KR102508203B1 - 높이 조절용 크래들 및 이를 포함하는 무인수상정 진회수 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 무인수상정이 진입 또는 진출되어 탑재되는 탑재 조립체; 및 탑재 조립체의 양측면 각각에 조립되어 연결되도록 적어도 하나 구비되며, 무인수상정의 진입 또는 진출 시 유압에 의해 위 또는 아래로 이동하여 높이를 조절하는 높이 조절부를 포함하는 높이 조절용 크래들을 제안한다.

Description

높이 조절용 크래들 및 이를 포함하는 무인수상정 진회수 시스템{Cradle of height control and unmanned surface vehicle launch and recovery system including the same}

본 발명은 높이 조절용 크래들 및 이를 포함하는 무인수상정 진회수 시스템에 관한 것이며, 특히, 높이가 가변하는 높이 조절용 크래들 및 이를 포함하는 무인수상정 진회수 시스템에 관한 것이다.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.

선박의 무인화 기술이 발전함에 따라, 대잠전, 기뢰 대함전, 감시, 정찰, 해양 정보 조사, 정보 작전 등 다양한 군사 작전에 활용될 수 있으며, 해양조사, 해양정찰감시, 해양사고 대응 및 다양한 작업 분야를 수행하기 위해 무인수상정의 개발이 활발히 진행되고 있다.

종래에는 무인수상정을 해양에서 운용할 시, 무인수상정을 모선에 탑재하고 다니면서 필요할 때, 무인수상정을 진수하여 작업을 수행하고, 작업 종료 후 무인수상정을 모선에 다시 회수하는데 크래들을 이용하여 회수가 이루어질 수 있다. 이때, 크래들은 특정 무인수상정에 맞춰 제작됨에 따라 무인수상정의 높이가 변화하는 경우에는 적용이 불가능한 문제가 있다. 또한, 무인수상정의 센서가 추가로 필요한 경우에 높이에 대한 제한이 생겨 센서 추가가 불가능하거나, 크래들을 신규로 제작해야 한다.

대한민국 공개특허공보 제10-2021-0091257호(2021.07.21 공개)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 무인수상정의 목적에 따라 적용되는 센서들에 따라 달라지는 최대 높이를 고려하여 무인수상정을 모선에 진회수하기 위해 적용되는 크래들의 높이를 가변하는 것에 있다.

본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 수 있다.

상술한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 무인수상정이 진입 또는 진출되어 탑재되는 탑재 조립체; 및 상기 탑재 조립체의 양측면 각각에 조립되어 연결되도록 적어도 하나 구비되며, 상기 무인수상정의 진입 또는 진출 시 유압에 의해 위 또는 아래로 이동하여 높이를 조절하는 높이 조절부를 포함하는 높이 조절용 크래들을 제안한다.

바람직하게는, 상기 탑재 조립체는, 상기 무인수상정이 진입 또는 진출되도록 후방에 통로가 형성되며, 상기 무인수상정의 전면과 같은 형상으로 형성되어 상기 무인수상정의 전면과 일부 맞닿아 고정되도록 형성되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 탑재 조립체는, 상기 무인수상정의 진입 또는 진출에 용이하도록 한 쌍의 가드부를 더 포함하고, 상기 가드부는 상기 탑재 조립체의 후방 통로를 따라 연장되도록 형성되어 상기 무인수상정의 이동 가이드를 제공하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 높이 조절부는, 상기 유압을 회수 또는 주입하도록 형성되며, 상기 유압을 통해 높이를 조절하도록 하는 적어도 한 쌍의 이동 가이드부; 및 상기 한 쌍의 이동 가이드부와 일측에서 각각 연결되어 상기 유압에 의해 상기 이동 가이드부를 따라 위 또는 아래로 이동하도록 구현되며, 상기 무인수상정의 진회수를 위한 별도의 장치와 연결되는 인양블록을 포함한다.

바람직하게는, 상기 이동 가이드부는, 상기 탑재 조립체의 일 측에서 상기 무인수상정이 진입 또는 진출되는 방향과 수직하게 조립되며, 상기 인양블록이 조립되어 위 또는 아래로 이동하는 가이드 홈을 형성하는 가이드 블록; 및 상기 가이드 블록의 일측단에 형성되며, 상기 유압이 회수 또는 주입되는 경우 상기 가이드 홈을 따라 상기 인양블록이 이동하도록 제어하는 유압부를 포함한다.

바람직하게는, 상기 인양블록은, 상기 유압부에 유압이 회수되는 경우, 상기 가이드 홈을 따라 상승하도록 구현되며, 상기 유압부에 유압이 주입되는 경우, 상기 가이드 홈을 따라 하강하도록 구현되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 유압부는, 유체를 전달받아 왕복 운동을 수행하는 적어도 하나의 실린더; 및 상기 적어도 하나의 실린더에 전달되는 상기 유체의 양을 조절하도록 상기 실린더의 일측단에 연결되는 적어도 하나의 밸브를 포함하고, 상기 밸브를 통해 상기 실린더에 상기 유체를 제공함에 따라 상기 유압이 주입되고, 상기 적어도 하나의 밸브가 연결되는 상기 적어도 하나의 실린더의 반대 측단을 통해 상기 유체가 이동하여 상기 유압이 회수되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 탑재 조립체의 전면 또는 후면에 부착되어 상기 무인수상정의 진입 또는 진출 시 상기 무인수상정의 형태를 감지하는 센서부; 및 상기 무인수상정에 따라 상기 높이 조절부의 높이를 조절하도록 제어하는 제어부를 더 포함한다.

바람직하게는, 상기 센서부는, 상기 무인수상정의 진입 또는 진출을 감지하도록 상기 무인수상정과의 이격 거리를 측정한 거리 정보를 생성하고, 상기 무인수상정의 상단 최고점의 높이를 측정한 높이 정보를 생성하며, 상기 거리 정보는 일정 간격마다 생성되며, 상기 높이 정보는 상기 무인수상정의 진입 또는 진출 시에 생성되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 제어부는, 일정 시간동안 획득한 상기 거리 정보의 변화 정도를 기반으로 상기 무인수상정의 진입 또는 진출을 판단하며, 상기 무인수상정이 진입 또는 진출 시 상기 높이 정보를 기반으로 상기 높이 조절부가 조절해야 하는 높이의 정도를 산출하여 상기 높이 조절부의 높이를 조절하도록 제어하고, 또는 상기 무인수상정이 진입 또는 진출 시 기 저장된 진입 또는 진출되는 무인수상정의 정보를 기반으로 상기 높이 조절부의 높이를 조절하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은 수면 내에서 운용되는 무인수상정; 상기 무인수상정을 진회수하는 모선; 및 상기 무인수상정이 진입 또는 진출되어 탑재되는 탑재 조립체; 및 상기 모선과 연결되며, 상기 탑재 조립체의 양측면 각각에 조립되어 연결되도록 적어도 하난 구비되고, 상기 무인수상정의 진입 또는 진출 시 유압에 의해 위 또는 아래로 이동하여 높이를 조절하는 높이 조절부를 포함하는 높이 조절용 크래들을 포함하는 무인수상정 진회수 시스템을 제안한다.

바람직하게는, 상기 높이 조절부는, 유압 조립체에 의해 유압을 회수 또는 주입하도록 형성되는 적어도 한 쌍의 이동 가이드부; 및 상기 한 쌍의 이동 가이드부와 일측에서 각각 연결되어 상기 유압에 의해 상기 이동 가이드부를 따라 위 또는 아래로 이동하도록 구현되며, 상기 무인수상정의 진회수를 위한 별도의 장치와 연결되는 인양블록을 포함한다.

바람직하게는, 상기 이동 가이드부는, 상기 탑재 조립체의 일 측에서 상기 무인수상정이 진입 또는 진출되는 방향과 수직하게 조립되며, 상기 인양 블록이 조립되어 위 또는 아래로 이동하는 가이드 홈을 형성하는 가이드 블록; 및 상기 가이드 블록의 일측단에 형성되며, 상기 유압을 회수 또는 주입함에 따라 상기 가이드 홈을 따라 상기 인양블록이 이동하도록 제어하는 유압부를 포함하고, 상기 인양블록은, 상기 유압부가 유압을 회수하는 경우, 상기 가이드 홈을 따라 상승하도록 구현되며, 상기 유압부가 유압을 주입하는 경우, 상기 가이드 홈을 따라 하강하도록 구현되며, 상기 유압부는, 유체를 전달받아 왕복 운동을 수행하는 적어도 하나의 실린더; 및 상기 적어도 하나의 실린더에 전달되는 상기 유체의 양을 조절하도록 상기 실린더의 일측단에 연결되는 적어도 하나의 밸브를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시 예에 따르면, 본 발명은 무인수상정의 목적에 따라 추가 장착되는 장치에 의해 변화하는 무인수상정의 높이에 따라 발생하는 제약을 완화할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해 될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 높이 조절용 크래들을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 높이 조절용 크래들의 높이 조절부에 대해 자세히 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 높이 조절용 크래들의 유압 라인을 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 수상정의 진입에 따른 회수를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 높이 조절용 크래들을 포함하는 무인수상정 진회수 시스템을 나타내는 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

제2, 제1 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

본 발명은 높이 조절용 크래들 및 이를 포함하는 무인수상정 진회수 시스템에 관한 것이다.

무인수상정은 많은 임무장비들이 외부에 장착되어 있다. 특히, 무인수상정의 마스트 부분에는 무인수상정의 목적에 따라 다양한 센서류가 적용 또는 미적용되어 운용이 가능하다. 이때, 센서 적용 유무에 따라 무인수상정의 최대 높이가 달라질 수 있다. 또한, 특정 무인수상정에 맞춰 제작된 크래들은 무인수상정의 높이가 변화할 경우 적용이 불가능한 문제가 있고, 무인수상정의 센서가 추가 필요할 경우 높이에 대한 제한 사항이 생겨, 추가를 하지 못하거나, 크래들을 신규로 제작해야 하는 문제가 있다.

따라서, 본 발명의 높이 조절용 크래들(10)은 무인수상정을 모선에 진회수 하기 위해 적용되는 크래들의 높이를 가변함으로써 다양한 높이의 무인수상정을 진회수 할 수 있도록 한다. 여기서, 마스트는 배의 중심선 상의 갑판에 수직으로 세운 기둥. 범선의 돛을 달거나 무선용 안테나를 가설하거나 신호기를 게양하는 등에 이용될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 다르면, 높이 조절용 크래들(10)은 무인수상정 진회수 시 적용되어 이용될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

높이 조절용 크래들(10)은 다양한 높이의 무인수상정(20)을 탑재할 수 있도록 구현될 수 있다.

무인수상정(20)을 모선에 진수/회수 하기 위해서는 전용 크래들이 필요하나, 전용 크래들의 경우 무인수상정의 높이, 폭 등 해당 무인수상정(20)에 맞춰 설계 및 제작 하기 때문에 향후 무인수상정(20)에 적용 되는 센서 변경 시 무인수상정(20) 전체 크기가 증가하는 센서로 변경이 불가능한 문제가 있다.

이에 따라, 높이 조절용 크래들(10)은 다양한 센서 적용 가능하도록 높이 가변이 가능하도록 구현될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 높이 조절용 크래들을 나타내는 도면이다.

도 1을 참고하면, 높이 조절용 크래들(10)은 탑재 조립체(100) 및 높이 조절부(200)를 포함한다. 높이 조절용 크래들(10)은 도 1에서 예시적으로 도시한 다양한 구성요소들 중에서 일부 구성요소를 생략하거나 다른 구성요소를 추가로 포함할 수 있다.

탑재 조립체(100)는 무인수상정(20)이 진입 또는 진출되어 탑재될 수 있다.

탑재 조립체(100)는 무인수상정(20)이 진입 또는 진출되도록 후방에 통로가 형성되며, 무인수상정(20)의 전면과 같은 형상으로 형성되어 무인수상정(20)의 전면과 일부 맞닿아 고정되도록 형성될 수 있다.

탑재 조립체(100)는 무인수상정(20)의 진입 또는 진출에 용이하도록 한 쌍의 가드부(110)를 더 포함하고,

가드부(110)는 탑재 조립체(100)의 후방 통로를 따라 연장되도록 형성되어 무인수상정(20)의 이동 가이드를 제공할 수 있다.

높이 조절부(200)는 탑재 조립체(100)의 양측면 각각에 조립되어 연결되도록 적어도 하나 구비되며, 무인수상정(20)의 진입 또는 진출 시 유압에 의해 위 또는 아래로 이동하여 높이를 조절할 수 있다.

높이 조절부(200)는 이동 가이드부(210) 및 인양블록(220)을 포함한다.

이동 가이드부(210)는 유압을 회수 또는 주입하도록 형성되며, 유압을 통해 높이를 조절하도록 할 수 있다.

이동 가이드부(210)는 가이드 블록(212) 및 유압부(214)를 포함한다.

가이드 블록(212)은 탑재 조립체(100)의 일 측에서 무인수상정(20)이 진입 또는 진출되는 방향과 수직하게 조립되며, 인양블록(220)이 조립되어 위 또는 아래로 이동하는 가이드 홈을 형성할 수 있다.

유압부(214)는 가이드 블록(212)의 일측단에 형성되며, 유압을 회수 또는 주입되는 경우 가이드 홈을 따라 인양블록(220)이 이동하도록 제어할 수 있다.

유압부(214)는 실린더(2140) 및 밸브(2142)를 포함한다.

실린더(2140)는 유체를 전달받아 왕복 운동을 수행하며, 적어도 하나의 형성될 수 있다.

밸브(2142)는 적어도 하나의 실린더(2140)에 전달되는 유체의 양을 조절하도록 실린더(2140)의 일측단에 연결되는 적어도 하나의 밸브를 포함할 수 있다.

유압부(214)는 밸브(2142)를 통해 실린더(2140)에 유체를 제공함에 따라 유압이 주입되고, 적어도 하나의 밸브(2142)가 연결되는 적어도 하나의 실린더(2140)의 반대 측단을 통해 유체가 이동하여 유압이 회수될 수 있다.

인양블록(220)은 한 쌍의 이동 가이드부(210)와 일측에서 각각 연결되어 유압에 의해 이동 가이드부(210)를 따라 위 또는 아래로 이동하도록 구현되며, 무인수상정(20)의 진회수를 위한 별도의 장치와 연결될 수 있다.

인양블록(220)은 유압부(214)에 유압이 회수되는 경우, 가이드 홈을 따라 상승하도록 구현되며, 유압부(214) 에 유압이 주입되는 경우, 가이드 홈을 따라 하강하도록 구현될 수 있다.

높이 조절용 크래들(10)은 센서부(미도시) 및 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다.

센서부는 탑재 조립체(100)의 전면 또는 후면에 부착되어 무인수상정(20)의 진입 또는 진출 시 무인수상정의 형태를 감지할 수 있다.

제어부는 무인수상정(20)에 따라 높이 조절부(200)의 높이를 조절하도록 제어할 수 있다.

센서부는 무인수상정(20)의 진입 또는 진출을 감지하도록 무인수상정(20)과의 이격 거리를 측정한 거리 정보를 생성하고, 무인수상정(20)의 상단 최고점의 높이를 측정한 높이 정보를 생성할 수 있다. 여기서, 거리 정보는 일정 간격마다 생성되며, 높이 정보는 무인수상정(20)의 진입 또는 진출 시에 생성될 수 있다.

제어부는 일정 시간동안 획득한 거리 정보의 변화 정도를 기반으로 무인수상정(20)의 진입 또는 진출을 판단하며, 무인수상정(20)이 진입 또는 진출 시 높이 정보를 기반으로 높이 조절부(200)가 조절해야 하는 높이의 정도를 산출하여 높이 조절부(200)의 높이를 조절하도록 제어할 수 있다.

또는 제어부는 무인수상정(20)이 진입 또는 진출 시 기 저장된 진입 또는 진출되는 무인수상정(20)의 정보를 기반으로 높이 조절부(200)의 높이를 조절하도록 제어할 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 높이 조절용 크래들의 높이 조절부에 대해 자세히 나타내는 도면이다.

도 2를 참고하면, 높이 조절부(200)는 유압을 이용하여 높이 조절이 가능하도록 구현될 수 있다. 구체적으로, 높이 조절부(200)는 상승 또는 하강(a) 됨에 따라 높이 조절이 가능하도록 구현될 수 있다. 여기서, 상승은 유압이 회수되는 경우를 나타내고, 하강은 유압이 주입되는 경우를 나타내며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

이동 가이드부(210)는 인양블록(220)이 이동하는 가이드를 제공하며, 유압에 의해 인양블록(220)이 위 또는 아래로 이동하도록 구현될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 높이 조절부(200)는 가이드 블록(212) 내에 구비되는 유압부(214)를 통해 인양블록(220)이 위 또는 아래로 이동하도록 구현될 수 있다. 구체적으로, 유압부(214)에 유압이 주입되는 경우 인용블록(220)이 하강될 수 있으며, 유압부(214)에 유압이 회수되는 경우 인용블록(220)이 상승될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 높이 조절부(220)는 탑재 조립체(100)의 전면 및 후면 각각에 형성될 수 있다. 구체적으로, 높이 조절부(220)는 탑재 조립체(100)의 전면에 조립되고, 조립된 전면과 이격된 위치의 탑재 조립체(100)의 후면에 조립될 수 있다. 이때, 높이 조절부(220) 간의 사이 간격은 무인수상정(20)의 돌출된 부분이 위치하도록 형성할 수 있다.

높이 조절부(220)는 탑재 조립체(100)의 전면과 후면을 따라 이동 가능하도록 구현될 수 있다. 예를 들어, 높이 조절부(220)는 탑재 조립체(100)의 외측 상단 라인에 고정되도록 형성되며, 무인수상정(20)의 상단에 돌출된 부분의 폭에 따라 서로 이격된 간격을 변경시키도록 슬라이딩 방식으로 이동 가능하도록 구현될 수 있으며, 양측에 조립된 높이 조절부(220)가 함께 이동하도록 구현될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 탑재 조립체(100)는 하단이 탄성부 및 완충기(Shock Absorber)를 포함하도록 구현되어 무인수상정(20)의 진입 또는 진출하는 과정에서 발생하는 다양한 하중들을 완화시킬 수 있다. 구체적으로, 탄성부는 제작 시 고강도 원자재를 사용하고 단일몸체로 제작되어 충격 및 반복 하중에 우수한 내구성을 가질 수 있으며, 완충기는 탄성부를 통해 진동, 충격을 완충하도록 구현되며, 탄성부의 특성에 의한 반동을 완화하기 위해 사용될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 높이 조절부(200)는 높이 조절용 크래들(10)의 후방부를 촬영한 촬영 영상을 생성하는 촬영부(미도시)를 더 포함할 수 있다.

높이 조절용 크래들(10)은 촬영 영상을 기반으로 무인수상정(20)의 진입을 감지할 수 있다. 예를 들어, 높이 조절용 크래들(10)은 무인수상정(20)이 진입하기 전의 배경을 기본 촬영 영상과 촬영부를 통해 촬영한 촬영 영상을 비교하여 무인수상정(20)의 진입을 감지할 수 있다. 구체적으로, 높이 조절용 크래들(10)은 무인수상정(20)의 형상을 포함하는 촬영 영상을 전달받으며, 촬영 영상을 컨볼루션 연산에 따라 필터링하여 촬영 영상에 대한 수상정 영상을 생성할 수 있다. 이때, 수상정 영상은 컨볼루션 레이어를 이용하여 촬영 영상에 대하여 컨볼루션 연산을 하여 촬영 영상에 포함된 수상정 노이즈와 관련된 특징을 나타내는 피처맵으로 변환하고, 피처맵을 입력 받아 수상정 노이즈와 관련된 피처맵을 재구성하여 수상정 영상을 생성할 수 있다. 상술한 과정을 기반으로 생성된 수상정 영상과, 높이 조절용 크래들(10)에 유입되는 무인수상정에 대한 기 저장된 수상정의 형태를 비교하여 수상정을 판단하고 이를 통해 무인수상정의 진입을 좀 더 명확하게 확인할 수 있으며, 높이 조절용 크래들(10)의 높이 조절이 이루어질 수 있다. 상술한 과정은 높이 조절용 크래들(10)에 형성되는 프로세서를 통해 이루어지거나, 별도의 프로세서를 통해 이루질 수도 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 높이 조절용 크래들의 유압 라인을 나타내는 도면이다.

도 3을 참고하면, 유압부(214)는 실린더(2140) 및 밸브(2142)를 포함한다. 실린더(2140)는 4개로 구현되어 각각 2개의 실린더(2140)를 연결하는 밸브(2142)와 2개의 실린더(2140)를 연결하는 2개의 밸브를 연결하는 밸브로 형성되는 것으로 도시하였으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 4개로 구현되는 실린더(2140)의 후단에서 각각 2개의 실린더(2140)를 연결하는 니플(2144)을 통해 연결되고, 2개의 실린더(2140)를 연결하는 2개의 니플을 연결하는 니플로 형성되는 것을 도시하였으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 전면에 구비되는 밸브(2142) 및 후면에 구비되는 니플(2144)을 통해 유압 펌프(2148)와 각각 연결될 수 있다.

밸브(2142)는 유압 펌프(2148)와 연결되어 실린더(2140)를 움직이도록 제어될 수 있다.

밸브(2142)는 유압 펌프(2148)를 통해 유체를 전달받아 복수의 실린더에 제공하는 유체의 양을 조절할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 밸브(2142)는 동조 밸브로 구현될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 니플(2144)은 T형 니플로 구현될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

유압부(214)는 실린더(2140)의 전면과 후면에 고정되고, 밸브와 밸브의 연결 부분에 고정되며, 니플과 니플의 연결부분에 고정되고, 유압 펌프(2148)의 양측에 고정되는 커플러(2146)를 더 포함할 수 있다.

커플러(2146)는 퀵 커플러로 구현될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인 수상정의 진입에 따른 회수를 나타내는 도면이다.

도 4의 (a)는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인수상정의 진입을 나타내는 도면이고, 도 4의 (b)는 본 발명의 일 실시 예에 따른 무인수상정의 진입 완료를 나타내는 도면이다.

도 4의 (a)를 참고하면, 무인수상정(20) 진입 전 높이 조절용 크래들(10)의 높이 조절부(200)의 인양블록(220)이 상승되도록 구현될 있다. 이때, 높이 조절부(200)의 유압부(214)를 통해 유압 회수가 이루어 진다.

도 4의 (b)를 참고하면, 무인수상정(20) 진입 완료 후 높이 조절부(200)의 인양블록(220)이 하강되도록 구현될 수 있다. 이때, 높이 조절부(200)의 유압부(214)를 통해 유압 주입이 이루어 진다.

도 4를 참고하면, 높이 조절용 크래들(10)은 무인수상정(20)이 진입되는 경우 높이 조절부(200)의 상승을 통해 탑재 조립체(100)의 내측으로 진입되어 고정 가능하도록 하며, 무인수상정(20)이 진입이 완료되는 경우 높이 조절부(200)의 하강을 통해 탑재 조립체(100)의 내측으로 진입한 무인수상정(20)의 움직임을 제한하도록 할 수 있다. 높이 조절부(200)가 하강함에 따라 무인수상정(20)의 상측에 형성되는 마스트가 높이 조절부(200)의 바깥쪽으로 이동하지 못하고 걸리도록 구현될 수 있으며, 이를 통해 무인수상정(20)의 이탈을 이중 방지하도록 할 수 있다.

또한, 무인수상정(20)의 진출 시에도 상술한 프로세서를 통해 이루어질 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 높이 조절용 크래들(10)은 센서부를 통해 무인수상정과의 거리 및 무인수상정 마스트의 높이 등을 측정함에 따라 제어부를 통해 무인수상정의 진입 또는 진출 여부와, 높이 조절부(200)의 높이 이동 정도를 산출할 수 있다. 예를 들어, 제어부는 센서부를 통해 센서부와 무인수상정의 거리가 기 설정된 거리에서 일정 시간동안 일정 거리만큼 가까워지거나 멀어지는 경우, 무인수상정이 진입 또는 진출하는 것으로 판단할 수 있다. 이때, 무인수상정의 진입 판단은 일정 거리 내에서 물체가 탐지되고 탐지된 물체가 가까워지는 것을 통해 확인할 수 있으며, 무인수상정의 진출 판단은 탑재 조립체(100) 내에 구비되어 일정 거리 내의 무인수상정 마스트와 센서부 간의 거리가 일정 시간동안 일정 거리 멀어지는 경우, 무인수상정이 진출한 것으로 판단할 수 있다. 이때, 무인수상정의 진입 또는 진출 판단은 센서부를 통해 측정한 거리를 기반으로 이루어지거나, 별도의 모선 내 운용자 또는 관리자가 무인수상정의 진입 또는 진출을 판단할 수도 있다.

제어부는 무인수상정이 진입 또는 진출하는 것으로 판단되는 경우, 무인수상정 마스트의 높이를 센서부를 통해 측정하여 높이 조절부(200)가 상하로 움직이는 정도를 계산하여 제공할 수 있다. 또한, 제어부는 센서부를 통한 측정 외에 기 저장된 무인수상정 마스트의 높이 정보를 기반으로 높이 조절부(200)가 상하로 움직이는 정도를 계산할 수도 있다.

도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 높이 조절용 크래들을 포함하는 무인수상정 진회수 시스템을 나타내는 도면이다.

무인수상정(20)은 수면 내에서 운용될 수 있다.

모선(미도시)은 무인수상정(20)을 진회수하도록 구현될 수 있다.

예를 들어, 모선은 모선에 연결되는 진회수 조립체를 통해 무인수상정(20)이 진입 또는 진출되는 높이 조절용 크래들(10)과 연결되어, 무인수상정(20)을 진회수할 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

도 5를 참고하면, 무인수상정 마스트(22)는 높이 조절부(200)의 사이에 구비되도록 할 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 무인수상정 마스트(22)는 영상 장비(24) 및 레이더(26)를 포함할 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

따라서, 무인수상정(20)의 목적에 따라 카메라, 레이더(감시정찰강화) 등이 추가 장착됨에 따라 높이가 변화 할 수 있다. 또한, 해당 센서들의 업그레이드로 인해 크기 변동이 일어날 경우 높이 제약조건으로 인해 부착을 못하는 경우가 발생 할 수 있다. 이에, 높이 조절용 크래들(10)을 적용하여 해당 조건을 완화 할 수 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

1: 무인수상정 진회수 시스템
10: 높이 조절용 크래들
100: 탑재 조립체
200: 높이 조절부
20: 무인수상정

Claims (13)

1. 무인수상정이 진입 또는 진출되어 탑재되는 탑재 조립체;
   상기 탑재 조립체의 양측면 각각에 조립되어 연결되도록 적어도 하나 구비되며, 상기 무인수상정의 진입 또는 진출 시 유압에 의해 위 또는 아래로 이동하여 높이를 조절하는 높이 조절부;
   상기 탑재 조립체의 전면 또는 후면에 부착되어 상기 무인수상정의 진입 또는 진출 시 상기 무인수상정의 형태를 감지하는 센서부; 및
   상기 무인수상정에 따라 상기 높이 조절부의 높이를 조절하도록 제어하는 제어부를 포함하고,
   상기 센서부는, 상기 무인수상정의 진입 또는 진출을 감지하도록 상기 무인수상정과의 이격 거리를 측정한 거리 정보를 생성하고, 상기 무인수상정의 상단 최고점의 높이를 측정한 높이 정보를 생성하며,
   상기 거리 정보는 일정 간격마다 생성되며, 상기 높이 정보는 상기 무인수상정의 진입 또는 진출 시에 생성되는 것을 특징으로 하는 높이 조절용 크래들.
2. 제1항에 있어서,
   상기 탑재 조립체는,
   상기 무인수상정이 진입 또는 진출되도록 후방에 통로가 형성되며, 상기 무인수상정의 전면과 같은 형상으로 형성되어 상기 무인수상정의 전면과 일부 맞닿아 고정되도록 형성되는 것을 특징으로 하는 높이 조절용 크래들.
3. 제2항에 있어서,
   상기 탑재 조립체는,
   상기 무인수상정의 진입 또는 진출에 용이하도록 한 쌍의 가드부를 더 포함하고,
   상기 가드부는 상기 탑재 조립체의 후방 통로를 따라 연장되도록 형성되어 상기 무인수상정의 이동 가이드를 제공하는 것을 특징으로 하는 높이 조절용 크래들.
4. 제1항에 있어서,
   상기 높이 조절부는,
   상기 유압을 회수 또는 주입하도록 형성되며, 상기 유압을 통해 높이를 조절하도록 하는 적어도 한 쌍의 이동 가이드부; 및
   상기 한 쌍의 이동 가이드부와 일측에서 각각 연결되어 상기 유압에 의해 상기 이동 가이드부를 따라 위 또는 아래로 이동하도록 구현되며, 상기 무인수상정의 진회수를 위한 별도의 장치와 연결되는 인양블록을 포함하는 높이 조절용 크래들.
5. 제4항에 있어서,
   상기 이동 가이드부는,
   상기 탑재 조립체의 일 측에서 상기 무인수상정이 진입 또는 진출되는 방향과 수직하게 조립되며, 상기 인양블록이 조립되어 위 또는 아래로 이동하는 가이드 홈을 형성하는 가이드 블록; 및
   상기 가이드 블록의 일측단에 형성되며, 상기 유압이 회수 또는 주입되는 경우 상기 가이드 홈을 따라 상기 인양블록이 이동하도록 제어하는 유압부를 포함하는 높이 조절용 크래들.
6. 제5항에 있어서,
   상기 인양블록은,
   상기 유압부에 유압이 회수되는 경우, 상기 가이드 홈을 따라 상승하도록 구현되며,
   상기 유압부에 유압이 주입되는 경우, 상기 가이드 홈을 따라 하강하도록 구현되는 것을 특징으로 하는 높이 조절용 크래들.
7. 제5항에 있어서,
   상기 유압부는,
   유체를 전달받아 왕복 운동을 수행하는 적어도 하나의 실린더; 및
   상기 적어도 하나의 실린더에 전달되는 상기 유체의 양을 조절하도록 상기 실린더의 일측단에 연결되는 적어도 하나의 밸브를 포함하고,
   상기 밸브를 통해 상기 실린더에 상기 유체를 제공함에 따라 상기 유압이 주입되고, 상기 적어도 하나의 밸브가 연결되는 상기 적어도 하나의 실린더의 반대 측단을 통해 상기 유체가 이동하여 상기 유압이 회수되는 것을 특징으로 하는 높이 조절용 크래들.
8. 삭제
9. 삭제
10. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    일정 시간동안 획득한 상기 거리 정보의 변화 정도를 기반으로 상기 무인수상정의 진입 또는 진출을 판단하며, 상기 무인수상정이 진입 또는 진출 시 상기 높이 정보를 기반으로 상기 높이 조절부가 조절해야 하는 높이의 정도를 산출하여 상기 높이 조절부의 높이를 조절하도록 제어하고, 또는
    상기 무인수상정이 진입 또는 진출 시 기 저장된 진입 또는 진출되는 무인수상정의 정보를 기반으로 상기 높이 조절부의 높이를 조절하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 높이 조절용 크래들.
11. 수면 내에서 운용되는 무인수상정;
    상기 무인수상정을 진회수하는 모선; 및
    상기 무인수상정이 진입 또는 진출되어 탑재되는 탑재 조립체; 및 상기 모선과 연결되며, 상기 탑재 조립체의 양측면 각각에 조립되어 연결되도록 적어도 하나 구비되고, 상기 무인수상정의 진입 또는 진출 시 유압에 의해 위 또는 아래로 이동하여 높이를 조절하는 높이 조절부를 포함하는 높이 조절용 크래들을 포함하고,
    상기 높이 조절용 크래들은 상기 탑재 조립체의 전면 또는 후면에 부착되어 상기 무인수상정의 진입 또는 진출 시 상기 무인수상정의 형태를 감지하는 센서부; 및 상기 무인수상정에 따라 상기 높이 조절부의 높이를 조절하도록 제어하는 제어부를 더 포함하며,
    상기 센서부는, 상기 무인수상정의 진입 또는 진출을 감지하도록 상기 무인수상정과의 이격 거리를 측정한 거리 정보를 생성하고, 상기 무인수상정의 상단 최고점의 높이를 측정한 높이 정보를 생성하고,
    상기 거리 정보는 일정 간격마다 생성되며, 상기 높이 정보는 상기 무인수상정의 진입 또는 진출 시에 생성되는 것을 특징으로 하는 무인수상정 진회수 시스템.
12. 제11항에 있어서,
    상기 높이 조절부는,
    유압 조립체에 의해 유압을 회수 또는 주입하도록 형성되는 적어도 한 쌍의 이동 가이드부; 및
    상기 한 쌍의 이동 가이드부와 일측에서 각각 연결되어 상기 유압에 의해 상기 이동 가이드부를 따라 위 또는 아래로 이동하도록 구현되며, 상기 무인수상정의 진회수를 위한 상기 모선과 연결되는 인양블록을 포함하는 무인수상정 진회수 시스템.
13. 제12항에 있어서,
    상기 이동 가이드부는,
    상기 탑재 조립체의 일 측에서 상기 무인수상정이 진입 또는 진출되는 방향과 수직하게 조립되며, 상기 인양블록이 조립되어 위 또는 아래로 이동하는 가이드 홈을 형성하는 가이드 블록; 및
    상기 가이드 블록의 일측단에 형성되며, 상기 유압을 회수 또는 주입함에 따라 상기 가이드 홈을 따라 상기 인양블록이 이동하도록 제어하는 유압부를 포함하고,
    상기 인양블록은, 상기 유압부가 유압을 회수하는 경우, 상기 가이드 홈을 따라 상승하도록 구현되며, 상기 유압부가 유압을 주입하는 경우, 상기 가이드 홈을 따라 하강하도록 구현되며,
    상기 유압부는, 유체를 전달받아 왕복 운동을 수행하는 적어도 하나의 실린더; 및 상기 적어도 하나의 실린더에 전달되는 상기 유체의 양을 조절하도록 상기 실린더의 일측단에 연결되는 적어도 하나의 밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인수상정 진회수 시스템.

Images