KR102461029B1

KR102461029B1 - Material handling system and method

Info

Publication number: KR102461029B1
Application number: KR1020200186583A
Authority: KR
Inventors: 김민수; 표희석; 신경섭
Original assignee: 주식회사 에스에프에이
Priority date: 2020-12-29
Filing date: 2020-12-29
Publication date: 2022-11-01
Also published as: KR20220094896A

Abstract

본 발명은 자재 이송 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 지면에서 이격되고, 수평방향으로 연장되는 지지대; 상기 지지대와 접촉 가능하고, 상기 지지대와 동일한 방향으로 연장되는 포크를 구비하는 이송 로봇; 상기 지지대의 이미지를 획득하도록 상기 이송 로봇에 설치되는 이미지 획득부재; 및 상기 이미지 획득부재에서 획득되는 지지대의 이미지를 이용하여 상기 포크의 위치를 조절하기 위한 제어기;를 포함하고, 자재의 손상을 억제하고, 자재의 이송 시간을 단축시킬 수 있다.The present invention relates to a material transport system and method, the support being spaced apart from the ground and extending in the horizontal direction; a transfer robot contactable with the support and having a fork extending in the same direction as the support; an image acquisition member installed in the transfer robot to acquire an image of the support; and a controller for adjusting the position of the fork by using the image of the support obtained from the image acquisition member, to suppress damage to the material, and shorten the transfer time of the material.

Description

Material handling system and method

본 발명은 자재 이송 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 자재의 손상을 억제하고, 이송 시간을 단축시킬 수 있는 자재 이송 시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a material transfer system and method, and more particularly, to a material transfer system and method capable of suppressing material damage and reducing transfer time.

이차 전지는 산업 전반에 걸친 다양한 기술분야에 적용되고 있으며, 일 예로 와이어리스 모바일 기기와 같은 첨단전자기기의 에너지원으로 광범위하게 사용되고 있을 뿐만 아니라 화석연료를 사용하는 기존의 가솔린 및 디젤 내연기관의 대기오염 등을 해결하기 위한 방안으로 제시되고 있는 하이브리드 전기자동차 등의 에너지원으로도 주목받고 있다. Secondary batteries are being applied to various technical fields throughout the industry, and for example, they are widely used as an energy source for high-tech electronic devices such as wireless mobile devices, as well as air pollution from existing gasoline and diesel internal combustion engines using fossil fuels. It is also attracting attention as an energy source for hybrid electric vehicles, which are being proposed as a way to solve these problems.

이차 전지는 양극판, 분리막, 음극판이 순차적으로 적층되어 전해질 용액에 담가진 형태로 이루어진다. 분리막은 긴 시트로 제작되고, 심재에 감겨져 롤으로 제작된다. 이러한 분리막은 손상되지 않도록 창고의 벽에 설치되어 있는 지지대에 끼워진 상태로 보관된다. 그리고 필요한 경우, 주행 가능한 이송 로봇에 설치되는 포크(fork)를 롤의 심재 내부로 삽입하여 지지대에 끼워진 롤을 인출한 후 공정 장소로 이송하고 있다. 그런데 롤은 보통 30㎏ 이상의 중량물로 롤의 하중에 의해 지지대가 쳐지는 현상이 종종 발생하고 있다. 이 경우, 이송 로봇의 포크가 롤의 정확한 위치에 삽입되지 않고 분리막에 접촉 또는 충돌함으로써 분리막이 손상되는 문제가 있다. 또한, 작업자가 포크의 위치를 수동으로 조절하여 롤을 인출하기 때문에 롤을 이송하는데 많은 시간이 소요되고, 이로 인해 롤의 이송 효율이 저하되는 문제가 있다.A secondary battery is formed in a form in which a positive electrode plate, a separator, and a negative electrode plate are sequentially stacked and dipped in an electrolyte solution. The separator is manufactured as a long sheet, wound on a core, and manufactured into a roll. These separation membranes are stored in a state of being inserted into the supports installed on the walls of the warehouse so as not to be damaged. And, if necessary, a fork installed in a traversable transfer robot is inserted into the core of the roll, and the roll inserted into the support is taken out and then transferred to the process site. However, rolls are usually heavier than 30 kg, and the support is often sagged by the load of the roll. In this case, there is a problem in that the separation membrane is damaged because the fork of the transfer robot is not inserted into the correct position of the roll and contacts or collides with the separation membrane. In addition, since the operator manually adjusts the position of the fork to take out the roll, it takes a lot of time to transport the roll, thereby reducing the transport efficiency of the roll.

KRUS 10-2017-013399410-2017-0133994 AA

본 발명은 롤 형태의 자재를 효율적으로 이송할 수 있는 자재 이송 시스템 및 방법을 제공한다. The present invention provides a material conveying system and method capable of efficiently conveying roll-shaped materials.

본 발명의 실시 형태에 따른 자재 이송 시스템은, 지면에서 이격되고, 수평방향으로 연장되는 지지대; 상기 지지대와 접촉 가능하고, 상기 지지대와 동일한 방향으로 연장되는 포크를 구비하는 이송 로봇; 상기 지지대의 이미지를 획득하도록 상기 이송 로봇에 설치되는 이미지 획득부재; 및 상기 이미지 획득부재에서 획득되는 지지대의 이미지를 이용하여 상기 포크의 위치를 조절하기 위한 제어기;를 포함할 수 있다.Material transport system according to an embodiment of the present invention, a support spaced apart from the ground, extending in the horizontal direction; a transfer robot contactable with the support and having a fork extending in the same direction as the support; an image acquisition member installed in the transfer robot to acquire an image of the support; and a controller for adjusting the position of the fork using the image of the support obtained from the image acquisition member.

상기 지지대는 상기 이송 로봇과 마주보는 단부에 형성되는 마커를 포함할 수 있다.The support may include a marker formed at an end facing the transfer robot.

상기 마커는 상기 지지대에 단부에 함몰되도록 형성되는 홈과, 상기 지지대의 단부에 형성되는 반사체 및 발광소자 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The marker may include at least one of a groove formed to be recessed at an end of the support, and a reflector and a light emitting device formed at an end of the support.

상기 이송 로봇은, 상기 포크를 수평방향으로 이동시키기 위한 구동기; 및 상기 포크를 상하방향으로 이동시키기 위한 승강기;를 포함할 수 있다.The transfer robot may include a driver for moving the fork in a horizontal direction; and an elevator for moving the fork in the vertical direction.

상기 이미지 획득부재는 상기 지지대와 마주보도록 상기 이송 로봇에 설치될 수 있다. The image acquisition member may be installed in the transfer robot to face the support.

상기 제어기는, 상기 이미지 획득부재에서 획득된 이미지로부터 상기 마커의 위치 정보를 도출하기 위한 연산부; 상기 지지대가 설치된 지지대의 위치 정보, 상기 마커의 위치 정보를 포함하는 운영 정보를 저장하기 위한 저장부; 및 상기 마커의 위치 정보에 따라 상기 승강기의 동작을 제어하기 위한 조절부;를 포함할 수 있다.The controller may include: an operation unit for deriving position information of the marker from the image acquired by the image acquisition member; a storage unit for storing operation information including location information of the support on which the support is installed, and location information of the marker; and a control unit for controlling the operation of the elevator according to the location information of the marker.

상기 제어기는, 상기 이미지 획득부재에서 획득된 이미지로부터 상기 마커의 위치 정보를 도출하기 위한 연산부; 상기 지지대가 설치된 지지대의 위치 정보, 상기 지지대에 적재되는 자재의 무게, 상기 자재의 무게에 따른 상기 마커의 위치 정보를 포함하는 운영 정보를 저장하기 위한 저장부; 및 상기 자재의 무게와 상기 마커의 위치 정보에 따라 상기 승강기의 동작을 제어하기 위한 조절부;를 포함할 수 있다.The controller may include: an operation unit for deriving position information of the marker from the image acquired by the image acquisition member; a storage unit for storing operation information including location information of the support on which the support is installed, the weight of the material loaded on the support, and the location information of the marker according to the weight of the material; and a control unit for controlling the operation of the elevator according to the weight of the material and the position information of the marker.

상기 마커의 위치 정보에 따라 상기 지지대의 수리 시기를 알려주는 알람 부재를 더 포함할 수 있다.It may further include an alarm member for informing a repair time of the support according to the location information of the marker.

본 발명의 실시 형태에 따른 자재 이송 방법은, 마커가 형성된 지지대를 마련하는 과정; 상기 마커의 기준 위치 정보를 마련하는 과정; 자재를 이송하기 위한 이송 로봇이 상기 지지대의 이미지를 획득하는 과정; 상기 이미지로부터 상기 마커의 현재 위치 정보를 도출하는 과정; 및 상기 기준 위치 정보와 상기 현재 위치 정보를 이용하여 상기 이송 로봇에 형성되는 포크의 위치를 조정 여부를 결정하는 과정;을 포함할 수 있다.Material transfer method according to an embodiment of the present invention, the process of providing a support formed with a marker; preparing reference position information of the marker; A process of acquiring an image of the support by a transfer robot for transferring the material; deriving current location information of the marker from the image; and determining whether to adjust a position of a fork formed in the transfer robot using the reference position information and the current position information.

상기 지지대를 마련하는 과정은, 상기 이송 로봇과 마주보는 상기 지지대의 단부에 마커를 형성하는 과정을 포함할 수 있다.The process of providing the support may include forming a marker at an end of the support facing the transfer robot.

상기 마커의 기준 위치 정보를 마련하는 과정은, 상기 지지대의 이미지를 획득하는 과정; 획득된 이미지로부터 상기 지지대에 형성되는 마커의 위치 정보를 도출하는 과정; 및 도출된 마커의 위치 정보를 기준 위치 정보로 정하는 과정;을 포함할 수 있다.The process of preparing the reference position information of the marker may include: acquiring an image of the support; a process of deriving location information of a marker formed on the support from the acquired image; and determining the derived location information of the marker as the reference location information.

상기 마커의 기준 위치 정보를 마련하는 과정은 지지대에 자재를 적재하는 과정을 더 포함하고, 상기 마커의 기준 위치 정보를 마련하는 과정을 복수 번 반복해서 수행하여, 상기 지지대에 적재되는 자재의 무게마다 마커의 기준 위치 정보를 마련할 수 있다.The process of preparing the reference position information of the marker further includes the process of loading the material on the support, and by repeating the process of preparing the reference position information of the marker a plurality of times, for each weight of the material loaded on the support Reference position information of the marker may be provided.

상기 기준 위치 정보와 상기 현재 위치 정보는 좌표값으로 도출할 수 있다.The reference location information and the current location information may be derived as coordinate values.

상기 포크의 위치를 조정 여부를 결정하는 과정은, 상기 지지대에 적재되어 있는 자재의 무게에 대응하는 마커의 기준 위치 정보와 상기 현재 위치 정보를 비교할 수 있다.In the process of determining whether to adjust the position of the fork, reference position information of a marker corresponding to the weight of the material loaded on the support and the current position information may be compared.

상기 포크의 위치를 조정 여부를 결정하는 과정은, 상기 기준 위치 정보와 상기 현재 위치 정보가 동일하면, 상기 포크의 위치를 조정하지 않는 것으로 결정하고, 상기 기준 위치 정보와 상기 현재 위치 정보가 다르면, 상기 포크의 위치를 조정하는 것으로 결정할 수 있다. In the process of determining whether to adjust the position of the fork, if the reference position information and the current position information are the same, it is determined not to adjust the position of the fork, and if the reference position information and the current position information are different, It can be determined by adjusting the position of the fork.

상기 포크의 위치를 조정하지 않는 것으로 결정한 이후에 상기 포크를 이용하여 상기 지지대에서 자재를 인출하는 과정을 포함할 수 있다.After determining not to adjust the position of the fork may include the process of withdrawing the material from the support using the fork.

상기 포크의 위치를 조정하는 것으로 결정한 이후에, 상기 포크를 상하방향으로 이동시키는 과정을 포함할 수 있다.After determining to adjust the position of the fork, it may include a step of moving the fork in the vertical direction.

상기 포크를 상하방향으로 이동시키는 과정 이후에, 상기 포크를 이용하여 상기 지지대에서 자재를 인출하는 과정을 포함할 수 있다.After the process of moving the fork in the vertical direction, it may include a process of withdrawing the material from the support using the fork.

상기 지지대에서 자재를 인출하는 과정은, 상기 포크를 상기 지지대 쪽으로 전진시켜 상기 자재 내부로 삽입하는 과정; 상기 포크를 상승시켜 상기 자재의 일부에 접촉시키는 과정; 및 상기 포크를 후진시켜 상기 지지대에서 상기 자재를 분리시키는 과정;을 포함할 수 있다.The process of withdrawing the material from the support may include advancing the fork toward the support and inserting the material into the support; raising the fork to contact a portion of the material; and reversing the fork to separate the material from the support.

상기 자재는 중공의 심재에 감겨진 배터리 분리막을 포함하고, 상기 자재의 일부에 접촉시키는 과정은, 상기 포크를 상기 심재에 접촉시키는 과정을 포함하는 상기 기준 위치 정보와 상기 현재 위치 정보의 차이가 기 설정 범위를 벗어나면, 알람을 발생시킬 수 있다.The material includes a battery separator wound around a hollow core, and the process of contacting a part of the material includes the process of bringing the fork into contact with the core. The difference between the reference location information and the current location information is If it is out of the setting range, an alarm can be generated.

본 발명의 실시 형태에 따르면, 정확한 위치에 자재를 적재하거나 정확한 위치에서 자재를 인출함으로써 자재의 손상을 방지하고, 자재 이송에 소요되는 시간을 단축할 수 있다. 즉, 지지대에 적재되어 있는 롤 형태로 만들어진 자재를 이송하는 경우, 지지대에서 자재를 인출할 때 이송 로봇의 포크를 자재의 정확한 위치에 삽입할 수 있다. 또한, 자재의 하중에 지지대가 쳐지는 경우에도 지지대의 위치에 따라 포크의 위치를 실시간으로 조절하여, 포크를 자재의 정확한 위치에 삽입할 수 있다. 따라서 포크가 자재에 접촉하거나, 충돌하여 자재가 손상되는 것을 방지하고, 포크의 위치를 실시간으로 조절하여 자재를 이송하는데 소요되는 시간을 단축할 수 있다. According to the embodiment of the present invention, by loading the material at the correct position or withdrawing the material from the correct position, damage to the material can be prevented and the time required for material transfer can be shortened. That is, when transferring the material made in the form of a roll loaded on the support, the fork of the transfer robot can be inserted into the correct position of the material when withdrawing the material from the support. In addition, even when the support is hit by the load of the material, the position of the fork is adjusted in real time according to the position of the support, so that the fork can be inserted into the correct position of the material. Therefore, it is possible to prevent the material from being damaged by the fork coming into contact with or colliding with the material, and to reduce the time required for transferring the material by adjusting the position of the fork in real time.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 자재 이송 시스템의 구조를 개략적으로 보여주는 블록도.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 자재 이송 시스템의 구조를 보여주는 도면.
도 3은 도 2에 도시된 포크부와 지지부를 개략적으로 보여주는 도면.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 자재 이송 방법을 순차적으로 보여주는 순서도.
도 5는 지지대에 형성되는 마커의 초기 위치 정보를 도출하는 과정을 순서대로 보여주는 순서도.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 자재 이송 방법으로 포크의 위치를 보정하는 상태를 보여주는 도면. 1 is a block diagram schematically showing the structure of a material transport system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing the structure of a material transport system according to an embodiment of the present invention.
Figure 3 is a view schematically showing the fork portion and the support portion shown in Figure 2;
Figure 4 is a flowchart sequentially showing a material transfer method according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart sequentially showing a process of deriving initial position information of a marker formed on a support;
6 is a view showing a state of correcting the position of the fork in the material transport method according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 더욱 상세히 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면상에서 동일 부호는 동일한 요소를 지칭한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but will be implemented in various different forms, and only these embodiments allow the disclosure of the present invention to be complete, and the scope of the invention to those of ordinary skill in the art will be completely It is provided to inform you. In the drawings, like reference numerals refer to like elements.

본 발명은 자재를 이송하는 장치 및 방법에 관한 것으로, 지상으로부터 이격 설치되는 지지대로부터 자재를 인출하거나 지지대에 자재를 적재하는데 적용될 수 있다. 이하에서는 롤 형태로 제작된 배터리 분리막을 지지대로부터 인출하거나 지지대에 적재하는 예에 대해서 설명한다. The present invention relates to an apparatus and method for transferring a material, and may be applied to withdrawing a material from a support installed spaced apart from the ground or loading the material to the support. Hereinafter, an example in which the battery separator manufactured in the form of a roll is drawn out from the support or loaded on the support will be described.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 자재 이송 시스템의 구조를 개략적으로 보여주는 블록도이고, 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 자재 이송 시스템의 구조를 보여주는 도면이고, 도 3은 도 2에 도시된 포크부와 지지부를 개략적으로 보여주는 도면이다.1 is a block diagram schematically showing the structure of a material conveying system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram showing the structure of a material conveying system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is shown in FIG. It is a diagram schematically showing the fork part and the support part.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 자재 이송 시스템은, 지면에서 이격되고, 수평방향으로 연장되는 지지대(100)와, 지지대(100)와 접촉 가능하고, 지지대(100)와 동일한 방향으로 연장되는 포크(240)를 구비하는 이송 로봇(200)과, 지지대(100)의 이미지를 획득하도록 이송 로봇(200)에 설치되는 이미지 획득 부재(300) 및 이미지 획득 부재(300)에서 획득되는 지지대(100)의 이미지를 이용하여 이송 로봇(200)의 동작을 제어하기 위한 제어기(400)를 포함할 수 있다. 이하에서 설명하는 자재(20)는 배터리 분리막(24)을 포함하며, 심재(22)에 두루마리 형태로 감겨져 롤으로 형성될 수 있다. 즉, 심재(22)에 배터리 분리막(24)을 감아서 롤으로 형성된 구조체를 자재(20)라 한다. 또한, 이송 로봇(200)이 이동하는 방향은 주행 방향(X)이라 한다. 포크(240)는 주행 방향(X)에 수평으로 교차하는 방향(Y) 및 상하방향으로 이동할 수 있다. 이때, 포크(240)가 지지대(100)쪽으로 이동하는 것은 전진이라 하고, 그 반대 방향으로 이동하는 것은 후진이라 한다. 1 , the material transport system according to an embodiment of the present invention is spaced apart from the ground and extends in the horizontal direction with a support 100 and a support 100 in contact with the support 100 and in the same direction as the support 100 . The transfer robot 200 having a fork 240 extending to A controller 400 for controlling the operation of the transfer robot 200 using the image of the support 100 may be included. The material 20 to be described below includes the battery separator 24 , and may be wound around the core 22 in the form of a roll to form a roll. That is, a structure formed as a roll by winding the battery separator 24 on the core 22 is referred to as the material 20 . In addition, the direction in which the transfer robot 200 moves is referred to as a traveling direction (X). The fork 240 may move in a direction Y that horizontally crosses the traveling direction X and in a vertical direction. At this time, moving the fork 240 toward the support 100 is called forward, and moving in the opposite direction is called backward.

도 2를 참조하면, 지지대(100)는 일방향으로 연장되는 바 형상으로 형성될 수 있고, 자재를 지면으로부터 이격시켜 지지하도록 벽체(10)에 설치될 수 있다. 이때, 지지대(100)의 일측 단부는 벽체(10)에 연결되고, 이송 로봇(200)의 주행 방향(X)에 대해서 교차하는 방향, 예컨대 직교하는 방향으로 연장되도록 배치될 수 있다. 지지대(100)는 복수개가 이격되도록 벽체(10)에 설치될 수 있다. 복수개의 지지대(100)는 동일한 높이를 갖도록 벽체(10)에 설치될 수도 있고, 적어도 일부가 다른 높이를 갖도록 벽체(10)에 설치될 수도 있다. 이때, 지지대(100)는 중량물인 자재를 안정적으로 지지할 수 있도록 높은 강도를 갖는 재질로 형성될 수 있다. Referring to FIG. 2 , the support 100 may be formed in a bar shape extending in one direction, and may be installed on the wall 10 to support the material by being spaced apart from the ground. At this time, one end of the support 100 is connected to the wall 10, it may be arranged to extend in a direction that crosses with respect to the traveling direction X of the transfer robot 200, for example, in a direction orthogonal. A plurality of supports 100 may be installed on the wall 10 so as to be spaced apart from each other. The plurality of supports 100 may be installed on the wall 10 to have the same height, or at least some of the supports 100 may be installed to the wall 10 to have different heights. In this case, the support 100 may be formed of a material having high strength to stably support a material that is a heavy object.

도 3을 참조하면, 지지대(100)에는 지지대(100)의 위치 정보를 도출하기 위한 마커(110)가 형성될 수 있다. 마커(110)는 지지대(100)의 단부, 예컨대 타측 단부에 형성될 수 있다. 마커(110)는 지지대(100)의 타측 단부에 함몰되는 홈으로 형성될 수 있다. 이외에도 지지대(100)의 타측 단부 적어도 일부에 반사체를 형성하여 마커로 사용할 수도 있다. 또한, 지지대(100)의 타측 단부에 발광 소자를 형성하여 마커로 사용할 수도 있다. 이때, 지지대(100)의 타측 단부에 홈을 형성하고, 홈에 발광 소자를 삽입하여 마커(110)로 사용할 수 있다. Referring to FIG. 3 , a marker 110 for deriving location information of the support 100 may be formed on the support 100 . The marker 110 may be formed at an end of the support 100 , for example, at the other end. The marker 110 may be formed as a groove recessed in the other end of the support 100 . In addition, a reflector may be formed on at least a portion of the other end of the support 100 to be used as a marker. In addition, a light emitting device may be formed at the other end of the support 100 and used as a marker. In this case, a groove may be formed in the other end of the support 100 , and a light emitting device may be inserted into the groove to be used as the marker 110 .

이송 로봇(200)은 지지대(100)의 전방에 설치되는 레일 등과 같은 주행 경로(미도시)를 따라 주행할 수 있다. 이송 로봇(200)은 주행 가능한 로봇 몸체(210)와, 로봇 몸체(210)에 연결되는 복수의 암(220)과, 복수의 암(220)에 연결되는 포크(240)와, 포크(240)를 이동시키도록 복수의 암(220)에 동력을 제공하도록 로봇 몸체(210)에 설치되는 구동기(222) 및 포크(240)를 상하방향으로 이동시키기 위한 승강기(260)를 포함할 수 있다. 이때, 암(220)은 2개의 플레이트가 조인트에 의해 회전 가능하도록 연결되는 다관절 암을 포함할 수 있다. 암(220)의 일측은 로봇 몸체(210)에 회전 가능하도록 연결되고, 타측은 하우징(230)에 회전 가능하도록 수용될 수 있다. 2개의 암(220)은 로봇 몸체(210)에 대략 마름모 형상을 갖도록 설치될 수 있다. 구동기(222)는 로봇 몸체(210)에 연결되는 암(220)의 일측에 회전력을 제공할 수 있다. 포크(240)는 암(220)의 타측 또는 하우징(230)에 연결되며, 지지대(100)가 연장되는 방향으로 배치될 수 있다. 포크(240)는 일 방향으로 연장되는 바 형상될 수 있다. 이때, 포크(240)는 내부에 지지대(100)를 수용할 수 있는 공간을 형성하도록 상부 및 지지대(100)를 향하는 단부가 개방되는 중공형으로 형성될 수 있다. 예컨대 포크(240)는 "U"자형 단면 형상을 갖도록 형성될 수 있다. 또한, 로봇 몸체(210)에는 포크(240)의 이동을 가이드하기 위한 가이드 부재(250)가 형성될 수 있다. 가이드 부재(250)는 바 형상으로 형성되고, 일측은 로봇 몸체(210)에 연결되고, 타측은 하우징(230)에 연결되어, 포크(240)와 나란하게 배치될 수 있다. The transfer robot 200 may travel along a traveling path (not shown) such as a rail installed in front of the support 100 . The transfer robot 200 includes a drivable robot body 210 , a plurality of arms 220 connected to the robot body 210 , a fork 240 connected to the plurality of arms 220 , and a fork 240 . It may include a actuator 222 installed in the robot body 210 to provide power to the plurality of arms 220 so as to move and an elevator 260 for moving the fork 240 in the vertical direction. In this case, the arm 220 may include a multi-joint arm in which two plates are rotatably connected by a joint. One side of the arm 220 may be rotatably connected to the robot body 210 , and the other end may be rotatably accommodated in the housing 230 . The two arms 220 may be installed in the robot body 210 to have a substantially rhombus shape. The actuator 222 may provide a rotational force to one side of the arm 220 connected to the robot body 210 . The fork 240 is connected to the other side of the arm 220 or the housing 230 , and may be disposed in a direction in which the support 100 extends. The fork 240 may have a bar shape extending in one direction. At this time, the fork 240 may be formed in a hollow shape in which an upper portion and an end toward the support 100 are opened to form a space capable of accommodating the support 100 therein. For example, the fork 240 may be formed to have a “U”-shaped cross-sectional shape. In addition, a guide member 250 for guiding the movement of the fork 240 may be formed in the robot body 210 . The guide member 250 is formed in a bar shape, one side is connected to the robot body 210 , and the other side is connected to the housing 230 , and may be arranged in parallel with the fork 240 .

승강기(260)는 포크(240)를 상하방향으로 이동시킬 수 있도록, 암(220)에 설치되거나 하우징(230)에 설치될 수 있다. The elevator 260 may be installed on the arm 220 or the housing 230 to move the fork 240 up and down.

이러한 구성을 통해 이송 로봇(200)은 구동기(222)의 동작에 의해 2개의 암(220)이 회전 운동을 하게 되고, 암(220) 또는 하우징(230)에 연결되는 포크(240)를 지지대(100)쪽으로 전진시키거나, 지지대(100)에서 후진시킬 수 있다. 또한, 이송 로봇(200)은 승강기(260)의 동작에 의해 포크(240)를 상하방향으로 이동시킬 수 있다. Through this configuration, the transfer robot 200 rotates the two arms 220 by the operation of the actuator 222, and supports the fork 240 connected to the arm 220 or the housing 230. It can be moved forward toward 100), or backward from the support 100 . In addition, the transfer robot 200 may move the fork 240 in the vertical direction by the operation of the elevator 260 .

이미지 획득 부재(300)는 지지대(100)의 이미지를 획득하도록 이송 로봇(200)에 설치될 수 있다. 이때, 이미지 획득 부재(300)는 지지대(100) 및 지지대(100)에 형성되는 마커(110)의 이미지를 획득할 수 있도록 지지대(100)와 마주보는 쪽에 설치될 수 있다. 이미지 획득 부재(300)는 일정한 위치에서 지지대(100)의 이미지는 물론, 지지대(100) 주변의 이미지를 획득할 수 있도록 로봇 몸체(210)에 고정 설치될 수 있다. 예컨대 이미지 획득 부재(300)는 포크(240)가 연결되는 하우징(230)에 설치될 수 있고, 포크(240) 내부에 삽입되는 형상으로 설치될 수 있다. 이러한 이미지 획득 부재(300)는 지지대(100) 및 지지대(100) 주변의 이미지를 획득할 수 있는 광학 카메라를 포함할 수 있다. The image acquisition member 300 may be installed in the transfer robot 200 to acquire an image of the support 100 . In this case, the image acquisition member 300 may be installed on the side facing the support 100 and the support 100 so as to acquire an image of the marker 110 formed on the support 100 . The image acquisition member 300 may be fixedly installed on the robot body 210 to acquire an image of the support 100 as well as an image around the support 100 at a predetermined position. For example, the image acquisition member 300 may be installed in the housing 230 to which the fork 240 is connected, and may be installed in a shape to be inserted into the fork 240 . The image acquisition member 300 may include the support 100 and an optical camera capable of acquiring an image around the support 100 .

제어기(400)는 이미지 획득 부재(300)에서 획득한 이미지를 처리하여 마커(110)의 위치 정보를 도출하기 위한 연산부(410)와, 연산부(410)에서 연산되는 위치 정보는 물론, 이송 시스템을 운영하기 위한 다양한 운영 정보를 저장하기 위한 저장부(420) 및 연산부(410)에서 도출되는 정보와, 저장부(420)에 저장되는 운영 정보들을 이용하여 이송 로봇(200)의 동작을 제어하기 위한 제어기(400)를 포함할 수 있다. 이때, 저장부(420)에 저장되는 운영 정보는 마커의 위치 정보, 지지대(100)가 설치된 지지대(100)의 위치 정보, 지지대(100)에 적재되는 자재의 무게 정보 등을 포함할 수 있다. 예컨대 마커의 위치 정보는 자재가 적재되지 않은 상태에서 마커의 위치 정보와, 자재를 적재한 상태에서 자재의 무게에 대응하는 마커의 위치 정보 등을 포함할 수 있다. The controller 400 processes the image acquired by the image acquisition member 300 to derive the position information of the marker 110 by processing the operation unit 410 and the position information calculated by the operation unit 410 as well as the transport system. For controlling the operation of the transfer robot 200 using information derived from the storage unit 420 and the operation unit 410 for storing various operation information for operation, and operation information stored in the storage unit 420 . A controller 400 may be included. In this case, the operation information stored in the storage unit 420 may include location information of the marker, location information of the support 100 on which the support 100 is installed, information on the weight of the material loaded on the support 100 , and the like. For example, the location information of the marker may include location information of the marker in a state in which the material is not loaded, and location information of the marker corresponding to the weight of the material in a state in which the material is loaded.

연산부(410)는 이미지 획득 부재(300)에서 획득한 이미지로부터 마커(110)의 위치 정보를 도출할 수 있다. 이때, 연산부(410)는 마커(110)의 위치 정보를 좌표값으로 도출할 수 있다. 예컨대 연산부(410)는 마커(110)의 위치 정보를 x, y 좌표값으로 도출할 수 있다. 또한, 연산부(410)는 도출된 마커(110)의 위치 정보를 저장하도록 저장부(420)에 전달할 수 있다. 연산부(410)는 저장부(420)에 저장되어 있는 마커(110)의 위치 정보, 예컨대 마커(110)의 이전 위치 정보와 도출된 마커(110)의 위치 정보, 예컨대 마커(110)의 현재 위치 정보를 비교하여 마커(110)의 위치 변화량을 산출하고, 산출된 마커(110)의 변화량을 저장부(420)에 전달할 수 있다. The calculator 410 may derive location information of the marker 110 from the image acquired by the image acquisition member 300 . In this case, the calculator 410 may derive the location information of the marker 110 as a coordinate value. For example, the calculator 410 may derive the location information of the marker 110 as x and y coordinate values. Also, the operation unit 410 may transmit the derived location information of the marker 110 to the storage unit 420 to store it. The operation unit 410 includes the location information of the marker 110 stored in the storage 420 , for example, the previous location information of the marker 110 and the derived location information of the marker 110 , for example, the current location of the marker 110 . By comparing the information, the amount of change in the position of the marker 110 may be calculated, and the calculated amount of change of the marker 110 may be transmitted to the storage unit 420 .

저장부(420)는 연산부(410)에서 도출되는 마커(110)의 위치 정보를 저장할 수 있다. 또한, 저장부(420)는 지지대(100)의 위치 정보, 지지대(100)에 적재되어 있는 자재의 종류 등 이송 시스템을 운영하기 위한 다양한 정보를 저장할 수 있다.The storage unit 420 may store location information of the marker 110 derived from the operation unit 410 . In addition, the storage unit 420 may store various information for operating the transport system, such as location information of the support 100 and the type of material loaded on the support 100 .

조절부(430)는 연산부(410)에서 도출되는 마커(110)의 위치 정보, 저장부(420)에 저장되는 지지대(100)의 위치 정보 등을 이용하여 이송 로봇(200)의 동작을 제어할 수 있다. 예컨대, 조절부(430)는 마커(110)의 위치 정보를 이용하여 이송 로봇(200)의 구동기(222) 및 승강기(260)의 동작을 제어할 수 있다. 또한, 저장부(420)에 저장되는 지지대(100)의 위치 정보를 이용하여 이송 로봇(200)을 주행시키기 위한 주행수단(미도시)의 동작을 제어할 수 있다. The control unit 430 controls the operation of the transfer robot 200 using the position information of the marker 110 derived from the operation unit 410, the position information of the support 100 stored in the storage unit 420, and the like. can For example, the control unit 430 may control the operation of the actuator 222 and the elevator 260 of the transfer robot 200 by using the position information of the marker 110 . In addition, the operation of the driving means (not shown) for driving the transfer robot 200 may be controlled using the position information of the support 100 stored in the storage unit 420 .

또한, 본 발명의 자재 이송 시스템은 알람 부재(500)를 포함할 수 있다. 알람 부재(500)는 제어기(400)의 제어를 받아 지지대(100)의 보수 또는 교체 여부를 작업자에게 알려주도록 알람을 발생시킬 수 있다. 즉, 연산부(410)에서 산출된 마커(110)의 변화량이 지나치게 크면, 지지대(100)에 자재(20)를 적재했을 때 자재(20)가 지지대(100)에서 이탈하여 지상으로 떨어질 수 있다. 따라서 이러한 문제가 발생하기 이전에 지지대(100)를 수리하거나 교체할 수 있도록 알람 부재(500)에서 알람을 발생시킬 수 있다. In addition, the material transport system of the present invention may include an alarm member (500). The alarm member 500 may generate an alarm under the control of the controller 400 to inform the operator of whether the support 100 is being repaired or replaced. That is, if the amount of change of the marker 110 calculated by the calculation unit 410 is too large, when the material 20 is loaded on the support 100 , the material 20 may be separated from the support 100 and fall to the ground. Therefore, the alarm member 500 may generate an alarm so that the support 100 can be repaired or replaced before such a problem occurs.

이하에서는 본 발명의 실시 예에 따른 자재 이송 방법에 대해서 설명한다. Hereinafter, a material transfer method according to an embodiment of the present invention will be described.

도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 자재 이송 방법을 순차적으로 보여주는 순서도이고, 도 5는 지지대에 형성되는 마커의 초기 위치 정보를 도출하는 과정을 순서대로 보여주는 순서도이고, 도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 자재 이송 방법으로 포크의 위치를 보정하는 상태를 보여주는 도면이다. 4 is a flowchart sequentially showing a material transport method according to an embodiment of the present invention, FIG. 5 is a flowchart showing a process of deriving initial position information of a marker formed on a support in order, and FIG. 6 is an embodiment of the present invention It is a view showing the state of correcting the position of the fork by the material transfer method according to the example.

도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 자재 이송 방법은, 마커(110)가 형성된 지지대(100)를 마련하는 과정(S110)과, 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)를 마련하는 과정(S120)과, 지지대(100)의 이미지를 획득하는 과정(S140)과, 획득한 이미지로부터 마커(110)의 현재 위치 정보(M1)를 도출하는 과정(S150)과, 상기 마커의 기준 위치 정보(M0)와 상기 마커(110)의 현재 위치 정보를 이용하여 이송 로봇에 설치되는 포크의 위치 조정 여부를 결정하는 과정(S160)을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 4 , the material transport method according to an embodiment of the present invention provides a process ( S110 ) of preparing the support 100 on which the marker 110 is formed, and the reference position information M0 of the marker 110 . A process (S120), a process of acquiring an image of the support 100 (S140), a process of deriving the current location information (M1) of the marker 110 from the acquired image (S150), and the reference of the marker It may include a process of determining whether to adjust the position of the fork installed in the transfer robot using the position information M0 and the current position information of the marker 110 (S160).

먼저, 지지대(100)를 마련하는 과정(S110)은, 이송 로봇(200)과 마주보는 지지대(100)의 단부에 마커(110)를 형성하는 과정과, 지지대(100)를 벽체에 설치하는 과정을 포함할 수 있다.지지대(100)의 단부에 함몰되도록 홈을 형성하거나, 지지대(100)의 단부 일부에 반사체나 발광 소자 등을 부착하여 마커(110)로 사용할 수 있다. 이때, 마커(110)의 위치 정보를 좌표값으로 도출할 수 있도록 마커(110)를 점 형상으로 형성하는 것이 좋다. 이렇게 마커(110)의 위치 정보를 좌표값으로 도출하면, 지지대(100)의 위치 변화량을 보다 정확하게 산출하고, 이를 통해 이송 로봇(200)의 포크(240)의 위치를 보다 미세하게 조절할 수 있다. First, the process of preparing the support 100 (S110), the process of forming the marker 110 at the end of the support 100 facing the transfer robot 200, and the process of installing the support 100 on the wall A groove may be formed at the end of the support 100 to be depressed, or a reflector or a light emitting device may be attached to a portion of the end of the support 100 to be used as the marker 110 . In this case, it is preferable to form the marker 110 in the shape of a point so that the position information of the marker 110 can be derived as a coordinate value. If the position information of the marker 110 is derived as a coordinate value in this way, the amount of position change of the support 100 is more accurately calculated, and through this, the position of the fork 240 of the transfer robot 200 can be more finely adjusted.

지지대(100)를 마련되면, 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)를 마련(S120)할 수 있다. 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)는 지지대(100)를 최초로 설치한 경우, 또는 지지대(100)에 마커(110)를 최초로 형성한 경우 마커(110)의 위치 정보를 의미할 수 있으며, 이 경우 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)는 마커(110)의 최초 위치 정보(MI)를 의미할 수 있다. 그리고 자재를 이송하는 동안 도출되는 마커(110)의 위치 정보 중 마커(110)의 현재 위치 정보의 직전 또는 이전에 도출되는 마커(110)의 위치 정보를 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)로 할 수 있다. 이때, 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)는 마커(110)의 최초 위치 정보(MI)와 동일할 수도 있고, 다를 수도 있다. When the support 100 is provided, the reference position information M0 of the marker 110 may be prepared (S120). The reference position information M0 of the marker 110 may mean position information of the marker 110 when the support 100 is first installed or when the marker 110 is first formed on the support 100, In this case, the reference position information M0 of the marker 110 may mean the initial position information MI of the marker 110 . And the location information of the marker 110 derived immediately before or before the current location information of the marker 110 among the location information of the marker 110 derived while transferring the material, the reference location information (M0) of the marker 110 can be done with In this case, the reference position information M0 of the marker 110 may be the same as or different from the initial position information MI of the marker 110 .

마커(110)의 기준 위치 정보(M0)는 다음과 같이 마련할 수 있다. The reference position information M0 of the marker 110 may be provided as follows.

도 5를 참조하면, 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)를 마련하는 과정(S120)은, 이송 로봇(200)이 지지대(100)의 전방으로 이동하는 과정(S122)과, 지지대(100)의 이미지를 획득하는 과정(S124)과, 획득된 이미지로부터 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)를 획득하는 과정(S126) 및 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)를 저장하는 과정(S128)을 포함할 수 있다. 이때, 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)를 마련하는 과정은 지지대(100)에 자재(20)를 적재하지 않은 상태에서 수행할 수 있다. Referring to FIG. 5 , the process of preparing the reference position information M0 of the marker 110 ( S120 ) includes the process of moving the transfer robot 200 forward of the support 100 ( S122 ) and the support 100 . ) of obtaining the image (S124), obtaining the reference position information (M0) of the marker 110 from the obtained image (S126), and storing the reference position information (M0) of the marker 110 (S128) may be included. In this case, the process of preparing the reference position information M0 of the marker 110 may be performed in a state where the material 20 is not loaded on the support 100 .

먼저, 이송 로봇(200)을 주행시켜 지지대(100)의 전방에 위치시킬 수 있다. 이후, 이미지 획득 부재(300)를 이용하여 지지대(100)의 이미지를 획득할 수 있다. 지지대(100)의 이미지가 획득되면, 제어기(400)의 연산부(410)는 획득된 이미지로부터 마커(110)의 위치 정보를 좌표값으로 도출할 수 있다. 마커(110)의 위치가 좌표값으로 도출되면, 도출된 좌표값을 저장부(420)에 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)로 저장할 수 있다.First, the transfer robot 200 may be driven to be positioned in front of the support 100 . Thereafter, an image of the support 100 may be acquired using the image acquisition member 300 . When the image of the support 100 is obtained, the operation unit 410 of the controller 400 may derive the location information of the marker 110 from the obtained image as a coordinate value. When the location of the marker 110 is derived as a coordinate value, the derived coordinate value may be stored in the storage 420 as reference location information M0 of the marker 110 .

이후, 이송 로봇(200)을 주행시켜 지지대(100)마다 형성된 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)를 도출하여, 저장부(420)에 저장할 수 있다. 아래의 표1은 지지대(100)마다 도출된 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)의 일 예를 보여준다. Thereafter, by driving the transfer robot 200 , the reference position information M0 of the marker 110 formed for each support 100 may be derived and stored in the storage unit 420 . Table 1 below shows an example of the reference position information M0 of the marker 110 derived for each support 100 .

지지대support fixture P1P1 P2P2 P3P3 P4P4 P5P5 마커의 기준 위치 정보(M0)
예)(x, y)Marker reference position information (M0)
ex)(x, y) 0,00,0 0,-0.50,-0.5 0,00,0 0, -10, -1 0,00,0

표1을 참조하면, 복수의 지지대(100) 중 일부는 동일한 기준 위치 정보(M0)를 가질 수도 있으나, 일부는 서로 다른 기준 위치 정보(M0)를 가질 수도 있다. 여기에서 지지대 P2와 P4는 지지대 P1, P3 및 P5에 비해 약간 아래로 쳐져있다는 것을 의미할 수도 있고, 지지대 P1, P3 및 P5에 비해 약간 낮은 위치에 설치되어 있다는 것을 의미할 수도 있다. Referring to Table 1, some of the plurality of supports 100 may have the same reference position information M0, but some may have different reference position information M0. Here, supports P2 and P4 may mean that they are set slightly lower than supports P1, P3 and P5, or they may mean that they are installed at a slightly lower position than supports P1, P3 and P5.

위에서는 지지대(100)에 자재(20)를 적재하지 않은 상태에서 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)를 마련하는 과정에 대해서 설명하였으나, 지지대(100)에 자재(20)를 적재한 상태에서 마커(110)의 기준 위치 정보를 마련할 수도 있다. 이에 지지대(100)마다 자재(20)를 적재하지 않았을 때 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)와, 자재(20)를 적재했을 때 마커(110)의 기준 위치 정보(M0')를 가질 수 있다. 즉, 지지대(100)에 자재(20)를 적재하면, 자재(20)의 하중에 의해 지지대(100)가 약간 쳐지면서 마커(110)의 위치가 변화할 수 있다. 따라서 마커(110)의 기준 위치 정보를 마련하는 과정에서, 자재(20)의 하중에 따른 마커(110)의 기준 위치 정보를 마련하여, 이송 로봇(200)이 자재(20)를 보다 효율적으로 인출하도록 할 수 있다. In the above, the process of preparing the reference position information M0 of the marker 110 in a state where the material 20 is not loaded on the support 100 has been described, but the material 20 is loaded on the support 100 Reference location information of the marker 110 may be provided in . Accordingly, when the material 20 is not loaded for each support 100 , the reference position information M0 of the marker 110 and the reference position information M0 ′ of the marker 110 when the material 20 is loaded. can That is, when the material 20 is loaded on the support 100 , the position of the marker 110 may be changed while the support 100 is slightly sagged by the load of the material 20 . Therefore, in the process of preparing the reference position information of the marker 110 , the reference position information of the marker 110 according to the load of the material 20 is provided, so that the transfer robot 200 takes out the material 20 more efficiently can make it

이렇게 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)를 마련하고, 이송 로봇(200)을 주행시키면서 자재(20)를 지지대(100)에 적재하거나, 지지대(100)에 적재된 자재(20)를 인출하여 작업 장소로 이송시킬 수 있다. 이하에서는 지지대(100)에 적재된 자재(20)를 인출하여 작업 장소로 이송시키는 예에 대해서 설명한다. In this way, the reference position information M0 of the marker 110 is prepared, and the material 20 is loaded on the support 100 while the transfer robot 200 is driven, or the material 20 loaded on the support 100 is withdrawn. can be transported to the work place. Hereinafter, an example of withdrawing the material 20 loaded on the support 100 and transferring it to a work place will be described.

지지대(100)에서 자재(20)를 인출하기 위해 이송 로봇(200)을 주행시켜 자재(20)가 적재되어 있는 지지대(100)의 전방에 위치(S130)시킬 수 있다. 그리고 이미지 획득 부재(300)를 이용하여 지지대(100)의 이미지를 획득(S140)할 수 있다. 이때, 이미지 획득 부재(300)는 지지대(100)는 물론, 지지대(100)의 주변 공간의 이미지를 획득할 수 있다. 이미지 획득 부재(300)에서 획득된 이미지는 제어기(400)의 연산부(410)로 전달될 수 있다. In order to take out the material 20 from the support 100 , the transfer robot 200 may be driven to position the material 20 in front of the support 100 on which the material 20 is loaded ( S130 ). In addition, an image of the support 100 may be acquired ( S140 ) by using the image acquisition member 300 . In this case, the image acquisition member 300 may acquire an image of the support 100 as well as the surrounding space of the support 100 . The image acquired by the image acquisition member 300 may be transmitted to the operation unit 410 of the controller 400 .

제어기(400)의 연산부(410)는 획득된 이미지로부터 마커(110)의 현재 위치 정보(M1)를 도출(S150)할 수 있다. 이때, 마커(110)의 현재 위치 정보(M1)는 좌표값으로 도출되고, 저장부(420)에 저장(S190)될 수 있다. The calculator 410 of the controller 400 may derive the current location information M1 of the marker 110 from the acquired image (S150). In this case, the current location information M1 of the marker 110 may be derived as a coordinate value and stored in the storage unit 420 ( S190 ).

이와 함께 연산부(410)는 저장부(420)에 저장되어 있는 해당 지지대(100)에 형성되어 있는 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)와 마커(110)의 현재 위치 정보(M1)를 비교하여, 마커(110)의 위치 변화량을 산출할 수 있다. 이때, 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)는 자재(20)의 무게에 대응하는 기준 위치 정보일 수 있다. 이 과정을 통해 포크(240)의 위치 조절 여부를 결정할 수 있다. 연산부(410)는 산출된 마커(110)의 위치 변화량을 저장부(420)에 전달하고, 저장부(420)는 산출된 마커(110)의 위치 변화량을 저장할 수 있다. In addition, the operation unit 410 compares the reference position information M0 of the marker 110 formed on the corresponding support 100 stored in the storage unit 420 and the current position information M1 of the marker 110 . Thus, the amount of position change of the marker 110 may be calculated. In this case, the reference position information M0 of the marker 110 may be reference position information corresponding to the weight of the material 20 . Through this process, it can be determined whether the position of the fork 240 is adjusted. The calculator 410 may transmit the calculated amount of change in position of the marker 110 to the storage 420 , and the storage 420 may store the calculated amount of change in position of the marker 110 .

마커(110)의 기준 위치 정보(M0)와 마커(110)의 현재 위치 정보(M1)가 동일한 경우, 조절부(430)는 지지대(100)의 위치가 변화하지 않은 것으로 판단하고 구동기(222)의 동작을 제어하여, 이송 로봇(200)의 포크(240)를 지지대(100)쪽으로 전진시켜 자재(20)의 심재(22) 내부에 삽입할 수 있다. 즉, 도 6의 (a)에 도시된 것처럼, 마커(110)의 현재 위치와, 마커(110)의 기준 위치가 동일하므로, 포크(240)의 위치를 조절하지 않고, 지지대(100)쪽으로 그대로 전진시켜 심재(22) 내부에 삽입할 수 있다. 그리고 조절부(430)는 승강기(260)의 동작을 제어하여 포크(240)를 상승시켜 심재(22)에 접촉시키고, 구동기(222)의 동작을 제어하여 포크(240)를 후진시켜 지지대(100)에서 자재(20)를 인출(S170)할 수 있다. 이후, 이송 로봇(200)을 주행시켜 자재(20)를 공정 장소로 이송(S180)시킬 수 있다. When the reference position information M0 of the marker 110 and the current position information M1 of the marker 110 are the same, the adjusting unit 430 determines that the position of the support 100 has not changed and the driver 222) By controlling the operation of, the fork 240 of the transfer robot 200 can be advanced toward the support 100 and inserted into the core 22 of the material 20 . That is, as shown in (a) of FIG. 6 , since the current position of the marker 110 and the reference position of the marker 110 are the same, the position of the fork 240 is not adjusted, and the position of the fork 240 is not adjusted. It can be advanced and inserted into the core 22 . In addition, the adjusting unit 430 controls the operation of the elevator 260 to raise the fork 240 to contact the core 22 , and controls the operation of the actuator 222 to move the fork 240 back to the support 100 . ), the material 20 may be withdrawn (S170). Thereafter, the transfer robot 200 may be driven to transfer the material 20 to the process location (S180).

반면, 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)와 마커(110)의 현재 위치 정보(M1)가 다른 경우, 조절부(430)는 지지대(100)의 위치가 변화한 것으로 판단하고, 승강기(260)의 동작을 제어하여 마커(110)의 위치 변화량만큼 포크(240)를 하강(S200)시킬 수 있다. 이때, 지지대(100)는 자재(20)의 하중에 의해 하부로 쳐지므로, 지지대(100)가 쳐진 만큼 포크(240)를 하강시킬 수 있다. 그리고 조절부(430)는 구동기(222)의 동작을 제어하여, 이송 로봇(200)의 포크(240)를 지지대(100)쪽으로 전진시켜 자재(20)의 심재(22) 내부에 삽입할 수 있다. 즉, 도 6의 (b)에 도시된 것처럼, 마커(110)의 현재 위치가 마커(110)의 기준 위치보다 아래에 위치하므로, 마커(110)의 위치 변화량만큼 포크(240)를 하강시킨 후, 지지대(100)쪽으로 전진시켜 심재(22) 내부에 삽입할 수 있다. 또한, 조절부(430)는 승강기(260)의 동작을 제어하여 포크(240)를 상승시켜 심재(22)에 접촉시키고, 구동기(222)의 동작을 제어하여 포크(240)를 후진시켜 지지대(100)에서 자재(20)를 인출할 수 있다. 이후, 조절부(430)는 이송 로봇(200)을 주행시켜 자재(20)를 공정 장소로 이송시킬 수 있다. On the other hand, when the reference position information M0 of the marker 110 and the current position information M1 of the marker 110 are different, the adjusting unit 430 determines that the position of the support 100 has changed, and the elevator ( By controlling the operation of the 260 , the fork 240 may be lowered ( S200 ) by the amount of change in the position of the marker 110 . At this time, since the support 100 is pushed downward by the load of the material 20 , the fork 240 can be lowered as much as the support 100 is hit. And the control unit 430 may control the operation of the actuator 222 to advance the fork 240 of the transfer robot 200 toward the support 100 and insert it into the core 22 of the material 20 . . That is, as shown in (b) of FIG. 6 , since the current position of the marker 110 is located below the reference position of the marker 110 , the fork 240 is lowered by the amount of change in the position of the marker 110 . , may be inserted into the core 22 by advancing toward the support 100 . In addition, the adjusting unit 430 controls the operation of the elevator 260 to raise the fork 240 to contact the core 22, and controls the operation of the actuator 222 to move the fork 240 backward to the support ( The material 20 may be withdrawn from 100). Thereafter, the control unit 430 may drive the transfer robot 200 to transfer the material 20 to the process location.

여기에서 마커(110)의 현재 위치 정보(M1)는 나중에 자재(20)를 인출하거나, 지지대(100)에 자재(20)를 적재할 때 마커(110)의 기준 위치 정보(M0)로 사용될 수 있다. 다시 말해서, 자재(20)를 인출하고 비어있는 지지대(100)에 다른 자재를 적재하는 경우, 이송 로봇(200)은 이전에 도출된 마커(110)의 현재 위치 정보(M1)를기준 위치 정보(M0)로 인식하고, 마커(110)의 현재 위치 정보를 다시 도출하여 포크(240)의 위치를 조절할 수 있다. Here, the current location information M1 of the marker 110 may be used as the reference location information M0 of the marker 110 when the material 20 is later withdrawn or the material 20 is loaded on the support 100 . have. In other words, when the material 20 is withdrawn and another material is loaded on the empty support 100, the transfer robot 200 uses the previously derived current position information M1 of the marker 110 as the reference position information ( M0), the position of the fork 240 may be adjusted by re-deriving the current position information of the marker 110 .

이와 같이, 지지대(100)에서 자재를 인출하는 과정에서 도출되는 마커(110)의 위치 정보들을 저장하고, 이를 이용하여 실시간으로 이송 로봇(200)의 포크(240)의 위치를 자동으로 조절함으로써 지지대(100)에서 자재(20)를 신속하고 정확하게 인출할 수 있다. 따라서 지지대(100)에서 자재(20)를 인출하기 위해 포크(240)를 자재(20)의 내부, 예컨대 심재(22) 내부로 삽입하는 경우, 포크(240)가 심재(22)에 감겨져있는 배터리 분리막(24)에 접촉하거나 충돌하는 것을 방지할 수 있다. In this way, by storing the position information of the marker 110 derived in the process of withdrawing the material from the support 100 and using this to automatically adjust the position of the fork 240 of the transfer robot 200 in real time, the support At 100 , the material 20 can be withdrawn quickly and accurately. Therefore, when inserting the fork 240 into the inside of the material 20, for example, into the core 22 in order to take out the material 20 from the support 100, the battery in which the fork 240 is wound around the core 22 It is possible to prevent contact with or collision with the separation membrane 24 .

한편, 연산부(410)는 마커(110)의 현재 위치 정보(M1)와 마커(110)의 최초 위치 정보(MI)를 비교하여, 마커(110)의 위치 변화량을 산출하여, 저장부(420)에 저장할 수도 있다. 이 경우, 마커(110)의 위치 변화량, 즉 마커(110)의 기준 위치와 마커(110)의 현재 위치의 차이가 기 설정된 범위를 벗어나면, 지지대(100)의 변화량이 커서 이후 지지대(100)에 자재(20)를 적재하는 경우 자재(20)가 지지대(100)로부터 이탈하여 추락할 위험이 있으므로, 조절부(430)는 알람을 발생시키도록 알람 부재(500)의 동작을 제어할 수 있다. 이를 통해 작업자는 해당 지지대(100)를 수리하거나 교체할 수 있다. Meanwhile, the calculating unit 410 compares the current position information M1 of the marker 110 with the initial position information MI of the marker 110 , calculates the amount of position change of the marker 110 , and the storage unit 420 . can also be stored in In this case, when the amount of change in the position of the marker 110, that is, the difference between the reference position of the marker 110 and the current position of the marker 110 is out of a preset range, the amount of change of the support 100 is large and then the support 100 When loading the material 20 on the material 20, there is a risk of falling off the support 100, the control unit 430 can control the operation of the alarm member 500 to generate an alarm. . Through this, the operator can repair or replace the support 100 .

본 발명을 첨부 도면과 전술된 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였으나, 본 발명은 그에 한정되지 않으며, 후술되는 특허청구범위에 의해 한정된다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 후술되는 특허청구범위의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 변형 및 수정할 수 있다.Although the present invention has been described with reference to the accompanying drawings and the above-described preferred embodiments, the present invention is not limited thereto, and is defined by the claims described below. Accordingly, those of ordinary skill in the art can variously change and modify the present invention within the scope without departing from the spirit of the claims to be described later.

10: 벽체 20: 자재
100: 지지대 200: 이송 로봇
210: 로봇 몸체 220: 암
230: 하우징 240: 포크
250: 가이드부재 260: 승강기
300: 이미지 획득 부재 400: 제어기10: wall 20: material
100: support 200: transport robot
210: robot body 220: arm
230: housing 240: fork
250: guide member 260: elevator
300: image acquisition member 400: controller

Claims

A support spaced apart from the ground and extending in the horizontal direction;
a transfer robot contactable with the support and having a fork extending in the same direction as the support;
an image acquisition member installed in the transfer robot to acquire an image of the support; and
A controller for adjusting the position of the fork using the image of the support obtained from the image acquisition member;
The support includes a marker formed at an end facing the transfer robot,
The controller is
a storage unit for storing operation information including location information of the support on which the support is installed, the weight of the material loaded on the support, and reference location information of the marker provided for each weight of the material loaded on the support;
Deriving the current position information of the marker from the image acquired by the image acquisition member, and comparing the current position information with reference position information corresponding to the weight of the material loaded on the support among the reference position information, a calculation unit for calculating a position change amount; and
A material transfer system comprising a; a control unit capable of controlling the operation of the transfer robot according to the calculated amount of change in the position of the marker.

delete

The method according to claim 1,
The marker is a material transport system comprising at least one of a groove formed to be recessed at an end of the support, and a reflector and a light emitting element formed at the end of the support.

The method according to claim 1,
The transfer robot is
a driver for moving the fork in a horizontal direction; and
Material transport system comprising a; elevator for moving the fork in the vertical direction.

5. The method according to claim 4,
The image acquisition member is a material transport system that is installed in the transport robot to face the support.

delete

The method according to claim 1,
The material transport system further comprising an alarm member for informing a repair time of the support according to the amount of change in the position of the marker.

The process of providing a support on which the marker is formed;
preparing reference position information of the marker;
A process of acquiring an image of the support by a transfer robot for transferring the material;
deriving current location information of the marker from the image; and
The process of determining whether to adjust the position of the fork formed in the transfer robot by using the reference position information and the current position information;
The process of preparing the reference position information of the marker,
The process of loading the material on the support;
acquiring an image of the support;
a process of deriving location information of a marker formed on the support from the acquired image; and
Including; the process of determining the position information of the derived marker as the reference position information;
A material transfer method for preparing reference position information of a marker for each weight of a material loaded on the support by repeating the process of preparing the reference position information of the marker a plurality of times.

10. The method of claim 9,
The process of preparing the support is,
and forming a marker at an end of the support facing the transfer robot.

delete

10. The method of claim 9,
The material transfer method for deriving the reference position information and the current position information as coordinate values.

10. The method of claim 9,
The process of determining whether to adjust the position of the fork is,
Material transfer method for comparing the reference position information of the marker corresponding to the weight of the material loaded on the support and the current position information.

15. The method of claim 14,
The process of determining whether to adjust the position of the fork is,
If the reference location information and the current location information are the same, it is determined not to adjust the position of the fork,
When the reference position information and the current position information are different, the material transfer method for determining to adjust the position of the fork.

16. The method of claim 15,
and withdrawing the material from the support using the fork after determining not to adjust the position of the fork.

16. The method of claim 15,
After deciding to adjust the position of the fork,
Material transfer method comprising the step of moving the fork in the vertical direction.

18. The method of claim 17,
After the process of moving the fork in the vertical direction,
and withdrawing the material from the support using the fork.

19. The method of claim 16 or 18,
The process of withdrawing the material from the support is,
advancing the fork toward the support and inserting it into the material;
raising the fork to contact a portion of the material; and
The material transfer method comprising a; reversing the fork to separate the material from the support.

20. The method of claim 19,
The material includes a battery separator wound on a hollow core,
The process of contacting a part of the material is,
and bringing the fork into contact with the core material.

20. The method of claim 19,
When the difference between the reference position information and the current position information is out of a preset range, a material transfer method for generating an alarm.