KR102449042B1

KR102449042B1 - 정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계 및 프로세스

Info

Publication number: KR102449042B1
Application number: KR1020187028933A
Authority: KR
Inventors: 플라비오 에스테; 미켈레 미니시니
Original assignee: 스위스로그 이탈리아 에스.피.에이.
Priority date: 2016-03-07
Filing date: 2017-03-07
Publication date: 2022-09-29
Also published as: EP3427238B1; CN109074702A; SG11201807603RA; US20220041309A1; US20190077526A1; US11142355B2; HK1245981A1; EP3427238A1; WO2017153817A1; CN107533781A; US11897640B2; ITUA20161408A1; WO2017153905A1; KR20180121978A

Abstract

정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계는 폐쇄된 내부 작업 환경을 규정하도록 배열된 복수의 측벽들을 갖는 밀폐 구조체(11)를 포함한다. 적어도 하나의 접근 스테이션(12)은 폐쇄된 내부 작업 환경에 대한 선택적인 접근을 제공한다. 적어도 하나의 측벽은 정맥주사용 약제들의 조제에 사용될 수 있는 하나 또는 그 초과의 물체들(F, A, B, S)을 위한 복수의 스테이션들을 한정되어 있는 장비 벽(24)이다. 장비 벽 상의 스테이션들은 물체들(F, A, B, S)을 위한 일시적 수용 또는 파킹 스테이션들, 및 물체들(F, A, B, S) 중 하나 또는 그 초과에 대해 정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 작동들을 수행하기 위한 작동 스테이션들(31, 34, 42)을 포함한다. 기계는 임의의 스테이션으로부터 임의의 다른 스테이션으로 물체들을 이송하도록 프로그래밍된 핸들링 로봇(20)을 더 포함한다. 기계는 하나 또는 그 초과의 용기 지지 그룹들(102), 적어도 하나의 주사기 지지/계량 부재 그룹(103), 및 정맥주사용 약제들의 조제에 사용되는 물체들을 칭량하기 위한 적어도 하나의 칭량 그룹(105, 106)을 포함하는 계량 모듈(100)을 포함할 수 있다.

Description

정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계 및 프로세스

본 발명은 정맥주사용 약제들(intravenous medicaments)을 조제하기 위한 기계 및 프로세스에 관한 것이다. 본 발명은 또한 정맥주사용 약제들을 조제하는데 사용하기에 특히 적합한 계량 모듈(metering module)에 관한 것이다.

정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계들이 공지되어 있다. 정맥주사용 약제들은 특정 양들의 기본 제품들을 혼합함으로써 조제된다. 많은 경우들에서, 생성된 정맥주사용 약제들은 병들, 주사기들, 백들(bags) 또는 탄성중합체 재료들(elastomer materials) 등과 같은 적합한 용기들에 보관된다. 기본 제품들은 약병들(phials), 병들, 백들 등 내에 수용되어 있다. 조제 중에, 미리정해진 양의 기본 제품이 관련 용기로부터 제거된다. 관련 용기로부터의 기본 제품의 제거는 거의 항상 주사기에 의해 수행된다.

많은 병원들에서, 이들 정맥주사용 약제들의 자동 또는 반자동 조제를 위한 기계들이 널리 보급되어 있고, 정밀도의 향상, 생산성의 증대를 허용하고, 특히 세포독성 의약품들(cytotoxic medical products) 등과 같은 독성 물질들을 핸들링하는 경우에 조작자들(operators)에 대한 보다 큰 안전성을 보장할지라도, 정맥주사용 약제들의 조제는 여전히 수동으로 수행된다. 기본 제품들의 병들, 기본 제품들의 추출 및 준비된 정맥주사용 약제들의 보관을 위한 주사기들, 백들, 약병들 등과 같은 정맥주사용 약제들의 조제에 사용되는 다양한 용기들은 기본 제품들의 필요한 혼합물을 정확한 용량들 및 정확한 순서로 제조하도록 기본 제품들의 혼합을 제공하는 공지된 유형의 기계들 내로 도입된다.

공지된 유형의 기계들은 많은 형태들 및 변형 형태들로 이용 가능하며, 이는 완전히 만족스럽지는 않다. 이들 중 일부는 부피가 크고, 다른 것들은 고가이거나, 일부 기계들은 증가된 제조 요구조건들을 충족시키기 위해 스케일 조정하기 어렵고 비교적 낮은 생산성 수준을 제공한다. 다른 기계들은 계량 중에 잠재적 에러들을 겪는 반면, 다른 것들은 세정 및 살균하기 어렵다. 또 다른 기계들은 조작자들에 대한 적절한 수준의 보호를 보장하지 못한다.

본 발명의 목적은 공지된 유형의 기계들에 대해 개선된 유형의 정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계를 제공하는 것이다. 특히, 본 발명의 목적은 안전하고 정밀하며 비교적 경제적이지만, 양호한 생산성을 보장할 수 있는 기계를 제공하는 것이다. 또한, 본 발명의 목적은, 기계의 공간적 요구를 증가시키지 않고 그리고 기본 기계의 적은 비용으로, 적용 가능한 경우에서 생산성 성능 수준들이 증대될 수 있는 기계를 제공하는 것이다. 다른 목적은 사용하기 간단하고, 세정하기 용이하고, 사용 및 유지보수하기 경제적이며, 조작자들에게 안전한 기계를 제공하는 것이다. 본 발명의 다른 목적은 본 발명에 따른 기계를 사용하여 정맥주사용 약제를 조제하는데 특히 효과적이고 신속하며 안전한 프로세스를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은, 그 자체로, 예를 들어, 조작자에 의한 사용을 위해 층류 캐비닛(laminar flow cabinet)에 삽입된 상태로, 그리고 정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 보다 복잡한 기계의 구성요소로서, 모두 사용되는, 정맥주사용 약제들을 조제하는데 특히 효과적인 계량 모듈을 제공하는 것이다.

전술한 목적들을 달성하기 위해, 본 발명은 첨부된 청구범위에 나타낸 특징을 갖는 정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계, 계량 유닛 및 프로세스에 관한 것이다.

제1 양태에 따르면, 정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계는 폐쇄된 내부 작업 환경의 측면들을 규정하는 복수의 측벽들을 갖는 밀폐 구조체를 포함한다. 밀폐 구조체의 적어도 하나의 측벽 상에는, 폐쇄된 내부 작업 환경에 대한 선택적인 접근을 위해 적어도 하나의 접근 스테이션이 제공되고, 폐쇄된 내부 작업 환경에는, 정맥주사용 약제들의 조제에 사용될 수 있는 하나 또는 그 초과의 물체들을 위한 복수의 스테이션들이 제공된다. 복수의 스테이션들은, 물체들 중 하나 또는 그 초과를 일시적으로 수용하도록 제공되는 적어도 하나의 일시적 수용 또는 파킹 스테이션(parking station), 및 물체들 중 하나 또는 그 초과에 대해 정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 작동들을 수행하도록 제공되는 적어도 하나의 작동 스테이션을 포함한다. 적어도 하나의 일시적 수용 또는 파킹 스테이션 및/또는 적어도 하나의 작동 스테이션이 측벽들 중 적어도 하나 상에 제공되며, 이에 의해 측벽들 중 적어도 하나는 장비 벽이 된다. 기계는 기계의 폐쇄된 내부 공간에 배열되는 핸들링 로봇(handling robot)을 더 포함한다. 핸들링 로봇은 적어도 하나의 접근 스테이션, 적어도 하나의 일시적 수용 스테이션 및 적어도 하나의 작동 스테이션으로부터 선택된 임의의 스테이션으로부터 이들 스테이션들 중 임의의 다른 스테이션으로 물체들을 이송하도록 프로그래밍된다.

바람직하게는, 핸들링 로봇은 폐쇄된 내부 작업 환경 내의 실질적으로 중앙 위치에 배열된다. 핸들링 로봇은, 핸들링 핸드(handling hand)를 포함하고, 핸들링 핸드가 밀폐 구조체의 측벽들 상의 임의의 위치에 실질적으로 도달할 수 있도록 실질적으로 수직축을 중심으로 회전할 수 있다.

특정 양태에 따르면, 기계의 적어도 하나의 장비 벽은,

― 병들 등을 위한 적어도 하나의 병 파킹 스테이션,

― 앰플들 또는 약병들 등을 위한 적어도 하나의 앰플 파킹 스테이션,

― 주사기들 등을 위한 적어도 하나의 주사기 파킹 스테이션,

― 백들 등을 위한 적어도 하나의 백 파킹 스테이션을 포함한다.

특정 양태에 따르면, 적어도 하나의 장비 벽의 실질적으로 중앙 구역에는, 정맥주사용 약제들을 사용하기에 적합한 조제 스테이션이 제공되어 있다.

바람직하게는, 조제 스테이션 주위에는, 병 작업 지지체들이 배열되어 있다.

바람직하게는, 조제 스테이션 아래에는, 백 및/또는 병을 칭량할 수 있는 칭량 장치(weighing device)가 배열되어 있다.

특정 양태에 따르면, 조제 스테이션은 실질적으로 수평인 축을 중심으로 회전할 수 있고 실질적으로 수직 방향으로 이동 가능한 주사기 지지체를 포함하며, 이러한 주사기 지지체에는, 주사기를 위한 맞물림 부재가 제공되어 있다.

다른 특정 양태에 따르면, 주사기 지지체는 맞물림 부재에 의해 파지된 주사기의 플런저를 선택적으로 전방 또는 후방으로 이동시켜 주사기를 흡입 또는 주입 방식으로 작동시킬 수 있는 주사기 액추에이터를 포함한다.

바람직하게는, 적어도 하나의 장비 벽 상에는, 하나 또는 그 초과의 대응하는 병들의 내용물들을 혼합할 수 있는 하나 또는 그 초과의 혼합기들이 배열되어 있다.

접근 스테이션은 바람직하게는 기계에 대해 내부 환경을 외부에 직접적으로 노출시키지 않도록 구성된 전이 챔버의 형태로 구성된다.

훨씬더 바람직하게는, 전이 챔버는 2 개의 폐쇄 패널들 또는 도어들을 구비하며, 2 개의 폐쇄 패널들 또는 도어들 중 하나는 전이 챔버로 내용물들을 도입하거나 전이 챔버로부터 내용물들을 인출하기 위해 조작자가 접근 가능하도록 밀폐 구조체의 외부측을 향하여 지향하고, 다른 하나는 핸들링 로봇에 의해 내용물들을 제거하거나 집어넣기 위해 기계의 내부 작업 환경을 향하여 있다.

다른 특정 양태에 따르면, 접근 스테이션 내에는, 정맥주사용 약제들을 조제하기에 적합한 물체들을 위한 특정 수용 부재들이 제공된 적어도 하나의 트레이가 삽입될 수 있다.

바람직하게는, 적어도 하나의 트레이는 대응하는 상이한 기본 직경들을 갖는 원통형 물체들을 수용할 수 있도록 적어도 2 개의 서로 상이한 내경들을 갖는 공동을 포함하는 적어도 하나의 수용 부재를 포함하며, 기본 직경들은 공동의 상이한 내경들에 실질적으로 대응한다.

훨씬더 바람직하게는, 적어도 하나의 트레이는 주사기들 등을 위한 적어도 하나의 특정 수용 부재를 더 구비한다.

다른 양태에 따르면, 기계에는, 정맥주사용 약제들을 조제하기에 이상적인 환경 조건들을 유지하기 위해 밀폐 구조체 내부의 공기를 조절하기 위한 시스템이 제공되어 있다. 조절 시스템은 외부 환경에 대해 감압 상태로 기계의 내부를 두고, 이에 의해 조작자들의 건강에 위험한 분말들 또는 다른 제품들의 배출들을 방지할 수 있다. 대안적으로, 조절 시스템은 외부 환경에 대해 과압 상태로 기계의 내부를 두어 기계 내로의 오염물들의 도입을 방지할 수 있다.

바람직하게는, 내부 작업 환경은 내부에서 처리되는 유해 또는 독성 제품들의 배출을 방지하기 위해 음압으로 유지된다.

다른 양태에 따르면, 상기에 나타낸 유형의 기계에 의해 정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 프로세스가 기재되어 있으며, 여기에는,

― 기계 내부에의 용기들의 도입 단계;

― 기계로부터 용기들의 제거 단계;

― 단일의 핸들링 로봇에 의해 수행되는, 미리정해진 스테이션으로부터 다른 미리정해진 스테이션으로의 용기들의 이송 단계;

― 핸들링 로봇의 사용 없이 수행되는, 정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 동작들을 용기들이 받게 하는 단계가 비동기적으로 수행되도록 제공되어 있다.

다른 특성들 및 이점들은 첨부된 도면들을 참조하여 비제한적인 예로서 주어진 바람직한 실시예의 하기의 상세한 설명으로부터 이해될 것이다:
― 도 1은 본 발명에 따른 기계의 제1 버전의 외부로부터의 사시도이고,
― 도 2는 도 1의 기계의 내부의 평면도이고,
― 도 3은 조제 그룹 및 핸들링 로봇을 포함하는, 도 1의 기계의 내부 메커니즘들의 사시도이고,
― 도 4는 도 1의 기계의 단일 조제 그룹의 사시도이고,
― 도 5는 도 1의 기계의 접근 개구의, 확대 스케일로 도시된 사시도이고,
― 도 6은 본 발명에 따른 기계의 제2 버전의 내부의, 도 2와 유사한 평면도이고,
― 도 7은 2 개의 조제 그룹들 및 공통의 핸들링 로봇을 포함하는, 도 6의 기계의 내부 메커니즘들의 사시도이고,
― 도 8은 본 발명에 따른 기계의 제3 버전의 내부의, 도 2 및 도 6과 유사한 평면도이고,
― 도 9는 계량 모듈의 사시도이고,
― 도 10은 도 9의 화살표(X)에 따른 계량 모듈의 정면도이고,
― 도 11은 도 9 및 도 10의 계량 모듈의 용기 지지 그룹의 사시도이고,
― 도 12는 도 11의 용기 지지 그룹의 상이한 시각에 따른 도면이고,
― 도 13은 계량 모듈의 주사기 지지 그룹/계량 부재의 사시도이고,
― 도 14는 도 13의 화살표(XIV)에 따른 주사기 지지 그룹/계량 부재의 정면도이고,
― 도 15는 도 13 및 도 14의 주사기 지지 그룹/계량 부재의 단면도이고,
― 도 16은 도 13, 도 14 및 도 15의 주사기 지지 그룹/계량 부재의 위에서 본 도면이고,
― 도 17은 계량 모듈의 바늘 풀림 및/또는 주사기 플러깅 그룹의 사시도이고,
― 도 18은 도 17의 바늘 풀림 및/또는 주사기 플러깅 그룹의 상이한 시각에 따른 도면이고,
― 도 19는 도 17 및 도 18의 바늘 풀림 및/또는 주사기 플러깅 그룹의 입면도이고,
― 도 20 및 도 21은 계량 모듈의 주사기 칭량 그룹의 상이한 시각들에 따른 2 개의 도면들이고,
― 도 22는 백 칭량 그룹의 사시도이고,
― 도 23은 도 22의 화살표(XXIII)에 따른 백 칭량 그룹의 입면도이다.

이제 도 1 내지 도 5를 참조하면, 정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계(10)는 작업 스테이션(P)의 영역에 접근부(access)(12)를 갖는 외부 인클로저(external enclosure)(11)를 포함한다. 접근부(12)는 적어도 하나의 조작자(0)가 외부 인클로저(11) 내부에 한정된 작업 환경에 제품들을 도입하고 작업 환경으로부터 제품들을 인출할 수 있게 한다. 지지면(13)은 접근부(12)의 전방에 위치된다. 층류 캐비닛(14)은 접근부를 보호하고 지지면(13)을 덮는다. 바람직하게는, 외부 인클로저(11)에는, 기계(10)의 내부를 검사하기 위한 투명 부분(15)이 제공된다. 작업 스테이션(P)의 영역에는, 터치 스크린, 바코드 판독기 등과 같은 적어도 하나의 데이터 입력 및/또는 디스플레이 장치(16), 또는 그러한 유형의 다른 공지된 장치들이 제공된다. 접근부(12)는 기계에 대해 내부 환경을 외부에 결코 직접 노출시키지 않는 전이 챔버(transit chamber)의 형태로 구성된다. 특히, 전이 챔버는 2 개의 폐쇄 패널들 또는 도어들을 구비할 수 있는데, 하기에서 보다 명확해지는 바와 같이, 2 개의 폐쇄 패널들 또는 도어들 중 하나는 전이 챔버로 내용물을 도입하거나 전이 챔버로부터 내용물을 인출하기 위해 조작자가 접근 가능한 외부측을 향하여 지향하고, 다른 하나는 기계의 내부측을 향하여 지향하고, 기계의 장비에 의해 내용물을 제거하거나 집어넣기 위해 자동으로 개방될 수 있다. 전이 챔버의 2 개의 폐쇄 패널들 또는 도어들은 동시에 모두 개방되지 않도록 제어된다: 2 개의 패널들 중 하나의 패널의 개방을 허용하기 전에, 기계의 전자 제어 시스템은 다른 패널이 효과적으로 폐쇄되는 것을 확립한다.

바람직하게는, 기계(10)에는 인클로저(11) 내부의 공기 조절 시스템이 제공되고, 이 시스템은 공기 재순환, 흡입 및 배출되는 공기의 필터링, 및 선택적인 공기 조화(conditioning)를 포함할 수 있다. 인클로저(11) 내부의 공기의 조절은 정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 이상적인 환경 조건들이 유지되게 하는 동시에, 조작자들의 건강에 위험한 분말들 또는 다른 제품들의 배출들을 회피하고, 인클로저(11) 내로의 오염물들의 도입을 최소화한다. 바람직하게는, 작동 중에, 기계(10)의 내부는 내부에서 처리될 유해 또는 독성 제품들의 배출을 방지하도록 음압(negative pressure)으로 유지된다. 변형예에서, 기계(10) 내부의 압력은 기계(10) 내부로의 오염물의 도입을 방지하도록 외부 환경에 대하여 양압(positive pressure)으로 유지된다. 변형예에서, 기계는 대안적으로 과압 또는 감압 상태일 수 있도록 하는 방식으로 개별 내부 압력을 변경할 수 있다. 세포 증식 억제제들(cytostatic agents)과 같은 독성 활성 성분들이 사용되고 있고, 따라서 임의의 물질들의 배출이 위험한 것으로 간주되는 경우, 기계(10)의 내부가 감압 상태로 유지되는 것이 바람직하다. 반대로, 헤파린(heparin)과 같은 비독성인 약제들에 대해서는 기계가 과압 상태로 작동될 수 있으며, 이러한 경우에 임의의 외부 병원균들에 의한 오염은 외부 환경으로의 활성 성분의 가능한 배출보다 크게 위험한 것으로 간주된다.

도 5를 참조하면, 특히 접근부(12)는 병들(F) 등, 앰플들(A) 등을 포함하는, 정맥주사용 약제들을 조제하기에 적합한 물체들을 위한 특정 수용 부재들(18)이 제공되는 하나 또는 그 초과의 트레이들(17)의 기계(10) 내부로의 도입 및 기계(10)로부터의 인출을 허용한다. 특히, 병들(F) 및 앰플들(A)을 위한 수용 부재들(18)은 각각 트레이(17)에 공동(cavity)을 구비하도록 구성되며, 이 공동은 수용 부재(18)의 공동의 보다 큰 직경에 실질적으로 대응하는 기본 직경을 갖는 원통형 병들(F) 및 수용 부재(18)의 공동의 보다 작은 직경에 실질적으로 대응하는 보다 작은 직경을 갖는 보다 얇은 앰플들(A) 모두를 수용할 수 있도록 단차부(step)를 생성하기 위해 2 개의 상이한 직경들을 갖는다. 물론, 이러한 해결책은 수용 부재(18)의 2 개의 상이한 직경들만의 배열로 한정되지 않고, 대신에 병들(F) 및/또는 앰플들(A) 및/또는 다른 수용 부재들의 많은 상이한 직경들에 적합화시킬 수 있도록 복수의 서로 상이한 직경들을 갖는 단차부들을 생성함으로써 일반화될 수 있다. 또한, 트레이들(17)은 정맥주사용 약제들의 조제 중에 사용되는 주사기들(S) 등을 위한 특정 수용 부재들(19)을 구비한다. 도 5는 4 개의 정렬된 수용 부재들(18) 및 주사기(S)를 위한 수용 부재(19)를 구비하는 트레이(17)를 비제한적인 예로서 도시하고 있다. 트레이(17) 상에 배열될 수 있는 미리정해진 개수의 물체들은 사용될 제품들을 핸들링하기 간단하게 하고, 조작자(0)에 의해 트레이(17)를 통해 기계(10) 내로 도입된 것을 인식하기 위한 비전 시스템들을 가질 필요가 없다.

외부 인클로저(11) 내부에는, 작업 환경에서의 실질적으로 중앙 위치에 핸들링 로봇(handling robot)(20)이 제공되어 있다. 하기에서 보다 명확해지는 바와 같이, 핸들링 로봇(20)은 수직축을 중심으로 회전할 수 있고, 특히 병들(F), 앰플들(A), 주사기들(S) 및 정맥주사용 약제들을 수집하기 위한 하나 또는 그 초과의 백들(B)을 이동시키기 위해, 작업 환경을 규정하는 벽들 상의 임의의 위치에 도달할 수 있는 핸들링 핸드(handling hand)(23)에서 종단되는 관절식 아암들(21)을 구비한다.

도 1 내지 도 5의 예는 기계(10)의 제1 실시예를 도시하고 있으며, 여기서 내부 작업 환경은 정맥주사용 약제들을 조제하도록 제공되는 기계류를 함께 그룹화하는 장비 측면(equipped side)(22)을 포함한다. 장비 측면(22)은 특정 이동 메커니즘들 및 전자 작동 시스템이 배열된 박스형 구조체(23)를 포함한다. 박스형 구조(23)는 장비 내부벽(24)을 구비하며, 이 장비 내부벽(24)으로부터, 정맥주사용 약제들을 조제하도록 제공된 기계류의 장비의 피스들(pieces)이 돌출한다.

도 3 및 도 4에서 보다 잘 알 수 있는 바와 같이, 장비 벽(24)은 병들(F) 등을 위한 적어도 하나의 병 파킹 스테이션(bottle parking station)(26)을 포함한다. 장비 벽(24)은 앰플들 또는 약병들(A) 등을 위한 적어도 하나의 앰플 파킹 스테이션(27)을 포함한다. 장비 벽(24)은 주사기들(S) 등을 위한 적어도 하나의 주사기 파킹 스테이션(28)을 포함한다. 장비 벽(24)은 백들(B) 등을 위한 적어도 하나의 백 파킹 스테이션(30)을 포함한다.

장비 벽(24)의 실질적으로 중앙 구역에는, 하기에서 보다 명확하게 설명되는 바와 같이, 정맥주사용 약제들을 사용하기에 적합한 조제 스테이션(32)이 배열되어있다. 병 작업 지지체들(31)은 조제 스테이션(32) 주위에 배열된다. 조제 스테이션(32) 아래에는, 백(B) 및/또는 병(F)을 칭량할 수 있는 칭량 장치(weighing device)(33)가 위치되어 있다. 장비면(24) 상에는, 병들(F)의 내용물들을 혼합할 수 있는 혼합기들(34)이 제공되어 있다. 도 3 및 도 4에 도시된 실시예에서는, 본 발명을 한정하는 것으로 간주되어서는 안 되는 예로서, 장비 벽(22)은 단일의 조제 스테이션(32) 주위에 배열되는, 3 개의 병 파킹 스테이션들(26), 5 개의 주사기 파킹 스테이션들(28), 4 개의 백 파킹 스테이션들(30), 5 개의 혼합 부재들(34) 및 3 개의 병 작업 지지체들(31)을 포함한다.

도 4에서 보다 잘 알 수 있는 바와 같이, 조제 스테이션(32)은 수평축을 중심으로 회전 가능하고 수직 방향으로 이동 가능한 주사기 지지체(40)를 포함하고, 주사기 지지체(40)에는, 주사기(S)의 본체를 선택적으로 파지할 수 있는 바람직하게는 집게(a pair of pincers)인 맞물림 부재(42)가 제공된다. 주사기 지지체(40)는 또한, 맞물림 부재(42)에 의해 파지된 주사기(S)의 플런저를 전방 또는 후방으로 선택적으로 이동시켜 주사기를 흡입 또는 주입하도록 작동시킬 수 있는 주사기 액추에이터(44)를 포함한다. 주사기 지지체(40)의 회전 및 수직 방향으로의 이동은 맞물림 부재(42)에 의해 유지된 주사기(S)가 백 작업 지지체(46) 상에 배열된 백(B)의 개구로부터 멀리 그리고 개구를 향해 이동될 수 있게 하거나, 병 작업 지지체들(31) 중 하나 상에 보유된 병(F)의 개구로부터 멀리 그리고 개구를 향해 이동될 수 있게 한다.

앰플(A)은, 기계 상에 로딩된 후에, 작업 영역 내로 또는 보관 영역 내로 운반된다. 장치(27)는 앰플(A)을 파지된 상태로 유지하여 로봇에 제공된 한 쌍의 집게에 의해 로봇이 앰플(A)의 상부 노즐을 파괴할 수 있게 하도록 제공된다. 앰플(A)이 이러한 방식으로 개방된 후에, 그 내용물들은 주사기에 의해 용이하게 흡입될 수 있다.

도 6 및 도 7은 기계(10)의 변형예를 도시하고 있으며, 이 기계(10)에는, 기계(10)의 중앙에 배열된 단일의 핸들링 로봇(20)에 의해 서비스되는 전술한 유형의 2 개의 장비 측면들(22)이 제공된다. 이러한 버전은 전체 기계의 비용들 및 치수들의 2 배보다 실질적으로 적은 비용들 및 치수들로 기계(10)의 생산성이 2 배가 될 수 있게 한다. 기계는 도 1에 도시된 바와 같이 단일의 작업 스테이션(P)을 제공할 수 있거나, 기계의 4 개의 모든 측면들 ― 도 8에서 알 수 있는 바와 같이, 조작자 스테이션들(P)을 위한 2 개, 장비 측면들(22)을 위한 2 개 ― 을 작동적으로 사용하기 위해 기계의 다른 측면 상에 제2 작업 스테이션(P)을 제공하도록 변경될 수도 있다. 물론, 단일의 작업 스테이션(P) 및 3 개의 장비 측면들(22)을 갖는 기계(10)를 구성하는 것도 가능하다. 기계(10)의 평면 형상은 또한 사변형 형태에 한정되지 않고, 5 개 또는 그 초과의 측면들을 갖는 기계(10)를 구성하는 것이 가능하며, 그 측면들 중 일부는 장비 측면들(22)에 의해 작동적으로 사용되고, 다른 측면들은 조작자들을 위한 작업 스테이션들에 의해 작동적으로 사용된다. 이들 변형예들은, 서로 동일하고 개수가 증가될 수 있는 모듈식의 장비 측면들(22) 및 작업 스테이션들(P)을 공통적으로 가져서, 단일의 핸들링 로봇(20)의 사용 결과로 비용들 및 치수들이 감소되면서, 기계(10)의 생산성을 상응하게 증가시킬 수 있다.

정맥주사용 약제들을 조제하기 위해, 작업 스테이션(P)에 존재하는 조작자(0)는 원하는 제품들을 접근부(12)를 통해 기계(10) 내로 도입하는데 전념한다. 정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 프로세스는 기본 구성요소들이 어떻게 배열되는지 및 최종 제품을 어떻게 공급하기를 원하는지에 따라서 다양한 방식들에 따라 수행될 수 있다. 가장 일반적인 작동들은 활성 성분들 또는 희석제들을 수용할 수 있는 병들 또는 백들의 적재, 및 병들, 백들 또는 주사기들의 배출, 즉 사용 준비된 정맥주사용 약제의 공급을 제공한다. 본 발명의 기계에 의해 수행될 수 있는 일부 작동들이 하기에서 설명될 것이며, 특정 요구조건들에 따른 기계의 프로그래밍으로 수행될 수 있는 프로세스들에 대해, 나타낸 작동들의 개수 또는 시퀀스가 한정되지 않는다. 사실상, 당업자가 본 설명을 읽음으로써 이해할 수 있는 바와 같이, 본 발명의 기계는 특히 융통성이 있으며, 기계가 수행할 수 있는 작동들은 다양한 유형들이 있고, 본 명세서에 설명된 것들에 한정되지 않는다.

특히, 조작자(0)는 전이 챔버의 외부 도어의 개방에 따라 접근부(12)의 전이 챔버 내에 배열된 트레이(17) 상에 하나 또는 그 초과의 병들(F) 및/또는 앰플들(A)을 위치시킨다. 트레이(17) 상에 위치된 제품들의 식별은, 예를 들어, 데이터 입력 장치(16)를 통해 기계(10)의 관리 시스템에의 제품들의 식별 데이터의 입력으로, 조작자에 의해 수행된다. 트레이(17)가 개구(12)의 전이 챔버 내에 위치된 후에, 외부 도어는 폐쇄되고 내부 도어의 개방이 승인되어, 기계(10) 내부의 핸들링 로봇(20)이 트레이(17) 상에 배치된 제품들에 도달할 수 있다. 다음에, 핸들링 로봇(20)은 트레이(17)로부터 각각의 병 파킹 스테이션들(26) 또는 앰플 파킹 스테이션들(27)로의 병들(F) 및/또는 앰플들(A)의 이송을 제공한다. 핸들링 로봇(20)은 또한 트레이(17) 상에 위치된 선택적인 주사기들(S)의 각각의 주사기 파킹 스테이션(28)으로의 이송을 제공한다. 바람직하게는, 병들(F)은 각각의 병 파킹 위치들(26)로 이송되기 전에 저울(33) 상에서 칭량된다. 이러한 경우, 핸들링 로봇(20)은, 바람직하게는 각각의 병(F)의 칭량 동안에, 트레이(17)로부터 다른 물체들의 제거를 제공하거나, 임의의 경우에 하기에서 논의될 방식들에 따라 다른 물체들의 다른 이송 작동들을 제공한다. 병들(F)이 칭량된 후에, 핸들링 로봇(20)은 저울(33)로부터 파킹 위치(26)로 병들(F)의 이송을 제공하고, 즉, 처리 스테이션(32)이 사용 준비되어 있다면, 병 작업 지지체들(31) 중 하나 상으로 직접적으로 병들(F)의 이송을 제공한다.

조작자들은 또한 하나 또는 그 초과의 백들(B)을 개구(12) 내로 도입할 수 있으며, 하나 또는 그 초과의 백들(B)은 일단 기계(10) 내로 도입되면, 핸들링 로봇(20)에 의해 제거되고 대응하는 백 파킹 위치(30)로 이송된다. 핸들링 로봇(20)은 물체들을 이송하는데 필요한 시간 동안만 이러한 작동들에 의해 차지된다는 것에 주목해야 한다. 또한, 각각의 파킹 위치들로의 물체들의 이송은, 제품들이 기계(10) 내로 도입될 때 반드시 수행될 필요는 없고, 대신에 본 명세서에서 하기에 설명될 정맥주사용 약제들에 대한 조제 작동들에 관한 최적화되고 비동기적인 제어 로직에 따른, 기계(10) 내부에서 진행중인 작업 사이클들에 따라서, 단일 트레이(17) 상에 존재하는 각각의 제품에 대해 차별적인 방식으로도 연기될 수 있다.

정맥주사용 약제들의 실제 조제는 조제 스테이션(32)에 의해 수행되는 작동들에 의해 수행된다. 이와 관련하여, 주사기들(S) 중 하나는 핸들링 로봇(20)에 의해 파킹 위치(28)로부터 취해지고, 맞물림 부재(42)가 주사기를 파지하는 조제 스테이션(32)의 주사기 지지체(40)로 운반된다. 또한, 핸들링 로봇(20)은 병(F)이 그 파킹 위치(26)로부터 취해지고 병 작업 지지체들(31) 중 하나로 이송되도록 제공한다. 백들(B) 중 하나는 또한 그 파킹 위치(30)로부터 취해지고, 주사기 지지체(40) 아래에 위치된 작동 지지체 상의 작동 위치로 운반된다.

앰플들(A)은 영역(24)에 제공된 파킹 지지체 상에 보관된다. 앰플들(A)은 그러한 지지체로부터 자동 위치 유지 시스템이 제공된 시스템(27)을 향해 이송될 수 있다. 로봇에 제공된 한 쌍의 집게의 이동에 의해, 로봇은 앰플(A)의 노즐의 파괴를 초래하고, 이에 의해 그 내용물들이 주사기에 의해 흡인될 준비가 된다. 파괴된 노즐은 로봇에 의해 배출구를 향해 이송된다.

주사기가 조제 스테이션(32) 내에 배치되어 보유될 때, 주사기 지지체(40)는, 주사기의 바늘이 병(F)의 마개(stopper) 내로 도입되어, 앰플로 이송될 희석액을 병(F)으로부터 제거하거나, 예를 들어, 희석될 활성 성분을 병(F) 내로 주입할 수 있도록 하는 방식으로 배향 및 이동된다.

일단 희석될 제품이 병 작동 지지체들(31) 중 하나 상에 위치된 병들(F) 중 하나 내로 주입되면, 핸들링 로봇(20)은 병(F)의 내용물들을 혼합하도록 지향된 혼합기들(34) 중 하나로 병(F)을 이송하기 위해 병(F)이 취해지도록 제공한다. 혼합기(34)의 특정 구성에 따라서, 혼합기는, 혼합될 제품에 따라 특정될 수도 있는 혼합에 대한 프로파일 설정들에 따라서, 미리정해진 회전수로 연속적으로, 또는 두 방향들로의 교대 회전으로, 또는 진동 방식으로, 일정한 또는 불균등한 속도로 회전하도록 활성화될 수 있다.

혼합 작동의 종료시에, 병(F)은 병 작동 지지체(31)로 다시 이송되어, 백(B) 내로 주입될 내용물들을 병(F)으로부터 제거할 수 있거나, 병 파킹 위치(26)로 이동될 수 있거나, 개구(12)를 향해 이송될 수 있다. 이러한 모든 이동들은 핸들링 로봇(20)에 의해 수행되며, 이 핸들링 로봇(20)은, 예를 들어, 폐기 구역(도면들에 도시되지 않음) 내로, 예컨대 기계(10) 내부에 위치되고 조작자에 의해 주기적으로 비워지는 병원 폐기물용 용기 내로 주사기(S)를 이송하기 위한 주사기 지지체(40)로부터의 주사기(S)의 이송과 같은 물체들의 다른 이동들에 또한 사용된다.

전술한 모든 경우들에서, 핸들링 로봇(20)은 하나의 스테이션으로부터 다른 스테이션으로 물체들을 이송하는데 엄밀하게 필요한 시간 동안에 어떻게 사용되는지에 주목해야 한다. 핸들링 로봇(20)은 정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 다양한 단계들에 필요한 시간을 기다릴 필요 없이 물체의 이송 직후에 해제된다.

이제 도 9 내지 도 23을 참조하여, 전술한 기계의 내부벽들 중 하나를 형성하는데 사용될 수 있는 계량 모듈(100)이 상세하게 설명된다. 계량 모듈(100)은 또한, 예를 들어, 전술한 핸들링 로봇(20)을 사용하지 않고 조작자에 의해 사용될 수 있도록 층류 캐비닛 내부에 제공함으로써, 단독으로 사용될 수도 있다.

도 9 및 도 10을 참조하면, 계량 모듈(100)은 장비 벽(101)을 포함하며, 이 장비 벽(101)은 그로부터 돌출하는 상이한 그룹들을 작동시키기 위한 전자기기들 및 이동 부재들을 포함한다. 계량 모듈(100)은 하나 또는 그 초과의 용기 지지 그룹들(102)을 포함한다. 계량 모듈(100)은 바람직하게는 주사기 지지/계량 부재 그룹(103)을 포함하지만, 복수의 주사기 지지/계량 부재 그룹들(103)의 사용이 배제되지는 않는다. 계량 모듈은 바늘 풀림 및/또는 주사기 플러깅 그룹(104)을 포함하지만, 복수의 바늘 풀림 및/또는 주사기 플러깅 그룹들(104)의 사용이 배제되지는 않는다. 계량 모듈은 주사기 칭량 그룹(105)을 포함하지만, 복수의 주사기 칭량 그룹들(105)의 사용이 배제되지는 않는다. 계량 모듈은 백 칭량 그룹(106)을 포함하지만, 복수의 백 칭량 그룹들(106)의 사용이 배제되지는 않는다. 장비 벽 상에는, 바늘들을 위한 세척 스테이션(108) 및 계량 지지체의 바늘-유지 집게들의 쌍들이 또한 장착될 수 있다.

도 9 및 도 10에 도시된 실시예에서, 계량 모듈(100)은 장비 벽(101) 상에서 실질적으로 중앙 위치에 배열되는 단일의 주사기 지지/계량 부재 그룹(103)을 포함한다. 일부의 용기 지지 그룹들(102)(도면들의 예에서는 3 개), 바늘 풀림 및/또는 주사기 플러깅 그룹(104), 주사기 칭량 그룹(105) 및 ― 하부 위치에서 ― 백 칭량 그룹(106)은 주사기 지지/계량 부재 그룹 주위에 실질적으로 반경방향 배열로 배열된다.

하기의 상세한 설명으로부터 보다 명확해지는 바와 같이, 주사기 지지/계량 부재 그룹은 모터 그룹(132)에 의해 작동되는 회전 플랫폼(134) 상에 장착되고, 이 모터 그룹은 상기 주사기 지지/계량 부재 그룹이 장비 벽(101)의 수직 평면에서 회전하여 상기 주사기 지지/계량 부재 그룹을 반경방향으로 둘러싸는 다양한 그룹들쪽으로 때때로 향하게 한다. 계량 모듈(100)의 주요 특성은 이 계량 모듈 상에 보관된 물체들에 대한 모든 작동들이 핸들링 로봇 또는 외부 조작자의 개입 없이 수행될 수도 있다는 것이다. 이러한 의미에서, 계량 모듈(100)은 자율적인 작동 유닛을 구성한다.

이제 도 11 및 도 12를 참조하면, 용기 지지 그룹(102)은 계량 시스템과 함께 사용되는 밀폐된 용기들(F')를 보유하는 역할을 한다. 용기들(F')은 액체들 및 분말들 모두를 수용할 수 있고, 따라서 그 내부로부터 물질을 흡입하고 그 내부측에 물질을 주입하는데 모두 사용될 수 있다. 이러한 2 가지의 물질 추출 또는 주입 기능들 중 하나 및/또는 다른 기능은, 용기 지지 그룹(102) 상의 용기(F')의 위치설정 및 계량 유닛에 대한 모듈의 설치 위치와는 독립적으로, 동일한 용기(F')에 대해 몇 회 반복될 수 있다. 용기들(F')은 일반적으로 액체 또는 분말을 수용할 수 있는 밀폐된 용기들이고, 복수의 재료들(예를 들면, 유리+플라스틱 재료, 상이한 플라스틱 재료들) 또는 단일 재료(예를 들면, 유리 또는 플라스틱 재료)에 의해 형성된 강성 용기들(예를 들면, 병들, 작은 병들, 앰플들) 및 가요성 용기들(예를 들면, 백들, 탄성중합체 펌프들) 둘 모두일 수 있다.

용기 지지 그룹(102)은 장비 벽(101)으로부터 돌출하는 일련의 집게들의 쌍들(120)을 포함한다. 집게들의 쌍들(120)은 회전 부재(122)의 실질적으로 수평축(X-X) 주위에 배열된다. 바람직하게는, 각각의 용기 지지 그룹(102)은 90°로 배열된 4 개의 집게들의 쌍들(120)을 포함한다. 집게들의 각각의 쌍(120)은 용기(F')를 파지할 수 있는 2 개의 죠우들(jaws)(123)을 포함한다. 모든 죠우들(123) 아래에는, 용기(F')를 위한 지지 플레이트(124)가 배열되어 있다. 죠우들(123)은 액추에이터 메커니즘(125)에 의해 작동된다. 따라서, 각각의 용기 지지 그룹(102)은 동시에 복수의 용기들(F')을 지지할 수 있다. 회전 부재(122)의 결과로서, 용기 지지 그룹(102)은 주사기 지지/계량 부재 그룹(103) 옆에 용기(F')를 위치시키도록 모터 그룹(111)에 의해 회전할 수 있다. 집게들의 쌍들(120)은 용기(F')가 적재될 수 있게 하도록 자율적으로 그리고 임의의 위치로 작동할 수 있는 동시에, 계량 구역에서는 집게들의 다른 쌍(120)이 사용된다.

더 이상 사용될 수 없는 용기들(F')이 간단히 집게들의 각각의 쌍들(120)을 개방함으로써 낙하하게 되도록 하는 방식으로 용기 지지 그룹(102)을 사용하는 것이 가능하다. 이러한 목적을 위해, 용기 지지 그룹 아래에는, 용기 지지 그룹(102)으로부터 낙하하게 되는 용기들(F')를 수집하기 위한 바스켓(basket) 등이 제공되어 있다. 용기 지지 그룹(102)은 그 자체로 자율적이며, 장비 벽(101)으로부터 맞물림해제되어(disengaged) 새로운 위치를 향해 일괄적으로 운반될 수 있도록 구성될 수 있다. 예를 들면, 용기 지지 그룹(102)은 계량 모듈(100)에 대해 시스템 전체를 외부적으로 적재하도록 맞물림해제되어 별도의 적재 위치를 향해 운반될 수 있다. 변형예에서, 집게들의 쌍들(120)은 용기 지지 그룹(102)으로부터 자율적으로 맞물림해제되어 적재 위치로 독립적으로 운반되어, 용기 지지 그룹(102)의 모터 부재를 장비 벽(101) 상의 위치에 남겨둘 수 있다.

축(X-X)을 중심으로 한 상이한 회전 각도들에 의해 규정되는 용기 지지 그룹(102)의 다양한 위치들은 상이한 기능들과 연관될 수 있다. 예를 들면, 용기 적재 위치, 용기 배출 위치, 주입 및/또는 흡입 위치, 칭량 위치, 소독 위치, 바코드 및/또는 라벨 판독 위치 및 용기 개방 위치를 갖는 것이 가능하다(예를 들면, 용기가 앰플인 경우).

이제 도 13 내지 도 16을 참조하면, 주사기 지지/계량 부재 그룹(103)은 계량 작동들을 수행하기 위해 주사기들(S) 등을 지지하는 역할을 한다. 특히, 이것은, 주사기들(S) 등을 보유 및 사용하며, 액체들의 흡입 또는 주입, 칭량, 세척, 예를 들어, 텔레비전-카메라(tele-camera) 등과 같은 비전 시스템들에 의한 중량 및/또는 다른 특성들의 식별 및 평가, 계량 물체들의 폐쇄, 바늘들 또는 다른 외부 시스템들(예를 들면, 백들, 탄성중합체 펌프들, 연결 튜브들 등)의 연결 및/또는 분리, 및 일반적으로 주사기들(S) 등과 같은 계량을 위한 물체들에 대해 수행될 수 있는 모든 기능들과 같은 다양한 기능들이 수행되는 계량 모듈(100) 내부의 다양한 위치들을 향해 주사기들(S)을 운반하는 역할을 한다.

주사기 지지/계량 부재 그룹(103)은 축(X-X)을 중심으로 회전할 수 있는 베이스 지지체(130)를 포함하며, 이 베이스 지지체(130)는 장비 벽(101)의 평면의 일부분을 규정하는 원형 플레이트(134) 뒤에 배열된 메인 회전 모터(132)에 연결된다. 이러한 방식으로, 메인 회전 모터(132)는 장비 벽(101)의 내부에 배치된 상태로 유지되는 한편, 베이스 지지체(130)는 장비 벽(101) 외부로 돌출한다. 모든 베이스 지지체(130)는 선택적으로 횡방향 이동 시스템의 결과로서 축(X-X)에 대해 횡축을 따라 병진 이동할 수 있다.

베이스 지지체 상에는, 선형 주사기 본체 러너(linear syringe body runner)(135), 선형 주사기 바늘 러너(136) 및 선형 주사기 플런저 클램핑 러너(137)가 장착되어 있으며, 이들 각각은 각각의 선형 가이드 상에서 슬라이딩할 수 있고, 관련 모터에 의해 작동되는 전동장치(transmission)에 의해 제어된다.

선형 주사기 본체 러너(135) 상에는, 주사기 본체 클램핑 집게들의 한 쌍(139)의 2 개의 죠우들(138)이 이동 가능한 방식으로 장착되어 있다. 2 개의 죠우들(138)은 주사기들(S) 등의 본체 주위에서 개방 및 폐쇄될 수 있으며, 바람직하게는 바늘의 수용 부재와 반대측에 있는 주사기(S)의 날개들과 맞닿아 있다.

선형 주사기 바늘 러너(136) 상에는, 주사기 바늘 클램핑 집게들의 한 쌍(141)의 2 개의 죠우들(140)이 이동 가능한 방식으로 장착되어 있다. 2 개의 죠우들(140)은 주사기(S)의 바늘 지지체 주위에서 개방 및 폐쇄되어, 바늘 지지체를 삽입하거나 제거할 수 있게 한다. 주사기 바늘 클램핑 집게들의 쌍(141)은 루어락(Luer Lock) 유형의 바늘의 클램핑과, 다른 유형들의 클램핑, 예를 들어, "루어 슬립 팁(Luer Slip Tip)", "편심 루어 슬립 팁(Eccentric Luer Slip Tip)", "카테터 팁(Catheter Tip)", 및 일반적으로 루어락 시스템 등과 함께 제공되는 것들과 같은 나사형 끼워맞춤을 갖는 모델들에 부가하여 압력-끼워맞춤에 기초한 주사기들과 바늘들 사이의 모든 연결들을 갖는 주사기들(S)을 모두 제어할 수 있다. 주사기 바늘 클램핑 집게들의 쌍(141)은 계량 시스템의 나머지부에 대한 자율적인 이동에 의해 주입 및/또는 흡입 팁과 바늘의 센터링을 수행할 수 있다. 주사기 바늘 클램핑 집게들의 쌍(141)은 주사기(S)와 접촉한 상태로 바늘을 유지하여 바늘/주사기 사이의 압력에 의한 연결의 유형들의 사용을 허용할 수 있다. 선형 러너(136)의 결과로서, 주사기 바늘 클램핑 집게들의 쌍(141)은 바늘이 주사기의 축에 대한 종방향 이동에 의해 주사기(S)로부터 제거되게 할 수 있다. 주사기 바늘 클램핑 집게들의 쌍(141)은 또한 바늘 덮개 캡의 제거를 수행할 수 있다. 주사기 바늘 클램핑 집게들의 쌍(141)은 완전히 후퇴되어 주사기의 본체가 완전히 자유롭게 하고, 따라서, 예를 들어, 로봇 아암이 개입하거나 시스템 내부에 주사기를 일시적으로 파킹할 필요 없이 주사기를 칭량하는 것과 같은 다른 서브-유닛들에서 주사기를 조작할 가능성을 제공하게 할 수 있다. 집게들의 쌍(141)은 약제들의 임의의 교차-오염(cross-contamination)의 문제들을 방지하기 위해 세척 유닛(108) 내부에서 세척될 수 있도록 바늘의 한계를 넘어서 연장될 수 있다.

선형 주사기 플런저 클램핑 러너(137) 상에는, 주사기 플런저 클램핑 집게들의 한 쌍(145)의 2 개의 죠우들(144)이 이동 가능한 방식으로 장착되어 있다. 2 개의 죠우들(144)은 주사기 플런저(S)의 로드 주위에서 개방 및 폐쇄되어, 흡입 및 주입에 따라 작동하도록 주사기 플런저의 로드를 주사기(S)로부터 뽑아내고 주사기(S)에 삽입할 수 있다.

주사기 지지/계량 부재 그룹(103)은 모터(132)의 결과로서 축(X-X)을 중심으로 회전 이동될 수 있다. 주사기(S)는, 주로 선형 러너(134) 상에 장착된 주사기 본체 클램핑 집게들의 쌍(139)의 선형 이동 능력의 결과로서, 축(X-X)에 수직인 축을 따른 병진 이동들을 추가로 수행할 수 있다. 이에 의해, 미리정해진 기계적 블록들 또는 정지부들(stops)의 제공에 대한 어떠한 필요성도 없이 주사기 지지/계량 부재 그룹(103)의 둘레부 상의 임의의 지점들 상에서 작동하는 것이 가능하다.

주사기 지지/계량 부재 그룹(103)의 특성들은 상이한 치수들을 갖는 주사기들(S)의 사용을 허용하지만, 단일 포맷(format) 또는 단일 마크(mark)에 한정되지 않는다. 다양한 주사기들(S)에 관한 설정들은 전자 처리 시스템의 데이터베이스 내에 저장되고, 주사기 및/또는 바늘을 변경할 때 작동 구성을 변경하는 능력을 제공한다.

주사기가 사용된 후에 낙하하게 하도록 주사기 지지/계량 부재 그룹(103)을 구성하는 것이 가능하다. 그러한 목적을 위해, 주사기 지지/계량 부재 그룹(103) 아래에 바스켓 등을 제공하는 것이 가능하다. 이것은 그에 따라 자동적으로 수행될 수 있는 주사기의 언로딩을 위한 핸들링 로봇의 사용을 방지한다.

이제 도 17 내지 도 19를 참조하면, 바늘 풀림 및/또는 주사기 플러깅 그룹(104)은 주사기들을 위한 바늘들 또는 커버들과 같은 물체들의 회전 및/또는 보유를 허용한다. 이러한 그룹은 메인 부재(150)를 포함하며, 이 메인 부재(150) 상에는, 부재, 예를 들어, 주사기 바늘 또는 주사기 커버를 수용 및 파지하기 위한 수용 부재(152)를 갖는 작동 부재(151)가 장착되어 있다. 모터(154)는 전동장치(156)에 의해 작동 부재(151)에 연결되어 작동 부재를 제어에 따라 선택적으로 회전시킨다. 주사기들(S) 상에 커버를 가압하거나 주사기(S)로부터 바늘을 빼내기 위한 병진 이동 부재(translation member)(157), 예를 들어, 플런저가 작동 부재(151)와 연관되어 있다.

그룹(104)은 루어락 시스템에 의해 또는 루어락 시스템 없이 연결된 바늘들을 풀 수 있다. 그룹(104)은 압력을 가하는 방식 그리고 나사결합 가능한 방식 모두로 주사기들을 커버들로 덮을 수 있다. 그룹(104)에 의해 보유된 모든 재료들은 로봇 아암의 개입을 필요로 하지 않도록, 예를 들어, 바스켓 등 내로 아래로 자동적으로 낙하하게 될 수 있다.

이제 도 20 및 도 21을 참조하면, 주사기 칭량 그룹(105)은 맞물림 요소(160)를 포함한다. 맞물림 요소(160)는 바람직하게는, 저울(162)에만 고정되도록 2 개의 죠우들(163) 사이에 칭량될 주사기(S) 또는 다른 물체를 보유함으로써 이것을 파지할 수 있는 2 개의 아암들(161)을 포함한다. 2 개의 아암들(161)은 이들 각각을 다른 아암의 방향으로 압박하는 스프링에 의해 부하를 받는다. 모터(164)는 편심 아암(165)에 연결되고, 이 편심 아암(165)은 회전에 의해 스프링(161)의 작용에 대해 반대로 작용함으로써 아암들(161)을 멀리 이동시키는 전동장치(168)가 제공된 샤프트(167)에 고정된 반경방향 페그(radial peg)(166)의 일 측부에만 작용한다. 주사기 칭량 그룹(105)이 대기 위치에 있을 때, 모터(164)는 아암들(161)이 스프링의 작용에 대해 반대로 작용함으로써 서로 멀리 떨어진 상태로 유지되도록 하는 방식으로 편심 아암(165)을 반경방향 페그(166)에 대해 압박한다. 물체(0), 예를 들어, 주사기를 칭량하기 위해, 물체(O)는 아암들(161) 사이에 배열되고, 모터(164)는 편심 아암(165)을 반경방향 페그(166)로부터 멀리 이동시키도록 작동되고, 따라서 저울(162)과 모터(164) 사이의 기계적 분리를 얻어서 측정에 영향을 미치지 않게 한다.

물론, 주사기 칭량 그룹(105)을 분리하기 위한 시스템은 또한 도시된 것과 상이하게 구성될 수도 있다. 임의의 경우에, 그룹(105)은 주사기 또는 다른 물체, 예컨대 백들, 병들, 앰플들, 바늘들, 커버들 및 탄성중합체 백들을 보유하는데 사용되어, 로봇 아암 또는 외부 조작자의 개입 없이 이들이 칭량될 수 있게 한다. 도면들의 특정 예에 나타낸 바와 같이, 맞물림 요소(160)의 자동 폐쇄 시스템은 그것의 폐쇄의 결과로서 에너지를 저장하는 스프링에 의해 작동될 수 있는 한편, 개방은 스프링에 부하를 가하고 맞물림 요소(160)를 개방 상태로 유지하는 모터 또는 외부 회전에 의해 수행된다. 모터는 배터리에 의해 공급되고 무선 방식으로 제어되는 전기적 유형일 수 있다. 모터는 부근의 전기장에 의해 공급 및 제어되는 전기적 유형일 수 있다. 대안적인 작동 시스템은 가압 유체의 축적을 사용할 수 있다.

이제 도 22 및 도 23을 참조하면, 백 칭량 그룹(106)은 저울(174)의 작은 아암들(172)에 의해 지지되는 백 지지체(170)를 포함한다. 백 지지체(170) 아래에는, 피스톤(175)에 의해 작동되는 리프팅 부재(lifting)(174)가 배열되어 있다. 리프팅 부재는 맞닿음부(abutment)로서 그리고 고정 기준부(fixed reference)로서 작용하는 상부 돌출부(176)에 대해 백 지지체(170)를 가압할 수 있다. 백 지지체(170)에 의해 보유되는 백(또는 다른 물체)은 2 개의 위치들 사이에서 병진 이동할 수 있다. 제1 칭량 위치에서, 리프팅 부재(174)는 하강되고, 백 지지체(170)와 간섭하거나 맞물림하지 않는다. 이러한 방식으로, 백 지지체(170)는 아암들(172)에 의해서만 지지되고, 따라서 저울(174)을 완전히 압박한다. 따라서, 칭량 위치에서, 백 지지체(170)는, 알려진 편차 외에 저울에 존재하는 물체의 중량을 확립하기 위해, 중력에 의해서만 저울에 고정되도록 자유롭다. 제2 정지 위치에서, 리프팅 부재(174)는 상부 돌출부(176)에 맞닿도록 백 지지체(170)를 상향으로 가압시킨다. 2 개의 위치들 사이의 이동은 핸들링 로봇의 어떠한 사용 없이도 단일 이동으로 수행된다.

계량 모듈(100)은 또한 약제들의 혼합물들의 반수동 제조를 위해 자율적으로, 즉 실질적으로 로봇에 대한 어떠한 필요성도 없이 작동할 수 있다. 그러한 목적을 위해, 계량 모듈(100)은 예를 들어, 층류 캐비닛 내에 삽입되고, 통상적으로 조작자에 의해 수행되는 모든 작동들을 자동화하는데 사용될 수 있다. 이러한 경우, 조작자에게 남은 유일한 과업은 주사기들, 백들, 병들, 커버들 등과 같은 계량 모듈(100)에 의해 사용되는 다양한 물체들을 로딩하는 것이다. 일단 이들 물체들이 로딩되면, 계량 모듈(100)은 조작자에 의한 어떠한 다른 동작도 필요로 하지 않고서 약제들의 조제를 수행할 수 있다. 이러한 방식으로, 상기에서 설명되고 로봇 아암이 제공되는 기계에 의해 완전히 자동적인 구성으로 수행될 수 있는 것과 유사한 방식으로 수동 조제에 대해 보다 매우 정확한 프로세스가 보장된다.

계량 모듈(100)은 다양한 유형들의 조제들에 적합화될 수 있는 융통성있는 작동을 갖는다. 결과적으로, 계량 모듈(100)에 의해 수행될 수 있는 이들 프로세스들 중 하나만이 예로서 설명되어 있다. 프로세스는 예를 들어, 계량 시스템 상에 주사기(S)를 로딩하는 것으로 시작할 수 있다. 다음에, 계량 모듈(100)은 주사기(S) 및 바늘의 정렬을 자율적으로 제공하여 그것의 사용을 제공할 수 있다. 예를 들면, 바늘의 덮개의 제거 및/또는 바늘의 주사기(S) 내로의 삽입을 제어하는 것이 가능하다. 사용을 위해 주사기(S)를 배열하는 단계 동안, 병들(F') 또는 다른 물체들의 로딩을 수행하는 것이 가능하다. 따라서, 로딩 프로세스는 동일한 계량 모듈(100) 상에서 동시에 수행될 수 있다. 전형적으로, 최종 제품이 주입될 수 있는 백들은 계량 부재 상에 마지막으로 로딩되지만, 이것은 계량 모듈(100)의 작동 및 기능적 가능성들을 한정하는 것으로 간주되어서는 안 된다. 로딩 단계 동안, 즉 일단 모든 물체들을 로딩하는 단계가 완전히 종료되면, 계량 모듈(100)은 로딩될 수 있는 백들, 병들, 앰플들 및 임의의 다른 물체로부터 액체들 및 약제들을 취하기 시작한다. 일단 액체가 흡입되고, 선택적으로 주사기(S)의 중량이 주사기 칭량 그룹(105)에 의해 자동적인 방식으로 제어되면, 계량 모듈(100)은 액체를 최종 수용 용기 내에 주입하도록 제공한다. 결국, 이러한 최종 용기는 주입되는 액체의 양이 정확한지를 평가하기 위해 칭량될 수 있다. 최종 용기는 액체를 내부에 유지할 수 있는 백, 주사기, 병 또는 다른 물체일 수 있다.

마지막으로, 본 발명의 기계, 모듈 및 프로세스는 매우 신속한 실행으로 정맥주사용 약제들의 제조를 허용한다. 단일의 계량 부재의 전형적인 실행 신속도는, 기계 내부의 하나의 위치로부터 다른 위치로의 물체들의 이송에만 사용되는 핸들링 로봇의 이동들에 대해 비동기적인 방식으로, 증가되는 필요 작동들을 자율적으로 수행하기에 적합한 장비가 제공되는 장비 벽들을 갖는 모듈 방식으로 증가될 수 있다.

물론, 동일하게 유지되는 본 발명의 원리, 실시예의 형태들 및 구성의 상세사항들은, 본 발명의 범위로부터 벗어남이 없이, 설명 및 예시된 것들에 대해 광범위하게 변경될 수 있다.

Claims

폐쇄된 내부 작업 환경의 측면들을 규정하는 복수의 측벽들을 갖는 밀폐 구조체(enclosing structure)(11)를 포함하는, 정맥주사용 약제들(intravenous medicaments)을 조제하기 위한 기계로서,
상기 밀폐 구조체(11)의 적어도 하나의 측벽 상에는, 상기 폐쇄된 내부 작업 환경에 대한 선택적인 접근을 위해 적어도 하나의 접근 스테이션(access station)(12)이 제공되고, 상기 폐쇄된 내부 작업 환경에는, 정맥주사용 약제들의 조제에 사용될 수 있는 하나 또는 그 초과의 물체들(F, A, B, S)을 위한 복수의 스테이션들이 제공되며, 상기 복수의 스테이션들은,
― 상기 물체들(F, A, B, S) 중 하나 또는 그 초과를 일시적으로 수용하도록 제공되는 적어도 하나의 일시적 수용 또는 파킹(parking) 스테이션(26, 27, 28, 30), 및
― 상기 물체들(F, A, B, S) 중 하나 또는 그 초과에 대해 정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 작동들을 수행하도록 제공되는 적어도 하나의 작동 스테이션(operating station)(31, 34, 42)을 포함하며,
적어도 하나의 일시적 수용 또는 파킹 스테이션(26, 27, 28, 30) 및 적어도 하나의 작동 스테이션(31, 34, 42)이 상기 측벽들의 적어도 하나의 장비 벽(equipped wall)(24) 상에 제공되고, 상기 기계는 상기 기계의 폐쇄된 내부 공간에 배열되는 핸들링 로봇(handling robot)(20)을 더 포함하며, 상기 핸들링 로봇(20)은 적어도 하나의 접근 스테이션(12), 적어도 하나의 일시적 수용 스테이션(26, 27, 28, 30) 및 적어도 하나의 작동 스테이션(31, 34, 42)으로부터 선택된 임의의 스테이션으로부터 이들 스테이션들(12, 26, 27, 28, 30, 31, 34, 42) 중 임의의 다른 스테이션으로 상기 물체들(F, A, B, S)을 이송하도록 프로그래밍되는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계.
제1 항에 있어서,
상기 핸들링 로봇(20)은 상기 폐쇄된 내부 작업 환경 내의 실질적으로 중앙 위치에 배열되고, 상기 핸들링 로봇(20)은, 핸들링 핸드(handling hand)(23)를 포함하고, 그리고 상기 핸들링 핸드(23)가 상기 밀폐 구조체(11)의 측벽들 상의 임의의 위치에 실질적으로 도달할 수 있도록 실질적으로 수직축을 중심으로 회전할 수 있는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계.
제1 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 장비 벽(24)은,
― 병들(bottles)(F) 등을 위한 적어도 하나의 병 파킹 스테이션(26),
― 앰플들(ampoules) 또는 약병들(phials)(A) 등을 위한 적어도 하나의 앰플 파킹 스테이션(27),
― 주사기들(S) 등을 위한 적어도 하나의 주사기 파킹 스테이션(28),
― 백들(bags)(B) 등을 위한 적어도 하나의 백 파킹 스테이션(30)을 포함하는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계.
제1 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 장비 벽(24)의 실질적으로 중앙 구역(zone)에는, 정맥주사용 약제들을 조제하기에 적합한 조제 스테이션(32)이 제공되는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계.
제4 항에 있어서,
상기 조제 스테이션(32) 주위에는, 병 작업 지지체들(31)이 배열되는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계.
제4 항에 있어서,
상기 조제 스테이션(32) 아래에는, 백(B) 및/또는 병(F)을 칭량할(weighing) 수 있는 칭량 장치(33)가 배열되는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계.
제4 항에 있어서,
상기 조제 스테이션(32)은 실질적으로 수평인 축을 중심으로 회전할 수 있고 실질적으로 수직 방향으로 이동 가능한 주사기 지지체(40)를 포함하며, 상기 주사기 지지체에는, 주사기(S)를 위한 맞물림 부재(42)가 제공되는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계.
제7 항에 있어서,
상기 주사기 지지체(40)는 상기 맞물림 부재(42)에 의해 파지된 주사기(S)의 플런저(plunger)를 선택적으로 전방 또는 후방으로 이동시켜 상기 주사기(S)를 흡입 또는 주입 방식으로 작동시킬 수 있는 주사기 액추에이터(syringe actuator)(44)를 포함하는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계.
제1 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 장비 벽(24) 상에는, 하나 또는 그 초과의 대응하는 병들(F)의 내용물들을 혼합할 수 있는 하나 또는 그 초과의 혼합기들(34)이 배열되는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계.
제1 항에 있어서,
상기 접근 스테이션(12)은 상기 기계에 대해 상기 내부 환경을 외부에 직접적으로 노출시키지 않도록 구성된 전이 챔버(transit chamber)의 형태로 구성되는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계.
제10 항에 있어서,
상기 전이 챔버는 2 개의 폐쇄 패널들 또는 도어들을 구비하며, 상기 2 개의 폐쇄 패널들 또는 도어들 중 하나는 상기 전이 챔버로 내용물들을 도입하거나 상기 전이 챔버로부터 내용물들을 인출하기 위해 조작자가 접근 가능하도록 상기 밀폐 구조체(11)의 외부측을 향하여 지향하고, 다른 하나는 상기 핸들링 로봇(20)에 의해 내용물들을 제거하거나 집어넣기 위해 상기 기계의 내부 작업 환경을 향하여 지향하는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계.
제1 항에 있어서,
상기 접근 스테이션(12) 내에는, 상기 정맥주사용 약제들을 조제하기에 적합한 상기 물체들(F, A, B, S)을 위한 특정 수용 부재들(18)이 제공된 적어도 하나의 트레이(tray)(17)가 삽입될 수 있는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계.
제12 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 트레이(17)는 대응하는 상이한 기본 직경들을 갖는 원통형 물체들을 수용할 수 있도록 적어도 2 개의 서로 상이한 내경들을 갖는 공동(cavity)을 포함하는 적어도 하나의 수용 부재(18)를 포함하며, 상기 기본 직경들은 상기 공동의 상이한 내경들에 실질적으로 대응하는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계.
제12 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 트레이(17)는 주사기들(S) 등을 위한 적어도 하나의 특정 수용 부재(19)를 더 구비하는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계.
제1 항에 있어서,
상기 기계에는, 상기 정맥주사용 약제들을 조제하기에 이상적인 환경 조건들을 유지하기 위해 상기 밀폐 구조체(11) 내부의 공기를 조절하는 동시에, 조작자들의 건강에 위험한 분말들 또는 다른 제품들의 배출들을 방지하거나 상기 밀폐 구조체(11) 내로의 오염물들의 도입을 최소화하기 위한 시스템이 제공되는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계.
제15 항에 있어서,
상기 내부 작업 환경은 내부에서 처리되는 유해 또는 독성 제품들의 배출을 방지하기 위해 음압(negative pressure)으로 유지되는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계.
제15 항에 있어서,
상기 내부 작업 환경은 상기 밀폐 구조체(11) 내로의 오염물들의 도입을 방지하기 위해 양압(positive pressure)으로 유지되는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 기계.
제1 항에 따른 기계의 측벽들 중 적어도 하나를 형성하기 위해, 또는 자율적으로 사용하기 위해, 정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 계량 모듈(metering module)로서,
하나 또는 그 초과의 용기 지지 그룹들(102), 적어도 하나의 주사기 지지/계량 부재 그룹(103), 및 정맥주사용 약제들의 조제에 사용되는 물체들을 칭량하기 위한 적어도 하나의 칭량 그룹(105, 106)을 포함하는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 계량 모듈.
제18 항에 있어서,
적어도 하나의 바늘 풀림(needle unscrewing) 및/또는 주사기 플러깅 그룹(syringe plugging group)(104)을 더 포함하는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 계량 모듈.
제18 항 또는 제19 항에 있어서,
적어도 하나의 세척 스테이션(108)을 더 포함하는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 계량 모듈.
제18 항에 있어서,
상기 용기 지지 그룹들(102) 중 하나에 의해, 및/또는 주사기 지지/계량 부재 그룹(103)에 의해 낙하하게 되는 물체들을 수집하기 위한 하나 또는 그 초과의 바스켓들(baskets) 등을 포함하는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 계량 모듈.
제18 항에 있어서,
상기 칭량 그룹(105, 106)은 적어도 하나의 주사기 칭량 그룹(105) 및/또는 적어도 하나의 백 칭량 그룹(106)을 포함하는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 계량 모듈.
제18 항에 있어서,
실질적으로 중앙 위치에 배열되고, 일부의 용기 지지 그룹들(102)에 의해, 바늘 풀림 및/또는 주사기 플러깅 그룹(104)에 의해, 주사기 칭량 그룹(105)에 의해, 그리고 ― 하부 위치에서 ― 백 칭량 그룹(106)에 의해 반경방향으로 둘러싸인 단일의 주사기 지지/계량 부재 그룹(103)을 포함하며, 상기 주사기 지지/계량 부재 그룹(103)은 모터 그룹(111)에 의해 작동되는 회전 플랫폼(134) 상에 장착되고, 상기 모터 그룹(111)은 상기 주사기 지지/계량 부재 그룹이 수직 평면에서 회전하여 상기 주사기 지지/계량 부재 그룹을 반경방향으로 둘러싸는 다양한 그룹들쪽으로 때때로 향하게 하는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 계량 모듈.
제18 항에 있어서,
상기 용기 지지 그룹(102)은 실질적으로 수평인 축(X-X)을 중심으로 회전하도록 배열된 복수의 집게들(120)의 쌍을 포함하는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 계량 모듈.
제18 항에 있어서,
상기 주사기 지지/계량 부재 그룹(103)은 실질적으로 수평인 제1 축(X-X)을 중심으로 회전할 수 있고, 상기 제1 축(X-X)에 횡방향인 축을 따라 병진 이동 가능한 베이스 지지체(130)를 포함하는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 계량 모듈.
제25 항에 있어서,
상기 주사기 지지/계량 부재 그룹(103)은 주사기 본체를 클램핑하기 위한 집게(139)들의 쌍, 주사기 바늘을 클램핑하기 위한 집게(141)들의 쌍 및 주사기 플런저를 클램핑하기 위한 집게(145)들의 쌍을 포함하며, 이들 집게들의 쌍 각각은 선형으로 이동 가능한,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 계량 모듈.
제19 항에 있어서,
상기 바늘 풀림 및/또는 주사기 플러깅 그룹(104)은 부재를 수용 및 파지하기 위한 수용 부재(152)를 갖는 작동 부재(151)를 포함하며, 상기 작동 부재(151)는 주사기 상에 커버를 가압하거나 주사기로부터 바늘을 뽑아내기 위해 선택적으로 회전 가능하고 병진 이동 부재(157)와 연관되는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 계량 모듈.
제18 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 칭량 그룹은 칭량될 부재를 파지하기 위해 탄성 부하를 받는 맞물림 부재(160)를 갖는 주사기 칭량 그룹(105)을 포함하며, 모터 부재(164)는, 탄성 부하 작용에 대해 반대로 작용함으로써 상기 맞물림 부재(160)를 느슨하게 하도록 배열되고, 또한 측정에 영향을 미치지 않도록 상기 맞물림 부재(160)에 연결된 저울(162)을 분리시키기 위해 상기 맞물림 부재(160)로부터 맞물림해제될 수 있는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 계량 모듈.
제18 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 칭량 그룹은 저울(174)에 연결되고 맞닿음부(abutment)로서 그리고 고정 기준부(fixed reference)로서 작용하는 돌출 부재(176)와 맞닿도록 선택적으로 리프팅될 수 있는 백 지지체(170)를 갖는 백 칭량 그룹(106)을 포함하는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 계량 모듈.
제1 항 내지 제17 항 중 어느 한 항에 나타낸 유형의 기계에 의해, 정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 프로세스로서,
― 기계 내부에의 용기들(F, A, B, S)의 도입 단계;
― 상기 기계로부터 용기들의 제거 단계;
― 단일의 핸들링 로봇(20)에 의해 수행되는, 미리정해진 스테이션으로부터 다른 미리정해진 스테이션으로의 용기들(F, A, B, S)의 이송 단계;
― 상기 핸들링 로봇(20)의 사용 없이 수행되는, 정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 동작들을 상기 용기들(F, A, B, S)이 받게 하는 단계를 비동기적으로 실행하는 것을 포함하는,
정맥주사용 약제들을 조제하기 위한 프로세스.