KR102472485B1 - 무인기의 스테이션 충전시스템 - Google Patents

Abstract

실시예는 무인기의 스테이션 충전시스템에 관한 것이다.
구체적으로, 이러한 스테이션 시스템은 기본적으로 비행하며 관리자가 원하는 특정 작업을 수행하는 FCC(Flight Control Computer) 장치와, FCC 장치의 비행 제어와 이착륙 등을 제어하는 랜딩 스테이션 상의 MCC(Mission Control Computer) 장치를 포함한다.
이러한 상태에서, MCC 장치와 FCC 장치의 상호 간에 동작을 통해 이착륙 제어를 할 경우에, 상호 간의 통신을 통해서 랜딩 스테이션으로 유도비행하여 충전이 가능하도록 하면서 간단히 FCC 장치와 랜딩 스테이션의 상호 간에 접촉만으로 쉽게 충전하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 이를 통해 랜딩 스테이션 시스템에서 MCC 장치와 FCC 장치의 상호 간에 동작을 통해 이착륙 제어를 할 경우에, 상호 간의 통신을 통해서 스테이션으로 유도비행하여 충전이 가능하도록 하면서 간단히 FCC 장치와 스테이션의 상호 간에 접촉만으로 쉽게 충전을 한다.

Description

무인기의 스테이션 충전시스템{System for charging of station employing dron}

본 명세서에 개시된 내용은 무인 비행기 기술 분야에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인이동체와 랜딩 스테이션의 상호 연동으로 무인이동체를 이착륙하고 충전함으로써, 관리자가 원하는 작업을 수행할 수 있도록 하는 것이다.

본 명세서에서 달리 표시되지 않는 한, 이 섹션에 설명되는 내용들은 이 출원의 청구항들에 대한 종래 기술이 아니며, 이 섹션에 포함된다고 하여 종래 기술이라고 인정되는 것은 아니다.

일반적으로, 무인 비행체는 원격조종 또는 자율비행 등의 제어로 비행을 하는 무인 이동체를 말한다.

이러한 무인 비행체는 여러 가지의 작업 예를 들어, 대기를 감시하는 일 등을 수행할 경우에, 랜딩 스테이션에서 이착륙을 수행해서 격납고를 기초로 들어오고 나가는 동작을 반복하고, 이때 비행을 위한 충전을 수행한다.

그런데, 경우에 따라 이러한 무인 비행체 등은 비행을 한 후에 착륙을 할 경우, 안전하게 착지하지 못하여 부서지거나 경로를 이탈하여 다른 곳으로 착륙하고 항시 지상에 조종사에 의한 원격 조종과 지원인력에 의해 배터리 교체와 연료공급 등의 지원을 요구하기도 한다.

그래서, 이러한 점을 서비스하기 위해서, 무인 비행체에 동력을 전달하는 배터리의 충전/교체 혹은 연료의 보급을 자동으로 수행하는 기술이 나왔으며, 최근에는 상황상 정밀한 이착륙을 하는 경우 등이 발생한다.

그리고, 이러한 기존의 선행기술을 살펴보면 아래의 문헌 정도 등이 나오는 정도였다.

(특허문헌 0001) KR100489024 Y1

참고적으로, 이러한 특허문헌 1은 무인기 운용 기술에 관한 것으로, 수직이착륙을 하는 무인기를 배터리 충전, 또는 교체가 가능하고, 연료의 보급이 가능하며 필요한 임무장비를 교체하거나 화물을 탑재 및 하역이 가능한 기술 정도이다(간단한 배터리 충전기술 포함).

개시된 내용은, 이러한 랜딩 스테이션 시스템에서 이착륙 제어를 할 경우, 랜딩 스테이션으로부터의 정밀한 이착륙을 유도한후 충전단자를 맞추기 위하여 센터링 과정을 거친 후, 보다 안전하고 편리하게 충전 시스템을 운영을 할 수 있도록 하는 무인기의 스테이션 충전시스템을 제공하고자 한다.

실시예에 따른 무인기의 스테이션 충전시스템은,

기본적으로 비행하며 관리자가 원하는 특정 작업을 수행하는 FCC(Flight Control Computer) 장치와, FCC 장치의 비행 제어와 이착륙 등을 제어하는 랜딩 스테이션 상의 MCC(Mission Control Computer) 장치를 포함한다.

이러한 상태에서, MCC 장치와 FCC 장치의 상호 간에 동작을 통해 이착륙 제어를 할 경우에, 상호 간의 통신을 통해서 랜딩 스테이션으로 유도비행하여 랜딩 스테이션 위에 안착시킨다. 그리고, 또한 랜딩 스테이션 위에 착륙 후 스테이션과 FCC 장치 기체의 충전단자의 위치를 맞추기 위하여 센터링 과정을 거친다. 이후 충전단자의 접촉을 통하여 FCC 장치 기체의 배터리를 충전하는 것을 특징으로 한다.

실시예들에 의하면, 랜딩 스테이션 시스템을 통해 이착륙 제어를 할 경우, 랜딩 스테이션으로부터의 정밀한 이착륙을 유도해서 센터링 동작을 통해 충전을 함으로써, 보다 안전하고 편리하게 충전 시스템을 운영한다.

도 1은 일실시예에 따른 무인기의 스테이션 충전시스템을 설명하기 위한 도면
도 2a와 도 2b는 일실시예에 따른 무인기의 스테이션 충전시스템에 적용한 센터링 동작을 설명하기 위한 도면
도 3은 일실시예에 따른 무인기의 스테이션 충전시스템에 적용한 FCC 장치의 구성을 도시한 블록도
도 4는 일실시예에 따른 무인기의 스테이션 충전시스템의 동작을 순서대로 도시한 플로우 차트
도 5는 일실시예에 따른 FCC 장치에 적용한 상세 운행상태 표출 동작을 설명하기 위한 도면

도 1은 일실시예에 따른 무인기의 스테이션 충전시스템을 설명하기 위한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 일실시예에 따른 무인기의 스테이션 충전시스템은 기본적으로 비행하며 특정 작업을 수행하는 FCC 장치(100)와, FCC 장치(100)의 비행 제어와 이착륙 등을 제어하는 MCC장치(200)를 포함한다.

이러한 상태에서, 일실시예에 따른 스테이션 시스템은 이렇게 이착륙 제어를 할 경우, 랜딩 스테이션에서 정밀한 이착륙을 유도한다. 그리고, 또한 이러한 착륙 후 랜딩 스테이션과 FCC 장치 기체의 충전단자를 맞추기 위한 센터링 과정을 거친 후 충전함으로써 보다 안정하고 편리하게 충전시스템을 운영하도록 한다.

즉, 이러한 스테이션 시스템은 MCC장치(200)와 FCC 장치(100)의 상호 간에 동작을 통해 이착륙 제어를 할 경우에, 상호 간의 통신을 통해서 랜딩 스테이션으로 유도비행하여 충전이 가능하도록 하면서 간단히 FCC 장치(100)와 랜딩 스테이션의 상호 간에 접촉만으로 쉽게 충전을 한다.

보다 상세하게는, 이러한 스테이션 시스템은 아래와 같이 충전 과정을 수행한다.

a) 즉, 상기 충전 과정은 먼저 상기 FCC 장치(100)가 현재 위치 좌표와 미리 설정한 랜딩 스테이션 상의 위치 좌표의 동일 여부를 판별한다.

b) 상기 판별 결과, FCC 장치(100) 현재 위치 좌표와 랜딩 스테이션 상의 위치 좌표가 동일한 경우에는 미리 설정한 MCC 장치(200)의 TX와 FCC 장치(100)의 RX를 동작 개시하는 정밀 착륙 모드를 개시하고, FCC 장치(100) 현재 위치 좌표와 랜딩 스테이션 상의 위치 좌표가 동일하지 않은 경우에는 상기 정밀 착륙 모드를 개시하지 않는다.

c) 그리고, 상기 정밀 착륙 모드를 개시한 경우에는, FCC 장치(100)에서 RX를 통해 상기 MCC 장치(200)의 TX에서 송신하는 신호를 감지하여 상기 MCC 장치(200)에 FCC 장치(100) 현재 위치 값을 전달한다.

d) 다음 상기 MCC 장치(200)에서 상기 FCC 장치(100) 현재 위치 값과 미리 설정한 스테이션에 해당하는 홈 포지션(Home Position)의 오차(Coordinate Value to move)를 산출하여 상기 FCC 장치(100)로 전달한다.

e) 그래서, 상기 FCC 장치(100)에서 상기 오차 값에 따라 비행 동작을 제어하면서 착륙하도록 해서 상기 정밀 착륙 모드를 종료한다.

f) 다음, 정밀 착륙 모드를 종료한 시점에, MCC 장치(200)에서 FCC 장치(100)의 비행 동작을 제어하여 FCC 장치(100)의 랜딩 스키드의 충전 단자(Female)와 스테이션의 충전 단자(Male)를 일실시예의 센터링 동작을 통해 접촉시켜서 충전을 개시한다. 참고로, 이러한 센터링 동작은 구체적으로 아래 도 2에서 설명한다.

부가하여, 이때 FCC 장치(100)는 이러한 통신을 활용해서 충전을 수행할 때, 주변에 있는 관리자에게 충전 중임을 알려, 충전 관리를 원활하게 한다.

그리고, 충전 전압값과 특정 배터리의 전압값을 비교한다.

상기 비교 결과, 상기 충전 전압값이 상기 배터리 전압값보다 이상인 경우에 상기 전자기에너지로 램프의 동작을 온하여 충전중임을 알리고, 미만인 경우에는 기본 전원으로 상기 램프의 동작을 온해서 충전완료임을 알린다.

한편, 또한 부가적으로는 이에 더하여 이러한 충전 시스템은 이렇게 각종 정보를 전송할 경우에, 각각의 장치 상호 간에 데이터베이스를 일치 유지함으로써, 신속하고 편리하게 서비스를 제공하도록 한다.

이를 위해, 상기 MCC 장치와 FCC 장치는 아래의 동작을 수행한다.

a) 먼저 상기 각 장치 상호 간에 각각의 장치등록 정보와 데이터를 저장한 테이블을 상호 간에 동일하게 구비하고, 상기 테이블에 대한 정합 관계를 미리 설정 등록한다.

b) 그래서, 상호 간에 테이블 내의 정보를 변경할 경우, 상기 정합 관계에 따라서 테이블을 각기 동기화한다.

c) 그리고, 상기 테이블을 동기화할 경우에, 다수의 상이한 설비 유형별로 예을 들어, MCC 장치와 FCC 장치 등의 각 장치 유형별로의 데이터 유형마다 정보를 다원화함으로써, 데이터베이스를 일치한다.

다른 한편으로, 추가적으로, 이러한 충전 시스템은 이렇게 관리자 측에 즉, 관리자 모바일 단말기를 통해 각종 정보를 제공할 경우에, MCC 장치에서 관리자의 모바일 단말기에 실시간으로 연결을 확보하므로, 신속하고 손쉽게 정보를 전달하도록 한다.

이를 위해서, 상기 모바일 단말기는 아래의 동작을 수행한다.

a) 먼저, MCC 장치와 통신을 할 경우에는, 1차적으로 등록 로컬 통신망의 연결 여부를 확인해서, 상기 확인 결과 상기 로컬 통신망을 연결한 경우에는 상이한 관리 자위치별로 대응하는 설정 관리자 공용 계정으로서 연결한다.

b) 상기 확인 결과, 상기 로컬 통신망을 연결하지 않은 경우에는 2차적으로 등록 무선 통신망의 연결 여부를 확인해서, 상기 확인 결과 상기 무선 통신망을 연결한 경우에는 개별 IP 주소로 연결한다.

c) 상기 확인 결과, 상기 무선 통신망을 연결하지 않은 경우에는 등록 이동 통신망의 단말기 식별 번호로 연결하므로, 관리자의 모바일 단말기와 연결을 확보한다.

한편으로, 또한 이렇게 관리자 모바일 단말기와 실시간으로 연결을 할 경우에는, 연결의 보안을 위해서 IP테이블을 이용하여 등록 IP의 감시 및 비인가자의 접속에 따른 모니터링(또는, 로그)을 관리하도록 한다.

a) 구체적으로는, 이를 위해 먼저 상기 로컬 통신망의 관리자 공용 계정과 상기 무선 통신망의 개별 IP 주소를 등록한 IP 테이블을 미리 구성한다.

b) 그리고, 이렇게 관리자 단말기로 알람을 제공할 경우에, 해당하는 통신망의 헬로우(HELLO) 메시지를 송신해서 응답 결과 내의 다음 홉(next hop) 스위치 IP 주소를 추출한다.

c) 다음, 이러한 다음 홉 스위치 IP 주소와 동일한 스위치 IP 주소를 스위치 인접지 연결 관계 리스트에서 확인한다.

d) 상기 확인 결과, 상기 다음 홉 스위치 IP 주소와 동일한 스위치 IP 주소가 있는 경우, 해당하는 관리자 공용 계정 또는, 개별 IP 주소가 상기 IP 테이블에도 있는지 확인하므로, 비인가자의 접속 여부를 확인한다.

e) 상기 확인 결과, 해당하는 관리자 공용 계정 또는, 개별 IP 주소가 상기 IP 테이블에도 있는 경우에 조인/정리(JOIN/PRUNE) 메시지를 송신하므로, 해당하는 통신망과 연결한다.

도 2a와 도 2b는 일실시예에 따른 무인기의 스테이션 충전시스템에 적용한 센터링 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 2a와 도 2b에 도시된 바와 같이, 일실시예에 따른 센터링 동작은 먼저, 상기 랜딩 스테이션의 랜딩 플레이트 아래쪽에 다수의 축에 고정한 차징 바를 구비하고, 상기 차징 바는 전/후방으로 분할하며, 하나의 모터를 통해 동작하므로 동일한 이동거리 및 속도를 가진다.

그리고, 이러한 차징 바는 랜딩 플레이트 아래쪽에 예를 들어, 3개의 축에 고정한다.

이때, 중간 축이 모터와 결합한 상태로 차징 바의 움직임을 제어하는 메인 축 역할을 하며, 좌/우 축이 기울기를 유지하며 동작에 작용하는 하중을 나누어 받는 역할을 한다.

그래서, 차징 시스템이 전진 동작을 할 때 전방 차징 바의 중간 축은 반시계 방향, 후방 차징 바의 중간 축은 시계 방향으로 회전하여 센터링 동작을 수행한다.

또한, 차징 시스템이 후진 동작을 할 때는 전방 차징 바의 중간 축은 시계 방향, 후방 차징 바의 중간 축은 반시계 방향으로 회전하여 언센터링(Uncentering) 동작을 수행한다.

그리고, 이에 더하여 이러한 센터링 후크는 좌/우측 각 2개씩 분할하며, 하나의 모터를 통해 동작하므로 동일한 이동거리 및 속도를 가진다.

또한, 센터링 후크는 이러한 랜딩 플레이트 아래쪽에 3개의 축에 고정한다.

그래서, 중간 축이 모터와 결합한 상태로 센터링 후크의 움직임을 제어하는 메인 축 역할을 하며, 좌/우 축이 기울기를 유지하며 동작에 작용하는 하중을 나누어 받는 역할을 한다.

이를 통해, 센터링 시스템이 전진 동작을 할 때 좌측 센터링 후크의 중간 축은 반시계 방향, 우측 센터링 후크의 중간 축은 시계 방향으로 회전하여 센터링 동작을 수행한다

그리고, 또한 센터링 시스템이 후진 동작을 할 때는 좌측 센터링 후크의 중간 축은 시계 방향, 우측 센터링 후크의 중간 축은 반시계 방향으로 회전하여 언센터링 동작을 수행한다.

도 3은 일실시예에 따른 무인기의 스테이션 충전시스템에 적용한 FCC 장치의 구성을 도시한 블록도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 일실시예에 따른 FCC 장치(100)는 카메라 모듈(110)과 DSP부(120), 임무에 따른 감시대상을 감지하는 제 1 센서부(130), 비행상태를 감지하는 제 2 센서부(140), 상기 비행상태의 감지결과로 비행상태를 추정하는 센서 융합기(150), 충전를 담당하는 충전부(180) 및, 각 부의 데이터를 처리하고 동작을 판단하는 프로세서부(160)를 포함한다.

상기 카메라 모듈(110)은 비행 감시대상을 예를 들어, 관리자가 원하는 장소 등을 촬영한다.

상기 DSP부(120)는 상기 카메라 모듈(110)의 촬영 결과를 디지털 신호 처리한다.

상기 제 1 센서부(130)는 비행할 경우, 대기오염물질 등의 감시대상을 감지한다. 이러한 경우, 상기 제 1 센서부(130)는 미세 먼지 아날로그 센서 등을 포함함으로써, 대기오염물질 등의 감지를 한다.

상기 제 2 센서부(140)는 비행할 경우, 비행상태를 감지하는 센서를 적어도 하나 이상 포함한다. 이러한 경우, 상기 제 2 센서부(140)는 풍속 센서, 기압 센서, GPS, 3축 가속도 센서, 3축 자이로 센서, 지자기 센서 중 어느 하나 이상을 포함하여 비행, 임무 수행에 필요한 데이터를 측정한다.

상기 센서 융합기(150)는 상기 제 2 센서부(140)의 비행상태 결과를 조합하여 비행상태를 추정하는 것이다. 예를 들어, 비행시의 풍속, 기압, 가속도 등을 조합하여 연산함으로써, 비행상태를 추정한다.

상기 충전부(180)는 상기 프로세서(160)의 제어명령에 따라 충전를 시작한다.

상기 프로세서부(160)는 상기 카메라 모듈(110)의 촬영 결과와 상기 제 1 센서부(130)의 감지 결과를 통해 오염물질 등을 감시해서 관제시스템에 제공하고, 상기 센서 융합기(150)의 비행상태에 따라 비행 동작을 제어하는 것이다.

상기 구동부(170)는 상기 프로세서(160)의 제어에 의해 비행 동작을 구동한다. 이때, 상기 구동부(170)는 변속기, 모터, 프로펠러를 포함하여 이루어져서, 상기 비행 상태에 따라 상이하게 회전속도와 회전방향 등을 달리하여 비행 동작을 구동한다.

도 4는 일실시예에 따른 무인기의 스테이션 충전시스템의 동작을 순서대로 도시한 플로우 차트이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 일실시예의 스테이션 시스템은 기본적으로 기존과 같이 스테이션 상의 MCC장치와, 상기 MCC장치에 연동하여 비행하며 획득한 정보를 상기 MCC장치로 제공하고, 충전 과정을 수행하는 FCC 장치를 포함하고 있다.

이러한 상태에서 일실시예에 따른 시스템은 이렇게 이착륙 제어를 할 경우, 랜딩 스테이션에서 정밀한 이착륙을 유도해서 충전을 함으로써, 보다 안전하고 편리하게 충전 시스템을 운영하도록 한다.

즉, 이러한 스테이션 시스템은 MCC 장치와 FCC 장치의 상호 간에 동작을 통해 이착륙 제어를 할 경우에, 상호 간의 통신을 통해서 스테이션으로 유도비행하여 충전이 가능하도록 하면서 간단히 FCC 장치와 스테이션의 상호 간에 접촉만으로 쉽게 충전을 한다.

보다 상세하게는, 이러한 스테이션 시스템은 상기 충전 과정을 아래와 같이 수행한다.

a) 즉, 상기 충전 과정은 먼저 상기 FCC 장치가 현재 위치 좌표와 미리 설정한 랜딩 스테이션 상의 위치 좌표의 동일 여부를 판별한다(S401).

b) 상기 판별 결과, FCC 장치 현재 위치 좌표와 랜딩 스테이션 상의 위치 좌표가 동일한 경우에는 미리 설정한 MCC 장치의 TX와 FCC 장치의 RX를 동작 개시하는 정밀 착륙 모드를 개시하고(S402), FCC 장치 현재 위치 좌표와 랜딩 스테이션 상의 위치 좌표가 동일하지 않은 경우에는 상기 정밀 착륙 모드를 개시하지 않는다.

그리고, 이러한 경우 TX의 종류는 비콘 신호와 적외선 신호를 송신하는 방식, QR코드 등의 특수한 이미지를 사용하는 컴퓨터 비전(Computer Vision) 장치 등이 있다.

또한 부가적으로, 이러한 비콘 신호와 적외선 신호를 송수신하는 단일 방식, 컴퓨터 비전을 사용하는 단일 방식 또는 비콘+적외선+컴퓨터 비전 등 혼합 방식도 가능하다.

c) 그리고, 상기 정밀 착륙 모드를 개시한 경우에는, FCC 장치에서 RX를 통해 상기 MCC 장치의 TX에서 송신하는 신호를 감지하여 상기 MCC 장치에 FCC 장치 현재 위치 값을 전달한다(S403).

d) 다음 상기 MCC 장치에서 상기 FCC 장치 현재 위치 값과 미리 설정한 스테이션에 해당하는 홈 포지션(Home Position)의 오차(Coordinate Value to move)를 산출하여(S404) 상기 FCC 장치로 전달한다(S405),

e) 그래서, 상기 FCC 장치에서 상기 오차 값에 따라 비행 동작을 제어하면서 착륙하도록 해서(S406) 상기 정밀 착륙 모드를 종료한다.

f) 다음, 상기 정밀 착륙 모드를 종료한 시점에, MCC장치(200)에서 FCC 장치(100)의 착륙여부를 확인한 후 FCC 장치(100)의 랜딩 스키드(Landing Skid)의 충전 단자(Female)와 스테이션의 충전 단자(Male)의 위치를 맞추기 위하여 센터링 과정을 거친 후 접촉시켜서 충전을 개시 수행한다(S407).

이상과 같이, 일실시예는 기본적으로 기존과 같이 랜딩 스테이션 상의 MCC 장치와, 상기 MCC 장치에 연동하여 비행하며 획득한 정보를 상기 MCC 장치로 제공하고, 충전 과정을 수행하는 FCC 장치를 포함하고 있다.

이러한 상태에서 일실시예에 따른 시스템은 이렇게 이착륙 제어를 할 경우, 랜딩 스테이션에서 정밀한 이착륙을 유도해서 충전을 함으로써, 보다 안전하고 편리하게 충전 시스템을 운영하도록 한다.

따라서, 이를 통해 랜딩 스테이션 시스템에서 MCC 장치와 FCC 장치의 상호 간에 동작을 통해 이착륙 제어를 할 경우에, 상호 간의 통신을 통해서 스테이션으로 유도비행하여 충전이 가능하도록 하면서 간단히 FCC 장치와 스테이션의 상호 간에 접촉만으로 쉽게 충전을 한다.

도 5는 일실시예에 따른 FCC 장치에 적용한 상세 운행상태 표출 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 일실시예에 따른 상세 운행상태 표출 동작은 일실시예에 따른 소형무인기가 비행을 할 경우, 이러한 소형무인기에 대한 운행상태를 상세하게 표출함으로써, 관리자 등이 알 수 있도록 한다.

이러한 경우, 일실시예에 따른 상세 운행상태 표출 동작은 소형무인기가 비행할 시의 배터리 잔여상태와, GCS와의 연결정보, 소형무인기에 대한 롤(Roll), 피치(Pitch), 요(Yaw) 등과, 모드 유형, 속도 등을 포함하도록 이루어진다.

그리고, 이때 이러한 상세 운행상태 표출 동작은 예를 들어, 다수의 상이한 소형무인기별로 개별적으로 이루어지며, 이러한 경우 각각의 소형무인기에 대해 미리 설정된 인덱스를 부여한다.

100 : FCC 장치 200 : MCC 장치
110 : 카메라 모듈 120 : DSP부
130 : 제 1 센서부 140 : 제 2 센서부
150 : 센서 융합기 160 : 프로세서부
180 : 충전부 170 : 구동부

Claims (2)

1. 관리자를 통해 받은 작업을 할 경우에, 랜딩 스테이션에서 이륙과 착륙을 수행해서 비행에 따른 작업결과를 제공하고 복귀하는 FCC 장치(Flight Control Computer) 장치; 및
   상기 FCC 장치의 이륙과 착륙 동작을 제어해서 상기 작업을 비행 동작제어에 따라 처리하고, 작업결과를 제공받아서 등록, 관리하고, 또한 상기 비행을 할 경우에 사용하는 전원을 충전 과정을 통해 제공받는 MCC(Mission Control Computer) 장치; 를 포함하고 있으며,
   
   상기 충전 과정은,
   a) 상기 FCC 장치가 현재 위치 좌표와 미리 설정한 랜딩 스테이션 상의 위치 좌표의 동일 여부를 판별하고,
   b) 상기 판별 결과, FCC 장치 현재 위치 좌표와 랜딩 스테이션 상의 위치 좌표가 동일한 경우에는 미리 설정한 MCC 장치의 TX와 FCC 장치의 RX를 동작 개시하는 정밀 착륙 모드를 개시하고, FCC 장치 현재 위치 좌표와 랜딩 스테이션 상의 위치 좌표가 동일하지 않은 경우에는 상기 정밀 착륙 모드를 개시하지 않고,
   c) 상기 정밀 착륙 모드를 개시한 경우에는, FCC 장치에서 RX를 통해 상기 MCC 장치의 TX에서 송신하는 신호를 감지하여 상기 MCC 장치에 FCC 장치 현재 위치 값을 전달하며,
   d) 상기 MCC 장치에서 상기 FCC 장치 현재 위치 값과 미리 설정한 스테이션에 해당하는 홈 포지션(Home Position)의 오차(Coordinate Value to move)를 산출하여 상기 FCC 장치로 전달하고,
   e) 상기 FCC 장치에서 상기 오차 값에 따라 비행 동작을 제어하면서 착륙하도록 해서 상기 정밀 착륙 모드를 종료하고,
   f) 다음, 상기 정밀 착륙 모드를 종료한 시점에, MCC 장치에서 FCC 장치의 착륙여부를 확인한 후 FCC 장치의 랜딩 스키드(Landing Skid)의 충전 단자(Female)와 스테이션의 충전 단자(Male)의 위치를 맞추기 위하여 센터링 과정을 거친 후 접촉시켜서 충전을 개시 수행하고,
   
   상기 센터링 동작은,
   a) 상기 랜딩 스테이션의 랜딩 플레이트 아래쪽에 다수의 축에 고정한 차징 바와 센터링 후크를 구비하고, 상기 차징 바는 전/후방으로 분할하며 또한, 상기 센터링 후크는 좌/우측 각 2개씩 분할하고, 상기 차징 바와 센터링 후크는 각기 하나의 모터로 동작하여 동일한 이동거리 및 속도를 가지고, 상기 다수의 축 중에서 중간 축이 모터와 결합한 상태로 차징 바의 움직임을 제어하는 메인 축 역할을 하며, 좌/우 축이 기울기를 유지하며 동작에 작용하는 하중을 나누어 받는 역할을 하고,
   상기 센터링 후크는 좌/우측 각 2개씩 분할하며, 하나의 모터를 통해 동작하므로 동일한 이동거리 및 속도를 가지고,
   b) 해당하는 차징 시스템이 전진 동작을 할 때 전방 차징 바의 중간 축은 반시계 방향, 후방 차징 바의 중간 축은 시계 방향으로 회전하여 센터링 동작을 수행하고, 후진 동작을 할 때 전방 차징 바의 중간 축은 시계 방향, 후방 차징 바의 중간 축은 반시계 방향으로 회전하여 언센터링(Uncentering) 동작을 수행하며,
   c) 해당하는 센터링 시스템이 전진 동작을 할 때 좌측 센터링 후크의 중간 축은 반시계 방향, 우측 센터링 후크의 중간 축은 시계 방향으로 회전하여 센터링 동작을 수행하고, 후진 동작을 할 때 좌측 센터링 후크의 중간 축은 시계 방향, 우측 센터링 후크의 중간 축은 반시계 방향으로 회전하여 언센터링 동작을 수행하는 것; 을 특징으로 하는 무인기의 스테이션 충전시스템.
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
   
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