KR102467564B1

KR102467564B1 - Motor drive wheelbarrow

Info

Publication number: KR102467564B1
Application number: KR1020220017385A
Authority: KR
Inventors: 이일수
Original assignee: 주식회사 지이솔루션
Priority date: 2022-02-10
Filing date: 2022-02-10
Publication date: 2022-11-17

Abstract

The present invention relates to an electric wheelbarrow. More particularly, the electric wheelbarrow is configured to detect the weight of luggage, control the speed of a motor so that a cart does not tilt to one side, automatically adjust a distance between drive wheels according to the load of the luggage so that the cart does not fall, and maintain a horizontal state by controlling the length of an electric cylinder connecting the drive wheels and a frame by detecting an inclination of a basket loaded with the luggage.

Description

Electric unicycle {MOTOR DRIVE WHEELBARROW}

본 발명은 전동식 외발 수레에 관한 것으로, 보다 상세하게는 적재물의 무게를 감지하여 수레가 한쪽으로 기울어 지지 않도록 모터의 속도를 제어하고, 적재물의 하중에 따라 구동바퀴의 간격을 자동으로 조절하여 수레가 넘어지지 않도록 하며, 적재물이 실려 있는 바스켓의 기울기를 감지하여 구동바퀴와 프레임을 연결하는 전동 실린더의 길이를 제어하여 수평상태를 유지할 수 있도록 구성되는 전동식 외발 수레에 관한 것이다.The present invention relates to an electric one-wheeled cart, and more particularly, by detecting the weight of a load, controlling the speed of a motor so that the cart does not tilt to one side, and automatically adjusting the distance between driving wheels according to the load of the load, so that the cart is The present invention relates to an electric unicycle cart configured to maintain a horizontal state by controlling the length of an electric cylinder connecting a drive wheel and a frame by detecting an inclination of a basket loaded with loads, and preventing it from falling over.

손수레는 사람의 물리적 힘을 확장시켜 주는 가장 보편화된 운반기구로 농/산업 현장에서 가장 광범위하게 사용되는 제품이다. 소형 손수레는 중대형 운반기계류 대비 협소 공간 활용의 많은 장점들로 인해 산업 현장에서 지 속적으로 수요가 발생하는 운반 기구이다.Handcart is the most common transportation device that extends the physical strength of people and is the most widely used product in agricultural/industrial fields. Small handcart is a transportation device that is continuously in demand in industrial sites due to its many advantages of using a small space compared to medium and large-sized transportation machinery.

이중 외발 수레는 좁은 고랑과 이랑으로 구성되고 있고 비포장인 밭 농업 환경의 특성상, 주행을 위한 에너지 소비가 적고 좁은 고랑에서 이동이 자유로워 농가의 필수품에 속한다. 수확기에 연속되는 운반작업으로 인해 가중되는 노력강도를 줄이기 위해 동력을 이용한 외발 수레의 필요성이 요구되고 또한 관련하여 연구된 다양한 기술이 공개되고 제품도 있지만, 외발 수레의 실용화에는 많은 문제점이 있어 농가의 외면을 받아왔다.The single-wheel cart consists of narrow furrows and furrows, and due to the nature of the unpaved agricultural environment, energy consumption for driving is low and movement is free in narrow furrows, making it a necessity for farmhouses. In order to reduce the intensity of effort due to continuous transport work during the harvesting period, the necessity of a powered single wheeled cart is required, and various related research technologies have been disclosed and products have been published, but there are many problems in the practical use of single wheeled carts, making it difficult for farmers to have been shunned

이러한 외발 손수레의 예로는 한국 공개특허공보 제2011-0004833호의 모터의 감속기 출력과 체인으로 결합되는 외발 바퀴축의 체인스프라켓에 단방향 클러치를 내장하여 자전거와 같이 한 방향으로 동력이 걸리고 풀리도록 구성한 외발 전동 손수레, 한국 공개특허공보 제2011-0070965호의 호스 권취기가 장착되는 주행식 농약 살포기, 한국 공개특허공보 제2012-0081061호의 토크리미터를 이용하여 주행을 수행하는 반자주식 주행식 분무기 및 한국 공개특허공보 제2012-0086683호의 토크리미트를 이용하여 주행을 제어하는 외발 전동 손수레 등을 들 수 있다.An example of such a one-wheeled cart is a one-wheeled handcart configured such that power is applied and released in one direction like a bicycle by incorporating a one-way clutch in a chain sprocket of a single wheel axle coupled with a reducer output of a motor in Korean Patent Publication No. 2011-0004833. , Korea Patent Publication No. 2011-0070965, a traveling type pesticide sprayer equipped with a hose winder, Korean Patent Publication No. 2012-0081061, a semi-autonomous running type sprayer that travels using a torque limiter, and Korean Patent Publication No. 2012 -0086683 may include a one-wheeled electric handcart that controls driving using a torque limit.

그러나 이러한 종래기술들은 적재함이 좌우로 기울어지는 경우 균형을 잡기가 어렵고, 고속 주행 시 작업자의 조작 미숙으로 작업자에게 부상 등의 안전사고가 발생되는 문제점이 있다.However, these conventional technologies have problems in that it is difficult to balance when the loading box is tilted from side to side, and safety accidents such as injury to workers occur due to the operator's inexperienced operation during high-speed driving.

공개특허공보 10-2017-0123469호Patent Publication No. 10-2017-0123469 등록특허공보 10-1753373호Registered Patent Publication No. 10-1753373 한국 공개특허공보 제2011-0004833호Korean Patent Publication No. 2011-0004833 한국 공개특허공보 제2011-0070965호Korean Patent Publication No. 2011-0070965 한국 공개특허공보 제2012-0081061호Korean Patent Publication No. 2012-0081061 한국 공개특허공보 제2012-0086683호Korean Patent Publication No. 2012-0086683

따라서 본 발명은 상술한 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 전동식 외발 수레를 제공하기 위한 것이다.Accordingly, the present invention is to solve the above-mentioned conventional problems, and an object of the present invention is to provide a motorized unicycle.

또한, 본 발명의 다른 목적은 적재물의 무게를 감지하여 한쪽으로 기울어지지 않도록 모터의 속도를 제어할 수 있는 전동식 외발 수레를 제공하는 것이다. In addition, another object of the present invention is to provide an electric unicycle that can control the speed of a motor so as not to lean to one side by sensing the weight of a load.

또한, 본 발명의 또 다른 목적은 적재물이 실려 있는 바스켓의 기울기를 감지하여 구동바퀴와 연결되어 있는 전동 실린더의 길이를 제어하여 수평상태를 유지할 수 있도록 하여 작업의 안전성과 능률을 향상시킬 수 있도록 하는 전동식 외발 수레를 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to detect the inclination of the basket in which the load is loaded and control the length of the electric cylinder connected to the drive wheel to maintain a horizontal state, thereby improving work safety and efficiency It is to provide an electric one-wheeled cart.

전술한 문제점을 해결하기 위해 안출 된 본 발명의 전동식 외발 수레는,The electric unicycle of the present invention, which was devised to solve the above problems,

적재물의 무게에 따라 구동상태를 제어하는 외발 수레로서,As a one-wheeled cart that controls the driving state according to the weight of the load,

손잡이가 구비되는 프레임과;a frame provided with a handle;

상기 프레임의 상단에 설치되는 바스켓과;a basket installed on top of the frame;

콘트롤박스와;a control box;

상기 손잡이에 설치되는 구동스위치와;a drive switch installed on the handle;

상기 프레임의 일측에 설치되는 디스플레이와;a display installed on one side of the frame;

상기 프레임의 일측에 설치되는 구동바퀴 조절스위치와;a drive wheel control switch installed on one side of the frame;

배터리와;with a battery;

상기 프레임의 하단에 설치되며, 서로 이격된 제1바퀴 및 제2바퀴로 구성되는 구동바퀴와;a drive wheel installed at a lower end of the frame and composed of a first wheel and a second wheel spaced apart from each other;

상기 제1바퀴를 회전시키는 제1모터와;a first motor for rotating the first wheel;

상기 제2바퀴를 회전시키는 제2모터와;a second motor for rotating the second wheel;

상기 제1바퀴 및 상기 제2바퀴 사이의 간격을 조절하는 기어박스와;a gearbox for adjusting the distance between the first wheel and the second wheel;

상기 기어박스를 회전시키는 제3모터;a third motor rotating the gearbox;

상기 제1바퀴를 상기 프레임에 연결하며, 길이가 가변적으로 제어되는 제1전동실린더와;a first electric cylinder connecting the first wheel to the frame and having a variably controlled length;

상기 제2바퀴를 상기 프레임에 연결하며, 길이가 가변적으로 제어되는 제2전동실린더;a second electric cylinder connecting the second wheel to the frame and having a variably controlled length;

상기 프레임의 하단에 설치되어 수레의 이동속도가 일정 기준이상이면 자동으로 올라가고, 이동속도가 일정 기준 이하일 때 바닥으로 내려오는 가변식 보조바퀴;를 포함하여 구성될 수 있다.It may be configured to include; installed at the lower end of the frame and automatically raised when the moving speed of the wagon is higher than a certain standard, and lowered to the floor when the moving speed is lower than a certain standard.

상기 바스켓의 하단에 설치되어 상기 바스켓에 적재되는 화물의 중량을 감지하되, 상기 바스켓의 평면상의 중량 분포를 구분하여 인식하는 로드셀; 및a load cell installed at a lower end of the basket to sense the weight of the cargo loaded in the basket, and distinguishing and recognizing the weight distribution on a plane of the basket; and

상기 프레임 또는 상기 바스켓의 지면에 대한 기울기를 감지하는 자이로센서;를 포함하여 구성될 수 있다.It may be configured to include; a gyro sensor for detecting an inclination of the frame or the basket with respect to the ground.

상기 로드셀은 상기 제1바퀴 및 상기 제2바퀴에 각각 가해지는 하중을 인식하여 상대적으로 하중이 더 크게 걸리는 바퀴의 속도가 상대적으로 더 커지도록 상기 제1모터 또는 상기 제2모터의 속도를 제어하는 것을 특징으로 한다. The load cell recognizes the load applied to the first wheel and the second wheel, respectively, and controls the speed of the first motor or the second motor so that the speed of the wheel having a relatively higher load is relatively higher characterized by

상기 자이로센서는 상기 프레임 또는 상기 바스켓의 좌우 기울기를 인식하여 상기 프레임 또는 상기 바스켓이 수평상태에 가까워지도록 상기 제1전동실린더 또는 상기 제2전동실린더의 길이를 제어하는 것을 특징으로 한다. The gyro sensor may recognize a horizontal inclination of the frame or the basket and control the length of the first electric cylinder or the second electric cylinder so that the frame or the basket approaches a horizontal state.

이상 살펴본 바와 같은 본 발명에 따르면 상기 전동식 외발 수레는 적재물의 무게에 따라 하중이 큰 쪽으로 기울어 질 때 하중이 큰 쪽 바퀴의 모터 속도를 증가시켜 수레의 진행방향을 조종할 수 있어 주행 시 전후 진행 방향을 유지할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.As described above, according to the present invention, the motorized unicycle can control the moving direction of the cart by increasing the motor speed of the wheel on the side with the larger load when the load is inclined to the larger side according to the weight of the load. can provide an effect that can maintain.

또한, 본 발명에 따르면 적재물의 무게에 따라 하중이 큰 쪽으로 기울어 질 때 적재물이 실려 있는 바스켓의 기울기를 감지하여 구동바퀴와 연결되어 있는 전동 실린더의 길이를 제어하여 수레의 기울기를 수평상태로 제어할 수 있어 주행 시 전후 방향의 균형을 유지할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.In addition, according to the present invention, when the load is tilted to the larger side according to the weight of the load, the tilt of the basket containing the load is sensed and the length of the electric cylinder connected to the driving wheel is controlled to control the tilt of the wagon to a horizontal state. Therefore, it is possible to provide the effect of maintaining balance in the front and rear direction during driving.

또한, 본 발명에 따르면 수레의 이동속도가 일정 기준이상이면 자동으로 올라가고, 이동속도가 일정 기준 이하일 때 바닥으로 내려오는 가변식 보조바퀴가 설치되어 작업의 안전성과 능률을 향상시키는 효과를 제공할 수 있다.In addition, according to the present invention, when the moving speed of the wagon is above a certain standard, a variable auxiliary wheel is installed that automatically rises, and when the moving speed is below a certain standard, it is installed to improve the safety and efficiency of work. have.

도 1은 본 발명의 전동식 외발 수레의 사시도.
도 2는 본 발명의 전동식 외발 수레의 측면도.
도 3은 본 발명의 전동식 외발 수레의 평면도.
도 4는 본 발명의 전동식 외발 수레의 바스켓과 본체 프레임이 분리되었을 때 사시도.
도 5는 본 발명의 전동식 외발 수레의 바스켓과 본체 프레임이 분리되었을 때 측면도.
도 6은 본 발명의 전동식 외발 수레 구동바퀴의 구동상태를 나타낸 정면도.
도 7은 본 발명의 전동식 외발 수레가 적재물에 의해 한쪽으로 기울어 졌을 때 구동상태를 나타낸 정면도.1 is a perspective view of an electric unicycle of the present invention;
Figure 2 is a side view of the electric unicycle of the present invention.
Figure 3 is a plan view of the electric unicycle of the present invention.
Figure 4 is a perspective view when the basket and the body frame of the motorized unicycle of the present invention are separated.
Figure 5 is a side view when the basket and the body frame of the motorized unicycle of the present invention are separated.
Figure 6 is a front view showing a driving state of the electric unicycle driving wheel of the present invention.
Figure 7 is a front view showing a driving state when the electric unicycle of the present invention is tilted to one side by the load.

이하에서 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 전동식 외발 수레를 설명한다.Hereinafter, a motorized unicycle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동식 외발 수레(100)의 사시도이고, 도 2는 전동식 외발 수레(100)의 측면도이고, 도 3은 전동식 외발 수레(100)의 평면도이다. 1 is a perspective view of an electric unicycle 100 according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a side view of the electric unicycle 100, and FIG. 3 is a plan view of the electric unicycle 100.

도 1 내지 도 3은, 상기 전동식 외발 수레(100)는 적재물을 적재할 수 있는 바스켓에 연결되어 있는 조립을 위한 돌기와 전동식 외발 수레의 뼈대 역할을 하는 프레임에 연결되어 있는 로드셀에 연결된 조립을 위한 홈이 결합되어 있는 상태를 나타낸 도면이다. 1 to 3, the motorized unicycle 100 has protrusions for assembly connected to a basket capable of loading loads and a groove for assembly connected to a load cell connected to a frame serving as a skeleton of the motorized unicycle. This is a diagram showing the combined state.

상기 전동식 외발 수레(100)는 손잡이가 구비되는 프레임(102)과; 상기 프레임의 상단에 설치되는 바스켓(106)과; 콘트롤박스(114)와; 상기 손잡이에 설치되는 구동스위치(108)와; 상기 프레임의 일측에 설치되는 디스플레이(110)와; 상기 프레임의 일측에 설치되는 구동바퀴 조절스위치(112)와; 배터리(116)와; 상기 프레임의 하단에 설치되며, 서로 이격된 제1바퀴(120) 및 제2바퀴(122)로 구성되는 구동바퀴(118)와; 상기 제1바퀴를 회전시키는 제1모터(124)와; 상기 제2바퀴를 회전시키는 제2모터(126)와; 상기 제1바퀴 및 상기 제2바퀴 사이의 간격을 조절하는 기어박스(130)와; 상기 기어박스를 회전시키는 제3모터(128); 상기 제1바퀴를 상기 프레임에 연결하며, 길이가 가변적으로 제어되는 제1전동실린더(132)와; 상기 제2바퀴를 상기 프레임에 연결하며, 길이가 가변적으로 제어되는 제2전동실린더(134); 로 구성된다.The motorized unicycle 100 includes a frame 102 provided with a handle; a basket 106 installed on top of the frame; a control box 114; a driving switch 108 installed on the handle; a display 110 installed on one side of the frame; a driving wheel control switch 112 installed on one side of the frame; battery 116; a driving wheel 118 installed at a lower end of the frame and composed of a first wheel 120 and a second wheel 122 spaced apart from each other; a first motor 124 for rotating the first wheel; a second motor 126 for rotating the second wheel; a gear box 130 for adjusting the distance between the first wheel and the second wheel; a third motor 128 rotating the gearbox; a first electric cylinder 132 connecting the first wheel to the frame and having a variably controlled length; a second electric cylinder (134) connecting the second wheel to the frame and having a variably controlled length; consists of

상기 손잡이(104)는 구동스위치(108)와 디스플레이(110), 구동바퀴 조절 스위치(112)로 구성된다. The handle 104 is composed of a drive switch 108, a display 110, and a drive wheel control switch 112.

상기 구동스위치(108)는 전진버튼, 후진버튼으로 구성되어 있고 버튼을 눌러 전진 및 후진 제어가 가능하다. The drive switch 108 is composed of a forward button and a reverse button, and forward and reverse control is possible by pressing the button.

상기 구동바퀴 조절스위치(112)는 자동 또는 수동의 구동상태를 설정하는 레버, 구동바퀴 사이를 넓히는 레버, 구동바퀴 사이를 좁히는 레버 총 세개의 레버로 구성된다. 평소에는 자동으로 설정하여 수레를 구동하되, 수레가 이동하는 도로의 상태나 적재물의 하중을 고려하여 작업자 임의로 바퀴간격을 수동으로 조절할 수 있다. 예를 들면, 도로의 폭이 좁을 때 구동바퀴의 사이 간격을 좁혀 구동하고, 적재물의 하중이 클 때 구동바퀴의 사이 간격을 넓혀 수레의 무게중심을 분산하여 구동할 수 있다.The drive wheel control switch 112 is composed of a total of three levers: a lever for setting an automatic or manual drive state, a lever for widening the drive wheels, and a lever for narrowing the drive wheels. Normally, the cart is set automatically to drive the cart, but the wheel spacing can be manually adjusted by the operator in consideration of the condition of the road on which the cart is moving or the load of the load. For example, when the width of the road is narrow, the drive wheels may be driven by narrowing the distance between them, and when the load of the load is large, the distance between the drive wheels may be widened to disperse the center of gravity of the wagon.

상기 로드셀(136)은 상기 바스켓의 하단에 설치되어 상기 바스켓에 적재되는 화물의 중량을 감지하되, 상기 바스켓의 평면상의 중량 분포를 구분하여 인식할 수 있다. The load cell 136 is installed at the lower end of the basket to detect the weight of the cargo loaded in the basket, and can distinguish and recognize the weight distribution on a plane of the basket.

상기 자이로센서(138)는 상기 바스켓의 지면에 대한 기울기를 감지할 수 있다. The gyro sensor 138 may detect the inclination of the basket with respect to the ground.

상기 콘트롤박스(114)는 상기 로드셀(136)로부터 전송되는 데이터를 분석하여 상기 제1바퀴(120) 및 상기 제2바퀴(122)에 각각 가해지는 하중을 인식하고, 상대적으로 하중이 더 크게 걸리는 바퀴의 속도가 상대적으로 더 커지도록 상기 제1모터(124) 또는 상기 제2모터(126)의 속도를 제어하는 것을 특징으로 한다. 여기에서, 제1모터(124)는 제1바퀴(120)와 연결되어 속도를 제어하고, 제2모터(126)는 제2바퀴(122)와 연결되어 속도를 제어한다.The control box 114 analyzes the data transmitted from the load cell 136 to recognize the load applied to the first wheel 120 and the second wheel 122, respectively, and the load is relatively larger It is characterized in that the speed of the first motor 124 or the second motor 126 is controlled so that the speed of the wheel is relatively increased. Here, the first motor 124 is connected to the first wheel 120 to control the speed, and the second motor 126 is connected to the second wheel 122 to control the speed.

또한, 상기 콘트롤박스(114)는 상기 자이로센서(138)로부터 전송되는 데이터를 분석하여 상기 프레임 또는 상기 바스켓의 좌우 기울기를 인식하고, 상기 프레임 또는 상기 바스켓이 수평상태에 가까워지도록 상기 제1전동실린더(132) 또는 상기 제2전동실린더(134)의 길이를 제어하는 것을 특징으로 한다. In addition, the control box 114 analyzes the data transmitted from the gyro sensor 138 to recognize the horizontal inclination of the frame or the basket, and the first electric cylinder so that the frame or the basket approaches a horizontal state. (132) or controlling the length of the second electric cylinder (134).

여기에서, 상기 제1전동실린더(132)는 상기 제1바퀴(120)와 상기 프레임(102)을 연결하며 그 길이를 제어하고, 상기 제2전동실린더(134)는 상기 제2바퀴(122)와 상기 프레임(102)를 연결하며 그 길이를 제어한다.Here, the first electric cylinder 132 connects the first wheel 120 and the frame 102 and controls the length, and the second electric cylinder 134 connects the second wheel 122 and the frame 102 are connected and the length is controlled.

상기 보조바퀴(140)는 상기 바스켓(106)에 화물을 적재할 시에는 바닥에 고정하여 사용하고 이동 시에는 올려서 사용하되, 적재한 화물의 중량이 클 경우 수동으로 내려서 사용할 수 있다. 상기 보조바퀴의 높이를 수동으로 조절하기 위한 상기 바스켓에 적재되는 화물의 하중은 20 ~ 50kg이며, 작업자의 필요에 의해 탈부착이 가능하다. The auxiliary wheel 140 is used by being fixed to the floor when cargo is loaded into the basket 106, and used by lifting it up when moving, but when the weight of the loaded cargo is large, it can be manually lowered and used. The load of the cargo loaded in the basket for manually adjusting the height of the auxiliary wheel is 20 to 50 kg, and it is detachable according to the needs of the operator.

또한, 상기 보조바퀴(140)는 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이 두개의 보조바퀴가 한 쌍을 이루고 있어 적재물의 하중이 크더라도 수레가 균형을 유지할 수 있도록 도움을 주는 역할을 한다.In addition, as shown in FIGS. 1 to 3, the auxiliary wheel 140 serves to help the wagon maintain balance even when the weight of the load is large because two auxiliary wheels form a pair.

도 4는 전동식 외발 수레의 바스켓과 본체 프레임이 분리되었을 때 사시도이고, 도 5는 전동식 외발 수레의 바스켓과 본체 프레임이 분리되었을 때 측면도이다. 4 is a perspective view when the basket and the body frame of the motorized unicycle are separated, and FIG. 5 is a side view when the basket and the body frame of the motorized unicycle are separated.

도 4 내지 도 5는, 상기 전동식 외발 수레는 적재물을 적재할 수 있는 바스켓(106)에 연결되어 있는 조립을 위한 돌기(144)과 전동식 외발 수레의 뼈대 역할을 하는 프레임에 연결되어 있는 로드셀에 연결된 조립을 위한 홈(142)이 분리되어 있는 상태를 나타낸 도면이다. 4 to 5, the electric unicycle is connected to a load cell connected to a frame serving as a skeleton of the motorized unicycle and a protrusion 144 for assembly connected to a basket 106 capable of loading loads. It is a view showing a state in which the groove 142 for assembly is separated.

여기에서, 상기 프레임에 연결되어 있는 로드셀에 연결된 조립을 위한 홈(142)은 바스켓에 연결되어 있는 조립을 위한 돌기(144)와 조립되어 사용하는 것을 특징으로 한다. 또한, 적재하는 화물의 하중이 클 경우 바스켓을 분리하여 사용할 수 있다, Here, the assembly groove 142 connected to the load cell connected to the frame is characterized in that it is used in combination with the assembly protrusion 144 connected to the basket. In addition, if the load of the loaded cargo is large, the basket can be separated and used.

도 6은 전동식 외발 수레의 구동바퀴의 구동상태를 나타낸 정면도이다. 상기 기어박스와 상기 제3모터를 이용하여 상기 바스켓에 적재된 화물의 하중이 크면 상기 구동바퀴의 사이 간격을 넓히고, 화물의 하중이 작으면 상기 구동바퀴의 사이 간격을 좁힐 수 있도록 조절할 수 있다. 6 is a front view showing a driving state of a driving wheel of an electric unicycle. By using the gearbox and the third motor, the distance between the drive wheels may be widened when the load of the cargo loaded in the basket is large, and the distance between the drive wheels may be narrowed when the load of the cargo is small.

상기 구동바퀴(118)의 사이 간격을 조절하기 위한 상기 바스켓(106)에 적재된 화물의 하중과 그에 따른 구동바퀴 사이의 간격은 적재물의 하중이 10kg 이하일 때 최소 간격 200mm이하이고, 적재물의 하중이 10kg 내지 50kg일 때 사이 간격 200mm이고, 적재물의 하중이 100kg 이상일 때 최대 간격 400mm로 간격을 자동으로 조절하여 수레가 넘어지지 않도록 균형을 유지한다.The distance between the load of the cargo loaded in the basket 106 and the corresponding driving wheel for adjusting the distance between the drive wheels 118 is 200 mm or less when the load of the load is 10 kg or less, and the load of the load is 200 mm or less. When the load is between 10kg and 50kg, the distance between them is 200mm, and when the load is over 100kg, the distance is automatically adjusted to the maximum distance of 400mm to maintain balance so that the cart does not fall.

도 7은 전동식 외발 수레가 적재물에 의해 한쪽으로 기울어 졌을 때 구동상태를 나타낸 정면도이다. 7 is a front view showing a driving state when the motorized unicycle is tilted to one side by a load.

상기 바스켓(106)에 적재한 화물의 하중이 한쪽으로 치우쳐 상기 프레임(102) 또는 상기 바스켓(106)이 기울어질 경우, 하중이 치우친 쪽의 상기 전동 실린더의 길이를 길게 하여 하중이 큰 바퀴의 높이를 상승시켜 상기 프레임 또는 상기 바스켓의 기울기를 수평상태로 제어할 수 있다. When the load of the cargo loaded in the basket 106 is biased to one side and the frame 102 or the basket 106 is tilted, the length of the electric cylinder on the side on which the load is biased is increased to increase the height of the wheel with a large load It is possible to control the inclination of the frame or the basket in a horizontal state by raising the.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 상술한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, the technical configuration of the present invention described above is another specific form without changing the technical spirit or essential features of the present invention by those skilled in the art to which the present invention belongs. It will be understood that it can be implemented as. Therefore, the embodiments described above should be understood as illustrative and not restrictive in all respects, and the scope of the present invention is indicated by the claims to be described later rather than the detailed description, and the meaning and scope of the claims and All changes or modified forms derived from the equivalent concept should be construed as being included in the scope of the present invention.

100 : 전동식 외발 수레, 102 : 프레임,
104 : 손잡이, 106 : 바스켓,
108 : 구동스위치, 110 : 디스플레이,
112 : 구동바퀴 조절 스위치, 114 : 콘트롤박스,
116 : 배터리, 118 : 구동바퀴,
120 : 제1바퀴, 122 : 제2바퀴,
124 : 제1모터, 126 : 제2모터,
128 : 제3모터, 130 : 기어박스
132 : 제1전동실린더, 134 : 제2전동실린더,
136 : 로드셀, 138 : 자이로센서,
140 : 보조바퀴, 142 : 로드셀에 연결된 조립을 위한 홈
144 : 조립을 위한 돌기 100: electric unicycle, 102: frame,
104: handle, 106: basket,
108: drive switch, 110: display,
112: drive wheel adjustment switch, 114: control box,
116: battery, 118: driving wheel,
120: first wheel, 122: second wheel,
124: first motor, 126: second motor,
128: third motor, 130: gearbox
132: first electric cylinder, 134: second electric cylinder,
136: load cell, 138: gyro sensor,
140: auxiliary wheel, 142: groove for assembly connected to the load cell
144: protrusion for assembly

Claims

As a one-wheeled cart that controls the driving state according to the weight of the load,
a frame provided with a handle;
a basket installed on top of the frame;
a control box;
a drive switch installed on the handle;
a display installed on one side of the frame;
a drive wheel control switch installed on one side of the frame;
with a battery;
a drive wheel installed at a lower end of the frame and composed of a first wheel and a second wheel spaced apart from each other;
a first motor for rotating the first wheel;
a second motor for rotating the second wheel;
a gearbox for adjusting the distance between the first wheel and the second wheel;
A third motor for rotating the gear box;

According to claim 1,
and a load cell installed at a lower end of the basket to sense the weight of the cargo loaded in the basket and separately recognize the weight distribution on a plane of the basket.

According to claim 2,
The control box analyzes the data transmitted from the load cell to recognize the load applied to the first wheel and the second wheel, respectively, and the speed of the wheel on which the load is relatively greater increases. Electric unicycle, characterized in that for controlling the speed of the motor or the second motor.

As a one-wheeled cart that controls the driving state according to the weight of the load,
a frame provided with a handle;
a basket installed on top of the frame;
a control box;
a drive switch installed on the handle;
a display installed on one side of the frame;
a drive wheel control switch installed on one side of the frame;
with a battery;
a drive wheel installed at a lower end of the frame and composed of a first wheel and a second wheel spaced apart from each other;
a first motor for rotating the first wheel;
a second motor for rotating the second wheel;
a first electric cylinder connecting the first wheel to the frame and having a variably controlled length;
and a second electric cylinder connecting the second wheel to the frame and having a variably controlled length.

According to claim 4,
The motorized unicycle further comprising a; gyro sensor for detecting the inclination of the frame or the basket with respect to the ground.

According to claim 5,
The control box analyzes data transmitted from the gyro sensor to recognize the left and right inclination of the frame or the basket, and the length of the first electric cylinder or the second electric cylinder so that the frame or the basket approaches a horizontal state. A motorized unicycle, characterized in that for controlling.

According to claim 1,
An electric unicycle cart that further includes a variable auxiliary wheel installed at the lower end of the frame, automatically raised when the moving speed of the cart is higher than a predetermined standard, and lowered to the floor when the moving speed is lower than a predetermined standard.

According to claim 7,
The auxiliary wheel is fixed to the floor when loading cargo in the basket and used while moving, but when the weight of the loaded cargo is large, it can be manually lowered and used.

According to claim 7,
An electric unicycle, characterized in that the load of the cargo loaded in the basket for manually adjusting the height of the auxiliary wheel is 20 to 50 kg.

According to claim 7,
The auxiliary wheel is a motorized unicycle, characterized in that detachable by the need of the operator.

According to claim 1,
Using the gearbox and the third motor, when the load of the cargo loaded in the basket is large, the distance between the drive wheels is widened, and when the load of the cargo is small, the distance between the drive wheels can be adjusted to be narrowed. Characterized by electric unicycle.

According to claim 11,
The distance between the load of the cargo loaded in the basket and the resulting driving wheel for adjusting the distance between the drive wheels is the minimum distance of 200 mm or less when the load of the load is 10 kg or less, 200 mm when the load is 10 kg to 50 kg, and the maximum when the load is 100 kg or more. An electric single-wheeled cart, characterized in that it maintains balance so that the cart does not fall by automatically adjusting the distance to 400mm.

According to claim 11,
The electric unicycle cart, characterized in that the driving wheel can manually adjust the wheel spacing at the operator's discretion in consideration of the load of the load or the condition of the road on which the cart is moving using the driving wheel control switch.

According to claim 6,
When the load of the cargo loaded in the basket is biased to one side and the frame or the basket is tilted, the length of the electric cylinder on the side on which the load is biased is increased to increase the height of the wheel with a large load to increase the height of the frame or the basket. A motorized one-wheeled cart characterized in that the inclination is controlled in a horizontal state.