KR102508474B1 - Speed limiting personal mobility on crosswalk - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티는 퍼스널 모빌리티에 장착되어 주행 중 전방측 바닥면을 촬영하는 영상카메라; 상기 영상카메라에서 촬영된 이미지를 신호처리 후 횡단보도를 주행중인지 분석하는 영상분석모듈; 및 상기 퍼스널 모빌리티의 속도를 제어하는 주행제어모듈;을 포함하되, 상기 주행제어모듈은 상기 퍼스널 모빌리티가 횡단보도를 주행하는 것으로 판독되면, 상기 퍼스널 모빌리티를 설정된 속도 이하가 되도록 강제하여, 탑승자와 보행자 모두에 높은 수준의 안전을 제공할 수 있다.Personal mobility having a speed limiting function at a crosswalk according to the present invention includes a video camera mounted on the personal mobility and photographing a front side floor while driving; An image analysis module that analyzes whether the crosswalk is being driven after signal processing the image captured by the video camera; and a driving control module for controlling the speed of the personal mobility; however, when the driving control module reads that the personal mobility is driving on a crosswalk, the driving control module forces the personal mobility to be below a set speed, so that passengers and pedestrians A high level of safety can be provided to all.

Description

횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티{SPEED LIMITING PERSONAL MOBILITY ON CROSSWALK}Personal mobility with speed limit function in crosswalk {SPEED LIMITING PERSONAL MOBILITY ON CROSSWALK}

본 발명은 횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 횡단보도 등의 구역에서 퍼스널 모빌리티의 속도를 제한속도 이내로 강제하여 탑승자와 보행자 모두에 높은 수준의 안전을 제공할 수 있는 횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티에 관한 것이다.The present invention relates to personal mobility having a speed limit function at a crosswalk, and more particularly, to provide a high level of safety to both passengers and pedestrians by forcing the speed of the personal mobility within the speed limit in areas such as crosswalks. It is about personal mobility with a speed limit function at a crosswalk.

최근 전기 에너지를 이용하는 1인용 이동수단으로써 전동 휠이나 전동 킥보드 혹은 전기 자전거와 같은 퍼스널 모빌리티(PM: Personal Mobility)의 공급이 증가하고 있다.Recently, supply of personal mobility (PM) such as an electric wheel, an electric kickboard, or an electric bicycle as a means of transportation for one person using electric energy is increasing.

또한, 퍼스널 모빌리티 분야에도 이를 여러 사용자가 공유하여 사용할 수 있게 하는 공유경제에 관한 관심이 높아지고 있으며, 이와 관련한 퍼스널 모빌리 관련 서비스들이 제공되고 있다.In addition, in the field of personal mobility, interest in sharing economy, which allows multiple users to share and use it, is increasing, and personal mobility related services are provided.

예컨대, 전동 킥보드의 경우 특정 지역에 배치된 모빌리티의 코드(QR 코드)를 사용자의 모바일 단말로 태깅하여 인식하고, 이동 거리나 시간에 따라 과금을 함으로써 이를 공유할 수 있게 한다.For example, in the case of an electric kickboard, a mobility code (QR code) placed in a specific area is tagged and recognized with a user's mobile terminal, and charging is made according to the moving distance or time so that it can be shared.

그러나, 전동 킥보드는 인도나 횡단보도 혹은 어린이보호구역 등에서 아무런 제재 없이 고속 주행이 가능하고, 4륜 모빌리티에 비해 주행 중 사고 위험이 커서 사용자와 보행자를 보호하기 위한 별도의 안전 시스템이 필요한 실정이다.However, electric kickboards can drive at high speed without any restrictions on sidewalks, crosswalks, or child protection areas, and the risk of accidents while driving is greater than that of 4-wheel mobility, so a separate safety system is required to protect users and pedestrians.

대한민국 등록특허 제10-2117983호Republic of Korea Patent No. 10-2117983 대한민국 등록특허 제10-2132411호Republic of Korea Patent No. 10-2132411

본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 횡단보도 등의 구역 내에서 퍼스널 모빌리티의 속도를 제한속도 이내로 강제하여 탑승자와 보행자 모두에 높은 수준의 안전을 제공할 수 있는 횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티를 제공하고자 한다.The present invention is to solve the problems described above, and the speed at a crosswalk that can provide a high level of safety to both passengers and pedestrians by forcing the speed of personal mobility within the speed limit in an area such as a crosswalk It is intended to provide personal mobility with limited functions.

이를 위해, 본 발명에 따른 횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티는 퍼스널 모빌리티에 장착되어 주행 중 전방측 바닥면을 촬영하는 영상카메라; 상기 영상카메라에서 촬영된 이미지를 신호처리 후 횡단보도를 주행중인지 분석하는 영상분석모듈; 및 상기 퍼스널 모빌리티의 속도를 제어하는 주행제어모듈;을 포함하되, 상기 주행제어모듈은 상기 퍼스널 모빌리티가 횡단보도를 주행하는 것으로 판독되면, 상기 퍼스널 모빌리티를 설정된 속도 이하가 되도록 강제하는 것을 특징으로 한다.To this end, the personal mobility having a speed limiting function in a crosswalk according to the present invention includes a video camera mounted on the personal mobility and photographing the front side floor while driving; An image analysis module that analyzes whether the crosswalk is being driven after signal processing the image captured by the video camera; and a driving control module for controlling the speed of the personal mobility; wherein, when the driving control module reads that the personal mobility is driving on a crosswalk, it is characterized in that the driving control module forces the personal mobility to be below a set speed. .

이때, 상기 영상분석모듈은 상기 영상카메라를 통해 촬영된 영상에 횡단보도의 흰색선이 반복적으로 나타나는 경우 상기 횡단보도를 주행중인 것으로 판독하는 것이 바람직하다.At this time, it is preferable that the image analysis module reads the crosswalk as being driven when the white line of the crosswalk repeatedly appears in the image captured through the video camera.

또한, 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 중 발생하는 진동을 감지하는 진동센서; 및 상기 진동센서에서 감지된 센싱값을 전달받아 진동의 크기 및 진동 발생 주기를 분석하는 진동분석모듈;을 더 포함하고, 상기 주행제어모듈은, 상기 퍼스널 모빌리티가 인도에 설치된 보도블록을 주행 중인 경우, 상기 퍼스널 모빌리티를 설정된 속도 이하가 되도록 강제하는 것이 바람직하다.In addition, a vibration sensor for detecting vibration generated during driving of the personal mobility; and a vibration analysis module that receives the sensing value detected by the vibration sensor and analyzes the size and period of vibration, wherein the driving control module is configured when the personal mobility is driving on a sidewalk block installed in India. , It is preferable to force the personal mobility to be equal to or less than a set speed.

또한, 상기 주행제어모듈은, 상기 진동의 크기가 설정값 이상이고, 상기 설정값 이상의 진동이 일정한 주기로 반복되는 경우; 및 상기 설정값 이상의 진동이 일정한 주기로 반복되는지와 무관하게 설정된 시간 동안 유지되는 경우; 중 선택되는 적어도 한 경우에 해당할 때, 상기 퍼스널 모빌리티가 상기 인도의 보도블록을 주행하는 것으로 판독하는 것이 바람직하다.In addition, the driving control module, when the magnitude of the vibration is equal to or greater than the set value, and the vibration equal to or greater than the set value is repeated at regular intervals; And when the vibration of the set value or more is maintained for a set time regardless of whether the vibration is repeated at a regular cycle; When corresponding to at least one case selected from the above, it is preferable to read that the personal mobility is driving on the sidewalk block of India.

또한, 상기 퍼스널 모빌리티에 장착되며, 위성신호를 수신하여 상기 퍼스널 모빌리티의 절대위치정보를 제공하는 GPS모듈;을 더 포함하되, 상기 주행제어모듈은 상기 절대위치정보와 속도제한구역으로 지정된 위치를 비교하여, 상기 퍼스널 모빌리티가 상기 속도제한구역에 진입시 상기 퍼스널 모빌리티를 설정된 속도 이하가 되도록 강제하는 것이 바람직하다.In addition, a GPS module mounted on the personal mobility, receiving satellite signals and providing absolute location information of the personal mobility; further comprising, wherein the driving control module compares the absolute location information with a location designated as a speed limit zone Accordingly, it is preferable to force the personal mobility to be equal to or less than a set speed when the personal mobility enters the speed limit zone.

또한, 상기 영상분석모듈은 상기 영상카메라에서 촬영된 이미지를 신호처리 후, 도로의 바닥면 색상을 통해 속도제한구역을 주행중인지 분석하고, 상기 주행제어모듈은 상기 퍼스널 모빌리티가 상기 속도제한구역에 진입시 상기 퍼스널 모빌리티를 설정된 속도 이하가 되도록 강제하는 것이 바람직하다.In addition, the image analysis module analyzes whether the image taken by the video camera is being driven in a speed limit zone through the color of the floor surface of the road after signal processing, and the driving control module determines whether the personal mobility enters the speed limit zone. It is preferable to force the personal mobility to be equal to or less than a set speed.

이상과 같은 본 발명은 횡단보도 등의 구역 내에서 퍼스널 모빌리티 주행시 이들 자동으로 판독하고 퍼스널 모빌리티의 속도를 제한속도 이내로 강제한다. 따라서, 탑승자와 보행자 모두에 높은 수준의 안전을 제공하여 사고를 예방할 수 있게 한다.As described above, the present invention automatically reads these automatically when the personal mobility is running in an area such as a crosswalk, and forces the speed of the personal mobility to be within the speed limit. Thus, a high level of safety is provided to both occupants and pedestrians, making it possible to prevent accidents.

도 1은 본 발명에 따른 횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티의 제1 실시예(횡단보도 주행시 감속)를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티의 제2 실시예(인도 주행시 감속)를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티의 제3 실시예(속도제한구역 주행시 감속)를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티의 일 실시예인 전동 킥보드를 나타낸 도이다.
도 5는 본 발명에 따른 횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티를 나타낸 블록도이다.
도 6은 본 발명에 의한 인도 진입 상태 판단 방법을 나타낸 실시예이다.
도 7은 본 발명에 의한 인도 진입 상태 판단 방법을 나타낸 실시예이다.1 is a view for explaining a first embodiment (deceleration while driving on a crosswalk) of personal mobility having a speed limit function at a crosswalk according to the present invention.
FIG. 2 is a diagram for explaining a second embodiment (deceleration when driving on a sidewalk) of personal mobility having a speed limiting function at a crosswalk according to the present invention.
3 is a diagram for explaining a third embodiment (deceleration when driving in a speed limit zone) of personal mobility having a speed limit function in a crosswalk according to the present invention.
4 is a diagram showing an electric kickboard, which is an embodiment of personal mobility having a speed limiting function in a crosswalk according to the present invention.
5 is a block diagram showing personal mobility having a speed limiting function in a crosswalk according to the present invention.
6 is an embodiment illustrating a method for determining a state of entering India according to the present invention.
7 is an embodiment illustrating a method for determining a state of entering India according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티에 대해 상세히 설명한다.Hereinafter, personal mobility having a speed limiting function in a crosswalk according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

다만, 이하에서는 퍼스널 모빌리티(PM: Personal Mobility)로서 전동 킥보드를 예로 들어 설명하나 본 발명이 적용 가능한 퍼스널 모빌리티는 전동 휠이나 전기 자전거 등 다양한 개인 이동수단에도 적용될 수 있다.However, although an electric kickboard will be described below as personal mobility (PM) as an example, personal mobility to which the present invention can be applied can also be applied to various personal means of transportation such as electric wheels or electric bicycles.

먼저, 본 발명에 따른 횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티는 이용중인 퍼스널 모빌리티(이하, 전동 킥보드)의 과속을 방지하도록 특정 구역에서는 제한된 속도 이하가 되도록 주행제어계통을 제어한다.First, the personal mobility having a speed limiting function at a crosswalk according to the present invention controls the driving control system to be less than the speed limit in a specific area to prevent overspeeding of the personal mobility (hereinafter referred to as electric kickboard) in use.

따라서, 인도, 횡단보도 및 어린이 보호구역과 같은 특정 구역에서 전동 킥보드(1)의 속도를 줄이도록 강제하고 과속을 방지함으로써, 과속으로 인한 전동 킥보드(1) 이용자나 보행자 등의 안전사고를 방지한다.Therefore, by forcing the speed of the electric kickboard (1) to be reduced in specific areas such as sidewalks, crosswalks, and child protection areas and preventing overspeeding, safety accidents such as electric kickboard (1) users or pedestrians due to speeding are prevented. .

예컨대, 도 1와 같이 전동 킥보드(1)가 횡단보도에 진입한 경우, 보행자를 위한 횡단보도에서 전동 킥보드(1)의 속도를 설정 범위 이하로 강제한다. 따라서, 횡단보도에서는 속도를 극히 감속시키고, 하차 후 끌고가도록 유도한다.For example, when the electric kickboard 1 enters the crosswalk as shown in FIG. 1, the speed of the electric kickboard 1 is forced to be less than a set range in the crosswalk for pedestrians. Therefore, at the crosswalk, the speed is extremely reduced, and it is induced to drag after getting off.

또한, 도 2과 같이 전동 킥보드(1)가 주행 중 보도블록이 있는 인도로 진입한 경우, 보행자를 위한 인도에서는 전동 킥보드(1)의 속도를 설정 범위 이하로 강제한다. 따라서, 인도 진입을 방지하거나 진입하더라도 과속하지 못하도록 한다.In addition, as shown in FIG. 2, when the electric kickboard 1 enters a sidewalk with a sidewalk block while driving, the speed of the electric kickboard 1 is forced to be less than a set range in the sidewalk for pedestrians. Therefore, entering the sidewalk is prevented or speeding is prevented even when entering the sidewalk.

또한, 도 3과 같이 전동 킥보드(1)가 속도제한구역에 진입한 경우에도 속도를 제한한다. 속도제한구역에는 어린이보호구역 등이 있으며, 강제되는 속도는 지정된 제한속도(예: 30Km)보다도 더 낮도록 하여 어린이 등 보행자를 보호한다.In addition, as shown in FIG. 3, the speed is limited even when the electric kickboard 1 enters the speed limit area. In the speed limit area, there is a child protection area, and the compulsory speed is lower than the designated speed limit (eg, 30 km) to protect pedestrians such as children.

이를 위해, 본 발명에 따른 횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티는 진동센서 및/또는 영상카메라 등을 통해 주행 중 도로나 그 주변을 감시하고, 주행제어모듈로 속도 저감을 강제한다.To this end, the personal mobility having a speed limiting function at a crosswalk according to the present invention monitors the road or its surroundings while driving through a vibration sensor and/or a video camera, and forces a driving control module to reduce speed.

실시예Example 1 - One - 횡단보도crosswalk 주행시의 감속 deceleration while driving

본 발명은 전동 킥보드(1)가 횡단보도를 주행하려고 하는 경우에 속도를 낮추도록 강제할 수 있다. 이 경우 위에서 설명한 인도에서 보다 더욱 속도를 줄이도록 강제하여 이용자로 하여금 하차하여 끌고가도록 유도할 수도 있다.The present invention can force the electric kickboard (1) to lower its speed when trying to run on a crosswalk. In this case, the user may be induced to get off and drag the vehicle by forcing them to reduce the speed more than in the sidewalk described above.

이를 위해, 도 4 및 도 5와 같이 전동 킥보드(1)에 장착되어 주행 중 전방측 바닥면을 촬영하는 영상카메라(13) 및 상기 영상카메라(13)에서 촬영된 이미지를 신호처리 후 횡단보도를 주행중인지 분석하는 영상분석모듈(14)을 더 포함한다.To this end, as shown in FIGS. 4 and 5, a video camera 13 mounted on the electric kickboard 1 and photographing the front side floor during driving and a crosswalk after signal processing the image captured by the video camera 13 It further includes an image analysis module 14 that analyzes whether driving is being performed.

이때, 주행제어모듈(20)은 전동 킥보드(1)가 횡단보도를 주행하는 것으로 판독되면, 전동 킥보드(1)를 설정된 속도 이하가 되도록 강제한다. 즉, 주행제어모듈(20)은 이용자의 조작에도 불구하고 구동기를 강제로 제어하여 속도가 줄어들도록 함으로써 횡단보도에서의 안전을 제공한다.At this time, when the driving control module 20 reads that the electric kickboard 1 is driving on the crosswalk, it forces the electric kickboard 1 to reach a set speed or less. That is, the driving control module 20 provides safety at the crosswalk by forcibly controlling the driver to decrease the speed despite the user's manipulation.

공지된 바와 같이 전동 킥보드(1)는 차체 상부에 박스 타입의 모빌리티 제어기(1a)를 포함한다. 모빌리티 제어기(1a)의 상면에는 QR 코드 등이 구비되며, 그 좌우 양측에는 손잡이 혹은 조작장치(1b)를 구비한다.As is known, the electric kickboard 1 includes a box-type mobility controller 1a on the upper part of the vehicle body. A QR code or the like is provided on the upper surface of the mobility controller 1a, and a handle or operating device 1b is provided on both left and right sides of the mobility controller 1a.

또한, 모빌리티 제어기(1a)는 중앙제어장치(MCU)의 제어하에 전동 킥보드의 사용 시작 및 종료부터 주행까지 제어하고, 메모리를 구비하여 필요한 정보를 기록 및 제공하며, 블루투스, 셀룰러, 와이파이 등과 같은 통신인터페이스(통신 I/F)를 포함할 수 있다.In addition, the mobility controller 1a controls from the start and end of use of the electric kickboard to driving under the control of the central control unit (MCU), records and provides necessary information by having a memory, and communicates such as Bluetooth, cellular, Wi-Fi, etc. It may include an interface (communication I/F).

또한, 전동 킥보드(1)의 하부에는 발판(1c)을 구비하고, 발판(1c)의 전방과 후방에 각각 차륜(W-F, W-B)을 구비하여 구동기에 의해 구동시킨다. 구동기는 배터리, 인버터 및 구동모터를 포함하며, 배터리의 전원에 의해 주행이 이루어진다.In addition, a scaffold 1c is provided at the bottom of the electric kickboard 1, and wheels W-F and W-B are provided at the front and rear of the scaffold 1c, respectively, and driven by a driver. The driver includes a battery, an inverter, and a driving motor, and travel is performed by the power of the battery.

이때, 상기 영상카메라(13)는 전방측 도로면을 촬영할 수 있도록 일 예로 조작장치(1b)와 발판(1c) 전방측을 상하로 연결하는 프레임(1d)의 전방부에 설치될 수 있다. 물론 그 이외에 모빌리티 제어기(1a)의 박스에 하향 설치될 수 있다.At this time, the video camera 13 may be installed in the front part of the frame 1d connecting the front side of the operating device 1b and the footrest 1c vertically, for example, so that the front side road surface can be photographed. Of course, other than that, it can be installed downward in the box of the mobility controller 1a.

영상분석모듈(14)은 주행제어모듈(20)과 함께 모빌리티 제어기(1a)의 박스 내에 일체로 탑재될 수 있으며, 횡단보도에 진입하였는지 판단하도록 영상을 분석하는 영상처리 프로세서로 구성될 수 있다. The image analysis module 14 may be integrally mounted in the box of the mobility controller 1a together with the driving control module 20, and may be configured as an image processing processor that analyzes an image to determine whether a pedestrian has entered a crosswalk.

특히, 영상분석모듈(14)은 영상카메라(13)를 통해 촬영된 영상에 횡단보도의 흰색선이 반복적으로 나타나는 경우 횡단보도를 주행중인 것으로 판독하는데, 횡단보도는 일정 간격으로 흰색의 가로선이 반복되므로 영상분석을 통해 확인한다.In particular, the image analysis module 14 reads the crosswalk as driving when the white lines of the crosswalk repeatedly appear in the image captured by the video camera 13, and the crosswalk has repeating white horizontal lines at regular intervals. Therefore, it can be confirmed through video analysis.

따라서, 영상분석모듈(14)을 통해 횡단보도를 구성하는 흰색선이 반복됨을 확인하면 주행제어모듈(20)은 전동 킥보드(1)가 현재 횡단보도에 진입한 것으로 판독하여 주행 속도를 강제로 제한하게 된다.Therefore, if it is confirmed through the image analysis module 14 that the white lines constituting the crosswalk are repeated, the driving control module 20 reads that the electric kickboard 1 has entered the current crosswalk and forcibly limits the driving speed will do

다만, 전동 킥보드(1)가 횡단보도에 진입한 것으로 판독된 상태에서, 주행 속도 제한이 시작된 후에는 탑승자(이용자)가 전동 킥보드(1)에서 하차했는가의 여부를 확인할 수 있다. However, in a state in which it is read that the electric kickboard 1 has entered the crosswalk, it can be checked whether the occupant (user) gets off the electric kickboard 1 after the travel speed limit starts.

또한, 그에 대한 보상으로 탑승자가 하차해서 전동 킥보드(1)를 끌고 이동하는 경우에는 스로틀을 당기지 않더라도 작은 힘으로도 전동 킥보드(1)를 밀고 갈 수 있도록 구동기나 브레이크를 제어할 수 있다. In addition, as compensation, when the occupant gets off and drags the electric kickboard 1, the driver or brake can be controlled so that the electric kickboard 1 can be pushed with a small force even without pulling the throttle.

여기서, 탑승자의 하차 여부를 판단하기 위해 전동 킥보드(1)에 무게감지센서(16)가 구비될 수 있다. 무게감지센서(16)는 탑승자에 의한 무게 변화를 감지할 수 있으면 전동 킥보드(1)의 발판이 차륜축 연결부 등 어디에나 구비될 수 있다.Here, a weight sensor 16 may be provided on the electric kickboard 1 to determine whether or not the rider gets off. If the weight sensor 16 can detect a weight change by the occupant, the footrest of the electric kickboard 1 can be provided anywhere, such as at a wheel shaft connection.

다른 실시예로, 탑승자의 하차 여부는 상술한 진동센서(11)를 활용할 수 있는데, 탑승자가 존재시의 진동패턴과 미존재시의 진동패턴을 비교해서 탑승자의 하차유무를 확인할 수 있다.As another embodiment, the above-described vibration sensor 11 may be used to determine whether or not the occupant gets off, and it is possible to check whether or not the occupant gets off by comparing the vibration pattern when the occupant exists and the vibration pattern when the occupant does not exist.

실시예Example 2 - 인도 주행시의 감속 2 - Deceleration when driving on sidewalks

도 4 및 도 5와 같이, 본 발명에 따른 전동 킥보드(1)는 실시예로서 보행자를 위한 인도(walkway)에 진입한 경우 과속을 방지하도록 진동센서(11), 진동분석모듈(12) 및 주행제어모듈(20)을 포함할 수 있다.As shown in FIGS. 4 and 5, the electric kickboard 1 according to the present invention includes a vibration sensor 11, a vibration analysis module 12 and driving to prevent overspeed when entering a walkway for pedestrians as an embodiment. A control module 20 may be included.

진동센서(11)는 퍼스널 모빌리티(1)인 전동 킥보드(1)에 장착되어 주행 중 발생하는 진동을 감지한다. 이러한 진동센서(11)는 일 예로 진동을 효과적으로 감지하도록 발판(1c) 저부에 설치될 수 있다.The vibration sensor 11 is mounted on the electric kickboard 1, which is the personal mobility 1, and detects vibration generated during driving. For example, the vibration sensor 11 may be installed at the bottom of the scaffold 1c to effectively detect vibration.

진동분석모듈(12)은 진동센서(11)에서 감지된 센싱값을 전달받아 진동의 크기 및 진동 발생 주기를 분석한다. 진동 크기는 노이즈 이외에 인도 주행에 따른 진동을 선별해서 확인할 수 있고, 진동 주기는 보도블록에 의한 진동을 확인하는데 이용될 수 있다.The vibration analysis module 12 receives the sensing value detected by the vibration sensor 11 and analyzes the magnitude of the vibration and the period of occurrence of the vibration. In addition to noise, the vibration size can be checked by selecting vibration according to sidewalk driving, The vibration period can be used to check the vibration by the sidewalk block.

주행제어모듈(20)은 상기 진동센서(11)에 감지한 센싱값에 따라 전동 킥보드(1)가 인도에 설치된 보도블록을 주행 중인 것으로 판독된 경우, 전동 킥보드(1)의 주행 속도가 설정된 속도 이하가 되도록 강제한다.When the driving control module 20 reads that the electric kickboard 1 is driving on a sidewalk block installed on the sidewalk according to the sensing value detected by the vibration sensor 11, the driving speed of the electric kickboard 1 is the set speed Forced to be below.

속도의 강제(감속)는 전동 킥보드(1)의 주행에 사용되는 구동기를 제어하여 이루어진다. 구동기에 의한 속도 제한은 배터리의 DC 전원을 입력받아 주행모터를 작동시키는 인버터를 조절하는 것과 같이 전원공급을 제어하는 방식으로 구현될 수 있다.Force (deceleration) of speed is achieved by controlling an actuator used for running of the electric kickboard (1). The speed limit by the driver may be implemented in a way of controlling power supply, such as controlling an inverter that operates a travel motor by receiving DC power from a battery.

또한, 강제로 브레이크를 작동시키는 등 기계적인 방식 역시 적용될 수 있으며, 필요시 전원공급 제어와 함께 브레이크 작동 방식을 함께 적용할 수도 있다. 따라서, 이용자의 조작과 무관하게 전동 킥보드(1)의 속도가 강제로 제한된다.In addition, a mechanical method such as forcibly operating the brake may also be applied, and if necessary, a brake operating method may be applied together with power supply control. Therefore, the speed of the electric kickboard 1 is forcibly limited regardless of the user's operation.

좀더 구체적으로, 진동분석모듈(12)은 진동센서(11)에서 감지한 진동의 크기가 설정값 이상이고, 설정 크기 이상의 진동이 일정한 주기로 반복되는 경우 전동 킥보드(1)가 인도를 주행 중인 것으로 판독한다.More specifically, the vibration analysis module 12 reads that the electric kickboard 1 is driving on the sidewalk when the magnitude of the vibration detected by the vibration sensor 11 is greater than a set value and the vibration equal to or greater than the set value is repeated at regular intervals. do.

더 나아가, 진동분석모듈(12)은 설정된 주기의 진동이 설정된 시간 동안 유지되는 경우 전동 킥보드(1)가 인도의 보도블록을 주행하는 것으로 판독하며, 인도 주행 중인 경우 주행제어모듈(20)에 의해 속도가 제한된다.Furthermore, the vibration analysis module 12 reads that the electric kickboard 1 is driving on a sidewalk block when the vibration of the set period is maintained for a set time, and if it is running on the sidewalk, the driving control module 20 speed is limited

이때, 진동이 일정한 주기로 반복되는지와 무관하게 설정된 시간 동안 유지되면 인도 주행으로 판단할 수 있으며, 필요시는 진동 유지 시간과 함께 주기 역시 함께 고려하여 더욱 정확한 판단을 할 수 있다. 또한, 진동 발생 주기의 변동이 설정된 오차 범위 이내인 경우에도 인도의 주행으로 판독할 수 있다.At this time, if the vibration is maintained for a set time irrespective of whether the vibration is repeated at a regular cycle, it can be judged as guided driving, and if necessary, a more accurate determination can be made by considering the duration of the vibration and the cycle together. In addition, even when the fluctuation of the vibration generation period is within the set error range, it can be read as India driving.

실시예로, 도 6의 (a)과 같이, 인도에 설치된 보도블록(RB1)이 각각 마름모 형상이고 여러개를 형상 맞춤으로 설치한 경우, 마름모 보도블록(RB1)이 반복하여 배치된다.As an example, as shown in (a) of FIG. 6, when each of the sidewalk blocks RB1 installed on the sidewalk has a rhombus shape and several are installed by shape matching, the rhombus sidewalk blocks RB1 are repeatedly arranged.

반면, 차로나 전용로(도 1 참조)는 아스팔트 등을 도포하므로 이러한 패턴이 없다. 즉, 아스팔트나 콘크리트 등으로 편평하게 도포된 도로의 경우에는 보도블록들을 조합함에 따른 이들 간의 간극이나 홈이 없다.On the other hand, roads or dedicated roads (see FIG. 1) do not have such a pattern because asphalt or the like is applied. That is, in the case of roads that are flatly coated with asphalt or concrete, there are no gaps or grooves between them due to the combination of sidewalk blocks.

따라서, 도 6의 (b)와 같이 전동 킥보드(1)가 인도를 직선 주행 중 이들 사이의 간극이나 홈을 밟을 때 발생하는 진동(P1~P4) 역시 일정하고 더욱이 진동이 설정된 시간 이상 계속되므로 이를 통해 인도를 주행 중인 것으로 판독할 수 있다.Therefore, as shown in (b) of FIG. 6, the vibrations (P1 to P4) generated when the electric kickboard 1 steps on the gap or groove between them while driving in a straight line on the sidewalk are also constant, and the vibration lasts longer than the set time. Through this, it can be read as driving in India.

또한, 도 6의 (c)와 같이 전동 킥보드(1)가 인도를 곡선 방향으로 주행하거나 방향 전환을 하는 경우에도 진동(P1'~P6')의 발생 주기가 설정된 오차 범위 이내에서 반복되므로 이러한 경우에도 인도를 주행 중인 것으로 판독할 수 있다.In addition, as shown in (c) of FIG. 6, even when the electric kickboard 1 travels in a curved direction on the sidewalk or changes direction, the generation cycle of the vibrations P1' to P6' is repeated within the set error range, so in this case Edo can be read as driving in India.

다른 실시예로, 도 7의 (a)와 같이 인도에 설치된 보도블록(RB2)이 폭이 좁은 직사각형인 경우에도 여러개를 형상 맞춤으로 설치한 경우, 상기 단위의 직사각형 보도블록(RB2)들이 반복하여 배치된다.In another embodiment, as shown in (a) of FIG. 7, even if the sidewalk blocks RB2 installed on the sidewalk are rectangular in width, when several are installed in a shape fit, the rectangular sidewalk blocks RB2 of the unit are repeated are placed

따라서, 도 7의 (b)와 같이 전동 킥보드(1)가 직사각형 보도블럭(RB2) 위를 주행 중 이들 사이의 간극이나 홈을 밟을 때 발생하는 진동 역시 비교적 일정하게 발생하고 설정된 시간 이상 계속되므로 인도를 주행 중인 것으로 판독할 수 있다.Therefore, as shown in (b) of FIG. 7, the vibration generated when the electric kickboard 1 steps on the gap or groove between them while driving on the rectangular sidewalk block RB2 also occurs relatively regularly and lasts longer than a set time, so that the guide can be read as running.

또한, 도 7의 (c)와 같이 전동 킥보드(1)가 곡선 주행 혹은 방향 전환을 하는 경우에도 오차 범위 이내에서 진동 발생 주기가 반복되며, 이는 외측면이 물결 무늬 등의 형상으로된 보로들록(RB3)을 주행하는 경우에도 마찬가지이다.In addition, as shown in (c) of FIG. 7, even when the electric kickboard 1 travels in a curve or changes direction, the vibration generation cycle is repeated within the error range, which is The same applies to driving (RB3).

위와 같이 본 발명은 보도블럭(RB1, RB2, RB3)이 반복 배치되는 규칙성에 의하여 설정 크기 이상의 진동이 주기적으로 발생하는 점을 이용하여 인도로 지정된 구역을 판독하고, 인도 진입시 설정 속도 이하가 되도록 강제하게 된다.As described above, the present invention reads the area designated as sidewalk by using the fact that vibration of a set size or more periodically occurs due to the regularity in which the sidewalk blocks RB1, RB2, and RB3 are repeatedly arranged, and is forced to be less than the set speed when entering the sidewalk will do

다만, 본 발명은 전동 킥보드(1)가 인도를 주행 중인 경우, 상술한 진동을 감지하는 방식 이외에, 영상카메라(13)를 이용하여 촬영한 도로가 인도인 경우 주행 속도가 제한되도록 강제하는 방식도 적용될 수 있다.However, in the present invention, when the electric kickboard 1 is traveling on sidewalk, in addition to the method of detecting the vibration described above, a method of forcing the driving speed to be limited when the road photographed using the video camera 13 is sidewalk is also applied. can

인도에는 동일한 형상의 보도블록이 깔리게 되므로 영상카메라(13)에 의해 촬영된 영상에 반복된 보도블록 형상이나 보도블록 사이의 반복된 간극 모양이나 패턴이 포함된다.Since sidewalk blocks of the same shape are laid on sidewalks, the image captured by the video camera 13 includes repeated shapes of sidewalk blocks or repeated gap shapes or patterns between sidewalk blocks.

따라서, 영상카메라(13)에서 촬영된 영상을 영상분석모듈(14)에서 이미지 처리 후 보도블록이 깔린 이미지가 확인되면 인도를 주행 중인 것으로 판단하여 전동 킥보드(1)의 속도를 제한할 수 있다.Therefore, if the image captured by the video camera 13 is processed in the video analysis module 14 and the image of the pavement block is confirmed, it is determined that the motorized kickboard 1 is driving on the sidewalk and the speed of the electric kickboard 1 can be limited.

또한, 본 발명은 영상카메라(13)와 영상분석모듈(14)을 이용하여 이미지 분석 방식을 단독으로 적용하는 방식에서 더 나아가 상술한 진동을 감지하는 방식을 함께 적용할 수 있다. In addition, the present invention can further apply the above-described vibration sensing method together with the image analysis method using the video camera 13 and the image analysis module 14 in addition to the method of applying the image analysis method alone.

이 경우 이미지와 진동 중 어느 하나 이상을 통해 인도를 주행 중인 것으로 판단되면 속도를 제한할 수 있다. 반면, 이미지와 진동 중 어느 하나에 우선 순위를 부여한 경우에는 선순위의 이미지 혹은 진동을 통해 인도로 판단된 경우에만 후순위의 진동 혹은 이미지를 판독하여 보조적으로 재차 인도 주행인지 판단할 수 있다.In this case, if it is determined that the vehicle is driving on the sidewalk through at least one of image and vibration, the speed may be limited. On the other hand, when priority is given to either image or vibration, only when it is determined that the driver is guided through the image or vibration of the higher priority, the vibration or image of the lower priority may be read to determine whether the vehicle is guided again.

실시예Example 3 - 속도제한구역(어린이 보호구역 등) 주행시의 감속 3 - Deceleration when driving in speed limit zones (child protection zones, etc.)

본 발명은 전동 킥보드(1)가 속도제한구역을 주행하려고 하는 경우에도 속도를 낮추도록 강제할 수 있다. 이 경우 위에서 강제되는 속도는 속도제한구역내의 지정 속도보다 낮을 수 있다.The present invention can be forced to lower the speed even when the electric kickboard 1 is going to travel in the speed limit area. In this case, the speed enforced above may be lower than the designated speed within the speed limit zone.

예컨대, 속도제한구역이 어린이 보호구역이고, 상기 어린이 보호구역에서의 차량 운행 제한속도가 30Km인 경우, 차도는 물론 인도에서도 주행이 가능한 전동 킥보드(1)의 사용 실태상 그 보다 낮은 속도로 제한할 수 있다.For example, if the speed limit area is a child protection area and the vehicle operating speed limit in the child protection area is 30Km, the electric kickboard (1) capable of driving on the road as well as on the sidewalk can be limited to a lower speed than that can

이를 위해, 도 5에서 살펴본 바와 같이, 본 발명은 퍼스널 모빌리티(1)인 전동 킥보드에 장착되며, 위성신호를 수신하여 전동 킥보드(1)의 절대위치정보를 제공하는 GPS모듈(15)을 더 포함한다.To this end, as shown in FIG. 5, the present invention is mounted on an electric kickboard, which is personal mobility 1, and receives a satellite signal to provide absolute position information of the electric kickboard 1. Further comprising a GPS module 15 do.

따라서, 주행제어모듈(20)은 절대위치정보와 속도제한구역으로 지정된 위치를 비교하여, 전동 킥보드(1)가 속도제한구역에 진입시 전동 킥보드(1)를 설정된 속도 이하가 되도록 강제한다.Therefore, the driving control module 20 compares the absolute position information with the position designated as the speed limit area, and when the electric kick board 1 enters the speed limit area, forces the electric kick board 1 to be below the set speed.

즉, 속도제한구역에 대한 위치정보는 유관기관에 의해 실시간 수신되거나 메모리에 저장되어 있으므로, 이와 같이 확보된 정보를 GPS 절대위치정보과 비교하여 해당 속도제한구역에 진입하였는지 판단하고, 진입시 속도를 제한한다.That is, since the location information for the speed limit zone is received in real time by a related agency or stored in memory, it is determined whether the speed limit zone has been entered by comparing the obtained information with the GPS absolute position information, and the speed is limited when entering the speed limit zone. .

속도제한구역을 판독하는 또 다른 방법으로서 영상 분석법을 적용할 수 있다. 어린이 제한구역의 경우 도로 바닥면을 붉은색으로 칠하거나 인도를 초록색으로 칠하고 있으므로 이를 판독하여 속도를 제한할 수 있다.As another method of reading the speed limit zone, image analysis can be applied. In the case of children's restricted areas, the road surface is painted red or the sidewalk is painted green, so the speed can be limited by reading this.

이를 위해, 본 발명은 상술한 바와 같이 전동 킥보드(1)에 장착되어 주행 중 전방측 바닥면을 촬영하는 영상카메라(13) 및 상기 영상카메라(13)에서 촬영된 이미지를 신호처리 후, 도로(인도나 차도)의 바닥면 색상을 통해 속도제한구역을 주행중인지 분석하는 영상분석모듈(14)을 포함한다.To this end, the present invention, as described above, the video camera 13 mounted on the electric kickboard 1 and taking pictures of the front side floor while driving and the image captured by the video camera 13 are signal-processed, and the road ( and an image analysis module 14 that analyzes whether driving is in a speed limit zone through the color of the bottom surface of a sidewalk or a road.

따라서, 주행제어모듈(20)은 전동 킥보드(1)가 속도제한구역에 진입시 해당 전동 킥보드(1)를 설정된 속도 이하가 되도록 강제함으로써, 보행중인 어린이는 물론, 전동 킥보드(1)의 이용자를 보호할 수 있게 한다.Therefore, the driving control module 20 protects the user of the electric kickboard 1 as well as children on foot by forcing the electric kickboard 1 to be below the set speed when the electric kickboard 1 enters the speed limit zone allow you to do

다만, 위와 같이 속도제한구역 진입 여부 판독시 상술한 GPS모듈(15)의 절대위치 정보를 함께 이용할 수 있다. 예컨대, GPS모듈(15)의 절대위치정보(좌표)로 근접 접근을 확인하고 그 후 도로 색상을 분석하여 더욱 정확히 판독할 수 있다.However, when reading whether or not to enter the speed limit zone as above, the above-described absolute position information of the GPS module 15 can be used together. For example, proximity approach can be confirmed with absolute location information (coordinates) of the GPS module 15, and then the color of the road can be analyzed to obtain a more accurate reading.

또한, 속도제한구역 내에서 인도(보도블럭)를 주행 중인 경우에도 상술한 바와 같이 검출된 진동으로 속도를 제한할 수 있으며, 속도제한구역 내에서 횡당보도를 주행 중인 경우에는 색상을 통해 더욱 속도를 제한할 수 있다.In addition, even when driving on a sidewalk (sidewalk block) within a speed limit zone, the speed can be limited by the detected vibration as described above, and when driving on a crosswalk within a speed limit zone, the speed is further increased through color. can be limited

이상, 본 발명의 특정 실시예에 대하여 상술하였다. 그러나, 본 발명의 사상 및 범위는 이러한 특정 실시예에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위 내에서 다양하게 수정 및 변형 가능하다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 것이다.In the above, specific embodiments of the present invention have been described in detail. However, the spirit and scope of the present invention is not limited to these specific embodiments, but those skilled in the art can make various modifications and variations without changing the gist of the present invention. You will understand when you grow up.

따라서, 이상에서 기술한 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이므로, 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 하며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.Therefore, since the embodiments described above are provided to completely inform those skilled in the art of the scope of the invention to which the present invention pertains, it should be understood that it is illustrative and not limiting in all respects, The invention is only defined by the scope of the claims.

1: 전동 킥보드(또는 퍼스널 모빌리티)
1a: 모빌리티 제어기
1b: 조작장치
1c: 발판
1d: 프레임
11: 진동센서
12: 진동분석모듈
13: 영상카메라
14: 영상분석모듈
15: GPS모듈
16: 무게감지센서
20: 주행제어모듈1: Electric kickboard (or personal mobility)
1a: mobility controller
1b: control device
1c: Scaffolding
1d: frame
11: vibration sensor
12: vibration analysis module
13: video camera
14: image analysis module
15: GPS module
16: weight sensor
20: driving control module

Claims (6)

퍼스널 모빌리티(1)에 장착되어 주행 중 전방측 바닥면을 촬영하는 영상카메라(13);
상기 영상카메라(13)에서 촬영된 이미지를 신호처리 후 횡단보도를 주행중인지 분석하는 영상분석모듈(14); 및
상기 퍼스널 모빌리티(1)의 속도를 제어하는 주행제어모듈(20);을 포함하되,
상기 주행제어모듈(20)은 상기 퍼스널 모빌리티(1)가 횡단보도를 주행하는 것으로 판독되면, 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 설정된 속도 이하가 되도록 강제하되,
상기 영상분석모듈(14)은 상기 영상카메라(13)를 통해 촬영된 영상에 횡단보도의 흰색선이 반복적으로 나타나는 경우 상기 횡단보도를 주행중인 것으로 판독하고,
상기 퍼스널 모빌리티가 횡단보도에 진입한 것으로 판독되면, 상기 퍼스널 모빌리티의 주행 속도 제한이 시작된 후에 탑승자가 상기 퍼스널 모빌리티에서 하차하였는지 여부를 확인하는 것을 특징으로 하는 횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티.
A video camera 13 mounted on the personal mobility 1 and photographing the front side floor while driving;
An image analysis module 14 that analyzes whether the crosswalk is being driven after signal processing the image captured by the video camera 13; and
Including; driving control module 20 for controlling the speed of the personal mobility (1),
When the driving control module 20 reads that the personal mobility 1 is driving on a crosswalk, the driving control module 20 forces the personal mobility 1 to reach a set speed or less,
The image analysis module 14 reads the crosswalk as driving when the white line of the crosswalk repeatedly appears in the image captured by the video camera 13,
When the personal mobility is read as entering a crosswalk, personal mobility having a speed limiting function at a crosswalk, characterized in that it checks whether the occupant gets off the personal mobility after the driving speed limit of the personal mobility starts .
 제1항에 있어서,
탑승자가 하차하여 상기 퍼스널 모빌리티를 끌고 이동하되, 상기 퍼스널 모빌리티를 밀고 갈 수 있도록 구동기나 브레이크를 제어하는 것을 특징으로 하는 횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티.
According to claim 1,
Personal mobility having a speed limiting function at a crosswalk, characterized in that a driver or brake is controlled so that the occupant gets off and drags the personal mobility, but pushes the personal mobility.
 제1항에 있어서,
상기 퍼스널 모빌리티(1)의 주행 중 발생하는 진동을 감지하는 진동센서(11); 및
상기 진동센서(11)에서 감지된 센싱값을 전달받아 진동의 크기 및 진동 발생 주기를 분석하는 진동분석모듈(12);을 더 포함하고,
상기 주행제어모듈(20)은, 상기 퍼스널 모빌리티(1)가 인도에 설치된 보도블록을 주행 중인 경우, 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 설정된 속도 이하가 되도록 강제하는 것을 특징으로 하는 횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티.
According to claim 1,
a vibration sensor 11 that detects vibration generated during driving of the personal mobility 1; and
Further comprising a vibration analysis module 12 for receiving the sensing value sensed by the vibration sensor 11 and analyzing the magnitude of vibration and the period of occurrence of vibration,
The driving control module 20, when the personal mobility 1 is driving on a sidewalk block installed on the sidewalk, the speed limit at the crosswalk, characterized in that forcing the personal mobility 1 to be less than the set speed Personal mobility with features.
 제3항에 있어서,
상기 주행제어모듈(20)은,
상기 진동의 크기가 설정값 이상이고, 상기 설정값 이상의 진동이 일정한 주기로 반복되는 경우; 및
상기 설정값 이상의 진동이 일정한 주기로 반복되는지와 무관하게 설정된 시간 동안 유지되는 경우;
중 선택되는 적어도 한 경우에 해당할 때, 상기 퍼스널 모빌리티가 상기 인도의 보도블록을 주행하는 것으로 판독하는 것을 특징으로 하는 횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티.
According to claim 3,
The driving control module 20,
When the magnitude of the vibration is equal to or greater than the set value, and the vibration equal to or greater than the set value is repeated at regular intervals; and
When the vibration above the set value is maintained for a set time regardless of whether or not the vibration is repeated at regular intervals;
Personal mobility having a speed limiting function in a crosswalk, characterized in that when corresponding to at least one case selected from the above, the personal mobility is read as driving on the sidewalk block of the sidewalk.
 제1항에 있어서,
상기 퍼스널 모빌리티(1)에 장착되며, 위성신호를 수신하여 상기 퍼스널 모빌리티(1)의 절대위치정보를 제공하는 GPS모듈(15);을 더 포함하되,
상기 주행제어모듈(20)은 상기 절대위치정보와 속도제한구역으로 지정된 위치를 비교하여, 상기 퍼스널 모빌리티(1)가 상기 속도제한구역에 진입시 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 설정된 속도 이하가 되도록 강제하는 것을 특징으로 하는 횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티.
According to claim 1,
A GPS module 15 mounted on the personal mobility 1, receiving satellite signals and providing absolute location information of the personal mobility 1; further comprising,
The driving control module 20 compares the absolute location information with a position designated as a speed limit zone, and when the personal mobility 1 enters the speed limit zone, the personal mobility 1 is forced to be below the set speed Personal mobility having a speed limit function in a crosswalk, characterized in that.
 제1항에 있어서,
상기 영상분석모듈(14)는 상기 영상카메라(13)에서 촬영된 이미지를 신호처리 후, 도로의 바닥면 색상을 통해 속도제한구역을 주행중인지 분석하고,
상기 주행제어모듈(20)은 상기 퍼스널 모빌리티(1)가 상기 속도제한구역에 진입시 상기 퍼스널 모빌리티(1)를 설정된 속도 이하가 되도록 강제하는 것을 특징으로 하는 횡단보도에서의 속도제한 기능을 갖는 퍼스널 모빌리티.
According to claim 1,
The video analysis module 14 analyzes whether the image captured by the video camera 13 is being driven in a speed limit zone through signal processing and the color of the floor surface of the road,
The driving control module 20 is a personal mobility having a speed limit function in a crosswalk, characterized in that forcing the personal mobility (1) to be less than the set speed when the personal mobility (1) enters the speed limit zone .
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