of body parts 100 may be disposed, and various electronic devices or communication devices may be disposed therein. The removal part 200 may be positioned between the plurality of body parts 100 .

제거부(200)는 바디부(100)에 연결되며, 비드를 제거할 수 있다. 제거부(200)에는 헤드부(201 - 도 6 참조), 미들부(202 - 도 7 참조)로 구성될 수 있다. 헤드부(201 - 도 6 참조)는 본 발명인 로봇의 전면에 위치될 수 있다. 미들부(202 - 도 7 참조)는 복수의 바디부(100) 사이인 가운데에 위치될 수 있다. 헤드부(201 - 도 6 참조)와 미들부(202 - 도 7 참조) 각각은 모두 비드를 제거할 수 있다. 여기서 헤드부(210)와 미들부(202)의 구성은 대칭되는 형태로 형성되는바, 이하에서는 제거부(200)를 통하여 각각의 구성을 설명하도록 하겠다.The removal part 200 is connected to the body part 100 and can remove the bead. The removal unit 200 may include a head unit 201 (see FIG. 6) and a middle unit 202 (see FIG. 7). The head part (201 - see Fig. 6) can be located on the front of the robot of the present invention. The middle part (202 - see FIG. 7) may be located in the middle between the plurality of body parts 100. Both the head part (201 - see Fig. 6) and the middle part (202 - see Fig. 7) can remove beads. Here, the configurations of the head portion 210 and the middle portion 202 are formed in a symmetrical form. Hereinafter, each configuration will be described through the removal portion 200.

무빙부(300)는 본 발명인 비드 제거 로봇이 관 내를 이동할 수 있는 이동력을 인가할 수 있다. 무빙부(300)는 바디부(100)에 대칭되는 위치(일례로 좌측과 우측)에 배치되어 바디부(100)가 관 내에 닿지 않도록 지지함과 동시에 바디부(100)를 이동시킬 수 있다. 무빙부(300)는 미도시되어 있으나 소형 모터가 각각 배치되어 소형 모터가 인가하는 회전력을 통하여 이동될 수 있다.The moving unit 300 may apply a moving force capable of moving the bead removal robot of the present invention within the pipe. The moving part 300 is disposed at positions symmetrical to the body part 100 (for example, the left and right sides) to support the body part 100 so that it does not come into contact with the pipe and simultaneously move the body part 100. Although not shown, the moving parts 300 may be moved by the rotational force applied by the small motors, each of which is disposed.

지지부(400)는 본 발명인 비드 제거 로봇을 지지하는 역할을 한다. 지지부(400)는 제거부(200)를 기준으로 대칭되는 위치에 배치됨이 바람직하다. 즉, 제거부(200)가 로봇의 하측에 위치되면 지지부(400)는 로봇의 상측에 위치되는 것이 바람직하다. 지지부(400)는 관 내와 맞닿아 관 내를 가압하여 로봇이 제거부(200)가 동작하는 동안 로봇이 안정적으로 관 내에서 지지가 될 수 있는 지지력을 형성할 수 있다.The support part 400 serves to support the bead removal robot of the present invention. The support part 400 is preferably disposed in a symmetrical position with respect to the removal part 200 . That is, if the removal unit 200 is located on the lower side of the robot, the support unit 400 is preferably located on the upper side of the robot. The support part 400 comes into contact with the inside of the pipe and pressurizes the inside of the pipe so that the robot can form a supporting force capable of stably supporting the robot inside the pipe while the removal part 200 operates.

카메라부(500)는 제거부(200)와 인접한 위치에 배치되어 제거부(200)와 대응되는 위치를 촬영하고 촬영정보를 생성할 수 있다. 카메라부(500)는 LED(510)를 포함하여 관 내를 밝게 할 수 있다. 또한, 카메라부(500)는 촬영부(520)를 포함하여 실시간 촬영을 하고 촬영정보를 생성할 수 있다. 그러므로 본 발명은 로봇 자체가 비드의 불량을 판단할 수 있으나, 작업자가 촬영정보를 확인하고, 비드의 불량을 판단할 수도 있다. The camera unit 500 may be disposed at a location adjacent to the removal unit 200 to photograph a location corresponding to the removal unit 200 and generate photographing information. The camera unit 500 may include an LED 510 to brighten the inside of the tube. In addition, the camera unit 500 may include a photographing unit 520 to perform real-time photographing and generate photographing information. Therefore, in the present invention, the robot itself can determine the defect of the bead, but the operator can check the photographing information and determine the defect of the bead.

이처럼 본 발명인 비드 제거 로봇은 관 내를 이동하며 불량 비드를 찾아내고, 불량 비드를 제거할 시 안정적으로 지지할 수 있다.As described above, the bead removal robot according to the present invention can be stably supported when moving in the pipe to find defective beads and remove the defective beads.

이하에서는 본 발명의 특징적인 구성에 대하여 자세하게 살펴보도록 하겠다.Hereinafter, the characteristic configuration of the present invention will be looked at in detail.

도 2는 일 실시예에 의한 본 발명인 비드 제거 로봇의 바디부와 제거부의 연결관계를 도시한 것이며, 도 3은 일 실시예에 의한 본 발명인 비드 제거 로봇의 바디부와 제거부 사이를 연결하는 구성요소들의 분해도이다.Figure 2 shows the connection relationship between the body part and the removal part of the bead removal robot of the present invention according to an embodiment, and Figure 3 shows the connection between the body part and the removal part of the bead removal robot of the present invention according to an embodiment. It is an exploded view of the components.

일 실시예에 의한 본 발명은 바디부(100)와 제거부(200)가 회전 가능하게 연결되어 있으며, 바디부(100)를 기준으로 제거부(200)가 상, 하 슬라이드 이동 가능하게 형성되어 있다. In the present invention according to an embodiment, the body part 100 and the removal part 200 are rotatably connected, and the removal part 200 is formed to slide up and down based on the body part 100. there is.

도 2를 통하여 바디부(100)와 제거부(200)가 회전 가능하게 연결된 것을 확인하여 보면, 바디부(100)의 내부에는 회전부(110)가 배치되어 있다. 회전부(110)는 일례로 모터와 모터에 연결된 감속기를 포함할 수 있다. 그리고 감속기 전체는 제거부(200)와 연결될 수 있다. 그러므로 감속기에 연결된 제거부(200)는 회전부(110)가 회전됨에 따라 제거부(200) 전체가 회전될 수 있다. Referring to FIG. 2 , confirming that the body part 100 and the removal part 200 are rotatably connected, the rotating part 110 is disposed inside the body part 100 . Rotating unit 110 may include, for example, a motor and a reducer connected to the motor. And the entire reducer may be connected to the removal unit 200. Therefore, in the removal unit 200 connected to the reducer, the entire removal unit 200 may be rotated as the rotating unit 110 rotates.

보다 상세하게 제거부(200)는 감속기와 함께 회전 가능하게 연결됨과 동시에 감속기에 슬라이드 이동(상, 하) 가능하게 연결되어 있다. 이는 도 3에서 확인될 수 있듯이 동력부(120), 연결기어부(130), 슬라이드케이스(140), 슬라이드기어부(150), 레일케이스(160)를 통하여 가능할 수 있다.In more detail, the removal unit 200 is rotatably connected with the reducer and at the same time is connected to the reducer to slide (up and down). This may be possible through the power unit 120, the connecting gear unit 130, the slide case 140, the slide gear unit 150, and the rail case 160, as can be seen in FIG.

동력부(120)는 감속기 내에 배치된 모터일 수 있다. 동력부(120)는 샤프트를 포함하며, 동력부(120)의 샤프트에는 연결기어부(130)가 회전 가능하게 연결될 수 있다. 여기서 연결기어부(130)는 동력부(120)의 동작에 따라 회전되며, 그 전체는 감속기의 회전에 따라 회전 가능할 수 있다.The power unit 120 may be a motor disposed in the reducer. The power unit 120 includes a shaft, and a connection gear unit 130 may be rotatably connected to the shaft of the power unit 120 . Here, the connection gear unit 130 is rotated according to the operation of the power unit 120, and the entirety thereof may be rotatable according to the rotation of the reduction gear.

연결기어부(130)는 슬라이드기어부(150)와 치합 가능하게 연결될 수 있다. 슬라이드기어부(150)는 슬라이드케이스(140)의 배치홈에 슬라이드 이동 가능하게 배치된다. 즉, 슬라이드케이스(140)의 배치홈은 일측의 벽이 낮게 형성되어 슬라이드기어부(150)가 슬라이드케이스(140)의 배치홈에 배치된다 하여도 기어부분이 밖에서 관찰된다. 그러므로 이 밖에서 관찰되는 부분을 통하여 슬라이드기어부(150)는 연결기어부(130)와 치합될 수 있다. 슬라이드기어부(150)는 레일케이스(160)와 연결된다.The connection gear unit 130 may be engaged with the slide gear unit 150 . The slide gear unit 150 is disposed to be slidably movable in the disposition groove of the slide case 140 . That is, even if the slide gear part 150 is disposed in the arrangement groove of the slide case 140 because the wall of one side of the arrangement groove of the slide case 140 is formed low, the gear part can be observed from the outside. Therefore, the slide gear unit 150 may be engaged with the connecting gear unit 130 through the portion observed from the outside. The slide gear unit 150 is connected to the rail case 160 .

레일케이스(160)는 슬라이드기어부(150)의 움직임에 따라 함께 움직이게 형성된다. 여기서 레일케이스(160)는 레일부(170)가 형성되고, 레일부(170)에는 제거부(200)의 슬라이드연결부(260)가 배치된다. 여기서 슬라이드연결부(260)는 레일부(170)에 슬라이드 이동 가능하게 연결될 수 있다.The rail case 160 is formed to move along with the movement of the slide gear unit 150. Here, the rail case 160 is formed with a rail part 170, and the slide connection part 260 of the removal part 200 is disposed on the rail part 170. Here, the slide connection unit 260 may be connected to the rail unit 170 in a sliding manner.

요약하자면, 바디부(100)의 동력부(120)는 연결기어부(130)와 연결되고, 연결기어부(130)는 슬라이드케이스(140)의 배치홈에 배치된 슬라이드기어부(150)와 치합되며, 슬라이드기어부(150)는 연결기어부(130)의 회전에 따라 슬라이드 이동 가능하게 연결되고, 슬라이드기어부(150)는 다시 레일케이스(160)와 연결되어 슬라이드기어부(150)의 슬라이드 이동은 레일케이스(160)의 이동을 만들고, 레일케이스(160)의 레일부(170)는 제거부(200)의 슬라이드연결부(260)와 연결된바, 최종적으로 동력부(120)의 회전에 따라 제거부(200)가 상, 하로 이동될 수 있다. In summary, the power unit 120 of the body unit 100 is connected to the connecting gear unit 130, and the connecting gear unit 130 is engaged with the slide gear unit 150 disposed in the disposition groove of the slide case 140, , The slide gear unit 150 is connected to be able to slide according to the rotation of the connection gear unit 130, and the slide gear unit 150 is connected to the rail case 160 again, so that the sliding movement of the slide gear unit 150 is The movement of the rail case 160 is made, the rail part 170 of the rail case 160 is connected to the slide connection part 260 of the removal part 200, and finally the removal part according to the rotation of the power unit 120. (200) can be moved up and down.

도 4는 일 실시예에 의한 본 발명인 비드 제거 로봇의 제거부의 분해도이다.Figure 4 is an exploded view of the removal unit of the bead removal robot according to the present invention according to an embodiment.

전술하여 바디부(100)와 회전 그리고 슬라이드 이동 가능하게 연결된 제거부(200)를 보다 정확하게 살펴보면, 제거부(200)는 하우징 내에 제거동력부(210), 제1기어(220), 제2기어(230), 교차연결기어부(240) 및 연마날 또는 제거날(250)을 포함할 수 있다.Looking more accurately at the removal unit 200 connected to the body unit 100 and rotationally and slidingly, the removal unit 200 includes the removal power unit 210, the first gear 220, and the second gear in the housing. 230, a cross connection gear unit 240, and a polishing blade or removal blade 250 may be included.

여기서 연마날인지 제거날(250)인지는 비드 제거 로봇에 배치된 위치에 따라 다르게 명명될 수 있다. 그리고 추가로 이들의 날들은 상호 차이가 형성된 칼날일 수 있다. 그러나 필요에 따라서 작업자는 날을 로봇의 위치에 다르게 설치할 수 있다.Here, whether the polishing blade or the removal blade 250 may be named differently depending on the position disposed in the bead removal robot. In addition, these blades may be blades formed with mutual differences. However, if necessary, the operator can install the blade differently to the position of the robot.

일례로 작업자는 미들부(202)에는 제거날(250)을 배치하고, 헤드부(201)에는 연마날(250)을 위치할 수 있다. 그러나 이에 반드시 한정되는 것은 아니고 작업자의 판단에 따라 날들의 위치는 유동적으로 변경될 수 있다. For example, the operator may place the removal blade 250 on the middle portion 202 and the polishing blade 250 on the head portion 201 . However, it is not necessarily limited thereto, and positions of the blades may be flexibly changed according to the operator's judgment.

하우징(지시번호 없음)은 도 4를 벗어나 도 1을 확인하면 알 수 있듯이 연마날 또는 제거날(250)이 회전 가능한 공간이 형성되며, 내부에 제거부(200)의 모든 구성들이 수용 가능한 공간이 형성되어 있을 수 있다. 즉, 제거부(200)는 연마날 또는 제거날(250)이 회전 가능한 부분을 제외하고 나머지 부분은 모두 폐쇄되어 있을 수 있다. As can be seen in FIG. 1 outside of FIG. 4, the housing (no instruction number) has a space in which the grinding blade or removal blade 250 can rotate, and a space in which all components of the removal unit 200 can be accommodated. may have been formed. That is, all other parts of the removal unit 200 may be closed except for a part where the polishing blade or the removal blade 250 is rotatable.

하우징 내부에는 제거동력부(210)가 배치된다. 제거동력부(210)는 모터일 수 있으며 제거동력부(210)의 샤프트에는 제1기어(220)가 회전 가능하게 연결될 수 있다. 여기서 도 4를 확인하면 알 수 있듯이, 제거동력부(210)의 회전동력은 그 회전축이 최종적으로 하우징의 하측에 배치된 연마날 또는 제거날(250)을 회전시킬 수 있어야 한다.A removal power unit 210 is disposed inside the housing. The removal power unit 210 may be a motor, and the first gear 220 may be rotatably connected to the shaft of the removal power unit 210 . As can be seen by checking FIG. 4 here, the rotational power of the removal power unit 210 must be able to rotate the grinding blade or removal blade 250 whose rotating shaft is finally disposed on the lower side of the housing.

본 발명은 이를 제1기어(220), 제2기어(230), 교차연결기어부(240)를 통하여 가능하게 하였다. 여기서 단순 기어라고 표현을 했으나 이들은 모두 회전축을 포함하며, 자전 가능하게 형성된 부분 전체를 의미할 수 있다. The present invention made this possible through the first gear 220, the second gear 230, and the cross-linked gear unit 240. Although they are expressed as simple gears here, they all include rotational axes and may mean entire parts formed to be able to rotate.

제2기어(230)는 제1기어(220)와 이격되어 있으나 벨트(지시번호 없음)를 통하여 연결될 수 있다. 그러므로 제2는 제1기어(220)와 회전 가능하게 연결될 수 있다. 여기서 제1기어(220)와 제2기어(230)는 모두 동축으로 회전 가능하되, 각각 배치된 위치는 약간씩 상이할 수 있다. 그러므로 최종적으로 제1기어(220)의 자전은 제2기어(230)로 전달될 수 있다.The second gear 230 is spaced apart from the first gear 220 but may be connected through a belt (no instruction number). Therefore, the second gear may be rotatably connected to the first gear 220 . Here, both the first gear 220 and the second gear 230 are rotatable coaxially, but their respective positions may be slightly different. Therefore, the rotation of the first gear 220 can be finally transmitted to the second gear 230 .

여기서 제2기어(230)의 회전은 교차연결기어부(240)의 회전으로 연결될 수 있다. 교차연결기어부(240)는 제2기어(230)의 회전축을 변경하여 최종적으로 하측에 연결된 연마날 또는 제거날(250)의 회전으로 전달할 수 있다.Here, the rotation of the second gear 230 may be connected to the rotation of the cross connection gear unit 240 . The cross connection gear unit 240 may change the rotational axis of the second gear 230 and finally transfer the rotation of the grinding blade or removal blade 250 connected to the lower side.

교차연결기어부(240)는 제3기어(241), 제4양단기어(242), 제5기어(243)로 구성될 수 있다.The cross connection gear unit 240 may include a third gear 241 , a fourth end gear 242 , and a fifth gear 243 .

제3기어(241)는 제2기어(230)와 동축에서 축을 통하여 연결될 수 있다. 그러므로 제3기어(241)는 제2기어(230)가 회전 시 그에 따라 함께 회전될 수 있다. 여기서 제3기어(241)는 피니언기어일 수 있다. The third gear 241 may be connected coaxially with the second gear 230 through a shaft. Therefore, the third gear 241 may rotate along with the rotation of the second gear 230 . Here, the third gear 241 may be a pinion gear.

제4양단기어(242)는 일측과 타측에 대칭되는 형상으로 기어가 배치될 수 있다. 여기서 제4양단기어(242)의 일측은 제3기어(241)와 치합될 수 있다. 다만 여기서 제4양단기어(242)는 제3기어(241)의 회전축을 교차되는 방향으로 변경할 수 있다. 즉, 제4양단기어(242)는 제3기어(241)와 회전되되, 회전축을 교차되는 회전축으로 변경하며 치합될 수 있다.The fourth double-end gear 242 may be arranged in a shape symmetrical to one side and the other side. Here, one side of the fourth double-end gear 242 may be meshed with the third gear 241 . However, here, the fourth both-end gear 242 may change the rotational axis of the third gear 241 in a crossing direction. That is, the fourth double-end gear 242 rotates with the third gear 241, and may be engaged by changing the rotation axis to an intersecting rotation axis.

제4양단기어(242)의 타측은 제4양단기어(242)의 일측과 함께 회전 가능하게 형성된다. 그러므로 제4양단기어(242)의 일측이 제3기어(241)에 의하여 회전되는 경우 제4양단기어(242)의 타측도 회전 가능하게 연결될 수 있다. 여기서 제3기어(241)와 제4양단기어(242)의 일측은 베벨기어일 수 있다.The other side of the fourth double-stage gear 242 is rotatably formed together with one side of the fourth double-stage gear 242 . Therefore, when one side of the fourth double gear 242 is rotated by the third gear 241, the other side of the fourth double gear 242 may also be rotatably connected. Here, one side of the third gear 241 and the fourth double-ended gear 242 may be bevel gears.

제4양단기어(242)의 타측은 연마날 또는 제거날(250)과 연결된 제5기어(243)와 치합 가능할 수 있다. 여기서 제4양단기어(242)의 타측과 제5기어(243)의 치합은 제3기어(241)와 제4양단기어(242)의 일측과 마찬가지로 회전축이 교차되는 방향의 회전축으로 변경될 수 있다. 따라서 제4양단기어(242)의 타측의 회전은 최종적으로 회전축이 변경된 채 제5기어(243)의 회전을 형성하고, 그로 인하여 제5기어(243)와 연결된 연마날 또는 제거날(250)의 회전을 형성할 수 있다.The other side of the fourth double-ended gear 242 may engage with the fifth gear 243 connected to the polishing blade or the removal blade 250 . Here, the meshing of the fifth gear 243 and the other side of the fourth double-end gear 242 can be changed to the rotation axis in the direction in which the rotation axes intersect, as in the case of one side of the third gear 241 and the fourth double-end gear 242. . Therefore, the rotation of the other side of the fourth both-end gear 242 forms the rotation of the fifth gear 243 with the rotation axis finally changed, thereby forming the rotation of the grinding blade or removal blade 250 connected to the fifth gear 243. rotation can be formed.

이처럼 제거동력부(210)의 샤프트의 회전은 각각의 기어들의 연결로 인하여 최종적으로 제거동력부(210)와 직접적으로 연결되지 않으며 회전축이 상이한 연마날 또는 제거날(250)의 회전을 형성할 수 있다. As such, the rotation of the shaft of the removal power unit 210 is not directly connected to the final removal power unit 210 due to the connection of each gear, and rotation of the grinding blade or removal blade 250 having a different rotational axis can be formed. there is.

전술한 내용을 종합하면 본 발명은 관 내를 이동하며, 불량 비드의 방향으로 연마날 또는 제거날(250)을 전체를 회전시키고, 연마날 또는 제거날(250)의 높낮이를 조절하고, 연마날 또는 제거날(250)을 동작시켜 비드를 제거할 수 있다. In summary, the present invention moves the inside of the pipe, rotates the entire polishing blade or removal blade 250 in the direction of the defective bead, adjusts the height of the polishing blade or removal blade 250, and Alternatively, the bead may be removed by operating the removal blade 250.

한편, 연마날 또는 제거날(250)은 견고한 비드를 제거하는바, 안정적인 지지가 중요한데 이는 지지부(400)로 인하여 가능할 수 있다.On the other hand, since the polishing blade or the removal blade 250 removes the solid bead, stable support is important, which may be possible due to the support portion 400.

도 5는 일 실시예에 의한 비드 제거 로봇의 지지부의 확대 분해도이다.5 is an enlarged exploded view of a support part of a bead removal robot according to an embodiment.

일 실시예에 의한 지지부(400)는 프레임부(410), 실린더부(420), 지지바퀴부(430)로 구성될 수 있다. The support part 400 according to one embodiment may be composed of a frame part 410, a cylinder part 420, and a support wheel part 430.

프레임부(410)는 바디부(100)에 안정적으로 고정 가능하게 연결되며, 후술하여 설명할 엔코더부(450)의 연결을 위하여 축이 인입될 수 있는 인입홈이 형성될 수 있다. 아울러 프레임부(410)는 안정적인 실린더의 지지를 위하여 단면이 'ㄴ'의 형상으로 관찰될 수 있다.The frame unit 410 is stably and fixably connected to the body unit 100, and an inlet groove into which an axis can be inserted may be formed to connect an encoder unit 450 to be described later. In addition, the cross section of the frame portion 410 may be observed in a 'b' shape for stable cylinder support.

실린더부(420)는 프레임부(410)에 배치될 수 있다. 실린더부(420)는 프레임부(410)에 고정적으로 연결되며, 전원 공급 시 바디부(100)의 외측을 향하여 길어지도록 동작될 수 있다. 여기서 실린더부(420)는 유압, 공압으로 동작되는지 중요하지 않을 수 있다. The cylinder part 420 may be disposed on the frame part 410 . The cylinder part 420 is fixedly connected to the frame part 410 and can be operated to lengthen toward the outside of the body part 100 when power is supplied. Here, it may not be important whether the cylinder part 420 is operated by hydraulic pressure or pneumatic pressure.

실린더부(420)는 관 내를 가압하여 본 발명인 제거부(200)가 동작 시 안정적인 지지력을 형성할 수 있다. 실린더부(420)의 단부에는 지지바퀴부(430)가 연결된다. 지지바퀴부(430)는 고정프레임(431)과 지지휠(432)로 구성될 수 있다.The cylinder part 420 pressurizes the inside of the tube to form a stable supporting force during operation of the removal part 200 according to the present invention. A support wheel unit 430 is connected to an end of the cylinder unit 420 . The support wheel unit 430 may be composed of a fixed frame 431 and a support wheel 432.

고정프레임(431)은 단부가 지그재그한 형상으로 형성될 수 있다. 즉, 고정프레임(431)은 장방형의 사각을 대칭되는 모서리를 깍아내고, 그 깍아진 모서리 사이의 가운데를 반대 방향으로 깍아내는 형상으로 형성될 수 있다. 즉, 고정프레임(431)은 3개의 홈이 형성될 수 있다. 그리고 고정프레임(431)의 3개의 홈에는 지지휠(432)이 배치될 수 있다. 지지휠(432)은 자전 가능하게 형성되며, 수동적으로 회전될 수 있다. 즉, 전술한 무빙부(300)의 동작에 따라 수동적으로 회전될 수 있다. 여기서 지지휠(432)은 관 내에 가압 가능하게 배치될 수 있다.The fixed frame 431 may be formed in a zigzag shape at the end. That is, the fixed frame 431 may be formed in a shape in which symmetrical corners of a rectangular square are cut, and the center between the cut corners is cut in the opposite direction. That is, the fixing frame 431 may be formed with three grooves. Also, support wheels 432 may be disposed in the three grooves of the fixing frame 431 . The support wheel 432 is formed to be able to rotate and can be rotated passively. That is, it can be passively rotated according to the operation of the moving unit 300 described above. Here, the support wheel 432 may be disposed to be pressurized within the tube.

이처럼 본 발명은 실린더가 동작되어 지지바퀴부(430)가 관 내를 강하게 가압하며 배치되므로, 제거부(200)가 비드를 제거하는 동안에도 안정적으로 로봇을 지지할 수 있다.As described above, in the present invention, since the cylinder is operated and the support wheel unit 430 is disposed while strongly pressing the inside of the pipe, the removal unit 200 can stably support the robot even while removing the bead.

한편, 본 발명의 지지부(400)는 추가로 엔코더부(450)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the support unit 400 of the present invention may further include an encoder unit 450.

엔코더부(450)는 연결프레임(451), 탄성부(452), 측정롤러부(453)를 포함할 수 있다.The encoder unit 450 may include a connection frame 451 , an elastic unit 452 , and a measuring roller unit 453 .

연결프레임(451)은 전술한 프레임부(410)에 인입홈에 회동축을 통하여 연결될 수 있다. 그러므로 연결프레임(451)은 프레임부(410)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 그리고 프레임부(410)와 연결프레임(451)에는 모두 돌출부가 형성될 수 있으며, 이 돌출부에는 탄성부(452)가 걸리는 형태로 배치될 수 있다. 탄성부(452)는 엔코더부(450)의 충격을 흡수하는 역할을 할 수 있다. 연결프레임(451)에는 측정롤러부(453)가 회전 가능하게 배치될 수 있다. 이처럼 본 발명은 엔코더부(450)가 관 내와 맞닿아 회전되며, 측정롤러부(453)가 회전되는 회전수를 측정하여 로봇이 이동한 거리를 연산할 수 있다.The connecting frame 451 may be connected to the inlet groove of the aforementioned frame unit 410 through a pivoting shaft. Therefore, the connection frame 451 may be rotatably connected to the frame unit 410 . In addition, protrusions may be formed on both the frame portion 410 and the connection frame 451, and the elastic portion 452 may be disposed on the protrusions in a manner that is caught. The elastic part 452 may serve to absorb shock of the encoder part 450 . A measuring roller unit 453 may be rotatably disposed on the connecting frame 451 . As described above, in the present invention, the encoder unit 450 is rotated in contact with the inside of the tube, and the distance the robot moves can be calculated by measuring the number of rotations of the measuring roller unit 453.

즉, 연결프레임(451)을 회동시켜 측정롤러부(453)가 관 내와 맞닿도록 위치시키고, 로봇을 관 내로 인입시킴으로써 본 발명은 로봇의 위치를 정확하게 연산할 수 있다.That is, by rotating the connection frame 451 to position the measuring roller 453 so as to come into contact with the inside of the pipe, and drawing the robot into the pipe, the present invention can accurately calculate the position of the robot.

도 6은 일 실시예에 의한 본 발명인 비드 제거 로봇의 헤드부를, 도 7은 일 실시예에 의한 본 발명인 비드 제거 로봇의 미들부를 도시한 것이다.6 is a head portion of a bead removal robot according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a middle portion of a bead removal robot according to an embodiment of the present invention.

전술한 바와 같이 제거부(200)는 두 개로 구성되며 하나는 로봇의 전면에 다른 하나는 가운데 위치된다.As described above, the removal unit 200 is composed of two, one is located in the front of the robot and the other is located in the middle.

기본적으로 헤드부(201)와 미들부(202)의 바디부(100)에 연결된 구조는 유사할 수 있으며, 그 내부의 연결관계(제거동력부(210)에서 연마날 또는 제거날(250)까지의 연결)도 유사할 수 있다.Basically, the structure connected to the body part 100 of the head part 201 and the middle part 202 may be similar, and the internal connection relationship (from the removal power unit 210 to the grinding blade or the removal blade 250) connection) may also be similar.

다만, 이들 각각에는 카메라부(500)가 연결되는데, 헤드부(201)에 배치되는 카메라부(500)는 대각 방향을 향하여 배치되고, 미들부(202)에 배치되는 카메라부(500)는 하측을 촬영하도록 배치된다.However, a camera unit 500 is connected to each of these. The camera unit 500 disposed on the head unit 201 is disposed in a diagonal direction, and the camera unit 500 disposed on the middle unit 202 is disposed on the lower side. is arranged to take a picture of

카메라부(500)는 LED(510)와 촬영부(520)로 구성되며, LED(510)는 빛을 인가하여 어두운 관 내를 밝게 만들고, 촬영부(520)는 실시간 촬영정보를 생성하여 무선 또는 유선으로 외부로 전송할 수 있다.The camera unit 500 is composed of an LED 510 and a photographing unit 520. The LED 510 applies light to brighten a dark hall, and the photographing unit 520 generates real-time photographing information to wirelessly or It can be transmitted externally by wire.

그러므로 본 발명은 보다 정밀하게 관 내를 촬영할 수 있으며, 그와 동시에 적어도 두 개의 비드를 제거할 수 있다. 아울러 두 개의 카메라부(500)를 통하여 촬영을 하므로 보다 정밀하게 불량 비드를 색출해 낼 수 있다. Therefore, according to the present invention, the inside of the tube can be photographed more precisely, and at the same time, at least two beads can be removed. In addition, since photographing is performed through the two camera units 500, defective beads can be found more precisely.

본 발명의 로봇이 동작되는 과정을 살펴보면 다음과 같다.Looking at the process of operating the robot of the present invention is as follows.

로봇은 무빙부(300)의 동작으로 관 내를 이동한다. 이때 로봇의 엔코더부(450)의 동작으로 로봇의 위치는 파악될 수 있다.The robot moves inside the pipe by the motion of the moving part 300 . At this time, the position of the robot can be grasped by the operation of the encoder unit 450 of the robot.

로봇이 이동됨에 따라 제거부(200)의 헤드부(201)는 비드를 지나게 된다. 여기서 헤드부(201)에는 LED부(510)와 촬영부(520)가 있으므로 비드의 위치 및 방향을 확인할 수 있다. 이후 로봇은 추가로 전진되며, 미들부(202)의 제거날(250)이 비드에 대응되며 위치될 수 있다. 이후 로봇의 동작으로 제거날(250)이 하강하며 비드를 제거할 수 있다. 이러한 방식으로 로봇은 제거가 필요한 부분의 비드를 확인하며 제거할 수 있다. As the robot moves, the head part 201 of the removal part 200 passes the bead. Here, since the head part 201 has the LED part 510 and the photographing part 520, the position and direction of the bead can be confirmed. Then, the robot is further advanced, and the removal blade 250 of the middle part 202 may be positioned corresponding to the bead. Thereafter, the removal blade 250 descends due to the operation of the robot, and the bead can be removed. In this way, the robot can identify and remove beads in areas that need to be removed.

다음 로봇은 무빙부(300)의 동작으로 관 내에서 후진될 수 있다. 이때에는 헤드부(201)의 연마날 또는 제거날(250)이 동작될 수 있다. 즉, 로봇의 헤드부(201)의 카메라부(500)는 비드의 위치를 파악하고, 필요한 경우 헤드부(201)에 위치된 연마날(250)이 동작되어 비드를 연마할 수 있다.Next, the robot can move backward in the pipe by the operation of the moving unit 300. At this time, the grinding blade or removal blade 250 of the head unit 201 may be operated. That is, the camera unit 500 of the head unit 201 of the robot can determine the position of the bead, and if necessary, the polishing blade 250 located in the head unit 201 is operated to grind the bead.

이러한 방식으로 로봇은 관 내를 전진 또는 후진함으로써 비드를 제거 및 연마할 수 있다.In this way, the robot can remove and polish the bead by moving forward or backward through the tube.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.Although one embodiment of the present invention has been described above, those skilled in the art can add, change, delete, or add components within the scope not departing from the spirit of the present invention described in the claims. The present invention can be variously modified and changed by the like, and this will also be said to be included within the scope of the present invention.

100 : 바디부
110 : 회전부
120 : 동력부
130 : 연결기어부
140 : 슬라이드케이스
150 : 슬라이드기어부
160 : 레일케이스
170 : 레일부
200 : 제거부
201 : 헤드부
202 : 미들부
210 : 제거동력부
220 : 제1기어
230 : 제2기어
240 : 교차연결기어부
241 : 제3기어
242 : 제4양단기어
243 : 제5기어
250 : 연마날 또는 제거날 또는 제거날
260 : 슬라이드연결부
300 : 무빙부
400 : 지지부
410 : 프레임부
420 : 실린더부
430 : 지지바퀴부
431 : 고정프레임
432 : 지지휠
450 : 엔코더부
451 : 연결프레임
452 : 탄성부
453 : 측정롤러부
500 : 카메라부
510 : LED
520 : 촬영부100: body part
110: rotating part
120: power unit
130: connecting gear part
140: slide case
150: slide gear part
160: rail case
170: rail part
200: removal unit
201: head part
202: middle part
210: removal power unit
220: 1st gear
230: 2nd gear
240: cross-link gear unit
241: 3rd gear
242: 4th double end gear
243: 5th gear
250: polishing blade or removal blade or removal blade
260: slide connection
300: moving part
400: support
410: frame part
420: cylinder part
430: support wheel
431: fixed frame
432: support wheel
450: encoder unit
451: connection frame
452: elastic part
453: measuring roller unit
500: camera unit
510: LED
520: shooting unit

Claims (9)

관 내 비드 제거 로봇에 있어서,
바디부;
상기 바디부의 일측에 위치되어 회전을 하며 관 내 비드를 제거하는 제거부;
상기 바디부에 대칭되는 위치에 위치되어 이동력을 인가하는 무빙부; 및
일측은 상기 바디부와 맞닿고 타측은 관과 맞닿으며, 상기 무빙부의 이동에 따라 이동되되, 이동되는 방향과 다른 방향으로 힘을 인가하는 지지부를 포함하며,
상기 제거부는
상기 바디부에 상 또는 하로 슬라이드 이동 가능하게 배치되거나 또는 회전 가능하게 배치되는 것
을 특징으로 하는 비드 제거 로봇.In the bead removal robot in the tube,
body part;
a removal unit positioned on one side of the body unit to rotate and remove beads in the tube;
a moving part that is located at a position symmetrical to the body part and applies a moving force; and
One side is in contact with the body part and the other side is in contact with the pipe, and includes a support that moves according to the movement of the moving part and applies force in a direction different from the moving direction,
the removal part
Disposed to slide up or down on the body or to be rotatably disposed
Characterized by a bead removal robot. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 바디부는
회전되는 동력을 인가하는 동력부와 상기 동력부에 연결되는 연결기어부 및 상기 연결기어부와 치합되며 상기 연결기어부의 회전에 따라 슬라이드 이동되는 슬라이드기어부를 포함하며,
상기 제거부는 상기 슬라이드기어부에 연결되는 것
을 특징으로 하는 비드 제거 로봇.According to claim 1,
the body part
A power unit for applying rotational power, a connecting gear unit connected to the power unit, and a slide gear unit meshed with the connecting gear unit and sliding according to the rotation of the connecting gear unit,
The removal part is connected to the slide gear part
Characterized by a bead removal robot. 제1항에 있어서,
상기 지지부는
상기 제거부와 대칭되는 위치에 배치되는 것
을 특징으로 하는 비드 제거 로봇According to claim 1,
the support
Arranged in a position symmetrical to the removal part
Bead removal robot characterized by 제4항에 있어서,
상기 지지부는
상기 바디부에 일측이 연결되는 프레임부와 상기 프레임부의 타측에 위치되는 실린더부와 상기 실린더부와 연결되어 회전되는 지지바퀴부를 포함하는 것
을 특징으로 하는 비드 제거 로봇.According to claim 4,
the support
To include a frame part connected to one side of the body part, a cylinder part located on the other side of the frame part, and a support wheel part connected to the cylinder part and rotated
Characterized by a bead removal robot. 제1항에 있어서,
상기 비드 제거 로봇은
상기 제거부와 인접한 위치에 상기 제거부가 위치된 방향으로 촬영을 하여 촬영정보를 생성하는 카메라부를 더 포함하는 것
을 특징으로 하는 비드 제거 로봇.According to claim 1,
The bead removal robot
Further comprising a camera unit for generating photographing information by taking a picture in a direction in which the removal unit is located at a position adjacent to the removal unit
Characterized by a bead removal robot. 제6항에 있어서,
상기 바디부는 상기 제거부와 자전 가능하게 연결된 것
을 특징으로 하는 비드 제거 로봇.According to claim 6,
The body part is rotatably connected to the removal part
Characterized by a bead removal robot. 제1항에 있어서,
상기 제거부는
일측에 위치된 헤드부와 상기 헤드부를 기준으로 타측에 배치되는 미들부로 구성되며,
상기 헤드부와 상기 미들부 각각은 상기 바디부의 일측에 위치되어 회전을 하며 관 내 비드를 제거할 수 있는 것
을 특징으로 하는 비드 제거 로봇.According to claim 1,
the removal part
It consists of a head part located on one side and a middle part disposed on the other side with respect to the head part,
Each of the head part and the middle part is located on one side of the body part and can rotate and remove the bead in the pipe.
Characterized by a bead removal robot. 제8항에 있어서,
상기 비드 제거 로봇은
전진하며 헤드부 또는 미들부를 비드와 대응하여 위치시키며 비드를 제거하고, 후진하며 전진하던 중 헤드부 또는 미들부 중 비드와 대응되지 않은 부분을 비드와 대응하여 위치시키며 비드를 제거하는 것
을 특징으로 하는 비드 제거 로봇.According to claim 8,
The bead removal robot
Moving forward, positioning the head or middle part in correspondence with the bead, removing the bead, and moving backward, positioning the non-corresponding part of the head or middle part in correspondence with the bead and removing the bead while moving forward
Characterized by a bead removal robot.
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