KR102456916B1

KR102456916B1 - 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템

Info

Publication number: KR102456916B1
Application number: KR1020220044479A
Authority: KR
Inventors: 오광희
Original assignee: 주식회사 사성공간정보
Priority date: 2022-04-11
Filing date: 2022-04-11
Publication date: 2022-10-21

Abstract

본 발명은 지상의 작업자가 전자유도방식을 이용하는 동시에 휴대 및 현장 설치 복합형의 측량장비를 통해 지자기 검출 및 분석 기반으로 지하시설물의 위치를 측량할 수 있도록 하는 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템은 지능형 이동 차량, 유선 통신부, 근거리 무선통신부, 수신기, 원격 제어기 및 작업 서포트 모듈을 포함하여 구성되고, 상기 작업 서포트 모듈은 하우징, 커버, 회전동력 발생부, 카메라모듈 및 디스플레이 패널을 포함하여 구성되며, 상기 수신기는 상기 지능형 이동 차량의 전류 공급부 작동에 따라 지하매설 관로에서 발생되는 유도 자기장을 수신 및 분석하여 상기 지하매설 관로의 매설 위치 및 깊이를 탐사/측량한다.

Description

지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템{Position survey system of underground facility}

본 발명은 지하시설물 측량 기술 분야 중 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템에 관한 것으로 더욱 상세하게는 지상의 작업자가 전자유도방식을 이용하는 동시에 휴대 및 현장 설치 복합형의 측량장비를 통해 지자기 검출과 분석 기반으로 지하시설물의 위치를 측량할 수 있도록 하는 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템에 관한 것이다.

지속적인 경제, 사회, 문화 및 산업 수준의 향상으로 인하여 국가, 지방자치단체, 전기회사, 수자원공사, 가스공사, 통신회사, 지역난방공사 등의 수많은 기관에서 매설한 각종 지하시설물이 거미줄처럼 지하공간에 자리하고 있다. 즉, 지하시설물에는 일반적으로 상수도, 하수도, 전력 및 통신선로, 도시가스관로, 송유관 등이 포함되며, 이러한 지하시설물은 국가기반시설물로서 장기간의 검토를 거쳐 계획을 수립 후 건설하게 되고, 그 유지 및 관리가 매우 중요하다.

그러나 지하시설물의 정확한 위치파악을 하지 못한 결과로 공사 중에 발생하는 각종 사고의 피해 정도가 과거에 비하여 현저하게 증가하고 있고, 상술한 것처럼 지하시설물은 사회적 기반시설일 뿐만 아니라 정보화 사회의 기간망에 해당하므로, 지하시설물과 관련된 각종 사고 및 재난은 심각한 물리적, 경제적 피해로 이어질 수 있다.

다시 말해 지하시설물은 도시의 안전과 밀접한 관련이 있으며, 따라서 안전하고 쾌적한 도시(u-CITY)를 위해서는 체계적이고 과학적인 지하시설물의 관리가 필요하다.

이에 본 출원인은 작업자가 지상에서 지하시설물의 위치 및 깊이를 용이하게 측량할 수 있는 기술로서 본 발명을 제안하게 되었다.

한국 등록특허 제10-2228582호(2021.03.16.공고), “지하시설물의 3차원 위치 측정 시스템” 한국 등록특허 제10-2203524호(2021.01.15.공고), “디지피에스를 기반으로 하여 정확한 위치 계산이 가능한 지하시설물 측량시스템” 한국 등록특허 제10-0732127호(2007.06.27.공고), “자기 마커의 극성을 이용한 지하 시설물 관리 시스템”

본 발명의 실시 예는 지상의 작업자가 전자유도방식을 이용하는 동시에 휴대 및 현장 설치 복합형의 측량장비를 통해 지자기 검출 및 분석 기반으로 지하시설물의 위치를 측량할 수 있도록 하는 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템을 제공한다.

또한, 본 발명의 실시 예는 지상의 작업자가 지하매설 관로의 위치 및 깊이를 탐색 및 측량하는 과정에서 해당 지하매설 관로에 대한 내부 영상데이터를 함께 수신하면서 해당 지하매설 관로의 이물질 축적, 균열 등 내부 상태를 시각적으로 점검할 수 있도록 하는 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템을 제공한다.

본 발명의 실시 예에 따른 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템은, 지하시설물인 지하매설 관로의 지자기 검출을 위해 상기 지하매설 관로를 따라 자율주행할 수 있는 동시에 상기 지하매설 관로에 자기장을 발생시키기 위한 전류 공급부를 포함하는 지능형 이동 차량과, 지상에서 상기 지능형 이동 차량에 대한 주행 신호와 정지 신호의 전송 및 상기 전류 공급부의 작동 신호를 전송하도록 지상 및 지중에 걸쳐 설치되며, 지상에 설치되고 원격 제어기 접속용의 커넥터가 설치되는 통신모듈 및 상기 통신모듈과 상기 지하매설 관로를 연결하도록 지중에 매설되는 통신선로를 포함하는 유선 통신부와, 상기 통신선로와 접속되는 제1 근거리 무선통신모듈 및 상기 지능형 이동 차량에 설치되어 상기 제1 근거리 무선통신모듈과 통신하는 제2 근거리 무선통신모듈을 포함하는 근거리 무선통신부와, 상기 지능형 이동 차량의 상기 전류 공급부 작동에 따라 상기 지하매설 관로에서 발생되는 유도 자기장을 수신 및 분석하여 상기 지하매설 관로의 매설 위치 및 깊이를 탐사하는 수신기와, 상기 지능형 이동 차량에 대한 상기 주행 신호 및 정지 신호의 전송 그리고 상기 전류 공급부에 대한 상기 작동 신호의 전송을 위해 상기 통신모듈의 커넥터에 탈착 가능하게 접속되는 상기 원격 제어기를 포함할 수 있다.

또한, 상기 지능형 이동 차량은 카메라, 레이다, 라이다 및 기타 자율주행용 센서 및 기기들이 장착되어 상기 제2 근거리 무선통신모듈로부터 전송되는 상기 원격 제어기의 상기 주행 신호에 따라 상기 지하 매설관로를 따라 자율주행하는 것일 수 있다.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템은, 상기 유선 통신부의 통신모듈을 내측에 수용하여 보호하는 기능 및 상기 지하매설 관로의 내부 상태를 시각적으로 확인할 수 있게 하는 기능을 갖는 작업 서포트 모듈을 더 포함할 수 있다.

그리고 상기 작업 서포트 모듈은, 상기 통신모듈의 수납 설치를 위한 상측 개방형 설치공간이 형성되는 동시에 상기 설치공간의 상측 및 상면을 지상에 노출하는 상태로 지중에 매입 설치되며, 상기 통신모듈의 커넥터가 상기 원격 제어기와의 접속 부분을 상면에 노출하는 상태로 매입 설치되는 하우징과, 상기 설치공간을 외부로부터 가리는 동시에 상면 및 하면의 반전이 가능하도록 상기 하우징에 회전 가능한 상태로 설치되는 커버와, 상기 커버에 회전 동력을 제공하도록 상기 하우징에 설치되는 회전동력 발생부와, 상기 지능형 이동 차량에 설치되며, 상기 원격 제어기의 상기 작동 신호를 상기 전류 공급부와 함께 수신하여 작동하고, 상기 지하매설 관로의 내부를 촬영한 영상데이터를 상기 제2 근거리 무선통신모듈을 통해 상기 제1 근거리 무선통신모듈에 전송시키는 카메라모듈과, 상기 커버의 일면에 설치되며, 상기 제1 근거리 무선통신모듈 및 통신선로 그리고 통신모듈을 통해 전송되는 상기 카메라모듈의 영상데이터를 화면 표시하는 디스플레이 패널을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따르면, 지상의 작업자가 전자유도방식을 이용하는 동시에 휴대 및 현장 설치 복합형의 측량장비를 통해 지자기 검출 및 분석 기반으로 지하시설물의 위치를 측량할 수 있게 된다.

또한, 지상의 작업자가 지하매설 관로의 위치 및 깊이를 탐색 및 측량하는 과정에서 해당 지하매설 관로에 대한 내부 영상데이터를 함께 수신하면서 해당 지하매설 관로의 이물질 축적, 균열 등 내부 상태를 시각적으로 점검할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템을 예시한 블록 구성도
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템을 예시한 구성도
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템에서 작업 서포트 모듈을 예시한 측면도

이하의 본 발명에 관한 상세한 설명들은 본 발명이 실시될 수 있는 실시 예이고 해당 실시 예의 예시로써 도시된 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시 예는 당업자가 본 발명의 실시에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시 예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시 예에 관련하여 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시 예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 기재된 실시 예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다.

따라서 후술되는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는 적절하게 설명된다면 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.

본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

발명에서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “…부”,　＂…모듈“ 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

도 1 내지 도 3을 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템에 대해 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템을 예시한 블록 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템을 예시한 구성도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템에서 작업 서포트 모듈을 예시한 측면도이다.

도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템은 지능형 이동 차량(100), 유선 통신부(200), 근거리 무선통신부(300), 수신기(400) 및 원격 제어기(500)를 포함하여 구성된다. 또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템은 작업 서포트 모듈(600)을 더 포함하여 구성될 수 있다.

지능형 이동 차량(100)은 지하시설물인 지하매설 관로(10)의 지자기 검출을 위해 지하매설 관로(10)를 따라 자율주행할 수 있는 동시에 지하매설 관로(10)에 자기장을 발생시키기 위한 전류 공급부(110)를 포함한다. 여기서 전류 공급부(110)는 지하매설 관로(10)에 전류를 흘려 지하매설 관로(10)에 자기장을 발생시킬 수 있는 조건을 만족하는 범위 내에서 공지된 기술을 통해 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 본 실시 예에서 이러한 전류 공급부(110)에 대한 구체적인 설명 및 도시는 생략한다.

유선 통신부(200)는 지상에서 지능형 이동 차량(100)에 대한 주행 신호와 정지 신호의 전송 및 지능형 이동 차량(100)의 전류 공급부(110)에 대한 작동 신호를 전송하도록 지상 및 지중에 걸쳐 설치된다. 즉, 유선 통신부(200)는 통신모듈(210) 및 통신선로(220)를 포함하는 것으로서, 통신모듈(210)은 지상에 설치되고 후술되는 원격 제어기(500) 접속용의 커넥터(211)가 설치되며, 통신선로(220)는 통신모듈(210)과 지하매설 관로(10)를 연결하도록 지중에 매설된다.

근거리 무선통신부(300)는 통신선로(220)와 접속되는 제1 근거리 무선통신모듈(310) 및 지능형 이동 차량(100)에 설치되어 제1 근거리 무선통신모듈(310)과 통신하는 제2 근거리 무선통신모듈(320)을 포함하여 구성된다.

수신기(400)는 지능형 이동 차량(100)의 전류 공급부(110) 작동에 따라 지하매설 관로(10)에서 발생되는 유도 자기장을 수신 및 분석하여 지하매설 관로(10)의 매설 위치 및 깊이를 탐사하는 기능을 수행한다. 부연 설명하면, 수신기(400)는 전자유도 탐사법에서의 수신기에 해당하는 구성으로서, 더 구체적으로 본 실시 예의 지능형 이동 차량(100)에 설치되는 전류 공급부(110) 및 수신기(400)는 전자유도 탐사법의 능동방식 중 직접법의 접지봉(or 클램프) 및 수신기에 해당하는 구성이다.

원격 제어기(500)는 지능형 이동 차량(100)에 대한 상기 주행 신호 및 정지 신호의 전송 그리고 전류 공급부(110)에 대한 상기 작동 신호의 전송을 위해 통신모듈(210)의 커넥터(211)에 탈착 가능하게 접속된다.

그리고 지능형 이동 차량(100)은 카메라, 레이다, 라이다 및 기타 자율주행용 센서 및 기기들이 장착되어 근거리 무선통신부(300)의 제2 근거리 무선통신모듈(320)로부터 전송되는 원격 제어기(500)의 상기 주행 신호에 따라 지하 매설관로(10)를 따라 자율주행한다.

작업 서포트 모듈(600)은 유선 통신부(200)의 통신모듈(210)을 내측에 수용하여 보호하는 기능 및 지하매설 관로(10)의 내부 상태를 시각적으로 확인할 수 있게 하는 기능을 갖는다.

이를 위해 작업 서포트 모듈(600)은 하우징(610), 커버(620), 회전동력 발생부(630), 카메라모듈(640) 및 디스플레이 패널(650)을 포함하여 구성된다.

하우징(610)은 통신모듈(210)의 수납 설치를 위한 상측 개방형 설치공간(611)이 형성되는 동시에 이러한 설치공간(611)의 상측 및 상면을 지상에 노출하는 상태로 지중에 매입 설치된다. 그리고 하우징(610)은 통신모듈(210)의 커넥터(211)가 원격 제어기(500)와의 접속 부분을 상면에 노출하는 상태로 매입 설치된다.

커버(620)는 하우징(610)의 설치공간(611)을 외부로부터 가리는 동시에 그 상면 및 하면의 반전이 가능하도록 하우징(610)에 회전 가능한 상태로 설치된다.

회전동력 발생부(630)는 커버(620)에 회전 동력을 제공하도록 하우징(610)에 설치되는 것으로서, 이러한 회전동력 발생부(630)는 공지된 구성을 통해 다양한 형태로 구현될 수 있는바, 본 실시 예에서 이에 대한 구체적인 설명은 생략하는 동시에 도면에서도 블럭 형태로 간단하게 도시하였다. 회전동력 발생부(630)의 일 예로 정역회전모터 및 감속기가 사용될 수 있으며, 감속기의 구동축에 커버가 결합되어 정역회전모터의 구동 및 이와 연동되는 감속기의 동력이 커버에 전달되는 형태일 수 있다.

카메라모듈(640)은 지능형 이동 차량(100)에 설치되며, 이러한 카메라모듈(640)은 원격 제어기(500)의 상술한 작동 신호를 전류 공급부(110)와 함께 수신하여 작동하고, 지하매설 관로(10)의 내부를 촬영한 영상데이터를 제2 근거리 무선통신모듈(320)을 통해 제1 근거리 무선통신모듈(310)에 전송시키는 구성이다.

디스플레이 패널(650)은 커버(620)의 일면에 설치되며, 이러한 디스플레이 패널(650)은 제1 근거리 무선통신모듈(310) 및 통신선로(220) 그리고 통신모듈(210)을 통해 전송되는 카메라모듈(640)의 영상데이터를 화면 표시하는 기능을 수행한다.

상술한 구성에 의해서, 지상의 작업자가 전자유도방식을 이용하는 동시에 휴대 및 현장 설치 복합형의 측량장비를 통해 지자기 검출 및 분석 기반으로 지하시설물의 위치를 측량할 수 있다. 부연 설명하면, 작업자는 지상에 노출되도록 매입 설치된 유선 통신부(200)의 통신모듈(210)로 이동 및 위치하여 통신모듈(210)에 원격 제어기(500)를 접속시켜 지하매설 관로(10) 내 지능형 이동 차량(100)을 제어하고, 이를 통해 지하매설 관로(10)에서 발생되는 유도 자기장을 휴대 방식으로 이동 및 설치한 수신기(400)를 통해 수신 및 분석하여 해당 지하매설 관로(10)의 매설 위치 및 깊이를 탐색 및 측량하게 된다.

또한, 지상의 작업자는 지하매설 관로(10)의 위치 및 깊이를 탐색 및 측량하는 과정에서 지하매설 관로(10) 내 지능형 이동 차량(100)의 카메라모듈(640)을 통해 전송되는 영상데이터를 지상에서 시각적으로 확인하면서 해당 지하매설 관로의 이물질 축적, 균열 등 내부 상태를 점검할 수 있다.

이상과 같이 본 설명에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시 예 및 도면에 의해 설명되었으나, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다.

따라서 본 발명의 사상은 설명된 실시 예에 국한되어 정하여 저서는 안되며, 후술되는 청구범위뿐만 아니라 이 청구범위와 균등하거나 등가적인 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

10 : 지하매설 관로 110 : 지능형 이동 차량
110 : 전류 공급부 200 : 유선 통신부
210 : 통신모듈 211 : 커넥터
211a : 접속 부분 220 : 통신선로
300 : 근거리 무선통신부 310 : 제1 근거리 무선통신모듈
320 : 제2 근거리 무선통신모듈 400 : 수신기
500 : 원격 제어기 600 : 작업 서포트 모듈
610 : 하우징 611 : 설치공간
620 : 커버 630 : 회전동력 발생부
640 : 카메라모듈 650 : 디스플레이 패널

Claims

삭제
지하시설물인 지하매설 관로(10)의 지자기 검출을 위해 상기 지하매설 관로(10)를 따라 자율주행할 수 있는 동시에 상기 지하매설 관로(10)에 자기장을 발생시키기 위한 전류 공급부(110)를 포함하는 지능형 이동 차량(100):
지상에서 상기 지능형 이동 차량(100)에 대한 주행 신호와 정지 신호의 전송 및 상기 전류 공급부(110)의 작동 신호를 전송하도록 지상 및 지중에 걸쳐 설치되며, 지상에 설치되고 원격 제어기(500) 접속용의 커넥터(211)가 설치되는 통신모듈(210) 및 상기 통신모듈(210)과 상기 지하매설 관로(10)를 연결하도록 지중에 매설되는 통신선로(220)를 포함하는 유선 통신부(200):
상기 통신선로(220)와 접속되는 제1 근거리 무선통신모듈(310) 및 상기 지능형 이동 차량(100)에 설치되어 상기 제1 근거리 무선통신모듈(310)과 통신하는 제2 근거리 무선통신모듈(320)을 포함하는 근거리 무선통신부(300):
상기 지능형 이동 차량(100)의 상기 전류 공급부(110) 작동에 따라 상기 지하매설 관로(10)에서 발생되는 유도 자기장을 수신 및 분석하여 상기 지하매설 관로(10)의 매설 위치 및 깊이를 탐사하는 수신기(400): 및
상기 지능형 이동 차량(100)에 대한 상기 주행 신호 및 정지 신호의 전송 그리고 상기 전류 공급부(110)에 대한 상기 작동 신호의 전송을 위해 상기 통신모듈(210)의 커넥터(211)에 탈착 가능하게 접속되는 상기 원격 제어기(500)를 포함하는 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템에 있어서,
상기 지능형 이동 차량(100)은 카메라, 레이다, 라이다 및 기타 자율주행용 센서 및 기기들이 장착되어 상기 제2 근거리 무선통신모듈(320)로부터 전송되는 상기 원격 제어기(500)의 상기 주행 신호에 따라 상기 지하 매설관로(10)를 따라 자율주행하며,
상기 유선 통신부(200)의 통신모듈(210)을 내측에 수용하여 보호하는 기능 및 상기 지하매설 관로(10)의 내부 상태를 시각적으로 확인할 수 있게 하는 기능을 갖는 작업 서포트 모듈(600)을 더 포함하되,
상기 작업 서포트 모듈(600)은,
상기 통신모듈(210)의 수납 설치를 위한 상측 개방형 설치공간(611)이 형성되는 동시에 상기 설치공간(611)의 상측 및 상면을 지상에 노출하는 상태로 지중에 매입 설치되며, 상기 통신모듈(210)의 커넥터(211)가 상기 원격 제어기(500)와의 접속 부분을 상면에 노출하는 상태로 매입 설치되는 하우징(610);
상기 설치공간(611)을 외부로부터 가리는 동시에 상면 및 하면의 반전이 가능하도록 상기 하우징(610)에 회전 가능한 상태로 설치되는 커버(620);
상기 커버(620)에 회전 동력을 제공하도록 상기 하우징(610)에 설치되는 회전동력 발생부(630);
상기 지능형 이동 차량(100)에 설치되며, 상기 원격 제어기(500)의 상기 작동 신호를 상기 전류 공급부(110)와 함께 수신하여 작동하고, 상기 지하매설 관로(10)의 내부를 촬영한 영상데이터를 상기 제2 근거리 무선통신모듈(320)을 통해 상기 제1 근거리 무선통신모듈(310)에 전송시키는 카메라모듈(640);
상기 커버(620)의 일면에 설치되며, 상기 제1 근거리 무선통신모듈(310) 및 통신선로(220) 그리고 통신모듈(210)을 통해 전송되는 상기 카메라모듈(640)의 영상데이터를 화면 표시하는 디스플레이 패널(650)을 포함하고,
상기 지능형 이동 차량(100)에 설치되는 전류 공급부(110) 및 수신기(400)는 전자유도 탐사법의 능동방식 중 직접법의 접지봉(or 클램프) 및 수신기에 해당하는 것을 특징으로 하는 지자기 검출과 분석에 의한 지하시설물 위치 측량 시스템.