KR102485550B1 - Target simulator for generation of multi targets based on virtual driving scenario - Google Patents

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Abstract

가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치가 개시된다. 본 발명의 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치는 가상의 주행 시나리오를 생성하여 타겟에 대한 타겟 정보를 생성하는 시뮬레이션 툴; 레이더와 신호를 송수신하는 타겟 생성 모듈; 타겟 생성 모듈을 수평방향으로 회전시키는 회전 구동부; 및 시뮬레이션 툴에 의해 생성된 타겟 정보에 따라 타겟 생성 모듈과 회전 구동부 중 적어도 하나를 제어하여 타겟의 이동을 모사하는 시뮬레이션 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus for generating radar multi-targets based on virtual driving scenarios is disclosed. An apparatus for generating multi-target radar based on a virtual driving scenario of the present invention includes a simulation tool for generating target information on a target by generating a virtual driving scenario; A target generation module for transmitting and receiving signals to and from the radar; A rotation drive unit for rotating the target generation module in a horizontal direction; and a simulation controller that simulates the movement of the target by controlling at least one of the target generation module and the rotation driver according to target information generated by the simulation tool.

Description

가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치{TARGET SIMULATOR FOR GENERATION OF MULTI TARGETS BASED ON VIRTUAL DRIVING SCENARIO}Virtual driving scenario based radar multi-target generating device {TARGET SIMULATOR FOR GENERATION OF MULTI TARGETS BASED ON VIRTUAL DRIVING SCENARIO}

본 발명은 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 수직 방향으로 적층된 타겟 생성 모듈 각각이 가상의 주행 시나리오에 따라 레이더와 신호를 송수신하면서 수평 방향으로 회전하여 타겟을 모사하는 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a radar multi-target generating device based on a virtual driving scenario, and more particularly, each of the target generating modules stacked in a vertical direction rotates in a horizontal direction while transmitting and receiving a signal to and from a radar according to a virtual driving scenario to simulate a target. It relates to a radar multi-target generating device based on a virtual driving scenario.

레이더 타겟 시뮬레이터는 가상 주행 시나리오에서 생성한 타겟의 거리/속도/개수 등의 정보를 통해 레이더 타겟 신호를 생성하여 시뮬레이션을 통한 실제 레이더 시뮬레이션 제어기 기능/성능 평가를 위해 사용되는 기구이다. A radar target simulator is an instrument used to evaluate the function/performance of an actual radar simulation controller through simulation by generating a radar target signal through information such as distance/velocity/number of targets generated in a virtual driving scenario.

현재 레이더 검증을 위하여 사용되고 있는 레이더 타겟 시뮬레이터는 물체를 생성해야 하는 개수에 따라 싱글 또는 멀티 방식으로 나뉜다. 이들 방식은 가상 시나리오에서 물체가 움직임에 따라 레이더 물체 생성기의 송/수신부(Tx/Rx)를 움직이게 해야 하거나, 레이더 시뮬레이션 제어기를 이동하여 마치 다양한 각도 및 거리에서 상대 물체가 주행하는 것과 같도록 한다.Radar target simulators currently used for radar verification are divided into single or multi-types according to the number of objects to be generated. These methods make the transmitter/receiver (Tx/Rx) of the radar object generator move as the object moves in a hypothetical scenario, or the radar simulation controller moves to make it as if the relative object is traveling at various angles and distances.

이때 레이더 물체 생성기를 움직이거나 레이더 시뮬레이션 제어기를 움직이려면 액추에이터가 필요한데, 생성해야 하는 물체가 N개 일때 N개의 액츄에이터를 갖추어야 한다. 이와 같이, N개의 엑츄에이터를 서로 간섭없이 기구적으로 설계 하려면 적층 구조로 배치해야 한다.At this time, actuators are required to move the radar object generator or the radar simulation controller. When there are N objects to be created, N actuators must be provided. In this way, in order to mechanically design the N actuators without interfering with each other, they should be arranged in a stacked structure.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2013-0047363호(2013.05.08)의 '타겟 시뮬레이터 및 이를 이용한 레이더 성능 시험 시스템'에 개시되어 있다.The background art of the present invention is disclosed in 'Target simulator and radar performance test system using the same' of Republic of Korea Patent Publication No. 10-2013-0047363 (May 8, 2013).

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 수직 방향으로 적층된 타겟 생성 모듈 각각이 가상의 주행 시나리오에 따라 레이더와 신호를 송수신하면서 수평 방향으로 회전하여 타겟을 모사하는 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치를 제공하는 데 있다. The present invention has been devised to improve the above-described problems, and an object according to an aspect of the present invention is that each vertically stacked target generation module rotates in a horizontal direction while transmitting and receiving signals to and from a radar according to a virtual driving scenario. It is an object of the present invention to provide a radar multi-target generating device based on a virtual driving scenario that simulates a target.

본 발명의 일 측면에 따른 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치는 가상의 주행 시나리오를 생성하여 타겟에 대한 타겟 정보를 생성하는 시뮬레이션 툴; 레이더와 신호를 송수신하는 타겟 생성 모듈; 상기 타겟 생성 모듈을 수평방향으로 회전시키는 회전 구동부; 및 상기 시뮬레이션 툴에 의해 생성된 상기 타겟 정보에 따라 상기 타겟 생성 모듈과 상기 회전 구동부 중 적어도 하나를 제어하여 상기 타겟의 이동을 모사하는 시뮬레이션 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus for generating radar multi-targets based on a virtual driving scenario according to an aspect of the present invention includes a simulation tool for generating target information on a target by generating a virtual driving scenario; A target generation module for transmitting and receiving signals to and from the radar; a rotation drive unit for rotating the target generating module in a horizontal direction; and a simulation controller simulating the movement of the target by controlling at least one of the target generation module and the rotation driving unit according to the target information generated by the simulation tool.

본 발명의 상기 타겟 정보는 상기 타겟과 상기 레이더 간의 상대 거리, 상기 타겟과 상기 레이더의 상대 속도, 및 상기 타겟과 상기 레이더 간의 상대 위치 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.The target information of the present invention may include at least one of a relative distance between the target and the radar, a relative speed between the target and the radar, and a relative position between the target and the radar.

본 발명의 상기 시뮬레이션 툴은 상기 타겟 각각에 대해 식별정보를 설정하는 것을 특징으로 한다.The simulation tool of the present invention is characterized in that identification information is set for each of the targets.

본 발명의 상기 타겟 생성 모듈은 상기 레이더의 수평 FOV(Field Of View)의 범위 내에서 회전되는 것을 특징으로 한다.The target generation module of the present invention is characterized in that it is rotated within the range of the horizontal FOV (Field Of View) of the radar.

본 발명의 상기 회전 구동부는 상기 타겟 생성 모듈이 고정 설치되어 상기 레이더를 중심으로 회전하는 링부; 및 상기 시뮬레이션 제어기의 제어신호에 따라 상기 링부를 회전시키는 액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 한다.The rotation driving unit of the present invention is a ring unit for rotating the target generation module is fixedly installed around the radar; And it characterized in that it comprises an actuator for rotating the ring portion according to the control signal of the simulation controller.

본 발명의 상기 타겟 생성 모듈은 상기 레이더의 수직 FOV 범위 내에서 복수 개가 수직 방향으로 적층되는 것을 특징으로 한다.The target generation module of the present invention is characterized in that a plurality of targets are vertically stacked within the vertical FOV range of the radar.

본 발명의 상기 타겟 생성 모듈은 서로 독립적으로 회전하는 것을 특징으로 한다.The target generation modules of the present invention are characterized in that they rotate independently of each other.

본 발명의 상기 시뮬레이션 제어기는 상기 타겟 정보에 따라 상기 타겟과 상기 타겟 생성 모듈을 기 설정된 설정 개수의 범위 내에서 일대일 매칭시키는 것을 특징으로 한다.The simulation controller of the present invention is characterized in that, according to the target information, one-to-one matching of the target and the target generating module is performed within a range of a preset number.

본 발명의 상기 시뮬레이션 제어기는 상기 타겟 정보에 따라 상기 타겟 생성 모듈을 통해 신호를 변조하여 상기 레이더에 송출하는 것을 특징으로 한다.The simulation controller of the present invention is characterized in that the signal is modulated through the target generation module according to the target information and transmitted to the radar.

본 발명의 상기 시뮬레이션 제어기는 상기 타겟 생성 모듈을 통해 신호의 주파수를 지연시켜 상기 레이더로 송출하는 것을 특징으로 한다.The simulation controller of the present invention is characterized in that the frequency of the signal is delayed through the target generation module and transmitted to the radar.

본 발명은 상기 레이더의 전방에 설치되어 상기 레이더로부터 송출된 신호의 노이즈를 감쇄시키는 전파 흡수체를 더 포함하는 것을 특징으로 한다. The present invention is characterized in that it further includes a radio wave absorber installed in front of the radar to attenuate noise of a signal transmitted from the radar.

본 발명의 일 측면에 따른 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치는 수직 방향으로 적층된 타겟 생성 모듈 각각이 가상의 주행 시나리오에 따라 레이더와 신호를 송수신하면서 수평 방향으로 회전하여 타겟을 모사함으로써, 레이더 및 레이더 시뮬레이션 제어기에 대한 기능 및 성능을 평가할 수 있도록 한다.According to an aspect of the present invention, an apparatus for generating multi-target radar based on virtual driving scenarios rotates in a horizontal direction to simulate a target while transmitting and receiving signals to and from a radar according to a virtual driving scenario, so that each of the target generating modules stacked in the vertical direction simulates a target, And to evaluate the function and performance of the radar simulation controller.

본 발명의 일 측면에 따른 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치는 다수 개의 타겟 생성 모듈이 수직 방향으로 적층되고 각각 독립적으로 동작하여 다수 개의 타겟을 동시에 모사할 수 있다. According to an aspect of the present invention, an apparatus for generating multi-target radar based on a virtual driving scenario may simultaneously copy a plurality of targets by stacking a plurality of target generating modules in a vertical direction and operating independently of each other.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 생성 모듈의 회전을 나타낸 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 생성 모듈의 적층 구조를 나타낸 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟이 수평 방향으로 이동하는 것을 모사하는 예를 나타낸 도면이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟이 수직 방향으로 이동하는 것을 모사하는 예를 나타낸 도면이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 방법의 순서도이다. 1 is a block diagram of an apparatus for generating radar multi-targets based on a virtual driving scenario according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating rotation of a target generation module according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing a stacked structure of a target generation module according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating an example of simulating a target moving in a horizontal direction according to an embodiment of the present invention.
5 is a diagram illustrating an example of simulating a target moving in a vertical direction according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart of a radar multi-target generation method based on a virtual driving scenario according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치를 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. Hereinafter, an apparatus for generating radar multi-targets based on a virtual driving scenario according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of a user or operator. Therefore, definitions of these terms will have to be made based on the content throughout this specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 생성 모듈의 회전을 나타낸 도면이며, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟 생성 모듈의 적층 구조를 나타낸 도면이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟이 수평 방향으로 이동하는 것을 모사하는 예를 나타낸 도면이며, 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 타겟이 수직 방향으로 이동하는 것을 모사하는 예를 나타낸 도면이다. 1 is a block diagram of a radar multi-target generating device based on a virtual driving scenario according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing rotation of a target generating module according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is It is a view showing a stacked structure of a target generating module according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a view showing an example of simulating a target moving in a horizontal direction according to an embodiment of the present invention, and FIG. It is a diagram showing an example of simulating a target moving in a vertical direction according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 5 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치는 레이더(10), 타겟 생성 모듈(20), 회전 구동부(70), 시뮬레이션 제어기(40) 및 시뮬레이션 툴(30)을 포함한다.Referring to FIGS. 1 to 5 , an apparatus for generating radar multi-targets based on a virtual driving scenario according to an embodiment of the present invention includes a radar 10, a target generating module 20, a rotation driver 70, and a simulation controller 40. and a simulation tool 30 .

레이더(10)는 타겟 생성 모듈(20)로 신호를 송출하고 타겟 생성 모듈(20)로부터 송출된 신호를 수신한다. The radar 10 transmits a signal to the target generation module 20 and receives the signal transmitted from the target generation module 20 .

타겟 생성 모듈(20)로 송신되는 신호는 레이더가 송출하는 여러 변조된 주파수 대역과 동일한 대역의 신호일 수 있다. 이로 인해 타겟 생성 모듈(20)로 송신되는 신호는 각 타겟 마다 서로 다른 주파수 대역으로 송출될 수 있다. 이에 대해서는 후술한다. The signal transmitted to the target generation module 20 may be a signal of the same band as several modulated frequency bands transmitted by the radar. As a result, signals transmitted to the target generation module 20 may be transmitted in different frequency bands for each target. This will be described later.

타겟 생성 모듈(20)은 레이더(10)의 전방에 설치되어 레이더(10)로부터 송출된 신호를 수신하고, 해당 신호를 시뮬레이션 제어기(40)의 제어신호에 따라 변조, 예를 들어 타임 딜레이하여 레이더(10)로 송출한다. The target generation module 20 is installed in front of the radar 10 to receive a signal transmitted from the radar 10, and modulates the corresponding signal according to the control signal of the simulation controller 40, for example, time delays the radar. Send to (10).

도 2 를 참조하면, 타겟 생성 모듈(20)은 수신부(21) 및 송신부(22)를 포함한다.Referring to FIG. 2 , the target generating module 20 includes a receiving unit 21 and a transmitting unit 22 .

수신부(21)는 레이더(10)로부터 송출된 신호를 수신하여 시뮬레이션 제어기(40)로 입력한다. The receiver 21 receives the signal transmitted from the radar 10 and inputs it to the simulation controller 40 .

송신부(22)는 시뮬레이션 제어기(40)의 제어신호에 따라 신호를 변조하여 레이더(10)로 송출한다. 타겟 생성 모듈(20)로부터 송출된 신호의 주파수는 타겟 정보에 따라 변조될 수 있다. 이에 대해서는 후술한다. The transmitter 22 modulates the signal according to the control signal of the simulation controller 40 and transmits the modulated signal to the radar 10 . The frequency of the signal transmitted from the target generation module 20 may be modulated according to target information. This will be described later.

타겟 생성 모듈(20)은 레이더(10)로부터 송출된 신호를 수신하고, 수신된 신호를 변조하여 레이더(10)로 송출한다. The target generating module 20 receives a signal transmitted from the radar 10, modulates the received signal, and transmits the modulated signal to the radar 10.

타겟 생성 모듈(20)은 복수 개가 구비될 수 있는데, 도 2 에 도시된 바와 같이 레이더(10)의 수평 FOV(Field Of View) 범위 이내에서 회전될 수 있으며, 이에 한정되는 것은 아니며, ±180°의 범위로 회전될 수 있다. 타겟 생성 모듈(20)은 회전 구동부(70)에 의해 회전된다. 이에 대해서는 후술한다. A plurality of target generation modules 20 may be provided, and as shown in FIG. 2 , they may be rotated within the horizontal FOV (Field Of View) range of the radar 10, but are not limited thereto, ±180°. can be rotated in the range of The target generation module 20 is rotated by the rotation drive unit 70 . This will be described later.

또한, 타겟 생성 모듈(20)은 도 3 에 도시된 바와 같이 레이더(10)의 수직 FOV의 범위 내에서 적층될 수 있다. In addition, the target generation module 20 may be stacked within the range of the vertical FOV of the radar 10 as shown in FIG. 3 .

즉, 타겟 생성 모듈(20)은 수직 FOV의 범위 내에서 다수 개가 적층되고 각각은 수평 FOV의 범위 내에서 수평 방향으로 회전할 수 있다. 이와 함께, 타겟 생성 모듈(20)은 레이더(10)로부터 송출된 신호를 수신하고 수신된 신호를 변조하여 레이더(10)로 송출한다.That is, a plurality of target generation modules 20 may be stacked within a range of vertical FOV, and each may rotate in a horizontal direction within a range of horizontal FOV. In addition, the target generating module 20 receives the signal transmitted from the radar 10, modulates the received signal, and transmits the modulated signal to the radar 10.

이를 통해, 타겟 생성 모듈(20)은 다수 개의 타겟이 레이더(10)의 전방에 위치하여 수평 방향으로 이동하면서 이와 함께 레이더(10)의 신호를 반사시키는 효과를 얻을 수 있도록 한다. Through this, the target generating module 20 allows a plurality of targets to be located in front of the radar 10 and move in a horizontal direction, thereby obtaining an effect of reflecting signals of the radar 10 together.

이를 통해, 타겟 생성 모듈(20) 각각은 가상의 시나리오에 따라 이동하는 타겟을 모사할 수 있게 된다. Through this, each of the target generating modules 20 can simulate a moving target according to a virtual scenario.

회전 구동부(70)는 타겟 생성 모듈(20)을 회전시킨다. 회전 구동부(70)는 링부(71) 및 액추에이터(72)를 포함한다.The rotation driving unit 70 rotates the target generation module 20 . The rotation drive unit 70 includes a ring unit 71 and an actuator 72 .

링부(71)는 타겟 생성 모듈(20)이 고정 설치되어 액추에이터(72)에 의해 회전한다. 링부(71)의 중심에는 레이더(10)가 설치될 수 있다. 따라서, 링부(71)가 레이더(10)를 중심으로 회전함으로써 타겟 생성 모듈(20)이 레이더(10)를 중심으로 수평방향으로 회전할 수 있게 된다. The ring part 71 is rotated by an actuator 72 in which the target generating module 20 is fixedly installed. A radar 10 may be installed at the center of the ring part 71 . Accordingly, as the ring unit 71 rotates around the radar 10, the target generating module 20 can rotate horizontally around the radar 10.

링부(71)는 타겟 생성 모듈(20)의 개수에 대응되게 복수 개가 구비되면 수직 방향으로 적층되며, 각각은 서로 독립적으로 회전한다. 링부(71)가 독립적으로 회전됨으로써 각각의 타겟이 서로 다른 방향으로 이동하는 것을 모사할 수 있게 된다.When a plurality of ring parts 71 are provided corresponding to the number of target generation modules 20, they are stacked in a vertical direction, and each rotates independently of each other. As the ring part 71 rotates independently, it is possible to simulate the movement of each target in different directions.

액추에이터(72)는 링부(71) 각각에 설치되어 시뮬레이션 제어기의 제어신호에 따라 링부(71) 각각을 독립적으로 좌측 또는 우측 방향으로 회전시킨다. Actuators 72 are installed on each of the ring parts 71 to independently rotate each of the ring parts 71 in the left or right direction according to the control signal of the simulation controller.

한편, 본 실시예는 가상의 주행 시나리오에서 생성된 타겟 정보에 따라 타겟 생성 모듈(20)을 통해 타겟을 구현하는 것이므로 실내의 차폐룸(60) 내부에 설치될 수 있다. Meanwhile, since the present embodiment implements a target through the target generating module 20 according to target information generated in a virtual driving scenario, it may be installed inside the indoor shielding room 60 .

도 3 을 참조하면, 신호의 노이즈를 감쇄시키기 위한 폐쇄적 형태의 차폐룸(60)이 구비되고 이 차폐룸(60) 내부에 레이더(10)와 타겟 생성 모듈(20)이 배치될 수 있다.Referring to FIG. 3 , a shielded room 60 in a closed form for attenuating noise of a signal is provided, and a radar 10 and a target generation module 20 may be disposed inside the shielded room 60 .

즉, 레이더(10)의 주변에 다수 개의 타겟 생성 모듈(20)이 배치되고, 이들 타겟 생성 모듈(20)의 후방에는 신호의 간섭을 감소시키기 위한 전파 흡수체(50)가 부착될 수 있다. That is, a plurality of target generation modules 20 are disposed around the radar 10, and a radio wave absorber 50 for reducing signal interference may be attached to the rear of the target generation modules 20.

시뮬레이션 툴(30)은 가상의 주행 시나리오를 생성하고 생성된 주행 시나리오에 따른 타겟 정보를 시뮬레이션 제어기(40)에 전달한다. The simulation tool 30 generates a virtual driving scenario and transmits target information according to the generated driving scenario to the simulation controller 40 .

주행 시나리오에는 타겟의 갯수, 타겟과 레이더(10) 간의 상대 거리, 및 타겟의 속도 등이 포함될 수 있다. 주행 시나리오에 포함되는 정보에는 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니다. The driving scenario may include the number of targets, the relative distance between the target and the radar 10, and the speed of the target. The information included in the driving scenario is not limited to the above-described embodiment.

또한, 시뮬레이션 툴(30)은 다수 개의 타겟 각각에 대해 식별정보를 부여한다. 식별정보를 부여받은 타겟의 개수는 사전에 설정될 수 있다. 일 예로, 시뮬레이션 툴(30)은 레이더(10)의 수직 FOV 범위 이내에 해당하는 의미있는 복수의 N개의 타겟에 대해서만 식별정보를 부여할 수 있다. 타겟이 복수의 N개를 초과하는 경우, 시뮬레이션 툴(30)은 레이더(10)로부터 가까운 거리의 타겟부터 식별정보를 부여할 수 있다. In addition, the simulation tool 30 assigns identification information to each of a plurality of targets. The number of targets endowed with identification information may be set in advance. For example, the simulation tool 30 may assign identification information only to a plurality of meaningful N targets within the vertical FOV range of the radar 10 . When the number of targets exceeds a plurality of N, the simulation tool 30 may assign identification information starting from a target at a short distance from the radar 10 .

시뮬레이션 제어기(40)는 시뮬레이션 툴(30)로부터 전달받은 타겟 정보에 따라 타겟 생성 모듈(20)과 회전 구동부(70)를 제어하여 다수 개의 타겟 이동을 모사한다. The simulation controller 40 simulates movement of a plurality of targets by controlling the target generation module 20 and the rotation drive unit 70 according to target information received from the simulation tool 30 .

타겟 정보에는 타겟과 레이더(10) 간의 상대 거리, 타겟과 레이더(10)의 상대 속도, 및 타겟과 레이더(10) 간의 상대 위치가 포함될 수 있다. The target information may include a relative distance between the target and the radar 10, a relative speed between the target and the radar 10, and a relative position between the target and the radar 10.

즉, 시뮬레이션 제어기(40)는 시뮬레이션 툴(30)로부터 타겟 정보를 전달받고, 이 타겟 정보에 따라 타겟 생성 모듈(20)과 회전 구동부(70)를 제어하여 타겟의 이동을 모사한다. That is, the simulation controller 40 receives target information from the simulation tool 30 and controls the target creation module 20 and the rotation drive unit 70 according to the target information to simulate the movement of the target.

좀 더 구체적으로 설명하면, 도 4 와 도 5 에 도시된 바와 같이 시뮬레이션 제어기(40)는 각 타겟(타겟1, 타겟2)의 타겟 정보에 따라 회전 구동부(70)를 제어하여 회전 구동부(70)를 통해 타겟 생성 모듈(20)을 우측 방향 또는 좌측 방향으로 회전시킨다. More specifically, as shown in FIGS. 4 and 5 , the simulation controller 40 controls the rotation drive unit 70 according to the target information of each target (target 1 and target 2) so that the rotation drive unit 70 Rotate the target generating module 20 in the right direction or the left direction through.

이와 함께, 시뮬레이션 제어기(40)는 타겟 생성 모듈(20)이 레이더(10)로부터 송출된 신호를 수신하면 해당 타겟 생성 모듈(20)을 제어하여 해당 타겟과 레이더(10) 간의 거리에 따라 신호를 변조, 즉 타임 딜레이시킨 후, 레이더(10)로 신호를 송출한다. 시뮬레이션 제어기(40)는 상기한 과정을 각 타겟별 타겟 생성 모듈(20)마다 반복적으로 수행함으로써, 타겟의 이동을 모사한다.In addition, when the target generation module 20 receives the signal transmitted from the radar 10, the simulation controller 40 controls the target generation module 20 to generate a signal according to the distance between the target and the radar 10. After modulation, that is, time delay, the signal is transmitted to the radar 10. The simulation controller 40 simulates the movement of the target by repeatedly performing the above process for each target generating module 20 .

한편, 시뮬레이션 제어기(40)는 타겟 별로 타겟 생성 모듈(20)을 통해 타겟의 이동을 모사하는데 이 경우 각 타겟 별로 송수신되는 주파수 대역은 서로 상이하도록 한다. Meanwhile, the simulation controller 40 simulates the movement of the target through the target generation module 20 for each target. In this case, the frequency bands transmitted and received for each target are different from each other.

시뮬레이션 제어기(40)는 상기한 과정을 가상 시나리오가 종료될 때까지 반복적으로 수행한다. The simulation controller 40 repeatedly performs the above process until the virtual scenario ends.

도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 방법의 순서도이다. 6 is a flowchart of a radar multi-target generation method based on a virtual driving scenario according to an embodiment of the present invention.

도 6 을 참조하면, 시뮬레이션 툴(30)은 가상의 주행 시나리오를 생성하고(S10), 다수 개의 타겟 정보를 생성한다(S20). 주행 시나리오에는 타겟의 갯수, 타겟과 레이더(10) 간의 상대 거리, 및 타겟의 속도 등이 포함될 수 있다. Referring to FIG. 6 , the simulation tool 30 creates a virtual driving scenario (S10) and generates a plurality of target information (S20). The driving scenario may include the number of targets, the relative distance between the target and the radar 10, and the speed of the target.

이어, 시뮬레이션 툴(30)은 기 설정된 설정개수 범위 내에서 타겟을 선정한다(S30). 이 경우, 시뮬레이션 툴(30)은 생성된 타겟의 개수가 설정 개수를 초과하는 경우 레이더(10)로부터 가까운 거리의 타겟을 우선적으로 선정한다. Subsequently, the simulation tool 30 selects a target within a preset set number range (S30). In this case, the simulation tool 30 preferentially selects a target with a short distance from the radar 10 when the number of generated targets exceeds the set number.

시뮬레이션 툴(30)은 선정된 타겟 각각에 대해 식별정보를 부여한다(S40). 이후, 시뮬레이션 툴(30)은 식별정보가 부여된 각 타겟에 대한 타겟 정보를 시뮬레이션 제어기(40)에 전달한다. The simulation tool 30 assigns identification information to each selected target (S40). Thereafter, the simulation tool 30 transmits target information on each target to which identification information is assigned to the simulation controller 40 .

시뮬레이션 제어기(40)는 시뮬레이션 툴(30)로부터 타겟 정보를 전달받음에 따라 타겟의 현재 위치에 대응되는 타겟 생성 모듈(20)을 선정하고(S50), 타겟 생성 모듈(20)을 좌측 방향 또는 우측 방향으로 회전시키면서 신호의 주파수를 변조하여 레이더(10)에 송출한다(S60). Upon receiving the target information from the simulation tool 30, the simulation controller 40 selects the target generating module 20 corresponding to the current position of the target (S50), and moves the target generating module 20 to the left or to the right. While rotating in the direction, the frequency of the signal is modulated and transmitted to the radar 10 (S60).

이 경우, 시뮬레이션 제어기(40)는 타겟이 좌측 방향으로 이동하면 타겟 생성 모듈(20)을 좌측 방향으로 이동시키고 타겟이 우측 방향으로 이동하면 타겟 생성 모듈(20)을 우측 방향으로 이동시킨다.In this case, the simulation controller 40 moves the target generating module 20 leftward when the target moves leftward and moves the target generating module 20 rightward when the target moves rightward.

이와 함께, 시뮬레이션 제어기(40)는 해당 타겟과 레이더(10) 간의 거리에 따라 타겟 생성 모듈(20)을 제어하여 신호를 변조, 즉 타임 딜레이시킨 후, 레이더(10)로 신호를 송출한다. In addition, the simulation controller 40 controls the target generation module 20 according to the distance between the corresponding target and the radar 10 to modulate, that is, delay the signal, and transmit the signal to the radar 10.

이 과정에서, 시뮬레이션 제어기(40)는 가상의 시나리오가 종료하는지를 판단한다(S70)In this process, the simulation controller 40 determines whether the virtual scenario ends (S70).

S70 단계에서의 판단 결과 가상의 시나리오가 종료하지 않으면 상기한 S30 단계로 리턴하여 차량에 대한 모사를 계속적으로 수행하고, 반면에 가상의 시나리오가 종료하면 차량에 대한 모사를 종료한다.As a result of the determination in step S70, if the virtual scenario does not end, the process returns to step S30 to continuously simulate the vehicle. On the other hand, if the virtual scenario ends, the simulation of the vehicle ends.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치는 수직 방향으로 적층된 타겟 생성 모듈 각각이 가상의 주행 시나리오에 따라 레이더와 신호를 송수신하면서 수평 방향으로 회전하여 타겟을 모사함으로써, 레이더 및 레이더 시뮬레이션 제어기에 대한 기능 및 성능을 평가할 수 있도록 한다.As described above, in the virtual driving scenario-based radar multi-target generating apparatus according to an embodiment of the present invention, each of the vertically stacked target generating modules rotates in the horizontal direction while transmitting and receiving signals to and from the radar according to the virtual driving scenario to detect the target. By simulating, it is possible to evaluate the function and performance of radar and radar simulation controller.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치는 다수 개의 타겟 생성 모듈이 수직 방향으로 적층되고 각각 독립적으로 동작하여 다수 개의 타겟을 동시에 모사할 수 있다. In addition, in the virtual driving scenario-based radar multi-target generation apparatus according to an embodiment of the present invention, a plurality of target generation modules are stacked in a vertical direction and operated independently to simulate a plurality of targets at the same time.

본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.Implementations described herein may be embodied in, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream, or a signal. Even if discussed only in the context of a single form of implementation (eg, discussed only as a method), the implementation of features discussed may also be implemented in other forms (eg, an apparatus or program). The device may be implemented in suitable hardware, software and firmware. The method may be implemented in an apparatus such as a processor, which is generally referred to as a processing device including, for example, a computer, microprocessor, integrated circuit or programmable logic device or the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, personal digital assistants ("PDAs") and other devices that facilitate communication of information between end-users.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, it should be noted that this is only exemplary and various modifications and equivalent other embodiments are possible from those skilled in the art in the art to which the technology pertains. will understand Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the claims below.

10: 레이더 20: 타겟 생성 모듈
21: 수신부 22: 송신부
30: 시뮬레이션 툴 40: 시뮬레이션 제어기
50: 전파 흡수체 60: 차폐룸
70: 회전 구동부 71: 링부
723: 액추에이터10: radar 20: target creation module
21: receiving unit 22: transmitting unit
30: simulation tool 40: simulation controller
50: radio wave absorber 60: shielding room
70: rotation drive unit 71: ring unit
723: actuator

Claims (11)

가상의 주행 시나리오를 생성하여 타겟에 대한 타겟 정보를 생성하는 시뮬레이션 툴;
레이더와 신호를 송수신하는 타겟 생성 모듈;
상기 타겟 생성 모듈을 수평방향으로 상기 레이더를 중심으로 회전시키는 회전 구동부; 및
상기 시뮬레이션 툴에 의해 생성된 상기 타겟 정보에 따라 상기 타겟 생성 모듈과 상기 회전 구동부 중 적어도 하나를 제어하여 상기 타겟의 이동을 모사하는 시뮬레이션 제어기를 포함하는 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치. a simulation tool for generating target information on a target by generating a virtual driving scenario;
A target generation module for transmitting and receiving signals to and from the radar;
a rotation drive unit for rotating the target generation module in a horizontal direction with respect to the radar; and
A virtual driving scenario based radar multi-target generating device comprising a simulation controller for simulating the movement of the target by controlling at least one of the target generation module and the rotation driving unit according to the target information generated by the simulation tool. 제 1 항에 있어서, 상기 타겟 정보는
상기 타겟과 상기 레이더 간의 상대 거리, 상기 타겟과 상기 레이더의 상대 속도, 및 상기 타겟과 상기 레이더 간의 상대 위치 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치.The method of claim 1, wherein the target information
A virtual driving scenario based radar multi-target generating device comprising at least one of a relative distance between the target and the radar, a relative speed between the target and the radar, and a relative position between the target and the radar. 제 1 항에 있어서, 상기 시뮬레이션 툴은
상기 타겟 각각에 대해 식별정보를 설정하는 것을 특징으로 하는 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치. The method of claim 1, wherein the simulation tool
A radar multi-target generating device based on a virtual driving scenario, characterized in that for setting identification information for each of the targets. 제 1 항에 있어서, 상기 타겟 생성 모듈은
상기 레이더의 수평 FOV(Field Of View)의 범위 내에서 회전되는 것을 특징으로 하는 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치. The method of claim 1, wherein the target generation module
Virtual driving scenario based radar multi-target generation device, characterized in that rotated within the range of the horizontal FOV (Field Of View) of the radar. 제 1 항에 있어서, 상기 회전 구동부는
상기 타겟 생성 모듈이 고정 설치되어 상기 레이더를 중심으로 회전하는 링부; 및
상기 시뮬레이션 제어기의 제어신호에 따라 상기 링부를 회전시키는 액추에이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치. The method of claim 1, wherein the rotary driving unit
a ring unit in which the target generation module is fixedly installed and rotates around the radar; and
Virtual driving scenario based radar multi-target generation device, characterized in that it comprises an actuator for rotating the ring part according to the control signal of the simulation controller. 제 1 항에 있어서, 상기 타겟 생성 모듈은
상기 레이더의 수직 FOV 범위 내에서 복수 개가 수직 방향으로 적층되는 것을 특징으로 하는 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치. The method of claim 1, wherein the target generation module
A virtual driving scenario-based radar multi-target generating device, characterized in that a plurality of units are stacked in a vertical direction within the vertical FOV range of the radar. 제 5 항에 있어서, 상기 타겟 생성 모듈은
서로 독립적으로 회전하는 것을 특징으로 하는 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치.The method of claim 5, wherein the target generation module
Radar multi-target generating device based on virtual driving scenarios, characterized in that they rotate independently of each other. 제 1 항에 있어서, 상기 시뮬레이션 제어기는
상기 타겟 정보에 따라 상기 타겟과 상기 타겟 생성 모듈을 기 설정된 설정 개수의 범위 내에서 일대일 매칭시키는 것을 특징으로 하는 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치.The method of claim 1, wherein the simulation controller
The virtual driving scenario-based radar multi-target generating device, characterized in that one-to-one matching the target and the target generating module within a range of a preset number according to the target information. 제 8 항에 있어서, 상기 시뮬레이션 제어기는
상기 타겟 정보에 따라 상기 타겟 생성 모듈을 통해 신호를 변조하여 상기 레이더에 송출하는 것을 특징으로 하는 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치. 9. The method of claim 8, wherein the simulation controller
A radar multi-target generating device based on a virtual driving scenario, characterized in that for modulating a signal through the target generating module according to the target information and transmitting the modulated signal to the radar. 제 9 항에 있어서, 상기 시뮬레이션 제어기는
상기 타겟 생성 모듈을 통해 신호의 주파수를 지연시켜 상기 레이더로 송출하는 것을 특징으로 하는 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치. 10. The method of claim 9, wherein the simulation controller
A radar multi-target generating device based on a virtual driving scenario, characterized in that the frequency of the signal is delayed through the target generating module and transmitted to the radar. 제 1 항에 있어서, 상기 레이더의 전방에 설치되어 상기 레이더로부터 송출된 신호의 노이즈를 감쇄시키는 전파 흡수체를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 가상 주행 시나리오 기반 레이더 다중 타겟 생성 장치. The apparatus of claim 1, further comprising a radio wave absorber installed in front of the radar to attenuate noise of a signal transmitted from the radar.
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