KR102493136B1

KR102493136B1 - 흡착패드 출몰형 이동체

Info

Publication number: KR102493136B1
Application number: KR1020210113085A
Authority: KR
Inventors: 정영일
Original assignee: 정영일
Priority date: 2021-08-26
Filing date: 2021-08-26
Publication date: 2023-01-30

Abstract

본 발명은 무한궤도형 이동체에 관한 것으로, 한 쌍의 무한궤도 모듈(200,200')과, 한 쌍의 무한궤도 모듈(200,200')의 사이에 구비되는 센터 바디(310)와, 센터 바디(310)에 구비되는 궤도 모터(320)와, 궤도 모터(320)의 구동을 제어하는 메인 컨트롤러(350)를 포함하고, 한 쌍의 무한궤도 모듈(200,200')은, 복수의 벨트 뭉치(100)와, 앞뒤의 인접한 벨트 뭉치(100)를 연결하는 궤도 링크(210)로 구성되는 무한궤도(100,210)와, 무한궤도(100,210)의 전방측에 구비되는 전방 궤도 회전체(221,231)와, 무한궤도(100,210)의 후방측에 구비되는 후방 궤도 회전체(222,232)와, 벨트 뭉치(100)를 당기거나 밀기 위한 복수의 선형 운동부재를 포함하여 구성되고, 선형 운동부재의 작용에 의해서 복수의 벨트 뭉치(100) 전체가 원호 형태를 형성하게 되어서 벨트 뭉치(100)가 원형의 궤도를 형성하는 것을 특징으로 하고, 이에 의하면 흡착패드가 주행면에 부착된 상태에서도 원활하게 방향전환이 가능할 수 있는 이점이 있다.

Description

흡착패드 출몰형 이동체{Suction pad retractable vehicle}

본 발명은 무한궤도형 이동체에 관한 것으로, 특히 평지를 주행하는 경우에는 흡착패드를 내부에 숨겨서 주행에 방해가 되지 않도록 하고, 수직벽을 따라서 이동하는 경우에는 내부에 숨어 있던 흡착패드를 외부로 노출하여서 수직벽에서 흡착패드의 흡착력에 의해서 이동할 수 있도록 하고 또한 흡착패드가 주행면에 부착된 상태에서도 원활하게 방향전환이 가능할 수 있도록 하기에 적당하도록 흡착패드 출몰형 이동체에 관한 것이다.

일반적으로, 화재가 난 곳에는 대개 뜨거운 화염과 연소로 인한 유독가스 때문에 큰 피해를 입게 되는데, 특히 고온의 화염이 발생하고 폭발 위험이 있는 경우 등에는 소방관이 화재 현장에 투입되어도 효과적으로 화재 현장을 제압할 수 없을 뿐만 아니라, 화염이 심한 경우에는 화재 현장에 접근을 할 수 없는 경우도 있다.

특히 좁은 공간으로 이루어져 사람이 출입할 수 없는 곳에서는 사람이나 소방기구가 접근할 수 없어서 효과적으로 화재를 진압할 수 없다는 등의 문제가 있었다.

이러한 문제를 해결하기 위해 화재 현장에 사람 대신에 투입할 수 있게 한 여러 가지 소방로봇 또는 소방기기가 개시되어 있기는 하나, 현재까지 발명된 여러 가지 소방로봇은 효과적이지 못하기 때문에 실제 현장에서 제대로 사용되지 못하고 있는 실정이다.

특히, 화재가 지하나 2층 이상 층에서 발생했을 경우에, 대부분의 소방로봇이 계단을 오르거나 내려가지 못하여 현장 진입이 곤란한 문제점이 있었다.

그리고, 한 예로서, 대한민국공개특허 제10-2006-61579호(공개일 : 20060608)에는 화재 진압용 소방로봇이 개시되어있다.

공개공보 제10-2006-61579호에 개시된 바와 같이, 이러한 소방로봇은, 다수개의 이동용 바퀴를 갖는 차체(10)와, 차체(10)의 상부측에서 물공급호스(12)를 감거나 풀도록 회전가능하게 형성된 호스회전통(14)과, 상기 호스 회전통(14)의 내경측에 위치되며, 호스 회전통(14)과 별개로 좌우 회전 가능하도록 형성된 중앙 회전부(20)와, 상기 중앙 회전부(20)의 중앙에 위치된 상태로 물공급호스(12)가 내경측에 끼워져 고정된 상태로 상하 각도 조절 및 길이 조절이 가능한 슬라이딩부(a),(b),(c)를 갖는 텔레스코픽 아암(30)으로 구성된 것이다.

이러한 소방로봇에 의하면, 화재 진압시에 소방관이 접근하기 어려운 협소지역에 투입시켜 용이하게 화재를 진압할 수 있을 뿐만 아니라, 호스의 길이를 자유자재로 조절할 수 있고, 텔레스코픽 아암에 의해 빠르게 작동시키고 작동반경을 좁힐 수 있어 화재를 빠르게 진압할 수 있기 때문에 화재가 크게 번지는 것을 방지할 수는 있었으나, 계단이나 장애물이 존재하는 경우에 화재 현장으로의 진입이 곤란하였고, 구난자가 발생하였을 때 구난자를 구호할 수 없는 문제점이 있었던 것이다

이러한 문제를 해결하기 위해서 제시된 기술로서, 등록특허공보 제10-1927265호(공고일: 2019.03.12)에 의한 화재 인명구조 로봇이 알려져 있다.

위 등록특허공보 제10-1927265호에 의한 화재 인명구조 로봇은 무한궤도를 채택하여서 화재 발생시 건물 내부로 진입하여 화재 규모를 파악할 수 있고, 소방기능을 수행할 수 있는 기술적 과제를 해결하고 있는 기술이다.

그러나, 위 등록특허공보 제10-1927265호에 의한 화재 인명구조 로봇은 화재 현장의 상황에 따라서 건물 내로 진입이 어려운 경우에는 사용할 수 없는 기술적 한계가 있었다.

문헌1: 등록특허공보 제10-1927265호(공고일: 2019.03.12) 문헌2: 등록특허공보 제10-1289037호(공고일: 2013.07.23)

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로 본 발명에 의한 흡착패드 출몰형 이동체의 목적은,

첫째, 흡착패드가 출몰하는 방식의 이동체에 있어서, 흡착패드가 주행면에 흡착된 상태에서도 이동체의 좌우측으로의 방향전환을 원활하면서도 용이하게 할 수 있도록 하고,

둘째, 상하의 마주보는 한 쌍의 벨트뭉치를 동시에 밀고 당겨서 한 쌍의 벨트뭉치를 동시에 무빙시켜서 원호 형태로 형성함으로써 좌우 방향전환(좌우회전)을 위한 동작을 신뢰성 있게 할 수 있도록 하며,

셋째, 벨트 뭉치가 무한 궤도 운동을 하거나 또는 벨트 뭉치 자체에서 벨트가 흡착패드를 출몰시키기 위해서 벨트 운동하더라도, 벨트 뭉치의 이러한 무한 궤도 운동과 벨트 운동을 방해하지 않으면서도 벨트 뭉치를 원활하게 밀거나 당길 수 있도록 하며,

넷째, 간단한 구성으로 벨트 뭉치의 무한 궤도 운동과 벨트 운동을 방해하지 않으면서도 원활하게 밀거나 당길 수 있도록 하며,

다섯째, 벨트를 회전시켜서 필요에 따라서 선택적으로 흡착패드를 내부로 숨기거나 또는 외부로 노출시킬 수 있도록 하고, 그리하여 다양한 제품이나 기술에 응용할 수 있도록 하는 벨트 뭉치를 제공할 수 있도록 하고,

여섯째, 다수 개의 벨트 뭉치를 궤도 링크로 연결하여서 닫힌 형태의 무한궤도 모듈을 구성하고, 이 무한궤도 모듈에 대하여 필요에 따라서 선택적으로 모든 흡착패드를 내부에 숨기거나 또는 모든 흡착패드를 외부로 노출시킬 수 있도록 하며,

일곱째, 주행면 또는 이동면이 평지인 경우에는 모든 흡착패드가 동시에 내부에 위치하도록 모든 벨트를 동시에 회전시켜서 벨트에 구비된 흡착패드가 평지의 주행에 방해가 되지 않도록 하고, 이동면이 건물벽과 가이 수직의 벽인 경우에는 모든 벨트를 동시에 회전시켜서 모든 흡착패드가 동시에 외부에 노출되도록 하고, 이 노출된 흡착패드에 의해서 수직벽(건물벽)에 흡착력에 의해서 건물벽에서 낙하하지 않고 원활하고 안전하게 이동할 수 있도록 하며

여덟째, 2 개의 무한궤도 모듈을 이용해서 주행면을 따라서 이동할 수 있도록 하되, 예컨대 평지와 같이 주행면이 기준 경사각보다 작은 경우 모든 흡착패드가 벨트의 하측에 위치하여 내부에 들어가 있고, 이동면이 수직벽(예컨대 건물이나 주택의 벽면)과 같이 기준 경사각 이상인 경우에는 모터의 회전에 의해서 모든 벨트가 동시에 회전하여서 하측에 있던 흡착패드가 상측으로 노출되어서 수직벽(예컨대 건물이나 주택의 벽면)과 같이 기준 경사각 이상의 이동면을 이동하는 경우 흡착패드의 흡착력에 의해서 흡착되어서 수직벽에서 이동이 가능한 이동체(vehicle)를 제공할 수 있도록 하며,

아홉째, 흡착패드에 의한 흡착력에 의해서 수직벽을 이동할 수 있는 이동체(vehicle)에 예컨대 카메라, 온도센서, 지진감지센서 등의 다양한 촬상기구나 계측기구를 탑재하여서 다야한 활동(구난 활동, 탐지 활동)에 응용할 수 있도록 하기에 적당하도록 한 흡착패드 출몰형 이동체를 제공하는 데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명인 흡착패드 출몰형 이동체는, 이격거리를 두고 이격되어 있는 한 쌍의 무한궤도 모듈과, 상기 한 쌍의 무한궤도 모듈의 사이에 구비되는 센터 바디와, 상기 센터 바디에 구비되는 궤도 모터와, 상기 센터 바디에 구비되고, 상기 궤도 모터를 구동하기 위한 구동제어신호의 출력에 의해서 상기 궤도 모터의 구동을 제어하는 메인 컨트롤러를 포함하여 구성되고, 상기 한 쌍의 무한궤도 모듈은, 복수의 벨트 뭉치와, 앞뒤의 인접한 벨트 뭉치를 연결하는 궤도 링크로 구성되고, 상기 각각의 벨트 뭉치가 궤도 링크에 의해서 무한궤도 운동가능하도록 연결되어 있는 무한궤도와, 상기 무한궤도의 전방측에서 무한궤도에 밀착 구비되어서 무한궤도를 강제로 회전시켜서 궤도 운동시키는 전방 궤도 회전체와, 상기 무한궤도의 후방측에서 무한궤도에 밀착 구비되어서 무한궤도를 궤도 운동시키는 후방 궤도 회전체를 포함하여 구성되며, 상기 궤도 모터는, 상기 전방 궤도 회전체 또는 후방 궤도 회전체 중에서 적어도 어느 하나의 궤도 회전체를 강제로 회전 구동하며, 상기 벨트 뭉치를 주행방향에 직교하는 수평방향에 대하여 센터 바디 쪽인 내측으로 당기거나 또는 외향으로 밀기 위한 복수의 선형 운동부재가 더 포함되어서 구성되고, 상기 선형 운동부재가 수평방향으로의 밀고 당기는 수평력의 작용에 의해서 상기 복수의 벨트 뭉치가 수평방향에 대하여 내향 및 외향으로 무빙하게 되고, 상기 복수의 벨트 뭉치의 수평방향에 대하여 내향 및 외향으로 무빙하게 됨으로써 복수의 벨트 뭉치 전체가 원호 형태를 형성하게 되며, 이동체가 좌측 또는 우측으로 방향을 전환하는 경우, 회전하는 방향 쪽에 있는 무한궤도 모듈의 무한궤도의 곡률 방경이 회전하는 방향의 반대 쪽에 있는 무한궤도 모듈의 무한궤도의 곡률 반경보다 더 작게 되도록 상기 벨트 뭉치가 원형의 궤도를 형성하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 구성을 가지는 본 발명인 흡착패드 출몰형 이동체는 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 흡착패드가 출몰하는 방식의 이동체에 있어서, 흡착패드가 주행면에 흡착된 상태에서도 이동체의 좌우측으로의 방향전환을 원활하면서도 용이하게 할 수 있는 효과가 있다.

둘째, 상하의 마주보는 한 쌍의 벨트뭉치를 동시에 밀고 당겨서 한 쌍의 벨트뭉치를 동시에 무빙시켜서 원호 형태로 형성함으로써 좌우 방향전환(좌우회전)을 위한 동작을 신뢰성 있게 할 수 있는 효과가 있다.

셋째, 벨트 뭉치가 무한 궤도 운동을 하거나 또는 벨트 뭉치 자체에서 벨트가 흡착패드를 출몰시키기 위해서 벨트 운동하더라도, 벨트 뭉치의 이러한 무한 궤도 운동과 벨트 운동을 방해하지 않으면서도 벨트 뭉치를 원활하게 밀거나 당길 수 있는 효과가 있다.

넷째, 간단한 구성으로 벨트 뭉치의 무한 궤도 운동과 벨트 운동을 방해하지 않으면서도 원활하게 밀거나 당길 수 있는 효과가 있다.

다섯째, 벨트를 회전시켜서 필요에 따라서 선택적으로 흡착패드를 내부로 숨기거나 또는 외부로 노출시킬 수 있는 효과가 있고, 그 결과 다양한 제품이나 기술에 응용할 수 있도록 하는 벨트 뭉치를 제공할 수 있는 효과가 있다.

여섯째, 다수 개의 벨트 뭉치를 궤도 링크로 연결하여서 닫힌 형태의 무한궤도 모듈을 구성하고, 이 무한궤도 모듈에 대하여 필요에 따라서 선택적으로 모든 흡착패드를 내부에 숨기거나 또는 모든 흡착패드를 외부로 노출시킬 수 있는 효과가 있다.

일곱째, 주행면 또는 이동면이 평지인 경우에는 모든 흡착패드가 동시에 내부에 위치하도록 모든 벨트를 동시에 회전시켜서 벨트에 구비된 흡착패드가 평지의 주행에 방해가 되지 않도록 하고, 이동면이 건물벽과 가이 수직의 벽인 경우에는 모든 벨트를 동시에 회전시켜서 모든 흡착패드가 동시에 외부에 노출되도록 하고, 이 노출된 흡착패드에 의해서 수직벽(건물벽)에 흡착력에 의해서 건물벽에서 낙하하지 않고 원활하고 안전하게 이동할 수 있는 효과가 있다.

여덟째, 2 개의 무한궤도 모듈을 이용해서 주행면을 따라서 이동할 수 있도록 하되, 예컨대 평지와 같이 주행면이 기준 경사각보다 작은 경우 모든 흡착패드가 벨트의 하측에 위치하여 내부에 들어가 있고, 이동면이 수직벽(예컨대 건물이나 주택의 벽면)과 같이 기준 경사각 이상인 경우에는 모터의 회전에 의해서 모든 벨트가 동시에 회전하여서 하측에 있던 흡착패드가 상측으로 노출되어서 수직벽(예컨대 건물이나 주택의 벽면)과 같이 기준 경사각 이상의 이동면을 이동하는 경우 흡착패드의 흡착력에 의해서 흡착되어서 수직벽에서 이동이 가능한 이동체(vehicle)를 제공할 수 있는 효과가 있다.

아홉째, 흡착패드에 의한 흡착력에 의해서 수직벽을 이동할 수 있는 이동체(vehicle)에 예컨대 카메라, 온도센서, 지진감지센서 등의 다양한 촬상기구나 계측기구를 탑재하여서 다야한 활동(구난 활동, 탐지 활동)에 응용할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)의 측면 구성 개념도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)가 주행하거나 이동하는 동작 개념도로서, 도 2의 (a)는 흡착패드(170)가 모두 내부로(하측으로) 위치한 상태에서 평지를 주행하는 동작도이고, 도 2의 (b)는 흡착패드(170)가 모두 외부(상측)로 노출된 상태에서 수직벽을 이동하는 동작도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)의 평면 구성 개념도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)의 벨트 뭉치(100)의 내부의 주요 구성들을 표현한 평면 내부 구성 개념도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)의 벨트 뭉치(100)의 우측으로 방향을 회전하는 동작도로서, 우측의 무한궤도 모듈(200')의 곡률 방경(R1)이 좌측의 무한궤도 모듈(200)의 곡률 방경(R2)보다 작게 형성되어서 우측으로 방향을 전환하기 위한 동작도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)의 벨트 뭉치(100)의 좌측으로 방향을 회전하는 동작도로서, 좌측의 무한궤도 모듈(200)의 곡률 방경(R2)이 우측의 무한궤도 모듈(200')의 곡률 방경(R1)보다 작게 형성되어서 좌측으로 방향을 전환하기 위한 동작도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 마주보는 한 쌍의 벨트 뭉치(100)를 동시에 밀고 당기기 위한 구성을 표현한 요부 구성 개념도로서, 인서트 지지부재(420)가 한 쌍의 벨트 뭉치(100) 사이에 밀착 삽입되어 있는 구서 개념도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 인서트 지지부재(420)를 수평방향으로 무빙시키기 위한 리니어 액추에이터(410)와 인서트 지지부재(420) 간의 결합 관계를 표현한 구성 개념도이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 벨트 뭉치(100)의 벨트(110)의 내면에 한 쌍의 가이드 돌기(431,432)가 상하측 지지롤러(423,422) 사이에 형성되어 있는 것을 표현한 요부 구성 평면 개념도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)의 요부 블록 구성도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 흡착패드 출몰형 벨트 뭉치(100)의 평면에서 본 내부의 구성 개념도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 흡착패드 출몰형 벨트 뭉치(100)의 측면에서 본 구성 개념도로서, 도 12의 (a)는 흡착패드(170)가 외부로 노출된 경우의 동작도이고, 도 12의 (b)는 흡착패드(170)가 내부에 들어 간 경우의 동작도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 흡착패드 출몰형 벨트 뭉치(100)의 다양한 변형된 실시예의 평면에서 본 내부의 구성 개념도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 흡착패드 출몰형 벨트 뭉치(100)의 평면에서 본 내부의 구성 개념도이다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)의 주요부의 변형된 실시예의 블록 구성도이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)의 주요부의 다른 변형된 실시예의 블록 구성도이다.
도 17은 궤도 링크(210)와 지지샤프트(140)를 관절 연결하는 관절 조인트(240)의 구성 개념도이다.
도 18은 진공흡입부재(180)가 구비된 경우의 흡착패드(170)의 상세 구성 개념도이다.

다음은 본 발명인 흡착패드 출몰형 이동체의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

본 명세서에 기재된 방향을 정의하면 "전방"은 이동체(A)가 진행하는 방향이다.

본 명세서에 기재된 한 쌍의 무한궤도 모듈(200,200')은 동일한 구성이며, 단지 왼쪽의 무한궤도 모듈(200)과 오른쪽의 무한궤도 모듈(200')의 위치를 구별하기 위해서 도면번호를 구분하여 표기한 것에 불과한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)는, 이격거리(D1)를 두고 이격되어 있는 한 쌍의 무한궤도 모듈(200,200')과, 상기 한 쌍의 무한궤도 모듈(200,200')의 사이에 구비되는 센터 바디(310)와, 상기 센터 바디(310)에 구비되는 궤도 모터(320)와, 상기 센터 바디(310)에 구비되고, 상기 궤도 모터(320)를 구동하기 위한 구동제어신호의 출력에 의해서 상기 궤도 모터(320)의 구동을 제어하는 메인 컨트롤러(350)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 상기 한 쌍의 무한궤도 모듈(200,200')은, 복수의 벨트 뭉치(100)와, 앞뒤의 인접한 벨트 뭉치(100)를 연결하는 궤도 링크(210)로 구성되고, 상기 각각의 벨트 뭉치(100)가 궤도 링크(210)에 의해서 무한궤도 운동가능하도록 연결되어 있는 무한궤도(100,210)와, 상기 무한궤도(100,210)의 전방측에서 무한궤도(100,210)에 밀착 구비되어서 무한궤도(100,210)를 강제로 회전시켜서 궤도 운동시키는 전방 궤도 회전체(221,231)와, 상기 무한궤도(100,210)의 후방측에서 무한궤도(100,210)에 밀착 구비되어서 무한궤도(100,210)를 궤도 운동시키는 후방 궤도 회전체(222,232)를 포함하여 구성되며, 상기 궤도 모터(320)는, 상기 전방 궤도 회전체(221,231) 또는 후방 궤도 회전체(222,232) 중에서 적어도 어느 하나의 궤도 회전체(221,231,222,232)를 강제로 회전 구동하며, 상기 벨트 뭉치(100)를 주행방향에 직교하는 수평방향(도 3 내지 도 6에 도시된 도면을 기준으로는 좌우측방향)에 대하여 센터 바디(310) 쪽인 내측으로 당기거나 또는 외향으로 밀기 위한 복수의 선형 운동부재가 더 포함되어서 구성되고, 상기 선형 운동부재가 수평방향으로의 밀고 당기는 수평력의 작용에 의해서 상기 복수의 벨트 뭉치(100)가 수평방향에 대하여 내향 및 외향으로 무빙하게 되고, 상기 복수의 벨트 뭉치(100)의 수평방향에 대하여 내향 및 외향으로 무빙하게 됨으로써 복수의 벨트 뭉치(100) 전체가 원호(궁형) 형태를 형성하게 되며, 이동체(A)가 좌측 또는 우측으로 방향을 전환하는 경우, 회전하는 방향 쪽에 있는 무한궤도 모듈[예컨대 도 5의 경우는 우측 무한궤도 모듈(200')]의 무한궤도(100,210)의 곡률 방경(R1)이 회전하는 방향의 반대 쪽에 있는 무한궤도 모듈[위 예의 도 5의 경우는 좌측 무한궤도 모듈(200)]의 무한궤도(100,210)의 곡률 반경(R2)보다 더 작게 되도록 상기 벨트 뭉치(100)가 원형의 궤도를 형성하는 것을 특징으로 한다.

이에 의하면, 흡착패드(170)가 구비되어서 주행면의 경사도에 따라서 흡착패드(170)가 출몰하는 흡착패드 출몰형 이동체(A)의 경우에, 좌회전 또는 우회전 등의 방향 전환이 어려운데, 이러한 방향 전화 어려움을 해결할 수 있다.

즉, 주행면에 흡착패드(170)가 흡착된 상태에서도 이동체(A)의 방향전환이 원활하면서도 용이하게 된다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 상기 복수의 선형 운동부재는, 무한궤도를 구성하고 있는 아래 위로 서로 마주보는[수직방향에 대하여 동일한 위치] 한 쌍의 벨트 뭉치(100)를 동시에 밀고 당기도록 하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같이 상하의 마주보는 한 쌍의 벨트 뭉치(100)를 동시에 밀고 당겨서 한 쌍의 벨트 뭉치(100)를 동시에 무빙시킴으로써 방향전환(좌우회전)을 위한 동작을 확실하게 할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 아래 위로 서로 마주보는[수직방향에 대하여 동일한 위치] 한 쌍의 벨트 뭉치(100)에 밀착되어서 삽입되는 인서트 지지부재(420)가 더 포함되어서 구성되고, 상기 서로 마주보는 한 쌍의 벨트 뭉치(100) 중에서 상측의 벨트 뭉치(100)가 원활하게 무한 궤도 운동을 할 수 있도록 하기 위해서, 상기 서로 마주보는 한 쌍의 벨트 뭉치(100) 중에서 상측의 벨트 뭉치(100)가 인서트 지지부재(420)의 상단에 슬라이딩 가능하도록 상기 인서트 지지부재(420)의 상단이 상기 상측의 벨트 뭉치(100)가 슬라이딩 가능하도록 지지하고 있고, 상기 서로 마주보는 한 쌍의 벨트 뭉치(100) 중에서 하측의 벨트 뭉치(100)가 원활하게 무한 궤도 운동을 할 수 있도록 하기 위해서, 상기 서로 마주보는 한 쌍의 벨트 뭉치(100) 중에서 하측의 벨트 뭉치(100)가 인서트 지지부재(420)의 하단에 슬라이딩 가능하도록 상기 인서트 지지부재(420)의 하단이 상기 하측의 벨트 뭉치(100)를 슬라이딩 가능하도록 지지하고 있는 것을 특징으로 한다.

이에 의하면, 벨트 뭉치(100)가 무한 궤도 운동을 하거나 또는 벨트 뭉치 자체에서 벨트가 흡착패드를 출몰시키기 위해서 벨트 운동하더라도, 인서트 지지부재(420)가 벨트 뭉치(100)의 이러한 무한 궤도 운동과 벨트 운동을 방해하지 않으면서도 슬라이딩 가능하게 삽입지지되어서 벨트 뭉치(100)를 원활하게 밀거나 당길 수 있게 된다.

상기 인서트 지지부재(420)는 상기 아래위의 한 쌍의 벨트 뭉치(100) 사이에 벨트 뭉치(100)를 밀거나 당길 수 있도록 완전히 밀착되어서 삽입될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 상기 수평방향으로 무빙하는 벨트 뭉치(100)의 무빙 변위[상기 한 쌍의 벨트 뭉치(100)를 내측으로 당기거나 외향으로 미는 거리]는, 상기 선형 운동부재의 작동봉의 작동 거리에 의해서 결정되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 상기 인서트 지지부재(420)는, 상기 서로 마주보는 한 쌍의 벨트 뭉치(100) 사이에 위치하는 지지폴(421)과, 상기 지지폴(421)의 하단에 회전가능하게 설치되는 하측 지지롤러(422)와, 상기 지지폴(421)의 상단에 회전가능하게 설치되는 상측 지지롤러(422)를 포함하여 구성되고, 상기 하측 지지롤러(422)는, 상기 서로 마주보는 한 쌍의 벨트 뭉치(100) 중에서 하측의 벨트 뭉치(100)에 회전가능하게 지지되되, 상기 하측의 벨트 뭉치(100)가 무한 궤도 운동을 할 수 있도록 하측의 벨트 뭉치(100)가 슬라이딩 가능하게 지지되고, 상기 상측 지지롤러(423)는, 상기 서로 마주보는 한 쌍의 벨트 뭉치(100) 중에서 상측의 벨트 뭉치(100)에 회전가능하게 삽입되되, 상기 상측의 벨트 뭉치(100)가 무한 궤도 운동을 할 수 있도록 상측의 벨트 뭉치(100)가 슬라이딩 가능하게 상측의 벨트 뭉치(100)를 회전 지지하고 있는 것을 특징으로 한다.

이에 의하면, 간단한 구성으로 벨트 뭉치(100)의 무한 궤도 운동과 벨트 운동을 방해하지 않으면서도 슬라이딩 가능하게 삽입지지되어서 벨트 뭉치(100)를 원활하게 밀거나 당길 수 있게 된다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 상기 선형 운동부재의 일측은 상기 센터 바디(310)에 고정되어 있고, 상기 선형 운동부재의 타측은, 상기 지지폴(421)에 체결되고, 상기 선형 운동부재의 일측으로부터 수평방향으로 출몰하도록 구성되며, 상기 선형 운동부재는, 상기 지지폴(421)을 센터 바디(310) 쪽인 내측으로 당기거나 또는 외측으로 밀어서 상기 한 쌍의 벨트 뭉치(100)를 내측으로 당기거나 외향으로 밀 수 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 상기 선형 운동부재는, 모터의 동작에 의해서 작동봉(411)을 출몰시키는 리니어 액추에이터(410)로 구성되고, 상기 리니어 액추에이터(410)의 작동봉(411)이 상기 지지폴(421)에 체결되고, 상기 리니어 액추에이터(410)의 작동봉(411)의 출몰 동작에 의해서 상기 지지폴(421)이 센터 바디(310) 쪽인 내측으로 당겨지거나 또는 외측으로 밀어져서 좌우측(내외측) 방향으로 무빙하게 되고, 상기 지지폴(421)이 좌우측(내외측) 방향으로 무빙하는 경우, 상기 인서트 지지부재(420)의 상하측인 상측 지지롤러(423)와 하측 지지롤러(422)에 슬라이딩 가능하도록 외삽되어 있는 한 쌍의 벨트 뭉치(100)가 인서트 지지부재(420)의 수평방향의 무빙과 함께 수평방향으로 무빙하는 것을 특징으로 한다.

상기 리니어 액추에이터는 전동식으로 작동할 수도 있고, 공압식으로 작동할 수도 있으며 어느 경우에나 본원발명의 기술적 범위에 속함은 물론이다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 상기 선형 운동부재는, 유체(예컨대 공기)의 동작에 의해서 실린더로드[피스톤](미도시)를 출몰시키는 실린더(미도시)로 구성되고, 상기 실린더의 실린더로드가 상기 지지폴(421)에 체결되고, 상기 실린더의 실린더로드의 출몰 동작에 의해서 상기 지지폴(421)이 센터 바디(310) 쪽인 내측으로 당겨지거나 또는 외측으로 밀어져서 좌우측(내외측) 방향으로 무빙하게 되고, 상기 지지폴(421)이 좌우측(내외측) 방향으로 무빙하는 경우, 상기 인서트 지지부재(420)의 상하측인 상측 지지롤러(423)와 하측 지지롤러(422)에 슬라이딩 가능하도록 외삽되어 있는 한 쌍의 벨트 뭉치(100)가 인서트 지지부재(420)의 수평방향의 무빙과 함께 수평방향으로 무빙하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 상기 메인 컨트롤러(350)는, 상기 리니어 액추에이터(410)의 작동봉(411)의 변위값에 의해서 무한궤도 모듈(200,200')의 곡률 반경이 결정되도록, 상기 복수의 리니어 액추에이터(410)의 동작을 제어하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 상기 지지폴(421)과 상하측 지지롤러(422)가 좌우측으로 무빙하면서 상하의 한 쌍의 벨트 뭉치(100)를 밀거나 당기는 경우, 벨트 뭉치(100)가 원활하게 상하측 지지롤러(422)의 좌우측의 무빙에 구속되어서 좌우측으로 무빙하도록, 상기 벨트 뭉치(100)의 벨트(110)에는 한 쌍의 가이드 돌기(431,432)가 간격을 두고 이격되어서 내향으로 돌출 형성되어 있고, 상기 상측 지지롤러(423)는 상측의 벨트 뭉치(100)의 벨트(110)에 형성된 상기 한 쌍의 가이드 돌기(431,432) 사이에 회전가능하게 구비되고, 상기 하측 지지롤러(422)는 하측의 벨트 뭉치(100)의 벨트(110)에 형성된 상기 한 쌍의 가이드 돌기(431,432) 사이에서 회전가능하게 구비되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 상기 벨트 뭉치(100)는, 벨트(110)와, 상기 벨트(110)의 일측에서 벨트(110)에 밀착 구비되어서 벨트(110)를 벨트(회전) 운동시키는 제1 회전체(121a,121b)와, 상기 벨트(110)의 타측에서 벨트(110)에 밀착 구비되어서 벨트(110)를 벨트 운동시키는 제2 회전체(122a,122b)와, 상기 제1 회전체(121a,121b,122a,122b) 또는 제2 회전체(121a,121b,122a,122b) 중에서 적어도 어느 하나의 회전체(121a,121b,122a,122b)를 강제로 회전 구동하는 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)와, 상기 벨트(110)의 외면에 부착되는 흡착패드(170)를 포함하여 구성되고, 상기 메인 컨트롤러(350)는, 상기 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)의 회전을 제어하기 위한 모터구동제어신호를 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)로 출력하며, 상기 메인 컨트롤러(350)에서 출력되는 모터구동제어신호에 따라서 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)가 회전하고, 상기 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)의 회전에 따라서 상기 흡착패드(170)가 상기 벨트(110)의 상측(위쪽)에 위치하거나 또는 벨트(110)의 하측(아래쪽)에 위치하여서 흡착패드(170)가 출몰하는 것을 특징으로 한다.

따라서, 이 경우의 이동체(A)는, 흡착패드를 주행면의 경사각에 따라서 선택적으로 이용할 수 있는 흡착패드 출몰형 이동체(A)이다.

또한 마찬가지로, 상기 벨트 뭉치(100)는 흡착패드가 출몰되는 흡착패드 출몰형 벨트 뭉치가 된다.

실시예에 따라서는 상기 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)에는 감속기(미도시)가 구성될 수도 있다.

또한 실시예에 따라서는 상기 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)에는 모터 하우징(미도시)이 더 포함되어서 구성될 수 있다.

상기 흡착패드(170)가 상기 벨트(110)의 상측(위쪽)에 위치하면, 흡착패드(170)가 벨트(110)의 위로 노출되어서 외부로 나온(출현) 경우이다. 상기 흡착패드(170)가 벨트(110)의 하측(아래쪽)에 위치하면, 흡착패드(170)가 벨트(110)의 아래로 숨어서 내부로 들어간 경우이다.

따라서, 벨트(110)의 회전에 따라서 흡착패드(170)가 외부에 노출되거나 또는 내부로 들어가게 되어서 출몰되는 것이다.

한편, 상기 흡착패드(170)는 예컨대 1 개가 벨트(110)에 구비된 것을 예를 들어서 설명하고 있으나, 이에 한정된 것은 아니며, 2 개 또는 3 개 또는 그 이상으로 구비되는 경우에도 본원발명의 기술적 범위에 속함은 물론이다.

그리고, 흡착패드(170)의 출몰을 위한 벨트의 구동은 벨트 모터의 구동 제어에 의해서 수행되는데, 이 벨트 모터의 제어는 메인 컨트롤러에서 출력되는 모터 구동제어신호에 의해서 수행된다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 상기 센터 바디(310)의 주행방향의 선단에 구비되고, 이동체(A)가 주행하는 주행면(이동면)의 경사도를 감지하는 경사도 감지센서(360)가 더 포함되어서 구성되고, 상기 메인 컨트롤러(350)는 상기 경사도 감지센서(360)로부터 수신되는 감지신호에 따라서 주행면의 경사도를 판단하고, 상기 판단한 경사도를 기초로 모터 구동제어신호를 출력하는 것을 특징으로 한다.

한편, 다른 실시예에 의하면, 원격의 리모컨에서 출력되는 리모컨 신호에 따라서 모터 구동제어신호를 출력할 수도 있으며 다양한 공지의 방법에 따라서 모터를 구동하기 위한 모터 구동제어신호를 출력할 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)의 흡착패드 출몰형 벨트 뭉치(100)에 있어서, 상기 제1 회전체(121a,121b,122a,122b)는, 상기 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)의 회전에 따라서 회전가능하도록 연결되어서 원동 회전체로서 작용하고, 상기 제2 회전체(121a,121b,122a,122b)는 상기 제1 회전체(121a,121b,122a,122b)의 회전에 따라서 피동적으로 회전하는 아이들(idle) 회전체로서 작용하는 것을 특징으로 한다.

이에 의하면, 어느 하나의 회전체만을 회전 구동시키면 되므로 부품수를 줄일 수 있는 이점이 있다.

상기 벨트(110)는 일반적인 회전전달부재인 벨트로 구성될 수도 있고, 또는 타이밍 벨트로 구성될 수도 있다.

실시예에 따라서는, 상기 제1 회전체(121a,121b,122a,122b)는 기어로 구성될 수 있다.

실시예에 따라서는, 상기 제1 회전체(121a,121b,122a,122b)는 롤러로 구성될 수 있을 것이다.

상기 제1 회전체(121a,121b,122a,122b)는, 상기 벨트(110)의 일측의 전방측에 회전가능하게 구비되는 전방 제1 회전체(121a)와, 상기 전방 제1 회전체(121a)로부터 회전방향에 수직하는 방향인 전후방향으로 이격되어서 상기 벨트(110)의 일측의 후방에 회전가능하게 구비되는 후방 제1 회전체(121b)로 구성되는 것을 특징으로 한다.

상기 제2 회전체(121a,121b,122a,122b)는, 상기 벨트(110)의 타측의 전방측에 회전가능하게 구비되는 전방 제2 회전체(122a)와, 상기 전방 제2 회전체(122a)로부터 회전방향에 수직하는 방향인 전후방향으로 이격되어서 상기 벨트(110)의 타측의 후방에 회전가능하게 구비되는 후방 제2 회전체(122b)로 구성되는 것을 특징으로 한다.

상기 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)는, 상기 4 개의 회전체(121a,121b,122a,122b) 즉, 전방 제1 회전체(121a), 후방 제1 회전체(121b), 전방 제2 회전체(122a) 또는 후방 제2 회전체(122b) 중에서 적어도 어느 하나를 회전 구동시키기 위해서 상기 4 개의 회전체(121a,121b,122a,122b) 중에서 적어도 어느 하나의 회전체(121a,121b,122a,122b)에 회전가능하게 연결되어 있는 것을 특징으로 한다.

이제 벨트 모터와 회전체의 구체적인 구성을 설명한다.

도 11에 도시된 바와 같이, 상기 벨트 모터(131a)는, 상기 전방 제1 회전체(121a)를 회전 구동시키기 위해서 상기 전방 제1 회전체(121a)에 회전가능하게 연결(예컨대 축연결, 또는 감속기어로 연결 등의 방법으로 연결)되어 있고, 이때, 전방 제1 회전체(121a)는 상기 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)의 회전에 따라서 회전가능하도록 연결되어서 원동 회전체로서 작용하고, 나머지 3 개의 회전체(121a,121b,122a,122b)인 후방 제1 회전체(121b), 전방 제2 회전체(122a) 및 후방 제2 회전체(122b)는 상기 전방 제1 회전체(121a)의 회전에 따라서 피동적으로 회전하는 아이들(idle) 회전체로서 작용하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 도 13의 (a)에 도시된 바와 같이, 상기 벨트 모터(131a,131b)는, 상기 전방 제1 회전체(121a)를 회전 구동시키기 위해서 상기 전방 제1 회전체(121a)에 회전가능하게 연결(예컨대 축연결, 또는 감속기어로 연결 등의 방법으로 연결)되어 있는 전방 제1 벨트 모터(131a)와, 상기 후방 제1 회전체(121b)를 회전 구동시키기 위해서 상기 후방 제1 회전체(121b)에 회전가능하게 연결되어 있는 후방 제1 벨트 모터(131b)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 전방 제1 회전체(121a)는 상기 전방 제1 벨트 모터(131a)의 회전에 따라서 회전가능하도록 연결되어서 원동 회전체로서 작용하고, 상기 후방 제1 회전체(121b)는 상기 후방 제1 벨트 모터(131b)의 회전에 따라서 회전가능하도록 연결되어서 원동 회전체로서 작용하며, 나머지 2 개의 회전체(121a,121b,122a,122b)인 전방 제2 회전체(122a)와 후방 제2 회전체(122b)는 상기 전방 제1 회전체(121a) 및 후방 제1 회전체(121b)의 회전에 따라서 피동적으로 회전하는 아이들(idle) 회전체로서 작용하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 도 13의 (b)와 도 13의 (c)에 도시된 바와 같이, 상기 벨트 모터(131a,131b)는, 상기 전방 제1 회전체(121a)를 회전 구동시키기 위해서 상기 전방 제1 회전체(121a)에 회전가능하게 연결(예컨대 축연결, 또는 감속기어로 연결 등의 방법으로 연결)되어 있는 전방 제1 벨트 모터(131a)와, 상기 전방 제2 회전체(122a)를 회전 구동시키기 위해서 상기 전방 제2 회전체(122a)에 회전가능하게 연결되어 있는 전방 제2 벨트 모터(132a)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 전방 제1 회전체(121a)는 상기 전방 제1 벨트 모터(131a)의 회전에 따라서 회전가능하도록 연결되어서 원동 회전체로서 작용하고, 상기 전방 제2 회전체(122a)는 상기 전방 제2 벨트 모터(132a)의 회전에 따라서 회전가능하도록 연결되어서 원동 회전체로서 작용하며, 나머지 2 개의 회전체(121a,121b,122a,122b)인 후방 제1 회전체(121b)와 후방 제2 회전체(122b)는 상기 전방 제1 회전체(121a) 및 전방 제2 회전체(122a)의 회전에 따라서 피동적으로 회전하는 아이들(idle) 회전체로서 작용하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 도 13의 (d)에 도시된 바와 같이, 상기 벨트 모터(131a,131b)는, 상기 전방 제1 회전체(121a)를 회전 구동시키기 위해서 상기 전방 제1 회전체(121a)에 회전가능하게 연결(예컨대 축연결, 또는 감속기어에 의한 연결 등의 방법으로 연결)되어 있는 전방 제1 벨트 모터(131a)와, 상기 후방 제1 회전체(121b)를 회전 구동시키기 위해서 상기 후방 제1 회전체(121b)에 회전가능하게 연결되어 있는 전방 제1 벨트 모터(131b)와, 상기 전방 제2 회전체(122a)를 회전 구동시키기 위해서 상기 전방 제2 회전체(122a)에 회전가능하게 연결되어 있는 전방 제2 벨트 모터(132a)와, 상기 후방 제2 회전체(122b)를 회전 구동시키기 위해서 상기 후방 제2 회전체(122b)에 회전가능하게 연결되어 있는 후방 제2 벨트 모터(132b)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 전방 제1 회전체(121a)는 상기 전방 제1 벨트 모터(131a)의 회전에 따라서 회전가능하도록 연결되어서 원동 회전체로서 작용하고, 상기 후방 제1 회전체(121b)는 상기 후방 제1 벨트 모터(131b)의 회전에 따라서 회전가능하도록 연결되어서 원동 회전체로서 작용하며, 상기 전방 제2 회전체(122a)는 상기 전방 제2 벨트 모터(132a)의 회전에 따라서 회전가능하도록 연결되어서 원동 회전체로서 작용하며, 상기 후방 제2 회전체(122b)는 상기 후방 제2 벨트 모터(132b)의 회전에 따라서 회전가능하도록 연결되어서 원동 회전체로서 작용하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 벨트 뭉치(100)에 있어서, 상기 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)의 회전력을 상기 4 개의 회전체(121a,121b,122a,122b) 즉, 전방 제1 회전체(121a), 후방 제1 회전체(121b), 전방 제2 회전체(122a) 또는 후방 제2 회전체(122b) 중에서 적어도 어느 하나에 전달하기 위하여 상기 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)와 상기 4 개의 회전체(121a,121b,122a,122b) 중에서 적어도 어느 하나의 회전체(121a,121b,122a,122b)에 회전가능하게 연결되어 있는 동력전달부재가 더 포함되어서 구성되는 것을 특징으로 한다.

상기 동력전달부재는 예컨대 전달 기어(135)로 구성될 수 있을 것이다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 벨트 뭉치(100)에 있어서, 상기 제1 회전체(121a,121b,122a,122b)와 제2 회전체(121a,121b,122a,122b) 사이에 연결되어서 상기 제1 회전체(121a,121b,122a,122b)와 제2 회전체(121a,121b,122a,122b)가 일정한 간격을 유지하도록 하는 지지샤프트(140)가 더 포함되어서 구성되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)의 흡착패드 출몰형 벨트 뭉치(100)에 있어서, 상기 제1 회전체(121a,121b,122a,122b)는, 상기 벨트(110)의 일측의 전방측에 회전가능하게 구비되는 전방 제1 회전체(121a)와, 상기 전방 제1 회전체(121a)로부터 회전방향에 수직하는 방향인 전후방향으로 이격되어서 상기 벨트(110)의 일측의 후방에 회전가능하게 구비되는 후방 제1 회전체(121b)로 구성되고, 상기 제2 회전체(121a,121b,122a,122b)는, 상기 벨트(110)의 타측의 전방측에 회전가능하게 구비되는 전방 제2 회전체(122a)와, 상기 전방 제2 회전체(122a)로부터 회전방향에 수직하는 방향인 전후방향으로 이격되어서 상기 벨트(110)의 타측의 후방에 회전가능하게 구비되는 후방 제2 회전체(122b)로 구성되고, 상기 전단이 전방 제1 회전체(121a)에 연결되고 후단이 상기 후방 제1 회전체(121b)에 연결되는 제1 암대(151)와, 상기 전단이 전방 제2 회전체(122a)에 연결되고 후단이 상기 후방 제2 회전체(122b)에 연결되는 제2 암대(152)가 더 포함되어서 구성되고, 상기 지지샤프트(140)의 일단(좌측단)이 상기 제1 암대(151)에 고정 연결되고, 상기 지지샤프트(140)의 타단(우측단)이 상기 제2 암대(152)에 고정 연결되며, 상기 전방 제1 회전체(121a)는 상기 제1 암대(151)의 전단에 회전가능하게 연결되고, 상기 후방 제1 회전체(121b)는 상기 제1 암대(151)의 후단에 회전가능하게 연결되며, 상기 전방 제2 회전체(122a)는 상기 제2 암대(152)의 전단에 회전가능하게 연결되고, 상기 후방 제2 회전체(122b)는 상기 제2 암대(152)의 후단에 회전가능하게 연결되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)의 흡착패드 출몰형 벨트 뭉치(100)에 있어서, 상기 벨트 모터(131a,131b)는, 상기 전방 제1 회전체(121a)와 후방 제1 회전체(121b) 중에서 적어도 어느 하나를 회전 구동시키기 위해서 상기 전방 제1 회전체(121a)와 후방 제1 회전체(121b) 사이에 구비되어서 상기 전방 제1 회전체(121a)와 후방 제1 회전체(121b) 중에서 적어도 어느 하나에 회전체(121a,121b,122a,122b)에 회전가능하게 연결되어 있고, 이때, 상기 제1 암대(151)는, 상기 전방 제1 회전체(121a)와 후방 제1 회전체(121b) 사이에 구비되는 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)와 상기 전방 제1 회전체(121a)와 후방 제1 회전체(121b) 중의 어느 하나를 연결하는 것을 특징으로 한다.

마찬가지로, 실시예에 따라서는 상기 벨트 모터(132a,132b)는, 상기 전방 제2 회전체(122a)와 후방 제2 회전체(122b) 중에서 적어도 어느 하나를 회전 구동시키기 위해서 상기 전방 제2 회전체(122a)와 후방 제2 회전체(122b) 사이에 구비되어서 상기 전방 제2 회전체(122a)와 후방 제2 회전체(122b) 중에서 적어도 어느 하나에 회전체(121a,121b,122a,122b)에 회전가능하게 연결되어 있고, 이때, 상기 제2 암대(152)는 상기 전방 제2 회전체(122a)와 후방 제2 회전체(122b) 사이에 구비되는 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)와 상기 전방 제2 회전체(122a)와 또는 후방 제2 회전체(122b) 중의 어느 하나를 연결하고, 제2 암대(152)에 제2 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)가 구비되는 것을 특징으로 한다.

그리고 또 다른 실시예에 의하면, 도 14에 도시된 바와 같이, 상기 벨트(110)의 일측에 회전 가능하게 구비되는 하나의 제1 회전체(121a,121b,122a,122b)와, 상기 벨트(110)의 타측에 회전 가능하게 구비되는 하나의 제2 회전체(121a,121b,122a,122b)와, 상기 제1 회전체(121a,121b,122a,122b)에 연결되는 동력전달부재(135)와, 상기 동력전달부재를 회전시키는 제1 벨트 모터(131)와, 일측이 상기 제1 회전체(121a,121b,122a,122b)에 회전가능하게 연결되고 타측이 상기 제2 회전체(121a,121b,122a,122b)에 회전가능하게 연결되어서 제1 회전체(121a,121b,122a,122b)의 회전을 제2 회전체(121a,121b,122a,122b)로 전달하는 회전력전달부재(145)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

이에 의하면 하나의 모터만으로 벨트를 회전구동시킬 수 있어서 부품수를 줄일 수 있는 이점이 있다.

이하에서는, 제1 암대(151)의 연결관계를 구체적으로 설명한다.

도 13에 도시된 바와 같이, 상기 벨트 모터(131a)는, 상기 전방 제1 회전체(121a)를 회전 구동시키기 위해서 상기 전방 제1 회전체(121a)에 회전가능하게 연결(예컨대 축연결, 또는 감속기어로 연결 등의 방법으로 연결)되어 있고, 이 경우 전방 제1 벨트 모터(131a)로 구성되며, 상기 제1 암대(151)는, 제1 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)[엄밀하게는 제1 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)의 케이싱]와 후방 제1 회전체(121b)를 연결하는 것을 특징으로 한다.

이때, 전방 제1 회전체(121a)는 상기 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)의 회전에 따라서 회전가능하도록 연결되어서 원동 회전체로서 작용하고, 나머지 3 개의 회전체(121a,121b,122a,122b)인 후방 제1 회전체(121b), 전방 제2 회전체(122a) 및 후방 제2 회전체(122b)는 상기 전방 제1 회전체(121a)의 회전에 따라서 피동적으로 회전하는 아이들(idle) 회전체로서 작용함은 전술한 바와 같다.

그리고, 도 13의 (a)에 도시된 바와 같이, 상기 벨트 모터(131a,131b)는, 상기 전방 제1 회전체(121a)를 회전 구동시키기 위해서 상기 전방 제1 회전체(121a)에 회전가능하게 연결(예컨대 축연결, 또는 감속기어로 연결 등의 방법으로 연결)되어 있는 전방 제1 벨트 모터(131a)와, 상기 후방 제1 회전체(121b)를 회전 구동시키기 위해서 상기 후방 제1 회전체(121b)에 회전가능하게 연결되어 있는 후방 제1 벨트 모터(131b)를 포함하여 구성되고, 상기 제1 암대(151)는, 전방 제1 벨트 모터(131a)[엄밀하게는 전방 제1 벨트 모터(131a)의 케이싱]와 후방 제1 벨트 모터(131b)[엄밀하게는 전방 제1 벨트 모터(131a)의 케이싱]를 연결하는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 전방 제1 회전체(121a)는 상기 전방 제1 벨트 모터(131a)의 회전에 따라서 회전가능하도록 연결되어서 원동 회전체로서 작용하고, 상기 후방 제1 회전체(121b)는 상기 후방 제1 벨트 모터(131b)의 회전에 따라서 회전가능하도록 연결되어서 원동 회전체로서 작용하며, 나머지 2 개의 회전체(121a,121b,122a,122b)인 전방 제2 회전체(122a)와 후방 제2 회전체(122b)는 상기 전방 제1 회전체(121a) 및 후방 제1 회전체(121b)의 회전에 따라서 피동적으로 회전하는 아이들(idle) 회전체로서 작용함은 전술한 바와 같다.

도 13의 (b)에 도시된 구성의 경우에는 제1 암대(151)와 제2 암대(152)는 각각 회전체에 연결되어 있다.

그리고, 도 13의 (c)에 도시된 바와 같이, 상기 벨트 모터(131a,132a)는, 상기 전방 제1 회전체(121a)를 회전 구동시키기 위해서 상기 전방 제1 회전체(121a)에 회전가능하게 연결(예컨대 축연결, 또는 감속기어로 연결 등의 방법으로 연결)되어 있는 전방 제1 벨트 모터(131a)와, 상기 전방 제2 회전체(122a)를 회전 구동시키기 위해서 상기 전방 제2 회전체(122a)에 회전가능하게 연결되어 있는 전방 제2 벨트 모터(132a)를 포함하여 구성되고, 상기 제1 암대(151)는, 전방 제1 벨트 모터(131a)[엄밀하게는 전방 제1 벨트 모터(131a)의 케이싱]와 후방 제1 회전체(121b)를 연결하고, 상기 제2 암대(152)는, 전방 제2 벨트 모터(132a)[엄밀하게는 전방 제2 벨트 모터(132a)의 케이싱]와 후방 제2 회전체(122b)를 연결하는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 전방 제1 회전체(121a)는 상기 전방 제1 벨트 모터(131a)의 회전에 따라서 회전가능하도록 연결되어서 원동 회전체로서 작용하고, 상기 전방 제2 회전체(122a)는 상기 전방 제2 벨트 모터(132a)의 회전에 따라서 회전가능하도록 연결되어서 원동 회전체로서 작용하며, 나머지 2 개의 회전체(121a,121b,122a,122b)인 후방 제1 회전체(121b)와 후방 제2 회전체(122b)는 상기 전방 제1 회전체(121a) 및 전방 제2 회전체(122a)의 회전에 따라서 피동적으로 회전하는 아이들(idle) 회전체로서 작용함은 전술한 바와 같다.

그리고, 도 13의 (d)에 도시된 바와 같이, 상기 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)는, 상기 전방 제1 회전체(121a)를 회전 구동시키기 위해서 상기 전방 제1 회전체(121a)에 회전가능하게 연결(예컨대 축연결, 또는 감속기어로 연결 등의 방법으로 연결)되어 있는 전방 제1 벨트 모터(131a)와, 상기 후방 제1 회전체(121b)를 회전 구동시키기 위해서 상기 후방 제1 회전체(121b)에 회전가능하게 연결되어 있는 전방 제1 벨트 모터(131b)와, 상기 전방 제2 회전체(122a)를 회전 구동시키기 위해서 상기 전방 제2 회전체(122a)에 회전가능하게 연결되어 있는 전방 제2 벨트 모터(132a)와, 상기 후방 제2 회전체(122b)를 회전 구동시키기 위해서 상기 후방 제2 회전체(122b)에 회전가능하게 연결되어 있는 후방 제2 벨트 모터(132b)를 포함하여 구성되고, 상기 제1 암대(151)는, 상기 전방 제1 벨트 모터(131a)와 후방 제1 벨트 모터(131b)를 연결하며, 상기 제2 암대(152)는, 상기 전방 제2 벨트 모터(132a)와 후방 제2 벨트 모터(132b)를 연결하는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 전방 제1 회전체(121a)는 상기 전방 제1 벨트 모터(131a)의 회전에 따라서 회전가능하도록 연결되어서 원동 회전체로서 작용하고, 상기 후방 제1 회전체(121b)는 상기 후방 제1 벨트 모터(131b)의 회전에 따라서 회전가능하도록 연결되어서 원동 회전체로서 작용하며, 상기 전방 제2 회전체(122a)는 상기 전방 제2 벨트 모터(132a)의 회전에 따라서 회전가능하도록 연결되어서 원동 회전체로서 작용하며, 상기 후방 제2 회전체(122b)는 상기 후방 제2 벨트 모터(132b)의 회전에 따라서 회전가능하도록 연결되어서 원동 회전체로서 작용함은 전술한 바와 같다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 상기 벨트(110)의 외면에 부착된 상기 흡착패드(170)가 부착된 벨트의 내면에 부착되어서, 상기 흡착패드(170)가 흡착할 수 있도록 공기를 강제 흡입하는 진공흡입부재(180)가 더 포함되어서 구성되는 것을 특징으로 한다.

이에 의하면, 흡착패드(170)의 흡착력이 매우 강해져서 벨트 뭉치(100), 하기의 무한궤도 모듈(200) 또는 하기의 이동체(A)의 무게가 무겁더라도 떨어지지 않고 잘 붙으면서 이동할 수 있게 된다.

상기 흡착패드(170)에는 상기 진공흡입부재(180)가 공기를 흡입하는 경우 공기가 흡입되는 경로를 제공하는 오리피스(171)가 형성되어 있는 것을 특징으로 한다.

상기 진공흡입부재(180)는 상기 흡착패드(170)가 흡착할 수 있도록 공기를 강제 흡입하는 진공흡입펌프로 구성될 수 있다.

한편, 흡착패드를 흡착할 수 있도록 공기를 강제로 흡입하는 상기 진공흡입펌프 자체는 본원발명의 출원 전에 공지된 구성이므로 상세 설명은 생략한다.

이제, 이동체(A)를 구동하는의 구성에 대해서 상술한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 일측이 상기 궤도 모터(320)에 연결되고, 타측이 상기 한 쌍의 무한궤도 모듈(200,200')에 구비된 궤도 회전체(221,231,222,232)에 연결되어서, 궤도 모터(320)의 회전운동을 궤도 회전체(221,231,222,232)로 전달하는 궤도 회전축(330)이 더 포함되어서 구성되는 것을 특징으로 한다.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서,

상기 메인 컨트롤러(350)는, 무한궤도(100,210)가 지면에 대하여 기 저장되어 있는 기준 각도(θ1) 이상의 경사각(θ)을 갖는 주행면을 주행하는 경우에는 상기 모든 흡착패드(170)의 위치가 상기 벨트(110)의 상측(위쪽)에 위치하도록 상기 메인 컨트롤러(350)가 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)의 회전을 제어하며, 무한궤도(100,210)가 지면에 대하여 설정된 각도 미만의 경사각(θ)을 갖는 주행면을 주행하는 경우에는 상기 모든 흡착패드(170)의 위치가 상기 벨트(110)의 하측에 위치하도록 상기 메인 컨트롤러(350)가 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)의 회전을 제어하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같이 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)가 회전하면 무한궤도 모듈(200)을 구성하는 모든 벨트(110)가 동시에 회전하여서 모든 흡착패드(170)가 동시에 외부에 노출되거나 또는 동시에 내부로 들어가게 된다.

여기서, 상기 흡착패드(170)가 상기 벨트(110)의 상측(위쪽)에 위치하면, 흡착패드(170)가 벨트(110)의 위로 노출되어서 외부로 나온(출현) 경우이고, 상기 흡착패드(170)가 상기 벨트(110)의 하측에 위치하면 흡착패드(170)가 벨트(110)의 아래로 숨어서 내부로 들어간 경우임은 전술한 벨트 뭉치(100)에서 설명한 바와 동일하다.

따라서, 무한궤도 모듈(200)을 구성하는 모든 벨트(110)가 동시에 회전함에 따라서 모든 흡착패드(170)가 동시에 외부에 노출되거나 또는 동시에 내부로 들어가게 되어서 출몰되는 것이다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 상기 궤도 링크(210)는, 상기 무한궤도(100,210)가 곡선형의 궤도를 형성할 수 있도록, 관절 연결된 복수의 관절 마디(211a,211b)로 구성되는 것을 특징으로 한다.

상기 궤도 링크(210)는 복수의 관절 마디(211a,211b)로 구성될 수 있는데, 예컨대 제1 관절 마디(211a)와 제2 관절 마디(211b)의 2 개의 관절 마디로 구성될 수 있고, 이때 제1 관절 마디(211a)와 제2 관절 마디(211b)를 축연결하는 관절 연결구(211c)으로 구성될 수 있다.

상기 관절 연결구(211c)는 자체는 출원전의 공지의 볼 조인트로 구현될 수 있다.

물론 실시예에 따라서는 궤도 링크(210)는 3 개의 관절 마디(211a,211b)로 구성될 수 있고, 각 관절 마디는 관절 연결구(211c)에 의해서 회동가능하게 연결될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 상기 궤도 링크(210)는, 서로 이웃한 벨트 뭉치(100)의 지지샤프트(140)에 대해서 관절 운동할 수 있도록 관절 연결되어 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 상기 궤도 링크(210)를 지지샤프트(140)에 대하여 관절 연결하는 관절 조인트(240)가 더 포함되어서 구성되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)는 상기와 같은 2 개의 무한궤도 모듈(200,200')을 이용해서 주행면을 따라서 이동할 수 있는데, 예컨대 평지와 같이 주행면이 기준 경사각보다 작은 경우 흡착패드(170)가 벨트(110)의 하측에 있어서 내부에 들어가 있고, 주행면이 예컨대 수직벽(예컨대 건물이나 주택의 벽면)과 같이 기준 경사각 이상인 경우에는 모터의 회전에 의해서 다수의 벨트(110)가 동시에 회전하여서 하측에 있던 흡착패드(170)가 상측으로 노출되어서 예컨대 수직벽(예컨대 건물이나 주택의 벽면)과 같이 기준 경사각 이상의 주행면을 이동하는 경우 흡착되어서 수직벽에서 이동이 가능하게 된다.

도 15에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 상기 궤도 모터는, 상기 센터 바디(310)에 설치되고, 상기 좌우 한 쌍의 전방 궤도 회전체(221,231)를 회전 구동시키는 전방 궤도 모터(321)로 구성되고, 상기 궤도 회전축(331,332)은, 상기 전방 궤도 모터(321a,321b)와 한 쌍의 전방 궤도 회전체(221,231)에 각각 연결되어서 전방 궤도 모터(321a,321b)의 회전에 따라서 한 쌍의 전방 궤도 회전체(221,231)를 회전시키는 한 쌍의 전방 궤도 회전축(331)과, 일단과 타단이 각각 상기 한 쌍의 후방 궤도 회전체(222,232)에 바로(directly) 연결되어 있는 후방 궤도 회전축(332)으로 구성되고, 상기 전방 궤도 회전축(221,231)의 회전을 상기 후방 궤도 회전축(222,232)으로 전달하는 동력전달부재(340)이 더 포함되어서 구성되는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 한 쌍의 전방 궤도 회전체(221,231)는 상기 전방 궤도 모터(321a,321b)의 회전에 따라서 회전하는 원동 회전체로서 작용하고, 상기 후방 궤도 회전체(222,232)는 상기 전방 궤도 회전체(221,231)의 회전에 따라서 동력전달부재로부터 회전력을 전달받아서 피동적으로 회전하는 아이들(idle) 회전체로서 작용하는 것을 특징으로 한다.

도 12에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 상기 궤도 모터(321,322)는, 상기 센터 바디(310)에 설치되고, 상기 좌우 한 쌍의 전방 궤도 회전체(221,231)를 회전 구동시키는 전방 궤도 모터(321)와, 상기 전방 궤도 모터(321a,321b)로부터 후방으로 이격되어서 상기 센터 바디(310)에 설치되고, 상기 좌우 한 쌍의 후방 궤도 회전체(222,232)를 회전 구동시키는 후방 궤도 모터(322)로 구성되고, 상기 궤도 회전축(331,332)은, 상기 전방 궤도 모터(321a,321b)와 한 쌍의 전방 궤도 회전체(221,231)에 각각 연결되어서 전방 궤도 모터(321a,321b)의 회전에 따라서 한 쌍의 전방 궤도 회전체(221,231)를 회전시키는 한 쌍의 전방 궤도 회전축(331)과, 상기 후방 궤도 모터(322a,322b)와 한 쌍의 후방 궤도 회전체(222,232)에 각각 연결되어서 후방 궤도 모터(322a,322b)의 회전에 따라서 한 쌍의 후방 궤도 회전체(222,232)를 회전시키는 한 쌍의 후방 궤도 회전축(332)으로 구성되는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 한 쌍의 전방 궤도 회전체(221,231)는 상기 전방 궤도 모터(321a,321b)의 회전에 따라서 회전하는 원동 회전체로서 작용하고, 상기 후방 궤도 회전체(222,232)는 상기 후방 궤도 모터(322a,322b)의 회전에 따라서 회전하는 원동 회전체로서 작용하는 것을 특징으로 한다.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 도시된 바와 같이, 상기 궤도 모터(321,322)는, 상기 센터 바디(310)의 전측에 설치되고, 상기 좌우 한 쌍의 전방 궤도 회전체(221,231) 중에서 좌측의 전방 궤도 회전체(221)를 회전 구동시키는 제1 전방 궤도 모터(321a)와, 상기 제1 전방 궤도 모터(321a)로부터 수평방향의 우측으로 이격되어서 센터 바디(310)의 전측에 설치되고, 상기 좌우 한 쌍의 전방 궤도 회전체(221,231) 중에서 우측의 전방 궤도 회전체(231)를 회전 구동시키는 제2 전방 궤도 모터(321b)와, 상기 센터 바디(310)의 후측에 설치되고, 상기 좌우 한 쌍의 후방 궤도 회전체(222,232) 중에서 좌측의 후방 궤도 회전체(222)를 회전 구동시키는 제1 후방 궤도 모터(322a)와, 상기 제1 후방 궤도 모터(232a)로부터 수평방향의 우측으로 이격되어서 상기 센터 바디(310)의 후측에 설치되고, 상기 좌우 한 쌍의 후방 궤도 회전체(222,232) 중에서 우측의 후방 궤도 회전체(232)를 회전 구동시키는 제2 후방 궤도 모터(322b)로 구성되는 것을 특징으로 한다.

그리고, 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체(A)에 있어서, 상기 궤도 회전축(331,332)은, 일단이 상기 제1 전방 궤도 모터(321a)에 연결되고 타단이 좌측의 전방 궤도 회전체(221)에 연결되어서 상기 제1 전방 궤도 모터(321a)의 회전에 따라서 좌측의 전방 궤도 회전체(221)를 회전시키는 제1 전방 궤도 회전축(331a)과, 일단이 상기 제2 전방 궤도 모터(321b)에 연결되고 타단이 우측의 전방 궤도 회전체(231)에 연결되어서 상기 제2 전방 궤도 모터(321b)의 회전에 따라서 우측의 전방 궤도 회전체(231)를 회전시키는 제2 전방 궤도 회전축(331b)과, 일단이 상기 제1 후방 궤도 모터(232a)에 연결되고 타단이 좌측의 후방 궤도 회전체(222)에 연결되어서 상기 제1 후방 궤도 모터(232a)의 회전에 따라서 좌측의 후방 궤도 회전체(222)를 회전시키는 제1 후방 궤도 회전축(332a)과, 일단이 상기 제2 후방 궤도 모터(322b)에 연결되고 타단이 우측의 후방 궤도 회전체(232)에 연결되어서 상기 제2 후방 궤도 모터(322b)의 회전에 따라서 우측의 후방 궤도 회전체(232)를 회전시키는 제2 후방 궤도 회전축(332b)으로 구성되는 것을 특징으로 한다.

이때, 상기 한 쌍의 전방 궤도 회전체(221,231)는 상기 제1,2 전방 궤도 모터(321a,321b)의 회전에 따라서 회전하는 원동 회전체로서 작용하고, 상기 한 쌍의 후방 궤도 회전체(222,232)는 상기 제1,2 후방 궤도 모터(322a,322b)의 회전에 따라서 회전하는 원동 회전체로서 작용하는 것을 특징으로 한다.

이와 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것은 해당 기술분야에 있어서 통상의 지식을 가진 사람에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술한 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 이해해야만 한다.

본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

A : 본 발명의 일 실시예에 의한 흡착패드 출몰형 이동체
200,200' : 흡착패드 출몰형 무한궤도 모듈
R1 : 우측의 무한궤도 모듈(200')의 곡률 방경
R2 : 좌측의 무한궤도 모듈(200')의 곡률 방경
D1 : 한 쌍의 무한궤도 모듈의 이격거리
100,210 : 무한궤도 210 : 궤도 링크
211a : 제1 관절 마디 211b : 제2 관절 마디
211c : 관절 연결구
221,231 : 전방 궤도 회전체 222,232 : 후방 궤도 회전체
240 : 관절 조인트
310 : 센터 바디 320: 궤도 모터
321 : 전방 궤도 모터
321a : 제1 전방 궤도 모터 321b : 제2 전방 궤도 모터
322 : 후방 궤도 모터
322a : 제1 후방 궤도 모터 322b : 제2 후방 궤도 모터
330 : 궤도 회전축
331 : 전방 궤도 회전축
331a : 제1 전방 궤도 회전축 331b : 제2 전방 궤도 회전축
332 : 후방 궤도 회전축
332a : 제1 후방 궤도 회전축 332b : 제2 후방 궤도 회전축
350 : 메인 컨트롤러 360 : 경사도 감지센서
θ : 경사각 θ1 : 기준 각도
410 : 리니어 액추에이터
420 : 인서트 지지부재 421 : 지지폴
422 : 하측 지지롤러 423 : 상측 지지롤러
431,432 : 가이드 돌기
100 : 흡착패드 출몰형 벨트 뭉치 110 : 벨트
121a : 전방 제1 회전체 121b : 후방 제1 회전체
122a : 전방 제2 회전체 122b : 후방 제2 회전체
131 : 제1 벨트 모터 132 : 제2 벨트 모터
145 : 회전력전달부재
131a : 전방 제1 벨트 모터 131b : 후방 제1 벨트 모터
132a : 전방 제2 벨트 모터 132b : 후방 제2 벨트 모터
135 : 전달 기어 140 : 지지샤프트
151 :제1 암대 152 :제2 암대
170 : 흡착패드 171 : 오리피스
180 : 진공흡입부재

Claims

이격거리(D1)를 두고 이격되어 있는 한 쌍의 무한궤도 모듈(200,200')과,
상기 한 쌍의 무한궤도 모듈(200,200')의 사이에 구비되는 센터 바디(310)와,
상기 센터 바디(310)에 구비되는 궤도 모터(320)와,
상기 센터 바디(310)에 구비되고, 상기 궤도 모터(320)를 구동하기 위한 구동제어신호의 출력에 의해서 상기 궤도 모터(320)의 구동을 제어하는 메인 컨트롤러(350)를 포함하여 구성되고,
상기 한 쌍의 무한궤도 모듈(200,200')은,
복수의 벨트 뭉치(100)와, 앞뒤의 인접한 벨트 뭉치(100)를 연결하는 궤도 링크(210)로 구성되고, 상기 각각의 벨트 뭉치(100)가 궤도 링크(210)에 의해서 무한궤도 운동가능하도록 연결되어 있는 무한궤도(100,210)와,
상기 무한궤도(100,210)의 전방측에서 무한궤도(100,210)에 밀착 구비되어서 무한궤도(100,210)를 강제로 회전시켜서 궤도 운동시키는 전방 궤도 회전체(221,231)와,
상기 무한궤도(100,210)의 후방측에서 무한궤도(100,210)에 밀착 구비되어서 무한궤도(100,210)를 궤도 운동시키는 후방 궤도 회전체(222,232)를 포함하여 구성되며,
상기 궤도 모터(320)는, 상기 전방 궤도 회전체(221,231) 또는 후방 궤도 회전체(222,232) 중에서 적어도 어느 하나의 궤도 회전체(221,231,222,232)를 강제로 회전 구동하며,
상기 벨트 뭉치(100)를 주행방향에 직교하는 수평방향에 대하여 센터 바디(310) 쪽인 내측으로 당기거나 또는 외향으로 밀기 위한 복수의 선형 운동부재가 더 포함되어서 구성되고,
상기 선형 운동부재가 수평방향으로의 밀고 당기는 수평력의 작용에 의해서 상기 복수의 벨트 뭉치(100)가 수평방향에 대하여 내향 및 외향으로 무빙하게 되고,
상기 복수의 벨트 뭉치(100)의 수평방향에 대하여 내향 및 외향으로 무빙하게 됨으로써 복수의 벨트 뭉치(100) 전체가 원호 형태를 형성하게 되며,
이동체(A)가 좌측 또는 우측으로 방향을 전환하는 경우, 회전하는 방향 쪽에 있는 무한궤도 모듈(200,200')의 무한궤도(100,210)의 곡률 방경(R1)이 회전하는 방향의 반대 쪽에 있는 무한궤도 모듈(200,200')의 무한궤도(100,210)의 곡률 반경(R2)보다 더 작게 되도록 상기 벨트 뭉치(100)가 원형의 궤도를 형성하는 것을 특징으로 하는 흡착패드 출몰형 이동체.
청구항 1에 있어서,
상기 복수의 선형 운동부재는,
무한궤도를 구성하고 있는 아래 위로 서로 마주보는 한 쌍의 벨트 뭉치(100)를 동시에 밀고 당기도록 하는 것을 특징으로 하는 흡착패드 출몰형 이동체.
청구항 2에 있어서,
아래 위로 서로 마주보는 한 쌍의 벨트 뭉치(100)에 밀착되어서 삽입되는 인서트 지지부재(420)가 더 포함되어서 구성되고,
상기 서로 마주보는 한 쌍의 벨트 뭉치(100) 중에서 상측의 벨트 뭉치(100)가 원활하게 무한 궤도 운동을 할 수 있도록 하기 위해서, 상기 서로 마주보는 한 쌍의 벨트 뭉치(100) 중에서 상측의 벨트 뭉치(100)가 인서트 지지부재(420)의 상단에 슬라이딩 가능하도록 상기 인서트 지지부재(420)의 상단이 상기 상측의 벨트 뭉치(100)가 슬라이딩 가능하도록 지지하고 있고,
상기 서로 마주보는 한 쌍의 벨트 뭉치(100) 중에서 하측의 벨트 뭉치(100)가 원활하게 무한 궤도 운동을 할 수 있도록 하기 위해서, 상기 서로 마주보는 한 쌍의 벨트 뭉치(100) 중에서 하측의 벨트 뭉치(100)가 인서트 지지부재(420)의 하단에 슬라이딩 가능하도록 상기 인서트 지지부재(420)의 하단이 상기 하측의 벨트 뭉치(100)를 슬라이딩 가능하도록 지지하고 있는 것을 특징으로 하는 흡착패드 출몰형 이동체.
청구항 3에 있어서,
상기 인서트 지지부재(420)는,
상기 서로 마주보는 한 쌍의 벨트 뭉치(100) 사이에 위치하는 지지폴(421)과,
상기 지지폴(421)의 하단에 회전가능하게 설치되는 하측 지지롤러(422)와,
상기 지지폴(421)의 상단에 회전가능하게 설치되는 상측 지지롤러(422)를 포함하여 구성되고,
상기 하측 지지롤러(422)는,
상기 서로 마주보는 한 쌍의 벨트 뭉치(100) 중에서 하측의 벨트 뭉치(100)에 회전가능하게 지지되되, 상기 하측의 벨트 뭉치(100)가 무한 궤도 운동을 할 수 있도록 하측의 벨트 뭉치(100)가 슬라이딩 가능하게 지지되고,
상기 상측 지지롤러(423)는,
상기 서로 마주보는 한 쌍의 벨트 뭉치(100) 중에서 상측의 벨트 뭉치(100)에 회전가능하게 삽입되되, 상기 상측의 벨트 뭉치(100)가 무한 궤도 운동을 할 수 있도록 상측의 벨트 뭉치(100)가 슬라이딩 가능하게 상측의 벨트 뭉치(100)를 회전 지지하고 있는 것을 특징으로 하는 흡착패드 출몰형 이동체.
청구항 4에 있어서,
상기 선형 운동부재의 일측은 상기 센터 바디(310)에 고정되어 있고,
상기 선형 운동부재의 타측은, 상기 지지폴(421)에 체결되고, 상기 선형 운동부재의 일측으로부터 수평방향으로 출몰하도록 구성되며,
상기 선형 운동부재는, 상기 지지폴(421)을 센터 바디(310) 쪽인 내측으로 당기거나 또는 외측으로 밀어서 상기 한 쌍의 벨트 뭉치(100)를 내측으로 당기거나 외향으로 밀 수 있는 것을 특징으로 하는 흡착패드 출몰형 이동체.
청구항 5에 있어서,
상기 선형 운동부재는,
모터의 동작에 의해서 작동봉(411)을 출몰시키는 리니어 액추에이터(410)로 구성되고,
상기 리니어 액추에이터(410)의 작동봉(411)이 상기 지지폴(421)에 체결되고,
상기 리니어 액추에이터(410)의 작동봉(411)의 출몰 동작에 의해서 상기 지지폴(421)이 센터 바디(310) 쪽인 내측으로 당겨지거나 또는 외측으로 밀어져서 수평방향으로 무빙하게 되고,
상기 지지폴(421)이 좌우측(내외측) 방향으로 무빙하는 경우, 상기 인서트 지지부재(420)의 상하측인 상측 지지롤러(423)와 하측 지지롤러(422)에 슬라이딩 가능하도록 외삽되어 있는 한 쌍의 벨트 뭉치(100)가 인서트 지지부재(420)의 수평방향의 무빙과 함께 수평방향으로 무빙하는 것을 특징으로 하는 흡착패드 출몰형 이동체.
청구항 6에 있어서,
상기 메인 컨트롤러(350)는, 상기 리니어 액추에이터(410)의 작동봉(411)의 변위값에 의해서 무한궤도 모듈(200,200')의 곡률 반경이 결정되도록, 상기 복수의 리니어 액추에이터(410)의 동작을 제어하는 것으 특징으로 하는 흡착패드 출몰형 이동체.
청구항 1에 있어서,
상기 벨트 뭉치(100)는,
벨트(110)와,
상기 벨트(110)의 일측에서 벨트(110)에 밀착 구비되어서 벨트(110)를 벨트(회전) 운동시키는 제1 회전체(121a,121b)와,
상기 벨트(110)의 타측에서 벨트(110)에 밀착 구비되어서 벨트(110)를 벨트 운동시키는 제2 회전체(122a,122b)와, 상기 제1 회전체(121a,121b,122a,122b) 또는 제2 회전체(121a,121b,122a,122b) 중에서 적어도 어느 하나의 회전체(121a,121b,122a,122b)를 강제로 회전 구동하는 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)와, 상기 벨트(110)의 외면에 부착되는 흡착패드(170)를 포함하여 구성되고,
상기 메인 컨트롤러(350)는, 상기 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)의 회전을 제어하기 위한 모터구동제어신호를 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)로 출력하며,
상기 메인 컨트롤러(350)에서 출력되는 모터구동제어신호에 따라서 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)가 회전하고,
상기 벨트 모터(131a,131b,132a,132b)의 회전에 따라서 상기 흡착패드(170)가 상기 벨트(110)의 상측(위쪽)에 위치하거나 또는 벨트(110)의 하측(아래쪽)에 위치하여서 흡착패드(170)가 출몰하는 것을 특징으로 하는 흡착패드 출몰형 이동체.