KR102475866B1 - Surveillance method for unmanned aerial vehicle, and surveillance apparatus for the same - Google Patents

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KR102475866B1 KR1020170120440A KR20170120440A KR102475866B1 KR 102475866 B1 KR102475866 B1 KR 102475866B1 KR 1020170120440 A KR1020170120440 A KR 1020170120440A KR 20170120440 A KR20170120440 A KR 20170120440A KR 102475866 B1 KR102475866 B1 KR 102475866B1
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Abstract

무인 비행체 감시 방법 및 장치가 개시된다. 일 실시예에 따른 무인 비행체 감시 방법은, 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 및 이동 통신 기지국들 중 적어도 하나로부터 상기 무인 비행체들의 위치 정보를 수신하는 단계; 상기 수신한 무인 비행체들의 위치 정보를 기초로 무인 비행체들 간의 거리를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하일 경우, 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하인 무인 비행체들 및 상기 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 중 적어도 하나에 충돌 위험을 알리기 위한 알림 정보를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.A method and apparatus for monitoring an unmanned aerial vehicle are disclosed. An unmanned aerial vehicle monitoring method according to an embodiment includes receiving location information of the unmanned aerial vehicles from at least one of ground control stations and mobile communication base stations communicating with the unmanned aerial vehicles; calculating a distance between the unmanned aerial vehicles based on the received location information of the unmanned aerial vehicles; and when the calculated distance between the unmanned aerial vehicles is equal to or less than the safe distance, notification information for informing at least one of the unmanned aerial vehicles having a distance equal to or less than the safe distance and the ground control stations communicating with the unmanned aerial vehicles of a collision risk. It may include sending.

Description

무인 비행체 감시 방법 및 장치{SURVEILLANCE METHOD FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE, AND SURVEILLANCE APPARATUS FOR THE SAME}Unmanned aerial vehicle monitoring method and apparatus

아래의 설명은 무인 비행체 감시 방법 및 장치에 관한 것이다.The following description relates to a method and apparatus for monitoring an unmanned aerial vehicle.

무인 비행체의 비행 감시는 지상 통제소에서 개별적으로 이루어지고 있다. 현재 무인 비행체용 데이터링크는 900MHz, 2.4GHz, 5.8GHz의 주파수가 주로 사용되고 있고, 출력은 10mW이하로 제한되어 있다. 무인 비행체가 일정한 장소에서 많이 존재할 경우, 상호 간 충돌 위험성이 있다.Flight monitoring of unmanned aerial vehicles is carried out individually at the ground control center. Currently, frequencies of 900 MHz, 2.4 GHz, and 5.8 GHz are mainly used for data links for unmanned aerial vehicles, and output is limited to 10 mW or less. When there are many unmanned aerial vehicles in a certain place, there is a risk of collision with each other.

지상 통제소와 연결된 자신의 무인 비행체 외에 다른 무인 비행체의 비행 정보를 전혀 확인할 수 없으므로, 근접하는 다른 무인 비행체와 충돌 가능성이 높다는 문제점이 있다. 따라서, 동일한 공역 내에서 운용 중인 전체 무인 비행체들에 대한 통합 관리가 필요하다.Since flight information of other unmanned aerial vehicles other than its own unmanned aerial vehicle connected to the ground control center cannot be checked at all, there is a problem in that there is a high possibility of collision with other unmanned aerial vehicles that are in close proximity. Therefore, integrated management of all unmanned aerial vehicles operating in the same airspace is required.

일 실시예에 따른, 무인 비행체 감시 장치가 수행하는 무인 비행체 감시 방법은, 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 및 이동 통신 기지국들 중 적어도 하나로부터 상기 무인 비행체들의 위치 정보를 수신하는 단계; 상기 수신한 무인 비행체들의 위치 정보를 기초로 무인 비행체들 간의 거리를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하일 경우, 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하인 무인 비행체들 및 상기 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 중 적어도 하나에 충돌 위험을 알리기 위한 알림 정보를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment, a method for monitoring an unmanned aerial vehicle performed by an apparatus for monitoring an unmanned aerial vehicle includes receiving location information of the unmanned aerial vehicles from at least one of ground control centers and mobile communication base stations communicating with the unmanned aerial vehicles; calculating a distance between the unmanned aerial vehicles based on the received location information of the unmanned aerial vehicles; and when the calculated distance between the unmanned aerial vehicles is equal to or less than the safe distance, notification information for informing at least one of the unmanned aerial vehicles having a distance equal to or less than the safe distance and the ground control stations communicating with the unmanned aerial vehicles of a collision risk. It may include sending.

일 실시예에 따른, 상기 수신하는 단계는, 셀룰러 이동 통신망을 이용하여 저고도 비 관제공역 내의 무인 비행체들에 대한 위치 정보, 식별 정보 및 상태 정보를 수신할 수 있다.According to an embodiment, the receiving may include receiving location information, identification information, and status information about unmanned aerial vehicles in a low-altitude uncontrolled airspace using a cellular mobile communication network.

일 실시예에 따른 상태 정보는 무인 비행체의 비행 속도, 비행 방향, 배터리 잔량에 대한 정보를 포함할 수 있다.State information according to an embodiment may include information about the flight speed, flight direction, and battery level of the unmanned aerial vehicle.

일 실시예에 따른, 상기 무인 비행체는 상기 위치 정보, 식별 정보, 상태 정보 중 적어도 하나를 전송하는 탑재 이동통신 단말장치를 탑재할 수 있다.According to an embodiment, the unmanned aerial vehicle may be equipped with a mobile communication terminal device that transmits at least one of the location information, identification information, and status information.

일 실시예에 따른, 무인 비행체 감시 장치는, 수집된 무인 비행체의 위치 정보, 식별 정보, 상태 정보 중 적어도 하나를 인접한 다른 무인 비행체의 지상 통제소 및 무인 비행체의 운영자의 단말에 전송할 수 있다.According to an embodiment, the apparatus for monitoring an unmanned aerial vehicle may transmit at least one of the collected location information, identification information, and status information of the unmanned aerial vehicle to a ground control center of another adjacent unmanned aerial vehicle and a terminal of an operator of the unmanned aerial vehicle.

일 실시예에 따른, 무인 비행체 감시 장치는, 수집된 무인 비행체의 위치 정보, 식별 정보, 상태 정보 중 적어도 하나를 인접한 다른 무인 비행체에 직접 전송할 수 있다.According to an embodiment, the apparatus for monitoring an unmanned aerial vehicle may directly transmit at least one of the collected location information, identification information, and status information of the unmanned aerial vehicle to another adjacent unmanned aerial vehicle.

일 실시예에 따른, 상기 계산하는 단계는, 지상에서 수집된 각 무인 비행체의 좌표 및 속도, 방향 정보를 기초로 무인 비행체 별 안전 거리를 계산할 수 있다.According to an embodiment, the calculating may include calculating a safety distance for each unmanned aerial vehicle based on coordinates, speed, and direction information of each unmanned aerial vehicle collected from the ground.

일 실시예에 따른, 상기 계산하는 단계는, 상기 무인 비행체들의 위치 정보를 기초로 무인 비행체들 간의 거리가 상기 안전 거리 이하인지를 비교할 수 있다.According to an embodiment, the calculating may include comparing whether a distance between the unmanned aerial vehicles is less than or equal to the safety distance based on the location information of the unmanned aerial vehicles.

일 실시예에 따른, 상기 전송하는 단계는, 계산된 무인 비행체 별 주의 반경 또는 위험 반경 등에 따라 안전 거리 미확보 상황을 다른 무인 비행체의 지상 통제소 및 운영자의 단말 또는 인접 무인 비행체에 전송 또는 전달할 수 있다.According to an embodiment, the transmitting may transmit or deliver a situation in which a safety distance is not secured according to the calculated caution radius or danger radius for each unmanned aerial vehicle to a ground control center of another unmanned aerial vehicle and an operator's terminal or adjacent unmanned aerial vehicles.

일 실시예에 따른, 무인 비행체 감시 장치는, 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 및 이동 통신 기지국들 중 적어도 하나로부터 상기 무인 비행체들의 위치 정보를 수신하는 무인 비행체 정보 수신부; 상기 수신한 무인 비행체들의 위치 정보를 기초로 무인 비행체들 간의 거리를 계산하는 무인 비행체들 간 거리 계산부; 및 상기 계산된 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하일 경우, 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하인 무인 비행체들 및 상기 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 중 적어도 하나에 충돌 위험을 알리기 위한 알림 정보를 전송하는 알림 정보 전송부를 포함할 수 있다.According to an embodiment, an apparatus for monitoring an unmanned aerial vehicle includes: an unmanned aerial vehicle information receiving unit configured to receive location information of the unmanned aerial vehicles from at least one of ground control stations and mobile communication base stations communicating with the unmanned aerial vehicles; a distance calculating unit between unmanned aerial vehicles that calculates a distance between the unmanned aerial vehicles based on the received location information of the unmanned aerial vehicles; and when the calculated distance between the unmanned aerial vehicles is equal to or less than the safe distance, notification information for informing at least one of the unmanned aerial vehicles having a distance equal to or less than the safe distance and the ground control stations communicating with the unmanned aerial vehicles of a collision risk. It may include a notification information transmission unit that transmits.

도 1은 일 실시예에 따른 무인 비행체 감시 방법을 나타내는 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 무인 비행체 감시 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 무인 비행체의 정보 수집을 위한 셀룰러 이동 통신망의 이용을 나타내는 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 무인 비행체의 정보 수집을 위한 셀룰러 이동 통신망과 지상망의 이용을 나타내는 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 이동 통신망을 이용하는 무인 비행체의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 충돌 방지를 위한 무인 비행체 감시 방법의 흐름을 나타내는 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 무인 비행체 감시 장치를 나타내는 블록도이다.1 is a diagram illustrating a method for monitoring an unmanned aerial vehicle according to an embodiment.
2 is a flowchart illustrating a method for monitoring an unmanned aerial vehicle according to an exemplary embodiment.
3 is a diagram illustrating the use of a cellular mobile communication network for information collection of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment.
4 is a diagram illustrating the use of a cellular mobile communication network and a terrestrial network for information collection of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment.
5 is a block diagram showing the configuration of an unmanned aerial vehicle using a mobile communication network according to an embodiment.
6 is a flow diagram illustrating a method for monitoring an unmanned aerial vehicle for collision prevention according to an exemplary embodiment.
7 is a block diagram illustrating an apparatus for monitoring an unmanned aerial vehicle according to an exemplary embodiment.

실시예들에 대한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 실시될 수 있다. 따라서, 본 명세서의 범위는 개시된 실시예들의 특정한 형태로 한정되는 것이 아니라 설명한 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.Structural or functional descriptions of the embodiments are disclosed for illustrative purposes only, and may be modified and implemented in various forms. Therefore, the scope of the present specification is not limited to the specific form of the disclosed embodiments, but includes modifications, equivalents, or substitutes included in the described technical idea.

제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.Although terms such as first or second may be used to describe various components, such terms should only be construed for the purpose of distinguishing one component from another. For example, a first element may be termed a second element, and similarly, a second element may be termed a first element.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.It should be understood that when an element is referred to as being “connected” to another element, it may be directly connected or connected to the other element, but other elements may exist in the middle.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate that the described feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof exists, but one or more other features or numbers, It should be understood that the presence or addition of steps, operations, components, parts, or combinations thereof is not precluded.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and unless explicitly defined in this specification, it should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning. don't

한편, 어떤 실시예가 달리 구현 가능한 경우에 특정 블록 내에 명기된 기능 또는 동작이 순서도와 다르게 수행될 수 있다. 예를 들어, 연속하는 두 블록들이 실제로는 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 관련된 기능 또는 동작에 따라서는 해당 블록들의 순서가 뒤바뀌어 수행될 수도 있다.Meanwhile, when a certain embodiment can be implemented differently, a function or operation specified in a specific block may be performed differently from a flowchart. For example, two consecutive blocks may actually be performed substantially simultaneously, or the order of corresponding blocks may be reversed depending on a related function or operation.

이하, 실시예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the description with reference to the accompanying drawings, the same reference numerals are given to the same components regardless of reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted.

도 1은 일 실시예에 따른 무인 비행체 감시 방법을 나타내는 도면이다.1 is a diagram illustrating a method for monitoring an unmanned aerial vehicle according to an embodiment.

먼저, 도 1을 참조하면, 전체 시스템은 무인 비행체 감시 장치(110), 무인 비행체(120), 지상 통제소(130), 이동 통신 기지국(140)을 포함할 수 있다. 이때, 무인 비행체(120), 지상 통제소(130), 이동 통신 기지국(140)은 각각 복수일 수 있다. 무인 비행체 감시 장치(110)는 무인 비행체(120)들의 교통을 관제하는 역할을 한다.First, referring to FIG. 1 , the entire system may include an unmanned aerial vehicle monitoring apparatus 110, an unmanned aerial vehicle 120, a ground control station 130, and a mobile communication base station 140. At this time, the unmanned aerial vehicle 120, the ground control station 130, and the mobile communication base station 140 may each be plural. The unmanned aerial vehicle monitoring device 110 serves to control traffic of the unmanned aerial vehicles 120 .

무인 비행체(120)는 지상 통제소(130), 이동 통신 기지국(140)와 무선으로 연결되어 통신할 수 있다. 또한, 비행체 감시 장치(110)는 지상 통제소(130), 이동 통신 기지국(140)과 유선 또는 무선으로 연결되어 통신할 수 있다.The unmanned aerial vehicle 120 may communicate with the ground control center 130 and the mobile communication base station 140 by being connected wirelessly. In addition, the vehicle monitoring device 110 may be connected to and communicate with the ground control station 130 and the mobile communication base station 140 by wire or wirelessly.

무인 비행체 감시 장치(110)는 무인 비행체(120)들 각각과 통신하는 지상 통제소(130)들 또는 이동 통신 기지국(140)들을 통합하여 관리 또는 관제할 수 있다. 무인 비행체 감시 장치(110)는 무인 비행체(120)의 비행 안전을 위하여, 무인 비행체(120)의 위치에 따른 정보를 지상 통제소(130) 또는 이동 통신 기지국(140)에 전송함으로써 무인 비행체(120)의 위치에 따른 정보를 공유할 수 있다. The unmanned aerial vehicle monitoring apparatus 110 may integrate and manage or control ground control stations 130 or mobile communication base stations 140 communicating with each of the unmanned aerial vehicles 120 . The UAV monitoring device 110 transmits information according to the location of the UAV 120 to the ground control center 130 or the mobile communication base station 140 to ensure flight safety of the UAV 120. Information according to the location of can be shared.

예를 들어, 무인 비행체 감시 장치(110)는 무인 비행체(120)들 중 적어도 하나의 무인 비행체(120)가 충돌이 예상될 경우, 충돌에 대한 위험 또는 주의 정보를 지상 통제소(130)에게 전송하거나 또는 이동 통신 기지국(140)을 경유하여 무인 비행체(120)들에게 전송할 수 있다. 가령, 무인 비행체 감시 장치(110)는 제1 무인 비행체가 충돌이 예상될 경우, 충돌에 대한 위험 또는 주의 정보를 제1 무인 비행체와 통신하는 제1 지상 통제소에게 전송하거나 또는 제1 이동 통신 기지국을 통해 제1 무인 비행체에 전송할 수 있다. 또한, 무인 비행체 감시 장치(110)는 제2 무인 비행체의 충돌이 예상될 경우, 충돌에 대한 위험 또는 주의 정보를 제2 무인 비행체와 통신하는 제2 지상 통제소에게 전송하거나 또는 제2 이동 통신 기지국을 통해 제2 무인 비행체에 전송할 수 있다. For example, when a collision is expected with at least one unmanned aerial vehicle 120 among the unmanned aerial vehicles 120, the UAV monitoring device 110 transmits danger or caution information about the collision to the ground control center 130, or Alternatively, it may be transmitted to the unmanned aerial vehicles 120 via the mobile communication base station 140 . For example, when a first unmanned aerial vehicle is expected to collide, the UAV monitoring device 110 transmits information about danger or caution about the collision to a first ground control station communicating with the first unmanned aerial vehicle or a first mobile communication base station. can be transmitted to the first unmanned aerial vehicle through In addition, when a collision of the second unmanned aerial vehicle is expected, the UAV monitoring device 110 transmits danger or caution information about the collision to a second ground control station communicating with the second unmanned aerial vehicle or a second mobile communication base station. It can be transmitted to the second unmanned aerial vehicle through

도 2는 일 실시예에 따른 무인 비행체 감시 방법을 나타내는 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a method for monitoring an unmanned aerial vehicle according to an exemplary embodiment.

무인 비행체 감시 장치는, 셀룰러 이동 통신망을 이용하여 저고도 비 관제공역 내의 무인 비행체들에 대한 좌표 및 속도, 방향 등의 위치 정보, 무인 비행체의 식별 정보와 상태정보를 수집하고, 무인 비행체들을 지상에서 통합 및 관리할 수 있다.The UAV monitoring device collects location information such as coordinates, speed, and direction of UAVs in low-altitude uncontrolled airspace, identification information and status information of UAVs by using a cellular mobile communication network, and integrates UAVs on the ground. and can be managed.

도 2를 참조하면, 무인 비행체 감시 장치가 수행하는 무인 비행체 감시 방법은 하기와 같은 단계를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the method for monitoring an unmanned aerial vehicle performed by the apparatus for monitoring an unmanned aerial vehicle may include the following steps.

단계(210)에서, 무인 비행체 감시 장치는 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 및 이동 통신 기지국들 중 적어도 하나로부터 무인 비행체들에 관한 정보를 수신할 수 있다. 무인 비행체들에 관한 정보는 무인 비행체들 각각의 위치 정보, 식별 정보, 상태 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 여기서, 상태 정보는 무인 비행체의 비행 속도, 비행 방향, 배터리 잔량 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.In operation 210, the apparatus for monitoring unmanned aerial vehicles may receive information about the unmanned aerial vehicles from at least one of ground control centers and mobile communication base stations communicating with the unmanned aerial vehicles. The information about the unmanned aerial vehicles may include at least one of location information, identification information, and state information of each of the unmanned aerial vehicles. Here, the state information may include information about the flight speed, flight direction, battery level, and the like of the unmanned aerial vehicle.

무인 비행체들에 관한 정보는 무인 비행체들의 위치 정보일 수 있다. 무인 비행체는 무인 비행체의 좌표 및 속도, 방향 등의 위치 정보는 물론 무인 비행체의 식별 정보와 상태 정보를 수집하기 위하여, 탑재 이동통신 단말장치를 탑재할 수 있다. 무인 비행체 감시 장치는 무인 비행체들에 관한 정보를 이용하여 각각의 무인 비행체들의 위치를 결정할 수 있다. The information about the unmanned aerial vehicles may be location information of the unmanned aerial vehicles. The unmanned aerial vehicle may be equipped with a mobile communication terminal device to collect location information such as coordinates, speed, and direction of the unmanned aerial vehicle as well as identification information and status information of the unmanned aerial vehicle. The unmanned aerial vehicle monitoring apparatus may determine the position of each unmanned aerial vehicle by using information about the unmanned aerial vehicles.

무인 비행체 감시 장치는, 수집된 무인 비행체의 위치 정보, 식별 정보, 상태 정보 등을 인접한 다른 무인 비행체의 지상 통제소 및 무인 비행체의 운영자의 단말에 전송함으로써 무인 비행체에 관한 정보를 공유할 수도 있다. 일 실시예에 따른, 무인 비행체 감시 장치는, 수집된 무인 비행체의 위치 정보, 식별 정보, 상태 정보 등을 인접한 다른 무인 비행체에 직접 전달할 수도 있다.The UAV monitoring device may share information about the UAV by transmitting the collected location information, identification information, status information, etc. of the UAV to a ground control center of another UAV and a terminal of an operator of the UAV. According to an embodiment, the apparatus for monitoring an unmanned aerial vehicle may directly transfer the collected location information, identification information, and status information of an unmanned aerial vehicle to another adjacent unmanned aerial vehicle.

단계(220)에서, 무인 비행체 감시 장치는 수신한 무인 비행체들의 위치 정보를 기초로 무인 비행체들 간의 거리를 계산할 수 있다. 무인 비행체 감시 장치는, 지상에서 수집된 각 무인 비행체의 좌표 및 속도, 방향 정보를 기초로 무인 비행체 별 주의 반경 또는 위험 반경 등의 안전 거리를 계산할 수 있다. 무인 비행체 감시 장치는 무인 비행체들 간의 거리와 안전 거리를 비교할 수 있다.In step 220, the UAV monitoring apparatus may calculate a distance between UAVs based on the received location information of UAVs. The UAV monitoring device may calculate a safety distance such as a caution radius or danger radius for each UAV based on coordinates, speed, and direction information of each UAV collected on the ground. The UAV monitoring device may compare a distance between UAVs and a safety distance.

단계(230)에서, 무인 비행체 감시 장치는 계산된 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하일 경우, 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하인 무인 비행체들 및 해당 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 중 적어도 하나에 충돌 위험을 알리기 위한 알림 정보를 전송할 수 있다. 무인 비행체 감시 장치는, 계산된 무인 비행체 별 주의 반경 또는 위험 반경 등에 따라 안전 거리 미확보 상황에 관한 정보 또는 메시지를 다른 무인 비행체의 지상 통제소 및 운영자의 단말 또는 인접 무인 비행체에 전송 또는 전달할 수 있다.In step 230, when the distance between the calculated UAVs is equal to or less than the safe distance, the UAV monitoring device may perform at least one of UAVs having a distance equal to or less than the safe distance and ground control stations communicating with the corresponding UAVs. Notification information for notifying the risk of collision may be transmitted. The UAV monitoring device may transmit or deliver information or a message about a situation in which a safe distance is not secured to a ground control center of another UAV and an operator's terminal or adjacent UAVs according to the calculated caution radius or danger radius of each UAV.

도 3은 일 실시예에 따른 무인 비행체의 정보 수집을 위한 셀룰러 이동 통신망의 이용을 나타내는 도면이다.3 is a diagram illustrating the use of a cellular mobile communication network for information collection of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment.

도 3을 참조하면, 무인 비행체의 정보 수집을 위해 셀룰러 이동 통신망과 같은 이동 통신망이 이용되는 것을 알 수 있다.Referring to FIG. 3 , it can be seen that a mobile communication network such as a cellular mobile communication network is used to collect information of an unmanned aerial vehicle.

무인 비행체 감시 장치(310)는 무인 비행체 감시 장치일 수 있다. 무인 비행체 감시 장치(310)는 저고도 비 관제공역 내 무인 비행체의 식별 정보 및 위치 정보와 상태 정보 등을 수집하고, 무인 비행체 간 안전 거리 확보를 위한 분석을 할 수 있다. 또한, 무인 비행체 감시 장치(310)는 분석된 정보를 기초로 무인 비행체와 통신하는 지상 통제소 또는 지상 통제소의 운영자의 단말에 “주의” 또는 “경고” 메시지 등을 전송할 수 있다. 운영자의 단말은 PC와 같은 컴퓨팅 디바이스가 될 수도 있고, 스마트 폰과 같은 이동 통신 단말 기기가 될 수도 있다.The unmanned aerial vehicle monitoring device 310 may be an unmanned aerial vehicle monitoring device. The UAV monitoring device 310 may collect identification information, location information, status information, etc. of UAVs in a low-altitude uncontrolled airspace, and may perform analysis to secure a safe distance between UAVs. In addition, the UAV monitoring apparatus 310 may transmit a “caution” or “warning” message to a ground control center communicating with the UAV or a terminal of an operator of the ground control center based on the analyzed information. The operator's terminal may be a computing device such as a PC or a mobile communication terminal device such as a smart phone.

무인 비행체(320)는 저고도 비 관제공역에서 운용되는 무인 비행체로서, GPS 수신기 또는 다른 항법 수단으로부터 확인된 위치 정보와 무인 비행체의 기체 종류 및 성능, 소유자 등의 식별 정보를 무인 비행체에 탑재된 소형, 경량의 무인 비행체용 이동통신 단말장치를 이용하여 비행 중인 셀 커버리지 내의 이동 통신 기지국(340)을 통해 무인 비행체 감시 장치(310)로 전송할 수 있다.The unmanned aerial vehicle 320 is an unmanned aerial vehicle operating in a low-altitude uncontrolled airspace, and the location information confirmed from a GPS receiver or other navigation means, the type and performance of the unmanned aerial vehicle, and identification information such as the owner are stored in the unmanned aerial vehicle. It can be transmitted to the unmanned aerial vehicle monitoring device 310 through the mobile communication base station 340 within the coverage of a cell in flight using a lightweight mobile communication terminal device for an unmanned aerial vehicle.

무인 비행체(320)는 출발지 및 목적지 고도, 방향, 속도, 배터리 잔량 등의 상태 정보를 무인 비행체에 탑재된 무인 비행체용 이동통신 단말장치를 이용하여 비행 중인 셀 커버리지 내의 이동 통신 기지국(340)을 통해 무인 비행체 감시 장치(310)로 전송할 수도 있다.The unmanned air vehicle 320 transmits state information such as departure and destination altitude, direction, speed, battery level, etc. through the mobile communication base station 340 within the cell coverage in flight using a mobile communication terminal for the unmanned air vehicle mounted on the unmanned air vehicle. It can also be transmitted to the unmanned aerial vehicle monitoring device 310.

무인 비행체(321, 322)는 무인 비행체(320)와 인접한 다른 무인 비행체들로서, 무인 비행체(320)와 동일 종류일 수 있다. 무인 비행체(321, 322)의 셀 커버리지는 무인 비행체(320)와 통신하는 이동 통신 기지국의 셀 커버리지와 같거나 인접할 수 있다.The unmanned aerial vehicles 321 and 322 are other unmanned aerial vehicles adjacent to the unmanned aerial vehicle 320 and may be of the same type as the unmanned aerial vehicle 320 . Cell coverage of the unmanned aerial vehicles 321 and 322 may be the same as or adjacent to that of a mobile communication base station communicating with the unmanned aerial vehicle 320 .

지상 통제소(330)는 무인 비행체(320)의 지상 제어 및 임무 데이터의 수집을 수행할 수 있다. 지상 통제소(330)는 무인 비행체(320)와 점 대 점(point-to-point) 방식으로 비행 경로 설정, 이착륙 명령 등의 송신과 위치 정보 및 상태 정보의 수신을 담당할 수 있다. 지상 통제소(331, 332)는 각각 무인 비행체(321, 322)와 통신하는 지상 통제소이고, 지상 통제소(330)와 동일한 기능을 수행할 수 있다.The ground control station 330 may perform ground control of the unmanned aerial vehicle 320 and collection of mission data. The ground control station 330 may be in charge of setting a flight path, transmitting a take-off and landing command, etc., and receiving location information and status information with the unmanned aerial vehicle 320 in a point-to-point manner. The ground control stations 331 and 332 are ground control stations that communicate with the unmanned aerial vehicles 321 and 322, respectively, and may perform the same functions as the ground control station 330.

이동 통신 기지국(340)은 이동 통신 기지국(340)의 셀 커버리지(341) 내에 있는 무인 비행체(320, 321)로부터 식별 정보, 위치 정보, 상태 정보 등을 수신할 수 있다. 이동 통신 기지국(350)은 이동 통신 기지국(340)과 인접한 셀의 이동 통신 기지국으로서, 이동 통신 기지국(350)의 셀 커버리지(351) 내에 있는 무인 비행체(322)의 식별 정보, 위치 정보, 상태 정보 등을 수신할 수 있다.The mobile communication base station 340 may receive identification information, location information, status information, and the like from the unmanned aerial vehicles 320 and 321 within the cell coverage 341 of the mobile communication base station 340 . The mobile communication base station 350 is a mobile communication base station of a cell adjacent to the mobile communication base station 340, and identifies information, location information, and status information of the unmanned aerial vehicle 322 within the cell coverage 351 of the mobile communication base station 350. etc. can be received.

셀룰러 이동 통신망(360)은 이동 통신 기지국(340, 350)에서 각각 수신한 셀 커버리지(341, 351) 내의 무인 비행체(320, 321, 322)로부터 수신한 식별 정보, 위치 정보, 상태 정보 등을 관문국을 통해 무인 비행체 감시 장치(310)로 전송하도록 이용되거나, 이동 통신 기지국(340, 350)과 무인 비행체 감시 장치(310)를 연결할 수 있다.The cellular mobile communication network 360 checks identification information, location information, status information, etc. received from the unmanned aerial vehicles 320, 321, 322 within the cell coverage 341, 351 respectively received by the mobile communication base stations 340 and 350. It can be used to transmit to the unmanned aerial vehicle monitoring device 310 through the station, or the mobile communication base stations 340 and 350 and the unmanned aerial vehicle monitoring device 310 can be connected.

도 4는 일 실시예에 따른 무인 비행체의 정보 수집을 위한 셀룰러 이동 통신망과 지상망의 이용을 나타내는 도면이다.4 is a diagram illustrating the use of a cellular mobile communication network and a terrestrial network for information collection of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment.

도 4를 참조하면, 무인 비행체의 정보 수집 정확도를 높이기 위하여, 이동 통신망(460)과 지상망(470)을 이용하여 각각의 지상 통제소로부터 추가로 무인 비행체의 식별 정보 및 위치 정보 등을 수집하는 것을 알 수 있다. 또한, 무인 비행체(420, 421, 422) 각각의 식별 정보와 위치 정보, 상태 정보 등을 정확하게 파악하기 위하여, 이동 통신 기지국(440, 450) 외에 각 무인 비행체(420, 421, 422)의 지상 통제소(430, 431, 432)로부터 추가로 정보를 수집하는 것을 알 수 있다. 지상 통제소(430, 431, 432)는 비행 통제소일 수 있다.Referring to FIG. 4 , in order to increase the accuracy of information collection of the unmanned aerial vehicle, additional identification information and location information of the unmanned aerial vehicle are collected from each ground control center using the mobile communication network 460 and the ground network 470. Able to know. In addition, in order to accurately grasp identification information, location information, status information, etc. of each of the unmanned aerial vehicles 420, 421, and 422, a ground control station of each unmanned aerial vehicle 420, 421, and 422 in addition to the mobile communication base stations 440 and 450 is provided. It can be seen that additional information is collected from (430, 431, 432). Ground control stations 430, 431 and 432 may be flight control stations.

이동 통신망(460)은 이동 통신 기지국(440, 450)을 무인 비행체 감시 장치(410)와 연결시키고, 지상망(470)은 각각 무인 비행체(420, 421, 422)의 지상 통제소(430, 431, 432)와 무인 비행체 감시 장치(410)를 연결시킬 수 있다. 이때, 이동 통신망(460)은 셀룰러 이동 통신망을 적어도 포함하고, 지상망(470)은 인터넷망(예를 들어, TCP/IP망), 공중전화망(PSTN, public switched telephone network), 전용 회선망 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 무인 비행체(420, 421)는 이동 통신 기지국(440)의 셀 커버리지(441) 내에 위치할 수 있다. 무인 비행체(422)는 이동 통신 기지국(450)의 셀 커버리지(451) 내에 위치할 수 있다. 지상망(470)을 통해 지상 통제소(430, 431, 432)의 통합 관리가 가능해 진다. 각각의 지상 통제소(430, 431, 432)는 지상망(470)을 통해 무인 비행체 감시 장치(410)에 연결되어, 무인 비행체가 비행하기 전 무인 비행체 감시 장치(410)에 무인 비행체의 비행 경로에 대한 정보를 보고하거나 또는 무인 비행체의 비행 허가 또는 무인 비행체에 대한 인증을 요청할 수 있다. 무인 비행체 감시 장치(410)는 무인 비행체들 간의 비행 안전 거리에 대한 알림 정보를 지상망(470)을 통해 각 지상 통제소(430, 431, 432)로 전달할 수 있다.The mobile communication network 460 connects the mobile communication base stations 440 and 450 with the unmanned aerial vehicle monitoring device 410, and the ground network 470 connects the ground control stations 430, 431, 432) and the unmanned aerial vehicle monitoring device 410 may be connected. At this time, the mobile communication network 460 includes at least a cellular mobile communication network, and the land-based network 470 includes at least one of an Internet network (eg, TCP/IP network), a public switched telephone network (PSTN), and a dedicated line network. may contain one. The unmanned aerial vehicles 420 and 421 may be located within the cell coverage 441 of the mobile communication base station 440 . The unmanned aerial vehicle 422 may be located within the cell coverage 451 of the mobile communication base station 450 . Integrated management of the ground control stations 430, 431 and 432 is possible through the ground network 470. Each of the ground control stations 430, 431, and 432 is connected to the UAV monitoring device 410 through the ground network 470, so that the UAV monitoring device 410 tracks the flight path of the UAV before the UAV flies. You can report information about the drone or request permission to fly the drone or certification of the drone. The unmanned aerial vehicle monitoring device 410 may transmit notification information about a safe flight distance between unmanned aerial vehicles to each ground control center 430 , 431 , and 432 through the ground network 470 .

도 5는 일 실시예에 따른 이동 통신망을 이용하는 무인 비행체의 구성을 나타내는 블록도이다.5 is a block diagram showing the configuration of an unmanned aerial vehicle using a mobile communication network according to an embodiment.

도 5를 참조하면, 무인 비행체는 이동통신부(550), GPS 수신기(510), 탑재 컴퓨터(520), 비행 제어기(530), 배터리(540)을 포함할 수 있다. 탑재 컴퓨터(520)는 온보드 컴퓨터(On-board computer)일 수 있다. 이동통신부(550)는 무인 비행체에 탑재된 이동통신 단말장치일 수 있다.Referring to FIG. 5 , an unmanned air vehicle may include a mobile communication unit 550 , a GPS receiver 510 , a mounted computer 520 , a flight controller 530 , and a battery 540 . The onboard computer 520 may be an on-board computer. The mobile communication unit 550 may be a mobile communication terminal device mounted on an unmanned aerial vehicle.

이동통신부(550)는 무인 비행체에 탑재된 다른 기기나 장치들로부터 필요한 정보를 수집할 수 있다. 이동통신부(550)는 지상의 이동 통신 기지국으로 수집한 정보들을 송신할 수 있다. 또한, 이동통신부(550)는 필요에 따라 무인 비행체 감시 장치 또는 인접한 무인 비행체로부터 주변에 위치한 다른 무인 비행체의 위치 정보 및 상태 정보를 직접적으로 수신할 수 있다.The mobile communication unit 550 may collect necessary information from other devices or devices mounted on the unmanned aerial vehicle. The mobile communication unit 550 may transmit the collected information to a terrestrial mobile communication base station. In addition, the mobile communication unit 550 may directly receive location information and status information of other nearby unmanned aerial vehicles from an unmanned aerial vehicle monitoring device or an adjacent unmanned aerial vehicle as needed.

GPS 수신기(510)는 무인 비행체에 장착된 위성측위시스템(GNSS, Global Navigation Satellite System) 수신기 종류일 수 있다. GPS 수신기(510)는 GPS 위성으로부터 수신한 시각정보를 이용하여 계산된 무인 비행체의 비행 위치 정보를 이동통신부(550)에 제공할 수 있다. 탑재 컴퓨터(520)는 무인 비행체에 탑재된 컴퓨터로서, 무인 비행체의 등록 시 부여 받은 식별부호와 무인 비행체의 기체 종류, 성능, 소유자 중 적어도 하나를 포함하는 고유 식별 정보를 이동통신부(550)에 전달 또는 제공할 수 있다.The GPS receiver 510 may be a type of Global Navigation Satellite System (GNSS) receiver mounted on an unmanned aerial vehicle. The GPS receiver 510 may provide the mobile communication unit 550 with flight position information of the unmanned aerial vehicle calculated using time information received from GPS satellites. The onboard computer 520 is a computer mounted on an unmanned aerial vehicle, and transmits unique identification information including at least one of an identification code assigned when the unmanned aerial vehicle is registered and the type, performance, and owner of the unmanned aerial vehicle to the mobile communication unit 550. or can be provided.

비행 제어기(530)는 무인 비행체에 탑재된 비행제어기일 수 있다. 비행 제어기(530)는 무인 비행체에 탑재된 자세 센서 및 가속도 센서 등으로부터 무인 비행체의 롤(Roll), 피치(Pitch), 요(Yaw) 등의 3축 자세 정보와 비행속도, 진행 방향 등의 정보를 이동통신부(550)에 전달 또는 제공할 수 있다. 배터리(540)는 무인 비행체의 전원공급기일 수 있다. 배터리(540)는 전압과 배터리 온도 등을 이동통신부(550)에 전달 또는 제공할 수 있다.The flight controller 530 may be a flight controller mounted on an unmanned aerial vehicle. The flight controller 530 provides three-axis attitude information such as roll, pitch, and yaw of the unmanned aerial vehicle from a posture sensor and an acceleration sensor mounted on the unmanned aerial vehicle, and information such as flight speed and direction of travel. may be delivered or provided to the mobile communication unit 550. The battery 540 may be a power supply for an unmanned aerial vehicle. The battery 540 may deliver or provide voltage and temperature of the battery to the mobile communication unit 550 .

도 6은 일 실시예에 따른 충돌 방지를 위한 무인 비행체 감시 방법의 흐름을 나타내는 도면이다.6 is a flow diagram illustrating a method for monitoring an unmanned aerial vehicle for collision prevention according to an exemplary embodiment.

도 6을 참조하면, 무인 비행체 감시 장치가 수행하는 무인 비행체 방법의 무인 비행체 간 충돌방지를 위한 절차를 알 수 있다. 무인 비행체 감시 장치가 수행하는 무인 비행체 방법은 하기와 같은 단계를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6 , a procedure for preventing collision between UAVs in the UAV method performed by the UAV monitoring apparatus can be seen. The unmanned aerial vehicle method performed by the unmanned aerial vehicle monitoring device may include the following steps.

단계(610)에서, 무인 비행체 감시 장치는 각 무인 비행체로부터 무인 비행체 별 식별 정보, 위치 정보, 상태 정보 등을 직접 또는 간접적으로 수신 또는 입력 받을 수 있다.In step 610, the UAV monitoring apparatus may directly or indirectly receive or receive identification information, location information, status information, etc. for each UAV from each UAV.

단계(620)에서, 무인 비행체 감시 장치는 수신 또는 입력 받은 각 무인 비행체의 좌표 및 속도, 방향 등의 위치 정보의 값을 기초로 무인 비행체 별로 위험 반경을 계산할 수 있다.In step 620, the UAV monitoring apparatus may calculate the danger radius for each UAV based on the received or received coordinates of each UAV and the values of location information such as speed and direction.

단계(630)에서, 무인 비행체 감시 장치는 무인 비행체의 위치 정보 등을 이용하여, 각각의 무인 비행체 별로 위험 반경 내에 자신의 무인 비행체 외에 다른 무인 비행체가 존재하는지를 계산된 위험 반경을 기초로 결정 또는 판정할 수 있다. 위험 반경은 안전 거리로서, 기설정되거나 무인 비행체 감시 장치의 관리자 등에 의하여 변경될 수도 있다. 또한, 안전 거리는 무인 비행체 별로 속도 등에 따라서 다를 수도 있다. 위험 반경은 충돌의 위험성이 높은 영역일 수 있다.In step 630, the UAV monitoring device determines or determines whether there are other UAVs other than its own UAV within the danger radius for each UAV based on the calculated danger radius, by using the location information of the UAV. can do. The danger radius is a safety distance and may be preset or changed by a manager of an unmanned aerial vehicle monitoring device. In addition, the safety distance may be different according to the speed of each unmanned aerial vehicle. The danger radius may be an area with a high risk of collision.

단계(640)에서, 무인 비행체 감시 장치는 특정 무인 비행체의 계산된 위험 반경 내에 인접한 다른 무인 비행체가 존재하는 경우, 해당 무인 비행체와 인접한 다른 무인 비행체의 지상 통제소 또는 무인 비행체 운영자의 단말에게 경고 메시지와 같은 알림 정보를 발송할 수 있다.In step 640, the UAV monitoring device sends a warning message to the ground control center of another UAV or the terminal of an UAV operator when another UAV exists within the calculated danger radius of the specific UAV. The same notification information can be sent.

단계(650)에서, 각각의 무인 비행체의 위험 반경 내에 다른 무인 비행체가 인접해 있지 않은 상태일 경우, 무인 비행체 감시 장치는 수신되거나 입력 받은 각각의 무인 비행체의 좌표 및 속도, 방향 등의 위치 정보 값을 기초로 무인 비행체 별로 주의 반경을 계산할 수 있다. 주의 반경은 또 다른 안전 거리로서, 기설정되거나 무인 비행체 감시 장치의 관리자 등에 의하여 변경될 수도 있다. 또한, 안전 거리는 무인 비행체 별로 속도 등에 따라서 다를 수도 있다. 주의 반경은 충돌을 주의할 필요성이 있는 영역일 수 있다.In step 650, when there are no other UAVs within the danger radius of each UAV, the UAV monitoring device receives or receives coordinates of each UAV and location information values such as speed and direction. Based on , the radius of attention can be calculated for each unmanned aerial vehicle. The caution radius is another safety distance and may be preset or changed by a manager of an unmanned aerial vehicle monitoring device. In addition, the safety distance may be different according to the speed of each unmanned aerial vehicle. The attention radius may be an area in which a collision needs attention.

단계(660)에서, 무인 비행체 감시 장치는 무인 비행체의 위치 정보 등을 이용하여, 각각의 무인 비행체 별로 주의 반경 내에 자신의 무인 비행체 외에 다른 무인 비행체가 존재하는지를 결정 또는 판정할 수 있다.In step 660, the UAV monitoring device may determine or determine whether other UAVs other than its own UAV exist within a radius of attention for each UAV by using location information of the UAV.

단계(670)에서, 무인 비행체 감시 장치는 특정 무인 비행체의 계산된 주의 반경 내에 인접한 다른 무인 비행체가 존재하는 경우, 특정 무인 비행체와 인접한 다른 무인 비행체의 지상 통제소 또는 무인 비행체 운영자의 단말에 주의 메시지를 전송할 수 있다.In step 670, the UAV monitoring device sends a warning message to the ground control station of another UAV adjacent to the specific UAV or to the terminal of the UAV operator when there is another UAV adjacent to the specific UAV within the calculated attention radius of the specific UAV. can transmit

단계(680)에서, 무인 비행체 감시 장치는 각각의 무인 비행체의 주의 반경 내에 다른 무인 비행체가 인접해 있지 않을 경우, 모든 무인 비행체가 정상적으로 운행된다고 결정할 수 있다.In step 680, the UAV monitoring device may determine that all UAVs operate normally when no other UAVs are adjacent to each other within the radius of attention of each UAV.

도 7은 일 실시예에 따른 무인 비행체 감시 장치를 나타내는 블록도이다.7 is a block diagram illustrating an apparatus for monitoring an unmanned aerial vehicle according to an exemplary embodiment.

도 7을 참조하면, 무인 비행체 감시 장치(700)는 무인 비행체 정보 수신부(710), 무인 비행체들 간 거리 계산부(720), 알림 정보 전송부(730)을 포함할 수 있다. 무인 비행체 감시 장치(700)는 지상으로부터 약 150m 내지 200m 가량의 저고도 비 관제공역에서 비행하는 무인 비행체들의 지상 감시 및 관리를 효과적으로 할 수 있다는 장점이 있다.Referring to FIG. 7 , the UAV monitoring apparatus 700 may include an UAV information receiver 710, a distance calculation unit 720 between UAVs, and a notification information transmission unit 730. The UAV monitoring apparatus 700 has an advantage of effectively performing ground monitoring and management of UAVs flying in an uncontrolled airspace at a low altitude of about 150 m to 200 m from the ground.

무인 비행체 정보 수신부(710)는 무인 비행체 감시 장치는 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 및 이동 통신 기지국들 중 적어도 하나로부터 무인 비행체들에 관한 정보를 수신할 수 있다. 무인 비행체들에 관한 정보는 무인 비행체들의 위치 정보일 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체 정보 수신부(710)는 제1 무인 비행체의 현재의 위치에 대한 좌표(x1, y1, z1)와 같은 위치 정보를 제1 무인 비행체와 통신하는 제1 지상 통제소 또는 제1 이동 통신 기지국으로부터 수신할 수 있다. The unmanned aerial vehicle information receiving unit 710 may receive information about unmanned aerial vehicles from at least one of ground control centers and mobile communication base stations that communicate with the unmanned aerial vehicles. The information about the unmanned aerial vehicles may be location information of the unmanned aerial vehicles. For example, the UAV information receiving unit 710 is a first ground control station that communicates location information such as coordinates (x1, y1, z1) of the current position of the first UAV with the first UAV or the first movement It can be received from a communication base station.

무인 비행체들 간 거리 계산부(720)는 무인 비행체 감시 장치는 수신한 무인 비행체들의 위치 정보를 기초로 무인 비행체들 간의 거리를 계산할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체들 간 거리 계산부(720)는 제1 무인 비행체와 제2 무인 비행체의 거리를 계산할 수 있다. 경우에 따라서, 무인 비행체들 간 거리 계산부(720)는 제1 무인 비행체의 안전 거리 내에 제2 무인 비행체가 위치하였는지 여부를 결정할 수도 있다. The distance calculation unit 720 between the unmanned aerial vehicles may calculate the distance between the unmanned aerial vehicles based on the received location information of the unmanned aerial vehicles. For example, the distance calculating unit 720 between the unmanned aerial vehicles may calculate the distance between the first unmanned aerial vehicle and the second unmanned aerial vehicle. In some cases, the distance calculating unit 720 between the unmanned aerial vehicles may determine whether the second unmanned aerial vehicle is located within a safe distance of the first unmanned aerial vehicle.

알림 정보 전송부(730)는 무인 비행체 감시 장치는 계산된 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하일 경우, 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하인 무인 비행체들 및 해당 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 중 적어도 하나에 충돌 위험을 알리기 위한 알림 정보를 전송할 수 있다. 알림 정보가 무인 비행체들에 전송되는 경우, 해당 알림 정보는 무인 비행체와 통신하는 이동 통신 기지국을 통해 해당 무인 비행체에 전달될 수 있다.The notification information transmission unit 730, when the calculated distance between the unmanned aerial vehicles is equal to or less than the safe distance, among the unmanned aerial vehicles having a distance equal to or less than the safe distance and ground control stations communicating with the corresponding unmanned aerial vehicles. Notification information for notifying at least one of the risk of collision may be transmitted. When the notification information is transmitted to the unmanned aerial vehicles, the corresponding notification information may be delivered to the corresponding unmanned aerial vehicle through a mobile communication base station communicating with the unmanned aerial vehicle.

예를 들어, 알림 정보 전송부(730)는 제1 무인 비행체와 제2 무인 비행체 간의 거리가 제1 무인 비행체의 안전 거리 또는 제2 무인 비행체의 안전 거리 이하인 경우, 제1 무인 비행체, 제1 무인 비행체와 통신하는 제1 지상 통제소, 제2 무인 비행체, 제2 무인 비행체와 통신하는 제2 지상 통제소 중 적어도 하나에 알림 정보를 전송할 수 있다. 실시예에 따라, 알림 정보 전송부(730)는 제1 무인 비행체의 안전 거리 내에 제2 무인 비행체가 위치하였을 경우, 제1 무인 비행체, 제1 무인 비행체와 통신하는 제1 지상 통제소, 제2 무인 비행체, 제2 무인 비행체와 통신하는 제2 지상 통제소 중 적어도 하나에 알림 정보를 전송할 수도 있다.For example, the notification information transmission unit 730 may transmit the first unmanned aerial vehicle to the second unmanned aerial vehicle when the distance between the first unmanned aerial vehicle and the second unmanned aerial vehicle is equal to or less than the safe distance of the first unmanned aerial vehicle or the second unmanned aerial vehicle. Notification information may be transmitted to at least one of a first ground control station communicating with the air vehicle, a second unmanned aerial vehicle, and a second ground control station communicating with the second unmanned aerial vehicle. According to an embodiment, the notification information transmitter 730 may, when the second unmanned aerial vehicle is located within a safe distance of the first unmanned aerial vehicle, the first unmanned aerial vehicle, the first ground control station communicating with the first unmanned aerial vehicle, and the second unmanned aerial vehicle. Notification information may be transmitted to at least one of the air vehicle and the second ground control station communicating with the second unmanned air vehicle.

실시예들에서 설명된 구성요소들은 하나 이상의 DSP (digital signal processor), 프로세서, 컨트롤러, ASIC (application specific integrated circuit), FPGA (field programmable gate array)와 같은 프로그래머블 논리 소자, 다른 전자 기기들 및 이것들의 조합 중 하나 이상을 포함하는 하드웨어 구성 요소에 의해 구현될 수 있다. 실시예들에서 설명된 과정들 또는 기능들 중 적어도 일부는 소프트웨어에 의해 구현될 수 있고, 해당 소프트웨어는 기록 매체에 기록될 수 있다. 실시예들에서 설명된 구성요소들, 기능들 및 과정들은 하드웨어와 소프트웨어의 조합에 의해 구현될 수 있다.Components described in the embodiments include one or more digital signal processors (DSPs), processors, controllers, application specific integrated circuits (ASICs), programmable logic devices such as field programmable gate arrays (FPGAs), other electronic devices, and their It can be implemented by hardware components including one or more of the combinations. At least some of the processes or functions described in the embodiments may be implemented by software, and the corresponding software may be recorded on a recording medium. Components, functions, and processes described in the embodiments may be implemented by a combination of hardware and software.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to the embodiment may be implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer means and recorded on a computer readable medium. Computer readable media may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination. Program instructions recorded on a computer readable medium may be specially designed and configured for the embodiment or may be known and usable to those skilled in computer software. Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tapes, optical media such as CD-ROMs and DVDs, and magnetic media such as floptical disks. - includes hardware devices specially configured to store and execute program instructions, such as magneto-optical media, and ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter, as well as machine language codes such as those produced by a compiler. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.As described above, although the embodiments have been described with limited drawings, those skilled in the art can apply various technical modifications and variations based on the above. For example, the described techniques may be performed in an order different from the method described, and/or components of the described system, structure, device, circuit, etc. may be combined or combined in a different form than the method described, or other components may be used. Or even if it is replaced or substituted by equivalents, appropriate results can be achieved.

Claims (20)

무인 비행체 감시 장치가 수행하는 무인 비행체 감시 방법에 있어서,
무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 및 이동 통신 기지국들 중 적어도 하나로부터 저고도 비 관제공역 내의 상기 무인 비행체들의 위치 정보를 셀룰러 이동 통신망을 이용하여 수신하는 단계;
상기 수신한 무인 비행체들의 위치 정보를 기초로 무인 비행체들 간의 거리를 계산하는 단계; 및
상기 계산된 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하일 경우, 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하인 무인 비행체들 및 상기 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 중 적어도 하나에 충돌 위험을 알리기 위한 알림 정보를 전송하는 단계를 포함하고,
상기 계산하는 단계는,
무인 비행체들 각각의 좌표 및 속도, 방향 정보 중 적어도 하나에 기초하여 무인 비행체 별 위험 반경을 계산하는 단계; 및
상기 계산된 위험 반경 내에 다른 무인 비행체가 존재하는 경우, 상기 다른 무인 비행체의 지상 통제소 또는 운영자의 단말에 경고 메시지를 발송하고, 상기 위험 반경 내에 상기 다른 무인 비행체가 존재하지 않는 경우, 무인 비행체 별 주의 반경을 계산하는 단계를 포함하고,
상기 알림 정보를 전송하는 단계는,
상기 주의 반경 내에 상기 다른 무인 비행체가 존재하는 경우, 상기 다른 무인 비행체의 지상 통제소 또는 운영자의 단말에 주의 메시지를 발송하는 단계
를 포함하는 무인 비행체 감시 방법.In the unmanned aerial vehicle monitoring method performed by the unmanned aerial vehicle monitoring device,
Receiving location information of the unmanned aerial vehicles in a low-altitude uncontrolled airspace from at least one of ground control stations and mobile communication base stations communicating with the unmanned aerial vehicles using a cellular mobile communication network;
calculating a distance between the unmanned aerial vehicles based on the received location information of the unmanned aerial vehicles; and
When the calculated distance between the unmanned aerial vehicles is equal to or less than the safe distance, notification information for notifying a risk of collision is transmitted to at least one of the unmanned aerial vehicles having a distance equal to or less than the safe distance and the ground control stations communicating with the unmanned aerial vehicles. including the steps of
The calculation step is
Calculating a danger radius for each unmanned aerial vehicle based on at least one of coordinates, speed, and direction information of each of the unmanned aerial vehicles; and
When another UAV exists within the calculated danger radius, a warning message is sent to the ground control center of the other UAV or the terminal of the operator, and when the other UAV does not exist within the danger radius, attention is paid to each UAV. Computing the radius,
In the step of transmitting the notification information,
When the other unmanned aerial vehicle exists within the warning radius, sending a warning message to a ground control center of the other unmanned aerial vehicle or a terminal of an operator.
Unmanned aerial vehicle monitoring method comprising a. 제1항에 있어서,
상기 수신하는 단계는, 무인 비행체들에 대한 위치 정보, 식별 정보 및 상태 정보를 수신하는 무인 비행체 감시 방법.According to claim 1,
In the receiving step, the unmanned aerial vehicle monitoring method receives location information, identification information, and status information about the unmanned aerial vehicles. 제2항에 있어서,
상기 상태 정보는,
무인 비행체의 비행 속도, 비행 방향 및 배터리 잔량에 대한 정보를 포함하는 무인 비행체 감시 방법.According to claim 2,
The status information is
A method for monitoring an unmanned aerial vehicle including information on the flight speed, flight direction, and battery level of the unmanned aerial vehicle. 제1항에 있어서,
상기 무인 비행체는,
상기 위치 정보, 식별 정보 및 상태 정보 중 적어도 하나를 전송하는 탑재 이동통신 단말장치를 탑재하는 무인 비행체 감시 방법.According to claim 1,
The unmanned aerial vehicle,
A method for monitoring an unmanned air vehicle equipped with a mobile communication terminal device for transmitting at least one of the location information, identification information, and status information. 제1항에 있어서,
상기 무인 비행체 감시 장치는,
수집된 무인 비행체의 위치 정보, 식별 정보 및 상태 정보 중 적어도 하나를 인접한 다른 무인 비행체의 지상 통제소 및 무인 비행체의 운영자의 단말에 전송하는 무인 비행체 감시 방법.According to claim 1,
The unmanned aerial vehicle monitoring device,
An unmanned aerial vehicle monitoring method for transmitting at least one of the collected location information, identification information, and status information of an unmanned aerial vehicle to a ground control station of another adjacent unmanned aerial vehicle and a terminal of an operator of the unmanned aerial vehicle. 제1항에 있어서,
상기 무인 비행체 감시 장치는,
수집된 무인 비행체의 위치 정보, 식별 정보 및 상태 정보 중 적어도 하나를 인접한 다른 무인 비행체에 직접 전송하는 무인 비행체 감시 방법.According to claim 1,
The unmanned aerial vehicle monitoring device,
An unmanned aerial vehicle monitoring method for directly transmitting at least one of collected location information, identification information, and status information of an unmanned aerial vehicle to another adjacent unmanned aerial vehicle. 제1항에 있어서,
상기 계산하는 단계는,
지상에서 수집된 각 무인 비행체의 좌표 및 속도 방향 정보를 기초로 무인 비행체 별 안전 거리를 계산하는 무인 비행체 감시 방법.According to claim 1,
The calculation step is
An unmanned aerial vehicle monitoring method that calculates a safe distance for each unmanned aerial vehicle based on the coordinates and speed direction information of each unmanned aerial vehicle collected from the ground. 제1항에 있어서,
상기 계산하는 단계는,
상기 무인 비행체들의 위치 정보를 기초로 무인 비행체들 간의 거리가 상기 안전 거리 이하인지를 비교하는 무인 비행체 감시 방법.According to claim 1,
The calculation step is
An unmanned aerial vehicle monitoring method for comparing whether a distance between the unmanned aerial vehicles is less than or equal to the safety distance based on the location information of the unmanned aerial vehicles. 제8항에 있어서,
상기 계산하는 단계는,
상기 무인 비행체들 간의 거리가 상기 안전 거리 이하인 경우, 상기 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하인 무인 비행체들 및 상기 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하인 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 중 적어도 하나에 충돌 위험을 알리기 위한 알림 정보를 전송하는 무인 비행체 감시 방법.According to claim 8,
The calculation step is
When the distance between the UAVs is equal to or less than the safe distance, at least one of the UAVs having a distance between the UAVs equal to or less than the safe distance and the ground control stations communicating with the UAVs having a distance equal to or less than the safe distance. A method for monitoring unmanned air vehicles that transmits notification information to inform of the risk of collision. 제1항에 있어서,
상기 전송하는 단계는,
계산된 무인 비행체 별 주의 반경 또는 위험 반경 등에 따라 안전 거리 미확보 상황을 다른 무인 비행체의 지상 통제소 및 운영자의 단말 또는 인접 무인 비행체에 전송하는 무인 비행체 감시 방법.According to claim 1,
The sending step is
An unmanned aerial vehicle monitoring method that transmits a situation in which a safety distance is not secured according to the calculated caution radius or danger radius for each unmanned aerial vehicle to the ground control center of another unmanned aerial vehicle, an operator's terminal, or adjacent unmanned aerial vehicles. 무인 비행체 감시 장치에 있어서,
무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 및 이동 통신 기지국들 중 적어도 하나로부터 저고도 비 관제공역 내의 상기 무인 비행체들의 위치 정보를 셀룰러 이동 통신망을 이용하여 수신하는 무인 비행체 정보 수신부;
상기 수신한 무인 비행체들의 위치 정보를 기초로 무인 비행체들 간의 거리를 계산하는 무인 비행체들 간 거리 계산부; 및
상기 계산된 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하일 경우, 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하인 무인 비행체들 및 상기 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 중 적어도 하나에 충돌 위험을 알리기 위한 알림 정보를 전송하는 알림 정보 전송부를 포함하고,
상기 무인 비행체들 간 거리 계산부는,
무인 비행체들 각각의 좌표 및 속도, 방향 정보 중 적어도 하나에 기초하여 무인 비행체 별 위험 반경을 계산하고, 상기 계산된 위험 반경 내에 다른 무인 비행체가 존재하는 경우, 상기 다른 무인 비행체의 지상 통제소 또는 운영자의 단말에 경고 메시지를 발송하고, 상기 위험 반경 내에 상기 다른 무인 비행체가 존재하지 않는 경우, 무인 비행체 별 주의 반경을 계산하고,
상기 알림 정보 전송부는,
상기 주의 반경 내에 상기 다른 무인 비행체가 존재하는 경우, 상기 다른 무인 비행체의 지상 통제소 또는 운영자의 단말에 주의 메시지를 발송하는,
무인 비행체 감시 장치.In the unmanned aerial vehicle monitoring device,
an unmanned aerial vehicle information receiving unit for receiving location information of the unmanned aerial vehicles within a low-altitude uncontrolled airspace from at least one of ground control stations and mobile communication base stations communicating with the unmanned aerial vehicles through a cellular mobile communication network;
a distance calculating unit between unmanned aerial vehicles that calculates a distance between the unmanned aerial vehicles based on the received location information of the unmanned aerial vehicles; and
When the calculated distance between the unmanned aerial vehicles is equal to or less than the safe distance, notification information for notifying a risk of collision is transmitted to at least one of the unmanned aerial vehicles having a distance equal to or less than the safe distance and the ground control stations communicating with the unmanned aerial vehicles. Including a notification information transmission unit to,
The distance calculation unit between the unmanned aerial vehicles,
A danger radius for each unmanned aerial vehicle is calculated based on at least one of the coordinates, speed, and direction information of each unmanned aerial vehicle, and when another unmanned aerial vehicle exists within the calculated danger radius, the ground control center or operator of the other unmanned aerial vehicle A warning message is sent to the terminal, and when the other unmanned aerial vehicle does not exist within the danger radius, a caution radius for each unmanned aerial vehicle is calculated;
The notification information transmission unit,
When the other unmanned aerial vehicle exists within the attention radius, sending a warning message to the terminal of the operator or the ground control center of the other unmanned aerial vehicle.
Unmanned aerial vehicle surveillance device. 제11항에 있어서,
상기 무인 비행체 정보 수신부는,
무인 비행체들에 대한 위치 정보, 식별 정보 및 상태 정보를 수신하는 무인 비행체 감시 장치.According to claim 11,
The unmanned aerial vehicle information receiving unit,
An unmanned aerial vehicle monitoring device for receiving location information, identification information, and status information on unmanned aerial vehicles. 제12항에 있어서,
상기 상태 정보는,
무인 비행체의 비행 속도, 비행 방향 및 배터리 잔량에 대한 정보를 포함하는 무인 비행체 감시 장치. According to claim 12,
The status information is
An unmanned aerial vehicle monitoring device that includes information on the flight speed, flight direction, and battery level of the unmanned aerial vehicle. 제11항에 있어서,
상기 무인 비행체는,
상기 위치 정보, 식별 정보 및 상태 정보 중 적어도 하나를 전송하는 탑재 이동통신 단말장치를 탑재하는 무인 비행체 감시 장치.According to claim 11,
The unmanned aerial vehicle,
An unmanned aerial vehicle monitoring device equipped with a mobile communication terminal device transmitting at least one of the location information, identification information, and status information. 제11항에 있어서,
상기 무인 비행체 감시 장치는,
수집된 무인 비행체의 위치 정보, 식별 정보 및 상태 정보 중 적어도 하나를 인접한 다른 무인 비행체의 지상 통제소 및 무인 비행체의 운영자의 단말에 전송하는 무인 비행체 감시 장치.According to claim 11,
The unmanned aerial vehicle monitoring device,
An unmanned aerial vehicle monitoring device that transmits at least one of the collected location information, identification information, and status information of an unmanned aerial vehicle to a ground control station of another adjacent unmanned aerial vehicle and a terminal of an operator of the unmanned aerial vehicle. 제11항에 있어서,
상기 무인 비행체 감시 장치는,
수집된 무인 비행체의 위치 정보, 식별 정보 및 상태 정보 중 적어도 하나를 인접한 다른 무인 비행체에 직접 전송하는 무인 비행체 감시 장치.According to claim 11,
The unmanned aerial vehicle monitoring device,
An unmanned aerial vehicle monitoring device that directly transmits at least one of the collected location information, identification information, and status information of an unmanned aerial vehicle to another adjacent unmanned aerial vehicle. 제11항에 있어서,
상기 무인 비행체들 간 거리 계산부는,
지상에서 수집된 각 무인 비행체의 좌표 및 속도 및 방향 정보를 기초로 무인 비행체 별 안전 거리를 계산하는 무인 비행체 감시 장치.According to claim 11,
The distance calculation unit between the unmanned aerial vehicles,
An UAV monitoring device that calculates the safe distance for each UAV based on the coordinates, speed and direction information of each UAV collected from the ground. 제11항에 있어서,
상기 무인 비행체들 간 거리 계산부는,
상기 무인 비행체들의 위치 정보를 기초로 무인 비행체들 간의 거리가 상기 안전 거리 이하인지를 비교하는 무인 비행체 감시 장치.According to claim 11,
The distance calculation unit between the unmanned aerial vehicles,
An apparatus for monitoring an unmanned aerial vehicle that compares whether a distance between the unmanned aerial vehicles is less than or equal to the safety distance based on the location information of the unmanned aerial vehicles. 제18항에 있어서,
상기 무인 비행체들 간 거리 계산부는,
상기 무인 비행체들 간의 거리가 상기 안전 거리 이하인 경우, 상기 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하인 무인 비행체들 및 상기 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하인 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 중 적어도 하나에 충돌 위험을 알리기 위한 알림 정보를 전송하는 무인 비행체 감시 장치.According to claim 18,
The distance calculation unit between the unmanned aerial vehicles,
When the distance between the UAVs is equal to or less than the safe distance, at least one of the UAVs having a distance between the UAVs equal to or less than the safe distance and the ground control stations communicating with the UAVs having a distance equal to or less than the safe distance. An unmanned aerial vehicle monitoring device that transmits notification information to inform of the risk of collision. 제11항에 있어서,
상기 알림 정보 전송부는,
계산된 무인 비행체 별 주의 반경 또는 위험 반경 등에 따라 안전 거리 미확보 상황을 다른 무인 비행체의 지상 통제소 및 운영자의 단말 또는 인접 무인 비행체에 전송하는 무인 비행체 감시 장치.According to claim 11,
The notification information transmission unit,
An unmanned aerial vehicle monitoring device that transmits the safety distance unsecured situation to the ground control center of another unmanned aerial vehicle, the operator's terminal, or adjacent unmanned aerial vehicles according to the calculated caution or danger radius for each unmanned aerial vehicle.
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