KR102494252B1 - 개인 특성 기반 운전 제어권 전환 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 개인 특성을 기반으로 자율주행 차량의 운전 제어권을 전환하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 개인 특성 기반 운전 제어권 전환 장치는 설정 정보를 수신하는 입력부와, 설정 정보에 따른 운전 제어권 전환 프로그램이 내장된 메모리 및 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하고, 프로세서는 설정 정보에 포함된 개인 특성 정보를 고려하여 운전 제어권 전환 시점을 결정하는 것을 특징으로 한다.

Description

개인 특성 기반 운전 제어권 전환 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR EXCHANGING DRIVING CONTROL RIGHT BASED ON PERSONAL CHARACTERISTICS}
본 발명은 개인 특성을 기반으로 자율주행 차량의 운전 제어권을 전환하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
종래 기술에 따른 자율주행 차량의 운전 제어권 전환 방법은, 운전자가 핸들에 가하는 힘에 의해 제어권 전환이 의도치 않게 발생될 수 있어, 큰 사고로 이어질 수 있는 위험성이 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 운전자 개인의 특성을 반영하여 운전 제어권 전환 여부를 결정함으로써, 안정성 및 편의성이 뛰어난 운전 제어권 전환 장치 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 개인 특성 기반 운전 제어권 전환 장치는 설정 정보를 수신하는 입력부와, 설정 정보에 따른 운전 제어권 전환 프로그램이 내장된 메모리 및 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하고, 프로세서는 설정 정보에 포함된 개인 특성 정보를 고려하여 운전 제어권 전환 시점을 결정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 개인 특성 기반 운전 제어권 전환 방법은 설정 정보를 수신하는 단계 및 설정 정보에 포함된 개인 특성 정보를 고려하여 운전 제어권 전환 여부를 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 운전자 개인의 특성 및 선호도에 따라 운전 제어권 전환 여부를 결정하는 것이 가능하여, 자율주행에 대한 운전자의 만족도를 높이고, 주행 안정성을 확보하는 효과가 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 개인 특성 기반 운전 제어권 전환 장치를 나타내는 블록도이다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 개인 특성 기반 운전 제어권 전환 방법을 나타내는 순서도이다.
본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서, 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정의된다.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.
이하에서는, 당업자의 이해를 돕기 위하여 본 발명이 제안된 배경에 대하여 먼저 서술하고, 본 발명의 실시예에 대하여 서술하기로 한다.
SAE(Society of Automotive Engineers)에서 구분하는 자율주행 단계 중, 3단계 이상의 자율주행 자동차에서는 운행 주체에 대해 운전자/자동차가 서로 주고 받는 제어권 전환(take-over) 상황이 발생된다.
SAE의 레벨 정의에서는 제어권 전환을 DDT(Dynamic Driving Task) fallback 이라고 표현하고 있으며, 운전자나 ADS(Automated Driving System)가 시스템 고장 또는 외부 환경의 변화로 인해 자율주행을 종료해야 하는 경우, 차량의 제어권을 이양하고 안전을 확보하기 위한 대응이라고 설명한다.
또한, 국토교통부 고시 자율주행자동차의 안전운행요건 및 시험운행 등에 관한 규정에서는, '시스템우선모드로 주행 중 자율주행 시스템이 운전자에게 운전자 우선모드로 전환하도록 알리는 신호를 말한다'고 정의하고 있다.
종래 기술(대한민국 공개특허공보 제10-2016-0087336호)에 따르면, 자율주행 모드에서 핸들과 조향의 연결도를 설정하고, 운전자가 핸들에 가하는 햅틱반응으로 운전 제어권 전이 신호를 인식하는 방법을 제안하고 있다.
그런데, 종래 기술에 따르면, 운전자가 실수로 핸들에 힘을 가하는 경우에도 전이가 의도치 않게 발생될 수 있으며, 이는 자율주행 시스템에 대한 운전자의 신뢰도를 하락시키고, 운전자의 대응이 적절히 이루어지지 못하는 경우 큰 사고로 이어질 위험성이 있다.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 센서나 시스템 상태에 따른 판단 결과 기반의 일방적인 제어권 전환을 개선하는 것이며, 운전자 개인의 특성을 반영하여 운전 제어권 전환 여부를 결정하고, 운전 제어권 전환을 최소화하도록 유도함으로써, 안전하고 편안한 자율주행을 가능하게 하는 운전 제어권 전환 장치 및 그 방법을 제안한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 개인 특성 기반 운전 제어권 전환 장치를 나타내는 블록도이다.
본 발명의 실시예에 따른 개인 특성 기반 운전 제어권 전환 장치는 설정 정보를 수신하는 입력부(110)와, 설정 정보에 따른 운전 제어권 전환 프로그램이 내장된 메모리(120) 및 프로그램을 실행시키는 프로세서(130)를 포함하고, 프로세서(130)는 설정 정보에 포함된 개인 특성 정보를 고려하여 운전 제어권 전환 시점을 결정한다.
본 발명의 실시예에 따른 입력부(110)는 개인이 설정한 선호 조건, 취약 조건에 대한 설정 정보를 수신한다.
이 때, 입력부(110)는 도로 정보, 교통 정보, 날씨 정보, 운전 능력 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개인 특성 정보를 설정 정보로서 수신한다.
운전자마다 개인의 취향 및 운전 능숙도에 따라, 선호 및 취약 조건이 상이할 수 있다.
예컨대, 혼잡한 구간에서의 차선 변경에 능숙도가 낮거나, 혼잡한 구간에서 차선 변경 시 사고가 발생한 적이 있는 운전자 A는 혼잡한 도심 출퇴근 상황을 취약 조건으로 설정할 수 있다. 이러한 경우, 프로세서(130)는 개인 특성 정보를 고려하여, 현재 주행 상황이 혼잡한 출퇴근 구간인 경우, 운전 제어권 전환을 지양하고, 자율주행 상황을 가급적 유지하도록 제어한다.
반대로, 혼잡한 구간에서 자율주행에 따라 차선을 유지하는 것을 선호하지 않고, 차선을 빈번하게 변경하여 상대적으로 덜 혼잡한 쪽으로 차선을 변경해가며 주행하기를 원하는 운전자 B는 혼잡한 도심 출퇴근 상황을 선호 조건으로 설정할 수 있다. 이러한 경우, 프로세서(130)는 개인 특성 정보를 고려하여, 운전 제어권 전환을 수행하여, 운전자 주행 모드로 유지한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 개인 특성 정보와 더불어, 센서 또는 다른 장치로부터 획득하는 운전자의 상태 정보를 고려하여 제어권 전환 여부를 결정하는 것이 바람직하다. 즉, 프로세서(130)는 운전자의 선호/취약 조건에 대한 설정 정보와 현재 주행 중인 운전자의 상태 정보를 종합적으로 고려하여, 운전 제어권 전환 여부를 결정한다.
예컨대, 전술한 운전자 B의 설정에 따르면 운전자 주행 모드를 원하는 상황인 경우라 하더라도, 현재 졸음 운전 상황인 것으로 판단되는 경우에는, 운전자 요청 준수도 보다 안전도 항목에 더 높은 가중치를 부여하여, 자율주행모드로의 take-over를 추천/수행하는 것이 가능하다.
본 발명의 실시예에 따른 프로세서(130)는 목적지 정보를 고려하여, 경로 상에 개인 특성 정보를 고려한 운전 취약 구간이 있는지 여부를 판단한다.
예컨대, 프로세서(130)는 전술한 운전자 A의 목적지 정보 입력에 따라, 개인 특성 정보를 고려한 운전 취약 구간(혼잡 구간)이 존재하는지 여부를 판단한다.
만약 현재 주행 상황이 비오는 야간이어서, 운전자 A의 차량이 센싱 데이터를 이용한 자율주행 모드로 운행하는 것에 대한 안정성이 크게 떨어지는 것으로 판단되는 경우, 운전자 A로의 운전 제어권 전환이 발생될 가능성이 크다는 것을 예상할 수 있다.
이 경우, 프로세서(130)는 개인 특성 정보를 고려한 운전 제어권 전환 지양 정책과, 주행 환경 정보를 고려한 운전 제어권 전환 시도가 상충되는 상황에 대해 대비할 필요가 있다.
자율주행 모드에서도 책임 소재에 의해, 부득이하게 운전자에게 제어권을 넘길 수 밖에 없는 상황이 발생될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 프로세서(130)는 전술한 바와 같이 개인이 설정한 취약 조건에 해당되는 주행이 예상되는 경우, 취약 구간에 대해 운전 제어권 전환이 발생될 수 있다는 메시지를 사전에 제공하고, 다른 경로(즉, 운전 취약 구간이 가급적 적게 포함되는 대체 경로)를 재탐색하여 탐색 결과를 운전자에게 제공한다.
이어서, 운전자의 선택에 따라, 재탐색된 다른 경로로 주행을 시작하거나, 특정 상황 발생 시 운전 제어권 전환을 지양하되, 운전 제어권 전환이 이루어져야만 하는 상황에 대해서는 운전자가 그러한 제어권 전환 상황에 대해 미리 대비할 수 있도록 한다.
전술한 다른 경로 재탐색의 경우, 프로세서(130)는 기존에 주행한 경로 히스토리 정보를 호출하여, 개인의 선호도 정보를 고려할 수 있다.
예컨대, 특정 출발지로부터 특정 목적지로 가는 대체 경로로서, a, b, c 경로가 존재한다고 가정하고, 유사한 주행 상황(시간대, 날씨 등)하에서 경로 b로 주행한 이력에 대해, 운전 제어권 전환 상황이 전혀 발생하지 않았음을 확인하고, 유사한 주행 상황 하에서 경로 c로 주행한 이력에 대해, 운전 제어권 전환 상황이 상대적으로 빈번하게 발생하였음을 확인하면, 프로세서(130)는 경로 b를 대체 경로로 선정하거나 운전자에게 추천한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 프로세서(130)는 타 차량의 운전 제어권 전환 조건을 고려하여, 개인 특성 정보와의 가중치에 따라 운전 제어권 전환 여부를 결정한다.
본 발명의 실시예에 따른 프로세서(130)는 차량으로부터 운전자로 제어권 전환이 다발적으로 발생된 구간에 대한 정보를 수신하고, 현재 주행 차량이 해당 구간을 통과하거나 통과할 것으로 예상되는 시점에서, 제어권 전환 여부를 결정하게 된다.
운전자는 사고 다발 구간과 같이, 운전 제어권 전환 다발 구간에 대한 정보를 미리 지득하게 됨으로써, 제어권 전환에 대한 대응을 미리 준비할 수 있게 된다.
즉, 본 발명의 실시예에 따르면, 운전자 개인의 특성 정보를 고려하여 운전 제어권 전환 여부를 결정하되, 운전자 개인의 누적 주행 정보 또는 타 운전자의 누적 주행 정보를 고려하여, 운전 제어권 전환 여부를 결정함으로써, 다양한 주행 환경에서 필요 시 안정적인 제어권 전환 및 후속 주행이 가능하도록 지원한다.
본 발명의 실시예에 따른 프로세서(130)는 차량의 자율주행 레벨에 따른 기능 탑재 여부를 고려하여 운전 제어권 전환 여부를 결정한다.
각 차량은 차선 이탈 방지, 긴급 제동 등 다양한 자율주행 기능에 대해 일괄적으로 동일한 기능을 가지고 있지는 않다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 프로세서(130)는 자율주행 레벨의 고도화 여부 및 그 기능 탑재 여부를 고려하여, 개인 특성 기반의 운전 제어권 전환 여부에 대한 결정을 수행한다.
예컨대, 카 셰어링의 경우, 대상 차량의 기능 탑재 여부에 따라, 운전자의 취약 구간 설정 정보가 그대로 반영되지 못하는 경우도 있을 수 있다.
이 경우, 프로세서(130)는 운전자에게 운전 제어권 전환 시나리오에 대해 사전 공지함으로써, 취약 구간으로 설정한 상황에서도 제어권 전환이 일어날 수 있음에 대해 미리 알려주고, 전술한 대체 경로 탐색, 특정 상황에서의 제어권 전환 등을 수행하게 된다.
본 발명의 실시예에 따른 프로세서(130)는 탑승자 정보를 고려하여, 개인 특성 정보와의 가중치에 따라 운전 제어권 전환 여부를 결정한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 운전자 개인의 특성 정보를 기반으로 운전 제어권 전환 여부를 결정함에 있어서, 탑승자 정보를 추가적으로 더 고려하여 전환 여부를 결정하는 것이 가능하다.
예컨대, 운전자 C는 고속도로 구간에서 운전자 주행 모드를 선호하고, 가급적 주행 시간을 단축시키기 위해 차선 변경 및 제한 속도 초과가 빈번하게 일어나는 주행 히스토리를 가지고 있음을 가정한다.
이 때, 탑승자로서 유아가 포함되는 고속 도로 주행 상황의 경우, 운전자 C의 운전 습관은 탑승자에게 불편을 끼치게 될 가능성이 크다.
이 경우, 프로세서(130)는 탑승자 정보를 고려하여, 운전자에게 안전 주행 모드(예: 규정 속도 준수, 가급적 하위 차선 준수, 차선 변경 지양)를 추천함으로써, 탑승자 정보를 제어권 전환의 팩터로 고려하게 된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 설정 정보 외의 주행 히스토리 정보를 고려하여, 운전 제어권 전환 시점을 결정한다.
예컨대, 운전자 D의 설정에 따르면, 일몰 시간대(저녁 5-6시)의 주행을 취약 조건으로 설정하였고, 일몰 시간 대에 최우측 차선에 학원 차량이 횡단보도 전후로 줄지어 정차된 학원가 도로를 주행하고 있음을 가정한다.
주행 히스토리 정보를 고려하면, 학원 차량이 빈번하게 주행 차로로 진입하는 경우, 학원 차량 사이에서 학생이 횡단하여 시야가 확보되지 않는 경우를 확인할 수 있다.
즉, 주행 취약 조건 설정에 따라 해당 구간은 자율주행 모드로 운행되어야 하나, 이 경우 센싱 또는 이미지 분석을 통해 학원 차량 사이에서 나와 횡단보도를 통해 횡단하는 학생에 대한 발견 및 대처가 순간적으로 이루어지지 못하고 충돌이 발생될 위험이 있다.
이러한 경우를 고려하여, 프로세서(130)는 취약 조건 설정임에도 불구하고, 즉각적인 운전자의 대처가 가능하도록 운전 제어권을 운전자에게 이양시키는 것과 함께, 대처가 필요한 시나리오에 대해 운전자에게 알려주게 된다.
이로부터, 운전자는 개인 특성 정보 뿐 아니라, 현재 주행 상황 및 주행 히스토리 정보를 종합적으로 고려한 제어권 전환 운용에 따라, 운전 제어권 전환 의 가능성을 사전에 먼저 인식할 수 있게 되고, 그에 따른 대응을 바로 수행함으로써 사고 가능성을 줄이는 것이 가능한 효과가 있다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 개인 특성 기반 운전 제어권 전환 방법을 나타내는 순서도이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 개인 특성 기반 운전 제어권 전환 방법은 설정 정보를 수신하는 단계(S210) 및 설정 정보에 포함된 개인 특성 정보를 고려하여 운전 제어권 전환 여부를 결정하는 단계(S220)를 포함하여 구성된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 운전자의 설정에 따라, 다양한 시나리오에서 일괄적으로 제어권 전환이 일어나는 것이 아니라, 운전자 개인의 특성 정보를 반영하여, 운전자가 제어권 전환을 원하지 않는 않는 취약 상황인 것으로 판정되는 경우, 제어권 전환을 하지 않고 자율 주행 모드를 유지하는 기술적 특징이 있다.
S210 단계는 도로 정보, 교통 정보, 날씨 정보, 운전 능력 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 설정 정보를 수신한다.
S210 단계에서 수신된 설정 정보는 각 운전자마다의 선호 및 취약 조건을 반영하기 위해 입력되는 데이터로서, 자율주행 모드에서 운전자 주행 모드로 take-over가 발생되는 것을 지양하기 위해, 취약 조건을 설정하는 과정이다.
S220 단계는 목적지 정보를 고려하여, 경로 상에 운전 취약 구간이 있는지 여부를 판단하여 운전 제어권 전환 여부를 결정한다. 이 때, 차량의 센싱 데이터를 이용한 자율주행 모드 운행에 대한 안정성이 크게 떨어지는 경우, 운전 취약 구간으로 설정하였음에도 불구하고 제어권 전환이 일어날 가능성이 있는 바, 대체 경로를 탐색하여 가급적 제어권 전환이 발생되지 않는 대체 경로로 주행한다. 또한, 설정에 따른 운전자 개인의 특성 정보에 따라, 어느 운전자에게는 제어권 전환이 발생될 수 있는 상황에서도, 또 다른 운전자에게는 제어권 전환이 발생되지 않도록 하는 개인화된 서비스 제공이 가능하다. 아울러, 책임 소재에 따라 제어권 전환을 하여야만 하는 상황이 발생할 수도 있는 바, 이러한 경우에는 제어권 전환이 발생될 수 있음에 대해 미리 운전자에게 고지함으로써(즉, 설정과 무관하게 제어권 전환이 일어날 수도 있음에 대해 고지함으로써), 대응을 준비하도록 하는 효과가 있다.
S220 단계는 주행 환경 정보를 고려하여, 개인 특성 정보를 고려한 운전 취약 상황 발생 여부를 판단하고, 그에 따라 운전 제어권 전환 여부를 결정한다. 이 때, 시시각각 변하는 주행 환경 정보를 지속적으로 수집하고(이 때, V2X를 통해 정보 수집함이 가능함), 개인 특성 정보를 고려한 운전 취약 상황이 발생될 것으로 예상되는 경우, 전술한 바와 같이 대체 경로를 탐색하거나, 운전 제어권 전환을 지양하고, 상황에 따라 운전 제어권 전환이 발생할 수 있음에 대해 미리 운전자에게 알려준다. 전술한 바와 같이, 주행 환경 정보 모니터링 결과에 따라 일괄적으로 제어권 전환이 발생되는 것이 아니며, 운전자의 개인 특성 정보에 따라 어느 운전자에게는 제어권 전환이 발생되는 상황이라 하더라도, 다른 운전자에게는 제어권 전환이 발생되지 않도록 제어함으로써, 개인화된 서비스 제공이 가능한 특징이 있다.
S220 단계는 타 차량으로부터 수신한 운전 제어권 전환 정보를 고려하여, 개인 특성 정보와의 가중치에 따라 운전 제어권 전환 여부를 결정한다. 예컨대, 제어권 전환이 다발적으로 발생된 구간에 대한 정보를 수신하고, 현재 주행 차량이 해당 구간을 통과하거나 통과할 것으로 예상되는 시점에서, 제어권 전환 여부를 결정한다. 이 때, 제어권 전환 다발 구간임에도 불구하고, 운전자의 선택에 따라 자율주행 모드 선택이 유지되길 원하는 경우, 개인 특성에 보다 큰 가중치를 부여하여 제어권 전환을 수행하지 않는 것이 가능하다. 반면, 제어권 전환 다발 구간인 경우 운전자의 즉각적인 대처가 필요한 상황으로 고려하여, 개인 특성 보다 현재 주행 상황에 보다 큰 가중치를 부여하여 제어권 전환을 수행하는 것이 가능하며, 이는 운전자의 설정, 즉 개인 특성 정보에 따라 달리 설정된다.
S220 단계는 자차의 자율주행 레벨에 따른 기능 탑재 정보와 개인 특성 정보를 고려하여 운전 제어권 전환 여부를 결정한다. 각 차량은 차선 이탈 방지, 긴급 제동 등 다양한 자율주행 기능에 대해 일괄적으로 동일한 기능을 가지고 있지는 않으며, 자차 운행 상황뿐 아니라 카 셰어링 상황에서도 운전 제어권 전환 여부에 따른 개인화된 서비스 제공이 필요하다. 본 발명의 실시예에 따르면, 개인의 특성 정보를 고려하며, 대상 차량의 기능 탑재 여부에 따라, 운전자의 취약 구간 설정 정보가 그대로 반영되지 못하는 경우에 대해 미리 고지하고, 전술한 대체 경로 탐색, 제어권 전환 지양, 특정 상황에서의 제어권 전환 등을 수행하게 된다.
S220 단계는 탑승자 정보 및 개인 특성 정보를 고려하여 운전 제어권 전환 여부를 결정한다. 예컨대, 고속도로 구간에서 운전자 주행 모드를 선호하고, 가급적 주행 시간을 단축시키기 위해 차선 변경 및 제한 속도 초과가 빈번하게 일어나는 주행 히스토리를 가지는 운전자의 차량에, 탑승자로서 유아가 포함되었음을 가정한다. 이 때, 탑승자로서 유아가 포함되는 고속 도로 주행 상황의 경우, 해당 운전자의 운전 습관은 탑승자에게 불편을 끼치게 될 가능성이 크므로, 본 발명의 실시예에 따르면 탑승자 정보를 고려하여, 운전자에게 안전 주행 모드(예: 규정 속도 준수, 가급적 하위 차선 준수, 차선 변경 지양)를 추천함으로써, 탑승자 정보를 제어권 전환의 팩터로 고려한다.
S220 단계는 설정 정보와 주행 히스토리 정보를 고려하여 운전 제어권 전환 시점을 결정한다. 예컨대, 운전자의 설정에 따르면, 일몰 시간대(저녁 5-6시)의 주행을 취약 조건으로 설정하였고, 일몰 시간 대에 최우측 차선에 학원 차량이 횡단보도 전후로 줄지어 정차된 학원가 도로를 주행하고 있음을 가정한다. 주행 히스토리 정보를 고려하면, 학원 차량이 빈번하게 주행 차로로 진입하는 경우, 학원 차량 사이에서 학생이 횡단하여 시야가 확보되지 않는 경우를 확인할 수 있다. 즉, 주행 취약 조건 설정에 따라 해당 구간은 자율주행 모드로 운행되어야 하나, 센싱 또는 이미지 분석을 통해 학원 차량 사이에서 나와 횡단보도를 통해 횡단하는 학생에 대한 발견 및 대처가 순간적으로 이루어지지 못하고 충돌이 발생될 위험이 있다. 또는, 전술한 충돌이 빈번히 발생된 구간인 경우, 취약 조건 설정에도 불구하고, 즉각적인 운전자의 대처가 가능하도록 운전 제어권을 운전자에게 이양시키는 것이 바람직함을 추천하게 된다. 이로부터, 운전자는 개인 특성 정보 뿐 아니라, 현재 주행 상황 및 주행 히스토리 정보를 종합적으로 고려한 제어권 전환 운용에 따라, 운전 제어권 전환 이양의 가능성을 사전에 먼저 인식할 수 있게 되고, 그에 따른 대응을 바로 수행함으로써 사고 가능성을 줄이는 것이 가능한 효과가 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 개인 특성 기반 운전 제어권 전환 방법을 도시한다.
S310 단계는 운전자의 선호/취약 구간에 대한 설정 정보 입력을 수신하는 단계로서, 도로 정보, 교통 정보, 날씨 정보, 운전 능력 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개인 특성 정보를 설정 정보로서 수신한다.
S320 단계는 목적지 정보 수신 단계로서, 목적지 주소 또는 명칭을 수신한다.
S330 단계는 주행 상황을 확인하는 단계로서, S320 단계에서 수신한 목적지 정보에 따라, 주행 경로 상에 취약 구간이 존재하는지 여부를 확인한다. 아울러, 현재 주행 환경을 센싱하거나, V2X 통신을 통해 교통 상황 정보 등을 수신하여, 취약 구간이 존재하는지 여부를 확인한다.
S340 단계는 현재 주행 상황 또는 곧 발생될 주행 상황이 취약 구간에 해당하는지 여부를 판단하는 단계로서, 주행 경로 상에 취약 구간이 존재하거나, 주행 환경 센싱 결과 취약 구간이 존재하는지 여부를 확인한다.
S340 단계에서 취약 구간이 아닌 것으로 판정되면, S330 단계로 돌아가서 주행 상황을 지속적으로 확인하고, S340 단계에서 취약 구간인 것으로 판정되면, 경로 재탐색 또는 제어권 전환 여부 결정 단계(S350)가 수행된다.
본 발명의 실시예에 따르면, 운전제어권 전환이 최소화되도록, S350 단계에서 주행 경로를 사전에 가변하고, 설정 정보(개인 특성 정보)를 고려하여 자율주행 우선 모드에서 운전자 우선 모드로의 운전 제어권 전환을 지양하여, 자율주행 우선 모드를 유지시키는 것을 기본 운영 모드로 한다.
각 운전자마다 선호하는 상황, 회피하고자 하는 상황은 상이할 수 있으며, 이러한 개인 특성 정보는 S310 단계에서 설정 정보로서 입력되는 것이 가능하고, 추가적으로 기 누적된 주행 히스토리 정보(해당 운전자의 주행 히스토리 정보뿐 아니라, 타 운전자들의 주행 히스토리 정보도 포함하는 것이 바람직하다)를 이용하여 도출되는 것 역시 가능하다.
즉, 각각의 운전자의 설정 정보 입력에 따라서, 운전 제어권 전환 여부에 대한 판단은 상이하여 질 수 있는 바, 개인화된 서비스 제공이 가능한 효과가 있으며, 이는 단순히 설정 정보 입력에만 의존적인 것이 아니라, 현재 운전자의 상태 정보, 이전까지의 주행 히스토리 정보, 탑승자 정보 등을 종합적으로 고려하여 운전 제어권 전환 여부를 결정할 수 있다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 개인 특성 기반 운전 제어권 전환 방법은 컴퓨터 시스템에서 구현되거나, 또는 기록매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 시스템은 적어도 하나 이상의 프로세서와, 메모리와, 사용자 입력 장치와, 데이터 통신 버스와, 사용자 출력 장치와, 저장소를 포함할 수 있다. 전술한 각각의 구성 요소는 데이터 통신 버스를 통해 데이터 통신을 한다.
컴퓨터 시스템은 네트워크에 커플링된 네트워크 인터페이스를 더 포함할 수 있다. 프로세서는 중앙처리 장치(central processing unit (CPU))이거나, 혹은 메모리 및/또는 저장소에 저장된 명령어를 처리하는 반도체 장치일 수 있다.
메모리 및 저장소는 다양한 형태의 휘발성 혹은 비휘발성 저장매체를 포함할 수 있다. 예컨대, 메모리는 ROM 및 RAM을 포함할 수 있다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따른 개인 특성 기반 운전 제어권 전환 방법은 컴퓨터에서 실행 가능한 방법으로 구현될 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 개인 특성 기반 운전 제어권 전환 방법이 컴퓨터 장치에서 수행될 때, 컴퓨터로 판독 가능한 명령어들이 본 발명에 따른 운전 제어권 전환 방법을 수행할 수 있다.
한편, 상술한 본 발명에 따른 개인 특성 기반 운전 제어권 전환 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체로는 컴퓨터 시스템에 의하여 해독될 수 있는 데이터가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래시 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. 또한, 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체는 컴퓨터 통신망으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다.
이제까지 본 발명의 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 입력부 120: 메모리
130: 프로세서

Claims (17)

  1. 설정 정보를 수신하는 입력부;
    상기 설정 정보에 따른 운전 제어권 전환 프로그램이 내장된 메모리; 및
    상기 프로그램을 실행시키는 프로세서를 포함하되,
    상기 프로세서는 상기 설정 정보에 포함된 개인 특성 정보를 고려하여 운전 제어권 전환 시점을 결정하고,
    상기 프로세서는 목적지 정보를 고려하여, 경로 상에 상기 개인 특성 정보를 고려한 운전 취약 구간이 있는지 여부를 판단하되, 운전자 요청 준수도보다 현재 주행 중인 운전자의 상태 정보에 기초한 안전도 판단 항목에 상대적으로 높은 가중치를 부여하여 주행 모드에 대한 추천 및 결정을 수행하고,
    상기 프로세서는 사고 발생 이력이 있는 상기 운전 취약 구간 및 운전 능숙도를 고려하여 운전 제어권 전환을 지양하고 자율 주행 상황을 유지하도록 제어하되, 센싱 및 이미지 분석을 통해 대처가 이루어지지 못하고 충돌이 발생될 위험이 있는 경우 운전 제어권을 운전자에게 이양시키며 대처가 필요한 시나리오에 대해 운전자에게 알려주고,
    상기 프로세서는 경로 상에 상기 개인 특성 정보를 고려한 운전 취약 구간이 있는 경우, 취약 구간에 대해 운전 제어권 전환이 발생될 수 있다는 메시지를 상기 취약 구간에 접근하기 전에 제공하고, 상기 운전 취약 구간이 상대적으로 적게 포함되는 대체 경로를 재탐색하여 탐색 결과를 제공하고,
    상기 프로세서는 대체 경로 재탐색 시, 시간대와 날씨를 포함한 주행 상황 하에서 주행한 이력에 대해 운전 제어권 전환 상황이 상대적으로 적게 발생된 경로를 상기 대체 경로로 선정하는 것
    인 개인 특성 기반 운전 제어권 전환 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 입력부는 도로 정보, 교통 정보, 날씨 정보, 운전 능력 정보 중 적어도 어느 하나를 포함하는 상기 개인 특성 정보를 상기 설정 정보로서 수신하는 것
    인 개인 특성 기반 운전 제어권 전환 장치.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는 차량의 자율주행 레벨에 따른 기능 탑재 여부를 고려하여 운전 제어권 전환 여부를 결정하는 것
    인 개인 특성 기반 운전 제어권 전환 장치.
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