KR20180064271A - Surveillance method for unmanned aerial vehicle, and surveillance apparatus for the same - Google Patents

Surveillance method for unmanned aerial vehicle, and surveillance apparatus for the same Download PDF

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KR20180064271A KR1020170120440A KR20170120440A KR20180064271A KR 20180064271 A KR20180064271 A KR 20180064271A KR 1020170120440 A KR1020170120440 A KR 1020170120440A KR 20170120440 A KR20170120440 A KR 20170120440A KR 20180064271 A KR20180064271 A KR 20180064271A
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Abstract

Disclosed are a method for monitoring an unmanned aerial vehicle and an apparatus thereof. According to one embodiment of the present invention, the method comprises the steps of: receiving position information of unmanned aerial vehicles from at least one of ground control stations and mobile communication base stations communicating with the unmanned aerial vehicles; calculating distances between the unmanned aerial vehicles based on the received position information of the unmanned aerial vehicles; and transmitting notification information for notifying collision risk to at least one among the unmanned vehicles whose distance from another unmanned aerial vehicle is less than a safety distance and the ground control stations communicating with the unmanned aerial vehicles.

Description

무인 비행체 감시 방법 및 장치{SURVEILLANCE METHOD FOR UNMANNED AERIAL VEHICLE, AND SURVEILLANCE APPARATUS FOR THE SAME}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a surveillance apparatus and a method for monitoring an unmanned aerial vehicle,

아래의 설명은 무인 비행체 감시 방법 및 장치에 관한 것이다.The following description relates to a method and apparatus for monitoring unmanned aerial vehicles.

무인 비행체의 비행 감시는 지상 통제소에서 개별적으로 이루어지고 있다. 현재 무인 비행체용 데이터링크는 900MHz, 2.4GHz, 5.8GHz의 주파수가 주로 사용되고 있고, 출력은 10mW이하로 제한되어 있다. 무인 비행체가 일정한 장소에서 많이 존재할 경우, 상호 간 충돌 위험성이 있다.Flight monitoring of unmanned aerial vehicles is carried out individually at ground control stations. At present, data links for unmanned aerial vehicles are mainly used at frequencies of 900MHz, 2.4GHz and 5.8GHz, and the output is limited to 10mW or less. If there are many unmanned aerial vehicles in a certain place, there is a danger of collision.

지상 통제소와 연결된 자신의 무인 비행체 외에 다른 무인 비행체의 비행 정보를 전혀 확인할 수 없으므로, 근접하는 다른 무인 비행체와 충돌 가능성이 높다는 문제점이 있다. 따라서, 동일한 공역 내에서 운용 중인 전체 무인 비행체들에 대한 통합 관리가 필요하다.There is a problem that the possibility of collision with other unmanned aerial vehicles is high because the flight information of the unmanned aerial vehicle other than the unmanned aerial vehicle connected to the ground control station can not be confirmed at all. Therefore, integrated management of all unmanned aerial vehicles operating within the same airspace is required.

일 실시예에 따른, 무인 비행체 감시 장치가 수행하는 무인 비행체 감시 방법은, 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 및 이동 통신 기지국들 중 적어도 하나로부터 상기 무인 비행체들의 위치 정보를 수신하는 단계; 상기 수신한 무인 비행체들의 위치 정보를 기초로 무인 비행체들 간의 거리를 계산하는 단계; 및 상기 계산된 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하일 경우, 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하인 무인 비행체들 및 상기 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 중 적어도 하나에 충돌 위험을 알리기 위한 알림 정보를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment, a method for monitoring an unmanned aerial vehicle performed by an unmanned aerial vehicle monitoring apparatus includes receiving location information of the unmanned aerial vehicles from at least one of ground control stations and a mobile communication base station communicating with the unmanned aerial vehicles; Calculating a distance between the unmanned aerial vehicles based on the position information of the received unmanned aerial vehicles; And at least one of the ground control stations communicating with the unmanned air vehicles and the unmanned air vehicles having the distance between the unmanned air vehicles less than the safe distance when the distance between the calculated unmanned air vehicles is less than the safe distance, And transmitting the data.

일 실시예에 따른, 상기 수신하는 단계는, 셀룰러 이동 통신망을 이용하여 저고도 비 관제공역 내의 무인 비행체들에 대한 위치 정보, 식별 정보 및 상태 정보를 수신할 수 있다.According to an exemplary embodiment, the receiving step may receive location information, identification information, and status information for unmanned aerial vehicles in the low-level non-controlled airspace using the cellular mobile communication network.

일 실시예에 따른 상태 정보는 무인 비행체의 비행 속도, 비행 방향, 배터리 잔량에 대한 정보를 포함할 수 있다.The status information according to an exemplary embodiment may include information on a flight speed, a flight direction, and a remaining battery level of the unmanned aerial vehicle.

일 실시예에 따른, 상기 무인 비행체는 상기 위치 정보, 식별 정보, 상태 정보 중 적어도 하나를 전송하는 탑재 이동통신 단말장치를 탑재할 수 있다.According to an embodiment, the unmanned air vehicle may include a mobile communication terminal device for transmitting at least one of the location information, the identification information, and the status information.

일 실시예에 따른, 무인 비행체 감시 장치는, 수집된 무인 비행체의 위치 정보, 식별 정보, 상태 정보 중 적어도 하나를 인접한 다른 무인 비행체의 지상 통제소 및 무인 비행체의 운영자의 단말에 전송할 수 있다.According to an embodiment, the unmanned aerial vehicle monitoring apparatus may transmit at least one of the collected position information, identification information, and status information of the unmanned aerial vehicle to the ground control station of the adjacent unmanned aerial vehicle and the terminal of the operator of the unmanned aerial vehicle.

일 실시예에 따른, 무인 비행체 감시 장치는, 수집된 무인 비행체의 위치 정보, 식별 정보, 상태 정보 중 적어도 하나를 인접한 다른 무인 비행체에 직접 전송할 수 있다.According to an embodiment, the unmanned aerial vehicle monitoring apparatus may transmit at least one of the collected position information, identification information, and status information of the unmanned aerial vehicle to another adjacent unmanned aerial vehicle.

일 실시예에 따른, 상기 계산하는 단계는, 지상에서 수집된 각 무인 비행체의 좌표 및 속도, 방향 정보를 기초로 무인 비행체 별 안전 거리를 계산할 수 있다.According to an exemplary embodiment, the calculating step may calculate the safe distance for each unmanned vehicle based on coordinates, speed, and direction information of each unmanned aerial vehicle collected on the ground.

일 실시예에 따른, 상기 계산하는 단계는, 상기 무인 비행체들의 위치 정보를 기초로 무인 비행체들 간의 거리가 상기 안전 거리 이하인지를 비교할 수 있다.According to an exemplary embodiment, the calculating may compare whether the distance between the unmanned aerial vehicles is less than or equal to the safety distance based on the position information of the unmanned aerial vehicles.

일 실시예에 따른, 상기 전송하는 단계는, 계산된 무인 비행체 별 주의 반경 또는 위험 반경 등에 따라 안전 거리 미확보 상황을 다른 무인 비행체의 지상 통제소 및 운영자의 단말 또는 인접 무인 비행체에 전송 또는 전달할 수 있다.According to an exemplary embodiment, the transmitting step may transmit or transmit the safety clearance state to the terminal of the ground control station and the operator of the unmanned aerial vehicle or the adjacent unmanned aerial vehicle according to the calculated radius of the unmanned aerial vehicle or the radius of danger.

일 실시예에 따른, 무인 비행체 감시 장치는, 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 및 이동 통신 기지국들 중 적어도 하나로부터 상기 무인 비행체들의 위치 정보를 수신하는 무인 비행체 정보 수신부; 상기 수신한 무인 비행체들의 위치 정보를 기초로 무인 비행체들 간의 거리를 계산하는 무인 비행체들 간 거리 계산부; 및 상기 계산된 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하일 경우, 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하인 무인 비행체들 및 상기 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 중 적어도 하나에 충돌 위험을 알리기 위한 알림 정보를 전송하는 알림 정보 전송부를 포함할 수 있다.According to an embodiment, an unmanned aerial vehicle monitoring apparatus includes a unmanned aerial vehicle information receiving unit for receiving position information of the unmanned aerial vehicles from at least one of ground control stations and mobile communication base stations communicating with unmanned aerial vehicles; A distance calculator for calculating the distance between the unmanned aerial vehicles based on the position information of the received unmanned aerial vehicles; And at least one of the ground control stations communicating with the unmanned air vehicles and the unmanned air vehicles having the distance between the unmanned air vehicles less than the safe distance when the distance between the calculated unmanned air vehicles is less than the safe distance, And a notification information transmitting unit for transmitting the notification information.

도 1은 일 실시예에 따른 무인 비행체 감시 방법을 나타내는 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 무인 비행체 감시 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 무인 비행체의 정보 수집을 위한 셀룰러 이동 통신망의 이용을 나타내는 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 무인 비행체의 정보 수집을 위한 셀룰러 이동 통신망과 지상망의 이용을 나타내는 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 이동 통신망을 이용하는 무인 비행체의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 6은 일 실시예에 따른 충돌 방지를 위한 무인 비행체 감시 방법의 흐름을 나타내는 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 무인 비행체 감시 장치를 나타내는 블록도이다.1 is a view illustrating a method for monitoring an unmanned aerial vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method for monitoring an unmanned aerial vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating the use of a cellular mobile communication network for collecting information of an unmanned aerial vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram illustrating the use of a cellular mobile communication network and a terrestrial network for collecting information of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment.
5 is a block diagram illustrating a configuration of an unmanned aerial vehicle using a mobile communication network according to an exemplary embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a method for monitoring an unmanned aerial vehicle for preventing collision according to an embodiment of the present invention.
7 is a block diagram illustrating an unmanned aerial vehicle monitoring apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

실시예들에 대한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 실시될 수 있다. 따라서, 본 명세서의 범위는 개시된 실시예들의 특정한 형태로 한정되는 것이 아니라 설명한 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.Structural or functional descriptions of embodiments are set forth for illustrative purposes only, and may be embodied with various changes and modifications. Accordingly, the scope of this disclosure is not intended to be limited to the specific forms of the disclosed embodiments, but includes variations, equivalents, or alternatives included in the described technical concepts.

제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.The terms first or second, etc. may be used to describe various elements, but such terms should be interpreted solely for the purpose of distinguishing one element from another. For example, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.It is to be understood that when an element is referred to as being "connected" to another element, it may be directly connected or connected to the other element, although other elements may be present in between.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In this specification, the terms "comprises ", or" having ", and the like, are used to specify one or more of the described features, integers, steps, But do not preclude the presence or addition of steps, operations, elements, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art. Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the meaning of the context in the relevant art and, unless explicitly defined herein, are to be interpreted as ideal or overly formal Do not.

한편, 어떤 실시예가 달리 구현 가능한 경우에 특정 블록 내에 명기된 기능 또는 동작이 순서도와 다르게 수행될 수 있다. 예를 들어, 연속하는 두 블록들이 실제로는 실질적으로 동시에 수행될 수도 있고, 관련된 기능 또는 동작에 따라서는 해당 블록들의 순서가 뒤바뀌어 수행될 수도 있다.On the other hand, if an embodiment is otherwise feasible, the function or operation specified in a particular block may be performed differently from the flowchart. For example, two consecutive blocks may actually be executed at substantially the same time, and the blocks may be rearranged depending on the related function or operation.

이하, 실시예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In the following description of the present invention with reference to the accompanying drawings, the same components are denoted by the same reference numerals regardless of the reference numerals, and a duplicate description thereof will be omitted.

도 1은 일 실시예에 따른 무인 비행체 감시 방법을 나타내는 도면이다.1 is a view illustrating a method for monitoring an unmanned aerial vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

먼저, 도 1을 참조하면, 전체 시스템은 무인 비행체 감시 장치(110), 무인 비행체(120), 지상 통제소(130), 이동 통신 기지국(140)을 포함할 수 있다. 이때, 무인 비행체(120), 지상 통제소(130), 이동 통신 기지국(140)은 각각 복수일 수 있다. 무인 비행체 감시 장치(110)는 무인 비행체(120)들의 교통을 관제하는 역할을 한다.Referring to FIG. 1, the overall system may include an unmanned aerial vehicle monitoring device 110, an unmanned aerial vehicle 120, a ground control station 130, and a mobile communication base station 140. At this time, the unmanned air vehicle 120, the ground control station 130, and the mobile communication base station 140 may be respectively plural. The unmanned aerial vehicle monitoring device 110 serves to control the traffic of the unmanned aerial vehicles 120.

무인 비행체(120)는 지상 통제소(130), 이동 통신 기지국(140)와 무선으로 연결되어 통신할 수 있다. 또한, 비행체 감시 장치(110)는 지상 통제소(130), 이동 통신 기지국(140)과 유선 또는 무선으로 연결되어 통신할 수 있다.The unmanned air vehicle 120 can communicate with the ground control station 130 and the mobile communication base station 140 wirelessly. In addition, the air vehicle monitoring apparatus 110 may be connected to the ground control station 130 and the mobile communication base station 140 by wire or wireless communication.

무인 비행체 감시 장치(110)는 무인 비행체(120)들 각각과 통신하는 지상 통제소(130)들 또는 이동 통신 기지국(140)들을 통합하여 관리 또는 관제할 수 있다. 무인 비행체 감시 장치(110)는 무인 비행체(120)의 비행 안전을 위하여, 무인 비행체(120)의 위치에 따른 정보를 지상 통제소(130) 또는 이동 통신 기지국(140)에 전송함으로써 무인 비행체(120)의 위치에 따른 정보를 공유할 수 있다. The unmanned aerial vehicle monitoring apparatus 110 may manage or control the ground control stations 130 or the mobile communication base stations 140 that communicate with the respective unmanned air vehicles 120, respectively. The unmanned aerial vehicle monitoring apparatus 110 transmits information according to the position of the unmanned air vehicle 120 to the ground control station 130 or the mobile communication base station 140 in order to secure the safety of the unmanned air vehicle 120, Can share information according to the position of the user.

예를 들어, 무인 비행체 감시 장치(110)는 무인 비행체(120)들 중 적어도 하나의 무인 비행체(120)가 충돌이 예상될 경우, 충돌에 대한 위험 또는 주의 정보를 지상 통제소(130)에게 전송하거나 또는 이동 통신 기지국(140)을 경유하여 무인 비행체(120)들에게 전송할 수 있다. 가령, 무인 비행체 감시 장치(110)는 제1 무인 비행체가 충돌이 예상될 경우, 충돌에 대한 위험 또는 주의 정보를 제1 무인 비행체와 통신하는 제1 지상 통제소에게 전송하거나 또는 제1 이동 통신 기지국을 통해 제1 무인 비행체에 전송할 수 있다. 또한, 무인 비행체 감시 장치(110)는 제2 무인 비행체의 충돌이 예상될 경우, 충돌에 대한 위험 또는 주의 정보를 제2 무인 비행체와 통신하는 제2 지상 통제소에게 전송하거나 또는 제2 이동 통신 기지국을 통해 제2 무인 비행체에 전송할 수 있다. For example, when the at least one unmanned aerial vehicle 120 among the unmanned aerial vehicles 120 is expected to collide, the unmanned aerial vehicle monitoring apparatus 110 transmits danger or attention information to the ground control station 130 Or to the unmanned aerial vehicles 120 via the mobile communication base station 140. For example, when the first unmanned aerial vehicle is expected to collide, the unmanned aerial vehicle monitoring apparatus 110 may transmit danger or attention information about the collision to the first ground control station communicating with the first unmanned aerial vehicle, To the first unmanned aerial vehicle. In addition, when the second unmanned aerial vehicle is expected to collide, the unmanned aerial vehicle monitoring apparatus 110 transmits danger or attention information about the collision to the second ground control station communicating with the second unmanned aerial vehicle, To the second unmanned aerial vehicle.

도 2는 일 실시예에 따른 무인 비행체 감시 방법을 나타내는 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a method for monitoring an unmanned aerial vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

무인 비행체 감시 장치는, 셀룰러 이동 통신망을 이용하여 저고도 비 관제공역 내의 무인 비행체들에 대한 좌표 및 속도, 방향 등의 위치 정보, 무인 비행체의 식별 정보와 상태정보를 수집하고, 무인 비행체들을 지상에서 통합 및 관리할 수 있다.The unmanned aerial vehicle monitoring system collects the identification information and status information of the unmanned aerial vehicle using the cellular mobile communication network, collects position information such as coordinates, speed and direction of the unmanned air vehicles in the low-altitude non-controlled airspace, And manage.

도 2를 참조하면, 무인 비행체 감시 장치가 수행하는 무인 비행체 감시 방법은 하기와 같은 단계를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 2, the unmanned aerial vehicle monitoring method performed by the unmanned aerial vehicle monitoring apparatus may include the following steps.

단계(210)에서, 무인 비행체 감시 장치는 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 및 이동 통신 기지국들 중 적어도 하나로부터 무인 비행체들에 관한 정보를 수신할 수 있다. 무인 비행체들에 관한 정보는 무인 비행체들 각각의 위치 정보, 식별 정보, 상태 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 여기서, 상태 정보는 무인 비행체의 비행 속도, 비행 방향, 배터리 잔량 등에 대한 정보를 포함할 수 있다.In step 210, the unmanned aerial vehicle monitoring device may receive information about unmanned aerial vehicles from at least one of the ground control stations and the mobile communication base stations communicating with the unmanned aerial vehicles. The information about the unmanned aerial vehicles may include at least one of position information, identification information, and status information of each of the unmanned aerial vehicles. Here, the status information may include information on the flight speed of the unmanned aerial vehicle, the flight direction, the remaining battery level, and the like.

무인 비행체들에 관한 정보는 무인 비행체들의 위치 정보일 수 있다. 무인 비행체는 무인 비행체의 좌표 및 속도, 방향 등의 위치 정보는 물론 무인 비행체의 식별 정보와 상태 정보를 수집하기 위하여, 탑재 이동통신 단말장치를 탑재할 수 있다. 무인 비행체 감시 장치는 무인 비행체들에 관한 정보를 이용하여 각각의 무인 비행체들의 위치를 결정할 수 있다. The information about the unmanned aerial vehicles may be the location information of the unmanned aerial vehicles. The unmanned aerial vehicle may be equipped with a mobile communication terminal device for collecting identification information and status information of the unmanned aerial vehicle as well as position information such as coordinates, speed and direction of the unmanned aerial vehicle. The unmanned aerial vehicle monitoring system can determine the position of each unmanned aerial vehicle using information about unmanned aerial vehicles.

무인 비행체 감시 장치는, 수집된 무인 비행체의 위치 정보, 식별 정보, 상태 정보 등을 인접한 다른 무인 비행체의 지상 통제소 및 무인 비행체의 운영자의 단말에 전송함으로써 무인 비행체에 관한 정보를 공유할 수도 있다. 일 실시예에 따른, 무인 비행체 감시 장치는, 수집된 무인 비행체의 위치 정보, 식별 정보, 상태 정보 등을 인접한 다른 무인 비행체에 직접 전달할 수도 있다.The unmanned aerial vehicle monitoring device may share information about the unmanned aerial vehicle by transmitting position information, identification information, and status information of the unmanned aerial vehicle to the terminal of the ground control station and the operator of the unmanned aerial vehicle of another adjacent unmanned aerial vehicle. According to an embodiment, the unmanned aerial vehicle monitoring apparatus may directly transmit the position information, the identification information, the status information, and the like of the collected unmanned aerial vehicle to other adjacent unmanned aerial vehicles.

단계(220)에서, 무인 비행체 감시 장치는 수신한 무인 비행체들의 위치 정보를 기초로 무인 비행체들 간의 거리를 계산할 수 있다. 무인 비행체 감시 장치는, 지상에서 수집된 각 무인 비행체의 좌표 및 속도, 방향 정보를 기초로 무인 비행체 별 주의 반경 또는 위험 반경 등의 안전 거리를 계산할 수 있다. 무인 비행체 감시 장치는 무인 비행체들 간의 거리와 안전 거리를 비교할 수 있다.In step 220, the unmanned aerial vehicle monitoring apparatus can calculate the distance between the unmanned aerial vehicles based on the position information of the received unmanned aerial vehicles. The unmanned aerial vehicle monitoring system can calculate safety distances such as the radius of the unmanned aerial vehicle or the radius of danger based on the coordinates, speed and direction information of each unmanned aerial vehicle collected from the ground. The unmanned aerial vehicle monitoring system can compare the distance between the unmanned aerial vehicles and the safety distance.

단계(230)에서, 무인 비행체 감시 장치는 계산된 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하일 경우, 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하인 무인 비행체들 및 해당 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 중 적어도 하나에 충돌 위험을 알리기 위한 알림 정보를 전송할 수 있다. 무인 비행체 감시 장치는, 계산된 무인 비행체 별 주의 반경 또는 위험 반경 등에 따라 안전 거리 미확보 상황에 관한 정보 또는 메시지를 다른 무인 비행체의 지상 통제소 및 운영자의 단말 또는 인접 무인 비행체에 전송 또는 전달할 수 있다.If the distance between the calculated unmanned aerial vehicles is less than the safety clearance, the unmanned aerial vehicle monitoring apparatus monitors at least one of the unmanned aerial vehicles whose distance between the unmanned aerial vehicles is less than the safety distance and the ground control stations communicating with the unmanned air vehicles To inform the user of the risk of collision. The unmanned aerial vehicle monitoring system may transmit or transmit information or a message about the safety clearance situation to the terminal of the ground control station and the operator of the unmanned aerial vehicle or the adjacent unmanned aerial vehicle depending on the calculated radius of the unmanned aerial vehicle or the danger radius.

도 3은 일 실시예에 따른 무인 비행체의 정보 수집을 위한 셀룰러 이동 통신망의 이용을 나타내는 도면이다.3 is a diagram illustrating the use of a cellular mobile communication network for collecting information of an unmanned aerial vehicle according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 무인 비행체의 정보 수집을 위해 셀룰러 이동 통신망과 같은 이동 통신망이 이용되는 것을 알 수 있다.Referring to FIG. 3, it can be seen that a mobile communication network such as a cellular mobile communication network is used for collecting information of the unmanned aerial vehicle.

무인 비행체 감시 장치(310)는 무인 비행체 감시 장치일 수 있다. 무인 비행체 감시 장치(310)는 저고도 비 관제공역 내 무인 비행체의 식별 정보 및 위치 정보와 상태 정보 등을 수집하고, 무인 비행체 간 안전 거리 확보를 위한 분석을 할 수 있다. 또한, 무인 비행체 감시 장치(310)는 분석된 정보를 기초로 무인 비행체와 통신하는 지상 통제소 또는 지상 통제소의 운영자의 단말에 “주의” 또는 “경고” 메시지 등을 전송할 수 있다. 운영자의 단말은 PC와 같은 컴퓨팅 디바이스가 될 수도 있고, 스마트 폰과 같은 이동 통신 단말 기기가 될 수도 있다.The unmanned aerial vehicle monitoring device 310 may be a unmanned aerial vehicle monitoring device. The unmanned aerial vehicle monitoring device 310 collects identification information, location information, and status information of the unmanned aerial vehicle in the low-altitude non-controlled airspace, and analyzes for securing the safe distance between the unmanned aerial vehicles. In addition, the unmanned aerial vehicle monitoring device 310 can transmit a " caution " or " warning " message to the ground control station or the operator of the ground control station communicating with the unmanned aerial vehicle based on the analyzed information. The terminal of the operator may be a computing device such as a PC, or may be a mobile communication terminal device such as a smart phone.

무인 비행체(320)는 저고도 비 관제공역에서 운용되는 무인 비행체로서, GPS 수신기 또는 다른 항법 수단으로부터 확인된 위치 정보와 무인 비행체의 기체 종류 및 성능, 소유자 등의 식별 정보를 무인 비행체에 탑재된 소형, 경량의 무인 비행체용 이동통신 단말장치를 이용하여 비행 중인 셀 커버리지 내의 이동 통신 기지국(340)을 통해 무인 비행체 감시 장치(310)로 전송할 수 있다.The unmanned aerial vehicle 320 is a unmanned aerial vehicle operated in a low-altitude non-controlled airspace, and is provided with position information obtained from a GPS receiver or other navigation means, identification information of the type and performance of the unmanned aerial vehicle, It can be transmitted to the unmanned aerial vehicle monitoring device 310 through the mobile communication base station 340 in the cell coverage in flight using the lightweight unmanned aerial vehicle mobile communication terminal device.

무인 비행체(320)는 출발지 및 목적지 고도, 방향, 속도, 배터리 잔량 등의 상태 정보를 무인 비행체에 탑재된 무인 비행체용 이동통신 단말장치를 이용하여 비행 중인 셀 커버리지 내의 이동 통신 기지국(340)을 통해 무인 비행체 감시 장치(310)로 전송할 수도 있다.The unmanned aerial vehicle 320 transmits status information such as an origin and a destination altitude, a direction, a speed, and a remaining battery level to a mobile communication base station 340 in a cell coverage in flight by using a mobile communication terminal device for a unmanned air vehicle mounted on the unmanned air vehicle And may be transmitted to the unmanned aerial vehicle monitoring device 310. [

무인 비행체(321, 322)는 무인 비행체(320)와 인접한 다른 무인 비행체들로서, 무인 비행체(320)와 동일 종류일 수 있다. 무인 비행체(321, 322)의 셀 커버리지는 무인 비행체(320)와 통신하는 이동 통신 기지국의 셀 커버리지와 같거나 인접할 수 있다.The unmanned aerial vehicles 321 and 322 may be the same type as the unmanned aerial vehicle 320, and other unmanned air vehicles adjacent to the unmanned aerial vehicle 320. The cell coverage of the unmanned air vehicles 321 and 322 may be equal to or close to the cell coverage of the mobile communication base station communicating with the unmanned air vehicle 320.

지상 통제소(330)는 무인 비행체(320)의 지상 제어 및 임무 데이터의 수집을 수행할 수 있다. 지상 통제소(330)는 무인 비행체(320)와 점 대 점(point-to-point) 방식으로 비행 경로 설정, 이착륙 명령 등의 송신과 위치 정보 및 상태 정보의 수신을 담당할 수 있다. 지상 통제소(331, 332)는 각각 무인 비행체(321, 322)와 통신하는 지상 통제소이고, 지상 통제소(330)와 동일한 기능을 수행할 수 있다.The ground control station 330 can perform terrestrial control of the unmanned aerial vehicle 320 and collection of mission data. The ground control station 330 may be responsible for transmission of flight paths, takeoff and landing commands, and reception of location information and status information in a point-to-point manner with the unmanned aerial vehicle 320. The ground control stations 331 and 332 are ground control stations communicating with the unmanned aerial vehicles 321 and 322, respectively, and can perform the same functions as the ground control station 330.

이동 통신 기지국(340)은 이동 통신 기지국(340)의 셀 커버리지(341) 내에 있는 무인 비행체(320, 321)로부터 식별 정보, 위치 정보, 상태 정보 등을 수신할 수 있다. 이동 통신 기지국(350)은 이동 통신 기지국(340)과 인접한 셀의 이동 통신 기지국으로서, 이동 통신 기지국(350)의 셀 커버리지(351) 내에 있는 무인 비행체(322)의 식별 정보, 위치 정보, 상태 정보 등을 수신할 수 있다.The mobile communication base station 340 may receive identification information, location information, status information, and the like from the unmanned aerial vehicle 320 and 321 in the cell coverage area 341 of the mobile communication base station 340. The mobile communication base station 350 is a mobile communication base station of a cell adjacent to the mobile communication base station 340. The mobile communication base station 350 includes identification information of the unmanned air vehicle 322 in the cell coverage 351 of the mobile communication base station 350, And the like.

셀룰러 이동 통신망(360)은 이동 통신 기지국(340, 350)에서 각각 수신한 셀 커버리지(341, 351) 내의 무인 비행체(320, 321, 322)로부터 수신한 식별 정보, 위치 정보, 상태 정보 등을 관문국을 통해 무인 비행체 감시 장치(310)로 전송하도록 이용되거나, 이동 통신 기지국(340, 350)과 무인 비행체 감시 장치(310)를 연결할 수 있다.The cellular mobile communication network 360 transmits identification information, location information, and status information received from the unmanned air vehicles 320, 321, and 322 in the cell coverage areas 341 and 351 received by the mobile communication base stations 340 and 350, To the unmanned aerial vehicle monitoring device 310 or to the mobile communication base stations 340 and 350 and the unmanned aerial vehicle monitoring device 310. [

도 4는 일 실시예에 따른 무인 비행체의 정보 수집을 위한 셀룰러 이동 통신망과 지상망의 이용을 나타내는 도면이다.FIG. 4 is a diagram illustrating the use of a cellular mobile communication network and a terrestrial network for collecting information of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment.

도 4를 참조하면, 무인 비행체의 정보 수집 정확도를 높이기 위하여, 이동 통신망(460)과 지상망(470)을 이용하여 각각의 지상 통제소로부터 추가로 무인 비행체의 식별 정보 및 위치 정보 등을 수집하는 것을 알 수 있다. 또한, 무인 비행체(420, 421, 422) 각각의 식별 정보와 위치 정보, 상태 정보 등을 정확하게 파악하기 위하여, 이동 통신 기지국(440, 450) 외에 각 무인 비행체(420, 421, 422)의 지상 통제소(430, 431, 432)로부터 추가로 정보를 수집하는 것을 알 수 있다. 지상 통제소(430, 431, 432)는 비행 통제소일 수 있다.4, identification information and location information of the unmanned aerial vehicle are further collected from each ground control station using the mobile communication network 460 and the terrestrial network 470 in order to increase the accuracy of information collection of the unmanned aerial vehicle Able to know. In addition to the mobile communication base stations 440 and 450, in order to accurately grasp identification information, position information, and status information of each of the unmanned aerial vehicles 420, 421, and 422, (430, 431, 432). ≪ / RTI > The ground control stations 430, 431 and 432 may be flight control stations.

이동 통신망(460)은 이동 통신 기지국(440, 450)을 무인 비행체 감시 장치(410)와 연결시키고, 지상망(470)은 각각 무인 비행체(420, 421, 422)의 지상 통제소(430, 431, 432)와 무인 비행체 감시 장치(410)를 연결시킬 수 있다. 이때, 이동 통신망(460)은 셀룰러 이동 통신망을 적어도 포함하고, 지상망(470)은 인터넷망(예를 들어, TCP/IP망), 공중전화망(PSTN, public switched telephone network), 전용 회선망 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 무인 비행체(420, 421)는 이동 통신 기지국(440)의 셀 커버리지(441) 내에 위치할 수 있다. 무인 비행체(422)는 이동 통신 기지국(450)의 셀 커버리지(451) 내에 위치할 수 있다. 지상망(470)을 통해 지상 통제소(430, 431, 432)의 통합 관리가 가능해 진다. 각각의 지상 통제소(430, 431, 432)는 지상망(470)을 통해 무인 비행체 감시 장치(410)에 연결되어, 무인 비행체가 비행하기 전 무인 비행체 감시 장치(410)에 무인 비행체의 비행 경로에 대한 정보를 보고하거나 또는 무인 비행체의 비행 허가 또는 무인 비행체에 대한 인증을 요청할 수 있다. 무인 비행체 감시 장치(410)는 무인 비행체들 간의 비행 안전 거리에 대한 알림 정보를 지상망(470)을 통해 각 지상 통제소(430, 431, 432)로 전달할 수 있다.The mobile communication network 460 connects the mobile communication base stations 440 and 450 to the unmanned aerial vehicle monitoring device 410 and the ground network 470 connects the ground control stations 430, 431, and 422 of the unmanned air vehicles 420, 432 and the unmanned aerial vehicle monitoring device 410 can be connected. At this time, the mobile communication network 460 includes at least a cellular mobile communication network, and the terrestrial network 470 includes at least an Internet network (e.g., TCP / IP network), a public switched telephone network (PSTN) One can be included. The unmanned aerial vehicle 420, 421 may be located within the cell coverage 441 of the mobile communication base station 440. The unmanned aerial vehicle 422 may be located within the cell coverage 451 of the mobile communication base station 450. The integrated management of the ground control stations 430, 431, and 432 is enabled through the terrestrial network 470. Each of the ground control stations 430, 431 and 432 is connected to the unmanned aerial vehicle monitoring device 410 via the ground network 470 and is connected to the unmanned aerial vehicle monitoring device 410 before the unmanned air vehicle Or to request authorization for unmanned aerial vehicle flight authorization or unmanned aerial vehicle. The unmanned aerial vehicle monitoring device 410 can transmit notification information on the flight safety distance between the unmanned aerial vehicles to the ground control stations 430, 431, and 432 through the terrestrial network 470.

도 5는 일 실시예에 따른 이동 통신망을 이용하는 무인 비행체의 구성을 나타내는 블록도이다.5 is a block diagram illustrating a configuration of an unmanned aerial vehicle using a mobile communication network according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 무인 비행체는 이동통신부(550), GPS 수신기(510), 탑재 컴퓨터(520), 비행 제어기(530), 배터리(540)을 포함할 수 있다. 탑재 컴퓨터(520)는 온보드 컴퓨터(On-board computer)일 수 있다. 이동통신부(550)는 무인 비행체에 탑재된 이동통신 단말장치일 수 있다.5, the unmanned aerial vehicle may include a mobile communication unit 550, a GPS receiver 510, a mounting computer 520, a flight controller 530, and a battery 540. The mounting computer 520 may be an on-board computer. The mobile communication unit 550 may be a mobile communication terminal device mounted on an unmanned aerial vehicle.

이동통신부(550)는 무인 비행체에 탑재된 다른 기기나 장치들로부터 필요한 정보를 수집할 수 있다. 이동통신부(550)는 지상의 이동 통신 기지국으로 수집한 정보들을 송신할 수 있다. 또한, 이동통신부(550)는 필요에 따라 무인 비행체 감시 장치 또는 인접한 무인 비행체로부터 주변에 위치한 다른 무인 비행체의 위치 정보 및 상태 정보를 직접적으로 수신할 수 있다.The mobile communication unit 550 can collect necessary information from other devices or devices mounted on the unmanned aerial vehicle. The mobile communication unit 550 can transmit the collected information to the mobile communication base station on the ground. In addition, the mobile communication unit 550 can directly receive position information and status information of other unmanned aerial vehicles located nearby from the unmanned aerial vehicle monitoring apparatus or the adjacent unmanned aerial vehicle as needed.

GPS 수신기(510)는 무인 비행체에 장착된 위성측위시스템(GNSS, Global Navigation Satellite System) 수신기 종류일 수 있다. GPS 수신기(510)는 GPS 위성으로부터 수신한 시각정보를 이용하여 계산된 무인 비행체의 비행 위치 정보를 이동통신부(550)에 제공할 수 있다. 탑재 컴퓨터(520)는 무인 비행체에 탑재된 컴퓨터로서, 무인 비행체의 등록 시 부여 받은 식별부호와 무인 비행체의 기체 종류, 성능, 소유자 중 적어도 하나를 포함하는 고유 식별 정보를 이동통신부(550)에 전달 또는 제공할 수 있다.The GPS receiver 510 may be a type of Global Navigation Satellite System (GNSS) receiver mounted on an unmanned aerial vehicle. The GPS receiver 510 can provide the mobile communication unit 550 with the flight position information of the unmanned air vehicle calculated using the time information received from the GPS satellites. The mounting computer 520 is a computer mounted on the unmanned aerial vehicle, and transmits unique identification information including identification code given at the time of registration of the unmanned aerial vehicle and at least one of the type, performance, and owner of the unmanned air vehicle to the mobile communication unit 550 Or may be provided.

비행 제어기(530)는 무인 비행체에 탑재된 비행제어기일 수 있다. 비행 제어기(530)는 무인 비행체에 탑재된 자세 센서 및 가속도 센서 등으로부터 무인 비행체의 롤(Roll), 피치(Pitch), 요(Yaw) 등의 3축 자세 정보와 비행속도, 진행 방향 등의 정보를 이동통신부(550)에 전달 또는 제공할 수 있다. 배터리(540)는 무인 비행체의 전원공급기일 수 있다. 배터리(540)는 전압과 배터리 온도 등을 이동통신부(550)에 전달 또는 제공할 수 있다.The flight controller 530 may be a flight controller mounted on the unmanned aerial vehicle. The flight controller 530 receives three-axis attitude information such as roll, pitch, and yaw of the unmanned aerial vehicle from the attitude sensor and the acceleration sensor mounted on the unmanned aerial vehicle, information on the flying speed, To the mobile communication unit (550). The battery 540 may be a power supply of the unmanned aerial vehicle. The battery 540 can transmit or provide the voltage and the battery temperature to the mobile communication unit 550.

도 6은 일 실시예에 따른 충돌 방지를 위한 무인 비행체 감시 방법의 흐름을 나타내는 도면이다.6 is a flowchart illustrating a method for monitoring an unmanned aerial vehicle for preventing collision according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 무인 비행체 감시 장치가 수행하는 무인 비행체 방법의 무인 비행체 간 충돌방지를 위한 절차를 알 수 있다. 무인 비행체 감시 장치가 수행하는 무인 비행체 방법은 하기와 같은 단계를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 6, a procedure for preventing collision between the unmanned aerial vehicle of the unmanned aerial vehicle method performed by the unmanned aerial vehicle monitoring device can be known. The unmanned aerial vehicle method performed by the unmanned aerial vehicle monitoring apparatus may include the following steps.

단계(610)에서, 무인 비행체 감시 장치는 각 무인 비행체로부터 무인 비행체 별 식별 정보, 위치 정보, 상태 정보 등을 직접 또는 간접적으로 수신 또는 입력 받을 수 있다.In step 610, the unmanned aerial vehicle monitoring apparatus can directly or indirectly receive or input identification information, location information, status information, and the like of each unmanned aerial vehicle from each unmanned aerial vehicle.

단계(620)에서, 무인 비행체 감시 장치는 수신 또는 입력 받은 각 무인 비행체의 좌표 및 속도, 방향 등의 위치 정보의 값을 기초로 무인 비행체 별로 위험 반경을 계산할 수 있다.In step 620, the unmanned aerial vehicle monitoring apparatus can calculate the hazard radius for each unmanned aerial vehicle based on the values of the position information such as coordinates, speed and direction of each unmanned aerial vehicle received or inputted.

단계(630)에서, 무인 비행체 감시 장치는 무인 비행체의 위치 정보 등을 이용하여, 각각의 무인 비행체 별로 위험 반경 내에 자신의 무인 비행체 외에 다른 무인 비행체가 존재하는지를 계산된 위험 반경을 기초로 결정 또는 판정할 수 있다. 위험 반경은 안전 거리로서, 기설정되거나 무인 비행체 감시 장치의 관리자 등에 의하여 변경될 수도 있다. 또한, 안전 거리는 무인 비행체 별로 속도 등에 따라서 다를 수도 있다. 위험 반경은 충돌의 위험성이 높은 영역일 수 있다.In step 630, the unmanned aerial vehicle monitoring apparatus determines whether or not there exists an unmanned aerial vehicle other than the unmanned aerial vehicle within the danger radius for each unmanned aerial vehicle based on the calculated danger radius, using the position information of the unmanned aerial vehicle, can do. The hazard radius is the safety distance, which may be changed by an administrator of a pre-set or unmanned aerial vehicle monitoring system. In addition, the safety distance may vary depending on the unmanned vehicle, speed, and the like. The hazard radius may be a high risk area of collision.

단계(640)에서, 무인 비행체 감시 장치는 특정 무인 비행체의 계산된 위험 반경 내에 인접한 다른 무인 비행체가 존재하는 경우, 해당 무인 비행체와 인접한 다른 무인 비행체의 지상 통제소 또는 무인 비행체 운영자의 단말에게 경고 메시지와 같은 알림 정보를 발송할 수 있다.In step 640, if there is another unmanned air vehicle adjacent to the calculated radius of danger of the specific unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle monitoring device transmits a warning message to the ground control station of the unmanned air vehicle or the terminal of the unmanned air vehicle operator adjacent to the unmanned air vehicle You can send the same notification information.

단계(650)에서, 각각의 무인 비행체의 위험 반경 내에 다른 무인 비행체가 인접해 있지 않은 상태일 경우, 무인 비행체 감시 장치는 수신되거나 입력 받은 각각의 무인 비행체의 좌표 및 속도, 방향 등의 위치 정보 값을 기초로 무인 비행체 별로 주의 반경을 계산할 수 있다. 주의 반경은 또 다른 안전 거리로서, 기설정되거나 무인 비행체 감시 장치의 관리자 등에 의하여 변경될 수도 있다. 또한, 안전 거리는 무인 비행체 별로 속도 등에 따라서 다를 수도 있다. 주의 반경은 충돌을 주의할 필요성이 있는 영역일 수 있다.In step 650, if the unmanned aerial vehicle is not adjacent to another unmanned aerial vehicle within the danger radius of each unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle monitoring apparatus may acquire positional information values such as coordinates, The radius of the radius of the unmanned aerial vehicle can be calculated. The radius of the caution is another safety distance, which may be changed by an administrator of a pre-set or unmanned aerial vehicle monitoring system. In addition, the safety distance may vary depending on the unmanned vehicle, speed, and the like. The radius of the note can be the area where there is a need to be careful of the collision.

단계(660)에서, 무인 비행체 감시 장치는 무인 비행체의 위치 정보 등을 이용하여, 각각의 무인 비행체 별로 주의 반경 내에 자신의 무인 비행체 외에 다른 무인 비행체가 존재하는지를 결정 또는 판정할 수 있다.In step 660, the unmanned aerial vehicle monitoring apparatus can determine or determine whether there is any unmanned aerial vehicle other than its own unmanned aerial vehicle within the radius of each unmanned aerial vehicle using the position information of the unmanned aerial vehicle.

단계(670)에서, 무인 비행체 감시 장치는 특정 무인 비행체의 계산된 주의 반경 내에 인접한 다른 무인 비행체가 존재하는 경우, 특정 무인 비행체와 인접한 다른 무인 비행체의 지상 통제소 또는 무인 비행체 운영자의 단말에 주의 메시지를 전송할 수 있다.In step 670, the unmanned aerial vehicle monitoring apparatus transmits a warning message to the ground control station of the unmanned aerial vehicle or the terminal of the unmanned aerial vehicle operator adjacent to the specific unmanned aerial vehicle when there is another adjacent unmanned aerial vehicle within the radius of the calculated radius of the specific unmanned aerial vehicle Lt; / RTI >

단계(680)에서, 무인 비행체 감시 장치는 각각의 무인 비행체의 주의 반경 내에 다른 무인 비행체가 인접해 있지 않을 경우, 모든 무인 비행체가 정상적으로 운행된다고 결정할 수 있다.In step 680, the unmanned aerial vehicle monitoring device may determine that all unmanned aerial vehicles are normally operated when no other unmanned aerial vehicle is within the radius of the respective unmanned aerial vehicles.

도 7은 일 실시예에 따른 무인 비행체 감시 장치를 나타내는 블록도이다.7 is a block diagram illustrating an unmanned aerial vehicle monitoring apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 무인 비행체 감시 장치(700)는 무인 비행체 정보 수신부(710), 무인 비행체들 간 거리 계산부(720), 알림 정보 전송부(730)을 포함할 수 있다. 무인 비행체 감시 장치(700)는 지상으로부터 약 150m 내지 200m 가량의 저고도 비 관제공역에서 비행하는 무인 비행체들의 지상 감시 및 관리를 효과적으로 할 수 있다는 장점이 있다.Referring to FIG. 7, the unmanned aerial vehicle monitoring apparatus 700 may include a unmanned aerial vehicle information receiving unit 710, an unmanned vehicle inter-vehicle distance calculating unit 720, and a notification information transmitting unit 730. The unmanned aerial vehicle monitoring apparatus 700 has an advantage that it can effectively monitor and manage the ground of unmanned aerial vehicles flying in a low-altitude non-air-controlled airspace of about 150 to 200 meters from the ground.

무인 비행체 정보 수신부(710)는 무인 비행체 감시 장치는 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 및 이동 통신 기지국들 중 적어도 하나로부터 무인 비행체들에 관한 정보를 수신할 수 있다. 무인 비행체들에 관한 정보는 무인 비행체들의 위치 정보일 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체 정보 수신부(710)는 제1 무인 비행체의 현재의 위치에 대한 좌표(x1, y1, z1)와 같은 위치 정보를 제1 무인 비행체와 통신하는 제1 지상 통제소 또는 제1 이동 통신 기지국으로부터 수신할 수 있다. The unmanned aerial vehicle information receiving unit 710 can receive information about unmanned aerial vehicles from at least one of the ground control stations and the mobile communication base stations communicating with the unmanned aerial vehicles. The information about the unmanned aerial vehicles may be the location information of the unmanned aerial vehicles. For example, the unmanned aerial vehicle information receiving unit 710 receives position information such as coordinates (x1, y1, z1) for the current position of the first unmanned aerial vehicle at a first ground control station or first Can be received from the communication base station.

무인 비행체들 간 거리 계산부(720)는 무인 비행체 감시 장치는 수신한 무인 비행체들의 위치 정보를 기초로 무인 비행체들 간의 거리를 계산할 수 있다. 예를 들어, 무인 비행체들 간 거리 계산부(720)는 제1 무인 비행체와 제2 무인 비행체의 거리를 계산할 수 있다. 경우에 따라서, 무인 비행체들 간 거리 계산부(720)는 제1 무인 비행체의 안전 거리 내에 제2 무인 비행체가 위치하였는지 여부를 결정할 수도 있다. The distance calculation unit 720 between the unmanned aerial vehicles can calculate the distance between the unmanned aerial vehicles based on the position information of the received unmanned aerial vehicles. For example, the distance calculation unit 720 between the unmanned aerial vehicles can calculate the distance between the first unmanned aerial vehicle and the second unmanned aerial vehicle. In some cases, the distance calculator 720 may determine whether the second unmanned aerial vehicle is located within the safety distance of the first unmanned aerial vehicle.

알림 정보 전송부(730)는 무인 비행체 감시 장치는 계산된 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하일 경우, 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하인 무인 비행체들 및 해당 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 중 적어도 하나에 충돌 위험을 알리기 위한 알림 정보를 전송할 수 있다. 알림 정보가 무인 비행체들에 전송되는 경우, 해당 알림 정보는 무인 비행체와 통신하는 이동 통신 기지국을 통해 해당 무인 비행체에 전달될 수 있다.When the distance between the calculated unmanned aerial vehicles is less than the safety distance, the notification information transmitting unit 730 transmits the notification information to the unmanned air vehicles having the distance between the unmanned air vehicles less than the safety distance and the ground control stations communicating with the unmanned air vehicles It is possible to transmit notification information to notify at least one of the risk of collision. When the notification information is transmitted to the unmanned aerial vehicles, the corresponding information may be transmitted to the unmanned air vehicle through the mobile communication base station communicating with the unmanned aerial vehicle.

예를 들어, 알림 정보 전송부(730)는 제1 무인 비행체와 제2 무인 비행체 간의 거리가 제1 무인 비행체의 안전 거리 또는 제2 무인 비행체의 안전 거리 이하인 경우, 제1 무인 비행체, 제1 무인 비행체와 통신하는 제1 지상 통제소, 제2 무인 비행체, 제2 무인 비행체와 통신하는 제2 지상 통제소 중 적어도 하나에 알림 정보를 전송할 수 있다. 실시예에 따라, 알림 정보 전송부(730)는 제1 무인 비행체의 안전 거리 내에 제2 무인 비행체가 위치하였을 경우, 제1 무인 비행체, 제1 무인 비행체와 통신하는 제1 지상 통제소, 제2 무인 비행체, 제2 무인 비행체와 통신하는 제2 지상 통제소 중 적어도 하나에 알림 정보를 전송할 수도 있다.For example, when the distance between the first and second unmanned aerial vehicles is equal to or less than the safety distance of the first unmanned aerial vehicle or the safe distance of the second unmanned air vehicle, the notification information transmitting unit 730 transmits the notification information to the first unmanned air vehicle, The second ground control station communicating with the aircraft, the second unmanned aerial vehicle, and the second ground control station communicating with the second unmanned aerial vehicle. According to the embodiment, when the second unmanned aerial vehicle is located within the safety distance of the first unmanned aerial vehicle, the notification information transmitting unit 730 transmits the first unmanned air vehicle, the first ground control station communicating with the first unmanned air vehicle, And a second ground control station communicating with the first unmanned aerial vehicle and the second ground control station communicating with the second unmanned aerial vehicle.

실시예들에서 설명된 구성요소들은 하나 이상의 DSP (digital signal processor), 프로세서, 컨트롤러, ASIC (application specific integrated circuit), FPGA (field programmable gate array)와 같은 프로그래머블 논리 소자, 다른 전자 기기들 및 이것들의 조합 중 하나 이상을 포함하는 하드웨어 구성 요소에 의해 구현될 수 있다. 실시예들에서 설명된 과정들 또는 기능들 중 적어도 일부는 소프트웨어에 의해 구현될 수 있고, 해당 소프트웨어는 기록 매체에 기록될 수 있다. 실시예들에서 설명된 구성요소들, 기능들 및 과정들은 하드웨어와 소프트웨어의 조합에 의해 구현될 수 있다.The components described in the embodiments may be implemented by one or more programmable logic devices such as a digital signal processor (DSP), a processor, a controller, an application specific integrated circuit (ASIC), a field programmable gate array (FPGA), other electronic devices, Or a combination of hardware and software. At least some of the processes or functions described in the embodiments may be implemented by software, and the software may be recorded on a recording medium. The components, functions and processes described in the embodiments may be implemented by a combination of hardware and software.

실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.The method according to an embodiment may be implemented in the form of a program command that can be executed through various computer means and recorded in a computer-readable medium. The computer readable medium may include program instructions, data files, data structures, and the like, alone or in combination. Program instructions to be recorded on a computer-readable medium may be those specially designed and constructed for an embodiment or may be available to those skilled in the art of computer software. Examples of computer-readable media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tape; optical media such as CD-ROMs and DVDs; magnetic media such as floppy disks; Magneto-optical media, and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware devices described above may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.Although the embodiments have been described with reference to the drawings, various technical modifications and variations may be applied to those skilled in the art. For example, it is to be understood that the techniques described may be performed in a different order than the described methods, and / or that components of the described systems, structures, devices, circuits, Lt; / RTI > or equivalents, even if it is replaced or replaced.

Claims (1)

무인 비행체 감시 방법에 있어서,
무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 및 이동 통신 기지국들 중 적어도 하나로부터 상기 무인 비행체들의 위치 정보를 수신하는 단계;
상기 수신한 무인 비행체들의 위치 정보를 기초로 무인 비행체들 간의 거리를 계산하는 단계; 및
상기 계산된 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하일 경우, 무인 비행체들 간의 거리가 안전 거리 이하인 무인 비행체들 및 상기 무인 비행체들과 통신하는 지상 통제소들 중 적어도 하나에 충돌 위험을 알리기 위한 알림 정보를 전송하는 단계
를 포함하는 무인 비행체 감시 방법.
In a method for monitoring an unmanned aerial vehicle,
Receiving location information of the unmanned aerial vehicles from at least one of ground control stations and mobile communication base stations communicating with unmanned aerial vehicles;
Calculating a distance between the unmanned aerial vehicles based on the position information of the received unmanned aerial vehicles; And
When the distance between the calculated unmanned aerial vehicles is less than the safe distance, notification information for notifying the risk of collision is transmitted to at least one of the unmanned aerial vehicles having the distance between the unmanned aerial vehicles and the ground control stations communicating with the unmanned air vehicles Step
Wherein the method comprises the steps of:
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