KR102459297B1 - 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어 치형 설계 방법 - Google Patents

변속 액추에이터의 사이클로이드 기어 치형 설계 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 사이클로이드 기어의 내치기어 또는 외치기어 치형의 구름원 반경 변경을 통해 백래시를 가져가도록 설계함으로서, 내치기어와 외치기어의 매끄러운 맞물림이 가능하고 내치기어와 외치기어의 맞물림 범위가 줄어들어 내구성이 우수하며 동력 손실을 줄일 수 있으며, 일반적인 사이클로이드 기어 가공 방식을 이용해 기어의 형상을 가공할 수 있으므로 제작이 용이하고 가공 정밀도를 향상시킬 수 있는 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어 치형 설계 방법에 관한 것이다.

Description

변속 액추에이터의 사이클로이드 기어 치형 설계 방법 {Design method of cycloid gear for transmission actuator}
본 발명은 자동차 등에 사용되는 변속 액추에이터 장치에서 사이클로이드 기어의 치형 설계 방법에 관한 것이다.
일반적으로 사이클로이드 기어의 이론적인 설계 방법은 내치기어와 외치기어의 제로 백래시를 기준으로 설계하므로, 정밀한 가공이 수반되지 않으면 사이클로이드 기어의 원활한 구동이 되지 않음은 물론이며 소음 및 내구 수명에 악영향을 가져옴으로 정밀한 가공이 필요하다.
도 1은 종래의 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어에서 외치기어의 설계 편심량이 이론 편심량과 같을 때 내치기어와 외치기어의 맞물림 범위를 나타낸 평면도이며, 도 2는 종래의 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어에서 외치기어의 설계 편심량이 이론 편심량보다 크게 설정된 내치기어와 외치기어의 맞물림 범위를 나타낸 평면도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 이를 해결하기 위해 종래에는 자동차용 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어를 설계함에 있어서, 도 2와 같이 사이클로이드 기어들의 매끄러운 맞물림 회전을 위해 내치기어(10)에 맞물려 회전되는 외치기어(20)의 편심부의 설계 편심량(e1)을 이론 편심량(e) 보다 크게 설계하여 사이클로이드 기어들의 맞물림 범위를 좁힘으로서 회전력의 전단 손실을 작게 함으로써 동력 전달 효율의 저하를 억제 가능한 설계 방법을 적용한 기술이 있었다.
또는 종래에는 도 3과 같이 임의의 수식을 이용한 외치기어(20)의 치 외경 구름원의 형상을 에피사이클로이드 곡선보다 높이가 낮게 설계하여, 외치기어(20)의 치 외경 구름원과 내치기어(10)의 치 내경 구름원이 서로 정확하게 맞물리지 않게 형성하여 사이클로이드 기어들의 접촉을 억제함으로써 동력 전달 효율의 저하를 억제 가능한 설계 방법을 적용한 기술이 있었다.
그러나 종래기술과 같이 편심량의 변경 또는 외치기어의 임의의 수식을 적용한 외치기어 외경 형상 변경을 통해 동력 전달 효율을 높일 수는 있으나, 사이클로이드 기어의 일반적인 구름원 설계에 벗어난 설계이므로 일반적인 사이클로이드 기어 가공 방식을 이용해 호 형상이 아닌 임의의 외치기어 형상을 가공해야 한다. 그러므로 원하는 가공 정밀도를 얻기 어려워 가공 정밀도가 떨어지므로 가공 정밀도 저하로 인해 작동 시 소음이 증가하고 내구 수명이 저하될 수 있다.
1) JP 2005-076716 A (2005.03.24.) 2) JP 2016-065579 A (2016.04.28.)
본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 사이클로이드 기어의 내치기어 또는 외치기어 치형의 구름원 반경 변경을 통해 백래시를 가져감으로써 내치기어와 외치기어의 맞물림 범위를 좁혀서, 내구성이 우수하며 동력 손실을 줄일 수 있는 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어 치형 설계 방법을 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어 치형 설계 방법은, 내치기어의 내부에 외치기어가 구비되고, 상기 내치기어와 외치기어가 서로 맞물려 회전되는 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어의 내치기어 및 외치기어 치형을 설계하는 방법에 있어서, 상기 내치기어의 이론 피치원 반지름(Ro)에 미리 설정된 백래시(x)를 더하여 상기 내치기어의 설계 피치원 반지름(Ro1)을 구하고, 상기 내치기어의 설계 피치원 반지름(Ro1)을 이용해 상기 내치기어의 설계 구름원 반지름(ro1)을 구할 수 있다.
또한, 상기 내치기어의 설계 구름원 반지름(ro1)은 상기 내치기어의 이론 구름원 반지름(ro)보다 클 수 있다.
또한, 상기 외치기어는 이론 피치원 반지름(Ri) 및 이론 구름원 반지름(ri)으로 설계될 수 있다.
또한, 상기 외치기어의 편심량은 이론 편심량(e)과 동일하게 설계될 수 있다.
또한, 상기 내치기어의 구름원 외경과 외치기어의 구름원 외경 사이의 간격인 설계 틈새량(T1)은 이론 틈새량(T)보다 클 수 있다.
또한, 본 발명의 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어는 상기 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어 치형 설계 방법에 의해 제조되어, 상기 내치기어와 외치기어 간에 미리 설정된 백래시가 있도록 형성될 수 있다.
또한, 본 발명의 변속 액추에이터는 상기 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어를 포함하며, 상기 내치기어 및 외치기어 중 어느 하나에 결합된 입력축 및 다른 하나에 결합된 출력축을 포함할 수 있다.
본 발명의 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어 치형 설계 방법은, 내치기어와 외치기어의 매끄러운 맞물림이 가능하고 내치기어와 외치기어의 맞물림 범위가 줄어들어 내구성이 우수하며 동력 손실을 줄일 수 있는 장점이 있다.
또한, 사이클로이드 기어의 내치기어 또는 외치기어 치형의 구름원 반경 변경을 통해 백래시를 가져가도록 설계되므로, 일반적인 사이클로이드 기어 가공 방식을 이용해 기어의 형상을 가공할 수 있으므로 제작이 용이하고 가공 정밀도를 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
도 1은 종래의 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어에서 외치기어의 설계 편심량이 이론 편심량과 같을 때 내치기어와 외치기어의 맞물림 범위를 나타낸 평면도이다.
도 2는 종래의 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어에서 외치기어의 설계 편심량이 이론 편심량보다 크게 설정된 내치기어와 외치기어의 맞물림 범위를 나타낸 평면도이다.
도 3은 종래의 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어에서 외치기어의 치형 설계에 임의의 수식을 적용한 사이클로이드 기어를 나타낸 평면 단면도이다.
도 4 및 도 5는 종래의 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어의 기본 수식(이론 수식)을 적용하여 설계한 사이클로이드 기어를 나타낸 평면도이다.
도 6 및 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어의 치형 설계 방법을 적용하여 설계한 사이클로이드 기어를 나타낸 평면도이다.
이하, 상기한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명의 본 발명의 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어 치형 설계 방법을 첨부된 도면을 참고하여 상세하게 설명한다.
도 4 및 도 5는 종래의 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어의 기본 수식(이론 수식)을 적용하여 설계한 사이클로이드 기어를 나타낸 평면도이다.
우선, 도 4 및 도 5를 참조하면, 종래의 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어의 치형을 설계하는 기본 수식(이론 수식)은 아래와 같다.
<수식 1> 내치기어의 이론 피치원 반지름(Ro) = {사이클로이드 모듈(M)×내치기어 잇수(No)}/2
<수식 2> 내치기어의 이론 구름원 반지름(ro) = {내치기어의 이론 피치원 반지름(Ro)/내치기어 잇수(No)}/2
<수식 3> 외치기어의 이론 피치원 반지름(Ri) = {사이클로이드 모듈(M)×외치기어 잇수(Ni)}/2
<수식 4> 외치기어의 이론 구름원 반지름(ri) = {외치기어의 이론 피치원 반지름(Ri)/외치기어 잇수(Ni)}/2
상기한 바와 같이 종래의 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어의 기본 수식(이론 수식)을 적용하여 설계한 사이클로이드 기어는, 내치기어(10)의 내측에 외치기어(20)가 구비되어 있고, 내치기어(10)의 중심으로부터 외치기어(20)의 중심이 일측으로 이론 편심량(e)만큼 편심되어 있도록 설계된다. 그리고 내치기어(10)와 외치기어(20)간의 거리가 가까운쪽에서 기어들의 치형들이 특정한 이론 틈새량(T)을 갖고 이격되어 있는 상태로 특정한 각도범위만큼(기어 물림 범위) 서로 맞물려 회전될 수 있도록 구성되며, 내치기어(10)와 외치기어(20) 간의 거리가 먼쪽에서는 기어들의 치형들이 특정한 이론 틈새량(T)을 갖고 이격되어 있는 상태이며 서로 맞물리지 않은 상태가 될 수 있다.
그리고 도 6 및 도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어의 치형 설계 방법을 적용하여 설계한 사이클로이드 기어를 나타낸 평면도이다.
도 6 및 도 7을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어의 치형을 설계하는 수식은 아래와 같다.
<수식 5> 외치기어의 설계 피치원 반지름(Ri1) = {사이클로이드 모듈(M)×외치기어 잇수(Ni)}/2 - 백래시(x)
<수식 6> 외치기어의 설계 구름원 반지름(ri1) = {외치기어의 설계 피치원 반지름(Ri1)/외치기어 잇수(Ni)}/2
여기에서 본 발명의 일실시예에 따른 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어의 치형 설계방법에서 내치기어(100)는 이론 피치원 반지름(Ro) 및 이론 구름원 반지름(ro)으로 설계될 수 있으며, 외치기어(200)의 편심량(e1)은 이론 편심량(e)과 동일하게 설계될 수 있다.
그리하여 상기한 바와 같이 본 발명의 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어의 치형 설계방법을 적용하여 설계한 사이클로이드 기어는, 내치기어(100)의 내측에 외치기어(200)가 구비되어 있고, 내치기어(100)의 중심으로부터 외치기어(200)의 중심이 일측으로 이론 편심량(e) 만큼 편심되어 있도록 설계될 수 있다. 그리고 내치기어(100)와 외치기어(200)간의 거리가 가까운쪽에서 기어들의 치형들이 특정한 설계 틈새량(T1)을 갖고 이격되어 있는 상태로 특정한 각도범위만큼(기어 물림 범위) 서로 맞물려 회전될 수 있도록 구성되며, 내치기어(100)와 외치기어(200) 간의 거리가 먼쪽에서는 기어들의 치형들이 특정한 설계 틈새량(T1)을 갖고 이격되어 있는 상태이며 서로 맞물리지 않은 상태가 될 수 있다. 이때, 도시된 바와 같이 본 발명의 기어 물림 범위는 기본 수식을 적용하여 설계한 사이클로이드 기어의 기어 물림 범위보다 현저하게 줄어든 것을 알 수 있다.
여기에서 본 발명에 따른 외치기어(200)는 미리 설정된 백래시값(x)이 적용되어 있으므로, 외치기어의 설계 피치원 반지름(Ri1)이 외치기어의 이론 피치원 반지름(Ri)보다 작게 설계된다. 그리고 이에 따라 외치기어의 설계 구름원 반지름(ri1)이 외치기어의 이론 구름원 반지름(ri)보다 작아지게 된다. 즉, 본 발명은 백래시를 적용하여 외치기어(200)의 피치원 반지름을 이론값보다 작게 형성함으로써 외치기어의 설계 구름원 반지름(ri1)이 이론값보다 작게 형성되도록 하여, 백래시량만큼 기어들의 치면 사이에 유막을 유지할 수 있어 내구성이 우수하면서도 효율성이 높은(동력 손실이 감소) 사이클로이드 기어를 설계할 수 있다. 또한, 사이클로이드 곡선 형태에서 임의로 변형된 형태가 아니라 이론적인 사이클로이드 곡선 형태로 외치기어가 설계되므로, 일반적인 사이클로이드 기어 가공 방식을 이용해 기어의 형상을 가공할 수 있으므로 제작이 용이하고 가공 정밀도를 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
또한, 도시된 바와 같이 본 발명의 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어의 치형 설계방법을 적용하여 설계한 사이클로이드 기어는, 외치기어의 설계 구름원 반지름(ri1)이 이론값보다 작게 형성되므로, 내치기어(100)의 구름원 외경과 외치기어(200)의 구름원 외경 사이의 간격인 설계 틈새량(T1)이 이론 틈새량(T)보다 크게 형성될 수 있다. 그리하여 내치기어(100)와 외치기어(200)의 치면 사이의 틈새에 유막을 유지할 수 있고 기어들의 치면간 접촉 면적이 줄어들어 내구성이 우수하면서도 동력 손실을 줄일 수 있다.
그리고 본 발명의 다른 실시예에 따른 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어의 치형을 설계하는 수식은 아래와 같다.
<수식 7> 내치기어의 설계 피치원 반지름(Ro1) = {사이클로이드 모듈(M)×내치기어 잇수(No)}/2 + 백래시(x)
<수식 8> 내치기어의 설계 구름원 반지름(ro1) = {내치기어의 설계 피치원 반지름(Ro1)/내치기어 잇수(No)}/2
여기에서 본 발명의 다른 실시예에 따른 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어의 치형 설계방법에서 외치기어(200)는 이론 피치원 반지름(Ri) 및 이론 구름원 반지름(ri)으로 설계될 수 있으며, 외치기어(200)의 편심량(e1)은 이론 편심량(e)과 동일하게 설계될 수 있다.
그리하여 상기한 바와 같이 본 발명의 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어의 치형 설계방법을 적용하여 설계한 사이클로이드 기어는, 내치기어(100)의 내측에 외치기어(200)가 구비되어 있고, 내치기어(100)의 중심으로부터 외치기어(200)의 중심이 일측으로 이론 편심량(e) 만큼 편심되어 있도록 설계될 수 있다. 그리고 내치기어(100)와 외치기어(200)간의 거리가 가까운쪽에서 기어들의 치형들이 특정한 설계 틈새량(T1)을 갖고 이격되어 있는 상태로 특정한 각도범위만큼(기어 물림 범위) 서로 맞물려 회전될 수 있도록 구성되며, 내치기어(100)와 외치기어(200)간의 거리가 먼쪽에서는 기어들의 치형들이 특정한 설계 틈새량(T1)을 갖고 이격되어 있는 상태이며 서로 맞물리지 않은 상태가 될 수 있다. 이때에도, 본 발명의 기어 물림 범위는 기본 수식을 적용하여 설계한 사이클로이드 기어의 기어 물림 범위보다 현저하게 줄어들게 된다.
여기에서 본 발명에 따른 내치기어(100)는 미리 설정된 백래시값(x)이 적용되어 있으므로, 내치기어의 설계 피치원 반지름(Ro1)이 내치기어의 이론 피치원 반지름(Ro)보다 크게 설계된다. 그리고 이에 따라 내치기어의 설계 구름원 반지름(ro1)이 내치기어의 이론 구름원 반지름(ro)보다 커지게 된다. 즉, 본 발명은 백래시를 적용하여 내치기어(100)의 피치원 반지름을 이론값보다 크게 형성함으로써 내치기어의 설계 구름원 반지름(ro1)이 이론값보다 크게 형성되도록 하여, 백래시량만큼 기어들의 치면 사이에 유막을 유지할 수 있어 내구성이 우수하면서도 효율성이 높은(동력 손실이 감소) 사이클로이드 기어를 설계할 수 있다. 또한, 사이클로이드 곡선 형태에서 임의로 변형된 형태가 아니라 이론적인 사이클로이드 곡선 형태로 외치기어가 설계되므로, 일반적인 사이클로이드 기어 가공 방식을 이용해 기어의 형상을 가공할 수 있으므로 제작이 용이하고 가공 정밀도를 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어의 치형 설계방법을 적용하여 설계한 사이클로이드 기어는, 내치기어의 설계 구름원 반지름(ro1)이 이론값보다 크게 형성되므로, 내치기어(100)의 구름원 외경과 외치기어(200)의 구름원 외경 사이의 간격인 설계 틈새량(T1)이 이론 틈새량(T)보다 크게 형성될 수 있다. 그리하여 내치기어(100)와 외치기어(200)의 치면 사이의 틈새에 유막을 유지할 수 있고 기어들의 치면간 접촉 면적이 줄어들어 내구성이 우수하면서도 동력 손실을 줄일 수 있다.
또한, 본 발명의 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어는, 상기한 바와 같은 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어 치형 설계 방법에 의해 설계된 후 제조되어, 내치기어(100)와 외치기어(200) 간에 미리 설정된 백래시가 있도록 형성될 수 있다.
또한, 본 발명의 변속 액추에이터는 상기한 사이클로이드 기어를 포함하며, 내치기어(100) 또는 외치기어(200) 중 어느 하나에 결합된 입력축 및 다른 하나에 결합된 출력축을 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.
100 : 내치기어
200 : 외치기어
Ro : 내치기어의 이론 피치원 반지름
ro : 내치기어의 이론 구름원 반지름
Ro1 : 내치기어의 설계 피치원 반지름
ro1 : 내치기어의 설계 구름원 반지름
Ri : 외치기어의 이론 피치원 반지름
ri : 외치기어의 이론 구름원 반지름
Ri1 : 외치기어의 설계 피치원 반지름
ri1 : 외치기어의 설계 구름원 반지름

Claims (7)

  1. 내치기어의 내부에 외치기어가 구비되고, 상기 내치기어와 외치기어가 서로 맞물려 회전되는 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어의 내치기어 및 외치기어 치형을 설계하는 방법에 있어서,
    상기 내치기어의 이론 피치원 반지름(Ro)에 미리 설정된 백래시(x)를 더하여 상기 내치기어의 설계 피치원 반지름(Ro1)을 구하고, 상기 내치기어의 설계 피치원 반지름(Ro1)을 이용해 상기 내치기어의 설계 구름원 반지름(ro1)을 구하며,
    상기 외치기어는 이론 피치원 반지름(Ri) 및 이론 구름원 반지름(ri)으로 설계되는 것을 특징으로 하는 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어 치형 설계 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 내치기어의 설계 구름원 반지름(ro1)은 상기 내치기어의 이론 구름원 반지름(ro)보다 큰 것을 특징으로 하는 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어 치형 설계 방법.
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 외치기어의 편심량은 이론 편심량(e)과 동일하게 설계되는 것을 특징으로 하는 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어 치형 설계 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 내치기어의 구름원 외경과 외치기어의 구름원 외경 사이의 간격인 설계 틈새량(T1)은 이론 틈새량(T)보다 큰 것을 특징으로 하는 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어 치형 설계 방법.
  6. 제1항, 제2항, 제4항 및 제5항 중 어느 한 항의 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어 치형 설계 방법에 의해 제조되어,
    상기 내치기어와 외치기어 간에 미리 설정된 백래시가 있도록 형성된 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어.
  7. 제6항의 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어를 포함하며,
    상기 내치기어 및 외치기어 중 어느 하나에 결합된 입력축 및 다른 하나에 결합된 출력축을 포함한 변속 액추에이터.
KR1020210050664A 2020-11-25 2021-04-19 변속 액추에이터의 사이클로이드 기어 치형 설계 방법 KR102459297B1 (ko)

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