KR102495088B1 - 레이더 시스템 및 이의 제어 방법 - Google Patents

레이더 시스템 및 이의 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102495088B1
KR102495088B1 KR1020217003743A KR20217003743A KR102495088B1 KR 102495088 B1 KR102495088 B1 KR 102495088B1 KR 1020217003743 A KR1020217003743 A KR 1020217003743A KR 20217003743 A KR20217003743 A KR 20217003743A KR 102495088 B1 KR102495088 B1 KR 102495088B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
radar
radar unit
units
unit
stage
Prior art date
Application number
KR1020217003743A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20210029799A (ko
Inventor
옌 쭈
지아슈 천
레이레이 후앙
원팅 쩌우
Original Assignee
칼테라 세미컨덕터 테크놀로지 (상하이) 컴퍼니 리미티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 칼테라 세미컨덕터 테크놀로지 (상하이) 컴퍼니 리미티드 filed Critical 칼테라 세미컨덕터 테크놀로지 (상하이) 컴퍼니 리미티드
Publication of KR20210029799A publication Critical patent/KR20210029799A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102495088B1 publication Critical patent/KR102495088B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G01S13/872—Combinations of primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/03—Details of HF subsystems specially adapted therefor, e.g. common to transmitter and receiver
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/356—Receivers involving particularities of FFT processing
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/40—Bus networks
    • H04L12/40006—Architecture of a communication node
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/03—Details of HF subsystems specially adapted therefor, e.g. common to transmitter and receiver
    • G01S7/032—Constructional details for solid-state radar subsystems
    • H—ELECTRICITY
    • H03—ELECTRONIC CIRCUITRY
    • H03M—CODING; DECODING; CODE CONVERSION IN GENERAL
    • H03M1/00—Analogue/digital conversion; Digital/analogue conversion
    • H03M1/12—Analogue/digital converters
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

본 발명은 레이더 시스템 및 이의 제어 방법을 제공한다. 상기 레이더 시스템은 복수의 레이더 유닛을 포함하며, 각 레이더 유닛은 각 RF(radio frequency) 채널이 수신 신호에 따라 아날로그 입력 신호를 생성하도록 구성되는 적어도 하나의 RF채널; 및 각 RF 채널에 연결되는 처리 모듈을 포함한다. 상기 처리 모듈은 아날로그 입력 신호를 샘플링하여 디지털 신호를 획득하고, 디지털 신호에 대해 제1 디지털 신호 처리 과정을 실행하여 중간 데이터를 획득하도록 구성된다. 여기에서, 복수의 레이더 유닛이 공동 작업 모드에 있는 경우, 지정된 레이더 유닛은 복수의 레이더 유닛이 제공하는 복수의 중간 데이터에 대해 제2 디지털 신호 처리 과정을 집중적으로 실행하여, 레이더 시스템의 결과 데이터를 획득한다.

Description

레이더 시스템 및 이의 제어 방법
본 출원은 2018년 11월 29일 출원된 출원번호가 201811445465.2이고 발명의 명칭이 "레이더 시스템 및 이의 제어 방법"인 중국 특허 출원을 우선권으로 주장하며, 본 출원은 그 전체 내용을 참조로 인용하였다.
발명은 레이더 기술 분야에 관한 것으로, 보다 상세하게는 레이더 시스템 및 이의 처리 방법에 관한 것이다.
종래의 레이더 시스템은 일반적으로 프로세서 및 어레이로 배열된 복수의 RF(radio frequency) 칩(또는 RF 모듈)을 포함하며, 각 RF 칩의 동기화를 구현하기 위해 프로세서는 각 RF 칩에 상응하는 동기화 신호(sync)를 제공해야 한다. 각 RF 칩은 대응하는 안테나를 통해 수신 신호를 각각 획득하며, 동기화 신호(sync)에 따라 수신 신호를 중간 주파수 신호(IF)로 변환한다. 프로세서는 각 RF 칩으로부터의 중간 주파수 신호(IF)에 대한 신호 처리를 수행하여, 수신 신호가 제공하는 최종 데이터를 해석하여 획득한다.
본 발명의 실시예에서 제공하는 레이더 시스템 및 이의 제어 방법은 적어도 일부 신호 처리 과정을 각 레이더 유닛 내에 분산시켜 개발 난이도 및 구현 비용을 낮추어 준다. 또한 확장성이 우수하여 레이더 시스템에 비교적 많은 RF 채널을 집적시킴으로써 대규모의 레이더 시스템을 구축하기가 용이하므로, 탐측 거리 및 탐측 각도 정밀도와 해상도를 향상시킬 수 있다.
본 발명의 일 양상은 레이더 시스템을 제공하며, 여기에는 복수의 레이더 유닛이 포함된다. 각 상기 레이더 유닛은 각 RF 채널이 수신 신호를 획득하고 상기 수신 신호에 따라 아날로그 입력 신호를 생성하도록 구성되는 적어도 하나의 RF 채널; 및 상기 적어도 하나의 RF 채널에 연결되는 처리 모듈을 포함한다. 상기 처리 모듈은 상기 아날로그 입력 신호를 샘플링하여 디지털 신호를 획득하고, 상기 디지털 신호에 대해 제1 디지털 신호 처리 과정을 실행하여 중간 데이터를 획득하도록 구성된다. 여기에서 상기 복수의 레이더 유닛이 공동 작업 모드에 있는 경우, 지정된 상기 레이더 유닛은 상기 복수의 레이더 유닛에서 제공하는 복수의 상기 중간 데이터에 대해 제2 디지털 신호 처리 과정을 집중적으로 실행하여, 상기 레이더 시스템의 결과 데이터를 획득한다.
본 발명의 다른 일 양상은 레이더 시스템의 제어 방법을 더 제공한다. 상기 레이더 시스템은 복수의 레이더 유닛을 포함한다. 상기 제어 방법은 각 상기 레이더 유닛이 획득된 수신 신호에 따라 아날로그 입력 신호를 각각 생성하고, 상기 아날로그 입력 신호를 샘플링하여 상응하는 디지털 신호를 획득하는 단계; 각 상기 레이더 유닛이 그 샘플링하여 획득한 상기 디지털 신호에 대해 제1 디지털 신호 처리 과정을 각각 실행하여, 상응하는 중간 데이터를 획득하는 단계; 및 상기 복수의 레이더 유닛이 공동 작업 모드에 있는 경우, 지정된 상기 레이더 유닛이 상기 복수의 레이더 유닛에서 제공하는 복수의 상기 중간 데이터에 대해 제2 디지털 신호 처리 과정을 집중적으로 실행하여, 상기 레이더 시스템의 결과 데이터를 획득하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 레이더 시스템 및 이의 제어 방법은 일부 또는 모든 신호 처리 과정을 각 레이더 유닛 내에 분산시켜 처리를 수행함으로써, 종래 기술에서 데이터 처리를 통합적으로 수행하는 프로세서를 대체하였다. 따라서 각 레이더 유닛의 처리 능력에 대한 요구 기준이 비교적 낮아 레이더 시스템의 확장성이 향상되고 레이더 시스템의 구현 비용이 감소한다. RF 채널 수를 늘려 대규모 레이더 시스템을 구축하기가 용이하며, 레이더 시스템의 탐측 거리 및 탐측 각도의 정밀도와 해상도를 향상시킬 수 있다. 또한 각 레이더 유닛의 구조가 유사하거나 완전히 동일하므로, 레이더 시스템을 설계하거나 확장할 때 소요되는 설계 시간과 시스템 복잡성이 크게 감소한다. 상이한 칩 또는 모듈을 재설계할 필요가 없으므로 설계 효율성이 향상되고 설계 비용이 감소하며 설계 난이도가 낮아진다.
선택적 실시예에 있어서, 각 레이더 유닛은 그룹을 이루거나 독립적으로 시스템온칩(SoC) 칩에 의해 구현되어 레이더 시스템의 온칩 집적도를 향상시킬 수 있다.
일부 선택적 실시예에 있어서, 레이더 시스템 및 이의 제어 방법은 버스 구조를 갖는 전송 유닛을 채택해 각 레이더 유닛의 동기화 및 데이터 전송을 구현하며 구조가 간단하다. 다른 일부 선택적 실시예에 있어서, 레이더 시스템 및 이의 제어 방법은 마스터-슬레이브 구조를 갖는 전송 유닛을 채택한다. 이는 신호 처리 과정을 여러 부분으로 분할하며 각 부분은 단일 레이더 유닛 내에서 집중적으로 수행하거나 복수의 레이더 유닛 내에서 분산하여 실행할 수 있으므로, 상술한 기술적 효과를 구현하는 동시에 각 레이더 유닛의 처리 능력에 대한 요구 기준을 낮추어 준다. 또한 데이터 전달 능력 및 전송 능력이 강한 버스를 설치할 필요가 없으므로 유연성이 더욱 높고 레이더 시스템의 확장 난이도와 비용이 더욱 낮다. 따라서 탐측 거리 및 탐측 각도 정밀도와 해상도를 더욱 용이하게 향상시킬 수 있다.
본 발명의 상기 내용 및 기타 목적, 특징, 장점은 이하의 첨부 도면과 실시예를 참조하여 더욱 명확하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 선택적 일 실시예에 따른 레이더 시스템 중 각 레이더 유닛의 구조도이다.
도 2는 본 발명의 선택적 일 실시예에 따른 처리 모듈에 의해 수행되는 데이터 처리 과정의 단계도이다.
도 3은 본 발명의 선택적 일 실시예에 따른 레이더 시스템의 블록도이다.
도 4는 본 발명의 다른 선택적 일 실시예에 따른 레이더 시스템의 블록도이다.
도 5는 레이더 시스템의 동기화 메커니즘에 대한 부분 구조도이다.
도 6은 도 5에서 레이더 시스템의 제1 구현 구조의 블록도이다.
도 7은 도 5에서 레이더 시스템의 제2 구현 구조의 블록도이다.
도 8은 도 5에서 레이더 시스템의 제3 구현 구조의 블록도이다.
도 9는 본 발명의 제4 실시예에 따른 레이더 시스템의 제어 방법의 흐름도이다.
이하에서는 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다. 각 첨부 도면에서 동일한 요소는 유사한 첨부 도면 부호로 표시한다. 명확성을 위해 첨부 도면의 각 부분은 비율에 맞게 제도하지 않았다. 또한 도면에서 일부 공지된 부분은 도시하지 않았다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이더 시스템 중 각 레이더 유닛의 구조도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제1 실시예에 따른 레이더 시스템은 복수의 레이더 유닛(2100)을 포함한다. 여기에서 각 레이더 유닛(2100)은 어레이로 배열될 수 있다.
또한 각 레이더 유닛(2100)은 프론트 엔드 모듈(2110), 처리 모듈(2120) 및 적어도 하나의 안테나를 포함한다. 여기에서 각 안테나는 수신 안테나 및/또는 송신 안테나로서, 수신 신호를 획득하고 및/또는 외부로 송신 신호를 제공하도록 구성된다.
프론트 엔드 모듈(2110)은 국부 발진기 신호(LO)에 따라 각 안테나에서 제공하는 수신 신호를 상응하는 아날로그 입력 신호로 변환하며, 프론트 엔드 모듈(2110)은 상기 적어도 하나의 안테나(안테나 어레이를 형성할 수 있음)와 상기 레이더 유닛(2100)의 적어도 하나의 RF 채널을 형성한다. 구체적인 실시예에 있어서, 송신 안테나는 동일한 국부 발진기 신호(LO)에 따라 외부로 송신 신호를 제공할 수 있다. 구체적인 실시예에 있어서, 도 1에 도시된 바와 같이 프론트 엔드 모듈(2110)은 송신 채널(Tx)을 제공하는 복수의 안테나, 수신 채널(Rx)을 제공하는 복수의 안테나, 복수의 주파수 혼합기(Mx), 아날로그 처리 회로(2111) 및 국부 발진기 신호(2112)를 포함한다. 수신 과정에서 각 주파수 혼합기(Mx)는 대응하는 수신 채널(Rx)에서 제공하는 수신 신호를 국부 발진기 신호(LO)와 주파수를 각각 혼합하여 1차 아날로그 신호를 획득하며, 각 1차 아날로그 신호는 아날로그 처리 회로(2111)에서 아날로그 입력 신호로 변환된다. 일부 실시예에 있어서, 국부 발진기 신호 생성기(2112)에 의해 생성된 국부 발진기 신호(LO)는 각 송신 채널(Tx)과 수신 채널(Rx)에 의해 공유된다.
처리 모듈(2120)은 각 RF 채널에 연결되고, 아날로그 입력 신호를 샘플링하여 디지털 신호를 획득하며 디지털 신호에 대해 제1 디지털 신호 처리 과정을 수행하여 중간 데이터를 획득하도록 구성된다. 구체적으로, 처리 모듈(2120)은 아날로그-디지털 변환기(2121)와 레이더 프로세서(2122)를 포함한다. 여기에서 아날로그-디지털 변환기(2121)는 샘플링 클록 신호(clk_sample)에 따라 아날로그 입력 신호를 샘플링하여 상응하는 디지털 신호를 획득하도록 구성된다. 레이더 프로세서(2122)는 제1 내지 제M 서브 처리 유닛과 중간 데이터 및/또는 결과 데이터를 저장하도록 구성되는 저장 유닛을 포함한다. 여기에서 제1 내지 제k 서브 처리 유닛은 상기 제1 데이터 처리 과정을 구현하도록 구성되고, 제k+1 내지 제M 서브 처리 유닛은 상기 제2 데이터 처리 과정을 구현하도록 구성된다. 여기에서 M은 2 이상의 자연수이고, k는 1 이상 M 미만의 자연수이다.
레이더 유닛(2100)은 상응하는 포트(C_OUT)를 통해 중간 데이터를 외부 회로에 제공한다(예를 들어, 다른 레이더 유닛 또는 다른 외부 회로).
선택적으로, 각 레이더 유닛 중의 각 RF 채널 및 처리 모듈(2120)은 동일한 SoC 칩 내에 집적된다.
일부 실시예에 있어서, 각 레이더 유닛의 처리 모듈(2120)은 레이더 프로세서(2122)에서 제공하는 출력 결과에 따라 추가적인 처리를 수행할 수 있고 처리 후 획득된 중간 데이터는 상응하는 포트(C_OUT)를 통해 출력할 수 있는 보조 프로세서(2123)를 더 포함한다.
본 실시예의 레이더 시스템에 있어서, 각 레이더 유닛에서 수신한 수신 신호는 최종적으로 제1 디지털 신호 처리 과정과 제2 디지털 처리 과정을 거쳐 레이더 시스템의 결과 데이터로 변환될 수 있다. 각 레이더 유닛은 독립 작업 모드 또는 공동 작업 모드에서 작동할 수 있다. 공동 작업 모드 하에서는 지정된 레이더 유닛이 각 레이더 유닛에서 제공하는 중간 데이터에 대해 제2 디지털 신호 처리 과정을 실행하여 레이더 시스템의 결과 데이터를 획득한다. 독립 작업 모드 하에서는 독립 작업 레이더 유닛이 레이더 시스템을 구성하고, 상기 레이더 유닛 중의 처리 모듈은 그 획득된 결과 데이터에 대해 제2 디지털 신호 처리 과정을 계속 실행하여 상기 레이더 유닛의 결과 데이터를 획득한다.
본 발명 실시예의 레이더 시스템에서 복수의 레이더 유닛은 수신 데이터의 처리를 공동으로 구현함으로써 타깃의 거리, 속도 및 각도 정보 등과 같은 결과 데이터를 획득하거나 결과 데이터를 기반으로 포인트 클라우드 레이더 이미지를 획득할 수 있다. 이하에서는 이를 예로 들어 추가적으로 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 처리 모듈에 의해 실행되는 데이터 처리 과정의 단계도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 결과 데이터는 예를 들어 각도 검출 결과 데이터 및/또는 포인트 클라우드 이미징 결과 데이터이다. 레이더 프로세서(2122) 중 제1 내지 제M 서브 처리 유닛은 예를 들어 푸리에 변환, 타깃 검출, 각도 검출 및 포인트 클라우드 이미징의 각 데이터 처리 과정 중 적어도 일부 과정을 각각 실행한다. 여기에서 푸리에 변환은 1차원 FFT 변환(1D-FFT)과 2차원 FFT 변환(2D-FFT)을 포함한다.
도 2에 도시된 바와 같이 상기 레이더 유닛이 독립적으로 작동하는 경우, 처리 모듈 중 아날로그-디지털 변환기는 먼저 아날로그 입력 신호를 샘플링하여 디지털 신호를 획득한다. 그 후 레이더 프로세서가 상기 디지털 신호를 기반으로 푸리에 변환(1차원 FFT 변환(1D-FFT)과 2차원 FFT 변환(2D-FFT)), 타깃 검출 등을 수행하여 최종 결과를 획득한다. 이 경우 상기 레이더 장치는 독립적으로 레이더 시스템으로서 작동하며, 도 2의 실선 화살표로 관련 프로세스를 도시하였다.
상기 레이더 유닛이 기타 레이더 유닛 또는 기타 회로 장치와 공동으로 작동하는 경우, 도 2에 도시된 바와 같이, 레이더 유닛 중 아날로그-디지털 변환기가 샘플링을 통해 디지털 신호를 획득한 후, 레이더 프로세서는 상기 디지털 신호를 기반으로 1차원 FFT 변환 결과, 2차원 FFT 변환 결과, 타깃 검출 결과 등을 중간 데이터로 사용하여 기타 레이더 유닛 또는 기타 회로로 출력한다. 따라서 원칙적으로 어느 하나의 데이터 처리 단계에서 상기 레이더 유닛과 외부 회로의 데이터 교환을 구현할 수 있으며, 상기 중간 데이터를 수신하는 레이더 유닛 또는 기타 회로는 상기 중간 데이터를 다른 회로로 계속 전달하거나 상기 중간 데이터에 대해 제2 데이터 처리 과정을 계속 실행할 수 있다(예를 들어 도 2에 도시된 각도 검출 및 포인트 클라우드 이미징). 이 경우 상기 레이더 유닛과 기타 레이더 유닛 및/또는 기타 회로는 분산형 레이더 처리 시스템을 구현한다.
대안적인 실시예에 있어서, 본 발명에서 제공하는 레이더 시스템은 일부 하위 단계를 일괄적으로 실행한 후 다시 데이터를 각 레이더 유닛에 분산시켜 추가적인 처리를 수행하여 다시 결과 데이터를 일괄적으로 획득할 수도 있다. 즉, 레이더 시스템의 데이터 처리 과정은 적어도 한 번의 일괄 처리 과정(지정된 레이더 유닛에서 실행함)과 적어도 한 번의 분산 처리 과정(각 레이더 유닛에서 개별적으로 실행함)을 포함할 수 있다.
선택적 실시예에 있어서, 각 일괄 처리 과정에서 계산되는 데이터의 양은 분산 처리 과정보다 적기 때문에, 각 레이더 유닛 간의 데이터 전송 능력 및 일괄 처리 과정을 수행하도록 지정된 레이더 유닛의 데이터 전달 능력에 부담을 주는 것을 방지한다.
도 2에 도시된 데이터 처리 과정을 예로 들면, 타깃 검출 전의 데이터 처리량 및 필요한 저장 공간이 크기 때문에 레이더 시스템의 실시간 성능에 대한 요구 기준을 충족시키기가 어렵다. 레이더 시스템의 성능을 보장하기 위해 선택적 실시예로서 각 레이더 유닛은 타깃 검출의 데이터 처리 단계를 모두 완료한 후 중간 데이터를 제공하여, 각 레이더 유닛에서 제공하는 중간 데이터의 데이터량 및 필요한 저장 공간이 비교적 작은 범위 내로 제한되도록 보장한다. 또한 각 레이더 유닛 사이에는 타깃 검출 후 획득한 타깃 주소 및 그에 대응하는 2D-FFT 정보만 교환하면 된다. 그 후 지정된 레이더 유닛 내에서 각 레이더 유닛이 제공하는 타깃 주소 및 그에 대응하는 2D-FFT 정보를 모으고, 각도 검출 등 추가적인 데이터 처리를 집중적으로 실행하며 최종적으로 지정된 레이더 유닛 내에서 결과 데이터를 획득한다.
도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이더 시스템의 블록도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제2 실시예에 따른 레이더 시스템(2000)은 버스 구조(DATABUS0)를 이용하여 각 레이더 유닛(2100) 간의 동기화 및 데이터의 전송과 교환을 구현한다. 각 레이더 유닛(2100)의 내부 구조는 도 1에 도시된 레이더 유닛과 동일하므로 여기에서 반복하여 설명하지 않는다.
선택적으로, 버스 구조는 레이더 시스템이 위치한 회로 기판 상에 설치되어 복수의 SoC 칩 사이에 분포되어, 각 레이더 유닛은 그룹을 이루거나 개별적으로 대응하는 SoC 칩 내에 집적된다. 또한 선택적으로 상기 복수의 SoC 칩은 버스 구조의 양측에 분포된다. 대안적인 실시예로서, 버스 구조는 칩 패키징 구조에 직접 설치될 수도 있다.
상기 실시예에 따른 레이더 시스템은 각 레이더 유닛 내에 각각 설치된 처리 모듈을 이용하여 종래 기술에서 데이터 처리를 통합적으로 수행하는 프로세서를 대체하였다. 또한 각 레이더 유닛에 연결된 버스 구조 구현 시 클록 동기화, 데이터 동기화 및 데이터 교환을 채택함으로써, 처리 모듈의 처리 능력에 대한 요구 기준을 낮춰 레이더 시스템의 확장성을 향상시키고 레이더 시스템의 구현 비용을 낮추었다. 이로 인해 RF 채널 수를 늘려 대규모 레이더 시스템을 구축하기가 용이하며, 레이더 시스템의 탐측 거리 및 탐측 각도의 정밀도와 해상도를 향상시킬 수 있다. 또한 각 레이더 유닛의 구조가 유사하거나 완전히 동일하므로, 레이더 시스템을 설계하거나 확장할 때 소요되는 설계 시간과 시스템 복잡성이 모두 크게 감소한다. 상이한 칩 또는 모듈을 재설계할 필요가 없으므로 설계 효율이 높고 설계 비용과 설계 난이도가 낮다.
상기 실시예의 레이더 시스템은 버스 구조를 채택한다. 그러나 RF 채널 수가 증가함에 따라 버스 구조가 더 높은 데이터 전달 능력과 데이터 전송 속도를 갖춰야만 레이더 유닛 간의 데이터 공유를 지원할 수 있으며, 동시에 각 레이더 유닛 간에 매우 엄격한 동기화 메커니즘도 설정해야 한다. 이를 위해 본 발명은 도 1에 도시된 레이더 시스템을 기반으로 제2 실시예의 레이더 시스템을 제공하여 전송 유닛과 동기화 메커니즘의 설계 난이도를 낮추었다.
도 4는 본 발명의 제3 실시예에 따른 레이더 시스템의 블록도이다.
도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 제3 실시예에 따른 레이더 시스템은 마찬가지로 복수의 레이더 유닛을 포함한다. 여기에서 각 레이더 유닛의 내부 구조는 도 1에 도시된 레이더 유닛과 동일하므로 반복하여 설명하지 않는다.
전술한 제2 실시예의 레이더 시스템과 달리, 본 실시예에서는 복수의 레이더 유닛이 하나의 마스터 레이더 유닛(2100A)과 복수의 슬레이브 레이더 유닛(2100B)을 포함하며 버스 구조와 다른 마스터-슬레이브 구조를 형성한다. 본 실시예에서 각 레이더 유닛의 처리 모듈에 의해 생성된 중간 데이터는 지정된 하나의 레이더 유닛(마스터 레이더 유닛와 복수의 슬레이브 레이더 유닛 중 하나)에서 제2 디지털 처리 과정이 추가로 실행되어, 상기 지정된 레이더 유닛을 이용하여 최종 결과 데이터를 획득할 수 있다.
구체적으로, 마스터 레이더 유닛(2100A)은 각 슬레이브 레이더 유닛(2100B)과 순차적으로 캐스케이드될 수 있다. 이하에서는 이를 예로 들어 상세하게 설명한다.
복수의 레이더 유닛이 공동 작업 모드에 있는 경우, 마스터 레이더 유닛(2100A)과 슬레이브 레이더 유닛(2100B)이 동기화되도록 동기화 메커니즘을 설계해야 한다. 상기 동기화 메커니즘은 주로 국부 발진기 신호(LO)의 동기화, 아날로그-디지털 변환기의 샘플링 클록 신호의 동기화 및 레이더 유닛 내부의 각 프로세서의 동기화의 세 가지 측면을 포함한다. 구체적인 일 실시예로서, 마스터 레이더 유닛(2100A)은 국부 발진기 신호(LO)와 샘플링 클록 신호(clk_sample)를 생성하여 각 슬레이브 레이더 유닛(2100B)에 제공하며, 각 레이더 유닛의 처리 모듈은 동일한 샘플링 클록 신호(clk_sample)를 기반으로 상응하는 아날로그 입력 신호를 샘플링한다. 프론트 엔드 송수신 링크 중의 각 프론트 엔드 모듈은 동일한 국부 발진기 신호(LO)를 공유하여(예를 들어, 마스터 레이더 유닛(2100A) 중의 위상 고정 루프 구조에서 각 슬레이브 레이더 유닛(2100B)의 프론트 엔드 모듈(2110)에 직접 또는 간접적으로 마스터 국부 발진기 신호(LO)를 제공함), 각 레이더 유닛 간의 동기화를 구현한다.
이하에서는 도 5를 기반으로 레이더 시스템의 동기화 메커니즘을 자세히 설명한다. 도 5는 각 레이더 유닛 중의 일부 구조만 도시하였음에 유의한다(예를 들어 국부 발진기 신호 발생기, 복수의 버퍼 또는 인버터, 복수의 스위치, 송신 채널, 수신 채널, 아날로그-디지털 변환기(ADC) 및 레이더 프로세서 등). 또한 간략한 설명을 위해 이하에서는 2개의 레이더 유닛을 포함하는 레이더 시스템을 예로 들어 레이더 유닛 간의 동기화와 데이터 교환을 설명하나 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 본 발명이 속한 기술 분야의 당업자는 필요에 따라 이하의 실시예를 2개 이상의 레이더 유닛이 포함된 레이더 시스템으로 확장할 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 마스터 레이더 유닛(2100A)(예를 들어 제1 칩(SOC_A)에 의해 구현됨)과 슬레이브 레이더 유닛(2100B)(예를 들어 제2 칩(SOC_B)에 의해 구현됨)은 국부 발진기 신호 출력 단자(LO_OUT), 국부 발진기 신호 입력 단자(LO_IN) 및 샘플링 클록 출력 단자(SYNC_OUT) 및 샘플링 클록 입력 단자(SYNC_IN)를 각각 구비한다.
레이더 유닛이 독립적으로 작동하는 경우(예를 들어 레이더 시스템에 마스터 레이더 유닛만 작동함), 도 5에 도시된 바와 같이, 마스터 레이더 유닛(2100A) 내부의 스위치 s2와 s4가 턴온(turn-on)되고 s1과 s3은 턴오프(turn-off)된다. 동시에 포트 LO_OUT, LO_IN, SYNC_IN, SYNC_OUT(또는 상응하는 내부 신호)는 모두 연결 해제 상태(비활성 상태)에 놓이며, 슬레이브 레이더 유닛(2100B)은 닫힌다.
마스터 레이더 유닛과 슬레이브 레이더 유닛이 공동으로 작동하는 경우, 마스터 레이더 유닛(2100A)의 스위치 s2와 s4가 턴오프되고 s1과 s3은 턴온된다. 슬레이브 레이더 유닛(2100B)의 스위치 s1, s2 및 s4는 턴오프되고 s3는 턴온된다. 동시에 마스터 레이더 유닛(2100A)의 포트 LO_OUT은 마스터 레이더 유닛(2100A)의 포트 LO_IN 및 슬레이브 레이더 유닛(2100B)의 포트 LO_IN에 국부 발진기 신호(LO)를 제공한다. 마스터 레이더 유닛(2100A)의 포트 SYNC_OUT은 마스터 레이더 유닛의 포트 SYNC_IN과 슬레이브 레이더 유닛(2100B)의 포트 SYNC_IN에 샘플링 클록 신호(clk_sample)를 제공하여, 각 레이더 유닛의 국부 발진기 신호 동기화와 샘플링 클록 신호 동기화를 구현한다. 마스터 레이더 유닛과 슬레이브 레이더 유닛이 공동으로 작동하는 경우의 연결 관계는 도 6의 점선으로 도시된 바와 같다.
도 6은 도 5에서 레이더 시스템의 제1 구현 구조의 블록도이다. 상기 레이더 시스템은 캐스케이드된 3개의 레이더 유닛만 보여주지만 본 발명의 실시예는 이에 한정되지 않는다. 본 발명이 속한 기술 분야의 당업자는 이에 따라 2개 이상의 레이더 유닛이 포함된 레이더 시스템을 설계할 수 있다. 또한 각 레이더 유닛 중의 일부 모듈은 도시하지 않았음에 유의해야 한다.
도 6에 도시된 바와 같이, 마스터 레이더 유닛(2100A)은 그 타깃 검출 후 획득한 타깃 주소를 슬레이브 레이더 유닛(2100B1)으로 전송한다. 슬레이브 레이더 유닛(2100B1)은 그 자신의 타깃 검출 후 획득한 타깃 주소 및 마스터 레이더 유닛에서 제공한 타깃 주소에 따라 제1단계 병합 타깃 주소를 생성하며(제1단계 병합 타깃 주소는 마스터 레이더 유닛 및/또는 슬레이브 레이더 유닛에서 제공하는 타깃 주소를 포함할 수 있음), 상기 제1단계 병합 타깃 주소를 슬레이브 레이더 유닛(2100B2)에 전송한다. 슬레이브 레이더 유닛(2100B2)은 마찬가지로 그 자신의 타깃 검출 후 획득한 타깃 주소 및 슬레이브 레이더 유닛(2100B1)에서 제공한 제1단계 병합 타깃 주소에 따라 제2단계 병합 타깃 주소를 생성하며(제2단계 병합 타깃 주소는 슬레이브 레이더 유닛(2100B2)에서 제공하는 타깃 주소 및/또는 슬레이브 레이더 유닛(2100B1)에서 제공하는 제1단계 병합 타깃 주소를 포함함), 최종 타깃 주소를 생성한다.
그 후 슬레이브 레이더 유닛(2100B2)은 최종 타깃 주소와 그 대응하는 2D-FFT 정보를 슬레이브 레이더 유닛(2100B1)으로 리턴한다. 슬레이브 레이더 유닛(2100B1)은 최종 타깃 주소에 따라 그 대응하는 2D-FFT 정보와 슬레이브 레이더 유닛(2100B2)에서 제공하는 2D-FFT 정보를 함께 마스터 레이더 유닛(2100A)으로 리턴한다. 마스터 레이더 유닛(2100A)은 최종 타깃 주소에 따라 그 대응하는 2D-FFT 정보 및 슬레이드 레이더 유닛(2100B1, 2100B2)에서 리턴한 2D-FFT 정보를 함께 마스터 레이더 유닛의 레이더 프로세서에 제공한다. 이를 통해 레이더 프로세서의 각도 검출 유닛 또는 포인트 클라우드 이미징 처리 유닛은 각 레이더 유닛이 제공하는 2D-FFT 정보에 대해 추가적인 처리를 수행하여 레이더 시스템의 결과 데이터를 생성한다.
도 7은 도 5에서 레이더 시스템의 제2 구현 구조의 블록도이다. 마찬가지로, 상기 레이더 시스템은 캐스케이드된 3개의 레이더 유닛만 보여주지만 본 발명의 실시예는 이에 한정되지 않는다. 본 발명이 속한 기술 분야의 당업자는 이에 따라 2개 이상의 레이더 유닛이 포함된 레이더 시스템을 설계할 수 있다. 또한 각 레이더 유닛 중의 일부 모듈은 도시하지 않았음에 유의해야 한다.
도 7에 도시된 바와 같이, 마스터 레이더 유닛(2100A)은 타깃 검출 후 획득된 타깃 주소 및 그 대응하는 2D-FFT 정보를 슬레이브 레이더 유닛(2100B1)으로 전송한다. 슬레이브 레이더 유닛(2100B1)은 그 자신의 타깃 검출을 통해 타깃 주소 및 그 대응하는 2D-FFT 정보를 획득하고, 그 자신의 타깃 주소 및 마스터 레이더 유닛(2100A)에서 제공하는 타깃 주소에 따라 제1단계 병합 타깃 주소를 생성한다(제1단계 병합 타깃 주소는 마스터 레이더 유닛 및/또는 슬레이브 레이더 유닛에서 제공하는 타깃 주소를 포함할 수 있음). 그 후 상기 제1단계 병합 타깃 주소, 마스터 레이더 유닛(2100A)에서 제공하는 2D-FFT 정보 및 슬레이브 레이더 유닛(2100B1)에서 제공하는 2D-FFT 정보를 슬레이브 레이더 유닛(B)에 전송한다. 슬레이브 레이더 유닛(2100B2)은 마찬가지로 그 자신의 타깃 검출을 통해 타깃 주소 및 그 대응하는 2D-FFT 정보를 획득하고, 그 자신의 타깃 주소 및 슬레이브 레이더 유닛(2100B1)에서 제공하는 제1단계 병합 타깃 주소에 따라 제2단계 병합 타깃 주소를 생성한다(제2단계 병합 타깃 주소는 슬레이브 레이더 유닛(2100B2)에서 제공하는 타깃 주소 및/또는 슬레이브 레이더 유닛(2100B1)에서 제공하는 제1단계 병합 타깃 주소를 포함함). 그 후 슬레이브 레이더 유닛(2100B2)은 제2단계 병합 타깃 주소에 따라 최종 타깃 주소를 획득하고, 최종 타깃 주소에 따라 슬레이브 레이더 유닛(2100B1), 슬레이브 레이더 유닛(2100B2) 및 마스터 레이더 유닛(2100A)에서 제공하는 2D-FFT 정보를 함께 슬레이브 레이더 유닛(2100B2) 중의 레이더 프로세서에 제공한다. 이를 통해 레이더 프로세서 중의 각도 검출 유닛 또는 포인트 클라우드 이미징 처리 유닛은 각 레이더 유닛에서 제공하는 2D-FFT 정보에 대해 추가적인 처리를 수행하여 레이더 시스템의 결과 데이터를 생성한다.
도 8은 도 5에서 레이더 시스템의 제3 구현 구조의 블록도이다. 마찬가지로, 상기 레이더 시스템은 캐스케이드된 3개의 레이더 유닛만 보여주지만 본 발명의 실시예는 이에 한정되지 않는다. 본 발명이 속한 기술 분야의 당업자는 이에 따라 2개 이상의 레이더 유닛이 포함된 레이더 시스템을 설계할 수 있다. 또한 각 레이더 유닛 중의 일부 모듈은 도시하지 않았음에 유의해야 한다.
도 8에 도시된 바와 같이, 마스터 레이더 유닛은 그 타깃 검출 후 획득한 타깃 주소 및 대응하는 2D-FFT 정보를 레이더 프로세서의 각도 검출과 포인트 클라우드 이미징 처리 유닛으로 전송한다. 상기 처리 유닛은 각도 검출의 계산 결과 및 마스터 레이더 유닛의 타깃 주소를 슬레이브 레이더 유닛(A)에 전송한다. 슬레이브 레이더 유닛(A)은 그 자신의 타깃 검출 후 획득된 타깃 주소와 마스터 레이더 유닛에서 제공하는 타깃 주소에 따라 제1단계 병합 타깃 주소를 생성한다(제1단계 병합 타깃 주소는 마스터 레이더 유닛 및/또는 슬레이브 레이더 유닛에서 제공하는 타깃 주소를 포함할 수 있음). 또한 제1 단계 병합 타깃 주소에 대응하는 2D-FFT 정보를 슬레이브 레이더 유닛(A)의 각도 검출과 포인트 클라우드 이미징 처리 유닛에 제공한다. 상기 처리 유닛은 제1단계 병합 타깃 주소에 따라 자신의 2D-FFT 정보를 대응하여 획득하고, 상기 2D-FFT 정보 및 마스터 레이더 유닛에서 제공하는 각도 검출 계산 결과에 따라 연산을 수행하여 제1단계 병합 결과를 획득한다. 마지막으로 제1단계 병합 결과와 제1단계 병합 타깃 주소를 함께 슬레이브 레이더 유닛(B)으로 전송한다. 슬레이브 레이더 유닛(B)은 그 자신의 타깃 검출 후 획득한 타깃 주소와 제1단계 병합 타깃 주소에 따라 제2단계 병합 타깃 주소를 생성한다(제2단계 병합 타깃 주소는 슬레이브 레이더 유닛(B)에서 제공하는 타깃 주소 및/또는 슬레이브 레이더 유닛(A)에서 제공하는 제1단계 병합 타깃 주소를 포함함). 또한 제2단계 병합 타깃 주소에 대응하는 2D-FFT 정보를 슬레이브 레이더 유닛(B)의 각도 검출과 포인트 클라우드 이미징 처리 유닛에 제공한다. 상기 처리 유닛은 제2단계 병합 타깃 주소에 따라 자신의 2D-FFT 정보를 대응하여 획득하고, 상기 2D-FFT 정보 및 슬레이브 레이더 유닛(A)에서 제공하는 제1단계 병합 결과에 따라 연산을 수행하여 레이더 시스템의 결과 데이터를 생성한다.
이하에서는 도 8의 데이터 처리 과정을 구체적으로 설명한다.
각도 검출과 포인트 클라우드 이미지 생성은 주로 물체가 상이한 각도에서 생성한 에너지 분포 스펙트럼을 계산하는 것으로, 스펙트럼의 피크 포인트는 물체의 방향에 대응하므로 스펙트럼의 직접 출력은 포인트 클라우드 이미지 생성에 사용될 수 있다. 구체적으로, 각 반사물은 각 수신 채널의 2D-FFT 정보에서 하나의 피크가 존재한다. n개 채널이 있다고 가정하면 이러한 피크는 각각 xi, i＝1......n으로 기록된다. 상이한 방향의 에너지 분포 스펙트럼을 획득하려면 수신 신호에서 변환하여 획득한 디지털 신호에 포함된 정보에 따라 가중치 계수 ωi(θ)를 생성해야 하며, i＝1......n이다. 여기에서 θ는 방향 각도를 나타내며, 그 값의 범위는 예를 들어 -90° 내지 90°이다. 그 값의 간격은 예를 들어 1°이며, 이하와 같은 에너지 분포 스펙트럼 SpectrumBFM(θ)의 계산 공식을 얻을 수 있다.
Figure 112021015192869-pct00001
각 레이더 유닛이 공동 작업 모드에 있을 때 n개의 수신 채널이 상이한 레이더 유닛 상에 분포하기 때문에, 각 레이더 유닛은 일부 n개 피크 중의 일부 피크 xi만 제공할 수 있다. 일부 실시예에 있어서, 각 레이더 유닛도 n개 가중치 계수 중의 일부 가중치 계수 ωi(θ)만 획득할 수 있다. 즉, 각 레이더 유닛은 일부 안테나 정보만 획득할 수 있다.
2개의 레이더 유닛이 포함된 레이더 시스템을 예로 들어, 제1 레이더 유닛에 n1개 수신 채널이 포함되고 제2 레이더 유닛에 n2개 수신 채널이 포함된다고 가정하면, 여기에서 n1과 n2는 각각 0이 아닌 자연수이고 n1+n2=n이므로, 에너지 분포 스펙트럼 SpectrumBFM(θ)의 계산 공식은 다음과 같이 작성할 수 있다.
Figure 112021015192869-pct00002
즉, 도 8에 도시된 바와 같이 제1단계에 캐스케이드된 레이더 유닛은 계산된
Figure 112021015192869-pct00003
값을 제2단계 레이더 유닛으로 직접 전송할 수 있다. 제2단계 레이더 유닛은
Figure 112021015192869-pct00004
값을 계산하여 획득한 후, 제1단계 레이더 유닛을 전송해온 중간 데이터
Figure 112021015192869-pct00005
값과 현재 단계 레이더 유닛이 생성하는 중간 데이터
Figure 112021015192869-pct00006
를 합친 후 모듈로(modulo) 처리만 수행하면 되고, 계속해서 다음 단계의 레이더 유닛을 전송한다. 이러한 방식을 통해 최종적으로 마지막 단계의 레이더 유닛에서 결과 데이터, 즉 에너지 분포 스펙트럼 SpectrumBFM(θ)를 획득한다.
도 6 및 도 7에 도시된 레이더 시스템에 있어서, 레이더 유닛 간의 최대 데이터 전송량과 시스템의 레이더 유닛 총 수는 정비례한다. 도 8에 도시된 레이더 시스템에 있어서, 레이더 유닛 간의 데이터 전송량은 기본적으로 변경되지 않으므로 상기 기술적 해결책은 레이더 유닛 간의 정보 전송량을 줄이고 확장성을 높일 수 있다.
본 발명의 제3 실시예에 따른 레이더 시스템은 마스터-슬레이브 구조의 전송 유닛을 채택한다. 데이터 처리 과정을 여러 부분으로 분할하며 각 레이더 유닛에서 분산 방식으로 상응하는 부분을 실행하거나 지정된 레이더 유닛에서 상응하는 부분을 집중적으로 실행하기 때문에, 상기 기술적 효과를 구현하는 동시에 각 레이더 유닛의 처리 능력에 대한 요구 기준을 낮춰준다. 또한 데이터 전달 능력과 전송 능력이 강한 버스를 설치할 필요가 없으므로, 유연성이 높아지고 레이더 시스템의 확장 난이도와 비용도 낮아져, 탐측 거리 및 탐측 각도 정밀도와 해상도를 용이하게 향상시킬 수 있다.
도 9는 본 발명의 제4 실시예에 따른 레이더 시스템의 제어 방법의 흐름도이다.
본 발명의 제4 실시예에 따른 레이더 시스템의 제어 방법은 단계 S410 내지 S440을 포함한다. 여기에서 레이더 시스템은 복수의 레이더 유닛을 포함한다(레이더 시스템은 예를 들어 전술한 실시예 중의 레이더 시스템임).
단계 S410에서 각 레이더 유닛은 획득된 수신 신호에 따라 아날로그 입력 신호를 각각 생성하고, 아날로그 입력 신호를 샘플링하여 상응하는 디지털 신호를 획득한다. 구체적으로 각 레이더 유닛은 국부 발진기 신호에 따라 수신 신호를 아날로그 입력 신호로 변환하고, 샘플링 클록 신호에 따라 아날로그 입력 신호를 샘플링하여 상응하는 디지털 신호를 획득한다. 일부 실시예에 있어서, 각 레이더 유닛은 동일한 국부 발진기 신호에 따라 외부로 송신 신호를 제공한다.
단계 S420에 있어서, 각 레이더 유닛은 그 샘플링하여 획득된 디지털 신호에 대해 제1 디지털 신호 처리 과정을 실행하여 상응하는 중간 데이터를 획득한다.
단계 S430에서 복수의 레이더 유닛이 공동 작업 모드에 있는 경우, 지정된 레이더 유닛은 복수의 레이더 유닛이 제공하는 복수의 중간 데이터에 대해 제2 디지털 신호 처리 과정을 집중적으로 실행하여, 레이더 시스템의 결과 데이터를 획득한다.
단계 S440에서 레이더 유닛이 독립 작업 모드에 있는 경우, 상기 레이더 유닛은 그 생성된 중간 데이터에 대해 제2 디지털 신호 처리 과정을 실행하여, 상기 레이더 유닛의 결과 데이터를 획득한다.
구체적인 일 실시예로서, 각 레이더 유닛은 제1 내지 제M 서브 처리 유닛을 각각 포함한다. 제1 내지 제k 서브 처리 유닛은 제1 데이터 처리 과정을 구현하도록 구성되고, 제k+1 내지 제M 서브 처리 유닛은 제2 데이터 처리 과정을 구현하도록 구성된다. 여기에서 M은 2 이상의 자연수이고, k는 1 이상 M 미만의 자연수이다.
여기에서 제1 내지 제M 서브 처리 유닛은 푸리에 변환, 타깃 검출, 각도 검출 및 포인트 클라우드 이미징의 각 데이터 처리 과정 중 적어도 일부 과정을 각각 실행한다. 제1 데이터 처리 과정은 예를 들어 1차원 푸리에 변환, 2차원 푸리에 변환 및 타깃 검출을 포함하고, 제2 데이터 처리 과정은 예를 들어 각도 검출과 포인트 클라우드 이미징을 포함한다.
각 레이더 유닛 사이에는 마스터-슬레이브 구조의 연결 관계가 형성되거나, 버스 구조를 구성하는 연결 관계가 형성될 수 있다. 상응하는 제어 방법에 대해서는 전술한 실시예를 참조하며 여기에서 반복하여 설명하지 않는다.
본 발명의 실시예에 따른 레이더 시스템 및 이의 제어 방법은 일부 또는 모든 신호 처리 과정을 각 레이더 유닛 내에 분산시켜 처리를 수행함으로써, 종래 기술에서 데이터 처리를 통합적으로 수행하는 프로세서를 대체하였다. 따라서 각 레이더 유닛의 처리 능력에 대한 요구 기준이 비교적 낮아, 레이더 시스템의 확장성이 향상되고 레이더 시스템의 구현 비용이 감소한다. 따라서, RF 채널 수를 늘려 대규모 레이더 시스템을 구축하기가 용이하고 레이더 시스템의 탐측 거리 및 탐측 각도의 정밀도와 해상도를 향상시킬 수 있다. 또한 각 레이더 유닛의 구조가 유사하거나 완전히 동일하므로, 레이더 시스템을 설계하거나 확장할 때 소요되는 설계 시간과 시스템 복잡성이 크게 감소한다. 그 외 상이한 칩 또는 모듈을 재설계할 필요가 없으므로 설계 효율성이 향상되고 설계 비용이 감소하며 설계 난이도가 낮아진다.
선택적 실시예에 있어서, 각 레이더 유닛은 그룹을 이루거나 또는 독립적으로 시스템온칩(SoC) 칩에 의해 구현되어 레이더 시스템의 온칩 집적도를 향상시킬 수 있다.
일부 선택적 실시예에 있어서, 레이더 시스템 및 이의 제어 방법은 버스 구조를 갖는 전송 유닛을 채택해 각 레이더 유닛의 동기화 및 데이터 전송을 구현하며 구조가 간단하다. 다른 일부 선택적 실시예에 있어서, 레이더 시스템 및 이의 제어 방법은 마스터-슬레이브 구조를 갖는 전송 유닛을 채택한다. 이는 신호 처리 과정을 여러 부분으로 분할하며 각 부분은 단일 레이더 유닛 내에서 집중적으로 수행하거나 복수의 레이더 유닛 내에서 분산하여 실행할 수 있으므로, 상술한 기술적 효과를 구현하는 동시에 각 레이더 유닛의 처리 능력에 대한 요구 기준을 낮출 수 있다. 또한 데이터 전달 용량 및 전송 용량이 강한 버스를 설치할 필요가 없으므로 유연성이 더욱 높고 레이더 시스템의 확장 난이도와 비용이 더욱 낮다. 따라서 탐측 거리 및 탐측 각도 정밀도와 해상도를 더욱 용이하게 향상시킬 수 있다.
본원에 사용된 용어 "포함", "포괄" 또는 이의 다른 변형은 비배타적인 포함까지 내포하는 것이므로, 일련의 요소를 포함하는 과정, 방법, 물품 또는 디바이스는 그러한 요소를 포함할 뿐만 아니라, 명시적으로 나열되지 않은 다른 요소를 더 포함하거나 이러한 과정, 방법, 물품 또는 디바이스 고유의 요소도 포함한다는 점에 유의해야 한다. 더 이상의 제한이 없는 경우 "하나의 ...를 포함"이라는 문장으로 한정되는 요소는 해당 요소를 포함한 과정, 방법, 물품 또는 디바이스에서 다른 동일한 요소가 존재하는 것을 배제하지 않는다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시예에 따르면, 이러한 실시예는 모든 세부 사항이 상세히 설명되지 않았으며 본 발명은 상기 구체적인 실시예로 제한되지 않는다. 물론, 상기 설명을 바탕으로 많은 수정 및 변경이 가능하다. 본 발명의 원리 및 실제 적용 방법을 상세하게 설명함으로써 본 발명이 속한 기술 분야의 당업자가 본 발명을 더욱 잘 이용하고 본 발명을 기반으로 수정하여 사용할 수 있도록, 본 명세서에서는 상술한 실시예를 선택하여 구체적으로 설명하였다. 본 발명은 청구 범위와 그 전체 범위 및 등가물에 의해서만 제한된다.

Claims (28)

  1. 레이더 시스템에 있어서, 복수의 레이더 유닛을 포함하고, 각 상기 레이더 유닛은,
    각 RF 채널이 수신 신호를 획득하고 상기 수신 신호에 따라 아날로그 입력 신호를 생성하도록 구성되는 적어도 하나의 RF 채널; 및
    상기 레이더 유닛의 각 RF 채널에 연결되는 처리 모듈을 포함하고, 상기 처리 모듈은 상기 아날로그 입력 신호를 샘플링하여 디지털 신호를 획득하고, 상기 디지털 신호에 대해 제1 디지털 신호 처리 과정을 수행하여 중간 데이터를 획득하도록 구성되고,
    각 상기 레이더 유닛은 독립 작업 모드 또는 공동 작업 모드에서 작동하고,
    상기 복수의 레이더 유닛이 공동 작업 모드에 있는 경우, 상기 복수의 레이더 유닛의 일부 레이더 유닛을 지정된 레이더 유닛으로 하고, 상기 지정된 레이더 유닛만 이용하여, 모든 레이더 유닛이 제공하는 복수의 상기 중간 데이터에 대해 제2 디지털 신호 처리 과정을 집중적으로 실행하여, 상기 레이더 시스템의 결과 데이터를 획득하고,
    레이더 유닛이 독립 작업 모드에 있을 때, 독립 작업 모드에 있는 해당 레이더 유닛 내에서, 상기 처리 모듈이 상기 중간 데이터에 대해 상기 제2 디지털 신호 처리 과정을 실행하여, 해당 레이더 유닛의 상기 결과 데이터를 획득하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    각 상기 레이더 유닛에서,
    상기 적어도 하나의 RF 채널은,
    상기 수신 신호를 획득하도록 구성되는 적어도 하나의 수신 안테나; 및
    상기 적어도 하나의 안테나에 연결되는 프론트 엔드 모듈을 포함하고, 상기 프론트 엔드 모듈은 국부 발진기 신호에 따라 상기 수신 신호를 상기 아날로그 입력 신호로 변환하도록 구성되며,
    상기 처리 모듈은,
    샘플링 클록 신호에 따라 상기 아날로그 입력 신호를 샘플링하여, 상응하는 디지털 신호를 획득하도록 구성되는 아날로그-디지털 변환기; 및
    저장 유닛 및 제1 내지 제M 서브 처리 유닛을 포함하는 레이더 프로세서를 포함하고, 상기 저장 유닛은 상기 중간 데이터와 상기 결과 데이터 중 적어도 하나를 저장하도록 구성되고, 여기에서 제1 내지 제k 서브 처리 유닛은 상기 제1 디지털 신호 처리 과정을 구현하도록 구성되고, 제k+1 내지 제M 서브 처리 유닛은 상기 제2 디지털 신호 처리 과정을 구현하도록 구성되고, 여기에서 M은 2 이상의 자연수이고, k는 1 이상 M 미만의 자연수인 것을 특징으로 하는 레이더 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 RF 채널은,
    상기 국부 발진기 신호에 따라 외부로 송신 신호를 제공하도록 구성되는 적어도 하나의 송신 안테나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제1 내지 제M 서브 처리 유닛은,
    푸리에 변환, 타깃 검출, 각도 검출 및 포인트 클라우드 이미징의 각 데이터 처리 과정 중 적어도 일부 과정을 각각 실행하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1 디지털 신호 처리 과정은 1차원 푸리에 변환, 2차원 푸리에 변환 및 타깃 검출을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 복수의 레이더 유닛은 하나의 마스터 레이더 유닛 및 복수의 슬레이브 레이더 유닛을 포함하고,
    상기 복수의 레이더 유닛이 공동 작업 모드에 있을 때, 상기 마스터 레이더 유닛은 상기 국부 발진기 신호와 상기 샘플링 클록 신호를 생성하고 상기 복수의 슬레이브 레이더 유닛에 제공하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 마스터 레이더 유닛은 순차적으로 상기 복수의 슬레이브 레이더 유닛과 캐스케이드되는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    앞에 캐스케이드된 상기 레이더 유닛은 현재 단계의 중간 데이터에 대응하는 주소 또는 그와 이전 단계 레이더 유닛에서 제공하는 주소를 합친 주소를 각각 다음 단계 레이더 유닛에 제공하여, 마지막 단계의 상기 레이더 유닛에서 최종 주소를 획득하고,
    각 상기 슬레이브 레이더 유닛은 자신이 생성한 상기 중간 데이터를 각각 상기 마스터 레이더 유닛에 직접 또는 앞에 캐스케이드된 상기 슬레이브 레이더 유닛을 통해 전송하고, 상기 마스터 레이더 유닛은 상기 지정된 레이더 유닛으로서 상기 결과 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템.
  10. 제8항에 있어서,
    앞에 캐스케이드된 상기 레이더 유닛은 현재 단계의 중간 데이터에 대응하는 주소 또는 그와 이전 단계 레이더 유닛에서 제공하는 주소를 합친 주소를 각각 다음 단계 레이더 유닛에 제공하고, 현재 단계 중간 데이터와 각 앞 단계 레이더 유닛의 중간 데이터를 다음 단계 레이더 유닛에 제공하고,
    마지막 단계 슬레이브 레이더 유닛은 상기 지정된 레이더 유닛으로서, 이전 단계 레이더 유닛에서 제공하는 주소와 각 단계 레이더 유닛에서 제공하는 중간 데이터에 따라 최종의 상기 결과 데이터를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템.
  11. 제8항에 있어서,
    앞에 캐스케이드된 상기 레이더 유닛은 현재 단계의 중간 데이터 또는 현재 단계의 중간 데이터와 이전 단계의 중간 데이터를 합친 후의 데이터를 다음 단계 레이더 유닛에 제공하고,
    마지막 단계 슬레이브 레이더 유닛은 상기 지정된 레이더 유닛으로서, 이전 단계 레이더 유닛이 제공하는 데이터에 따라 최종의 상기 결과 데이터를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템.
  12. 제1항에 있어서,
    각 상기 레이더 유닛은 독립적인 Soc 칩에 의해 각각 구현되는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템.
  13. 제1항에 있어서,
    각 상기 레이더 유닛은 버스 구조를 통해 동기화 및 데이터 교환을 구현하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 버스 구조는 회로 기판 상 또는 칩 패키징 구조 내에 설치되는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 레이더 유닛은 어레이로 배열되는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템.
  16. 레이더 시스템의 제어 방법에 있어서,
    상기 레이더 시스템은 복수의 레이더 유닛을 포함하고, 상기 제어 방법은,
    각 상기 레이더 유닛이 획득된 각각 수신 신호에 따라 아날로그 입력 신호를 생성하고, 상기 아날로그 입력 신호를 샘플링하여 상응하는 디지털 신호를 획득하는 단계;
    각 상기 레이더 유닛이 그 샘플링하여 획득한 상기 디지털 신호에 대해 제1 디지털 신호 처리 과정을 각각 수행하여, 상응하는 중간 데이터를 획득하는 단계; 및
    각 상기 레이더 유닛은 독립 작업 모드 또는 공동 작업 모드에서 작동하고, 상기 복수의 레이더 유닛이 공동 작업 모드에 있는 경우, 상기 복수의 레이더 유닛의 일부 레이더 유닛을 지정된 상기 레이더 유닛으로 하고, 상기 지정된 레이더 유닛만 이용하여, 모든 레이더 유닛이 제공하는 복수의 상기 중간 데이터에 대해 제2 디지털 신호 처리 과정을 집중적으로 실행하여, 상기 레이더 시스템의 결과 데이터를 획득하는 단계; 및
    레이더 유닛이 독립 작업 모드에 있는 경우, 독립 작업 모드에 있는 해당 레이더 유닛이 그 생성된 상기 중간 데이터에 대해 상기 제2 디지털 신호 처리 과정을 실행하여, 해당 레이더 유닛의 상기 결과 데이터를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템의 제어 방법.
  17. 삭제
  18. 제16항에 있어서,
    각 상기 레이더 유닛이 획득된 수신 신호에 따라 아날로그 입력 신호를 각각 생성하고, 상기 아날로그 입력 신호를 샘플링하여 상응하는 디지털 신호를 획득하는 단계는, 각 상기 레이더 유닛에서,
    국부 발진기 신호에 따라 상기 수신 신호를 상기 아날로그 입력 신호로 변환하는 단계; 및
    샘플링 클록 신호에 따라 상기 아날로그 입력 신호를 샘플링하여 상응하는 상기 디지털 신호를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템의 제어 방법.
  19. 제18항에 있어서,
    상기 국부 발진기 신호에 따라 외부에 송신 신호를 제공하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템의 제어 방법.
  20. 제18항에 있어서,
    각 상기 레이더 유닛은 제1 내지 제M 서브 처리 유닛을 포함하고,
    여기에서, 제1 내지 제k 서브 처리 유닛은 상기 제1 디지털 신호 처리 과정을 구현하도록 구성되고, 제k+1 내지 제M 서브 처리 유닛은 상기 제2 디지털 신호 처리 과정을 구현하도록 구성되고, 여기에서 M은 2 이상의 자연수이고, k는 1 이상 M 미만의 자연수인 것을 특징으로 하는 레이더 시스템의 제어 방법.
  21. 제20항에 있어서,
    상기 제1 내지 제M 서브 처리 유닛은,
    푸리에 변환, 타깃 검출, 각도 검출 및 포인트 클라우드 이미징의 각 데이터 처리 과정 중 적어도 일부 과정을 각각 실행하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템의 제어 방법.
  22. 제21항에 있어서,
    상기 제1 디지털 신호 처리 과정은 1차원 푸리에 변환, 2차원 푸리에 변환 및 타깃 검출을 포함하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템의 제어 방법.
  23. 제18항에 있어서,
    상기 복수의 레이더 유닛은 하나의 마스터 레이더 유닛과 복수의 슬레이브 레이더 유닛을 포함하고,
    상기 복수의 레이더 유닛이 공동 작업 모드에 있을 때, 상기 마스터 레이더 유닛은 상기 국부 발진기 신호와 상기 샘플링 클록 신호를 생성하여 상기 복수의 슬레이브 레이더 유닛에 제공하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템의 제어 방법.
  24. 제23항에 있어서,
    상기 마스터 레이더 유닛은 순차적으로 상기 복수의 슬레이브 레이더 유닛과 캐스케이드되는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템의 제어 방법.
  25. 제24항에 있어서,
    앞에 캐스케이드된 상기 레이더 유닛은 현재 단계의 중간 데이터에 대응하는 주소 또는 그와 이전 단계 레이더 유닛에서 제공하는 주소를 합친 주소를 각각 다음 단계 레이더 유닛에 제공하여, 마지막 단계의 상기 레이더 유닛에서 최종 주소를 획득하고,
    각 상기 슬레이브 레이더 유닛은 자신이 생성한 상기 중간 데이터를 상기 마스터 레이더 유닛에 직접 또는 앞에 캐스케이드된 상기 슬레이브 레이더 유닛을 통해 각각 전송하고, 상기 마스터 레이더 유닛은 상기 지정된 레이더 유닛으로서 상기 결과 데이터를 생성하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템의 제어 방법.
  26. 제24항에 있어서,
    앞에 캐스케이드된 상기 레이더 유닛은 현재 단계의 중간 데이터에 대응하는 주소 또는 그와 이전 단계 레이더 유닛에서 제공하는 주소를 합친 주소를 각각 다음 단계 레이더 유닛에 제공하며, 현재 단계 중간 데이터와 각 앞 단계 레이더 유닛의 중간 데이터를 다음 단계 레이더 유닛에 제공하고,
    마지막 단계 슬레이브 레이더 유닛은 상기 지정된 레이더 유닛으로서, 이전 단계 레이더 유닛에서 제공하는 주소와 각 단계 레이더 유닛에서 제공하는 중간 데이터에 따라 최종의 상기 결과 데이터를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템의 제어 방법.
  27. 제24항에 있어서,
    앞에 캐스케이드된 상기 레이더 유닛은 현재 단계의 중간 데이터 또는 현재 단계의 중간 데이터와 이전 단계의 중간 데이터를 합친 데이터를 다음 단계 레이더 유닛에 제공하고,
    마지막 단계 슬레이브 레이더 유닛은 상기 지정된 레이더 유닛으로서, 이전 단계 레이더 유닛에서 제공하는 데이터에 따라 최종의 상기 결과 데이터를 생성하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템의 제어 방법.
  28. 제16항에 있어서,
    각 상기 레이더 유닛은 버스 구조를 통해 동기화 및 데이터 교환을 구현하는 것을 특징으로 하는 레이더 시스템의 제어 방법.
KR1020217003743A 2018-11-29 2019-06-17 레이더 시스템 및 이의 제어 방법 KR102495088B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811445465.2A CN109444819B (zh) 2018-11-29 2018-11-29 雷达系统及其控制方法
CN201811445465.2 2018-11-29
PCT/CN2019/091576 WO2020107867A1 (zh) 2018-11-29 2019-06-17 雷达系统及其控制方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20210029799A KR20210029799A (ko) 2021-03-16
KR102495088B1 true KR102495088B1 (ko) 2023-02-06

Family

ID=65554486

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020217003743A KR102495088B1 (ko) 2018-11-29 2019-06-17 레이더 시스템 및 이의 제어 방법

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20220146661A1 (ko)
EP (1) EP3889636A4 (ko)
JP (1) JP7466216B2 (ko)
KR (1) KR102495088B1 (ko)
CN (3) CN116908838A (ko)
WO (1) WO2020107867A1 (ko)

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116908838A (zh) * 2018-11-29 2023-10-20 加特兰微电子科技(上海)有限公司 雷达系统及其控制方法
CN110068806A (zh) * 2019-06-05 2019-07-30 昆仑杰信（北京）科技有限责任公司 一种无人值守场站周界安防的近距离无盲区雷达监控系统
CN112805591A (zh) * 2019-06-20 2021-05-14 华为技术有限公司 一种雷达系统
WO2021170133A1 (zh) * 2020-02-28 2021-09-02 加特兰微电子科技(上海)有限公司 提升目标探测精度的方法、集成电路、无线电器件及电子设备
CN113325362A (zh) * 2020-02-28 2021-08-31 加特兰微电子科技(上海)有限公司 确定波达方向的方法、装置及设备
CN113325405A (zh) * 2020-02-28 2021-08-31 加特兰微电子科技(上海)有限公司 恒虚警目标检测方法、装置、集成电路、传感器及设备
CN112181896B (zh) * 2020-09-25 2024-03-29 加特兰微电子科技(上海)有限公司 运行控制设备、集成电路、无线电器件以及设备
CN112649801A (zh) * 2020-12-10 2021-04-13 北京工业大学 一种毫米波多天线距离测量系统
CN113050044B (zh) * 2021-04-27 2023-09-01 广州极飞科技股份有限公司 雷达系统及电子设备
WO2024005803A1 (en) * 2022-06-29 2024-01-04 Intel Corporation Radar apparatus, system, and method

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8487810B2 (en) 2009-09-16 2013-07-16 Broadcom Corporation Integrated and configurable radar system
KR101738020B1 (ko) * 2012-12-21 2017-05-19 오토리브 디벨로프먼트 에이비 차량 레이더 진단 장치
US9279883B2 (en) * 2013-02-19 2016-03-08 Infineon Technologies Ag Method and device for radar applications
EP2881752B1 (en) * 2013-12-03 2017-05-10 Nxp B.V. A multichip automotive radar system, a radar chip for such as system, and a method of operating such a system
US9442188B2 (en) * 2014-03-14 2016-09-13 Codar Ocean Sensors, Ltd. Negative pseudo-range processing with multi-static FMCW radars
US10627480B2 (en) * 2014-07-17 2020-04-21 Texas Instruments Incorporated Distributed radar signal processing in a radar system
CN105372660B (zh) * 2014-08-27 2018-07-10 启碁科技股份有限公司 预警方法及车用雷达系统
US9880261B2 (en) * 2014-09-30 2018-01-30 Texas Instruments Incorporated Loopback techniques for synchronization of oscillator signal in radar
DE102014116452B4 (de) * 2014-11-11 2022-10-27 Infineon Technologies Ag Verfahren und Vorrichtung zur Verarbeitung von Radarsignalen
US9733340B2 (en) * 2014-11-21 2017-08-15 Texas Instruments Incorporated Techniques for high arrival angle resolution using multiple nano-radars
US10061016B2 (en) * 2014-12-29 2018-08-28 Texas Instruments Incorporated Phase noise measurement in a cascaded radar system
US10013389B2 (en) * 2015-06-09 2018-07-03 Avago Technologies General Ip (Singapore) Pte. Ltd. Automatic cascaded address selection
DE102015219276A1 (de) 2015-10-06 2017-04-06 Vega Grieshaber Kg 3D-Messung mit Master-Slave-Konzept
EP3339899A1 (en) * 2016-12-21 2018-06-27 Nxp B.V. Cascaded transceiver integrated circuit
CN106877947B (zh) * 2017-01-20 2020-03-27 浙江大学 一种无人机的射频信道并行检测装置及方法
US10372452B2 (en) * 2017-03-14 2019-08-06 Samsung Electronics Co., Ltd. Memory load to load fusing
CN108226921B (zh) * 2017-12-28 2020-06-23 四川九洲空管科技有限责任公司 基于cpu和gpu架构的二次雷达信息处理系统
CN116908838A (zh) * 2018-11-29 2023-10-20 加特兰微电子科技(上海)有限公司 雷达系统及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2020107867A1 (zh) 2020-06-04
JP2022508846A (ja) 2022-01-19
US20220146661A1 (en) 2022-05-12
KR20210029799A (ko) 2021-03-16
EP3889636A1 (en) 2021-10-06
CN116908838A (zh) 2023-10-20
EP3889636A4 (en) 2022-09-07
JP7466216B2 (ja) 2024-04-12
CN109444819B (zh) 2023-08-04
CN116893410A (zh) 2023-10-17
CN109444819A (zh) 2019-03-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102495088B1 (ko) 레이더 시스템 및 이의 제어 방법
KR101829974B1 (ko) 고속 아날로그 빔형성 시스템 및 방법
CN101968539B (zh) 一种用于机载或星载雷达高度计的多功能数字信号处理机
AU2014211015B2 (en) Method and arrangement for operating a phased antenna array
US7528756B2 (en) Analog-to-digital converter system with increased sampling frequency
CN107634762B (zh) 随机时钟域到固定时钟域之间的数据切换
Ahn et al. Digital beamforming in a large conformal phased array antenna for satellite operations support—Architecture, design, and development
US8509335B2 (en) Array antenna apparatus and micro wave transceiver module
RU2399088C2 (ru) Многофункциональный вычислительный комплекс для обработки радиолокационных сигналов
CN110133606A (zh) 用于高分辨率雷达阵列系统的频率源同步与校准方法
CN215768986U (zh) 数字雷达中频信号处理单元及数字相控阵雷达
Batra et al. A Massive MIMO Signal Processing Architecture for GHz to THz Frequencies
CN113328265A (zh) 一种可扩展e波段数字有源阵列
CN112946583A (zh) 中频信号处理单元及具有其的数字相控阵雷达
Ariyarathna et al. Toward real-time software-defined radios for ultrabroadband communication above 100 GHz [application notes]
CN113406568B (zh) 天线控制装置、方法及雷达
CN113156379B (zh) 数据采集处理单元及装置
Ji et al. Study on Status and Trend of Software Radar Antenna Array
Wu et al. Design methods of multi-DSP parallel processing system
Feng et al. Design of Radar Imaging Processing Platform Based on the Architecture with Digital Signal Acquisition Board and GPU
Pei et al. Multi-Function Digital Signal Processing System for a 110-meter Radio Telescope
Gough et al. Sentinel-1 Instrument Control Electronics Hardware Design
Wang et al. Design and test of signal processing hardware for two-dimensional phased array digital multi-beam system
Cai et al. Real-time Beam Optimization of Millimeter-Wave Array Radar Based on Multi-FPGA Pipeline Architecture
JP3788900B2 (ja) レーダ装置

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant