KR102512424B1 - 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 편집 플랫폼 및 시나리오 편집 방법 - Google Patents
멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 편집 플랫폼 및 시나리오 편집 방법 Download PDFInfo
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Abstract
본 발명에 따른 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 편집 방법은, 드론 비행특성에 따른 드론 기종을 선정하는 드론 선택단계; 상기 드론 선택단계에서 선택된 드론에 대하여 드론 정보 데이터베이스(DB)로부터 선정된 드론 정보를 입력하는 단계; 시나리오 정보 데이터베이스(DB)를 활용하여 드론 아트쇼 시나리오를 편집하는 단계; 상기 편집된 시나리오를 복수의 드론에 개별적으로 업로드 하는 단계; 및 업로드된 시나리오를 통해 복수의 드론이 아트쇼를 시행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 편집 방법을 제안한다.
Description
본 발명은 아트쇼를 위한 멀티 드론의 비행경로를 설정함에 있어서 단위 비행경로 데이터베이스(DB)를 플랫폼에 구성하여 이를 선택 후 다양한 방법으로 조합하여 원하는 시나리오로 멀티 드론 아트쇼를 수행할 수 있으며, 시뮬레이션 기능을 도입하여 시나리오 구성을 위한 시간을 단축시킬 수 있고 구성된 시나리오를 사전에 체크할 수 있도록 하여 실제 드론 아트쇼 시행 시 문제점 여부를 파악하고 문제점 있을 경우 찾아내어 수정함으로써 실제 드론 아트쇼 시행 시 일어나는 오류를 방지할 수 있는 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 작성 에디터 플랫폼에 관한 것이다.
일반적으로, 드론(Drone)은 기체에 사람이 타지 않고 지상에서 원격조종을 통해 비행하는 무인(無人) 비행기를 의미한다.
드론을 운영하기 위해서는 오픈소스 비행 컨트롤러 기반으로 비행경로의 설정 및 이를 이용한 드론이 운영되고 있다. 드론을 운영하기 위해서는 운영하기 위해 비행구역에 따라 이에 적합한 드론을 선정하고 드론의 비행경로와 비행높이 등을 포함한 비행계획을 확정하고 관련 데이터를 드론에 전송하면 드론은 정해진 높이에서 정해진 비행경로로 드론이 비행하게 된다.
이러한 상황에서 최근에는 통신 및 컴퓨팅 기술의 급속한 발전으로 인하여 단순히 단일 드론의 비행이 아닌 복수의 드론이 포메이션을 형성하고 재난구호, 정찰, 공연 등을 포함하는 특수하고 복잡한 임무를 수행하는 비행에 대한 연구가 활발하게 진행되고 있다.
그러나, 상술한 바와 같은 종래의 복수의 드론이 비행을 수행할 때, 다수의 드론을 동시에 제어하는 상황 등을 포함하여, 임무 수행을 위해 드론의 비행경로를 작성하고 작성된 비행경로를 드론에 업로드해야 한다.
본 발명과 관련된 선행문헌으로는 등록특허 제10-2176132호(2020.11.09.)가 있으며, 상기 선행 문헌에는 복수의 드론을 위한 비행 예상 시각 결정을 위한 방법, 컴퓨터 장치, 및 컴퓨터 판독가능 기록 매체를 개시하고 있다.
그러나 단일 드론의 비행이 아닌 복수의 드론이 포메이션을 형성하고 드론을 이용한 아트쇼를 수행하기 위해서는 멀티 드론의 다양한 동작에 대하여 미리 비행경로를 작성해야 하는데 일반적으로 오픈소스 기반의 드론 관제 프로그램을 이용할 수 있으나 드론 아트쇼 용으로 최적화된 관제 프로그램이 아니므로, 드론 아트쇼를 위한 기획이 어렵고 또한 이를 수행하기 위해서는 많은 시간과 노력이 요구된다는 문제점이 있었다.
본 발명의 과제는 멀티드론 아트쇼를 위한 비행경로 시나리오를 쉽고 편리하게 편집하여 구성하는 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 편집 플랫폼 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
또한, 복잡하고 다양한 동작이 요구되는 드론 아트쇼를 위한 드론 비행경로의 편집이 용이하며, 시뮬레이션을 통해 확인 후 실제 비행에서의 문제점을 사전에 확인할 수 있으며, 최종적으로 드론으로 비행경로를 업로드 시켜 멀티 드론 아트쇼를 수행할 수 있도록 하는 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 편집 플랫폼 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위해 본 발명은, 드론 비행특성에 따른 드론 기종을 선정하는 드론 선택단계; 상기 드론 선택단계에서 선택된 드론에 대하여 드론 정보 데이터베이스(DB)로부터 선정된 드론 정보를 입력하는 단계; 시나리오 정보 데이터베이스(DB)를 활용하여 드론 아트쇼 시나리오를 편집하는 단계; 상기 편집된 시나리오를 복수의 드론에 개별적으로 업로드 하는 단계; 및 업로드된 시나리오를 통해 복수의 드론이 아트쇼를 시행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 드론 아트쇼 시나리오를 편집하는 단계는, 원형, 타원형, 다각형, 직선, 곡선 등의 기설정된 비행경로 데이터베이스를 조합하여 드론 아트쇼 시나리오를 작성할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.
더욱 바람직하게는, 상기 드론 아트쇼 시나리오를 편집하는 단계는, 상기 기설정된 시나리오 외에 사용자가 추가로 비행경로를 작성하여 저장할 수 있도록 하여 다양한 기본 비행경로 데이터베이스를 확장할 수 있는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는, 상기 드론 아트쇼 시나리오를 편집하는 단계는, 복수의 드론 단위 경로들 간의 이동, 복사, 삽입 등의 기능을 제공함으로써 드론 아트쇼 시나리오를 용이하게 작성 및 편집할 수 있는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는, 상기 드론 아트쇼 시나리오 작성 및 편집 단계를 통하여 편집된 시나리오를 시뮬레이션 하는 단계와, 시뮬레이션 결과 수정이 필요한지 확인하여 수정 여부를 선택하는 단계를 포함하며; 상기 시뮬레이션을 통하여 멀티 드론 아트쇼 시나리오를 사전에 확인할 수 있는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는, 상기 드론 아트쇼 시나리오를 편집하는 단계는, 상기 시나리오 정보 데이터베이스에 저장된 기설정 시나리오를 아트쇼의 특성에 맞는 비행경로를 설정할 수 있도록 비행 시간 및 배율 등 비행조건을 변경하여, 비행 경로를 용이하게 편집할 수 있는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는, 드론 정보 데이터베이스와 시나리오 정보 데이터베이스가 포함되어 구비되되, 시나리오 작성을 위한 단위 비행경로가 저장되어 제공되는 통합 데이터베이스 처리 유닛; 및 상기 통합 데이터베이스 처리 유닛으로부터 멀티 드론 아트쇼를 진행하기 위한 드론 정보 및 시나리오 정보를 제공받아 시나리오 작성 및 편집을 수행하는 시나리오 작성 및 편집 유닛을 포함하며; 상기 시나리오 작성 및 편집 유닛에서 편집된 시나리오를 복수의 드론에 개별적으로 업로드하여 아트쇼를 시행하는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는, 상기 시나리오 작성 및 편집 유닛은, 원형, 타원형, 다각형, 직선, 곡선 등의 기설정된 비행경로 데이터베이스를 조합하여 드론 아트쇼 시나리오를 작성할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는, 상기 시나리오 작성 및 편집 유닛은, 상기 기설정된 시나리오 외에 사용자가 추가로 비행경로를 작성하여 저장할 수 있도록 하여 다양한 기본 비행경로 데이터베이스를 확장할 수 있는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는, 상기 시나리오 작성 및 편집 유닛은, 복수의 드론 단위 경로들 간의 이동, 복사, 삽입 등의 기능을 제공함으로써 드론 아트쇼 시나리오를 용이하게 작성 및 편집할 수 있는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는, 상기 시나리오 작성 및 편집 유닛을 통해 편집된 시나리오를 시뮬레이션 하는 시뮬레이션 유닛을 더 포함하며; 상기 시뮬레이션 유닛을 통한 시뮬레이션을 진행하여 멀티 드론 아트쇼 시나리오를 사전에 확인하여 문제점들을 확인하고, 수정하여 실제 아트쇼 실행시 발생할 수 있는 문제를 방지할 수 있는 것을 특징으로 한다.
또한 바람직하게는, 상기 시나리오 작성 및 편집 유닛은, 상기 시나리오 정보 데이터베이스에 저장된 기설정 시나리오를 아트쇼의 특성에 맞는 비행경로를 설정할 수 있도록 비행 시간 및 배율 등 비행조건을 변경하여, 비행 경로를 용이하게 편집할 수 있는 것을 특징으로 한다.
이상 설명한 바와 같이 기존의 드론 아트쇼를 위한 비행경로 시나리오를 구성함에 있어서 매 비행경로 시나리오를 각각 작성하기 위하여 많은 시간과 노력이 요구되는 반면 본 발명에서는 단위 비행경로 시나리오를 DB에서 선택하여 이를 조합하여 시나리오를 구성하는 방법으로 수행함에 따라 짧은 시간 내에 시나리오를 완성할 수 있고 또한 추가적인 비행경로를 개발하여 이를 DB에 저장하여 추후에 사용할 수 있는 환경을 제공해 줄 수 있어 시나리오 작성 및 편집이 용이한 효과를 가진다.
또한, 구성된 시나리오를 실제 드론에 업로드하여 시행하기 전에 시뮬레이션을 진행하여 사전에 비행경로 시나리오를 확인할 수 있으며 이를통해 문제점들을 쉽게 보완하여 진행할 수 있도록 함으로써 실패의 요인을 줄이고 전체 드론 아트쇼 시나리오를 구성하기 위한 시간을 단축시킬 수 있는 효과를 가진다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 편집 플랫폼의 개념을 나타내는 개략 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 정보 데이터베이스의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 정보 데이터베이스를 이용하여 드론 아트쇼 비행경로를 생성함에 있어서 비행경로의 조합 및 편집(삽입, 삭제, 이동, 복사)에 대한 개념을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 수립 시 각각의 단위 비행경로들 간의 연결 관계를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 시나리오 정보 데이터베이스를 이용하여 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오를 생성함에 있어서 단위 비행경로의 시간과 배율 편집에 대한 개념을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 편집 방법의 운영 흐름을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 정보 데이터베이스의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 정보 데이터베이스를 이용하여 드론 아트쇼 비행경로를 생성함에 있어서 비행경로의 조합 및 편집(삽입, 삭제, 이동, 복사)에 대한 개념을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 수립 시 각각의 단위 비행경로들 간의 연결 관계를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 시나리오 정보 데이터베이스를 이용하여 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오를 생성함에 있어서 단위 비행경로의 시간과 배율 편집에 대한 개념을 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 편집 방법의 운영 흐름을 나타내는 도면이다.
이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나 본 발명은 이하에 개시되는 실시예들에 의해 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우, 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 편집 플랫폼의 개념을 나타내는 개략 구성도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 정보 데이터베이스의 구성을 나타내는 도면이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 정보 데이터베이스를 이용하여 드론 아트쇼 비행경로를 생성함에 있어서 비행경로의 조합 및 편집(삽입, 삭제, 이동, 복사)에 대한 개념을 나타내는 도면이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 수립 시 각각의 단위 비행경로들 간의 연결 관계를 나타내는 도면이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 시나리오 정보 데이터베이스를 이용하여 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오를 생성함에 있어서 단위 비행경로의 시간과 배율 편집에 대한 개념을 나타내는 도면이고, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 편집 방법의 운영 흐름을 나타내는 도면이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명에 따른 멀티 드론 아트쇼 시나리오 편집 플랫폼은 통합 데이터베이스(DB) 처리 유닛(100)과 시나리오 작성 및 편집 유닛(200)과 시뮬레이션 유닛(300)을 포함할 수 있다.
또한, 시나리오 작성 및 편집 유닛(200)은 복수의 드론(10) 각각에게 작성 및 편집된 멀티 드론 아트쇼를 위한 시나리오를 무선통신을 통해 업로드 진행할 수 있다.
여기서 멀티 드론(multi drone)은 적어도 두대 이상의 드론(drone)을 의미할 수 있다.
통합 데이터베이스(DB)처리 유닛(100)은 드론 정보 데이터베이스(110)와 시나리오 정보 데이터베이스(120)를 포함할 수 있으며, 해당 데이터베이스(DB)를 시나리오 작성 및 편집 유닛(200)에서 불러오기 및 저장을 통해 정보가 제공 및 업데이트 될 수 있다.
또한, 시나리오 작성 및 편집 유닛(200)에서 드론 정보 데이터베이스(110)로부터 멀티 드론 아트쇼를 진행하기 위한 드론의 기종 선정과 선정된 드론의 정보를 불러오기를 수행할 수 있으며, 아트쇼를 수행하기 위한 적어도 두 대 이상의 드론의 수를 설정하고 초기 배치 상태를 설정할 수 있다.
즉, 드론(10)의 기종을 선정 시 드론의 형태에 따른 고정익과 모터의 개수가 2개인 바이콥터(bicopter), 3개인 트라이콥터(Tricopter), 4개인 쿼드콥터(quadcopter), 6개인 헥사콥터(hexacopter), 8개인 옥토콥터(octocopter) 등 드론의 비행 형태에 따른 기종을 선정할 수 있다.
또한, 선정된 드론의 기종에 따른 아트쇼를 진행하는 드론의 수(drone count)와 드론의 비행가능 시간 및 복수의 드론 초기 배치 정보 등을 입력하여 시나리오 작성을 위한 드론의 정보를 불러오기를 수행할 수 있다.
시나리오 작성 및 편집 유닛(200)은, 멀티 드론 각각의 드론에 대한 비행경로를 작성하기 위하여 시나리오 정보 데이터베이스(120)에 저장된 비행 시나리오를 불러와서 시나리오 작성 및 편집을 수행할 수 있다.
또한, 시나리오 정보 데이터베이스(120)는 사전에 설정되어 저장된 기설정 시나리오 정보 데이터베이스(125)와 사용자가 별도로 작성하여 저장된 사용자 설정 시나리오 정보 데이터베이스(129)를 포함한다.
여기서, 사전에 설정되어 저장된 기설정 시나리오 정보 데이터베이스(125)는 도 2에 도시된 바와 같이 선형(121), 원형(122), 타원형(123), 다각형(124) 등 다양한 기본 형태의 비행경로들을 불러오거나 사용자가 별도로 작성하여 저장된 사용자 설정 데이터베이스(129)를 기존의 비행경로 형태들과 조합하여 최적의 멀티 드론 아트쇼를 수행할 수 있도록 각각의 드론들에 대한 비행경로를 용이하게 작성할 수 있도록 할 수 있다.
또한, 드론 비행을 구체적으로 표현할 수 있도록 선형은 직선(121a)과 곡선(121b)등 다양한 선형의 비행경로가 기설정되어 이를 선택하여 시나리오를 작성할 수 있고, 다각형(124)은 삼각형(124a)과 사각형(124b) 등과 같이 다양한 형태의 도형모양의 비행경로가 기설정되어 이를 선택하여 시나리오를 작성할 수 있다.
또한, 사용자 설정 시나리오 정보 데이터베이스(129)는 이륙(129a)에서부터 착륙(129b)에 이르기까지 사용자가 원하는 비행경로를 설정하여 저장하여 사용자 설정 시나리오 정보 데이터베이스를 업데이트할 수 있다.
따라서, 멀티 드론 아트쇼에 사용될 수 있는 여러 가지 단위 비행경로에 대한 데이터들을 포함하고 있으며 사용자 설정을 통하여 추가적인 비행경로를 작성하여 저장하거나 삭제 등 관리할 수 있다.
또한, 비행경로를 조합함에 있어서, 도 3에 도시된 바와 같이, 시나리오 작성 및 편집 유닛(200)의 시나리오 배치 영역(210)에 시나리오 유닛들이 배치된 상태를 나타내며, 시나리오 배치 영역(210)에서 시나리오 유닛들을 비행경로에 따라 추가(삽입), 변경(이동/복사), 삭제 등의 배치를 통하여 편집이 가능하고 추가시 데이터베이스(DB)에 저장된 기설정 비행경로를 삽입하거나 사용자가 별도로 작성한 단위 비행경로를 이용하여 전체 멀티 드론 아트쇼 시나리오에 맞는 비행경로를 편집할 수 있다.
또한, 시나리오 배치 영역(210)에 배치되는 복수의 단위 비행경로에 대한 시나리오 유닛은 좌측에서 우측으로 시간의 순서에 따라 배치될 수 있다.
즉, 좌측에 배치되는 시나리오 유닛이 먼저 실행되고 우측에 배치되는 시나리오 유닛이 그 다음 순서로 진행될 수 있다.
이를 통하여, 멀티 드론 아트쇼를 위한 비행경로 시나리오를 구성함에 있어서 매 비행경로 시나리오를 각각 작성하기 위하여 많은 시간과 노력이 요구되는 문제를 해결할 수 있으며, 단위 비행경로 시나리오를 데이터베이스(DB)에서 선택하고 이를 조합하여 시나리오를 구성하는 방법으로 시나리오 작성 및 편집을 수행함에 따라 짧은 시간 내에 시나리오를 완성할 수 있고, 추가적인 비행경로를 개발하여 이를 데이터베이스(DB)에 저장하여 추후에 사용할 수 있는 환경을 제공해 줄 수 있는 것을 특징으로 한다.
또한, 작성 및 편집되어 구성된 시나리오를 실제 드론에 업로드하여 운영하기 전에 시뮬레이션 유닛(300)을 통하여 시뮬레이션을 진행하여 사전에 비행경로 시나리오를 확인하여 문제점들을 확인하고, 이를 통해 문제점들을 쉽게 보완하여 진행할 수 있도록 함으로써 실패의 요인을 줄이고 전체 멀티 드론 아트쇼 시나리오를 구성하기 위한 시간을 단축시킬 수 있게 된다.
또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 수립 시 각각의 단위 비행경로들 간의 연결 관계를 살펴보면, 멀트 드론 중 어느 하나의 드론의 설정된 복수의 시나리오 중 제1 시나리오는 해당 드론이 시작 좌표(A)에 위치하게 되면 첫번째 도형 형태의 비행경로를 따라 비행이 실행되며, 첫 번째 도형 형태의 비행경로에 따른 비행이 종료되면, 끝 좌표(A`)에 드론이 위치하게 된다.
이어서 설정된 복수의 시나리오 중 제2 시나리오가 수행되며, 제2 시나리오의 비행경로가 실행되는 시작 좌표(B)에 드론이 위치하게 되면 두 번째 도형 형태의 비행경로를 따라 비행이 실행되며, 비행이 종료되면 끝좌표(B`)에 드론이 위치하게 된다.
또한, 제1 시나리오에 따른 비행이 실행되고 제2 시나리오가 진행되기 전까지 드론은 계속하여 비행되어 이동되므로 제1 시나리오(첫번째 도형)와 제2 시나리오(두번째 도형) 사이에 제1 연결부(L1)가 진행될 수 있다. 따라서 설정한 제1 시나리오가 진행된 후 끝좌표(A`)에서 그 다음 시나리오 비행을 진행하기 위한 시작좌표(B)에 위치하기 전까지 계속되서 비행되어 이동되는 제1 연결부(L1)가 진행되는 것을 나타낸다.
이어서 제2 시나리오 진행 후 끝좌표(B`)에서 제2 연결부(L2)를 통해 다음 시나리오로 연결될 수 있는 것을 나타낸다.
따라서 각각의 단위 비행경로들을 조합하여 전체 드론 아트쇼를 위한 비행 시나리오를 작성함에 있어서 한 비행경로가 종료되었을 경우 다음 비행경로로 자연적으로 진행되도록 하기 위하여 이전 비행경로 종료 시 위치정보와 새로 시작되는 비행경로 시작 위치정보를 공유하거나 외삽법(extrapolation) 등을 이용하여 드론의 위치를 이동할 수 있도록 함으로써 서로 다른 비행경로들 간의 비행경로 연결이 자연스럽게 이루어 질 수 있는 것을 특징으로 한다.
또한, 좌표는 공간 좌표로 3차원 좌표계(x, y, z)로 표현될 수 있다.
또한, 도 5에 도시된 바와 같이, 전체적인 시나리오를 생성함에 있어서 단위 비행경로 시나리오 유닛의 시간과 배율이 편집이 가능하다.
즉, 각 시나리오를 비행 시간과 비행 경로에 따라서 세부적으로 편집할 수 있다. 예를들어 삼각형(124a) 형태로 비행을 하는 단위 비행경로 시나리오 유닛에서 도 5(a)는 삼각형의 크기를 기본 설정된 크기인 배율(S) 1.0배로 설정되어 비행하는 것이며, 도 5(b)에서는 기본 설정 크기에 배율(S) 2.0배로 설정되어 기본 설정 크기에서 배율을 적용하여, 비행하는 것을 나타낸다.
또한, 시나리오 유닛 편집 시 시간을 나타내는 눈금표(T)를 통해 시나리오 유닛의 총 길이를 길게 설정하면 해당 시나리오 유닛에 따른 비행경로를 비행하는 시간을 빠르게 또는 느리게 변경할 수 있다.
이것에 의해, 기존에 설정된 기설정 시나리오 정보 데이터베이스의 시나리오 유닛 및 사용자 설정에 의해 저장된 사용자 설정 시나리오 정보 데이터베이스의 시나리오 유닛을 용이하게 편집할 수 있다.
도 6을 참조하여 본 발명에 따른 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 작성 에디터 플랫폼의 운영 흐름 순서를 살펴보면, 멀티 드론 아트쇼를 진행할 드론의 기종을 선정하는 드론 기종 선정 단계(S100)와, 선택된 기종의 드론 정보를 입력하는 드론 정보 입력 단계(S110)와 드론 아트쇼 시나리오 작성 및 편집 단계(S120)와, 작성된 시나리오에 따른 시뮬레이션을 진행하는 시뮬레이션 단계와(S130)와 시뮬레이션 수행 결과 문제점이 있는지 확인하고 수정 사항이 있는지 여부를 선택하는 단계(S140)와, 작성 및 편집된 시나리오를 복수의 드론에 개별적으로 각각 업로드 하는 업로드 단계(S150) 및 업로드된 시나리오대로 드론 아트쇼를 시행하는 단계(S160)를 포함할 수 있다.
드론 기종 선정 단계(S100)는, 드론의 기종을 선정하는 단계로 드론의 형태에 따른 고정익과 모터의 개수가 2개인 바이콥터(bicopter), 3개인 트라이콥터(Tricopter), 4개인 쿼드콥터(quadcopter), 6개인 헥사콥터(hexacopter), 8개인 옥토콥터(octocopter) 등 드론의 비행 형태에 따른 기종을 선택할 수 있다.
드론 정보 입력 단계(S110)는, 드론 기종 선택 단계(S100)에서 선택된 드론의 기종에 따른 아트쇼를 진행하는 드론의 수(drone count)와 복수의 드론 초기 배치 정보를 입력하여 시나리오 작성을 위한 드론의 정보를 입력할 수 있다.
드론 아트쇼 시나리오 작성 및 편집 단계(S120)는, 멀티 드론 각각의 드론들에 대한 비행경로를 작성하기 위하여 사전에 시나리오 정보 데이터베이스(DB)에 기설정 되어 저장된 데이터베이스(DB)인 원형, 타원형, 다각형, 직선 및 곡선 등 다양한 기본 형태의 비행경로들을 불러오거나 사용자가 별도로 작성하여 저장된 사용자 설정 데이터베이스(DB)를 기존의 비행경로 형태들과 조합하여 최적의 멀티 드론 아트쇼를 수행할 수 있도록 각각의 드론들에 대한 비행경로를 용이하게 작성할 수 있도록 할 수 있다.
또한, 비행경로를 조합함에 있어서, 비행경로를 추가, 변경, 삭제 등의 편집이 가능하고 추가시 데이터베이스(DB)에 저장된 비행경로를 삽입하거나 사용자가 별도로 작성한 단위 비행경로를 이용하여 전체 멀티 드론 아트쇼 시나리오에 맞는 비행경로를 편집할 수 있다.
시뮬레이션 단계(S130)는 작성 및 편집 진행된 시나리오에 따른 전체 비행경로에 대하여 사전 시뮬레이션을 통해 실제 드론의 운영 전에 비행에 대한 사전 점검을 진행할 수 있다.
수정 여부 선택 단계(S140)는 시뮬레이션 단계(S130)을 통해 시뮬레이션 수행 결과 문제점이 있는지 확인하고 수정 사항이 있는지 여부를 선택할 수 있으며, 수정이 필요한 경우에는 시나리오 작성 및 편집 단계(S120)로 진행되어 시나리오 작성 및 편집을 통해 시나리오를 수정할 수 있으며, 수정이 필요 없는 경우에는 다음 단계로 진행된다.
이어서, 업로드 단계(S150)는 작성 및 편집된 시나리오를 복수의 드론에 개별적으로 각각 업로드를 진행한다.
이후에 업로드 단계(S150)를 통해 복수의 드론에 업로드된 시나리오대로 멀티 드론 아트쇼를 시행하는 단계(S160)가 진행된다.
이를 통하여, 본 발명에 따르면 단위 비행경로 시나리오를 기설정 시나리오 정보 데이터베이스(DB)에서 선택하여 이를 조합하여 시나리오를 구성하는 방법으로 수행함에 따라 짧은 시간 내에 시나리오를 완성할 수 있고 또한 추가적인 비행경로를 개발하여 이를 사용자 설정 시나리오 정보 데이터베이스(DB)에 저장하여 추후에 사용할 수 있는 환경을 제공해 줄 수 있어 시나리오 작성 및 편집이 용이한 효과를 가진다.
또한, 구성된 시나리오를 실제 드론에 업로드하여 시행하기 전에 시뮬레이션을 진행하여 사전에 비행경로 시나리오를 확인할 수 있으며 이를통해 문제점들을 쉽게 보완하여 진행할 수 있도록 함으로써 실패의 요인을 줄이고 전체 드론 아트쇼 시나리오를 구성하기 위한 시간을 단축시킬 수 있는 효과를 가진다.
상술한 바와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 적용 및 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러가지 실시 변형이 가능함은 자명하다. 그러므로 본 발명의 범위에는 설명된 실시예에 국한되어 전해져서는 안되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
즉, 전술된 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적인 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술 될 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 그 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다
10: 드론
100: 통합 데이터베이스(DB) 처리 유닛
110: 드론 정보 데이터베이스(DB)
120: 시나리오 정보 데이터베이스(DB)
125: 기설정 시나리오 정보 데이터베이스(DB)
129: 사용자 설정 시나리오 정보 데이터베이스(DB)
200: 시나리오 작성 및 편집 유닛
210: 시나리오 배치 영역
300: 시뮬레이션 유닛
100: 통합 데이터베이스(DB) 처리 유닛
110: 드론 정보 데이터베이스(DB)
120: 시나리오 정보 데이터베이스(DB)
125: 기설정 시나리오 정보 데이터베이스(DB)
129: 사용자 설정 시나리오 정보 데이터베이스(DB)
200: 시나리오 작성 및 편집 유닛
210: 시나리오 배치 영역
300: 시뮬레이션 유닛
Claims (12)
- 드론 비행특성에 따른 드론 기종을 선정하는 드론 선택단계;
상기 드론 선택단계에서 선택된 드론에 대하여 드론 정보 데이터베이스로부터 선정된 드론 정보를 입력하는 단계;
시나리오 정보 데이터베이스를 활용하여 드론 아트쇼 시나리오를 작성 및 편집하는 단계;
상기 드론 아트쇼 시나리오를 작성 및 편집하는 단계를 통하여 작성 및 편집된 시나리오를 시뮬레이션 하는 단계;
상기 시뮬레이션 하는 단계를 통해 시뮬레이션 결과 수정이 필요한지 확인하여 수정 여부를 선택하는 단계;
상기 편집된 시나리오를 복수의 드론에 개별적으로 업로드 하는 단계; 및
업로드된 시나리오를 통해 복수의 드론이 아트쇼를 시행하는 단계를 포함하며;
상기 수정 여부를 선택하는 단계에서 수정이 필요한 경우 상기 시나리오를 작성 및 편집하는 단계로 진행되어 시나리오를 편집하며;
상기 드론 아트쇼 시나리오를 작성 및 편집하는 단계는, 원형, 타원형, 다각형, 직선, 곡선 등의 기설정된 비행경로 데이터베이스를 조합하여 드론 아트쇼 시나리오를 작성할 수 있도록 하고, 작성된 복수의 시나리오 사이에 연결부가 진행되어 이전 시나리오가 진행된 후 끝좌표에서 다음 시나리오 비행을 진행하기 위한 시작좌표에 위치하기 전까지 계속되어 비행되어 이동되도록 하여 서로 다른 비행경로들 간의 비행경로 연결이 자연스럽게 이루어 질 수 있도록 하며;
상기 드론 아트쇼 시나리오를 작성 및 편집하는 단계는, 상기 시나리오 정보 데이터베이스에 저장된 기설정 시나리오를 아트쇼의 특성에 맞는 비행경로를 설정할 수 있도록 비행 시간 및 배율 등 비행조건을 변경하여, 비행 경로를 용이하게 편집할 수 있으며;
상기 시뮬레이션 하는 단계를 통하여 멀티 드론 아트쇼 시나리오를 사전에 확인하여 문제점들을 보완하고 실제 아트쇼 실행시 발생할 수 있는 문제를 방지할 수 있는 것을 특징으로 하는 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 편집 방법.
- 삭제
- 청구항 1에 있어서,
상기 드론 아트쇼 시나리오를 작성 및 편집하는 단계는,
상기 기설정된 시나리오 외에 사용자가 추가로 비행경로를 작성하여 저장할 수 있도록 하여 다양한 기본 비행경로 데이터베이스를 확장할 수 있는 것을 특징으로 하는 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 편집 방법.
- 청구항 1에 있어서,
상기 드론 아트쇼 시나리오를 작성 및 편집하는 단계는,
복수의 드론 단위 경로들 간의 이동, 복사, 삽입 등의 기능을 제공함으로써 드론 아트쇼 시나리오를 용이하게 작성 및 편집할 수 있는 것을 특징으로 하는 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 편집 방법.
- 삭제
- 삭제
- 드론 정보 데이터베이스와 시나리오 정보 데이터베이스가 포함되어 구비되되, 시나리오 작성을 위한 단위 비행경로가 저장되어 제공되는 통합 데이터베이스 처리 유닛;
상기 통합 데이터베이스 처리 유닛으로부터 멀티 드론 아트쇼를 진행하기 위한 드론 정보 및 시나리오 정보를 제공받아 시나리오 작성 및 편집을 수행하는 시나리오 작성 및 편집 유닛; 및
상기 시나리오 작성 및 편집 유닛을 통해 편집된 시나리오를 시뮬레이션 하는 시뮬레이션 유닛을 포함하며;
상기 시뮬레이션 유닛을 통해 시뮬레이션 결과 수정이 필요한 경우 상기 시나리오를 작성 및 편집 유닛을 통해 시나리오를 편집하며;
상기 시나리오 작성 및 편집 유닛에서 편집된 시나리오를 복수의 드론에 개별적으로 업로드하여 아트쇼를 시행하며;
상기 시나리오 작성 및 편집 유닛은, 원형, 타원형, 다각형, 직선, 곡선 등의 기설정된 비행경로 데이터베이스를 조합하여 드론 아트쇼 시나리오를 작성할 수 있도록 하고, 작성된 복수의 시나리오 사이에 연결부가 진행되어 이전 시나리오가 진행된 후 끝좌표에서 다음 시나리오 비행을 진행하기 위한 시작좌표에 위치하기 전까지 계속되어 비행되어 이동되도록 하여 서로 다른 비행경로들 간의 비행경로 연결이 자연스럽게 이루어 질 수 있도록 하며;
상기 시나리오 작성 및 편집 유닛은, 상기 시나리오 정보 데이터베이스에 저장된 기설정 시나리오를 아트쇼의 특성에 맞는 비행경로를 설정할 수 있도록 비행 시간 및 배율 등 비행조건을 변경하여, 비행 경로를 용이하게 편집할 수 있으며;
상기 시뮬레이션 유닛을 통한 시뮬레이션을 진행하여 멀티 드론 아트쇼 시나리오를 사전에 확인하여 문제점들을 보완하고, 수정하여 실제 아트쇼 실행시 발생할 수 있는 문제를 방지할 수 있는 것을 특징으로 하는 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 편집 플랫폼.
- 삭제
- 청구항 7에 있어서,
상기 시나리오 작성 및 편집 유닛은,
상기 기설정된 시나리오 외에 사용자가 추가로 비행경로를 작성하여 저장할 수 있도록 하여 다양한 기본 비행경로 데이터베이스를 확장할 수 있는 것을 특징으로 하는 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 편집 플랫폼.
- 청구항 7에 있어서,
상기 시나리오 작성 및 편집 유닛은,
복수의 드론 단위 경로들 간의 이동, 복사, 삽입 등의 기능을 제공함으로써 드론 아트쇼 시나리오를 용이하게 작성 및 편집할 수 있는 것을 특징으로 하는 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 편집 플랫폼.
- 삭제
- 삭제
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| KR1020200163829A KR102512424B1 (ko) | 2020-11-30 | 2020-11-30 | 멀티 드론 아트쇼 비행 시나리오 편집 플랫폼 및 시나리오 편집 방법 |
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| KR102086701B1 (ko) * | 2019-10-31 | 2020-03-09 | 주식회사 드론미디어 | 군집 비행 시나리오 생성 방법 및 이를 수행하는 장치 |
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| KR101765250B1 (ko) * | 2015-06-03 | 2017-08-04 | 국민대학교 산학협력단 | 다수의 무인 비행체의 비행 스케줄 정보 생성 장치, 다수의 무인 비행체의 비행 제어 방법 및 무인 비행체 |
| KR101963754B1 (ko) * | 2016-11-14 | 2019-07-31 | 동국대학교 산학협력단 | 드론을 제어하기 위한 시스템 및 방법 |
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| KR102176132B1 (ko) | 2018-12-11 | 2020-11-09 | (주)씽크포비엘 | 복수의 드론을 위한 비행 예상 시각 결정을 위한 방법, 컴퓨터 장치, 및 컴퓨터 판독가능 기록 매체 |
-
2020
- 2020-11-30 KR KR1020200163829A patent/KR102512424B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102086701B1 (ko) * | 2019-10-31 | 2020-03-09 | 주식회사 드론미디어 | 군집 비행 시나리오 생성 방법 및 이를 수행하는 장치 |
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|---|---|
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