KR102470124B1 - State monitoring apparatus and fluid pressure driving apparatus - Google Patents
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Abstract
간이하면서도 정확하게 스풀 등의 가동부의 마모의 정도를 조사한다.
유체압 구동 장치는, 제1 가동부의 위치에 따라서 작동 유체의 토출량을 제어하는 유량 제어 밸브에 있어서의 상기 제1 가동부의 위치를 취득하는 제1 정보 취득부와, 상기 유량 제어 밸브로부터 토출된 작동 유체에 따라서 위치를 이동시키는 제2 가동부를 갖는 액추에이터에 있어서의 상기 제2 가동부의 위치를 취득하는 제2 정보 취득부와, 상기 제1 정보 취득부에서 취득한 상기 제1 가동부의 위치가 상기 액추에이터에 대해 작동 유체의 공급을 정지하는 중립 위치인지 여부를 판단하는 상태 판단부와, 상기 상태 판단부에 의해 상기 중립 위치라고 판단되었을 때에 상기 제2 가동부의 단위 시간당의 변위에 기초하여 상기 제1 가동부의 상태를 추정하는 상태 추정부를 구비한다.Investigate the degree of wear of moving parts such as spools simply and accurately.
The fluid pressure drive device includes: a first information acquisition unit that acquires the position of the first movable unit in a flow control valve that controls the discharge amount of working fluid according to the position of the first movable unit; and an operation discharged from the flow control valve. A second information acquisition unit for acquiring the position of the second movable unit in an actuator having a second movable unit that moves the position in accordance with the fluid, and the position of the first movable unit acquired by the first information acquisition unit is a state determination unit for determining whether or not a neutral position is reached at which the supply of working fluid is stopped; and when the state determination unit determines that the neutral position is the neutral position, the first movable unit is configured based on the displacement per unit time of the second movable unit. A state estimation unit for estimating a state is provided.
Description
본 출원은, 일본 특허 출원(일본 특허 출원 제2018-246007호, 출원일: 12/27/2018)을 기초로 하여, 이 출원으로부터 우선의 이익을 향수한다. 이 출원을 참조함으로써, 동 출원의 내용의 전부를 포함한다.This application is based on a Japanese patent application (Japanese Patent Application No. 2018-246007, filing date: 12/27/2018), and enjoys priority from this application. By referring to this application, all of the contents of the same application are included.
본 발명은, 상태 감시 장치 및 유체압 구동 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a condition monitoring device and a fluid pressure drive device.
작동유의 토출량을 제어하는 유량 제어 밸브의 고장 중 하나로, 유량 제어 밸브의 스풀(밸브체라고도 불림)의 마모에 의한 작동유 누설이 있다. 원래, 스풀은, 중립 위치일 때는, 확실하게 작동유를 시일하고, 스풀이 중립 위치로부터 이동하면, 작동유를 토출시켜야 한다.One of the failures of the flow control valve that controls the discharge amount of hydraulic oil is leakage of hydraulic oil due to wear of the spool (also called a valve body) of the flow control valve. Originally, when the spool is in a neutral position, the hydraulic oil must be reliably sealed, and the hydraulic oil must be discharged when the spool moves from the neutral position.
그러나 유량 제어 밸브 내의 작동유 중에 이물이 혼입되어 있는 경우는, 이물에 의해 스풀의 표면이 깎여 버려, 스풀이 중립 위치로 이동해도, 스풀의 마모에 의해 발생한 간극으로부터 작동유가 누출될 우려가 있다.However, if a foreign substance is mixed in the hydraulic fluid in the flow control valve, the surface of the spool is scraped off by the foreign substance, and even if the spool moves to the neutral position, there is a possibility that the hydraulic oil leaks from a gap caused by wear of the spool.
스풀이 중립 위치로 이동해도, 작동유가 누출되는 경우, 유량 제어 밸브에 의해 구동되는 구동부나, 구동부에 의해 제어되는 액추에이터를 오동작시키는 요인이 된다. 또한, 작동유의 누출량이 과대해지면, 작동유의 공급이 부족하여, 충분한 작동 유압이 얻어지지 않게 되어, 구동부나 액추에이터의 효율이 저하되어 버린다.Even if the spool moves to the neutral position, when hydraulic oil leaks, it becomes a factor that causes malfunction of the drive unit driven by the flow control valve or the actuator controlled by the drive unit. Moreover, if the leakage amount of hydraulic oil becomes excessive, the supply of hydraulic oil will run short, and sufficient working hydraulic pressure will not be obtained, and the efficiency of a drive part and an actuator will fall.
유량 제어 밸브를 분해하지 않고, 스풀의 마모의 정도를 조사할 수 있으면, 보수 비용의 삭감이 도모되므로, 바람직하다.If the degree of abrasion of the spool can be investigated without disassembling the flow control valve, maintenance costs can be reduced, which is preferable.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 간이하면서도 정확하게 스풀 등의 가동부의 마모의 정도를 조사할 수 있는 상태 감시 장치 및 유체압 구동 장치를 제공하는 것이다.The problem to be solved by the present invention is to provide a state monitoring device and a fluid pressure drive device capable of simply and accurately examining the degree of wear of a movable part such as a spool.
상기한 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 양태에서는, 제1 가동부의 위치에 따라서 작동 유체의 토출량을 제어하는 유량 제어 밸브에 있어서의 상기 제1 가동부의 위치를 취득하는 제1 정보 취득부와,In order to solve the above problems, in one aspect of the present invention, a first information acquisition unit for acquiring the position of the first movable unit in a flow control valve that controls the discharge amount of the working fluid according to the position of the first movable unit; and ,
상기 유량 제어 밸브로부터 토출된 작동 유체에 따라서 위치를 이동시키는 제2 가동부를 갖는 액추에이터에 있어서의 상기 제2 가동부의 위치를 취득하는 제2 정보 취득부와,a second information acquisition unit that acquires a position of the second movable unit in an actuator having a second movable unit that moves a position in accordance with the working fluid discharged from the flow control valve;
상기 제1 정보 취득부에서 취득한 상기 제1 가동부의 위치가 상기 액추에이터에 대해 작동 유체의 공급을 정지하는 중립 위치인지 여부를 판단하는 상태 판단부와,a state determination unit for determining whether or not the position of the first movable unit acquired by the first information acquisition unit is a neutral position at which supply of working fluid to the actuator is stopped;
상기 상태 판단부에 의해 상기 중립 위치라고 판단되었을 때에 상기 제2 가동부의 단위 시간당의 변위에 기초하여 상기 제1 가동부의 상태를 추정하는 상태 추정부를A state estimating unit for estimating the state of the first movable unit based on the displacement per unit time of the second movable unit when the neutral position is determined by the state judging unit.
구비한 상태 감시 장치가 제공된다.A state monitoring device provided is provided.
상기 제1 가동부가 상기 액추에이터로의 작동 유체의 공급을 정지하는 상기 중립 위치에 위치하는 것을 검출하는 검출부를 구비하고,A detection unit for detecting that the first movable unit is located at the neutral position where supply of the working fluid to the actuator is stopped;
상기 상태 판단부는, 상기 검출부에서 상기 중립 위치에 위치하는 것이 검출되었을 때, 상기 제1 가동부의 위치가 상기 중립 위치라고 판단해도 된다.The state judging unit may determine that the position of the first movable unit is the neutral position when it is detected by the detecting unit that it is located at the neutral position.
상기 제1 가동부를 상기 중립 위치로 이동시키는 지령을 검출하는 검출부를 구비하고,A detection unit for detecting a command for moving the first movable unit to the neutral position,
상기 상태 판단부는, 상기 검출부에서 상기 지령이 검출되었을 때, 상기 제1 가동부의 위치가 상기 중립 위치라고 판단해도 된다.The state determination unit may determine that the position of the first movable unit is the neutral position when the command is detected by the detection unit.
본 발명의 다른 일 양태에서는, 제1 가동부의 위치에 따라서 작동 유체의 토출량을 제어하는 유량 제어 밸브와,In another aspect of the present invention, a flow control valve for controlling the discharge amount of the working fluid according to the position of the first movable unit;
상기 유량 제어 밸브로부터 토출된 작동 유체에 따라서 위치를 이동시키는 제2 가동부를 갖는 액추에이터와,an actuator having a second movable part that moves a position according to the working fluid discharged from the flow control valve;
상기 제2 가동부의 위치를 검출하는 위치 검출부와,a position detector for detecting a position of the second movable part;
상기 유량 제어 밸브로부터 상기 액추에이터에 대해 상기 작동 유체의 공급을 정지한 상태에 있어서 상기 위치 검출부에서 검출한 상기 제2 가동부의 위치로부터 산출한 상기 제2 가동부의 단위 시간당의 변위에 기초하여 상기 제1 가동부의 상태를 추정하는 상태 추정부를Based on the displacement per unit time of the second movable part calculated from the position of the second movable part detected by the position detecting part in a state in which the supply of the working fluid from the flow control valve to the actuator is stopped, the first State estimator for estimating the state of the moving part
구비한 유체압 구동 장치가 제공된다.A fluid pressure drive device provided is provided.
상기 변위는, 상기 제2 가동부의 변위 속도와 상기 제2 가동부를 소정 위치에서 정지시키는 지령을 받고 나서 이동하기 시작할 때까지의 시간 중 적어도 한쪽이어도 된다.The displacement may be at least one of a displacement speed of the second movable unit and a time from when the second movable unit receives a command to stop the second movable unit at a predetermined position until it starts to move.
상기 변위가 소정의 역치를 초과한 경우에 소정의 경고를 행하는 경고부를 구비해도 된다.A warning unit for issuing a predetermined warning when the displacement exceeds a predetermined threshold may be provided.
상기 상태 추정부에서 소정 기간에 걸쳐 추정한 상기 제1 가동부의 상태에 기초하여 상기 제1 가동부의 수명을 예측하는 수명 예측부를 구비해도 된다.A life predicting unit for predicting the life of the first movable unit based on the state of the first movable unit estimated over a predetermined period by the state estimating unit may be provided.
상기 액추에이터는, 연직 방향으로 배치되어 있고,The actuator is arranged in a vertical direction,
상기 제2 가동부는, 상기 제2 가동부를 소정 위치에서 정지시키는 지령을 받고, 또한 상기 유량 제어 밸브로부터 상기 액추에이터로의 작동 유체의 공급을 정지한 상태에서 자중에 의해 하강해도 된다.The second movable part may descend by its own weight in a state in which a command to stop the second movable part at a predetermined position is received and the supply of working fluid from the flow control valve to the actuator is stopped.
상기 제1 가동부의 상태 추정을 행할 때에 상기 상태 추정부는 상기 유량 제어 밸브로부터 상기 액추에이터에 대해 상기 작동 유체의 공급을 정지하는 위치로 제1 가동부를 이동시킨 후에, 상기 제2 가동부의 상기 변위를 검출해도 된다.When performing state estimation of the first movable part, the state estimating part detects the displacement of the second movable part after moving the first movable part from the flow control valve to a position where supply of the working fluid to the actuator is stopped. You can do it.
상기 액추에이터는, 상기 제2 가동부의 위치에 따라서 상기 액추에이터로부터 공급되는 작동 유체에 의해 구동되는 다른 액추에이터로의 작동 유체의 공급량을 제어하는 밸브여도 된다.The said actuator may be a valve which controls the supply amount of the working fluid to another actuator driven by the working fluid supplied from the said actuator according to the position of the said 2nd movable part.
상기 제1 가동부의 상태 추정을 행하는 테스트 모드를 선택 가능한 모드 선택부를 구비하고,A mode selection unit capable of selecting a test mode for estimating the state of the first movable unit,
상기 상태 추정부는, 상기 모드 선택부에서 상기 테스트 모드가 선택되면, 상기 제2 가동부를 중립 위치로 이동시킨 후에, 상기 제1 가동부를 중립 위치로 이동시킴과 함께, 상기 제2 가동부의 위치 정보를 상기 유량 제어 밸브로 귀환시키는 제어를 정지시킨 상태에서, 상기 제1 가동부의 상태를 추정해도 된다.When the test mode is selected in the mode selection unit, the state estimation unit moves the second movable unit to a neutral position, moves the first movable unit to a neutral position, and obtains positional information of the second movable unit. The state of the first movable part may be estimated in a state where control for returning to the flow control valve is stopped.
본 발명에 따르면, 간이하면서도 정확하게 스풀 등의 가동부의 마모의 정도를 조사할 수 있다.According to the present invention, it is possible to simply and accurately examine the degree of wear of a movable part such as a spool.
도 1은 제1 실시 형태에 의한 상태 감시 장치를 구비한 유체압 구동 장치의 개략 구성을 도시하는 블록도.
도 2는 제2 실시 형태에 의한 유체압 구동 장치의 개략 구성을 도시하는 블록도.
도 3의 (a)와 (b)는 작동유가 누출되는 경로가 각각 상이한 예를 도시하는 도면.
도 4는 제3 실시 형태에 의한 유체압 구동 장치의 개략 구성을 도시하는 도면.
도 5는 제4 실시 형태에 의한 유체압 구동 장치의 개략 구성을 도시하는 도면.1 is a block diagram showing a schematic configuration of a fluid pressure drive device with a state monitoring device according to a first embodiment.
Fig. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of a fluid pressure drive device according to a second embodiment.
(a) and (b) of FIG. 3 are diagrams showing examples of different paths through which hydraulic fluid leaks.
4 is a diagram showing a schematic configuration of a fluid pressure drive device according to a third embodiment.
Fig. 5 is a diagram showing a schematic configuration of a fluid pressure drive device according to a fourth embodiment.
이하, 도면을 참조하여 본 개시의 일 실시 형태에 대해 설명한다. 또한, 본건 명세서에 첨부되는 도면에 있어서는, 도시와 이해의 편의상, 적절하게 축척 및 종횡의 치수비 등을, 실물의 그것들로부터 변경하여 과장하고 있다. 또한, 본 명세서에 있어서 사용하는, 형상이나 기하학적 조건, 그리고 그것들의 정도를 특정하는, 예를 들어 「평행」, 「직교」, 「동일」 등의 용어나 길이나 각도의 값 등에 대해서는, 엄밀한 의미에 구속되는 일 없이, 마찬가지의 기능을 기대할 수 있을 정도의 범위를 포함하여 해석하는 것으로 한다. 이하, 본 발명의 실시 형태에 대해, 상세하게 설명한다.Hereinafter, one embodiment of the present disclosure will be described with reference to the drawings. In addition, in the drawings accompanying this specification, for convenience of illustration and understanding, the scale and size ratio of length and width are changed from those of the real thing and exaggerated as appropriate. In addition, the exact meaning of terms used in this specification, such as "parallel", "orthogonal", and "equal", values of lengths and angles, etc., which specify shapes and geometrical conditions and their degree, for example It is assumed that the analysis includes the range of the extent to which similar functions can be expected without being constrained by . EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of this invention is described in detail.
(제1 실시 형태)(First Embodiment)
도 1은 제1 실시 형태에 의한 상태 감시 장치(15)를 구비한 유체압 구동 장치(1)의 개략 구성을 도시하는 블록도이다. 도 1의 유체압 구동 장치(1)는, 유량 제어 밸브(2)와, 액추에이터(3)와, 상태 감시 장치(15)를 구비하고 있다.1 is a block diagram showing a schematic configuration of a fluid
유량 제어 밸브(2)는, 하나 이상의 스풀(2a)(제1 가동부)을 갖는 밸브봉(2b)을 구비하고 있다. 유량 제어 밸브(2)는, 컨트롤러(6)의 지령에 의해, 밸브봉(2b)을 이동시켜 스풀(2a)을 원하는 위치로 이동시킨다. 밸브봉(2b)은, 예를 들어 도시하지 않은 전자 코일에 흐르는 전류에 의해, 도시의 좌우로 이동 제어된다. 또한, 밸브봉(2b)은, 반드시 전자 코일 등의 전기 제어로 이동시킬 필요는 없고, 다른 제어 방법(예를 들어, 유압 제어)에 의해 이동시켜도 된다. 스풀(2a)의 이동 위치 중 하나는 중립 위치이다. 스풀(2a)이 중립 위치로 이동한 경우에는, 유량 제어 밸브(2)로 유입되는 작동유와, 유량 제어 밸브(2)로부터 유출되는 작동유 모두 차단된다. 따라서, 컨트롤러(6)는, 유량 제어 밸브(2)와 액추에이터(3) 사이에서의 작동유의 흐름을 시일하고자 하는 경우에, 스풀(2a)을 중립 위치로 이동시키는 지령을 내린다.The
컨트롤러(6)는, 유량 제어 밸브(2)의 밸브봉(2b)의 위치를 검출하는 위치 검출부(7)의 검출 신호에 기초하여 스풀(2a)의 위치를 검출하고, 검출된 스풀(2a)의 위치가, 미리 정한 목표 위치에 일치하도록 귀환 제어를 행해도 된다. 목표 위치라 함은, 컨트롤러(6)의 지령 위치이다.The
도 1의 유량 제어 밸브(2)에는, 작동유가 유입출되는 복수의 포트가 마련되어 있고, 스풀(2a)의 위치에 따라서, 각 포트로부터의 작동유의 유입출이 제어된다. 예를 들어, 유량 제어 밸브(2)는, 액추에이터(3)로부터의 작동유가 유입되는 포트 P1과, 유량 제어 밸브(2)로부터 액추에이터(3)로 작동유를 공급하는 포트 P2와, 유량 제어 밸브(2)로부터 탱크로 작동유를 배출하는 포트 P3을 갖는다. 또한, 유량 제어 밸브(2)에 마련되는 포트의 종류와 수는 임의이다.The
액추에이터(3)는, 예를 들어 중공의 슬리브(3a) 내를 이동 가능한 가동부(제2 가동부)(3b)를 갖는다. 액추에이터(3)는, 유량 제어 밸브(2)로부터의 작동유의 토출량에 따라서 가동부(3b)의 위치를 가변시킨다. 도 1에서는, 액추에이터(3) 내의 가동부(3b)의 움직임에 의해, 연료 분사 밸브(8)와 배기 밸브(9)를 제어하는 예를 나타내고 있지만, 이것은 일례이며, 액추에이터(3)가 구동하는 대상물은 임의이다.The
액추에이터(3)는, 가동부(3b)의 위치를 검출하는 위치 검출부(10)를 구비하고 있어도 된다. 위치 검출부(10)는, 예를 들어 가동부(3b)의 일단부측에 배치되어 있고, 가동부(3b)와의 거리를 비접촉으로 검출한다.The
상태 감시 장치(15)는, 제1 정보 취득부(16)와, 제2 정보 취득부(17)와, 상태 판단부(18)와, 상태 추정부(5)를 구비하고 있다. 또한, 상태 감시 장치(15)는, 지령 검출부(19)를 구비하고 있어도 된다. 제1 정보 취득부(16)와, 제2 정보 취득부(17)와, 상태 판단부(18)와, 상태 추정부(5)는, 컨트롤러(6)에 내장되어 있어도 된다.The
제1 정보 취득부(16)는, 스풀(제1 가동부)(2a)의 위치에 따라서 작동 유체의 토출량을 제어하는 유량 제어 밸브(2)에 있어서의 스풀(2a)의 위치를 취득한다.The 1st
제2 정보 취득부(17)는, 유량 제어 밸브(2)로부터 토출된 작동 유체에 따라서 위치를 이동시키는 가동부(제2 가동부)(3b)를 갖는 액추에이터(3)에 있어서의 가동부(3b)의 위치를 취득한다.The 2nd
상태 판단부(18)는, 제1 정보 취득부(16)에서 취득한 스풀(2a)의 위치가 액추에이터(3)에 대해 작동 유체의 공급을 정지하는 중립 위치인지 여부를 판단한다.The
상태 추정부(5)는, 상태 판단부(18)에 의해 중립 위치라고 판단되었을 때에 가동부(3b)의 단위 시간당의 변위에 기초하여 스풀(2a)의 상태를 추정한다.The
위치 검출부(7)는, 스풀(2a)이 액추에이터(3)로의 작동 유체의 공급을 정지하는 중립 위치에 위치하는 것을 검출할 수 있다. 따라서, 상태 판단부(18)는, 위치 검출부(7)에서 중립 위치에 위치하는 것이 검출되었을 때, 스풀(2a)의 위치가 중립 위치라고 판단해도 된다.The
지령 검출부(19)는, 스풀(2a)을 중립 위치로 이동시키는 지령을 검출할 수 있다. 따라서, 상태 판단부(18)는, 지령 검출부(19)에서 지령이 검출되었을 때, 스풀(2a)의 위치가 중립 위치라고 판단해도 된다.The
이와 같이, 도 1의 상태 감시 장치(15)는, 스풀(2a)이 중립 위치에 위치한다고 판단될 때의 액추에이터(3)의 가동부(3b)의 변위에 기초하여, 스풀(2a)의 상태를 추정하므로, 유량 제어 밸브(2)를 분해하여 스풀(2a)을 취출하지 않아도, 스풀(2a)의 마모 정도를 고정밀도로 판단할 수 있다.In this way, the
(제2 실시 형태)(Second Embodiment)
도 2는 제2 실시 형태에 의한 유체압 구동 장치(1)의 개략 구성을 도시하는 블록도이다. 도 2의 유체압 구동 장치(1)는, 유량 제어 밸브(2)와, 액추에이터(3)와, 변위 검출부(4)와, 상태 추정부(5)를 구비하고 있다. 상태 추정부(5)는, 예를 들어 컨트롤러(6)의 일부를 구성하고 있다.2 is a block diagram showing a schematic configuration of a fluid
도 2의 유량 제어 밸브(2)와 액추에이터(3)는, 도 1의 유량 제어 밸브(2)와 액추에이터(3)와 마찬가지이며, 상세한 설명을 생략한다.The
변위 검출부(4)는, 액추에이터(3) 내의 가동부(3b)의 변위를 검출한다. 여기서, 변위라 함은, 가동부(3b)의 변위 속도와, 가동부(3b)가 이동 지령을 받고 나서 이동하기 시작할 때까지의 시간 중 적어도 한쪽이다. 예를 들어, 가동부(3b)의 위치를 검출하는 위치 검출부(10)가 설치되어 있는 경우에는, 변위 검출부(4)는 위치 검출부(10)에서 검출된 가동부(3b)의 위치를 미분 처리함으로써, 가동부(3b)의 변위 속도를 검출할 수 있다. 혹은, 변위 검출부(4)는, 가동부(3b)의 변위 속도를 직접적으로 검출하는 속도 센서를 포함하고 있어도 된다.The
상태 추정부(5)는, 유량 제어 밸브(2)로부터 액추에이터(3)에 대해 작동 유체의 공급을 정지한 상태에 있어서 위치 검출부(10)에서 검출한 가동부(제2 가동부)(3b)의 위치로부터 산출한 가동부(3b)의 단위 시간당의 변위에 기초하여 스풀(제1 가동부)(2a)의 상태를 추정한다. 변위는, 가동부(3b)의 변위 속도와 가동부(3b)를 소정 위치에서 정지시키는 지령을 받고 나서 이동하기 시작할 때까지의 시간 중 적어도 한쪽이다. 더 구체적으로는, 상태 추정부(5)는, 변위 검출부(4)에서 검출된 변위에 기초하여, 유량 제어 밸브(2)의 스풀(2a)의 상태를 추정한다. 스풀(2a)이 중립 위치에 있을 때는, 유량 제어 밸브(2)는 작동유를 시일하므로, 본래적으로는 유량 제어 밸브(2)와 액추에이터(3) 사이에서 작동유의 유입출은 발생하지 않을 것이다. 그러나 스풀(2a)이 마모되면, 도 3의 (a) 또는 도 3의 (b)의 화살표로 나타내는 바와 같이, 스풀(2a)이 중립 위치에 있어도, 스풀(2a)의 간극으로부터 작동유가 누출되어 버린다. 도 3의 (a) 및 도 3의 (b)에 나타내는 바와 같이, 스풀(2a)의 마모되는 장소에 따라, 작동유가 누출되는 방향도 변화되는 것을 생각할 수 있다. 작동유가 누출되는 방향에 따라, 액추에이터(3)의 가동부(3b)를 위로 올리려고 하는 힘이 작용하거나, 아래로 내리려고 하는 힘이 작용하거나 한다. 상태 추정부(5)는, 유량 제어 밸브(2)로부터 액추에이터(3)에 대해 작동 유체의 공급을 정지하는 위치로 스풀(2a)을 이동시킨 후에, 가동부(3b)의 변위를 검출해도 된다.The
액추에이터(3)가, 예를 들어 도 2에 도시하는 바와 같이, 가동부(3b)를 연직 방향으로 이동시키는 방향으로 배치되어 있는 경우, 유량 제어 밸브(2)의 스풀(2a)이 중립 위치에 있는 경우에는, 본래적으로는 가동부(3b)는 자중에 의해 하방으로 일정 속도로 낙하한다. 한편, 스풀(2a)이 마모되어 있는 경우, 스풀(2a)이 중립 위치에 있어도, 스풀(2a)의 간극으로부터 액추에이터(3)측으로 작동유가 누출되므로, 가동부(3b)의 낙하 속도가 변화된다. 예를 들어, 도 3의 (a)의 방향으로 작동유가 누출된 경우, 가동부(3b)의 낙하 속도는 더 빨라진다. 한편, 도 3의 (b)의 방향으로 작동유가 누출된 경우, 가동부(3b)의 낙하 속도는 더 느려진다.When the
이와 같이, 유량 제어 밸브(2)의 스풀(2a)을 중립 위치로 이동시키는 지령을 받은 경우에, 액추에이터(3)의 가동부(3b)의 변위를 검출함으로써, 스풀(2a)이 마모되어 있는지 여부를 판단할 수 있다. 그래서 상태 추정부(5)는, 예를 들어 가동부(3b)의 변위 속도가, 미리 상정한 변위 속도와 상이한 경우에는, 스풀(2a)이 마모되었다고 추정한다. 또한, 스풀(2a)의 마모의 정도가 클수록, 가동부(3b)의 변위 속도가 더 크게 변화되므로, 가동부(3b)의 변위 속도에 의해, 스풀(2a)의 마모의 정도도 추정할 수 있다.In this way, when a command to move the
도 2의 유체압 구동 장치(1)는, 파선으로 나타내는 경고부(11)를 구비하고 있어도 된다. 경고부(11)는, 상태 추정부(5)가, 스풀(2a)의 변위가 소정의 역치를 초과하였다고 판단한 경우에, 소정의 경고 처리를 행한다. 경고 처리의 구체적인 내용은 임의이지만, 예를 들어 유량 제어 밸브(2)의 관리를 행하는 도시하지 않은 관리 서버 등에, 무선 또는 유선의 네트워크를 통해, 경고 신호를 송신하여, 관리 서버 등의 표시 장치에 경고 내용을 표시해도 된다. 혹은, 유량 제어 밸브(2)에 접속된 표시 장치나 스피커로, 경고 내용을 표시 또는 음성 출력해도 된다. 경고 내용의 일례는, 스풀(2a)의 점검을 촉구하는 것이어도 된다.The fluid
이와 같이, 제2 실시 형태에서는, 유량 제어 밸브(2)의 스풀(2a)을 중립 위치로 이동시키는 지령을 받은 경우에, 액추에이터(3)의 가동부(3b)의 변위를 검출하고, 검출된 변위를 스풀(2a)에 마모가 없는 경우의 변위와 비교함으로써, 스풀(2a)이 마모되었는지 여부, 즉, 스풀(2a)이 중립 위치일 때에 작동유의 누설이 발생하였는지 여부를 판단할 수 있다. 또한, 가동부(3b)의 변위의 크기에 의해, 스풀(2a)의 마모의 정도, 즉 작동유의 누설량도 추정할 수 있다.Thus, in the second embodiment, when a command to move the
(제3 실시 형태)(Third Embodiment)
제3 실시 형태는, 상태 추정부(5)에서 추정한 상태에 기초하여, 유량 제어 밸브(2)의 스풀(2a)의 수명을 예측하는 것이다.3rd Embodiment predicts the life of the
도 4는 제3 실시 형태에 의한 유체압 구동 장치(1)의 개략 구성을 도시하는 도면이다. 도 4의 유체압 구동 장치(1)는, 도 2의 구성에 추가로, 수명 예측부(12)를 구비하고 있다.4 is a diagram showing a schematic configuration of a fluid
수명 예측부(12)는, 상태 추정부(5)에서 소정 기간에 걸쳐 추정한 유량 제어 밸브(2)의 스풀(2a)의 상태에 기초하여, 스풀(2a)의 수명을 예측한다. 일반적으로는, 스풀(2a)은 사용하고 있는 동안에 서서히 마모되어 가므로, 스풀(2a)이 중립 위치일 때에 누출되는 작동유의 양도 서서히 증가할 것이 예상된다. 단, 작동유 중에 포함되는 이물이 스풀(2a)에 말려 들어가거나 하면, 급격하게 작동유의 누출량이 증가하는 경우가 있을 수 있다. 작동유의 누출량이 증가할수록, 액추에이터(3)의 가동부(3b)의 변위도 커진다.The
스풀(2a)의 변위가, 각각 어느 정도의 값이 되면, 스풀(2a)의 수명이라고 판단할지는, 유량 제어 밸브(2)의 종류나 용도 등에 따라 상이하다. 그래서 수명 예측부(12)는, 스풀(2a)의 수명이라고 판단하는 역치를 마련해도 된다. 예를 들어, 수명 예측부(12)는, 스풀(2a)의 변위 속도가 역치를 초과한 경우에, 스풀(2a)의 수명이라고 판단해도 된다.When the displacement of the
또한, 수명 예측부(12)는, 작동유의 누출량이 급격하게 증가하는 징후가 보인 시점에서, 스풀(2a)의 수명이라고 판단해도 된다. 더 구체적으로는, 시간의 경과와 함께, 스풀(2a)의 변위 속도가 대략 선형적으로 증대되는 경향이었는데도, 어느 시점을 경계로, 변위 속도가 증대되는 기울기가 보다 커진 경우는, 그 시점에서 스풀(2a)의 수명이라고 판단해도 된다.In addition, the
이와 같이, 수명 예측부(12)가 스풀(2a)의 수명이라고 판단하는 기준은, 다양하게 생각할 수 있지만, 일단 수명이라고 판단한 경우에는, 무언가의 수단에 의해 스풀(2a)의 교환 시기인 것을 통지하는 것이 바람직하다. 통지 방식은, 도 2의 경고부(11)에 의한 경고 처리와 마찬가지로, 다양한 방법을 생각할 수 있다.In this way, the criterion for determining the life of the
또한, 수명 예측부(12)는, 스풀(2a)이 수명에 도달하기 전에, 수명이 가까워진 것을 통지해도 되고, 그 때에 언제쯤 수명이 될지의 정보도 아울러 제공해도 된다.Further, the
이와 같이, 제3 실시 형태에서는, 상태 추정부(5)에서 추정한 상태에 기초하여, 스풀(2a)의 수명을 예측하는 수명 예측부(12)를 마련하므로, 유량 제어 밸브(2)의 사용 중에, 작동유가 대량으로 누출되는 상태 불량을 미연에 방지할 수 있다. 또한, 유량 제어 밸브(2)를 분해하여 스풀(2a) 자체를 검사하지 않아도, 스풀(2a)의 교환 시기를 파악할 수 있으므로, 유량 제어 밸브(2)의 보수 관리 비용을 삭감할 수 있다.Thus, in 3rd Embodiment, since the
(제4 실시 형태)(Fourth Embodiment)
제4 실시 형태는, 유량 제어 밸브(2)에 복수의 동작 모드가 있고, 그 중 하나가 스풀(2a)의 상태 추정을 행하는 상태 추정 모드이며, 이 상태 추정 모드가 선택된 경우에, 스풀(2a)의 상태 추정을 행하는 것이다.In the fourth embodiment, the
도 5는 제4 실시 형태에 의한 유체압 구동 장치(1)의 개략 구성을 도시하는 도면이다. 도 5의 유체압 구동 장치(1)는, 도 4의 구성에 추가하여, 컨트롤러(6) 내에 모드 선택부(13)를 마련하고 있다. 또한, 제4 실시 형태에 의한 유체압 구동 장치(1)는, 도 2의 구성에 모드 선택부(13)를 부가해도 된다.5 is a diagram showing a schematic configuration of a fluid
컨트롤러(6) 내의 모드 선택부(13)는, 복수의 동작 모드 중, 임의의 하나를 선택할 수 있다. 복수의 동작 모드 중 하나는, 스풀(2a)의 상태 추정을 행하는 상태 추정 모드이다. 상태 추정 모드 이외에, 어떠한 동작 모드를 마련할지는, 액추에이터(3)의 구성 및 동작에 의존한다. 본 실시 형태에서는, 컨트롤러(6)가 상태 추정 모드를 선택한 경우의 유체압 구동 장치(1)의 동작을 설명한다.The
컨트롤러(6)가 상태 추정 모드를 선택하면, 컨트롤러(6)는 유량 제어 밸브(2)의 스풀(2a)을 중립 위치로 이동시키는 지령을 내린다. 이 지령에 따라서, 스풀(2a)이 중립 위치로 이동한 상태에서, 변위 검출부(4)는, 액추에이터(3)의 가동부(3b)의 변위를 검출하고, 검출된 변위에 기초하여, 상태 추정부(5)는, 스풀(2a)의 상태를 추정한다. 상태 추정부(5)는, 모드 선택부(13)에서 테스트 모드가 선택되면, 가동부(3b)를 중립 위치로 이동시킨 후에, 스풀(2a)을 중립 위치로 이동시킴과 함께, 가동부(3b)의 위치 정보를 유량 제어 밸브(2)로 귀환시키는 제어를 정지시킨 상태에서, 스풀(2a)의 상태를 추정해도 된다.When the
유량 제어 밸브(2)의 동작 모드의 선택은, 예를 들어 도시하지 않은 버튼 조작이나 터치 조작으로 행할 수 있다. 따라서, 작업자는, 상태 추정 모드를 간이한 조작으로 선택할 수 있다. 작업자가 상태 추정 모드를 선택하면, 자동적으로 스풀(2a)이 중립 위치로 이동하여, 액추에이터(3)의 가동부(3b)의 변위를 검출하여, 스풀(2a)의 상태를 추정할 수 있다.Selection of the operation mode of the
이와 같이, 제4 실시 형태에서는, 스풀(2a)의 상태를 추정하는 동작 모드를 마련하므로, 작업자는 이 동작 모드를 선택하기만 하면, 자동적으로 스풀(2a)이 중립 위치로 이동하여, 액추에이터(3)의 가동부(3b)의 변위가 검출되어, 검출된 변위에 기초하여 스풀(2a)의 상태를 추정할 수 있다. 이에 의해, 작업자의 수고를 줄일 수 있고, 필요에 따라서 임의의 타이밍에 스풀(2a)의 마모 상태를 조사할 수 있다. 따라서, 스풀(2a)의 수명이 다 되기 전에, 스풀(2a)의 마모 이상을 검출할 수 있다.In this way, in the fourth embodiment, since an operation mode for estimating the state of the
상술한 각 실시 형태에서는, 유량 제어 밸브(2)와 액추에이터(3)를 구비한 유체압 구동 장치(1)에 대해 설명하였지만, 액추에이터(3)의 구성 및 동작은 임의라는 점에서, 유량 제어 밸브(2)로부터 토출되는 작동유를 이용하여 다양한 동작을 행하는 유체압 구동 장치(1)에 폭넓게 적용 가능하다. 유량 제어 밸브(2)는, 스풀(2a)을 갖고, 스풀(2a)의 위치에 따라서 작동유의 토출량을 제어하는 것이면 된다. 유량 제어 밸브(2)의 구체예는, 상술한 스풀 밸브 외에, 포핏 밸브, 볼 밸브, 니들 밸브 등에도 적용 가능하다. 액추에이터(3)는, 유량 제어 밸브(2)로부터의 작동유의 토출량에 따라서 위치를 가변 가능한 가동부(3b)를 갖고, 가동부(3b)의 위치에 따라서 액추에이터 축을 직접 구동하는 것 외에, 가동부(3b)는 위치에 따라서, 별도 설치한 액추에이터(3)에 대한 작동유의 공급량을 제어하는 밸브여도 된다. 구동부의 구체예는, 상술한 가동부(3b)식의 액추에이터(3) 외에, 스풀 밸브나 포핏 밸브여도 되고, 유압 모터 등의 유체압 구동 모터여도 된다.In each embodiment described above, the fluid
상술한 실시 형태의 기술 사상은, 이하의 (1)∼(11)로 정리할 수 있다.The technical idea of the embodiment described above can be summarized in the following (1) to (11).
(1) 제1 가동부의 위치에 따라서 작동 유체의 토출량을 제어하는 유량 제어 밸브에 있어서의 상기 제1 가동부의 위치를 취득하는 제1 정보 취득부와,(1) a first information acquisition unit that acquires a position of the first movable unit in a flow control valve that controls a discharge amount of a working fluid according to a position of the first movable unit;
상기 유량 제어 밸브로부터 토출된 작동 유체에 따라서 위치를 이동시키는 제2 가동부를 갖는 액추에이터에 있어서의 상기 제2 가동부의 위치를 취득하는 제2 정보 취득부와,a second information acquisition unit that acquires a position of the second movable unit in an actuator having a second movable unit that moves a position in accordance with the working fluid discharged from the flow control valve;
상기 제1 정보 취득부에서 취득한 상기 제1 가동부의 위치가 상기 액추에이터에 대해 작동 유체의 공급을 정지하는 중립 위치인지 여부를 판단하는 상태 판단부와,a state determination unit for determining whether or not the position of the first movable unit acquired by the first information acquisition unit is a neutral position at which supply of working fluid to the actuator is stopped;
상기 상태 판단부에 의해 상기 중립 위치라고 판단되었을 때에 상기 제2 가동부의 단위 시간당의 변위에 기초하여 상기 제1 가동부의 상태를 추정하는 상태 추정부를A state estimating unit for estimating the state of the first movable unit based on the displacement per unit time of the second movable unit when the neutral position is determined by the state judging unit.
구비한 상태 감시 장치.condition monitoring device.
(2) 상기 제1 가동부가 상기 액추에이터로의 작동 유체의 공급을 정지하는 상기 중립 위치에 위치하는 것을 검출하는 검출부를 구비하고,(2) a detection unit for detecting that the first movable unit is positioned at the neutral position where supply of working fluid to the actuator is stopped;
상기 상태 판단부는, 상기 검출부에서 상기 중립 위치에 위치하는 것이 검출되었을 때, 상기 제1 가동부의 위치가 상기 중립 위치라고 판단하는,The state determination unit determines that the position of the first movable unit is the neutral position when it is detected by the detection unit to be located in the neutral position.
(1)에 기재된 상태 감시 장치.The condition monitoring device described in (1).
(3) 상기 제1 가동부를 상기 중립 위치로 이동시키는 지령을 검출하는 검출부를 구비하고,(3) a detection unit for detecting a command to move the first movable unit to the neutral position;
상기 상태 판단부는, 상기 검출부에서 상기 지령이 검출되었을 때, 상기 제1 가동부의 위치가 상기 중립 위치라고 판단하는, (1)에 기재된 상태 감시 장치.The state monitoring device according to (1), wherein the state determination unit determines that the position of the first movable unit is the neutral position when the command is detected by the detection unit.
(4) 제1 가동부의 위치에 따라서 작동 유체의 토출량을 제어하는 유량 제어 밸브와,(4) a flow control valve for controlling the discharge amount of the working fluid according to the position of the first movable part;
상기 유량 제어 밸브로부터 토출된 작동 유체에 따라서 위치를 이동시키는 제2 가동부를 갖는 액추에이터와,an actuator having a second movable part that moves a position according to the working fluid discharged from the flow control valve;
상기 제2 가동부의 위치를 검출하는 위치 검출부와,a position detector for detecting a position of the second movable part;
상기 유량 제어 밸브로부터 상기 액추에이터에 대해 상기 작동 유체의 공급을 정지한 상태에 있어서 상기 위치 검출부에서 검출한 상기 제2 가동부의 위치로부터 산출한 상기 제2 가동부의 단위 시간당의 변위에 기초하여 상기 제1 가동부의 상태를 추정하는 상태 추정부를Based on the displacement per unit time of the second movable part calculated from the position of the second movable part detected by the position detecting part in a state in which the supply of the working fluid from the flow control valve to the actuator is stopped, the first State estimator for estimating the state of the moving part
구비한 유체압 구동 장치.Equipped with a fluid pressure drive device.
(5) 상기 변위는, 상기 제2 가동부의 변위 속도와 상기 제2 가동부를 소정 위치에서 정지시키는 지령을 받고 나서 이동하기 시작할 때까지의 시간 중 적어도 한쪽인,(5) The displacement is at least one of the displacement speed of the second movable part and the time from when the second movable part receives a command to stop at a predetermined position until it starts to move,
(4)에 기재된 유체압 구동 장치.The fluid pressure drive device described in (4).
(6) 상기 변위가 소정의 역치를 초과한 경우에 소정의 경고를 행하는 경고부를 구비하는(6) a warning unit for giving a predetermined warning when the displacement exceeds a predetermined threshold;
(4) 또는 (5)에 기재된 유체압 구동 장치.The fluid pressure drive device according to (4) or (5).
(7) 상기 상태 추정부에서 소정 기간에 걸쳐 추정한 상기 제1 가동부의 상태에 기초하여 상기 제1 가동부의 수명을 예측하는 수명 예측부를 구비하는(7) a life predicting unit for predicting the life of the first movable unit based on the state of the first movable unit estimated over a predetermined period by the state estimating unit;
(4) 내지 (6) 중 어느 한 항에 기재된 유체압 구동 장치.The fluid pressure drive device according to any one of (4) to (6).
(8) 상기 액추에이터는, 연직 방향으로 배치되어 있고,(8) The actuator is arranged in a vertical direction,
상기 제2 가동부는, 상기 제2 가동부를 소정 위치에서 정지시키는 지령을 받고, 또한 상기 유량 제어 밸브로부터 상기 액추에이터로의 작동 유체의 공급을 정지한 상태에서 자중에 의해 하강하는The second movable part receives a command to stop the second movable part at a predetermined position and descends by its own weight in a state in which supply of working fluid from the flow control valve to the actuator is stopped.
(4) 내지 (7) 중 어느 한 항에 기재된 유체압 구동 장치.The fluid pressure drive device according to any one of (4) to (7).
(9) 상기 제1 가동부의 상태 추정을 행할 때에 상기 상태 추정부는 상기 유량 제어 밸브로부터 상기 액추에이터에 대해 상기 작동 유체의 공급을 정지하는 위치로 제1 가동부를 이동시킨 후에, 상기 제2 가동부의 상기 변위를 검출하는(9) When estimating the state of the first movable part, after the state estimating part moves the first movable part from the flow control valve to a position where supply of the working fluid to the actuator is stopped, to detect displacement
(4) 내지 (8) 중 어느 한 항에 기재된 유체압 구동 장치.The fluid pressure drive device according to any one of (4) to (8).
(10) 상기 액추에이터는, 상기 제2 가동부의 위치에 따라서 상기 액추에이터로부터 공급되는 작동 유체에 의해 구동되는 다른 액추에이터로의 작동 유체의 공급량을 제어하는 밸브인,(10) The actuator is a valve that controls the supply amount of working fluid to another actuator driven by the working fluid supplied from the actuator according to the position of the second movable part,
(4) 내지 (9) 중 어느 한 항에 기재된 유체압 구동 장치.The fluid pressure drive device according to any one of (4) to (9).
(11) 상기 제1 가동부의 상태 추정을 행하는 테스트 모드를 선택 가능한 모드 선택부를 구비하고,(11) a mode selection unit capable of selecting a test mode for estimating the state of the first movable unit;
상기 상태 추정부는, 상기 모드 선택부에서 상기 테스트 모드가 선택되면, 상기 제2 가동부를 중립 위치로 이동시킨 후에, 상기 제1 가동부를 중립 위치로 이동시킴과 함께, 상기 제2 가동부의 위치 정보를 상기 유량 제어 밸브로 귀환시키는 제어를 정지시킨 상태에서, 상기 제1 가동부의 상태를 추정하는,When the test mode is selected in the mode selection unit, the state estimation unit moves the second movable unit to a neutral position, moves the first movable unit to a neutral position, and obtains positional information of the second movable unit. Estimating the state of the first movable part in a state in which control for returning to the flow control valve is stopped,
(4) 내지 (10) 중 어느 한 항에 기재된 유체압 구동 장치.The fluid pressure drive device according to any one of (4) to (10).
본 발명의 양태는, 상술한 개개의 실시 형태에 한정되는 것은 아니며, 당업자가 상도할 수 있는 다양한 변형도 포함하는 것이고, 본 발명의 효과도 상술한 내용에 한정되지 않는다. 즉, 청구범위에 규정된 내용 및 그 균등물로부터 도출되는 본 발명의 개념적인 사상과 취지를 일탈하지 않는 범위에서 다양한 추가, 변경 및 부분적 삭제가 가능하다.The aspects of the present invention are not limited to the above-described individual embodiments, but also include various modifications that can be conceived by those skilled in the art, and the effects of the present invention are not limited to the above-described contents. That is, various additions, changes, and partial deletions are possible without departing from the conceptual spirit and spirit of the present invention derived from the content stipulated in the claims and equivalents thereto.
1: 유체압 구동 장치
2: 유량 제어 밸브
3: 액추에이터
3a: 슬리브
3b: 가동부
4: 변위 검출부
5: 상태 추정부
6: 컨트롤러
7: 위치 검출부
8: 연료 분사 밸브
9: 배기 밸브
10: 위치 검출부
11: 경고부
12: 수명 예측부
13: 모드 선택부1: fluid pressure drive device
2: flow control valve
3: Actuator
3a: sleeve
3b: moving part
4: displacement detector
5: state estimation unit
6: Controller
7: position detection unit
8: fuel injection valve
9: exhaust valve
10: position detection unit
11: warning part
12: life prediction unit
13: mode selector
Claims (8)
상기 유량 제어 밸브로부터 토출된 작동 유체에 따라서 위치를 이동시키는 제2 가동부를 갖는 액추에이터와,
상기 제1 가동부를 중립 위치로 이동시키는 지령을 출력하는 출력부와,
상기 지령이 출력되었을 경우, 상기 제2 가동부의 위치를 검출하는 위치 검출부와,
상기 지령에 따라 상기 제1 가동부가 상기 중립 위치로 이동한 상태에 한하여, 상기 위치 검출부에서 검출한 상기 제2 가동부의 위치로부터 산출한 상기 제2 가동부의 단위 시간당의 변위를 미리 상정한 단위 시간당 변위와 비교함으로써, 작동 유체의 누출이 발생하였는지 여부를 판단하고, 상기 제1 가동부의 마모 여부 및 마모 정도 중 적어도 어느 하나의 상태를 추정하는 상태 추정부를
구비한 유체압 구동 장치.A flow control valve for controlling the discharge amount of the working fluid according to the position of the first movable unit;
an actuator having a second movable part that moves a position according to the working fluid discharged from the flow control valve;
an output unit outputting a command for moving the first movable unit to a neutral position;
a position detector for detecting the position of the second movable part when the command is output;
Displacement per unit time preliminarily assumed as the displacement per unit time of the second movable part calculated from the position of the second movable part detected by the position detection part only when the first movable part moves to the neutral position in accordance with the command. By comparing with, the state estimating unit for determining whether leakage of the working fluid has occurred, and estimating at least one state of whether or not the first movable part is worn and the degree of wear
Equipped with a fluid pressure drive device.
상기 제1 가동부의 상태 추정을 행하는 테스트 모드를 선택 가능한 모드 선택부를 구비하고,
상기 출력부는, 상기 테스트 모드가 선택되었을 경우에, 상기 지령을 출력하는, 유체압 구동 장치.According to claim 1,
A mode selection unit capable of selecting a test mode for estimating the state of the first movable unit,
The output unit outputs the command when the test mode is selected.
상기 변위는, 상기 제2 가동부의 변위 속도와 상기 제2 가동부를 소정 위치에서 정지시키는 지령을 받고 나서 이동하기 시작할 때까지의 시간 중 적어도 한쪽인, 유체압 구동 장치.According to claim 1,
The displacement is at least one of a displacement speed of the second movable part and a time period from receiving a command to stop the second movable part at a predetermined position until it starts to move.
상기 변위가 소정의 역치를 초과한 경우에 소정의 경고를 행하는 경고부를 구비하는, 유체압 구동 장치.According to claim 1,
A fluid pressure drive device comprising: a warning unit for issuing a predetermined warning when the displacement exceeds a predetermined threshold.
상기 상태 추정부에서 소정 기간에 걸쳐 추정한 상기 제1 가동부의 상태에 기초하여 상기 제1 가동부의 수명을 예측하는 수명 예측부를 구비하는, 유체압 구동 장치.According to claim 1,
and a life predicting unit for predicting a life of the first movable unit based on the state of the first movable unit estimated over a predetermined period by the state estimating unit.
상기 액추에이터는, 연직 방향으로 배치되어 있고,
상기 제2 가동부는, 상기 제2 가동부를 소정 위치에서 정지시키는 지령을 받고, 또한 상기 유량 제어 밸브로부터 상기 액추에이터로의 작동 유체의 공급을 정지한 상태에서 자중에 의해 하강하는, 유체압 구동 장치.According to claim 1,
The actuator is arranged in a vertical direction,
wherein the second movable part receives a command to stop the second movable part at a predetermined position and descends by its own weight in a state where supply of working fluid from the flow control valve to the actuator is stopped.
상기 제1 가동부의 상태 추정을 행할 때에 상기 상태 추정부는 상기 유량 제어 밸브로부터 상기 액추에이터에 대해 상기 작동 유체의 공급을 정지하는 위치로 제1 가동부를 이동시킨 후에, 상기 제2 가동부의 상기 변위를 검출하는, 유체압 구동 장치.According to claim 1,
When performing state estimation of the first movable part, the state estimating part detects the displacement of the second movable part after moving the first movable part from the flow control valve to a position where supply of the working fluid to the actuator is stopped. That is, a fluid pressure drive device.
상기 액추에이터는, 상기 제2 가동부의 위치에 따라서 상기 액추에이터로부터 공급되는 작동 유체에 의해 구동되는 다른 액추에이터로의 작동 유체의 공급량을 제어하는 밸브인, 유체압 구동 장치.According to claim 4 or 5,
The actuator is a valve that controls a supply amount of a working fluid to another actuator driven by a working fluid supplied from the actuator according to a position of the second movable part.
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