KR102508510B1 - System and method for road infrastructure mounted active laser road surface marking - Google Patents
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Abstract
본 발명은 도로 설치 기반 도로표면 레이저 마킹 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 ADAS 시스템의 차선 인식률을 향상시키고, 안전 정보와 경고를 제공하는 것이 가능한 도로표면 레이저 마킹 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 시스템은 도로 상의 시설물에 배치되어 도로표면으로 레이저를 조사하는 레이저 조사부 및 도로 상태 감지 결과와 교통 상황 정보 중 적어도 어느 하나를 고려하여, 교통정보를 포함하는 레이저의 조사에 대한 레이저 마킹 명령 신호를 송신하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a road surface laser marking system and method based on road installation, and more particularly, to a road surface laser marking system and method capable of improving the lane recognition rate of an ADAS system and providing safety information and warnings.
The road surface laser marking system based on road installation according to the present invention considers at least one of a laser irradiation unit disposed at a facility on the road and irradiating a laser to the road surface, a road state detection result, and traffic situation information, including traffic information It is characterized in that it includes a control unit for transmitting a laser marking command signal for laser irradiation.
Description
본 발명은 도로 설치 기반 도로표면 레이저 마킹 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 ADAS 시스템의 차선 인식률을 향상시키고, 안전 정보와 경고를 제공하는 것이 가능한 도로표면 레이저 마킹 시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a road surface laser marking system and method based on road installation, and more particularly, to a road surface laser marking system and method capable of improving the lane recognition rate of an ADAS system and providing safety information and warnings.
일반적으로 도로표면에는 안전한 주행을 지원하기 위해 차선, 갈림길에 대한 정보 등이 표시되어 있는데, 눈이나 비, 낙엽, 먼지 등에 의해 이들이 가려지거나, 표시된 후 시간이 지난 후에는 페인트가 흐려져 운전자로 하여금 혼동을 일으키게 하는 문제점이 있다. In general, information on lanes and crossroads is displayed on the road surface to support safe driving, but these are covered by snow, rain, fallen leaves, dust, etc. There is a problem that causes
또한, 운전자는 도로에 설치된 전광판, 라디오 방송 청취 등을 통해 교통 상황 정보를 확인할 수 있는데, 전광판은 설치의 제약이 많고, 라디오 방송은 운전자가 해당 교통 방송을 청취하지 않는 경우에는 교통 상황 정보 확인이 불가능하여, 직관적이고 지속적인 교통 상황 정보 제공이 어려운 문제점이 있다.In addition, drivers can check traffic condition information through electronic signboards installed on the road and listening to radio broadcasts. Electronic signboards have many restrictions on installation, and radio broadcasts are difficult to check traffic information if the driver does not listen to the corresponding traffic broadcast. Since it is impossible, there is a problem in that it is difficult to provide intuitive and continuous traffic condition information.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 도로표면에 페인팅된 차선, 주행 가이드 정보 또는 도로 표지물 등에 대하여 운전자 시야가 확보되지 않은 경우, 도로표면에 레이저를 조사하여 ADAS 인식률 향상 및 안전 운전 도모가 가능한 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 시스템 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다. The present invention has been proposed to solve the above problems, and improves the ADAS recognition rate and safe driving by irradiating a laser onto the road surface when the driver's view is not secured for the painted lanes, driving guide information or road signs on the road surface. The purpose is to provide a road surface laser marking system and method based on road installation that can be promoted.
본 발명에 따른 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 시스템은 도로 상의 시설물에 배치되어 도로표면으로 레이저를 조사하는 레이저 조사부 및 도로 상태 감지 결과와 교통 상황 정보 중 적어도 어느 하나를 고려하여, 교통정보를 포함하는 레이저의 조사에 대한 레이저 마킹 명령 신호를 송신하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The road surface laser marking system based on road installation according to the present invention considers at least one of a laser irradiation unit disposed at a facility on the road and irradiating a laser to the road surface, a road state detection result, and traffic situation information, including traffic information It is characterized in that it includes a control unit for transmitting a laser marking command signal for laser irradiation.
본 발명에 따른 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 방법은 도로 상태 및 교통 상황에 대한 정보를 수신하는 단계와, 수신한 정보에 기초하여 운전자에게 표출할 교통정보를 결정하는 단계 및 교통정보를 포함하는 레이저 조사 명령 신호를 송신하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A road surface laser marking method based on road installation according to the present invention includes the steps of receiving information on road conditions and traffic conditions, determining traffic information to be displayed to a driver based on the received information, and laser marking including the traffic information. and transmitting an investigation command signal.
본 발명의 실시예에 따른 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 시스템 및 방법은 도로표면에 교통정보를 포함하는 레이저 마킹을 수행하여, 운전자의 차선 시인성을 향상할 수 있을 뿐 아니라, ADAS 및 자율주행 시스템의 시인성 향상을 통해 안전 주행을 위한 지원이 가능한 효과가 있다. The road surface laser marking system and method based on road installation according to an embodiment of the present invention perform laser marking including traffic information on the road surface to improve the driver's lane visibility, as well as to improve ADAS and autonomous driving systems. There is an effect of enabling support for safe driving through improved visibility.
본 발명의 실시예에 따르면, 설치 위치 변경과 조작이 용이하여 적용의 범위가 넓고, 기존 시설물에 부착 설치되는 레이저 조사부에 대한 제어를 통해 운전자에게 유익한 정보를 다양한 형태로 제공하는 것이 가능하여, 설치 운영의 효율성 및 운전자에게 제공되는 정보의 효율성이 뛰어난 효과가 있다. According to an embodiment of the present invention, it is easy to change the installation location and manipulate, so the application range is wide, and it is possible to provide beneficial information to the driver in various forms through control of the laser irradiation unit attached to the existing facility. The efficiency of operation and the efficiency of information provided to the driver have excellent effects.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description below.
도 1은 종래 기술에 따른 오염물에 의해 차선이 가려진 상황을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 시스템을 나타내는 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차선 표출을 위한 레이저 조사 상황을 나타내는 예시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 레이저 조사 각도 범위를 나타내는 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 방법을 나타내는 순서도이다.1 is a view showing a situation in which a lane is blocked by contaminants according to the prior art.
2 is a configuration diagram showing a road surface laser marking system based on road installation according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary diagram illustrating a laser irradiation situation for expressing a lane according to an embodiment of the present invention.
4 is an exemplary view showing a laser irradiation angle range according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart illustrating a road surface laser marking method based on road installation according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. The foregoing and other objects, advantages and characteristics of the present invention, and a method of achieving them will become clear with reference to the detailed embodiments described below in conjunction with the accompanying drawings.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서, 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정의된다. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various different forms, and only the following embodiments provide the purpose of the invention, As only provided to easily inform the configuration and effect, the scope of the present invention is defined by the description of the claims.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.Meanwhile, terms used in this specification are for describing the embodiments and are not intended to limit the present invention. In this specification, singular forms also include plural forms unless specifically stated otherwise in a phrase. As used herein, “comprises” and/or “comprising” means the presence of one or more other components, steps, operations, and/or elements in which a stated component, step, operation, and/or element is present. or added.
본 발명의 바람직한 실시예를 설명하기에 앞서, 이하에서는 당업자의 이해를 돕기 위하여 본 발명이 제안된 배경을 먼저 살펴보기로 한다. Prior to describing the preferred embodiments of the present invention, the background of the proposed invention will be first reviewed in order to help those skilled in the art understand.
도 1에 도시된 바와 같이, 종래 기술에 따르면 도로 상에 차선이 마모되거나, 날씨 등으로 인한 외부 환경(눈, 비, 먼지, 낙엽 등)에 의해 차선의 일부 또는 전부가 가려지는 경우, 차량(10)의 운전자가 차선을 확인할 수 없는 문제점이 발생한다.As shown in FIG. 1 , according to the prior art, when a lane on a road is worn out or a part or all of a lane is covered by an external environment (snow, rain, dust, fallen leaves, etc.) caused by weather, a vehicle ( A problem arises in that the driver of 10) cannot check the lane.
이러한 경우 종래 기술에 따르면 임시로 차선을 설치하게 되므로, 차선이 잘 보이지 않거나 기존의 차선과 혼동을 일으키는 문제점이 있었다. In this case, according to the prior art, since the lanes are temporarily installed, there is a problem in that the lanes are not easily seen or confused with the existing lanes.
이러한 차선 인식 혼란은 주행 차량이 차선을 이탈하는 등의 문제를 야기하였고, 특히 자율주행이나 ADAS와 같이 비젼 센서를 이용하여 차선을 인지하는 시스템의 경우 치명적인 제어 오류를 일으키는 문제점이 있었다. Such lane recognition confusion causes problems such as driving vehicles departing from lanes, and in particular, in the case of systems that recognize lanes using vision sensors, such as autonomous driving or ADAS, there is a problem of causing fatal control errors.
또한, 종래 기술에 따르면 차선이나 도로 표지물이 외부 환경 요인에 의하여 가려지거나, 공사로 인해 차선 및 도로 표지물이 갑자기 변경되는 경우 관리가 어렵고 임시로 복잡한 구조물을 설치하여야 하는 불편함이 있었다. In addition, according to the prior art, when lanes or road signs are obscured by external environmental factors or when lanes and road signs are suddenly changed due to construction, it is difficult to manage and inconvenient to temporarily install complex structures.
종래 기술에 따르면 라디오나 텔레매틱스 단말 등 차량용 단말을 통해 운전자가 교통 정보를 확인할 수 있었는데, 이는 차량 내 단말에 의존함에 따라 단말을 장착하지 않거나, 해당 채널 서비스를 받지 않는 운전자에게는 교통정보를 제공하기 불가능한 문제점이 있었다. According to the prior art, the driver could check traffic information through an in-vehicle terminal such as a radio or telematics terminal. However, depending on the terminal in the vehicle, it is impossible to provide traffic information to a driver who does not have a terminal or does not receive the corresponding channel service. There was a problem.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 도로시설물에 배치된 레이저를 조사하되, 그 레이저는 가려진 차선이 잘 보이도록 조사되는 것이거나, 전방 차량 고장 정보, 기후 변화를 알려주는 아이콘이 형성되도록 조사되거나, 도로 상에 가상 그루빙 또는 가상 속도 방지턱이 형성되도록 조사되어, 해당 지역을 모든 차량에게 개인화된 서비스를 제공하는 것이 가능한 도로표면 레이저 마킹 시스템 및 방법을 제공한다.The present invention has been proposed to solve the above-mentioned problems, and irradiates a laser disposed on a road facility, but the laser is irradiated so that a covered lane can be clearly seen, or an icon indicating a vehicle failure information or climate change in front is displayed. Provided is a road surface laser marking system and method capable of providing personalized service to all vehicles in the area by irradiating to form, or irradiating to form virtual grooves or virtual speed bumps on the road.
이러한 기술적 과제를 달성하기 위하여 제안된 본 발명의 실시예에 대한 상세한 설명을 이하 서술하기로 한다.A detailed description of an embodiment of the present invention proposed to achieve this technical problem will be described below.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 시스템의 구성을 나타내는 도면이다. 2 is a diagram showing the configuration of a road surface laser marking system based on road installation according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 실시예에 따른 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 시스템은 도로 상의 시설물에 배치되어 도로표면으로 레이저를 조사하는 레이저 조사부(300) 및 도로 상태 감지 결과와 교통 상황 정보 중 적어도 어느 하나를 고려하여, 교통정보를 포함하는 레이저의 조사에 대한 레이저 마킹 명령 신호를 송신하는 제어부(200)를 포함하여 구성된다. The road surface laser marking system based on road installation according to an embodiment of the present invention considers at least one of a
본 발명의 실시예에 따른 레이저 조사부(300)는 사고다발지역 또는 상습 차선유지 불량 구역의 시설물에 고정 설치되거나, 공사구간의 시설물에 임시 설치된다. The
즉, 레이저 조사부(300)는 기존의 가로등/지주대, 신규 지주대, 도로상의 표지 시설의 위치에 임시 또는 고정적으로 장착됨으로써, 운전자의 차선 시인성 향상을 도모할 뿐 아니라 ADAS와 자율주행 시스템의 시인성 향상을 도모하여 안전 주행을 지원한다. That is, the
레이저 조사부(300)는 가로등, ITS 표지용 겐트리, 노변통신 장비, 노변 카메라 등의 기존 시설물에 배치되는 것이 가능하며, 또한 신규 시설물에 배치되는 것이 가능하다.The
본원 발명에 따르면, 라디오 또는 차량용 텔레매틱스 단말을 구비하지 않은 경우라고 하더라도, 도로표면에 레이저 마킹을 통해 운전자에게 직관적으로 확인 가능한 교통정보(차선, 교통 이벤트 정보, 감속 유도 정보 등)를 제공하는 것이 가능한 효과가 있다. According to the present invention, even when a radio or vehicle telematics terminal is not provided, it is possible to provide intuitively identifiable traffic information (lane, traffic event information, deceleration guidance information, etc.) to the driver through laser marking on the road surface. It works.
레이저 조사부(300)에 의해 조사되는 레이저로 인해 표출되는 교통정보는 대표적으로 고정형 정보, 교통 이벤트 정보, 감속 유도 정보가 포함된다. Traffic information expressed by the laser irradiated by the
고정형 정보는 차선, 이정표와 같은 것으로서, 차선은 실선, 점선, 이중실선, 실선/점선 혼합 차선 등 다양한 차선 종류를 포함한다. Fixed type information is such as lanes and milestones, and lanes include various lane types such as solid lines, dotted lines, double solid lines, and solid/dotted mixed lanes.
레이저 조사부(300)는 외부 환경 요인(눈, 비, 낙엽, 먼지 등)에 의하여 가려진 차선을 선명하게 보여지도록 레이저를 조사하는 것으로, 감지부(100)에서 감지한 환경 상황에 따라 차선의 일부 또는 전부에 대하여 도 3에 도시된 바와 같이 레이저를 그 차선 형상에 맞게 덧대어 표출시키는 것이다. The
레이저 조사부(300)에 의한 레이저에 의해 표출되는 교통 정보로서의 이정표는 도로면에 차선마다 진행 방향을 표시하는 내용을 포함하는 것으로, 예컨대 직진 방향 서울 방면, 우측 방향 천안 휴게소 등을 나타내는 것이다. The signpost as traffic information expressed by the laser beam of the
레이저 조사부(300)에 의한 레이저에 의해 표출되는 고정형 정보로는 도로표지판 정보가 표출될 수 있는데, 이는 제한 속도, 천천히, 위험 및 낙석 경고, 동물 출현 주의, 보행자 주의 등 도로표지판 정보이다. Road sign information may be displayed as the fixed type information expressed by the laser beam of the
이러한 도로표지판 정보는 교통정보에 포함되어 레이저의 조사에 의해 도로표면에 아이콘 형상으로 구현된다. Such road sign information is included in traffic information and implemented as an icon on the road surface by laser irradiation.
전술한 교통 이벤트 정보는 도로 주행 상에 필요한 날씨 정보(태풍, 눈비, 안개, 강풍 등)을 아이콘으로 레이저 표출하고, 또한 도로 상의 사고 차량 존재, 정차, 전방 도로 공사, 우회로 설치 등의 교통 이벤트 정보를 아이콘으로 구현하는 것이다. The aforementioned traffic event information displays weather information (typhoon, snow, rain, fog, strong wind, etc.) necessary for road driving as a laser icon, and also traffic event information such as the existence of an accident vehicle on the road, stopping, road construction ahead, detour installation, etc. is implemented as an icon.
교통 이벤트 정보는 교통 상황 서버(400)로부터 송신되는 것이 가능하며, 다른 예로서 이격지에 설치된 감지부(100)로부터 교통상황을 수신하여, 이를 그 이격지로 진입하는 차량이 지나는 영역에 배치된 레이저 조사부(300)를 통해 아이콘으로 구현되는 것이다.The traffic event information can be transmitted from the
전술한 교통 이벤트 정보는 표준상으로 LDM Layer 3에 해당하는 semi-dynamic 정보에 해당한다. The aforementioned traffic event information corresponds to semi-dynamic information corresponding to LDM Layer 3 in standard.
감속 유도 정보는 전방에 교통 사고가 발생하거나, 곡선 주로인 경우, 공사 구간인 경우 등 차량의 감속 유도가 필요한 경우, 레이저를 이용하여 가상의 그루빙 형상이나 가상의 속도 방지턱으로 도로표면 상에 구현된다. The deceleration guidance information is implemented on the road surface as a virtual grooving shape or a virtual speed bump using a laser when a vehicle's deceleration guidance is necessary, such as when a traffic accident occurs ahead, or when the vehicle is on a curved road or a construction section. do.
본 발명의 실시예에 따른 제어부(200)는 감지부(100)로부터 차량 감지 결과를 수신하여 레이저 조사의 온, 오프를 제어한다. The
이는 차량 감지 결과에 의해 제어가 활성화 될 수 있으며, 또한 감지부(100)가 감지한 운전자의 시야 확보 여부에 따라 활성화된다.This control can be activated according to the vehicle detection result, and is also activated according to whether the driver's field of vision is secured, detected by the
감지부(100)는 음향, 레이저, 레이더, 카메라, 초음파, 루프 검지기 등으로 구현된다. The
즉, 눈이나 비가 많이 와서 차선이 흐리게 보여지는 것으로 감지 결과를 수신하면, 제어부(200)는 레이저 마킹 명령 신호를 송신하여 레이저 조사에 대한 제어를 수행하는 것이다. That is, when a detection result indicating that the lane is blurred due to heavy snow or rain is received, the
또한, 제어부(200)는 주행 시간 정보를 고려하여 제어를 활성화하는 것이 가능한데, 이는 야간에 특히 운전자 시야가 확보되지 않으므로, 위험 구간에 대하여 교통정보를 포함하는 레이저를 조사하도록 제어를 활성화하는 것이다. In addition, the
제어부(200)는 도로 상태 감지 결과에 따라 오염물에 의해 차선 또는 도로 표지물에 대한 시야 확보가 어려운 것으로 판단된 경우, 차선 또는 도로 표지물에 대한 교통정보를 표시하는 레이저 마킹 명령 신호를 송신하고, 교통정보는 전술한 바와 같이 아이콘 형태로 도로표면 상에 구현됨이 바람직하다.The
제어부(200)는 사고 다발 구간의 레이저 조사부로 감속 유도 정보인 교통정보를 포함하는 레이저 마킹 명령 신호를 송신하여, 레이저 조사부(300)가 가상 그루빙 또는 가상 과속방지턱을 도로표면 상에 조사하도록 제어한다. The
본 발명의 실시예에 따른 레이저 조사부(300)는 기설정된 횡방향 및 종방향 각도 제어에 따라, 운전자의 눈에 직접 레이저를 조사하지 않는 범위로 전술한 레이저를 도로표면으로 조사한다. The
아래 표 1 및 도 4에 도시한 바와 같이, 차량(10) 운전자의 눈부심을 고려한 레이저 조사부의 횡방향 및 종방향 설치 각도는 각각 수직 기준 종방향 33도, 횡방향 16도 이내이다. As shown in Table 1 and FIG. 4 below, the horizontal and vertical installation angles of the laser irradiation unit considering the glare of the driver of the
제어부(200)는 레이저 조사부의 조사 목표 지점을 제어하는데, 레이저의 강도, 표면의 반사율, 조명 환경 등을 고려하여 특정 범위(ROI) 이내로 조사를 제어한다. The
이 때, 조사 각도는 특정 범위 내의 차량들의 위치를 고려하여 정하여지는데, 1번 차량에 대한 교통정보 제공을 위해 레이저를 조사할 시 2번 차량의 눈부심 방지 각도 이상이 되는 경우, 제어부는 그 각도에서는 조사를 멈추어 2번 차량의 운전자의 눈부심이 발생됨을 방지하게 된다. At this time, the irradiation angle is determined in consideration of the positions of vehicles within a specific range. When irradiating the laser to provide traffic information for the first vehicle, if the angle exceeds the anti-glare angle of the second vehicle, the controller controls the angle at that angle. Irradiation is stopped to prevent the driver of the second vehicle from being dazzled.
본 발명의 실시예에 따른 제어부(200)는 차량의 종방향 위치 및 현재 차선상 위치를 감지한 결과를 이용하여, 차량으로부터의 기설정 거리를 유지하며 전방 해당 지점에 추적형으로 레이저의 조사가 이루어지도록 레이저 마킹 명령 신호를 송신한다. The
이 때, 차량과 조사 지점까지의 상대거리에 대한 정확도인 종방향 위치 정확도는 2m이내로 제어된다. At this time, the longitudinal position accuracy, which is the accuracy of the relative distance between the vehicle and the irradiation point, is controlled within 2 m.
또한, 횡방향(차선 방향) 위치 정확도는 해당 차량만을 대상으로 하는 경우 50cm이내, 인접 차선까지 조사해도 무리가 없는 활용의 경우 2m 이내의 거리 정확도를 가지도록 제어된다. In addition, the lateral (lane direction) location accuracy is controlled to have a distance accuracy of within 50 cm when only the vehicle is targeted, and within 2 m when it is not unreasonable to investigate adjacent lanes.
이하, 도 5를 참고하여 본 발명의 실시예에 따른 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 방법에 대하여 설명한다. Hereinafter, a road surface laser marking method based on road installation according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 5 .
본 발명의 실시예에 따른 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 방법은 도로 상태와 교통 상황에 대한 정보를 수신하는 단계(S100)와, 수신한 정보에 기초하여 운전자에게 표출할 교통정보를 결정하는 단계(S200) 및 교통정보를 포함하는 레이저 조사 명령 신호를 송신하는 단계(S300)를 포함한다. The road surface laser marking method based on road installation according to an embodiment of the present invention includes the steps of receiving information on road conditions and traffic conditions (S100), and determining traffic information to be displayed to a driver based on the received information (S100). S200) and transmitting a laser irradiation command signal including traffic information (S300).
S100 단계는 레이저 조사를 통해 운전자, ADAS 시스템 및 자율 주행 시스템의 인식을 위해 제공되는 교통정보를 결정하기 위한 정보 수집 단계이다. Step S100 is an information collection step for determining traffic information provided for recognition of the driver, the ADAS system, and the autonomous driving system through laser irradiation.
S100 단계는 레이저, 레이더, 카메라 등을 포함하는 감지부에 의하여, 차량의 진입 여부, 차선의 오염 여부, 도로표지판의 시인 가능 여부 등에 대한 정보를 획득한다. In step S100 , information on whether or not a vehicle enters, whether a lane is contaminated, whether a road sign can be viewed, and the like is obtained by a sensing unit including a laser, radar, camera, or the like.
즉, S100 단계는 차선이나 도로 표지물의 주변 상황(날씨, 마모 등)에 의한 시야 확보 여부에 대하여 도로 상태에 대한 정보를 수신한다.That is, in step S100, information on road conditions is received regarding whether or not visibility is secured by surrounding conditions (weather, wear, etc.) of lanes or road signs.
또한, S010 단계는 사고 다발 구간 여부, 전방 사고 여부, 전방 공사 구간 여부, 주행 가이드 정보, 주행 상황 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 교통 상황에 대한 정보를 수신한다. In step S010 , traffic condition information including at least one of accident-prone sections, forward accidents, forward construction sections, driving guide information, and driving situation information is received.
S200 단계는 레이저 조사에 의해 표출될 교통 정보를 결정하는 것으로, 고정형 정보, 교통 이벤트 정보 및 감속 유도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 교통정보를 결정한다. Step S200 is to determine traffic information to be expressed by laser irradiation, and determines traffic information including at least one of fixed information, traffic event information, and deceleration guidance information.
S100 단계에서 도 3에 도시된 바와 같이, 오염물에 의해 차선이 보이지 않는 것으로 감지되면, S200 단계는 그 오염물 위에 원래 차선의 형상에 맞춰 레이저를 조사하게 된다. As shown in FIG. 3 in step S100, when it is detected that the lane is not visible due to contaminants, in step S200, laser is irradiated on the contaminants according to the shape of the original lane.
이 때, 고정 방식으로 차선을 표시하거나, 차선을 주행 방향에 따라 빠르게 그리면서 표시하는 것이 가능하다.At this time, it is possible to display the lanes in a fixed manner or display the lanes while rapidly drawing them according to the driving direction.
또한, 도로표지판 정보에 해당하는 동물 출현 주의, 제한 속도, 진행 방향에 대하여 아이콘으로 구현되도록 레이저를 조사한다. In addition, a laser is irradiated to be implemented as an icon for the caution of animal appearance, speed limit, and direction corresponding to road sign information.
S300 단계는 시야 확보 불량 구역의 시설물에 고정 설치 되거나, 공사 구간의 시설물에 임시 설치되는 레이저 조사부로 레이저 조사 명령 신호를 송신하는 것으로, 전술한 바와 같이 그 상황에 대응하여 운전자에게 개인화된 서비스 제공이 가능하도록, 레이저 마킹 명령 신호를 송신한다. Step S300 is to transmit a laser irradiation command signal to a laser irradiation unit that is fixedly installed in a facility in a poor visibility area or temporarily installed in a facility in a construction section. As described above, personalized service is provided to the driver in response to the situation. To enable, transmit a laser marking command signal.
S300 단계는 레이저 조사 범위 내의 운전자 시야 방해 여부를 고려하여, 기설정된 각도 범위에 따라 레이저 조사 명령 신호를 송신하며, 이는 전술한 바와 같이 수직 기준 종방향 33도, 횡방향 16도 이내의 범위로 조사를 제어함이 바람직하다. Step S300 considers whether or not the driver's vision is obstructed within the laser irradiation range, and transmits a laser irradiation command signal according to a preset angle range, which, as described above, irradiates within a range of 33 degrees in the vertical direction and 16 degrees in the lateral direction based on the vertical direction It is desirable to control.
S300 단계는 주행 차량을 기준으로 전방 기설정 거리 떨어진 해당 지점에 레이저가 추적형으로 조사되도록 레이저 조사 명령 신호를 송신하되, 주행 차량의 주행 속도 또는 주행 차량의 위치를 고려하여 복수의 레이저 조사부에 순차적으로 레이저 조사 명령 신호를 송신한다.In step S300, a laser irradiation command signal is transmitted so that the laser is irradiated in a tracking type to a corresponding point at a predetermined distance ahead of the driving vehicle, but sequentially to a plurality of laser irradiators in consideration of the driving speed of the driving vehicle or the location of the driving vehicle. to transmit the laser irradiation command signal.
이제까지 본 발명의 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다. So far, we have looked at mainly the embodiments of the present invention. Those skilled in the art to which the present invention pertains will be able to understand that the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered from an illustrative rather than a limiting point of view. The scope of the present invention is shown in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the equivalent scope will be construed as being included in the present invention.
10: 차량 100: 감지부
200: 제어부 300: 레이저 조사부
400: 교통 상황 서버10: vehicle 100: detection unit
200: control unit 300: laser irradiation unit
400: traffic situation server
Claims (17)
도로 상태 감지 결과 및 교통 상황 정보 중 적어도 어느 하나를 고려하여, 교통정보를 포함하는 상기 레이저의 조사에 대한 레이저 마킹 명령 신호를 송신하는 제어부를 포함하고,
상기 제어부는 주행 시간, 날씨 및 오염물 색상을 포함하는 주행 상황 정보를 고려하여 상기 교통정보를 포함하는 레이저 마킹 명령 신호를 송신하되, 오염물에 의해 차선이 보이지 않는 것으로 감지되는 경우, 상기 오염물 위에 원래 차선의 형상에 맞춰 레이저를 조사하도록 상기 레이저 마킹 명령 신호를 송신하고,
상기 레이저 조사부는 상기 오염물 위에 원래 차선의 형상에 맞춰 레이저를 조사하되, 기설정된 횡방향 및 종방향 각도 제어에 따라 제1 차량의 운전자의 시야에 직접 조사되지 않는 범위로 상기 레이저를 도로표면으로 조사하고, 상기 레이저의 강도, 표면의 반사율, 조명 환경을 고려하여 상기 레이저의 조사를 제어하고,
상기 제어부는 상기 레이저 조사부에 의해 조사되는 레이저가 제2 차량의 운전자에 대하여 기설정된 눈부심 방지 각도 범위를 벗어나는 경우 임계 각도에서 조사를 멈추도록 제어하는 것
인 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 시스템.
A laser irradiation unit that is disposed on a facility on the road and irradiates a laser onto the road surface; and
A control unit for transmitting a laser marking command signal for irradiation of the laser including traffic information in consideration of at least one of a road state detection result and traffic situation information;
The control unit transmits a laser marking command signal including traffic information in consideration of driving condition information including driving time, weather, and color of contaminants, and when it is detected that the lane is not visible due to contaminants, the original lane is marked on the contaminants. Transmitting the laser marking command signal to irradiate the laser according to the shape of,
The laser irradiator irradiates the laser onto the contaminant according to the shape of the original lane, but irradiates the laser onto the road surface in a range that is not directly irradiated into the field of view of the driver of the first vehicle according to preset lateral and longitudinal angle control. And controlling the irradiation of the laser in consideration of the intensity of the laser, the reflectance of the surface, and the lighting environment,
The control unit controls to stop irradiation at a critical angle when the laser irradiated by the laser irradiation unit is out of a preset anti-glare angle range with respect to the driver of the second vehicle
In-road installation-based road surface laser marking system.
상기 레이저 조사부는 사고다발지역 또는 상습 차선유지 불량 구역에 설치된 시설물에 고정 배치되거나, 공사 구간에 설치된 시설물에 임시 설치되는 것
인 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 시스템.
According to claim 1,
The laser irradiation unit is fixedly disposed in a facility installed in an accident-prone area or a habitually poor lane maintenance area, or temporarily installed in a facility installed in a construction section.
In-road installation-based road surface laser marking system.
상기 레이저 조사부는 고정형 정보, 교통 이벤트 정보 및 감속 유도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 교통정보가 표시되도록 상기 레이저를 조사하는 것
인 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 시스템.
According to claim 1,
The laser emitter irradiates the laser so that the traffic information including at least one of fixed information, traffic event information, and deceleration guidance information is displayed.
In-road installation-based road surface laser marking system.
상기 제어부는 차량 감지 결과를 수신하여 상기 레이저 조사의 온, 오프를 제어하는 것
인 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 시스템.
According to claim 1,
The control unit receives a vehicle detection result and controls on/off of the laser irradiation.
In-road installation-based road surface laser marking system.
상기 제어부는 상기 도로 상태 감지 결과에 따라 도로 정보 인식의 시야 확보가 어려운 것으로 판단된 경우, 상기 도로 정보에 해당하는 상기 교통정보를 표시하도록 상기 레이저 마킹 명령 신호를 송신하는 것
인 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 시스템.
According to claim 1,
The control unit transmits the laser marking command signal to display the traffic information corresponding to the road information when it is determined that it is difficult to secure a field of view for recognizing road information according to a result of detecting the road condition.
In-road installation-based road surface laser marking system.
상기 제어부는 상기 교통 상황 정보를 분석하여 도로표면에 도로표지판 정보를 아이콘으로 표시하거나, 교통 이벤트 정보를 표시하거나, 가상 그루빙 또는 가상 속도 방지턱을 표시하는 상기 레이저 마킹 명령 신호를 송신하는 것
인 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 시스템.
According to claim 1,
The control unit analyzes the traffic condition information and transmits the laser marking command signal for displaying road sign information as an icon on the road surface, displaying traffic event information, or displaying virtual grooving or virtual speed bumps.
In-road installation-based road surface laser marking system.
상기 제어부는 차량의 종방향 위치 및 현재 차선상 위치를 감지한 결과를 이용하여, 상기 차량으로부터의 기설정 거리를 유지하며 전방 해당 지점에 추적형으로 상기 레이저의 조사가 이루어지도록 레이저 마킹 명령 신호를 송신하는 것
인 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 시스템.
According to claim 1,
The control unit maintains a predetermined distance from the vehicle by using the result of detecting the longitudinal position of the vehicle and the current position on the lane, and transmits a laser marking command signal so that the laser is irradiated to a corresponding point in front in a tracking type. sending
In-road installation-based road surface laser marking system.
(b) 수신한 정보에 기초하여 주행 시간, 날씨 및 오염물 색상을 포함하는 주행 상황 정보를 고려하고, 운전자에게 표출할 교통정보를 결정하는 단계; 및
(c) 상기 교통정보를 포함하는 레이저 조사 명령 신호를 송신하는 단계를 포함하고,
상기 (c) 단계는 오염물에 의해 차선이 보이지 않는 것으로 감지되는 경우, 상기 오염물 위에 원래 차선의 형상에 맞춰 레이저를 조사하도록 상기 레이저 조사 명령 신호를 송신하여 상기 오염물 위에 원래 차선의 형상에 맞춰 레이저를 조사하도록 하되, 기설정된 횡방향 및 종방향 각도 제어에 따라 제1 차량의 운전자의 시야에 직접 조사되지 않는 범위로 상기 레이저를 도로표면으로 조사하도록 하고, 상기 레이저의 강도, 표면의 반사율, 조명 환경을 고려하여 상기 레이저 조사 명령 신호를 송신하고, 조사되는 레이저가 제2 차량의 운전자에 대하여 기설정된 눈부심 방지 각도 범위를 벗어나는 경우 임계 각도에서 조사를 멈추도록 제어하는 것
인 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 방법.
(a) receiving information on road conditions and traffic conditions, and receiving information on whether a driver can recognize lanes and road signs as the information on road conditions;
(b) determining traffic information to be displayed to the driver by considering driving condition information including driving time, weather, and pollutant color based on the received information; and
(c) transmitting a laser irradiation command signal including the traffic information;
In the step (c), when it is detected that the lane is not visible due to the contaminant, the laser irradiation command signal is transmitted to radiate the laser according to the shape of the original lane on the contaminant, and the laser is radiated on the contaminant according to the shape of the original lane. To irradiate, but to irradiate the laser to the road surface in a range that is not directly irradiated to the driver's field of view of the first vehicle according to preset lateral and longitudinal angle control, and the intensity of the laser, the reflectance of the surface, and the lighting environment In consideration of transmitting the laser irradiation command signal, and controlling the irradiation to stop at a critical angle when the irradiated laser is out of a preset anti-glare angle range for the driver of the second vehicle.
Road surface laser marking method based on road installation in India.
상기 (a) 단계는 사고 다발 구간 여부, 전방 사고 여부, 전방 공사 구간 여부, 주행 가이드 정보, 주행 상황 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 교통 상황에 대한 정보를 수신하는 것
인 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 방법.
According to claim 11,
The step (a) is to receive information about the traffic situation including at least one of accident-prone sections, front accidents, forward construction sections, driving guide information, and driving situation information.
Road surface laser marking method based on road installation in India.
상기 (b) 단계는 고정형 정보, 교통 이벤트 정보 및 감속 유도 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 교통정보를 결정하는 것
인 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 방법.
According to claim 11,
Step (b) is to determine the traffic information including at least one of fixed information, traffic event information, and deceleration guidance information.
Road surface laser marking method based on road installation in India.
상기 (c) 단계는 시야 확보 불량 구역의 시설물에 고정 설치 되거나, 공사 구간의 시설물에 임시 설치되는 레이저 조사부로 상기 레이저 조사 명령 신호를 송신하는 것
인 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 방법.
According to claim 11,
The step (c) is to transmit the laser irradiation command signal to a laser irradiation unit that is fixedly installed in a facility in an area with poor visibility or temporarily installed in a facility in a construction section.
Road surface laser marking method based on road installation in India.
상기 (c) 단계는 주행 차량을 기준으로 전방 기설정 거리 떨어진 해당 지점에 레이저가 추적형으로 조사되도록 상기 레이저 조사 명령 신호를 송신하되, 상기 주행 차량의 주행 속도를 고려하여 복수의 레이저 조사부에 순차적으로 상기 레이저 조사 명령 신호를 송신하는 것
인 도로설치 기반 도로표면 레이저 마킹 방법. According to claim 11,
In the step (c), the laser irradiation command signal is transmitted so that the laser is irradiated in a tracking type to a corresponding point that is a predetermined distance ahead of the driving vehicle, and sequentially to the plurality of laser irradiators in consideration of the driving speed of the driving vehicle. Transmitting the laser irradiation command signal to
Road surface laser marking method based on road installation in India.
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