KR102517348B1 - Pick up robot having electric picking part - Google Patents

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KR102517348B1
KR102517348B1 KR1020210122037A KR20210122037A KR102517348B1 KR 102517348 B1 KR102517348 B1 KR 102517348B1 KR 1020210122037 A KR1020210122037 A KR 1020210122037A KR 20210122037 A KR20210122037 A KR 20210122037A KR 102517348 B1 KR102517348 B1 KR 102517348B1
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Abstract

본 발명은 복수의 휠이 회전 가능하게 설치되어 트랙을 따라 설정된 위치로 이동하는 몸체부와; 상기 몸체부의 일측 외면 상부에 상기 몸체부의 폭방향을 따라 돌출되게 형성되는 지지암과, 상기 지지암에 상기 몸체부의 높이 방향을 따라 승하강 이동 가능하게 설치되며, 하면의 복수의 개소에 선택적으로 자화되는 전자석이 설치되어 상기 전자석의 자력에 의하여 물류가 수납된 버킷이 픽킹되도록 하는 픽킹플레이트로 이루어지는 픽킹부를; 포함함으로써, 픽업로봇을 이용하여 물류가 수납된 버킷을 픽업하여 이송시에 픽업로봇의 픽킹부가 전자 방식에 의하여 상기 버킷을 정확하게 픽킹할 수 있도록 함으로써 픽업로봇을 이용하여 안전하게 물류를 이송할 수 있도록 하는 효과가 있다. The present invention includes a body portion in which a plurality of wheels are rotatably installed and moved to a set position along a track; A support arm protruding from the top of one outer surface of the body in the width direction of the body, installed on the support arm to be movable up and down along the height direction of the body, and selectively magnetized at a plurality of locations on the lower surface. a picking unit comprising a picking plate in which an electromagnet is installed so that a bucket in which logistics is stored is picked by the magnetic force of the electromagnet; By including, by using the pickup robot to pick up the bucket in which the logistics are stored and transporting it, the picking unit of the pickup robot can accurately pick the bucket by the electronic method, so that the logistics can be safely transported using the pickup robot It works.

Description

전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇{PICK UP ROBOT HAVING ELECTRIC PICKING PART}Pickup robot with electronic picking part {PICK UP ROBOT HAVING ELECTRIC PICKING PART}

본 발명은 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇에 관한 것으로서, 픽업로봇을 이용하여 물류가 수납된 버킷을 픽업하여 이송시에 픽업로봇의 픽킹부가 전자 방식에 의하여 상기 버킷을 정확하게 픽킹할 수 있도록 함으로써 픽업로봇을 이용하여 안전하게 물류를 이송할 수 있도록 하는 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a pick-up robot equipped with an electronic picking unit, which picks up a bucket in which goods are stored using the pick-up robot and allows the pick-up part of the pick-up robot to accurately pick the bucket by means of an electronic method during transport. The present invention relates to a pickup robot having an electronic picking unit capable of safely transporting goods by using.

최근 들어 많은 국내기업들의 물류관리에서 이익 극대화, 효율성 증가를 위해 다양한 방식의 물류시스템을 도입하고 있다. 이에 물류 기술의 관심도와 필요성이 높아지면서 물류이송, 도시물류, 자동화, 효율화, 친환경기술 및 무인화기술 등 관련분야의 연구가 활발히 진행되고 있다. 특히, 무인이송차량(AGV, Automatic Guided Vehicle) 즉, 물류로봇은 생산성을 결정하는 중요한 요소로 자리 잡고 있다.Recently, many domestic companies are introducing various types of logistics systems to maximize profits and increase efficiency in logistics management. Accordingly, as the interest and necessity of logistics technology increases, research in related fields such as logistics transfer, urban logistics, automation, efficiency, eco-friendly technology, and unmanned technology is being actively conducted. In particular, an automatic guided vehicle (AGV), that is, a logistics robot, is positioned as an important factor in determining productivity.

그리고, 그와 더불어 물류업 시장은 스마트폰의 대중화, 핀테크(FinTech) 기술을 기초로 하는 E-커머스(commerch) 시장의 고속 성장과 물류업계의 과열 경쟁으로 빠르게 변화하고 있다. In addition, the logistics market is rapidly changing due to the popularization of smartphones, the rapid growth of the E-commerce market based on FinTech technology, and overheated competition in the logistics industry.

그러나, 현재의 물류현장은 24시간 가동하는 노동집약적 산업이라는 물류업의 특성과 고령화에 따른 노동인력의 감소, 인건비 증가 등에 따라 인력 확보에 무척 어려운 현실에 놓여있다.However, the current logistics site is in a reality where it is very difficult to secure manpower due to the nature of the logistics industry as a labor-intensive industry that operates 24 hours a day, a decrease in the labor force due to aging, and an increase in labor costs.

구체적으로 인구고령화로 인한 노동력 부족현상이다. 즉 생산 가능 인구의 감소와 고령인구의 증가로 인하여 인건비 증가와 노동인력의 감소 문제이다.Specifically, it is a phenomenon of labor shortage due to population aging. In other words, due to the decrease in the productive population and the increase in the elderly population, it is a problem of an increase in labor costs and a decrease in the labor force.

또한, 높은 업무강도로 인한 인력확보의 어려움 및 비숙련자의 낮은 업무효율성이다. 물류현장의 업무강도는 다른 업종 대비 무척 높다고 할 수 있으며, 이로 인한 현장의 노동 인력 수급은 무척 어려운 현황에 처해있는 실정이다.In addition, it is difficult to secure manpower due to high work intensity and low work efficiency of unskilled workers. It can be said that the workload of the logistics site is very high compared to other industries, and due to this, the supply and demand of labor at the site is in a very difficult situation.

물류현장은 여성 및 고령자 등 신체적 열위에 있는 노동자들은 쉽게 참여하기 어려운 분야가 되고 있고 있으며, 생산연령인구가 급격히 줄어드는 가운데 이러한 문제는 인력수급을 더욱 어렵게 하는 요소 중 하나이다. Logistics sites are becoming a field in which it is difficult for workers with physical inferiority, such as women and the elderly, to participate easily, and this problem is one of the factors that make it more difficult to supply and demand manpower as the working-age population is rapidly decreasing.

인력확보의 어려움으로 인해 비숙련자의 투입이 불가피한 상황이고, 비숙련자의 업무처리 능력 향상이 시장 안정성과 사업 성공의 중요한 변수로 작용하는데, 실제로 많은 현장 관리자들은 비숙련자의 생산성 대비 숙련자의 생산성은 약 3배에 가깝다고 평가하고 있다.Due to the difficulty in securing manpower, the input of unskilled workers is unavoidable, and the improvement of the unskilled workers' work handling ability acts as an important variable for market stability and business success. It is estimated to be close to 3 times.

한편, 물류현장에서 주문 피킹 작업은 창고 내에서 가장 노동 집약적인 작업으로 여겨지며 물류센터 내에서 운영비용의 55% 이상을 형성한다고 알려져 있다.On the other hand, order picking at the logistics site is considered the most labor-intensive work in the warehouse and is known to form more than 55% of the operating cost in the logistics center.

그리고, 주문 피킹에는 많은 육체노동이 필요하기 때문에 프로세스가 느려질 수 있으며 인적 오류의 영향을 받아 비효율적인 동선 소비가 많을 우려가 있으며, 주문 피킹 작업에서 동선 이동으로 인하여 소모되는 시간은 약 55%에 해당한다고 알려져 있고, 비숙련자에게 이를 교육 및 안내(guide)하는 일은 물류현장의 생산성 향상을 위해 필수적이라 할 것이다.In addition, since order picking requires a lot of physical labor, the process can be slow, and there is a risk of inefficient copper wire consumption affected by human error. About 55% of the time consumed due to copper wire movement in order picking work It is known to do this, and educating and guiding unskilled people on this is essential for improving productivity at the logistics site.

실제로, 고객의 니즈(needs)가 다양화됨에 따라 물류센터에서 관리해야 할 제품 stock keeping unit(재고 보관 단위, SKU)의 개수가 급증하게 되었다. 이에 따라 물류센터의 통합 및 대규모화되는 현대의 물류현장에서 현장노동자의 주문 피킹 업무를 보조하는 일은 더욱 중요성이 강조된다.In fact, as customer needs diversify, the number of product stock keeping units (SKUs) to be managed in the distribution center has increased rapidly. As a result, the importance of assisting field workers in order picking is emphasized even more in modern logistics sites where logistics centers are integrated and large-scale.

이와 같은 다양한 문제점들로 인하여 노동인력 대체와 생산성 향상은 절실하다고 할 수 있고, 각종 로봇장치를 채용하는 방안이 적극 고려되고 있는 실정이다. Due to these various problems, labor replacement and productivity improvement can be said to be urgent, and a method of employing various robot devices is being actively considered.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 도출된 것으로서, 픽업로봇을 이용하여 물류가 수납된 버킷을 픽업하여 이송시에 픽업로봇의 픽킹부가 전자 방식에 의하여 상기 버킷을 정확하게 픽킹할 수 있도록 함으로써 픽업로봇을 이용하여 안전하게 물류를 이송할 수 있도록 하는 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇을 제시하는 것을 그 목적으로 한다.The present invention was derived to solve the above problems, and picks up a bucket containing logistics using a pickup robot, and picks up the bucket by allowing the picking unit of the pickup robot to accurately pick the bucket by an electronic method during transport. Its purpose is to present a pickup robot equipped with an electronic picking unit that enables safe transport of goods using the robot.

상기 과제의 해결을 위하여, 본 발명은 복수의 휠이 회전 가능하게 설치되어 트랙을 따라 설정된 위치로 이동하는 몸체부와; 상기 몸체부의 일측 외면 상부에 상기 몸체부의 폭방향을 따라 돌출되게 형성되는 지지암과, 상기 지지암에 상기 몸체부의 높이 방향을 따라 승하강 이동 가능하게 설치되며, 하면의 복수의 개소에 선택적으로 자화되는 전자석이 설치되어 상기 전자석의 자력에 의하여 물류가 수납된 버킷이 픽킹되도록 하는 픽킹플레이트로 이루어지는 픽킹부를; 포함한 것을 특징으로 하는 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇을 제시한다.In order to solve the above problems, the present invention is a plurality of wheels are rotatably installed and the body portion moving to a set position along the track; A support arm protruding from the top of one outer surface of the body in the width direction of the body, installed on the support arm to be movable up and down along the height direction of the body, and selectively magnetized at a plurality of locations on the lower surface. a picking unit comprising a picking plate in which an electromagnet is installed so that a bucket in which logistics is stored is picked by the magnetic force of the electromagnet; Suggests a pickup robot equipped with an electronic picking unit, characterized in that it includes.

여기서, 상기 픽킹플레이트의 복수의 개소에는 상기 버킷에 대하여 상기 픽킹플레이트가 정위치에 배치된지 여부를 감지하여 상기 픽킹플레이트가 정위치에 배치시에 상기 전자석이 자화되도록 하는 정위치 감지부가 구비될 수 있다. Here, a position detection unit may be provided at a plurality of locations of the picking plate to detect whether the picking plate is positioned in the correct position with respect to the bucket and to magnetize the electromagnet when the picking plate is positioned in the correct position. there is.

그리고, 상기 정위치 감지부는 상기 픽킹플레이트의 꼭지점과 근접한 네 영역에 배치되어 상기 버킷에 대한 상기 픽킹플레이트의 정위치를 감지할 수 있도록 하는 제1검지센서와, 상기 제1검지센서와 근접한 영역에 직립되게 배치되며 수용공간을 구비한 제1실린더부재와, 상기 수용공간에 상기 제1실린더부재의 높이 방향을 따라 이동 가능하게 설치되고 하측 일부가 상기 픽킹플레이트의 판면을 통과하여 돌출되어 상기 버킷과 접촉되며 일측에 제1검지편이 돌출 형성되어 상기 제1검지센서가 상기 제1검지편의 상하 운동을 감지하도록 하는 제1로드부재를 포함할 수 있다. In addition, the home position sensor is disposed in four regions adjacent to the vertex of the picking plate to detect the correct position of the picking plate with respect to the bucket, and is located in a region close to the first detection sensor. A first cylinder member disposed upright and having an accommodating space, a lower portion of which is movably installed in the accommodating space along the height direction of the first cylinder member and protrudes through the plate surface of the picking plate, and It may include a first rod member that contacts and a first detection piece protrudes from one side so that the first detection sensor senses a vertical movement of the first detection piece.

또한, 상기 제1로드부재의 하측 일부가 상기 픽킹플레이트의 판면을 통과하여 돌출된 상태가 되도록 제1로드부재의 상부와 상기 제1실린더부재의 하면 사이에 설치되어 상기 제1로드부재를 하측으로 탄성지지하는 별도의 제1탄성스프링이 더 설치될 수 있다. In addition, a lower part of the first rod member is installed between the upper part of the first rod member and the lower surface of the first cylinder member so that a portion of the lower side of the first rod member protrudes through the plate surface of the picking plate, and the first rod member is moved downward. A separate first elastic spring for elastic support may be further installed.

아울러, 상기 지지암의 복수의 개소에는 상기 픽킹플레이트가 일정한 범위 이내로 근접한 상태에서 상기 픽킹플레이트를 상기 지지암에 선택적으로 고정시킬 수 있는 별도의 락킹부가 구비될 수 있다. In addition, separate locking parts capable of selectively fixing the picking plate to the support arm may be provided at a plurality of locations of the support arm in a state where the picking plate approaches within a certain range.

그리고, 상기 락킹부는 상기 지지암의 상면에 직립되게 설치되는 지지플레이트와, 상기 지지플레이트에 회전 가능하게 설치되며 일측에 고정후크가 일정 길이 돌출되게 설치되어 회전에 의하여 상기 고정후크가 상기 픽킹플레이트의 상면에 구비된 걸림핀에 걸리도록 하는 회전부재와, 상기 회전부재를 선택적으로 회전 구동시키는 구동모터를 포함할 수 있다. In addition, the locking part has a support plate installed upright on the upper surface of the support arm, rotatably installed on the support plate, and a fixing hook protruding from one side of a predetermined length, so that the fixing hook is installed on one side of the picking plate by rotation. It may include a rotating member to be caught on the locking pin provided on the upper surface, and a drive motor for selectively driving the rotating member to rotate.

또한, 상기 픽킹플레이트의 복수의 개소에는 상기 락킹부의 동작 여부를 판단하는 락킹 감지부가 구비될 수 있다. In addition, a locking detection unit for determining whether the locking unit operates may be provided at a plurality of locations of the picking plate.

아울러, 상기 락킹 감지부는 상기 지지암 하면의 꼭지점과 근접한 네 영역에 배치되어 상기 픽킹플레이트의 정위치를 감지할 수 있도록 하는 제2검지센서와, 상기 제2검지센서와 근접한 영역에 직립되게 배치되며 수용공간을 구비한 제2실린더부재와, 상기 수용공간에 상기 제2실린더부재의 높이 방향을 따라 이동 가능하게 설치되고 하측 일부가 상기 지지암의 하면을 통과하여 돌출되어 상기 픽킹플레이트와 접촉되며 일측에 제2검지편이 돌출 형성되어 상기 제2검지센서가 상기 제2검지편의 상하 운동을 감지하도록 하는 제2로드부재를 포함할 수 있다. In addition, the locking detection unit is disposed upright in a region adjacent to the second detection sensor and disposed in four regions adjacent to the vertex of the lower surface of the support arm to detect the correct position of the picking plate, A second cylinder member having an accommodating space, and is movably installed in the accommodating space along the height direction of the second cylinder member, and a lower part protrudes through the lower surface of the support arm and contacts the picking plate, and one side It may include a second rod member in which the second detection piece protrudes and allows the second detection sensor to sense the vertical movement of the second detection piece.

그리고, 상기 제2로드부재의 하측 일부가 상기 지지암의 하면을 통과하여 돌출된 상태가 되도록 제2로드부재의 상부와 상기 제2실린더부재의 하면 사이에 설치되어 상기 제2로드부재를 하측으로 탄성지지하는 별도의 제2탄성스프링이 더 설치될 수 있다. In addition, a lower portion of the second rod member is installed between the upper portion of the second rod member and the lower surface of the second cylinder member so that a portion of the lower side of the second rod member protrudes through the lower surface of the support arm, and moves the second rod member downward. A separate second elastic spring for elastic support may be further installed.

본 발명은 픽업로봇을 이용하여 물류가 수납된 버킷을 픽업하여 이송시에 픽업로봇의 픽킹부가 전자 방식에 의하여 상기 버킷을 정확하게 픽킹할 수 있도록 함으로써 픽업로봇을 이용하여 안전하게 물류를 이송할 수 있도록 하는 효과가 있다. The present invention picks up a bucket containing logistics using a pickup robot and enables the picking unit of the pickup robot to accurately pick the bucket by an electronic method during transport, thereby safely transporting the logistics using the pickup robot It works.

그리고, 픽업로봇의 픽킹부가 상기 버킷을 픽업한 상태에서 별도의 락킹부를 이용하여 물리적으로 상기 버킷이 픽킹부에 견고하게 고정된 상태가 유지할 수 있도록 함으로써 종래의 모터의 구동에 의하여 버킷을 픽킹시에 발생할 수 있는 모터의 손상이나 불필요한 배터리의 사용을 억제할 수 있는 효과가 있다. In addition, when the bucket is picked up by driving a conventional motor, by using a separate locking unit in the state in which the picking unit of the pick-up robot picks up the bucket, the bucket can be physically maintained firmly fixed to the picking unit. There is an effect of suppressing possible motor damage or unnecessary use of batteries.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇의 전체적인 구조를 도시한 사시도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇의 픽킹플레이트를 올려다 본 구조를 도시한 사시도이며,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇의 픽킹플레이트에 버킷이 결합된 구조를 도시한 사시도이고,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇의 정위치 감지부의 구조를 도시한 사시도이며,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇의 지지암의 내부 구조를 도시한 사시도이고,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇의 락킹부의 구조를 도시한 사시도이며,
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇의 락킹 감지부의 구조를 도시한 사시도이고,
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇의 픽킹플레이트가 지지암에 락킹부에 의하여 고정된 구조를 도시한 평면도이다. 1 is a perspective view showing the overall structure of a pickup robot having an electronic picking unit according to an embodiment of the present invention;
2 is a perspective view showing a structure looking up at a picking plate of a pickup robot having an electronic picking unit according to an embodiment of the present invention;
3 is a perspective view showing a structure in which a bucket is coupled to a picking plate of a pickup robot having an electronic picking unit according to an embodiment of the present invention;
4 is a perspective view showing the structure of a position sensing unit of a pickup robot having an electronic picking unit according to an embodiment of the present invention;
5 is a perspective view showing the internal structure of a support arm of a pickup robot having an electronic picking unit according to an embodiment of the present invention;
6 is a perspective view showing the structure of a locking unit of a pickup robot having an electronic picking unit according to an embodiment of the present invention;
7 is a perspective view showing the structure of a locking detection unit of a pickup robot having an electronic picking unit according to an embodiment of the present invention;
8 is a plan view illustrating a structure in which a picking plate of a pickup robot having an electronic picking unit according to an embodiment of the present invention is fixed to a support arm by a locking unit.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 관하여 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇의 전체적인 구조를 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇의 픽킹플레이트를 올려다 본 구조를 도시한 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇의 픽킹플레이트에 버킷이 결합된 구조를 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇의 정위치 감지부의 구조를 도시한 사시도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇의 지지암의 내부 구조를 도시한 사시도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇의 락킹부의 구조를 도시한 사시도이며, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇의 락킹 감지부의 구조를 도시한 사시도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇의 픽킹플레이트가 지지암에 락킹부에 의하여 고정된 구조를 도시한 평면도이다. 1 is a perspective view showing the overall structure of a pickup robot equipped with an electronic picking unit according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a perspective view showing a picking plate of a pickup robot equipped with an electronic picking unit according to an embodiment of the present invention. 3 is a perspective view showing a structure in which a bucket is coupled to a picking plate of a pickup robot having an electronic picking unit according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is an embodiment of the present invention. Fig. 5 is a perspective view showing the structure of a pickup robot having an electronic picking unit according to the pickup robot having an electronic picking unit according to an embodiment of the present invention. 6 is a perspective view showing the structure of a locking unit of a pickup robot equipped with an electronic picking unit according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a locking detection of a pickup robot equipped with an electronic picking unit according to an embodiment of the present invention. FIG. 8 is a perspective view showing a structure of a part, and FIG. 8 is a plan view showing a structure in which a picking plate of a pickup robot having an electronic picking part according to an embodiment of the present invention is fixed to a support arm by a locking part.

이들 도면에 도시한 바와 같이, 본 발명에 의한 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇은, 복수의 휠(120)이 회전 가능하게 설치되어 트랙을 따라 설정된 위치로 이동하는 몸체부(100)와; 상기 몸체부(100)의 일측 외면 상부에 상기 몸체부(100)의 폭방향을 따라 돌출되게 형성되는 지지암(210)과, 상기 지지암(210)에 상기 몸체부(100)의 높이 방향을 따라 승하강 이동 가능하게 설치되며, 하면의 복수의 개소에 선택적으로 자화되는 전자석(221)이 설치되어 상기 전자석의 자력에 의하여 물류가 수납된 버킷(1)이 픽킹되도록 하는 픽킹플레이트(220)로 이루어지는 픽킹부(200)를; 포함한 것을 특징으로 한다. As shown in these drawings, a pickup robot having an electronic picking unit according to the present invention includes a body portion 100 having a plurality of wheels 120 rotatably installed and moving to a set position along a track; A support arm 210 formed to protrude along the width direction of the body 100 on an upper portion of one outer surface of the body 100, and a height direction of the body 100 to the support arm 210 It is installed to be able to move up and down along the lower surface, and electromagnets 221 that are selectively magnetized are installed in a plurality of places on the lower surface to pick up the bucket 1 containing the logistics by the magnetic force of the electromagnet 220. A picking unit 200 made of; characterized by including

몸체부(100)는 복수의 프레임(110)이 상호 결합되어 장방 형상의 외형을 형성하는 부재로서, 내부에는 여러 부품들이 수용되어 휠(120)의 구동과 픽킹부(200)의 구동을 제어하는 역할을 한다. The body part 100 is a member in which a plurality of frames 110 are coupled to each other to form a rectangular shape, and various parts are accommodated therein to control the driving of the wheel 120 and the driving of the picking unit 200. play a role

이러한 몸체부(100)는 트랙의 상측에 안착되어 휠(120)의 구동에 의하여 트랙을 따라 이동하면서 설정된 위치에 픽킹부(200)에 의하여 픽킹한 물류를 물류 보관 타워에서 반출하거나 수납할 수 있도록 한다. The body part 100 is seated on the upper side of the track and moved along the track by the driving of the wheels 120 so that the goods picked by the picking unit 200 can be taken out of the logistic storage tower or received at a set position. do.

휠(120)은 트랙과 나란하게 배치된 몸체부(100)의 양측면에 회전 가능하게 결합되어 몸체부(100)가 트랙을 따라 이동할 수 있도록 하는 역할을 하며, 주행로 이탈을 방지하고 안정적인 주행을 위하여 휠(120)의 둘레 방향을 따라 연장 형성되며, 휠(120)의 직경 방향을 따라 내측으로 함몰 형성된 V홈이 형성되어 있다. The wheels 120 are rotatably coupled to both sides of the body part 100 arranged in parallel with the track, and serve to allow the body part 100 to move along the track, prevent deviation from the running path, and provide stable driving. For this purpose, a V-groove is formed extending along the circumferential direction of the wheel 120 and recessed inward along the radial direction of the wheel 120.

휠(120)에 이러한 V자홈이 형성됨으로 인하여 몸체부(100) 전체의 중량을 휠(120)에 균등하게 배분하는 동시에 휠(120)이 트랙의 상면에 안착된 상태에서 자연스럽게 센터링이 이루어지도록 하여 유동 방지 및 이탈 방지가 가능하도록 한다. Due to the formation of such a V-shaped groove on the wheel 120, the weight of the entire body portion 100 is evenly distributed to the wheel 120, and at the same time, centering is performed naturally while the wheel 120 is seated on the upper surface of the track. It is possible to prevent flow and escape.

픽킹부(200)는 몸체부(100)의 일측 외면 상부에 몸체부(100)의 폭방향을 따라 돌출되게 형성되는 지지암(210)과, 지지암(210)에 몸체부(100)의 높이 방향을 따라 승하강 이동 가능하게 설치되어 물류를 픽킹하는 픽킹플레이트(220)로 이루어진다. The picking part 200 includes a support arm 210 protruding along the width direction of the body part 100 on an upper part of one outer surface of the body part 100, and a height of the body part 100 on the support arm 210. It consists of a picking plate 220 installed to be able to move up and down along the direction to pick the logistics.

픽킹플레이트(220)는 지지암(210)에 와이어에 의하여 고정됨으로써 모터를 이용하여 와이어를 해권하거나 권취시켜 몸체부(100)의 높이 방향을 따라 승하강 이동시킬 수 있도록 한다. The picking plate 220 is fixed to the support arm 210 by a wire so that it can be moved up and down along the height direction of the body part 100 by unwinding or winding the wire using a motor.

픽킹부(200)는 픽킹플레이트(220)를 이용하여 물류가 수용된 버킷(1)과 픽킹플레이트(220)와 선택적으로 고정되도록 하여 결과적으로 물류의 픽킹이 이루어지도록 한 상태에서 원하는 위치로 이동하여 물류를 반출하거나 보관할 수 있도록 하는 역할을 한다. The picking unit 200 is selectively fixed to the bucket 1 and the picking plate 220 in which the logistics are accommodated using the picking plate 220, and as a result, moves to a desired location while the logistics are picked so that the logistics It serves to take out or store.

픽킹플레이트(220)를 이용하여 버킷(1)을 픽킹시에는 픽킹플레이트(220)의 네 변과 근접한 영역에 구비된 네 개의 전자석(221)을 자화시킴으로써 픽킹플레이트(220)의 하면에 버킷(1)이 고정될 수 있도록 한다. When the bucket 1 is picked using the picking plate 220, the four electromagnets 221 provided in areas adjacent to the four sides of the picking plate 220 are magnetized so that the bucket 1 is formed on the lower surface of the picking plate 220. ) to be fixed.

도 3에 도시한 바와 같이, 이러한 픽킹플레이트(220)의 복수의 개소에는 버킷(1)에 대하여 픽킹플레이트(220)가 정위치에 배치된지 여부를 감지하여 픽킹플레이트(220)가 정위치에 배치시에 전자석(221)이 자화되도록 하는 정위치 감지부(230)가 구비되어 있다. As shown in FIG. 3, in a plurality of places of the picking plate 220, whether or not the picking plate 220 is disposed in the correct position relative to the bucket 1 is detected and the picking plate 220 is placed in the correct position. When the electromagnet 221 is magnetized, a position detection unit 230 is provided.

정위치 감지부(230)는 픽킹플레이트(220)의 꼭지점과 근접한 네 영역에 각각 배치됨으로써 픽킹플레이트(220)의 하면과 버킷(1)의 상면이 완전히 중첩되게 배치된지 여부를 감지함으로써 픽킹플레이트(220)의 네 변과 근접한 영역에 배치된 네 개의 전자석(221)과 버킷(1)이 견고하게 결합되도록 하는 역할을 한다. The position detection unit 230 detects whether the lower surface of the picking plate 220 and the upper surface of the bucket 1 are completely overlapped by being disposed in each of the four regions adjacent to the vertex of the picking plate 220, thereby detecting whether the picking plate ( 220) serves to ensure that the four electromagnets 221 disposed in the vicinity of the four sides and the bucket 1 are firmly coupled.

이러한 정위치 감지부(230)는 픽킹플레이트(220)의 꼭지점과 근접한 네 영역에 배치되어 버킷(1)에 대한 픽킹플레이트(220)의 정위치를 감지할 수 있도록 하는 제1검지센서(231)와, 제1검지센서(231)와 근접한 영역에 직립되게 배치되며 수용공간을 구비한 제1실린더부재(232)와, 상기 수용공간에 제1실린더부재(232)의 높이 방향을 따라 이동 가능하게 설치되고 하측 일부가 픽킹플레이트(220)의 판면을 통과하여 돌출되어 버킷(1)과 접촉되며 일측에 제1검지편(233a)이 돌출 형성되어 제1검지센서(231)가 제1검지편(233a)의 상하 운동을 감지하도록 하는 제1로드부재(233)를 포함하여 구성되어 있다. The first detection sensor 231 is disposed in four regions adjacent to the vertices of the picking plate 220 and detects the correct position of the picking plate 220 relative to the bucket 1. And, a first cylinder member 232 disposed upright in an area adjacent to the first detection sensor 231 and having an accommodating space, and movable along the height direction of the first cylinder member 232 in the accommodating space It is installed and a part of the lower side protrudes through the plate surface of the picking plate 220 and contacts the bucket 1, and a first detection piece 233a is protruded on one side so that the first detection sensor 231 is the first detection piece ( 233a) is configured to include a first rod member 233 to sense the vertical movement.

제1검지센서(231)는 픽킹플레이트(220)의 높이 방향을 따라 일정 높이에 배치되어 중앙 영역에 형성되어 있는 슬릿에 제1검지편(233a)이 삽입되면 이를 인식하여 전자석(221)에 전원을 공급함으로써 전자석(221)이 자화되도록 하고, 상기 슬릿으로부터 제1검지편(233a)이 이탈되면 전자석(221)으로 전원의 공급이 중지되도록 전자석을 제어하게 된다. The first detection sensor 231 is disposed at a certain height along the height direction of the picking plate 220 and recognizes when the first detection piece 233a is inserted into the slit formed in the central area and powers the electromagnet 221. By supplying , the electromagnet 221 is magnetized, and when the first detection piece 233a is separated from the slit, the electromagnet is controlled to stop supplying power to the electromagnet 221 .

제1실린더부재(232)는 제1검지센서(231)와 근접한 영역의 픽킹플레이트(220) 상면에 직립되게 배치되며 내부의 수용공간에 제1로드부재(233)의 일부가 수용되도록 한다. The first cylinder member 232 is disposed upright on the upper surface of the picking plate 220 in an area close to the first detection sensor 231 and allows a portion of the first rod member 233 to be accommodated in the internal accommodation space.

그리고, 제1로드부재(233)는 제1실린더부재(232)의 높이 방향을 따라 이동 가능하게 상기 수용공간에 설치되고 하측 일부가 픽킹플레이트(220)의 판면을 통과하여 돌출되어 버킷(1)과 접촉되며 일측에 제1검지편(233a)이 돌출 형성된 구성을 갖는다. In addition, the first rod member 233 is installed in the accommodation space to be movable along the height direction of the first cylinder member 232, and a lower portion thereof protrudes through the plate surface of the picking plate 220 to form a bucket 1 and has a configuration in which the first detection piece 233a protrudes from one side.

이러한 구성에 의하여 픽킹플레이트(220)의 하면이 버킷(1)과 정확하게 중첩된 상태가 되면 제1로드부재(233)가 상측으로 이동하게 되고, 제1로드부재(233)가 승강 이동하여 제1검지편(233a)이 제1검지센서(231)의 슬릿에 삽입되면 전자석(221) 측으로 전원을 인가하여 자화됨으로서 버킷(1)과 픽킹플레이트(220)가 상호 부착되어 고정 결합된다. According to this configuration, when the lower surface of the picking plate 220 is accurately overlapped with the bucket 1, the first rod member 233 moves upward, and the first rod member 233 moves up and down to move the first rod member 233 up and down. When the detection piece 233a is inserted into the slit of the first detection sensor 231, it is magnetized by applying power to the electromagnet 221, so that the bucket 1 and the picking plate 220 are mutually attached and fixedly coupled.

그리고, 제1로드부재(233)의 하측 일부가 픽킹플레이트(220)의 판면을 통과하여 돌출된 상태가 되도록 제1로드부재(233)의 상부와 제1실린더부재(232)의 하면 사이에 설치되어 제1로드부재(233)를 하측으로 탄성지지하는 별도의 제1탄성스프링(234)이 더 설치되는 것이 바람직하다. And, installed between the upper part of the first rod member 233 and the lower surface of the first cylinder member 232 so that a part of the lower side of the first rod member 233 protrudes through the plate surface of the picking plate 220. It is preferable that a separate first elastic spring 234 for elastically supporting the first rod member 233 downward is further installed.

한편, 지지암(210)의 복수의 개소에는 픽킹플레이트(220)가 일정한 범위 이내로 근접한 상태에서 픽킹플레이트(220)를 지지암(210)에 선택적으로 고정시킬 수 있는 별도의 락킹부(240)가 구비되어 있다. Meanwhile, at a plurality of locations of the support arm 210, there are separate locking parts 240 capable of selectively fixing the picking plate 220 to the support arm 210 in a state in which the picking plate 220 is proximate within a certain range. It is available.

락킹부(240)는 픽킹플레이트(220)가 하강 이동하여 버킷(1)의 상면과 중첩 배치된 후에 전자석(221)을 이용하여 버킷(1)이 픽킹플레이트(220)에 부착되도록 하고, 픽킹플레이트(220)를 승강이동시켜 픽킹플레이트(220)가 지지암(210)에 접촉된 상태에서 픽킹플레이트(220)를 지지하기 위하여 와이어에 장력을 가하는 모터 측으로 전원을 공급하지 않아도 되도록 하는 역할을 한다. The locking unit 240 allows the bucket 1 to be attached to the picking plate 220 using the electromagnet 221 after the picking plate 220 moves downward and overlaps the upper surface of the bucket 1, and the picking plate In order to support the picking plate 220 in a state in which the picking plate 220 is in contact with the support arm 210 by moving the 220 up and down, it serves not to supply power to the motor that applies tension to the wire.

이러한 락킹부(240)에 의하여 물리적으로 픽킹플레이트(220)가 승강 이동된 상태를 유지할 수 있기 때문에 픽킹플레이트(220)를 승강 이동시키는 모터에 지속적으로 전원을 공급할 필요가 없게 되므로 에너지 낭비를 억제하고 상기 모터에 과부하가 걸려 손상됨을 방지할 수 있게 된다. Since the picking plate 220 can physically maintain the lifted state by the locking unit 240, there is no need to continuously supply power to the motor that lifts and moves the picking plate 220, thereby suppressing energy waste and It is possible to prevent damage caused by overloading the motor.

도 6에 도시한 바와 같이, 락킹부(240)는 지지암(210)의 상면에 직립되게 설치되는 지지플레이트(241)와, 지지플레이트(241)에 회전 가능하게 설치되며 일측에 고정후크(242a)가 일정 길이 돌출되게 설치되어 회전에 의하여 고정후크(242a)가 픽킹플레이트(220)의 상면에 구비된 걸림핀(220a)에 걸리도록 하는 회전부재(242)와, 회전부재(242)를 선택적으로 회전 구동시키는 구동모터(243)를 포함하여 구성되어 있다. As shown in FIG. 6, the locking part 240 is rotatably installed on the support plate 241 installed upright on the upper surface of the support arm 210 and the support plate 241, and a fixing hook 242a on one side. ) is installed so as to protrude a certain length so that the fixing hook 242a is caught by the locking pin 220a provided on the upper surface of the picking plate 220 by rotation, and the rotating member 242 is selectively selected. It is configured to include a drive motor 243 for driving rotation.

지지플레이트(241)는 지지팜(210)의 상면에 상호 대향되며 직립되게 배치된 판상의 부재이며, 회전부재(242)는 지지플레이트(241)와 지지플레이트(241) 사이에 회전 가능하게 설치되며 일측 외면에 걸림핀(220a)에 선택적으로 걸리는 고정후크(242a)가 돌출 형성되어 있다. The support plate 241 is a plate member disposed upright and facing each other on the upper surface of the support palm 210, and the rotation member 242 is rotatably installed between the support plate 241 and the support plate 241, A fixing hook 242a selectively caught on the locking pin 220a is protruded from one side of the outer surface.

구동모터(243)는 전원을 공급받아 회전 구동함으로써 회전부재(242)를 선택적으로 회전시켜 고정후크(242a)가 픽킹플레이트(220)의 상면에 구비된 걸림핀(220a)에 걸리도록 하는 역할을 한다. The drive motor 243 serves to selectively rotate the rotating member 242 by receiving power and rotating it so that the fixing hook 242a is caught on the holding pin 220a provided on the upper surface of the picking plate 220. do.

그리고, 픽킹플레이트(220)의 복수의 개소에는 락킹부(240)의 동작 여부를 판단하는 락킹 감지부(250)가 구비되어 있다. In addition, locking detectors 250 for determining whether the locking unit 240 operates are provided at a plurality of locations of the picking plate 220 .

락킹 감지부(250)는 지지암(210) 하면의 꼭지점과 근접한 네 영역에 배치되어 픽킹플레이트(220)의 정위치를 감지할 수 있도록 하는 제2검지센서(251)와, 제2검지센서(251)와 근접한 영역에 직립되게 배치되며 수용공간을 구비한 제2실린더부재(252)와, 상기 수용공간에 상기 제2실린더부재(252)의 높이 방향을 따라 이동 가능하게 설치되고 하측 일부가 상기 지지암(210)의 하면을 통과하여 돌출되어 상기 픽킹플레이트(220)와 접촉되며 일측에 제2검지편(253a)이 돌출 형성되어 상기 제2검지센서(251)가 상기 제2검지편(253a)의 상하 운동을 감지하도록 하는 제2로드부재(253)를 포함하여 구성되어 있다. The locking detection unit 250 includes a second detection sensor 251 disposed in four areas adjacent to the apex of the lower surface of the support arm 210 to detect the correct position of the picking plate 220, and a second detection sensor ( 251) and disposed upright in an area close to the second cylinder member 252 having an accommodating space, and movably installed in the accommodating space along the height direction of the second cylinder member 252, and a lower part thereof It protrudes through the lower surface of the support arm 210 and comes into contact with the picking plate 220, and a second detection piece 253a protrudes from one side so that the second detection sensor 251 is connected to the second detection piece 253a. ) It is configured to include a second rod member 253 to sense the vertical movement of the.

제2검지센서(251)는 지지암(210)의 높이 방향을 따라 일정 높이에 배치되어 중앙 영역에 형성되어 있는 슬릿에 제2검지편(253a)이 삽입되면 이를 인식하여 락킹부(240)의 구동모터(243)가 회전 구동하여 회전부재(242)를 회전시켜 고정후크(242a)가 걸림핀(220a)에 걸리도록 하고, 상기 슬릿으로부터 제2검지편(253a)이 이탈되면 구동모터(243)가 반대로 회전 구동하여 회전부재(242)를 반대로 회전시켜 고정후크(242a)가 걸림핀(220a)으로부터 이탈되도록 한다. The second detection sensor 251 is disposed at a certain height along the height direction of the support arm 210 and recognizes when the second detection piece 253a is inserted into the slit formed in the central region, and locks the locking unit 240. The drive motor 243 rotates the rotating member 242 so that the fixing hook 242a is caught on the locking pin 220a, and when the second detection piece 253a is separated from the slit, the drive motor 243 ) is rotated in the opposite direction to rotate the rotating member 242 in the opposite direction so that the fixing hook 242a is separated from the locking pin 220a.

제2실린더부재(252)는 제2검지센서(251)와 근접한 영역의 지지암(210) 상면에 직립되게 배치되며 내부의 수용공간에 제2로드부재(253)의 일부가 수용되도록 한다. The second cylinder member 252 is disposed upright on the upper surface of the support arm 210 in an area close to the second detection sensor 251 and allows a portion of the second rod member 253 to be accommodated in the inner accommodating space.

그리고, 제2로드부재(253)는 제2실린더부재(252)의 높이 방향을 따라 이동 가능하게 상기 수용공간에 설치되고 하측 일부가 지지암(210)의 판면을 통과하여 돌출되어 픽킹플레이트(220)과 접촉되며 일측에 제2검지편(253a)이 돌출 형성된 구성을 갖는다. In addition, the second rod member 253 is installed in the accommodation space to be movable along the height direction of the second cylinder member 252, and a lower portion protrudes through the plate surface of the support arm 210 to pick the picking plate 220 ) and has a configuration in which the second detection piece 253a protrudes from one side.

이러한 구성에 의하여 픽킹플레이트(220)가 완전히 승강 이동하게 되면 픽킹플레이트(220)의 상면과 제2로드부재(253)가 접촉되어 상측으로 이동하게 되고, 제2로드부재(253)가 승강 이동하여 제2검지편(253a)이 제2검지센서(251)의 슬릿에 삽입되면 락킹부(240)의 구동모터(243)가 회전 구동하여 회전부재(242)를 회전시켜 고정후크(242a)가 걸림핀(220a)에 걸리도록 하고, 상기 슬릿으로부터 제2검지편(253a)이 이탈되면 구동모터(243)가 반대로 회전 구동하여 회전부재(242)를 반대로 회전시켜 고정후크(242a)가 걸림핀(220a)으로부터 이탈되도록 한다. With this configuration, when the picking plate 220 is completely moved up and down, the upper surface of the picking plate 220 and the second rod member 253 come into contact with each other to move upward, and the second rod member 253 moves up and down. When the second detecting piece 253a is inserted into the slit of the second detecting sensor 251, the driving motor 243 of the locking part 240 rotates the rotating member 242 and the fixing hook 242a is caught. When the second detection piece 253a is detached from the slit, the driving motor 243 rotates in the opposite direction to rotate the rotating member 242 in the opposite direction so that the fixing hook 242a is locked by the pin (253a). 220a).

그리고, 제2로드부재(253)의 하측 일부가 상기 지지암(210)의 하면을 통과하여 돌출된 상태가 되도록 제2로드부재(253)의 상부와 상기 제2실린더부재(252)의 하면 사이에 설치되어 상기 제2로드부재(253)를 하측으로 탄성지지하는 별도의 제2탄성스프링(254)이 더 설치되는 것이 효과적이다. And, the lower part of the second rod member 253 protrudes through the lower surface of the support arm 210 between the upper part of the second rod member 253 and the lower surface of the second cylinder member 252. It is effective to further install a separate second elastic spring 254 installed on the second rod member 253 to elastically support the lower side.

상술한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇이 동작하는 과정을 도 8을 참고하여 설명하면 다음과 같다. A process of operating a pickup robot having an electronic picking unit according to an embodiment of the present invention having the configuration described above will be described with reference to FIG. 8 .

우선, 작업자가 물류 타워의 원하는 위치로 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇이 이동하도록 명령하면 모터의 동작에 의하여 휠(120)이 회전 구동하여 트랙을 따라 몸체부(100)가 원하는 위치로 직선 이동하게 된다. First of all, when an operator commands the pick-up robot equipped with an electronic picking unit to move to a desired position of a distribution tower, the wheel 120 is driven to rotate by the operation of the motor so that the body part 100 linearly moves to the desired position along the track. do.

몸체부(100)가 원하는 위치로 이동한 상태에서 픽킹플레이트(220)를 이용하여 물류가 수용된 버킷(1)을 픽업하기 위하여 지지암(210)으로부터 와이어를 해권하여 하강 이동시켜 픽킹플레이트(220)의 하면과 버킷(1)의 상면이 완전히 중첩되도록 픽킹플레이트(220)를 버킷(1)의 상면에 안착시킨다. In order to pick up the bucket 1 containing the logistics using the picking plate 220 in a state in which the body part 100 is moved to a desired position, the wire is unwound from the support arm 210 and moved downward to move the picking plate 220 The picking plate 220 is seated on the upper surface of the bucket 1 so that the lower surface of the bucket 1 completely overlaps with the upper surface of the bucket 1.

픽킹플레이트(220)가 버킷(1)의 상면에 안착되면서 정위치 감지부(230)의 제1로드부재(233)가 버킷(1)의 상면과 먼저 접촉되고, 픽킹플레이트(220)의 하강 운동이 추가로 진행되면 제1로드부재(233)가 승강 이동하면서 제1로드부재(233)의 일측면에 구비된 제1검지편(233a)이 제1검지센서(231)의 슬릿으로 삽입되면 전자석(221) 측으로 전원이 인가되어 전자석(221)이 자화되면서 버킷(1)이 전자석(221)에 부착되어 결과적으로 픽킹플레이트(220)와 버킷(1)이 고정 결합된 상태가 된다. As the picking plate 220 is seated on the upper surface of the bucket 1, the first rod member 233 of the position detection unit 230 first contacts the upper surface of the bucket 1, and the picking plate 220 descends. When this is further progressed, the first rod member 233 moves up and down, and when the first detection piece 233a provided on one side of the first rod member 233 is inserted into the slit of the first detection sensor 231, the electromagnet As power is applied to the side 221 and the electromagnet 221 is magnetized, the bucket 1 is attached to the electromagnet 221, and as a result, the picking plate 220 and the bucket 1 are fixedly coupled.

이러한 상태에서 해권했던 와이어가 권취되도록 하면 픽킹플레이트(220)와 버킷(1)이 동시에 승강이동하여 물류 타워의 상측으로 이송되며, 승강 이동이 더 진행되면서 픽킹플레이트(220)의 상면이 락킹 감지부(250)의 제2로드부재(253)를 상측으로 이송시키게 된다. In this state, when the unwound wire is wound up, the picking plate 220 and the bucket 1 are moved up and down at the same time and transferred to the upper side of the distribution tower. The second rod member 253 of 250 is transferred upward.

제2로드부재(253)의 승강 이동에 의하여 제2로드부재(253)의 일측에 구비된 제2검지편(253a)이 제2검지센서(251)의 슬릿으로 삽입되면 락킹부(240)의 구동모터(243) 측으로 전원이 인가되어 회전부재(242)가 회전하면서 회전부재(242)의 일측에 돌출 구비된 고정후크(242a)가 픽킹플레이트(220)의 상면에 구비된 걸림핀(220a)에 걸리게 된다. When the second detection piece 253a provided on one side of the second rod member 253 is inserted into the slit of the second detection sensor 251 by the lifting movement of the second rod member 253, the locking part 240 As power is applied to the drive motor 243 and the rotation member 242 rotates, the fixing hook 242a protrudes from one side of the rotation member 242 and the holding pin 220a provided on the upper surface of the picking plate 220 get caught in

픽킹플레이트(220)의 상면에 구비된 걸림핀(220a)에 락킹부(240)의 고정후크(242a)가 걸린 상태가 되면 상기 와이어에 장력이 해제되더라도 픽킹플레이트(220)가 지지암(210)에 고정된 상태가 되기 때문에 와이어를 권취시키는 모터의 동작을 정지시킴으로써 에너지의 낭비를 억제하고 상기 모터의 손상을 방지할 수 있게 된다. When the fixing hook 242a of the locking part 240 is caught on the holding pin 220a provided on the upper surface of the picking plate 220, the picking plate 220 moves along the support arm 210 even if tension is released from the wire. Since it is in a fixed state, it is possible to suppress waste of energy and prevent damage to the motor by stopping the operation of the motor for winding the wire.

상술한 과정에 의하여 지지암(210)에 픽킹플레이트(220)가 고정후크(242a)에 의하여 고정되도, 픽킹플레이트(220)에 전자석(221)에 의하여 물류가 수용된 버킷(1)이 고정되면 작업자는 본 발명에 따른 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇은 픽업로봇을 원하는 위치로 이동시켜 물류를 물류타워의 외부로 반출하거나 다른 위치에 이송함으로써 픽업로봇의 동작이 완료된다. Even if the picking plate 220 is fixed to the support arm 210 by the fixing hook 242a by the above-described process, when the bucket 1 containing the logistics is fixed to the picking plate 220 by the electromagnet 221, the operator In the pickup robot having an electronic picking unit according to the present invention, the operation of the pickup robot is completed by moving the pickup robot to a desired location and transporting the logistics to the outside of the logistics tower or transferring to another location.

상술한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따른 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇은 픽업로봇을 이용하여 물류가 수납된 버킷을 픽업하여 이송시에 픽업로봇의 픽킹부가 전자 방식에 의하여 상기 버킷을 정확하게 픽킹할 수 있도록 함으로써 픽업로봇을 이용하여 안전하게 물류를 이송할 수 있게 된다. A pick-up robot having an electronic picking unit according to the present invention having the configuration as described above picks up a bucket containing goods using the pick-up robot, and when transporting, the pick-up robot picks up the bucket accurately by an electronic method. By enabling this, it is possible to safely transport logistics using a pickup robot.

이상은 본 발명에 의해 구현될 수 있는 바람직한 실시예의 일부에 관하여 설명한 것에 불과하므로, 주지된 바와 같이 본 발명의 범위는 위의 실시예에 한정되어 해석되어서는 안 될 것이며, 위에서 설명된 본 발명의 기술적 사상과 그 근본을 함께 하는 기술적 사상은 모두 본 발명의 범위에 포함된다고 할 것이다.Since the above has only been described with respect to some of the preferred embodiments that can be implemented by the present invention, as noted, the scope of the present invention should not be construed as being limited to the above embodiments, and the scope of the present invention described above It will be said that the technical idea and the technical idea together with the root are all included in the scope of the present invention.

1 : 버킷 100 : 몸체부
110 : 프레임 120 : 휠
200 : 픽킹부 210 : 지지암
220 : 픽킹플레이트 220a : 걸림핀
221 : 전자석 230 : 정위치 감지부
231 : 제1검지센서 232 : 제1실린더부재
233 : 제1로드부재 233a : 제1검지편
234 : 제1탄성스프링 240 : 락킹부
241 : 지지플레이트 242 : 회전부재
242a : 고정후크 243 : 구동모터
250 : 락킹 감지부 251 : 제2검지센서
252 : 제2실린더부재 253 : 제2로드부재
253a : 제2검지편 254 : 제2탄성스프링1: Bucket 100: Body
110: frame 120: wheel
200: Picking unit 210: Support arm
220: picking plate 220a: locking pin
221: electromagnet 230: position detection unit
231: first detection sensor 232: first cylinder member
233: first rod member 233a: first detection piece
234: first elastic spring 240: locking part
241: support plate 242: rotating member
242a: fixed hook 243: drive motor
250: locking detection unit 251: second detection sensor
252: second cylinder member 253: second rod member
253a: second index finger 254: second elastic spring

Claims (9)

복수의 휠(120)이 회전 가능하게 설치되어 트랙을 따라 설정된 위치로 이동하는 몸체부(100)와;
상기 몸체부(100)의 일측 외면 상부에 상기 몸체부(100)의 폭방향을 따라 돌출되게 형성되는 지지암(210)과, 상기 지지암(210)에 상기 몸체부(100)의 높이 방향을 따라 승하강 이동 가능하게 설치되며, 하면의 복수의 개소에 선택적으로 자화되는 전자석(221)이 설치되어 상기 전자석의 자력에 의하여 물류가 수납된 버킷(1)이 픽킹되도록 하는 픽킹플레이트(220)로 이루어지는 픽킹부(200)를; 포함하고,
상기 픽킹플레이트(220)의 복수의 개소에는 상기 버킷(1)에 대하여 상기 픽킹플레이트(220)가 정위치에 배치된지 여부를 감지하여 상기 픽킹플레이트(220)가 정위치에 배치시에 상기 전자석(221)이 자화되도록 하는 정위치 감지부(230)가 구비된 것을 특징으로 하는 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇.A plurality of wheels 120 are rotatably installed and the body 100 moves to a set position along the track;
A support arm 210 formed to protrude along the width direction of the body 100 on an upper portion of one outer surface of the body 100, and a height direction of the body 100 to the support arm 210 It is installed to be able to move up and down along the lower surface, and electromagnets 221 that are selectively magnetized are installed in a plurality of places on the lower surface to pick up the bucket 1 containing the logistics by the magnetic force of the electromagnet 220. A picking unit 200 made of; include,
In a plurality of places of the picking plate 220, whether or not the picking plate 220 is disposed in the correct position with respect to the bucket 1 is detected, and when the picking plate 220 is placed in the correct position, the electromagnet ( A pick-up robot with an electronic picking unit, characterized in that a position detection unit 230 for magnetizing 221) is provided. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 정위치 감지부(230)는 상기 픽킹플레이트(220)의 꼭지점과 근접한 네 영역에 배치되어 상기 버킷(1)에 대한 상기 픽킹플레이트(220)의 정위치를 감지할 수 있도록 하는 제1검지센서(231)와, 상기 제1검지센서(231)와 근접한 영역에 직립되게 배치되며 수용공간을 구비한 제1실린더부재(232)와, 상기 수용공간에 상기 제1실린더부재(232)의 높이 방향을 따라 이동 가능하게 설치되고 하측 일부가 상기 픽킹플레이트(220)의 판면을 통과하여 돌출되어 상기 버킷(1)과 접촉되며 일측에 제1검지편(233a)이 돌출 형성되어 상기 제1검지센서(231)가 상기 제1검지편(233a)의 상하 운동을 감지하도록 하는 제1로드부재(233)를 포함한 것을 특징으로 하는 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇.According to claim 1,
The position detecting unit 230 is a first detection sensor disposed in four regions adjacent to the vertices of the picking plate 220 to detect the position of the picking plate 220 relative to the bucket 1. 231, a first cylinder member 232 disposed upright in an area adjacent to the first detection sensor 231 and having an accommodating space, and a height direction of the first cylinder member 232 in the accommodating space It is installed to be movable along and a lower part protrudes through the plate surface of the picking plate 220 to come into contact with the bucket 1, and a first detection piece 233a is formed to protrude on one side of the first detection sensor ( 231) A pick-up robot with an electronic picking unit, characterized in that it includes a first rod member 233 for sensing the vertical movement of the first detection piece 233a. 제3항에 있어서,
상기 제1로드부재(233)의 하측 일부가 상기 픽킹플레이트(220)의 판면을 통과하여 돌출된 상태가 되도록 제1로드부재(233)의 상부와 상기 제1실린더부재(232)의 하면 사이에 설치되어 상기 제1로드부재(233)를 하측으로 탄성지지하는 별도의 제1탄성스프링(234)이 더 설치된 것을 특징으로 하는 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇.According to claim 3,
Between the upper part of the first rod member 233 and the lower surface of the first cylinder member 232 so that a lower portion of the first rod member 233 protrudes through the plate surface of the picking plate 220 A pickup robot with an electronic picking unit, characterized in that a separate first elastic spring 234 is further installed to elastically support the first rod member 233 downward. 제1항에 있어서,
상기 지지암(210)의 복수의 개소에는 상기 픽킹플레이트(220)가 일정한 범위 이내로 근접한 상태에서 상기 픽킹플레이트(220)를 상기 지지암(210)에 선택적으로 고정시킬 수 있는 별도의 락킹부(240)가 구비된 것을 특징으로 하는 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇.According to claim 1,
Separate locking parts 240 capable of selectively fixing the picking plate 220 to the support arm 210 at a plurality of locations of the support arm 210 in a state in which the picking plate 220 approaches within a certain range. ) A pickup robot having an electronic picking unit, characterized in that provided. 제5항에 있어서,
상기 락킹부(240)는 상기 지지암(210)의 상면에 직립되게 설치되는 지지플레이트(241)와, 상기 지지플레이트(241)에 회전 가능하게 설치되며 일측에 고정후크(242a)가 일정 길이 돌출되게 설치되어 회전에 의하여 상기 고정후크(242a)가 상기 픽킹플레이트(220)의 상면에 구비된 걸림핀(220a)에 걸리도록 하는 회전부재(242)와, 상기 회전부재(242)를 선택적으로 회전 구동시키는 구동모터(243)를 포함한 것을 특징으로 하는 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇.According to claim 5,
The locking part 240 includes a support plate 241 installed upright on the upper surface of the support arm 210 and rotatably installed on the support plate 241, and a fixing hook 242a protrudes a certain length from one side. A rotating member 242 installed so that the fixing hook 242a is caught on the holding pin 220a provided on the upper surface of the picking plate 220 by rotation, and the rotating member 242 is selectively rotated. A pickup robot with an electronic picking unit, characterized in that it includes a driving motor 243 for driving. 제5항에 있어서,
상기 픽킹플레이트(220)의 복수의 개소에는 상기 락킹부(240)의 동작 여부를 판단하는 락킹 감지부(250)가 구비된 것을 특징으로 하는 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇.According to claim 5,
The pick-up robot with an electronic picking unit, characterized in that the locking detection unit 250 for determining whether the locking unit 240 is operating is provided at a plurality of locations of the picking plate 220. 제7에 있어서,
상기 락킹 감지부(250)는 상기 지지암(210) 하면의 꼭지점과 근접한 네 영역에 배치되어 상기 픽킹플레이트(220)의 정위치를 감지할 수 있도록 하는 제2검지센서(251)와, 상기 제2검지센서(251)와 근접한 영역에 직립되게 배치되며 수용공간을 구비한 제2실린더부재(252)와, 상기 수용공간에 상기 제2실린더부재(252)의 높이 방향을 따라 이동 가능하게 설치되고 하측 일부가 상기 지지암(210)의 하면을 통과하여 돌출되어 상기 픽킹플레이트(220)와 접촉되며 일측에 제2검지편(253a)이 돌출 형성되어 상기 제2검지센서(251)가 상기 제2검지편(253a)의 상하 운동을 감지하도록 하는 제2로드부재(253)를 포함한 것을 특징으로 하는 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇.In the seventh,
The locking detection unit 250 includes a second detection sensor 251 disposed in four areas adjacent to the apex of the lower surface of the support arm 210 to detect the correct position of the picking plate 220; A second cylinder member 252 disposed upright in an area adjacent to the two detection sensors 251 and having an accommodating space, and movably installed in the accommodating space along the height direction of the second cylinder member 252, A part of the lower side protrudes through the lower surface of the support arm 210 and contacts the picking plate 220, and a second detection piece 253a protrudes from one side so that the second detection sensor 251 is connected to the second detection plate 251. A pick-up robot with an electronic picking unit, characterized in that it includes a second rod member 253 for detecting the vertical movement of the detection piece 253a. 제8항에 있어서,
상기 제2로드부재(253)의 하측 일부가 상기 지지암(210)의 하면을 통과하여 돌출된 상태가 되도록 제2로드부재(253)의 상부와 상기 제2실린더부재(252)의 하면 사이에 설치되어 상기 제2로드부재(253)를 하측으로 탄성지지하는 별도의 제2탄성스프링(254)이 더 설치된 것을 특징으로 하는 전자식 픽킹부를 구비한 픽업로봇.According to claim 8,
A portion of the lower side of the second rod member 253 protrudes through the lower surface of the support arm 210 between the upper portion of the second rod member 253 and the lower surface of the second cylinder member 252. A pickup robot with an electronic picking unit, characterized in that a separate second elastic spring 254 is further installed to elastically support the second rod member 253 downward.
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