KR102086701B1 - 군집 비행 시나리오 생성 방법 및 이를 수행하는 장치 - Google Patents

군집 비행 시나리오 생성 방법 및 이를 수행하는 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 군집 비행 시나리오 생성 방법 및 이를 수행하는 장치에 관한 것으로서, 드론의 군집 비행 시나리오를 제작하는 과정에서 수행되거나 또는 시나리오 제작 후에 수행되는 점검을 통해 군집 비행 시나리오에 대한 이상이 판단되는 부분을 용이하게 확인 및 교정할 수 있도록 하는 군집 비행 시나리오 생성 방법 및 이를 수행하는 장치에 관한 것이다.

Description

군집 비행 시나리오 생성 방법 및 이를 수행하는 장치{METHOD AND DEVICE FOR GENERATING SWARM FLIGHT SCENARIO}
본 발명은 군집 비행 시나리오 생성 방법 및 이를 수행하는 장치에 관한 것으로서, 드론의 군집 비행 시나리오를 제작하는 과정에서 수행되거나 또는 시나리오 제작 후에 수행되는 점검을 통해 군집 비행 시나리오에 대한 이상이 판단되는 부분을 용이하게 확인 및 교정할 수 있도록 하는 군집 비행 시나리오 생성 방법 및 이를 수행하는 장치에 관한 것이다.
최근 무인비행체의 기술이 급속하게 발전함에 따라 이에 대한 수요가 전 세계적으로 증가하고 있다.
상기 무인비행체는 조종사가 탑승하지 않고 원격 조정 또는 자동 조종을 통해 무선전파로 조종할 수 있는 무인 항공기로서, 통상적으로 드론이라 불리며, 카메라, 센서, 초음파 장비, 통신시스템 등이 탑재될 수 있다.
또한, 이러한 드론은 군사용도로 시작되었지만, 최근에는 고공 촬영과 상품 배송은 물론, 농약 살포, 공기질 측정, 산불감시 및 진화, 통신, 재난환경 대처, 연구개발 등 다양한 목적으로 광범위하게 활용되고 있으며, 값싼 제품으로 양산되어 개인도 부담 없이 구매할 수 있는 시대를 맞이하게 되었다.
이러한 상황에서 최근에는 통신 및 컴퓨팅 기술의 급속한 발전으로 인하여 단순히 단일 드론의 비행이 아닌 복수의 드론이 포메이션을 형성하여 재난구호, 정찰, 공연 등을 포함하는 특수하고 복잡한 임무를 수행하는 군집비행에 대한 연구가 활발하게 진행되고 있다.
그러나, 상술한 바와 같은 종래의 드론을 이용한 군집비행을 수행할 때, 다수의 드론을 좁은 공간에서 동시에 제어하는 상황 등을 포함하여, 임무 수행을 위해 드론의 수행 능력 한계에 근접한 동작을 요구하는 시나리오 또는 그 이상을 요구하는 시나리오가 제작될 수 있다. 이러한 경우 외부 요인(바람, 온도 및 기압을 포함하는), 통신 상태 이상 또는 각 드론이 갖는 수행 능력의 차이 등을 포함하는 원인으로 인해 근접한 드론 상호간에 충돌 및 이탈 현상이 발생할 우려가 있다. 이러한 각종 요인들로 인해 드론 상호간에 충돌이 발생하거나 드론의 이탈 현상이 발생되는 경우, 드론의 파손에 따른 경제적인 손실은 물론, 군집비행을 통해 수행하는 작업에 차질이 발생하는 문제점이 있었다.
한국등록특허 제10-1963826호
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본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 고안된 것으로서, 군집 비행 시나리오에 대한 데이터 생성 과정에서 상기 군집 비행 시나리오를 교정하기 위한 적어도 하나의 드론 교정 항목을 출력하는 단계, 사용자 입력 신호에 의해 상기 출력된 적어도 하나의 드론 교정 항목 중 어느 하나가 선택되면, 상기 군집 비행 시나리오에서 상기 선택된 드론 교정 항목과 연관된 동작 정보를 스캔하여, 상기 군집 비행 시나리오의 이상 여부를 판단하는 단계 및 상기 군집 비행 시나리오에 이상이 발견되면, 사용자 입력 신호에 기초하여 상기 이상이 발견된 상기 군집 비행 시나리오를 교정하는 단계를 통해서 제작 중이거나 또는 제작 완료된 드론 군집 비행 시나리오를 용이하게 점검 가능하고, 이상이 있는 부분을 발견할 수 있으며, 시나리오 교정 또한 용이하게 할 수 있는 군집 비행 시나리오 생성 방법과 이를 수행하는 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 방법은 상기 군집 비행 시나리오에 대한 데이터 생성 과정에서 상기 군집 비행 시나리오를 교정하기 위한 적어도 하나의 드론 교정 항목을 출력하는 단계; 사용자 입력 신호에 의해 상기 출력된 적어도 하나의 드론 교정 항목 중 어느 하나가 선택되면, 상기 군집 비행 시나리오에서 상기 선택된 드론 교정 항목과 연관된 동작 정보를 스캔하여, 상기 군집 비행 시나리오의 이상 여부를 판단하는 단계; 및 상기 군집 비행 시나리오에 이상이 발견되면, 사용자 입력 신호에 기초하여 상기 이상이 발견된 상기 군집 비행 시나리오를 교정하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 군집 비행 시나리오의 이상 여부를 판단하는 단계는 상기 군집 비행 시나리오의 이상이 발견되는 시점에 대한 정보를 포함하는 이상 시점 정보를 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 이상이 발견된 상기 군집 비행 시나리오를 교정하는 단계는 사용자 입력 신호에 기초하여 상기 출력된 이상 시점 정보에 포함되는 시점 중 어느 하나를 선택하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 이상이 발견된 상기 군집 비행 시나리오를 교정하는 단계는 드론 가상 객체를 통해 상기 사용자 입력 신호에 의해 선택된 시점에서의 상기 복수의 드론 각각에 대한 위치 정보를 시각화하여 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 복수의 드론 각각에 대한 위치 정보를 시각화하여 출력하는 단계는 상기 드론 가상 객체를 통해 상기 복수의 드론을 3차원 형태로 시각화하여 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 복수의 드론 각각에 대한 위치 정보를 시각화하여 출력하는 단계는 상기 드론 가상 객체 각각이 상기 사용자 입력 신호에 의해 선택된 드론 교정 항목과 연관된 동작 정보를 포함하도록 시각화하여 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 드론 교정 항목과 연관된 동작 정보를 포함하도록 시각화하여 출력하는 단계는 사용자에게 직관적으로 인식되도록 상기 군집 비행 시나리오에 이상을 발생시키는 드론 가상 객체의 동작 정보와 상기 군집 비행 시나리오에 이상을 발생시키지 않는 드론 가상 객체의 동작 정보를 구분하여 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 이상이 발견된 상기 군집 비행 시나리오를 교정하는 단계는 사용자 입력 신호에 기초하여 상기 군집 비행 시나리오에 이상을 발생시키는 드론 가상 객체의 동작 정보를 변경하는 단계;를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 군집 비행 시나리오의 이상 여부를 판단하는 단계는 사용자 입력 신호에 기초하여 상기 군집 비행 시나리오의 이상 여부를 판단하기 위한 시점 범위를 설정하는 단계; 를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 드론 교정 항목은 군집 비행 시나리오에서 제어되는 드론의 개수, 간격 및 속도를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 장치는 상기 군집 비행 시나리오에 대한 데이터 생성 과정에서 상기 군집 비행 시나리오를 교정하기 위한 적어도 하나의 드론 교정 항목을 출력하는 교정 항목 출력부; 사용자 입력 신호에 의해 상기 출력된 적어도 하나의 드론 교정 항목 중 어느 하나가 선택되면, 상기 군집 비행 시나리오에서 상기 선택된 드론 교정 항목과 연관된 동작 정보를 스캔하여, 상기 군집 비행 시나리오의 이상 여부를 판단하는 이상 판단부; 및 상기 군집 비행 시나리오에 이상이 발견되면, 사용자 입력 신호에 기초하여 상기 이상이 발견된 상기 군집 비행 시나리오를 교정하는 시나리오 교정부;를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 방법을 기록하는 기록 매체는 상기 군집 비행 시나리오에 대한 데이터 생성 과정에서 상기 군집 비행 시나리오를 교정하기 위한 적어도 하나의 드론 교정 항목을 출력하는 기능; 사용자 입력 신호에 의해 상기 출력된 적어도 하나의 드론 교정 항목 중 어느 하나가 선택되면, 상기 군집 비행 시나리오에서 상기 선택된 드론 교정 항목과 연관된 동작 정보를 스캔하여, 상기 군집 비행 시나리오의 이상 여부를 판단하는 기능; 및 상기 군집 비행 시나리오에 이상이 발견되면, 사용자 입력 신호에 기초하여 상기 이상이 발견된 상기 군집 비행 시나리오를 교정하는 기능;을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 방법 및 이를 수행하는 장치는 제작된 군집 비행 시나리오 또는 제작 중인 군집 비행 시나리오의 이상 여부를 드론 가상 객체를 통해 시각화된 정보로 제공함으로써 용이하게 확인하고 교정할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 방법 및 이를 수행하는 장치는 군집 비행 시나리오에 이상을 발생시키는 시점을 드론 동작과 관련된 항목 별로 분류하여 제공함으로써, 정밀하게 시나리오를 교정할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 방법 및 이를 수행하는 장치는 서로 다른 비행 능력을 갖는 드론으로 구성된 군집 비행 시나리오에서 충돌 및 이탈 등의 위험성을 최소화할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 장치가 사용자 입력 신호에 기초하여 시나리오 교정을 진행할 수 있는 교정 항목 윈도우를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 장치가 드론 간의 간격을 검사하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 장치를 통해 군집 비행 시나리오에 참여하는 드론을 생성 및 확인하는 과정에 대해서 설명하기 위한 도면이다.
도 8 내지 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 장치를 통해 군집 비행 시나리오에 참여하는 드론 간의 간격 이상 여부를 확인하고 교정하는 과정에 대해서 설명하기 위한 도면이다.
도 12 내지 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 장치를 통해 군집 비행 시나리오에 참여하는 드론 각각의 속도에 대한 이상 여부를 확인하고 교정하는 과정에 대해서 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 장치를 통해 군집 비행 시나리오를 교정하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
또한, 명세서에 기재된 "...부"의 용어는 하나 이상의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 1을 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 장치(100)는 시간 흐름에 따른 복수의 드론에 대한 동작 정보를 포함하는 군집 비행 시나리오를 생성 및 교정하는 장치로서, 교정 항목 출력부(110), 이상 판단부(120) 및 시나리오 교정부(130)를 포함하여 구성될 수 있다.
도 1에 도시된 군집 비행 시나리오 생성 장치(100)의 구성은 일 실시예에 따른 것이고, 그 구성요소들이 도 1에 도시된 실시예에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 일부 구성요소가 부가, 변경 또는 삭제될 수 있다.
또한, 아래 서술되는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 장치(100)는 상기 군집 비행 시나리오 생성 장치에 포함되거나 또는 별도로 연결되는 디스플레이 장치를 통해 출력된 정보를 사용자에게 전달하거나 상기 디스플레이 장치 또는 별도의 입력 장치를 통해 사용자 입력 신호를 전달 받을 수 있다. 예를 들어, 군집 비행 시나리오 생성 장치(100)는 노트북, 태블릿 PC, 데스크탑 PC, 스마트폰 등에 해당할 수 있다. 따라서, 본 발명의 구성요소에 의해 수행되는 출력이라 함은, 상기 상기 군집 비행 시나리오 생성 장치를 통해 사용자에게 정보를 전달한다는 의미를 포함할 수 있다.
교정 항목 출력부(110)는 군집 비행 시나리오에 대한 데이터 생성 과정에서 상기 군집 비행 시나리오를 교정하기 위한 적어도 하나의 드론 교정 항목을 출력할 수 있다.
여기에서, 교정 항목 출력부(110)는 상기 군집 비행 시나리오에 대한 데이터 생성 과정에서뿐만 아니라, 이미 생성이 완료된 군집 비행 시나리오를 교정하기 위해서도 적어도 하나의 드론 교정 항목을 출력할 수 있다.
또한, 상기 드론 교정 항목은 군집 비행 시나리오에서 제어되는 드론의 개수, 간격 및 속도를 포함하여 구성될 수 있으나, 상기 드론 교정 항목의 구성이 이에 한정되는 것은 아니다.
이와 관련하여, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 장치가 사용자 입력 신호에 기초하여 시나리오 교정을 진행할 수 있는 교정 항목 윈도우를 나타낸 도면이다.
도 2를 살펴보면, 교정 항목 출력부(110)는 교정 항목 윈도우를 통해 드론 교정 항목을 출력할 수 있으며, 상기 교정 항목 윈도우는 사용자가 드론 교정 항목을 직관적으로 확인하여 선택할 수 있도록 구성될 수 있다. 드론 카운트(Drone Count) 항목은 군집 비행 시나리오에 참여하는 드론의 개수와 관련된 항목으로서, 일 실시예에서, Drone Count 항목의 우측에 위치하는 체크 드론(Check Drones) 버튼에 사용자 입력 신호가 입력되는 경우, 드론 수량 확인 기능을 실행할 수 있다.
이와 관련하여, 도 4 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 장치를 통해 군집 비행 시나리오에 참여하는 드론을 생성 및 확인하는 과정에 대해서 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 살펴보면, 군집 비행 시나리오 데이터의 임포팅(Importing)에 의해 또는 사용자 입력 신호에 의해 드론 가상 객체가 생성될 수 있으며, 생성된 상기 드론 가상 객체는 실제 군집 비행 시나리오를 수행하는 드론 각각과 일대일 대응되는 방식으로서, 가상으로 점검 가능한 군집 비행 시나리오가 구현될 수 있다. 또한, 생성된 드론 가상 객체에 고유 ID를 부여함으로써, 군집 비행 시나리오에 참여하는 드론의 개수 및 드론 각각에 대한 정보를 확인할 수 있다. 도 4의 실시 예에서는 100개의 가상 드론 객체가 생성된 모습을 나타내고 있다. 도 5의 실시 예에서는 카운팅된 드론의 개수(100개)를 우측의 팝업(Pop-up)창을 통해 출력한 모습을 나타내고 있다. 도 6 및 도 7의 실시 예에서는 드론 각각에 대한 ID가 문제없이 생성된 모습과 드론 ID 하나가 소실되는 경우 드론 개수가 제대로 카운팅 되지 않는 모습을 나타내고 있다.
이어서, 드론 충돌(Drone Collision) 항목은 군집 비행 시나리오에 참여하는 드론의 간격과 관련된 항목으로서, 일 실시예에서, Drone Collision 항목의 우측에 위치하는 충돌(Collision) 버튼에 사용자 입력 신호가 입력되는 경우, 드론 간격 이상 여부 확인 기능을 실행할 수 있다. 속도 한계(Speed Limit) 항목은 군집 비행 시나리오에 참여하는 드론의 속도와 관련된 항목으로서, 일 실시예에서, Speed Limit 항목의 우측에 위치하는 속도(Speed) 버튼에 사용자 입력 신호가 입력되는 경우, 드론 속도 이상 여부 확인 기능을 실행할 수 있다. 상술한 드론 간격 및 드론 속도의 이상 여부에 대해서 확인하는 기능에 대한 자세한 설명은 후술하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 장치가 드론 간의 간격을 점검하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 장치(100)에서 수행되는 드론에 대한 간격 점검은 실제 군집 비행 시나리오를 수행하는 드론 각각에 대해서 일대일 대응으로 생성된 드론 가상 객체를 통해 이루어질 수 있으며, 드론에 대한 속도 점검의 경우에도 동일하게 이루어질 수 있다.
일 실시예에서, 상기 드론 가상 객체 각각의 위치를 기준으로 계산하여 3m 이상 안전거리가 확보된 드론을 이상 없는 드론으로 판단할 수 있으며, 3m 미만의 거리가 측정되는 드론을 간격 이상이 발생한 드론으로 판단할 수 있다.
상술된 드론의 개수, 간격 및 속도와 관련된 드론의 동작 정보에 대한 이상 여부 판단은 후술되는 이상 판단부(120)에 의해 이루어질 수 있다.
이상 판단부(120)는 사용자 입력 신호에 의해 상기 출력된 적어도 하나의 드론 교정 항목 중 어느 하나가 선택되면, 상기 군집 비행 시나리오에서 상기 선택된 드론 교정 항목과 연관된 동작 정보를 스캔하여, 상기 군집 비행 시나리오의 이상 여부를 판단할 수 있다.
또한, 이상 판단부(120)는 상기 군집 비행 시나리오의 이상이 발견되는 시점에 대한 정보를 포함하는 이상 시점 정보를 출력할 수 있다.
일 실시예에서, 이상 판단부(120)는 상기 교정 항목 윈도우를 통해 상기 군집 비행 시나리오의 이상이 발견되는 시점에 대한 정보를 포함하는 이상 시점 정보를 출력할 수 있다. 도 2를 참조하면, 각 드론 교정 항목과 각 항목의 기능을 수행하는 버튼 사이의 시점 정보 창을 통해서 이상이 발견되는 시점에 대한 정보를 출력할 수 있다. 이러한 시점 정보 창은 이상이 발견되는 시점을 모두 나열함으로써, 사용자에게 이상 시점 정보를 제공할 수 있다.
또한, 이상 판단부(120)는 사용자 입력 신호에 기초하여 상기 군집 비행 시나리오의 이상 여부를 판단하기 위한 시점 범위를 설정할 수 있다.
이와 관련하여, 도 9 및 도 13을 참조하면, 드론의 간격에 대한 이상 여부를 판단하기 위한 시점 범위를 설정하는 모습 및 드론의 속도에 대한 이상 여부를 판단하기 위한 시점 범위를 설정하는 모습이 나타나 있다.
시나리오 교정부(130)는 상기 군집 비행 시나리오에 이상이 발견되면, 사용자 입력 신호에 기초하여 상기 이상이 발견된 상기 군집 비행 시나리오를 교정할 수 있다.
또한, 시나리오 교정부(130)는 사용자 입력 신호에 기초하여 상기 출력된 이상 시점 정보에 포함되는 시점 중 어느 하나를 선택할 수 있다.
일 실시예에서, 시나리오 교정부(130)는 사용자 입력 신호에 기초하여 상기 교정 항목 윈도우의 상기 시점 정보 창에 제공되는 시점 중 하나를 선택할 수 있다.
또한, 시나리오 교정부(130)는 드론 가상 객체를 통해 상기 사용자 입력 신호에 의해 선택된 시점에서의 상기 복수의 드론 각각에 대한 위치 정보를 시각화하여 출력할 수 있다.
또한, 시나리오 교정부(130)는 상기 드론 가상 객체를 통해 상기 복수의 드론을 3차원 형태로 시각화하여 출력할 수 있다.
또한, 시나리오 교정부(130)는 상기 드론 가상 객체 각각이 상기 사용자 입력 신호에 의해 선택된 드론 교정 항목과 연관된 동작 정보를 포함하도록 시각화하여 출력할 수 있다.
또한, 시나리오 교정부(130)는 사용자에게 직관적으로 인식되도록 상기 군집 비행 시나리오에 이상을 발생시키는 드론 가상 객체의 동작 정보와 상기 군집 비행 시나리오에 이상을 발생시키지 않는 드론 가상 객체의 동작 정보를 구분하여 출력할 수 있다.
또한, 시나리오 교정부(130)는 사용자 입력 신호에 기초하여 상기 군집 비행 시나리오에 이상을 발생시키는 드론 가상 객체의 동작 정보를 변경할 수 있다.
상술된 시나리오 교정부(130)에 대한 내용과 관련하여, 도 8 내지 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 장치를 통해 군집 비행 시나리오에 참여하는 드론 간의 간격 이상 여부를 확인하고 교정하는 과정에 대해서 설명하기 위한 도면이다.
도 8을 살펴보면, 상기 드론 가상 객체를 통해 상기 복수의 드론 각각에 대한 위치 정보가 시각화되어 출력된 모습이 나타나 있으며, 또한, 3차원 형태로 시각화된 모습을 확인할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 드론 가상 객체는 군집 비행 시나리오에서의 좌우 위치 또는 고도에 따라서 구분되도록 출력될 수 있다. 이로 인해, 실제 군집 비행하는 복수의 드론 각각에 대한 위치 정보를 사용자가 직관적으로 확인할 수 있으며, 구분 방법으로는 도 8과 같이 각 드론 가상 객체의 색상을 상이하게 설정하거나 또는 크기를 다르게 하여 출력하는 방법 등이 있지만, 이에 한정되는 것은 아니다.
도 10을 살펴보면, 상기 드론 가상 객체 각각이 상기 사용자 입력 신호에 의해 선택된 드론 교정 항목과 연관된 동작 정보를 포함하도록 시각화되어 출력된 모습 및 군집 비행 시나리오에 이상을 발생시키는 드론 가상 객체의 동작 정보와 상기 군집 비행 시나리오에 이상을 발생시키지 않는 드론 가상 객체의 동작 정보가 구분되도록 시각화하여 출력하는 모습을 확인할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 드론 가상 객체 각각은 상기 사용자 입력 신호에 의해 선택된 드론 교정 항목과 연관된 동작 정보를 별도로 표현되는 색상을 통해 나타낼 수 있다. 도 10 및 도 11을 참조하여 예를 들면, 드론 간의 간격이 3m 이상인 드론에 대해서는 대응되는 드론 가상 객체가 별도의 검은 색상을 출력하고, 드론 간의 간격이 3m 미만인 드론에 대해서는 대응되는 드론 가상 객체가 별도의 붉은 색상을 출력하여 사용자가 직관적으로 드론 간격에 대한 이상 여부를 확인하도록 할 수 있다.
도 11을 살펴보면, 사용자 입력 신호에 기초하여 드론 간격에 대한 이상이 모두 해결된 모습이 나타나 있다.
일 실시예에서, 사용자 입력 신호에 기초하여 생성된 드론 가상 객체를 이동시킴으로써, 각 드론 가상 객체가 정상적인 간격에 대한 동작 정보를 나타내고 있음을 알리는 색상(검은색)을 출력하도록 교정할 수 있다.
도 12 내지 도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 장치를 통해 군집 비행 시나리오에 참여하는 드론 각각의 속도에 대한 이상 여부를 확인하고 교정하는 과정에 대해서 설명하기 위한 도면이다.
도 12 내지 도 15를 살펴보면, 생성된 드론 가상 객체를 통해 복수의 드론에 대한 위치 정보가 시각화되어 출력되고 있다. 또한, 각 드론 가상 객체의 속도에 대한 동작 정보는 별도의 색상으로 표현되는 시각화 과정을 거쳐 출력되고 있다. 여기에서, 군집 비행하는 복수의 드론이 시나리오에 이상을 발생시킬 수 있는 속도는 군집 비행하는 드론 각각의 성능을 고려하여 설정될 수 있으며(예를 들어, 최저 성능 드론을 기준으로), 상술된 드론의 간격에 대한 동작 정보를 교정하는 과정과 마찬가지로 설정된 속도 이상의 속도를 나타내는 동작 정보를 포함하는 드론 가상 객체를 사용자 입력 신초에 기초하여 교정함으로써, 도 15와 같은 상태로 만들 수 있다.
다음으로는 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 장치(100)를 통한 군집 비행 시나리오를 교정하는 방법을 순서대로 설명하고자 한다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 군집 비행 시나리오 생성 장치를 통해 군집 비행 시나리오를 교정하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 16을 살펴보면, 먼저, 사용자는 새로 생성하여 제작되고 있는 군집 비행 시나리오에 대해서 교정 또는 점검이 필요하다고 판단되는 경우, 교정 항목 출력부를 통해 군집 비행 시나리오를 교정하기 위한 드론 교정 항목을 출력할 수 있다. 이 때, 드론 교정 항목은 교정 항목 윈도우를 통해 출력되어 사용자에게 제공될 수 있다. 또한, 드론 교정 항목은 군집 비행 시나리오에서 제어되는 드론의 개수, 간격 및 속도 등을 포함할 수 있다(S501).
다음으로, 사용자 입력 신호에 기초하여 드론 교정 항목 중 어느 하나가 선택될 수 있다(S502).
다음으로, 이상 판단부는 선택된 드론 교정 항목과 연관된 드론의 동작 정보를 스캔하여, 상기 군집 비행 시나리오의 이상 여부를 판단하게 된다. 이 때, 상기 군집 비행 시나리오의 이상 여부를 판단은 전 구간에 걸쳐 이루어질 수 있고, 사용자 입력 신호에 기초하여 판단하고자 하는 시점 범위가 별도로 설정될 수 도 있다. 또한, 사용자는 교정 항목 윈도우를 통해 제공되는 시점 정보 창을 통해 이상이 발생한 시점에 대한 정보를 확인할 수 있다(S503).
다음으로, 시나리오 교정부는 군집 비행 시나리오에 이상이 발견되면, 사용자 입력 신호에 기초하여 상기 이상이 발견된 상기 군집 비행 시나리오를 교정할 수 있다. 사용자는 시나리오 상에 이상이 발생한 시점에 대한 정보를 확인한 후, 이상이 발생한 시점 중 어느 하나를 선택하여 교정을 수행할 수 있다. 사용자가 선택한 해당 시점에서 시나리오를 수행하고 있는 복수의 드론에 대한 위치 및 동작 정보는 사용자가 용이하게 또는 직관적으로 확인 가능하도록 드론 가상 객체를 통해 시각화되어 제공될 수 있으며, 사용자는 이러한 드론 가상 객체를 직접 교정하는 등의 방법을 통해 시나리오 교정을 수행할 수 있다(S504).
상술된 과정을 통해 사용자는 용이하게 드론 교정 항목 별 시나리오의 이상 시점을 확인하고, 각 이상 발생 시점에서 이상 동작 정보를 포함하는 드론 가상 객체를 직관적으로 확인하여 교정할 수 있다.
전술한 군집 비행 시나리오 생성 방법은 도면에 제시된 순서도를 참조로 하여 설명되었다. 간단히 설명하기 위하여 상기 방법은 일련의 블록들로 도시되고 설명되었으나, 본 발명은 상기 블록들의 순서에 한정되지 않고, 몇몇 블록들은 다른 블록들과 본 명세서에서 도시되고 기술된 것과 상이한 순서로 또는 동시에 일어날 수도 있으며, 동일한 또는 유사한 결과를 달성하는 다양한 다른 분기, 흐름 경로, 및 블록의 순서들이 구현될 수 있다. 또한, 본 명세서에서 기술되는 방법의 구현을 위하여 도시된 모든 블록들이 요구되지 않을 수도 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 군집 비행 시나리오 생성 장치
110: 교정 항목 출력부
120: 이상 판단부
130: 시나리오 교정부

Claims (12)

  1. 군집 비행 시나리오 생성 장치에서 수행되며, 시간 흐름에 따른 복수의 드론에 대한 동작 정보를 포함하는 군집 비행 시나리오를 생성하는 군집 비행 시나리오 생성 방법에 있어서,
    상기 군집 비행 시나리오에 대한 데이터 생성 과정에서 상기 군집 비행 시나리오를 교정하기 위한 적어도 하나의 드론 교정 항목을 출력하는 단계;
    사용자 입력 신호에 의해 상기 출력된 적어도 하나의 드론 교정 항목 중 어느 하나가 선택되면, 상기 군집 비행 시나리오에서 상기 선택된 드론 교정 항목과 연관된 동작 정보를 스캔하여, 상기 군집 비행 시나리오의 이상 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 군집 비행 시나리오에 이상이 발견되면, 사용자 입력 신호에 기초하여 상기 이상이 발견된 상기 군집 비행 시나리오를 교정하는 단계;를 포함하고,
    상기 군집 비행 시나리오의 이상 여부를 판단하는 단계는,
    상기 군집 비행 시나리오의 이상이 발견되는 시점에 대한 정보를 포함하는 이상 시점 정보를 출력하는 단계;를 포함하며,
    상기 이상이 발견된 상기 군집 비행 시나리오를 교정하는 단계는,
    사용자 입력 신호에 기초하여 상기 출력된 이상 시점 정보에 포함되는 시점 중 어느 하나를 선택하는 단계; 및
    드론 가상 객체를 통해, 상기 사용자 입력 신호에 의해 선택된 시점에서의 상기 복수의 드론 각각에 대한 위치 정보를 시각화하여 출력하는 단계;를 포함하고,
    상기 복수의 드론 각각에 대한 위치 정보를 시각화하여 출력하는 단계는,
    상기 드론 가상 객체 각각이 상기 사용자 입력 신호에 의해 선택된 드론 교정 항목과 연관된 동작 정보를 포함하도록 시각화하여 출력하는 단계;를 포함하며,
    상기 드론 교정 항목과 연관된 동작 정보를 포함하도록 시각화하여 출력하는 단계는,
    사용자에게 직관적으로 인식되도록 상기 군집 비행 시나리오에 이상을 발생시키는 드론 가상 객체의 동작 정보와 상기 군집 비행 시나리오에 이상을 발생시키지 않는 드론 가상 객체의 동작 정보를 구분하여 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    군집 비행 시나리오 생성 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 드론 각각에 대한 위치 정보를 시각화하여 출력하는 단계는,
    상기 드론 가상 객체를 통해 상기 복수의 드론을 3차원 형태로 시각화하여 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    군집 비행 시나리오 생성 방법.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 이상이 발견된 상기 군집 비행 시나리오를 교정하는 단계는,
    사용자 입력 신호에 기초하여 상기 군집 비행 시나리오에 이상을 발생시키는 드론 가상 객체의 동작 정보를 변경하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    군집 비행 시나리오 생성 방법.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 군집 비행 시나리오의 이상 여부를 판단하는 단계는,
    사용자 입력 신호에 기초하여 상기 군집 비행 시나리오의 이상 여부를 판단하기 위한 시점 범위를 설정하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    군집 비행 시나리오 생성 방법.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 드론 교정 항목은,
    군집 비행 시나리오에서 제어되는 드론의 개수, 간격 및 속도를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    군집 비행 시나리오 생성 방법.
  11. 시간 흐름에 따른 복수의 드론에 대한 동작 정보를 포함하는 군집 비행 시나리오를 생성하는 군집 비행 시나리오 생성 장치에 있어서,
    상기 군집 비행 시나리오에 대한 데이터 생성 과정에서 상기 군집 비행 시나리오를 교정하기 위한 적어도 하나의 드론 교정 항목을 출력하는 교정 항목 출력부;
    사용자 입력 신호에 의해 상기 출력된 적어도 하나의 드론 교정 항목 중 어느 하나가 선택되면, 상기 군집 비행 시나리오에서 상기 선택된 드론 교정 항목과 연관된 동작 정보를 스캔하여, 상기 군집 비행 시나리오의 이상 여부를 판단하는 이상 판단부; 및
    상기 군집 비행 시나리오에 이상이 발견되면, 사용자 입력 신호에 기초하여 상기 이상이 발견된 상기 군집 비행 시나리오를 교정하는 시나리오 교정부;를 포함하되,
    상기 이상 판단부는,
    상기 군집 비행 시나리오의 이상이 발견되는 시점에 대한 정보를 포함하는 이상 시점 정보를 출력하고,
    상기 시나리오 교정부는,
    사용자 입력 신호에 기초하여 상기 출력된 이상 시점 정보에 포함되는 시점 중 어느 하나를 선택하며,
    드론 가상 객체를 통해, 상기 사용자 입력 신호에 의해 선택된 시점에서의 상기 복수의 드론 각각에 대한 위치 정보를 시각화하여 출력하고,
    상기 드론 가상 객체 각각이 상기 사용자 입력 신호에 의해 선택된 드론 교정 항목과 연관된 동작 정보를 포함하도록 시각화하여 출력하며,
    사용자에게 직관적으로 인식되도록 상기 군집 비행 시나리오에 이상을 발생시키는 드론 가상 객체의 동작 정보와 상기 군집 비행 시나리오에 이상을 발생시키지 않는 드론 가상 객체의 동작 정보를 구분하여 출력하는 것을 특징으로 하는,
    군집 비행 시나리오 생성 장치.
  12. 군집 비행 시나리오 생성 장치에서 수행되며, 시간 흐름에 따른 복수의 드론에 대한 동작 정보를 포함하는 군집 비행 시나리오를 생성하는 군집 비행 시나리오 생성 방법을 기록하는 기록 매체에 있어서,
    상기 군집 비행 시나리오에 대한 데이터 생성 과정에서 상기 군집 비행 시나리오를 교정하기 위한 적어도 하나의 드론 교정 항목을 출력하는 기능;
    사용자 입력 신호에 의해 상기 출력된 적어도 하나의 드론 교정 항목 중 어느 하나가 선택되면, 상기 군집 비행 시나리오에서 상기 선택된 드론 교정 항목과 연관된 동작 정보를 스캔하여, 상기 군집 비행 시나리오의 이상 여부를 판단하는 기능; 및
    상기 군집 비행 시나리오에 이상이 발견되면, 사용자 입력 신호에 기초하여 상기 이상이 발견된 상기 군집 비행 시나리오를 교정하는 기능;를 포함하고,
    상기 군집 비행 시나리오의 이상 여부를 판단하는 기능은,
    상기 군집 비행 시나리오의 이상이 발견되는 시점에 대한 정보를 포함하는 이상 시점 정보를 출력하는 기능;을 포함하며,
    상기 이상이 발견된 상기 군집 비행 시나리오를 교정하는 기능은,
    사용자 입력 신호에 기초하여 상기 출력된 이상 시점 정보에 포함되는 시점 중 어느 하나를 선택하는 기능; 및
    드론 가상 객체를 통해, 상기 사용자 입력 신호에 의해 선택된 시점에서의 상기 복수의 드론 각각에 대한 위치 정보를 시각화하여 출력하는 기능;을 포함하고,
    상기 복수의 드론 각각에 대한 위치 정보를 시각화하여 출력하는 기능은,
    상기 드론 가상 객체 각각이 상기 사용자 입력 신호에 의해 선택된 드론 교정 항목과 연관된 동작 정보를 포함하도록 시각화하여 출력하는 기능;을 포함하며,
    상기 드론 교정 항목과 연관된 동작 정보를 포함하도록 시각화하여 출력하는 기능은,
    사용자에게 직관적으로 인식되도록 상기 군집 비행 시나리오에 이상을 발생시키는 드론 가상 객체의 동작 정보와 상기 군집 비행 시나리오에 이상을 발생시키지 않는 드론 가상 객체의 동작 정보를 구분하여 출력하는 기능;을 포함하는 것을 특징으로 하는,
    군집 비행 시나리오 생성 방법을 기록하는 기록 매체.
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