CN115214447A - 一种基于无人机的救援消防车及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于无人机的救援消防车及其控制方法，救援消防车包括车体、无人机、起降对中装置和控制系统，所述起降对中装置设置在所述车体的车厢内，所述无人机定位在所述起降对中装置上；所述控制系统基于探测装置探测的数据生成控制指令，根据所述控制指令自动控制无人机进行消防救援操作以及根据所述控制指令自动控制所述起降对中装置和所述无人机协同配合完成起飞和降落操作。本发明在起降对中装置和控制系统的配合下，实现消防车上搭载无人机的自动起降，并且控制系统根据探测装置探测的数据可以实现无人机的消防救援操作的自动控制，简化了无人机的操作，降低对飞手操作水平的要求，提高消防效率和消防作业精度。

Description

一种基于无人机的救援消防车及其控制方法

技术领域

本发明涉及消防技术领域，具体涉及一种基于无人机的救援消防车及其控制方法。

背景技术

随着无人机技术的日趋成熟和航空摄影技术的进一步拓展，我国民用无人机应用领域日益广泛，包括：摄影测量、应急抢险、消防救灾、公共安全、资源勘探、环境监测、自然灾害监测与评估、城市规划与市政管理、林火病虫害防护与监测等。当前，我国消防部队面临着日益复杂的灭火救援和社会救助形势，对各类地震救援、抗洪抢险、山岳救助及大跨度或高层火灾等情况，传统现场侦查手段的局限性已日益凸显。如何有效实施消防预警和现场侦测，并迅速、准确处置灾情显得尤为重要。我国无人机应用技术及系统解决方案的成熟运用，使得无人机平台结合视频、无线图传等监控及传送设备，通过空中对复杂地形和复杂结构建筑进行火灾隐患巡查、现场救援指挥、火情侦测及防控成为消防部队新的选择。

针对城市高楼灭火难题，越来越多无人机企业开始探索利用无人机的灵活、机动、飞行高度高的特点用来解决高层建筑火灾难题,但目前市场上的产品主要存在以下问题：消防车仅仅作为无人机运输平台，无人机起降需要飞手进行控制，特别是在降落过程中，为了保证无人机能够降落至停机坪，对飞手的操控要求非常高。火源的探测以及消防作业都是依赖飞手经验，由于火场环境复杂和操作手视角问题，通过无人上搭载的摄像头进行火源瞄准精度及安全性差，且对飞手操作水平要求高。现有消防车的车载无人机的起降以及无人机执行灭火操作受限于操作人员的操作水平限制，无法完全实现自动控制，且容易发生操作失误，极大地影响消防效率和消防作业精度。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种操控简单、且能够提高消防效率和消防作业精度的基于无人机的救援消防车。

本发明的另一目的在于提供一种基于无人机救援消防车的操控方法。

为实现上述目的，本发明第一方面提供一种基于无人机的救援消防车，包括车体、无人机、起降对中装置和控制系统，所述起降对中装置设置在所述车体的车厢内，所述无人机定位在所述起降对中装置上；所述控制系统基于探测装置探测的数据生成控制指令，根据所述控制指令自动控制无人机进行消防救援操作以及根据所述控制指令自动控制所述起降对中装置和所述无人机协同配合完成起飞和降落操作。

进一步，所述探测装置包括车载探测装置和机载探测装置；

所述车载探测装置设置在所述车体上，用于根据车体与着火点之间的距离以及探测装置的调转角度远距离探测着火点的位置；

所述机载探测装置设置在所述无人机上，用于根据感测的着火点图像探测着火点的位置，以及探测着火点与无人机之间的距离；

所述控制系统根据车体位置及方向、所述车载探测装置探测的着火点位置以及建筑物朝向规划无人机的飞行轨迹并生成相应的第一控制指令，所述无人机接收所述第一控制指令并按照规划的飞行轨迹自动飞抵目标；

所述控制系统根据所述机载探测装置感测的着火点位置、着火点与无人机之间的距离以及无人机搭载的消防载荷作业弹道信息设置无人机的位置及姿态并生成相应的第二控制指令，所述无人机根据所述第二控制指令进行消防救援操作。

进一步，所述起降对中装置包括升降组件、停机坪组件和对正组件，所述停机坪组件活动设置于所述升降组件上，所述对正组件活动设置于所述停机坪组件上；

所述升降组件包括升降架，所述停机坪组件设置于所述升降架上，且在所述控制系统控制下随所述升降架上做升降运动；

所述对正组件包括第一限位单元、第二限位单元、第三限位单元和第四限位单元，所述第一限位单元和所述第二限位单元之间平行且均滑动设置于所述停机坪组件上，所述第三限位单元和所述第四限位单元之间平行且均滑动设置于所述停机坪组件上，所述第三限位单元和所述第四限位单元位于所述第一限位单元和所述第二限位单元之间，所述控制系统控制所述第一限位单元、第二限位单元、第三限位单元和第四限位单元在停机坪组件上的位置对无人机在停机坪组件上的位置进行定位或解锁。

进一步，还包括无线通信装置，

所述无线通信装置包括无线通信天线和无线通信单元，用于与所述无人机通信；其中，所述无线通信天线连接在倒伏机构上，通过所述倒伏机构设置在车厢的顶部，所述倒伏机构通过所述控制系统控制所述无线通信天线倒伏。

进一步，还包括位移测量装置，所述位移测量装置包括位置测量天线和测量单元，用于测量车体的偏北角和车体的位置坐标；其中，所述位置测量天线连接在倒伏机构上，通过所述倒伏机构设置在车厢的顶部，所述倒伏机构通过所述控制系统控制所述位置测量天线倒伏。

进一步，所述车体的车厢上设置至少两个所述起降对中装置和至少两架所述无人机。

进一步，相邻的两个所述起降对中装置之间的车厢处设置有供配电设备，所述供配电设备通过电缆与所述起降对中装置和所述控制系统连接，用于向所述起降对中装置和所述控制系统供电；并且所述供配电设备能够通过无线充电座向无人机电池充电。

进一步，所述车体的车厢包括控制舱和设备舱，所述控制系统设置在所述控制舱，所述无人机、所述起降对中装置和供配电设备设置在所述设备舱，所述控制舱的顶部设置无线通信天线和位置测量天线。

本发明第二方面提供一种基于无人机救援消防车的控制方法，利用第一方面所述的救援消防车，所述控制方法包括如下步骤：

在所述救援消防车到达火灾现场，所述控制系统控制车载探测装置对火灾现场数据进行收集；

所述控制系统控制所述起降对中装置将无人机上升至救援消防车的顶部并释放所述无人机；

所述无人机根据所述控制系统的控制指令，按照所述控制系统规划的飞行轨迹自动飞抵目标；

在所述无人机到达目标点后，所述控制系统控制机载探测装置对火灾现场数据进行收集，所述控制系统根据机载探测装置收集的数据控制所述无人机进行消防救援操作。

进一步，所述控制方法还包括：

在所述无人机完成消防救援操作后，所述无人机按照所述控制系统规划的飞行轨迹返回所述起降对中装置；

所述控制系统控制所述起降对中装置对无人机进行对中定位操作；

在所述起降对中装置对无人机进行对中定位操作后，所述控制系统控制所述起降对中装置将无人机下降至救援消防车内。

本发明在起降对中装置和控制系统的配合下，实现消防车上搭载无人机的自动起降，并且控制系统根据探测装置探测的数据可以实现无人机的消防救援操作的自动控制，简化了无人机的操作，降低对飞手操作水平的要求，提高消防效率和消防作业精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例的基于无人机的救援消防车的结构示意图；

图2A、2B为本发明一实施例的起降对中装置的结构示意图；

图3为本发明一实施例的基于无人机救援消防车控制方法的流程示意图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本发明将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

如图1所示，本发明的基于无人机的救援消防车，包括车体11、无人机12、起降对中装置13和控制系统14，所述起降对中装置13设置在所述车体11的车厢内，所述无人机12定位在所述起降对中装置13上；所述控制系统14基于探测装置探测的数据生成控制指令，根据所述控制指令自动控制无人机12进行消防救援操作以及根据所述控制指令自动控制所述起降对中装置13和所述无人机12协同配合完成起飞和降落操作。在一实施例中，无人机12上设置有无人机吊舱、双目测距模块、灭火模块、救援模块以及侦察模块组成。无人机平台具备飞行与数据、图像传输功能。机载探测装置具备近距离火场侦察、消防救援、灭火功能。其中，无人机吊舱通过螺栓与无人机平台连接，双目测距模块安装在无人机吊舱内部，灭火模块、救援模块以及侦察模块具有相同的快拆机构，安装在无人机吊舱下方，可根据不同的消防作业需求选择装填不同的模块。双目测距模块可对火源进行图像识别，对无人机平台和火源距离进行测量，并具有数据以及图像传输功能。控制系统14由工控机、显示屏以及操作面板组成，工控机用于实现操作流程控制，显示屏用于显示无人机双目测距模块画面、探测装置探测画面以及设备状态信息。操作面板用于对探测装置、无人机平台以及供配电设备控制。

在本发明的一实施例中，所述探测装置包括车载探测装置和机载探测装置；

所述车载探测装置设置在所述车体11上，用于探测车体11与着火点之间的距离以及探测装置的调转角度。

所述机载探测装置设置在所述无人机12上，用于根据感测的着火点图像探测着火点的位置，以及探测着火点与无人机12之间的距离。

上述的车载探测装置和机载探测装置包括激光摄像头、红外摄像头和可见光摄像头，并具备三光合一探测功能，所述激光摄像头用于探测着火点的距离；所述红外摄像头用于探测火场的可见光图像；所述红外摄像头用于探测火场的红外信息。车载探测装置探测到的火灾现场数据可以对无人机飞行轨迹规划提供数据支持，并且对机载探测装置探测到的火灾现场数据进行有力补充。

控制系统14根据车体与着火点之间的距离以及探测装置的调转角度计算着火点位置，并根据车体位置及方向、所述着火点位置以及建筑物朝向规划无人机12的飞行轨迹并生成相应的第一控制指令，所述无人机12接收所述第一控制指令并按照规划的飞行轨迹自动飞抵目标。无人机按照控制系统规划的飞行轨迹可以自动飞抵目标，简化了无人机飞行操作，提高了无人机飞抵目标的效率。此外，所述控制系统14根据所述机载探测装置感测的着火点位置、着火点与无人机12之间的距离以及无人机12搭载的消防载荷作业弹道信息设置无人机12的位置及姿态并生成相应的第二控制指令，所述无人机12根据所述第二控制指令进行消防救援操作，简化了无人机消防救援操作，使得无人机能够准确瞄准着火点，提高了无人机消防救援精度和灭火效率。

在本发明一实施例中，如图2A和2B所示，所述起降对中装置13包括升降组件131、停机坪组件132和对正组件133，所述停机坪组件132活动设置于所述升降组件131上，所述对正组件133活动设置于所述停机坪组件132上；

所述升降组件131包括升降架，所述停机坪组件132设置于所述升降架上，且在所述控制系统14控制下随所述升降架上做升降运动；

所述对正组件133包括第一限位单元21、第二限位单元22、第三限位单元23和第四限位单元24，所述第一限位单元21和所述第二限位单元22之间平行且均滑动设置于所述停机坪组件132上，所述第三限位单元23和所述第四限位单元24之间平行且均滑动设置于所述停机坪组件132上，所述第三限位单元23和所述第四限位单元24位于所述第一限位单元21和所述第二限位单元22之间，所述控制系统14控制所述第一限位单元21、第二限位单元22、第三限位单元23和第四限位单元24在停机坪组件132上的位置对无人机12在停机坪组件上的位置进行定位或解锁。驱动所述停机坪组件132在所述升降架上做上升运动完成后，从而实现了停机坪组件132自动快速升降，所述第三限位单元23和所述第四限位单元24彼此之间向所述停机坪组件132中心靠近，以及所述第一限位单元21和所述第二限位单元22彼此之间向所述停机坪组件132中心靠近，直至所述第一限位单元21和所述第二限位单元22将所述第三限位单元23和所述第四限位单元24夹住，以将所述无人机托起，从而实现将无人机自动对中，提高了对中定位的精度，方便了用户的使用。需要说明的是，当停机坪组件132在所述升降架上做上升运动完成后，并将所述无人机托起，便于无人机放飞，而且，当无人机飞回到停机坪组件132上时，停机坪组件132在所述升降架上做下降运动完成后，所述第一限位单元21和所述第二限位单元22彼此之间向所述停机坪组件132边缘运动，所述第三限位单元23和所述第四限位单元24彼此之间向所述停机坪组件132边缘运动,带动无人机平稳的放置在停机坪组件132上。

在本发明一实施例中，救援消防车还包括位移测量装置，所述位移测量装置包括位置测量天线和测量单元，用于测量车体11的偏北角和车体11的位置坐标；其中，所述位置测量天线连接在倒伏机构上，通过所述倒伏机构设置在车厢的顶部，所述倒伏机构通过所述控制系统14控制所述位置测量天线倒伏。在消防车到达火灾现场后，控制系统通过倒伏机构控制位置测量天线升起，通过测量单元完成消防车的定位及定向。

在本发明一实施例中，救援消防车还包括无线通信装置，所述无线通信装置包括无线通信天线和无线通信单元，用于与所述无人机12通信；其中，所述无线通信天线连接在倒伏机构上，通过所述倒伏机构设置在车厢的顶部，所述倒伏机构通过所述控制系统14控制所述无线通信天线倒伏。在消防车到达火灾现场后，控制系统通过倒伏机构控制无线通信天线升起，通过通信单元完成控制系统和无人机之间的无线通信。

在本发明一实施例中，所述车体11的车厢上设置至少两个所述起降对中装置13和至少两架所述无人机12。两架无人机轮循进行消防救援操作，可以提高消防救援效率。需要说明的是，消防车上设置无人机的数量不局限于两架，其可以根据实际需要进行相应调整。

在本发明一实施例中，相邻的两个所述起降对中装置13之间的车厢处设置有供配电设备15，所述供配电设备15通过电缆与所述起降对中装置13和所述控制系统14连接，用于向所述起降对中装置13和所述控制系统14供电；并且所述供配电设备15能够通过无线充电座向无人机12电池充电。供配电设备设置在相邻起降对中装置之间，可以方便供配电设备与起降对中装置以及无人机电池无线充电座的供电连线。供配电设备15可以由柴油机组、供配电柜、电池充电柜组成，柴油机组向起降对中装置和控制系统供电，电池充电柜用于无人机电池充电。

在本发明一实施例中，所述车体11的车厢包括控制舱111和设备舱112，所述控制系统14设置在所述控制舱112，所述无人机12、所述起降对中装置13和供配电设备15设置在所述设备舱112，所述控制舱111的顶部设置无线通信天线和位置测量天线，为无人机起降留出足够空间。

在本发明一实施例中，设备舱112中设置有监控装置，用于监控载荷更换情况以及无人机起降情况，便于控制系统进行相应的载荷装填以及无人机起降等控制操作。

如图3所示，本发明的基于无人机救援消防车的控制方法，利用上述的救援消防车，所述控制方法包括如下步骤：

步骤S300：在所述救援消防车到达火灾现场，所述控制系统控制车载探测装置对火灾现场数据进行收集；

步骤S310：所述控制系统控制所述起降对中装置将无人机上升至救援消防车的顶部并释放所述无人机；

步骤S320：所述无人机根据所述控制系统的控制指令，按照所述控制系统规划的飞行轨迹自动飞抵目标；

步骤S330：在所述无人机到达目标点后，所述控制系统控制机载探测装置对火灾现场数据进行收集，所述控制系统根据机载探测装置收集的数据控制所述无人机进行消防救援操作。

在本发明一实施例中，所述控制方法还包括：

在所述无人机完成消防救援操作后，所述无人机按照所述控制系统规划的飞行轨迹返回所述起降对中装置；

所述控制系统控制所述起降对中装置对无人机进行对中定位操作；

在所述起降对中装置对无人机进行对中定位操作后，所述控制系统控制所述起降对中装置将无人机下降至救援消防车内。

附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的方法可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的模块也可以设置在处理器中。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本发明的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本发明实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本发明实施方式的方法。

为了使本领域技术人员更清楚的理解本发明的技术方案，现将救援消防车的工作流程详细说明如下：

第一步，系统展开。

驾驶员驾驶消防车到达火灾现场，驾驶员选择适于开展消防作业的位置停车、车辆熄火。将设备舱侧围板以及顶板打到展开状态。启动柴油机组为自动起降装置、控制系统供电。启动无人机平台。控制位置测量天线以及无线通信天线升起，控制设备通过位置测量单元完成消防车的定位及定向。通过控制台控制升降平台升至设备舱外，起降对中装置解除对无人机的对中锁定。系统中所用到的各类天线(图传、数传、RTK、GPS等)置于人员舱顶部，在系统上电后，通过自动倒伏机构由倒伏状态变为直立状态。

第二步，目标探测

通过控制系统控制探测装置调转，根据环境条件选择探测装置成像方式可见光或红外，通过控制系统控制探测装置瞄准目标点，进行测距，工控机根据测距值以及探测装置调转角度进行解算，得到着火点的GPS坐标。通过选取建筑物平面上两点，计算得到建筑物朝向，工控机根据消防车方向、GPS坐标以及着火点GPS坐标，建筑物朝向，规划无人机平台的飞行航迹。

第三步，消防作业

操作员选择需要执行消防作业的无人机平台，一键控制无人机起飞，无人机根据规划的航迹飞抵目标点，到达目标点后，无人机平台利用搭载的双目摄像模块对火源进行精确识别与测距，根据火源位置及测距值以及搭载的消防载荷作业弹道信息，自动调整位置及姿态，完成调整后悬停等待控制设备指令。当接收到控制设备作业指令后，进行消防作业。

第四步，载荷装填

无人机完成消防作业后，自动返回至起降对中装置，起降对中装置对无人机进行对中，完成对中后，起降对中装置下降至设备舱内部，操作员对载荷及无人机电池进行更换。完成更换后，起降对中装置将无人机平台升至设备舱外部，等待起飞指令，循环进行消防作业。

第五步，系统撤收

完成消防作业后，操作员通过控制台进行一键撤收，起降对中装置下降至设备舱内，起降对中装置对无人机进行锁紧。关闭设备舱侧围板及顶板，通过控制系统进行设备断电。驾驶员驾驶车辆离开。

综上，本发明在起降对中装置和控制系统的配合下，实现消防车上搭载无人机的自动起降，并且控制系统根据探测装置探测的数据可以实现无人机的消防救援操作的自动控制，简化了无人机的操作，降低对飞手操作水平的要求，提高消防效率和消防作业精度。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种基于无人机的救援消防车，其特征在于，包括车体、无人机、起降对中装置和控制系统，所述起降对中装置设置在所述车体的车厢内，所述无人机定位在所述起降对中装置上；所述控制系统基于探测装置探测的数据生成控制指令，根据所述控制指令自动控制无人机进行消防救援操作以及根据所述控制指令自动控制所述起降对中装置和所述无人机协同配合完成起飞和降落操作。

2.如权利要求1所述的救援消防车，其特征在于，所述探测装置包括车载探测装置和机载探测装置；

所述车载探测装置设置在所述车体上，用于探测车体与着火点之间的距离以及探测装置的调转角度；

所述机载探测装置设置在所述无人机上，用于根据感测的着火点图像探测着火点的位置，以及探测着火点与无人机之间的距离；

所述控制系统根据车体与着火点之间的距离以及探测装置的调转角度计算着火点位置，并根据车体位置及方向、所述着火点位置以及建筑物朝向规划无人机的飞行轨迹并生成相应的第一控制指令，所述无人机接收所述第一控制指令并按照规划的飞行轨迹自动飞抵目标；

所述控制系统根据所述机载探测装置感测的着火点位置、着火点与无人机之间的距离以及无人机搭载的消防载荷作业弹道信息设置无人机的位置及姿态并生成相应的第二控制指令，所述无人机根据所述第二控制指令进行消防救援操作。

3.如权利要求1所述的救援消防车，其特征在于，所述起降对中装置包括升降组件、停机坪组件和对正组件，所述停机坪组件活动设置于所述升降组件上，所述对正组件活动设置于所述停机坪组件上；

所述升降组件包括升降架，所述停机坪组件设置于所述升降架上，且在所述控制系统控制下随所述升降架上做升降运动；

所述对正组件包括第一限位单元、第二限位单元、第三限位单元和第四限位单元，所述第一限位单元和所述第二限位单元之间平行且均滑动设置于所述停机坪组件上，所述第三限位单元和所述第四限位单元之间平行且均滑动设置于所述停机坪组件上，所述第三限位单元和所述第四限位单元位于所述第一限位单元和所述第二限位单元之间，所述控制系统控制所述第一限位单元、第二限位单元、第三限位单元和第四限位单元在停机坪组件上的位置对无人机在停机坪组件上的位置进行定位或解锁。

4.如权利要求1所述的救援消防车，其特征在于，还包括无线通信装置，

所述无线通信装置包括无线通信天线和无线通信单元，用于与所述无人机通信；其中，所述无线通信天线连接在倒伏机构上，通过所述倒伏机构设置在车厢的顶部，所述倒伏机构通过所述控制系统控制所述无线通信天线倒伏。

5.如权利要求1所述的救援消防车，其特征在于，还包括位移测量装置，所述位移测量装置包括位置测量天线和测量单元，用于测量车体的偏北角和车体的位置坐标；其中，所述位置测量天线连接在倒伏机构上，通过所述倒伏机构设置在车厢的顶部，所述倒伏机构通过所述控制系统控制所述位置测量天线倒伏。

6.如权利要求1所述的救援消防车，其特征在于，所述车体的车厢上设置至少两个所述起降对中装置和至少两架所述无人机。

7.如权利要求6所述的救援消防车，其特征在于，相邻的两个所述起降对中装置之间的车厢处设置有供配电设备，所述供配电设备通过电缆与所述起降对中装置和所述控制系统连接，用于向所述起降对中装置和所述控制系统供电；并且所述供配电设备能够通过无线充电座向无人机电池充电。

8.如权利要求4-7任一项所述的救援消防车，其特征在于，所述车体的车厢包括控制舱和设备舱，所述控制系统设置在所述控制舱，所述无人机、所述起降对中装置和供配电设备设置在所述设备舱，所述控制舱的顶部设置无线通信天线和位置测量天线。

9.一种基于无人机救援消防车的控制方法，其特征在于，利用如权利要求1-8任一项所述的救援消防车，所述控制方法包括如下步骤：

在所述救援消防车到达火灾现场，所述控制系统控制车载探测装置对火灾现场数据进行收集；

所述控制系统控制所述起降对中装置将无人机上升至救援消防车的顶部并释放所述无人机；

所述无人机根据所述控制系统的控制指令，按照所述控制系统规划的飞行轨迹自动飞抵目标；

在所述无人机到达目标点后，所述控制系统控制机载探测装置对火灾现场数据进行收集，所述控制系统根据机载探测装置收集的数据控制所述无人机进行消防救援操作。

10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

在所述无人机完成消防救援操作后，所述无人机按照所述控制系统规划的飞行轨迹返回所述起降对中装置；

所述控制系统控制所述起降对中装置对无人机进行对中定位操作；

在所述起降对中装置对无人机进行对中定位操作后，所述控制系统控制所述起降对中装置将无人机下降至救援消防车内。

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