KR102439027B1 - Method and system for managementing water environment - Google Patents

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KR102439027B1
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unmanned aerial
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KR1020210146347A
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전형석
김무건
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(주)지오시스템리서치
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Abstract

The present invention relates to a method for managing a water environment using an unmanned aircraft and an unmanned surface vehicle. To this end, the method comprises the steps of: transmitting a control command to an unmanned aircraft to move the unmanned aircraft to a specific area; receiving an image of the specific area from the unmanned aircraft; analyzing the received image; selecting one of the unmanned aircraft and an unmanned surface vehicle as an object for performing a mission corresponding to the specific area, on the basis of an analysis result of the received image; and transmitting a control command related to the mission to the selected one to perform the mission corresponding to the specific area. In the step of analyzing the received image, at least one of a flow rate, water quality, a position of a floating object, an amount of a floating object, and a meteorological condition of the specific area can be analyzed based on the received image. Therefore, water environment analysis for a wide area can be performed.

Description

수환경 관리 방법 및 시스템{METHOD AND SYSTEM FOR MANAGEMENTING WATER ENVIRONMENT}Aquatic environment management method and system

본 발명은 수(水)환경을 관리하는 방법 및 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to a method and system for managing an aquatic environment.

산업화가 증가함에 따라, 자연 환경 보호에 대한 관심이 증가하고 있으며, 특히 최근에는 수(水)환경 보호에 대한 관심이 증가하고 있다.As industrialization increases, interest in the protection of the natural environment is increasing, and in particular, in recent years, interest in the protection of the aquatic environment is increasing.

수환경은, 인간의 생활과 생물의 생육에 필요한 물을 끌어오기 위한 지표와 지하수, 이를 활용하기 위한 수리와 수문, 다양한 생물종이 서식하는 해양 등의 환경을 통칭하는 용어이다. The aquatic environment is a generic term for the environment such as surface and groundwater to draw water necessary for human life and growth, hydrology and sluice gates to utilize it, and the ocean in which various species of living things inhabit.

한편, 최근에는 기술이 발전함에 따라 다양한 센서들이 개발되고 있으며, 이에 센서를 이용하여 수환경을 모니터링 하는 방법에 대한 연구가 활발하게 진행되고 있다. On the other hand, in recent years, various sensors have been developed with the development of technology, and research on a method of monitoring the aquatic environment using the sensor is being actively conducted.

이러한, 센서를 이용한 수환경 모니터링 방법으로서, 대한민국 공개특허 10-2012-0062595호는 센서를 이용한 수중 환경 모니터링 시스템을 개시하고 있으며, 수중에 위치한 센서로부터 수중 환경을 측정한 데이터를 수신하는 기술을 포함하고 있다. As such, as a method of monitoring the aquatic environment using a sensor, Korean Patent Application Laid-Open No. 10-2012-0062595 discloses an underwater environment monitoring system using a sensor, and includes a technology for receiving data measuring the underwater environment from a sensor located in the water. are doing

그러나, 이 기술은 센서가 위치한 영역에 대해서만 수중 환경 데이터를 획득하고 있을 뿐, 광범위한 영역에 대한 수환경 분석 및 수환경을 직접적으로 관리하는 기술을 개시하고 있지 않다. However, this technology only acquires the aquatic environment data for the area where the sensor is located, and does not disclose a technology for directly managing the aquatic environment and analyzing the aquatic environment for a wide area.

이에, 광범위한 영역에 대한 수환경을 분석하고 관리하고자 하는 니즈가 존재한다. Accordingly, there is a need to analyze and manage the aquatic environment for a wide area.

무인 비행체 및 무인 수상체를 활용하여 수환경 관리를 수행하는 수환경 관리 방법 및 시스템에 관한 것이다. It relates to an aquatic environment management method and system for performing aquatic environment management using an unmanned aerial vehicle and an unmanned surface vehicle.

나아가, 이동의 제약 및 장비 운반의 제약을 받지 않고 수환경 관리를 수행하는 수환경 관리 방법 및 시스템에 관한 것이다. Furthermore, it relates to an aquatic environment management method and system for performing aquatic environment management without restriction of movement and equipment transport.

위에서 살펴본 과제를 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 무인 비행체 및 무인 수상정을 활용한 수환경 관리 방법은, 상기 무인 비행체가 특정 영역으로 이동하도록, 상기 무인 비행체로 제어 명령을 전송하는 단계, 상기 무인 비행체로부터 상기 특정 영역에 대한 영상을 수신하는 단계, 상기 수신된 영상을 분석하는 단계, 상기 수신된 영상에 대한 분석 결과에 기반하여, 상기 무인 비행체 및 상기 무인 수상정 중 어느 하나를 상기 특정 영역에 대응되는 임무를 수행할 대상으로 선택하는 단계 및 상기 선택된 어느 하나가 상기 특정 영역에 대응되는 임무를 수행하도록, 상기 어느 하나로 상기 임무와 관련된 제어 명령을 전송하는 단계를 포함하고, 상기 수신된 영상을 분석하는 단계는, 상기 수신된 영상에 기반하여, 상기 특정 영역의 유속, 수질, 부유물의 위치, 부유물의 양 및 기상 상태 중 적어도 하나를 분석할 수 있다. In order to solve the above problems, the water environment management method using the unmanned aerial vehicle and the unmanned watercraft according to the present invention includes the steps of transmitting a control command to the unmanned aerial vehicle so that the unmanned aerial vehicle moves to a specific area, the unmanned aerial vehicle Receiving the image for the specific area from the vehicle, analyzing the received image, and based on the analysis result of the received image, any one of the unmanned aerial vehicle and the unmanned surface craft to the specific area Selecting a target to perform a corresponding task and transmitting a control command related to the task to any one of the selected one so that the selected one performs a task corresponding to the specific area; In the analyzing, based on the received image, at least one of a flow velocity, water quality, a position of a floating object, an amount of a floating object, and a gaseous state of the specific region may be analyzed.

나아가, 상기 수신된 영상에 대한 분석 결과에 기반하여, 상기 무인 비행체 및 상기 무인 수상정 중 상기 특정 영역에 대응되는 임무를 수행할 어느 하나를 선택하는 단계는, 상기 특정 영역으로 상기 무인 수상정이 이동 가능한지 여부를 판단하는 단계를 포함하고, 상기 특정 영역으로 상기 무인 수상정이 이동 가능하다고 판단되는 경우, 상기 무인 수상정이 상기 특정 영역에 대응되는 임무를 수행할 대상으로 선택될 수 있다. Furthermore, the step of selecting any one of the unmanned aerial vehicle and the unmanned watercraft to perform a mission corresponding to the specific area based on the analysis result of the received image may include moving the unmanned watercraft to the specific area. and determining whether it is possible, and when it is determined that the unmanned watercraft can move to the specific area, the unmanned watercraft may be selected as a target to perform a mission corresponding to the specific area.

나아가, 본 발명에 따른 수환경 관리 방법은,수상정이 상기 특정 영역에 대응되는 임무를 수행할 대상으로 선택되는 경우, 상기 무인 수상정이 상기 특정 영역에 대한 수질 측정을 수행하도록, 상기 무인 수상정으로 제어 명령을 전송하는 단계, 상기 무인 수상정으로부터 상기 특정 영역에 대한 수질 정보를 수신하는 단계, 상기 특정 영역에 대한 수질 정보에 기반하여, 상기 특정 영역에 대한 약품 처리 여부를 결정하는 단계 및 상기 특정 영역에 대한 약품 처리가 필요한 경우, 상기 무인 수상정이 상기 특정 영역에 대한 약품 처리를 수행하도록, 상기 무인 수상정으로 약품 처리와 관련된 제어 명령을 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다. Furthermore, in the water environment management method according to the present invention, when a water craft is selected as a target to perform a task corresponding to the specific area, the unmanned water craft performs a water quality measurement for the specific area. Transmitting a control command, receiving the water quality information for the specific area from the unmanned water craft, based on the water quality information for the specific area, determining whether to process the drug for the specific area and the specific area The method may further include the step of transmitting a control command related to drug processing to the unmanned water well so that the unmanned water well performs the drug treatment for the specific area when it is necessary to process the drug for the area.

나아가, 본 발명에 따른 수환경 관리 방법은, 상기 무인 수상정이 상기 특정 영역에 대한 약품 처리를 수행한 후 상기 무인 비행체가 상기 특정 영역에 대한 영상을 촬영하도록, 상기 무인 비행체로 영상 촬영과 관련된 제어 명령을 전송하는 단계, 상기 무인 비행체로부터 상기 특정 영역에 대한 영상을 수신하는 단계 및 상기 수신된 영상에 기반하여 상기 특정 영역에 대한 추가 약품 처리 여부를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다. Furthermore, in the water environment management method according to the present invention, after the unmanned watercraft performs the drug treatment on the specific area, the unmanned aerial vehicle takes an image of the specific area, and controls related to image shooting with the unmanned aerial vehicle The method may further include transmitting a command, receiving an image for the specific region from the unmanned aerial vehicle, and determining whether to process additional drugs for the specific region based on the received image.

나아가, 본 발명에 따른 수환경 관리 방법은, 상기 특정 영역으로 상기 무인 수상정이 불가능하다고 판단되는 경우, 상기 무인 비행체가 상기 특정 영역에 대한 물 샘플을 채취하도록, 상기 무인 비행체로 샘플 채취와 관련된 제어 명령을 전송하는 단계, 상기 무인 비행체가 상기 특정 영역에 대한 물 샘플 채취를 완료하는 경우, 상기 무인 비행체가 수질 측정 위치로 이동하도록 상기 무인 비행체로 제어 명령을 전송하는 단계 및 상기 무인 비행체가 채취한 샘플에 기반하여 상기 특정 영역에 대한 수질 측정을 수행하는 단계를 포함할 수 있다. Furthermore, in the water environment management method according to the present invention, when it is determined that the unmanned water craft in the specific area is impossible, the unmanned aerial vehicle collects a water sample for the specific area, and controls related to sample collection with the unmanned aerial vehicle transmitting a command, when the unmanned aerial vehicle completes water sample collection for the specific area, transmitting a control command to the unmanned aerial vehicle so that the unmanned aerial vehicle moves to a water quality measurement location; It may include performing a water quality measurement for the specific area based on the sample.

나아가, 본 발명에 따른 수환경 관리 방법은, 상기 수신된 영상에 기반하여, 물 샘플 채취 지점을 특정하는 단계를 더 포함하고, 상기 무인 비행체로 샘플 채취와 관련된 제어 명령은 상기 특정된 물 샘플 채취 지점에 대응되는 위치 정보를 포함할 수 있다. Furthermore, the water environment management method according to the present invention further comprises the step of specifying a water sample collection point based on the received image, and the control command related to sampling with the unmanned aerial vehicle is the specified water sample collection. It may include location information corresponding to the point.

나아가, 본 발명에 따른 수환경 관리 방법은, 상기 수신된 영상에 대한 분석 결과에 기반하여, 상기 특정 영역에 대한 상기 무인 비행체의 물 샘플 채취 가능 여부를 판단하는 단계를 더 포함하고, 판단 결과, 상기 특정 영역에 대한 상기 무인 비행체의 물 샘플 채취가 가능한 경우, 상기 무인 비행체로 샘플 채취와 관련된 제어 명령을 전송하고, 판단 결과, 상기 특정 영역에 대한 상기 무인 비행체의 물 샘플 채취가 불가능한 경우, 상기 특정 영역에 대한 샘플 채취를 보류하는 단계를 포함할 수 있다. Furthermore, the water environment management method according to the present invention further comprises the step of determining whether water sample collection of the unmanned aerial vehicle for the specific area is possible based on the analysis result of the received image, the determination result, When it is possible to collect water samples of the unmanned aerial vehicle for the specific area, a control command related to sample collection is transmitted to the unmanned aerial vehicle, and as a result of the determination, if water sample collection of the unmanned aerial vehicle for the specific area is not possible, the It may include suspending sampling for a specific region.

나아가, 상기 무인 비행체가 특정 영역으로 이동하도록, 상기 무인 비행체로 제어 명령을 전송하는 단계는, 상기 무인 수상정의 현재 위치에 기반하여, 상기 무인 수상정이 상기 특정 영역에 도달하기 위해 경유해야하는 물길을 정의하는 물길 정보를 생성하는 단계 및 상기 무인 비행체가 상기 물길 상을 비행하여 상기 특정 영역에 도달하도록, 상기 무인 비행체로 상기 물길 정보를 전송하는 단계를 포함하고, 상기 무인 비행체 및 상기 무인 수상정 중 어느 하나를 상기 특정 영역에 대응되는 임무를 수행할 대상으로 선택하는 단계는, 상기 특정 영역에 대한 영상 및 상기 무인 비행체가 상기 물길 상을 비행하며 촬영한 영상 각각에 대한 분석 결과에 기반하여 수행될 수 있다. Furthermore, the step of transmitting a control command to the unmanned aerial vehicle so that the unmanned aerial vehicle moves to a specific area defines a water path through which the unmanned aerial vehicle must pass to reach the specific area based on the current location of the unmanned aerial vehicle. generating waterway information to: and transmitting the waterway information to the unmanned aerial vehicle so that the unmanned aerial vehicle flies on the waterway to reach the specific area, wherein any one of the unmanned aerial vehicle and the unmanned watercraft The step of selecting one as a target to perform a mission corresponding to the specific area may be performed based on the analysis result of each of the image for the specific area and the image captured by the unmanned aerial vehicle while flying on the waterway. have.

나아가, 본 발명에 따른 수환경 관리 방법은, 상기 특정 영역으로 상기 무인 수상정이 이동 가능한 경우, 상기 무인 비행체가 상기 물길 상을 비행하며 촬영한 영상에 기반하여 상기 무인 수상정의 이동 경로를 생성하는 단계, 상기 무인 수상정이 상기 이동 경로를 따라 상기 특정 영역까지 이동하도록, 상기 이동 경로를 상기 무인 수상정으로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다. Furthermore, the water environment management method according to the present invention comprises the steps of, when the unmanned water craft can move to the specific area, creating a movement path of the unmanned water craft based on the image captured by the unmanned aerial vehicle flying over the water path , It may further include the step of transmitting the movement path to the unmanned water craft so that the unmanned water craft moves to the specific area along the movement path.

한편, 본 발명에 따른 무인 비행체 및 무인 수상정을 활용한 수환경 관리 시스템은, 상기 무인 비행체가 특정 영역으로 이동하도록, 상기 무인 비행체로 제어 명령을 전송하는 제어부 및 상기 무인 비행체로부터 상기 특정 영역에 대한 영상을 수신하는 통신부를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 수신된 영상을 분석하고, 상기 수신된 영상에 대한 분석 결과에 기반하여, 상기 무인 비행체 및 상기 무인 수상정 중 어느 하나를 상기 특정 영역에 대응되는 임무를 수행할 대상으로 선택하고, 상기 선택된 어느 하나가 상기 특정 영역에 대응되는 임무를 수행하도록, 상기 어느 하나로 상기 임무와 관련된 제어 명령을 전송하며, 상기 수신된 영상을 분석하는 것은, 상기 수신된 영상에 기반하여, 상기 특정 영역의 유속, 수질, 부유물의 위치, 부유물의 양 및 기상 상태 중 적어도 하나를 분석할 수 있다.On the other hand, the water environment management system using the unmanned aerial vehicle and the unmanned watercraft according to the present invention is a control unit that transmits a control command to the unmanned aerial vehicle so that the unmanned aerial vehicle moves to a specific area, and from the unmanned aerial vehicle to the specific area. and a communication unit receiving an image of Selecting a target to perform a corresponding task, transmitting a control command related to the task to any one of the selected one, so that the selected one performs a task corresponding to the specific area, and analyzing the received image includes: Based on the received image, at least one of a flow velocity, water quality, a location of a floating object, an amount of a floating object, and a weather condition of the specific region may be analyzed.

위에서 살펴본 것과 같이, 본 발명에 따른 수환경 관리 방법 및 시스템은, 무인 비행체가 특정 영역으로 이동하도록, 무인 비행체로 제어 명령을 전송함으로써, 사용자가 직접 갈 수 없는 위치에 대해서도 수환경을 수행할 수 있다. As described above, the water environment management method and system according to the present invention transmits a control command to the unmanned aerial vehicle so that the unmanned aerial vehicle moves to a specific area, so that the water environment can be performed even for a location that the user cannot go directly. have.

나아가, 본 발명에 따른 수환경 관리 방법 및 시스템은, 무인 비행체로부터 특정 영역에 대한 영상을 수신하고, 수신된 영상을 분석함으로써, 별도의 센서나 장비등이 없어도 수환경을 분석할 수 있으며, 센서등을 이용하여 수환경을 분석하는 경우보다 광범위한 영역에 대한 수환경 분석을 수행할 수 있다. Furthermore, the water environment management method and system according to the present invention, by receiving an image for a specific area from an unmanned aerial vehicle and analyzing the received image, it is possible to analyze the water environment without a separate sensor or equipment, and the sensor It is possible to perform aquatic environment analysis for a wider area than when analyzing the aquatic environment using

나아가, 본 발명에 따른 수환경 관리 방법 및 시스템은, 수신된 영상에 대한 분석 결과에 기반하여, 무인 비행체 및 무인 수상정 중 어느 하나가 특정 영역에 대응되는 임무를 수행하도록 제어 명령을 전송함으로써, 무인 비행체 및 무인 수상정의 특성을 서로 보완하여 수환경을 수행할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 본 발명에 따른 수환경 관리 방법 및 시스템은, 수환경 관리가 필요한 영역의 위치에 구애 받지 않고, 사용자가 직접 수환경 관리가 힘든 영역에 대해서도 수환경을 수행할 수 있다. Furthermore, the water environment management method and system according to the present invention transmits a control command so that any one of the unmanned aerial vehicle and the unmanned surface craft performs a task corresponding to a specific area based on the analysis result of the received image, It is possible to perform aquatic environments by complementing the characteristics of unmanned aerial vehicles and unmanned watercraft. In addition, the water environment management method and system according to the present invention according to the present invention, irrespective of the location of the area requiring water environment management, the user can directly perform the water environment management for the difficult area.

도 1은 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템을 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 본 발명에 따른 수환경 관리 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 3, 도 4, 도 5, 도 6, 도 7 및 도 8은 본 발명에 따른 무인 비행체 및 무인 수상정을 활용한 수환경 관리 방법을 설명하기 위한 흐름도들이다. 1 is a conceptual diagram for explaining a water environment management system according to the present invention.
2 is a conceptual diagram for explaining a water environment management method according to the present invention.
3, 4, 5, 6, 7 and 8 are flowcharts for explaining a water environment management method using an unmanned aerial vehicle and an unmanned watercraft according to the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. Hereinafter, the embodiments disclosed in the present specification will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar components will be given the same reference numerals regardless of reference numerals, and redundant descriptions thereof will be omitted. The suffixes "module" and "part" for components used in the following description are given or mixed in consideration of only the ease of writing the specification, and do not have distinct meanings or roles by themselves. In addition, in describing the embodiments disclosed in the present specification, if it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the gist of the embodiments disclosed in this specification, the detailed description thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in this specification, and the technical idea disclosed herein is not limited by the accompanying drawings, and all changes included in the spirit and scope of the present invention , should be understood to include equivalents or substitutes.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.Terms including ordinal numbers such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements are not limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When a component is referred to as being “connected” or “connected” to another component, it may be directly connected or connected to the other component, but it is understood that other components may exist in between. it should be On the other hand, when it is said that a certain element is "directly connected" or "directly connected" to another element, it should be understood that the other element does not exist in the middle.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In the present application, terms such as “comprises” or “have” are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It is to be understood that this does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

본 발명에 따른 수(水)환경 관리 방법 및 시스템(100)은, 무인 비행체(Unmanned vehicle) 및 무인 수상정(Unmanned Surface Vehicle)을 활용하여, 수환경 관리가 필요한 특정 영역에 대한 수환경 분석(또는 모니터링) 및 수환경 관리를 수행할 수 있다. The water environment management method and system 100 according to the present invention utilizes an unmanned vehicle and an unmanned surface vehicle to analyze the water environment for a specific area requiring water environment management ( or monitoring) and management of the aquatic environment.

본 발명에서 사용되는 “수환경”은, 인간의 생활과 생물의 생육에 필요한 물을 끌어오기 위한 지표와 이를 활용하기 위한 수리와 수문, 물이 존재하는 호수, 하천, 저수지, 해양 등의 환경을 통칭하는 용어를 의미할 수 있다. "Aquatic environment" used in the present invention refers to an environment such as an index for drawing water necessary for human life and growth of living things, water and sluice gates, and an environment such as lakes, rivers, reservoirs, and the sea in which water exists. It may mean a generic term.

나아가, 본 발명에서 사용되는 “수환경 관리”는, 수환경이 일정 환경 상태를 유지하도록 수행되는 작업을 의미할 수 있다. 수환경 관리에는, 수환경 모니터링, 수처리(water treatment), 약품 처리, 불순물 제거, 수환경 모니터링 정보 제공 등을 포함할 수 있다. Furthermore, "aquatic environment management" used in the present invention may mean an operation performed to maintain a constant environmental state of the aquatic environment. Water environment management may include aquatic environment monitoring, water treatment, chemical treatment, removal of impurities, provision of water environment monitoring information, and the like.

나아가, 본 발명에서 사용되는 “특정 영역”은, 물이 위치하는 지점(ex: 호수, 하천, 저수지, 해양 등에 대응되는 영역) 및 물이 위치하는 지점에 대응되는 항공 영역을 포함할 수 있다. Furthermore, the “specific region” used in the present invention may include a point where water is located (eg, an area corresponding to a lake, river, reservoir, ocean, etc.) and an air region corresponding to a point where water is located.

한편, 본 발명에서는 “수환경 관리 시스템(100)은”, “컨트롤 센터(100)”와 혼용되어 명명될 수 있다. Meanwhile, in the present invention, "aquatic environment management system 100" and "control center 100" may be used interchangeably.

이하에서는, 첨부된 도면과 함께, 무인 비행체 및 무인 수상정을 활용하여 수환경을 분석 및 관리하는 방법에 대해서 구체적으로 살펴본다. 도 1은 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템을 설명하기 위한 개념도이다. 도 2는 본 발명에 따른 수환경 관리 방법을 설명하기 위한 개념도이고, 도 3, 도 4, 도 5, 도 6, 도 7 및 도 8은 본 발명에 따른 무인 비행체 및 무인 수상정을 활용한 수환경 관리 방법을 설명하기 위한 흐름도들이다. Hereinafter, together with the accompanying drawings, a method for analyzing and managing aquatic environments using an unmanned aerial vehicle and an unmanned watercraft will be described in detail. 1 is a conceptual diagram for explaining a water environment management system according to the present invention. 2 is a conceptual diagram for explaining a water environment management method according to the present invention, and FIGS. 3, 4, 5, 6, 7 and 8 are numbers using an unmanned aerial vehicle and an unmanned watercraft according to the present invention. These are flow charts for explaining an environment management method.

본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(100)은 도 1에 도시된 것과 같이, 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220) 중 적어도 하나를, 수환경이 필요한 특정 영역으로 이동 시켜 수환경에 대한 관리를 수행하도록 이루어질 수 있다. As shown in FIG. 1 , the water environment management system 100 according to the present invention moves at least one of the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned water craft 220 to a specific area requiring an aquatic environment. It can be made to perform management.

여기에서, 무인 비행체(210)는 사용자가 탑승하여 조종하지 않고 원격 조종으로 움직이는 비행체를 의미할 수 있다. 무인 비행체(210)는 도 2의 (a)에 도시된 것과 같이, 지상으로부터 높이 떠서 항공(또는 상공)을 비행할 수 있다. Here, the unmanned aerial vehicle 210 may refer to a remote-controlled vehicle that is not controlled by a user on board. The unmanned aerial vehicle 210 may float high from the ground and fly in the air (or in the sky), as shown in (a) of FIG. 2 .

이처럼, 무인 비행체(210)는 항공을 비행하기 때문에, 이동이 자유롭고 이동 속도가 빠르며, 넓은 영역에 대한 항공 영상을 획득할 수 있다는 장점이 있으나. 무게의 제약이 존재하여 최대 중량을 넘는 장비를 운반하지 못한다는 단점이 있다. As such, since the unmanned aerial vehicle 210 flies in the air, it is free to move, has a fast moving speed, and has the advantage of being able to acquire an aerial image over a wide area. There is a disadvantage of not being able to carry equipment exceeding the maximum weight due to weight restrictions.

한편, 무인 수상정(220)은 사용자가 탑승하여 조종하지 않고 원격 조종으로 움직이는 선박을 의미할 수 있다. 무인 수상정(220)은 도 2의(b)에 도시된 것과 같이, 물길(선박이 항해할 수 있는 수면)에서 이동할 수 있다. On the other hand, the unmanned watercraft 220 may refer to a ship that moves by remote control without a user boarding and controlling it. The unmanned watercraft 220 may move in a waterway (a surface on which a ship can navigate), as shown in FIG. 2( b ).

이처럼, 무인 수상정(220)은 물길을 따라 물길에서 이동하기 때문에, 무인 비행체(220)에 비하여 무게의 제약이 상대적으로 적어 설비 운반이 가능하다는 장점이 있다. 그러나 무인 수상정(220)은, 물길이 아닌 영역이나, 부유물과 같은 장애물이 존재하는 영역은 이동할 수 없다는 단점이 있다. As such, since the unmanned watercraft 220 moves along the waterway in the waterway, there is an advantage in that it has relatively few weight restrictions compared to the unmanned aerial vehicle 220 so that the equipment can be transported. However, the unmanned watercraft 220 has a disadvantage that it cannot move in an area other than a waterway or an area in which an obstacle such as a floating object exists.

즉, 무인 비행체(210)는 이동이 자유롭지만, 장비 운반(또는 탑재)의 제약(또는 무게의 제약)이 존재하고, 무인 수상정(220)은 장비 운반(또는 탑재)이 가능하지만 이동의 제약이 존재할 수 있다. That is, the unmanned aerial vehicle 210 is free to move, but there are restrictions (or weight restrictions) of equipment transport (or loading), and the unmanned watercraft 220 is capable of transporting (or loading) equipment, but restricting movement. can exist.

본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(100)은, 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220)의 특징을 서로 보완함으로써, 이동의 제약 또는 장비 운반의 제약을 받지 않는 수환경 관리 방법을 제공할 수 있다. The water environment management system 100 according to the present invention provides a water environment management method that is not restricted by movement restrictions or equipment transport by complementing the characteristics of the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned watercraft 220 with each other. can

이를 위해, 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(100)은, 통신부(110), 저장부(120), 입력부(130) 및 제어부(140) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. To this end, the water environment management system 100 according to the present invention may include at least one of a communication unit 110 , a storage unit 120 , an input unit 130 , and a control unit 140 .

통신부(110)는 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220) 중 적어도 하나와 유선 또는 무선으로 통신하도록 이루어질 수 있다. 통신부(120)는 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220) 중 적어도 하나로부터 영상을 수신하거나, 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220) 중 적어도 하나로 제어 명령을 전송할 수 있다. The communication unit 110 may be configured to communicate with at least one of the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned watercraft 220 by wire or wirelessly. The communication unit 120 may receive an image from at least one of the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned watercraft 220 , or transmit a control command to at least one of the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned surface vehicle 220 .

통신부(120)는 통신하는 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220) 중 적어도 하나의 통신 규격에 따라 다양한 통신 방식을 지원할 수 있다.The communication unit 120 may support various communication methods according to the communication standard of at least one of the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned watercraft 220 that communicate.

예를 들어, 통신부(120)는, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi(Wireless Fidelity) Direct, DLNA(Digital Living Network Alliance), WiBro(Wireless Broadband), WiMAX(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access), HSUPA(High Speed Uplink Packet Access), LTE(Long Term Evolution), LTE-A(Long Term Evolution-Advanced), 5G(5th Generation Mobile Telecommunication ), 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra-Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220) 중 적어도 하나와 통신하도록 이루어질 수 있다. For example, the communication unit 120 may include a Wireless LAN (WLAN), a Wireless-Fidelity (Wi-Fi), a Wireless Fidelity (Wi-Fi) Direct, a Digital Living Network Alliance (DLNA), a Wireless Broadband (WiBro), or a WiMAX (Wireless Broadband). World Interoperability for Microwave Access), High Speed Downlink Packet Access (HSDPA), High Speed Uplink Packet Access (HSUPA), Long Term Evolution (LTE), Long Term Evolution-Advanced (LTE-A), 5th Generation Mobile Telecommunication (5G) , Bluetooth™, RFID (Radio Frequency Identification), Infrared Data Association (IrDA), UWB (Ultra-Wideband), ZigBee, NFC (Near Field Communication), Wi-Fi Direct, Wireless USB (Wireless Universal) Serial Bus) technology may be used to communicate with at least one of the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned watercraft 220 .

나아가, 통신부(110)는 외부 서버(300)와 통신을 수행할 수 있다. 통신부(110)는 외부 서버(300)로부터 수환경 관리와 관련된 다양한 정보(또는 데이터)를 수신할 수 있다. Furthermore, the communication unit 110 may communicate with the external server 300 . The communication unit 110 may receive various information (or data) related to the management of the aquatic environment from the external server 300 .

다음으로 저장부(120)는, 본 발명과 관련된 다양한 정보를 저장하도록 이루어질 수 있다. 본 발명에서 저장부(120)는 수환경 관리 시스템(100) 자체에 구비될 수 있다. 이와 달리, 저장부(120)의 적어도 일부는, 외부 서버(300)의 클라우드 서버(310) 및 데이터베이스(320) 중 적어도 하나를 의미할 수 있다. 즉, 저장부(120)는 본 발명에 따른 수환경 관리를 위하여 필요한 정보가 저장되는 공간이면 충분하며, 물리적인 공간에 대한 제약은 없는 것으로 이해될 수 있다. Next, the storage unit 120 may be configured to store various information related to the present invention. In the present invention, the storage unit 120 may be provided in the water environment management system 100 itself. Alternatively, at least a portion of the storage unit 120 may mean at least one of the cloud server 310 and the database 320 of the external server 300 . That is, it can be understood that the storage unit 120 is sufficient as long as a space in which information necessary for the management of the aquatic environment according to the present invention is stored, and there is no restriction on the physical space.

나아가, 저장부(130)에는 수환경 관리와 관련된 다양한 정보가 저장될 수 있다. 일 예로서, 저장부(130)에는, i) 수환경 대상 영역에 대한 지도(map, 또는 지도 정보), ii) 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220) 중 적어도 하나로부터 수신된 영상(또는 영상 정보), iii) 수환경 대상 영역과 관련된 수환경 정보(ex: 유속, 수질, 부유물의 위치, 부유물의 양, 부유물의 종류, 부유물의 농도, 기상 상태 등), iii) 수질 정보에 대응되는 약품 정보, iv) 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220) 중 적어도 하나에 부여된 임부 정보 등이 존재할 수 있다. Furthermore, various information related to water environment management may be stored in the storage unit 130 . As an example, in the storage unit 130, i) a map (map, or map information) of the target area of the aquatic environment, ii) an image received from at least one of the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned watercraft 220 ( or image information), iii) aquatic environment information related to the target area of the aquatic environment (ex: flow velocity, water quality, location of floating matter, amount of floating material, type of floating material, concentration of floating material, weather conditions, etc.), iii) corresponding to water quality information drug information, iv) pregnant information given to at least one of the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned watercraft 220 may exist.

다음으로, 입력부(130)는 사용자(또는 관리자)로부터 입력되는 정보의 입력을 위한 것으로서, 입력부(130)는 사용자(또는 관리자)와 수환경 관리 시스템(100) 사이의 매개체가 될 수 있다. 보다 구체적으로, 입력부(130)는 사용자로부터 수환경 관리와 관련된 다양한 정보(또는 명령)을 수신하는 입력 수단을 의미할 수 있다. Next, the input unit 130 is for input of information input from the user (or administrator), and the input unit 130 may be a medium between the user (or the administrator) and the water environment management system 100 . More specifically, the input unit 130 may refer to an input means for receiving various information (or commands) related to water environment management from a user.

이때, 입력부(130)의 종류에는 특별한 제한이 없으며, 입력부(130)는 기계식 (mechanical) 입력수단(또는, 메커니컬 키, 예를 들어, 마우스(mouse), 조이스틱(joy stick), 물리적인 버튼, 돔 스위치 (dome switch), 조그 휠, 조그 스위치 등) 및 터치식 입력수단 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일 예로서, 터치식 입력수단은, 소프트웨어적인 처리를 통해 터치스크린에 표시되는 가상 키(virtual key), 소프트 키(soft key) 또는 비주얼 키(visual key)로 이루어지거나, 상기 터치스크린 이외의 부분에 배치되는 터치 키(touch key)로 이루어질 수 있다. 한편, 상기 가상키 또는 비주얼 키는, 다양한 형태를 가지면서 터치스크린 상에 표시되는 것이 가능하며, 예를 들어, 그래픽(graphic), 텍스트(text), 아이콘(icon), 비디오(video) 또는 이들의 조합으로 이루어질 수 있다. 이때, 입력부(130)가 터치 스크린을 포함하는 경우, 디스플레이부(330)는 터치 스크린으로 이루어질 수 있다At this time, the type of the input unit 130 is not particularly limited, and the input unit 130 is a mechanical input means (or a mechanical key, for example, a mouse, a joy stick, a physical button, It may include at least one of a dome switch, a jog wheel, a jog switch, etc.) and a touch input means. As an example, the touch input means consists of a virtual key, a soft key, or a visual key displayed on the touch screen through software processing, or a part other than the touch screen. It may be made of a touch key (touch key) disposed on the. On the other hand, the virtual key or the visual key, it is possible to be displayed on the touch screen while having various forms, for example, graphic (graphic), text (text), icon (icon), video (video) or these can be made by a combination of In this case, when the input unit 130 includes a touch screen, the display unit 330 may be formed of a touch screen.

다음으로, 제어부(140)는 본 발명과 관련된 수환경 관리 시스템(100)의 전반적인 동작을 제어하도록 이루어질 수 있다. 제어부(140)는 위에서 살펴본 구성요소들을 통해 입력 또는 출력되는 데이터, 정보 등을 처리하거나, 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220) 중 적어도 하나로 수환경 관리와 관련된 제어 명령을 전송할 수 있다. Next, the control unit 140 may be configured to control the overall operation of the water environment management system 100 related to the present invention. The controller 140 may process data, information, etc. input or output through the above-described components, or transmit a control command related to water environment management to at least one of the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned watercraft 220 .

도 2의 (a) 및 도2의 (b)에 도시된 것과 같이, 제어부(140)는 이동이 자유로운 무인 비행체(210)로부터 수신된 특정 영역(A, B)에 대한 영상을 분석할 수 있다. 제어부(140)는 특정 영역(A)에 대한 영상을 분석하여, 특정 영역(A, B)의 상황 정보(ex: 유속, 수질, 부유물의 양, 기상 상황, 위치 등)를 포함하는 분석 결과를 도출하고, 분석 결과에 기반하여, 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220) 중 적어도 하나를 통해 특정 영역(A, B, 이하 도면부호 “A”로 통일)에 대한 수환경 관리를 수행할 수 있다. As shown in FIGS. 2A and 2B , the control unit 140 may analyze the images of specific areas A and B received from the freely moving unmanned aerial vehicle 210 . . The control unit 140 analyzes the image for the specific area (A), and the analysis result including the situation information (ex: flow rate, water quality, amount of floating matter, weather condition, location, etc.) of the specific area (A, B) Based on the results of the analysis, the water environment management for a specific area (A, B, hereinafter referred to as “A”) through at least one of the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned watercraft 220 can be performed. can

즉, 제어부(140)는 특정 영역(A)에 대한 수환경 관리를 위해, 특정 영역(A)에 대한 영상 분석을 통해, 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220) 중 적어도 하나를 선택하고, 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220) 중 적어도 하나가 특정 영역(A)에 대한 수환경 관리를 수행하도록, 수환경 관리와 관련된 임무에 대응되는 제어를 수행할 수 있다. That is, the control unit 140 selects at least one of the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned watercraft 220 through image analysis of the specific area A to manage the water environment for the specific area A, and , so that at least one of the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned watercraft 220 performs aquatic environment management for a specific area A, a control corresponding to a task related to aquatic environment management may be performed.

이상에서 살펴본 수환경 관리 시스템(100)에 근거하여, 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220) 중 적어도 하나를 활용한 수환경 관리 방법에 대해 보다 구체적으로 설명하도록 한다. Based on the aquatic environment management system 100 discussed above, a water environment management method using at least one of the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned watercraft 220 will be described in more detail.

본 발명에 따른 수환경 관리 방법은, 무인 비행체(210)가 특정 영역(A)으로 이동하도록, 무인 비행체(210)로 제어 명령을 전송하는 과정이 진행될 수 있다(S110, 도 3 참조). In the water environment management method according to the present invention, a process of transmitting a control command to the unmanned aerial vehicle 210 may proceed so that the unmanned aerial vehicle 210 moves to a specific area A (S110, see FIG. 3).

제어부(140)는 사용자(또는 관리자)에 의해 입력된 정보, 저장부(120)에 저장된 지도 정보, 저장부(120)에 저장된 과거 수환경 관리 히스토리 정보, 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220)로부터 수신한 영상, 사용자(또는 관리자)의 입력 중 적어도 하나에 근거하여, 특정 영역(A)을 결정(또는 설정)할 수 있다. The control unit 140 includes information input by a user (or administrator), map information stored in the storage unit 120, past aquatic environment management history information stored in the storage unit 120, an unmanned aerial vehicle 210 and an unmanned watercraft ( 220), the specific area A may be determined (or set) based on at least one of an image received from the user (or an administrator) and an input of a user (or administrator).

제어부(140)는 설정된 특정 영역(A)과 관련된 정보(ex: 특정 영역의 위치, 특정 영역의 범위 또는 면적 등)와 함께, 특정 영역(A)으로의 이동과 관련된 제어 명령 및 특정 영역(A)의 수면을 포함하는 특정 영역(A)에 대한 영상 촬영과 관련된 제어 명령 중 적어도 하나를 무인 비행체(210)로 전송할 수 있다. The control unit 140 provides a control command related to movement to the specific area A and a control command related to the movement to the specific area A together with information related to the set specific area A (eg, the location of the specific area, the range or area of the specific area, etc.). ) may be transmitted to the unmanned aerial vehicle 210 , at least one of control commands related to image capturing for a specific area A including the surface of the water.

나아가, 본 발명에 따른 수환경 관리 방법은, 무인 비행체(210)로부터 특정 영역(A)에 대한 영상을 수신하는 과정이 진행될 수 있다(S120, 도 3 참조). 즉, 통신부(110)는 무인 비행체(210)로부터 특정 영역(A)에 대한 영상을 수신할 수 있다. Furthermore, in the water environment management method according to the present invention, the process of receiving an image for a specific area A from the unmanned aerial vehicle 210 may proceed (S120, see FIG. 3 ). That is, the communication unit 110 may receive an image for a specific area A from the unmanned aerial vehicle 210 .

특정 영역(A)에 대한 영상은, 특정 영역(A)을 포함하는 이미지 및 영상 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The image of the specific area A may include at least one of an image and an image including the specific area A.

나아가, 본 발명에 따른 수환경 관리 방법은, 무인 비행체(210)로부터 수신된 영상을 분석하는 과정이 진행될 수 있다(S130, 도 3 참조). 즉, 제어부(140)는 무인 비행체(210)로부터 수신된 영상을 분석하여, 특정 영역(A)의 수환경 정보를 도출할 수 있다. Furthermore, in the water environment management method according to the present invention, the process of analyzing the image received from the unmanned aerial vehicle 210 may proceed (S130, see FIG. 3 ). That is, the control unit 140 may analyze the image received from the unmanned aerial vehicle 210 to derive the water environment information of the specific area (A).

수신된 영상으로부터 특정 영역(A)의 수환경 정보를 도출하는 방법은 다양할 수 있다. 제어부(140)는 수신된 영상에서 특정 영역(A)의 수환경 정보를 도출 하기 위한 적어도 하나의 방법(또는 알고리즘)을 이용하여, 수신된 영상에서 특정 영역(A)의 수환경 정보를 도출할 수 있다. Methods of deriving the water environment information of the specific area A from the received image may be various. The control unit 140 may derive the water environment information of the specific area (A) from the received image by using at least one method (or algorithm) for deriving the water environment information of the specific area (A) from the received image. can

여기에서, 특정 영역(A)의 수환경 정보는, 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(100)에서, 수환경 관리에 이용하고자 하는 다양한 정보를 의미할 수 있다. 예를 들어, 특정 영역(A)의 수환경 정보는, i) 특정 영역(A)의 유속 정보, ii) 특정 영역(A)의 수질 정보, iii) 특정 영역(A)에 포함된 부유물의 위치 정보, iv) 특정 영역(A)에 포함된 부유물의 종류 정보, v) 특정 영역(A)에 포함된 부유물의 양과 관련된 정보vi) 특정 영역(A)의 기상 상태(ex: 기압, 기온, 습구온도, 이슬점온도, 상대습도, 바람, 강수량, 눈 덮임, 구름, 대기의 투명도, 증발량, 일조시간, 일사량, 강수현상, 응결현상, 동결현상, 대기의 광 현상 등)를 포함할 수 있다. Here, the aquatic environment information of the specific area (A) may mean various information to be used for water environment management in the aquatic environment management system 100 according to the present invention. For example, the aquatic environment information of a specific area (A) includes: i) flow velocity information of a specific area (A), ii) water quality information of a specific area (A), iii) location of a floating object included in a specific area (A) information, iv) information on the type of floating matter contained in a specific area (A), v) information related to the amount of floating matter contained in a specific area (A)vi) meteorological conditions (ex: atmospheric pressure, temperature, wet bulb) in a specific area (A) temperature, dew point temperature, relative humidity, wind, precipitation, snow cover, clouds, atmospheric transparency, evaporation, sunshine time, insolation, precipitation, condensation, freezing, atmospheric light, etc.).

즉, 제어부(140)는 무인 비행체(210)로부터 수신된 영상으로부터, i) 특정 영역(A)의 유속 정보, ii) 특정 영역(A)의 수질 정보, iii) 특정 영역(A)에 포함된 부유물의 위치 정보, iv) 특정 영역(A)에 포함된 부유물의 종류 정보, v) 특정 영역(A)에 포함된 부유물의 양과 관련된 정보vi) 특정 영역(A)의 기상 상태(ex: 기압, 기온, 습구온도, 이슬점온도, 상대습도, 바람, 강수량, 눈 덮임, 구름, 대기의 투명도, 증발량, 일조시간, 일사량, 강수현상, 응결현상, 동결현상, 대기의 광 현상 등) 중 적어도 하나를 분석할 수 있다. That is, the controller 140 receives from the image received from the unmanned aerial vehicle 210, i) flow velocity information in a specific area (A), ii) water quality information in a specific area (A), iii) included in the specific area (A). Information on the location of the floating object, iv) Information on the type of the floating object included in the specific area (A), v) Information related to the amount of the floating object included in the specific area (A)vi) Weather conditions (ex: atmospheric pressure, temperature, wet bulb temperature, dew point temperature, relative humidity, wind, precipitation, snow cover, clouds, atmospheric transparency, evaporation, sunlight time, insolation, precipitation, condensation, freezing, atmospheric light, etc.) can be analyzed.

한편, 본 발명에서는, 수신된 영상에 대한 분석 결과에 기반하여, 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220) 중 어느 하나를, 특정 영역(A)에 대응되는 임무를 수행할 대상으로 선택하는 과정이 진행될 수 있다(S140, 도 3 참조). On the other hand, in the present invention, based on the analysis result of the received image, any one of the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned watercraft 220 is selected as a target to perform a mission corresponding to a specific area (A). The process may proceed (S140, see FIG. 3).

제어부(140)는 특정 영역(A)에 대응되는 임무를 수행할 대상을 선택하기 위하여, 수신된 영상에 대한 분석 결과에 기반하여, 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)으로 이동 가능한지 여부를 판단할 수 있다. In order to select a target to perform a task corresponding to the specific area A, the controller 140 determines whether the unmanned watercraft 220 can move to the specific area A based on the analysis result of the received image. can be judged

무인 수상정(220)이 특정 영역(A)으로 이동 가능한지 여부에 대한 판단은, 수신된 영상에 대한 분석 결과를 이용하여, 기 설정된 조건의 만족 여부를 판단하는 것을 통해 이루어질 수 있다. Determination of whether the unmanned watercraft 220 can move to a specific area A may be made by determining whether a preset condition is satisfied using the analysis result of the received image.

여기에서, 기 설정된 기준은 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)으로 이동 하기 위해 필요한 다양한 요소에 기반하여 설정될 수 있다.Here, the preset criteria may be set based on various factors necessary for the unmanned watercraft 220 to move to a specific area (A).

예를 들어, 기 설정된 기준은, i) 무인 수상정(220)의 현재 위치에서 특정 영역(A)으로 이동하기 위한 물길이 존재하는지 여부, ii) 무인 수상정(220)의 위치에 기반하여 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)에 일정 기간 내에 이동 가능한지 여부, iii) 특정 영역(A)의 기상 상태에 근거하여 무인 수상정(220)의 특정 영역(A)에 도달이 가능한지 여부, iv) 특정 영역(A)에 포함된 부유물(ex: 부유물의 종류, 부유물의 양)에 기반하여, 무인 수상정(220)의 이동에 장애 요소가 존재하지 않는지 여부 등 일 수 있다.For example, the preset criteria are: i) whether there is a water path for moving from the current position of the unmanned water craft 220 to a specific area (A), ii) the unmanned water craft 220 based on the location of the unmanned water craft 220 Whether the water craft 220 can move to a specific area (A) within a certain period of time, iii) whether it is possible to reach a specific area (A) of the unmanned water craft 220 based on the weather conditions of the specific area (A); iv) based on the floating object (ex: the type of the floating material, the amount of the floating material) included in the specific area (A), whether there is no obstacle to the movement of the unmanned water craft 220 or the like.

제어부(140)는 수신된 영상에 대한 분석 결과에 기반하여, 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)으로 이동 가능하다고 판단되면, 무인 수상정(220)을 특정 영역(A)에 대응되는 임무를 수행할 대상으로 선택할 수 있다. When it is determined that the unmanned water craft 220 can move to a specific area A based on the analysis result of the received image, the controller 140 controls the unmanned water craft 220 to correspond to the specific area A. You can choose the target to perform the mission on.

이와 달리, 제어부(140)는 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)으로 이동 불가능하다고 판단되면, 무인 비행체(210)를 특정 영역(A)에 대응되는 임무를 수행할 대상으로 선택할 수 있다. In contrast, if it is determined that the unmanned watercraft 220 cannot move to the specific area A, the controller 140 may select the unmanned aerial vehicle 210 as a target to perform a mission corresponding to the specific area A. .

나아가, 제어부(140)는 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220)이 모두 특정 영역(A)으로 이동이 불가능하다고 판단되면, 특정 영역(A)에 대응되는 임무를 수행할 대상에 대한 선택을 보류할 수 있다. Furthermore, when it is determined that both the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned watercraft 220 cannot move to a specific area A, the controller 140 selects a target to perform a mission corresponding to the specific area A can be withheld.

이 경우, 제어부(140)는 특정 영역(A)에 대응되는 임무를 수행할 대상에 대한 선택을 보류한 시점으로부터 기 설정된 기간이 경과하거나, 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220)이 모두 특정 영역(A)으로 이동이 불가능하다고 판단한 근거(사유 또는 원인)이 제거되는 경우, 특정 영역(A)으로 무인 수상정(220)이 이동 가능한지 여부를 재 판단할 수 있다. In this case, the control unit 140 determines that a preset period has elapsed from the time when the selection of a target for performing a mission corresponding to the specific area A is withheld, or the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned surface craft 220 both operate. If the reason (reason or cause) for determining that movement to the specific area A is impossible is removed, it may be re-determined whether the unmanned watercraft 220 is movable to the specific area A.

다음으로, 본 발명에서는, 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220) 중 선택된 어느 하나가 특정 영역(A)에 대응되는 임무를 수행하도록, 선택된 어느 하나로 특정 영역(A)에 대응되는 임무와 관련된 제어 명령을 전송하는 과정이 진행될 수 있다(S150, 도 3 참조).Next, in the present invention, any one selected from among the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned surface craft 220 performs a mission corresponding to the specific area (A), the selected one of the mission corresponding to the specific area (A) and A process of transmitting a related control command may proceed (S150, see FIG. 3).

제어부(140)는 특정 영역(A)에 대한 영상 분석 결과(즉, 특정 영역(A)의 수환경 정보) 및 선택된 임무를 수행할 대상 중 적어도 하나에 근거하여, 선택된 임무를 수행할 대상에게 서로 다른 임무와 관련된 제어 명령을 전송할 수 있다. Based on at least one of the image analysis result for the specific area A (that is, the water environment information of the specific area A) and the target to perform the selected mission, the control unit 140 provides each other to the target to perform the selected mission. It can transmit control commands related to other missions.

즉, 제어부(140)는 특정 영역(A)의 유속, 수질, 부유물의 위치, 부유물의 종류, 부유물의 양 등에 따라 특정 영역(A)에 대응되는 임무를 다르게 설정할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 선택된 임무를 수행할 대상이 무인 비행체(210)인지 무인 수상정(220)인지 여부에 따라, 선택된 임무를 수행할 대상에게 서로 다른 임무와 관련된 제어 명령을 전송할 수 있다. That is, the controller 140 may differently set the task corresponding to the specific area A according to the flow velocity, water quality, location of the floating material, the type of the floating material, the amount of the floating material, and the like of the specific area A. In addition, the controller 140 may transmit control commands related to different missions to the target to perform the selected mission according to whether the target to be performed the selected mission is the unmanned aerial vehicle 210 or the unmanned watercraft 220 .

이하에서는, 임무를 수행할 대상으로 무인 수상정(220)이 선택된 경우와, 무인 비행체(210)가 선택된 경우 각각에서의, 제어부(140)가 무인 수상정(220) 및 무인 비행체(210) 중 적어도 하나에게 특정 영역(A)에 대응되는 임무와 관련된 제어 명령을 전송하여 수환경 관리를 수행하는 방법에 대해 구체적으로 설명하도록 한다. Hereinafter, in the case where the unmanned surface craft 220 is selected as the target to perform the mission and when the unmanned aerial vehicle 210 is selected, the controller 140 controls one of the unmanned surface craft 220 and the unmanned aerial vehicle 210 . A method of performing aquatic environment management by transmitting a control command related to a task corresponding to a specific area A to at least one will be described in detail.

먼저, 특정 영역(A)에 대한 임무를 수행할 대상으로, 무인 수상정(220)이 선택되는 경우, 무인 비행체(210)에게 특정 영역(A)에 대응되는 임무와 관련된 제어 명령을 전송하여 수환경 관리를 수행하는 방법에 대해 첨부된 도 4와 함께 구체적으로 설명하도록 한다. First, when the unmanned watercraft 220 is selected as the target to perform the mission for the specific area A, a control command related to the mission corresponding to the specific area A is transmitted to the unmanned aerial vehicle 210 to be A method of performing environmental management will be described in detail with FIG. 4 attached thereto.

본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(또는 컨트롤 센터, 100)은 무인 비행체(210)가 특정 영역(A)의 수면을 포함하는 영상을 촬영하도록, 무인 비행체(210)로 특정 영역(A)으로의 이동과 관련된 제어 명령 및 특정 영역(A)에 대한 영상 촬영과 관련된 제어 명령 중 적어도 하나를 전송할 수 있다. The aquatic environment management system (or control center, 100) according to the present invention allows the unmanned aerial vehicle 210 to take an image including the surface of the specific area (A), so that the unmanned aerial vehicle 210 moves to a specific area (A). At least one of a control command related to movement and a control command related to capturing an image for a specific area A may be transmitted.

무인 비행체(210)는 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(또는 컨트롤 센터, 100)의 제어 명령에 따라, 특정 영역(A)의 수면을 포함하는 특정 영역(A)에 대한 영상을 촬영할 수 있다(S210, 도 4 참조).The unmanned aerial vehicle 210 may take an image for a specific area A including the surface of the specific area A according to a control command of the water environment management system (or control center, 100) according to the present invention ( S210, see FIG. 4).

무인 비행체(210)는, 특정 영역(A)에 대한 영상을 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(100)으로 전송할 수 있다. The unmanned aerial vehicle 210 may transmit an image for a specific area A to the water environment management system 100 according to the present invention.

제어부(140)는 무인 비행체(210)로부터 특정 영역(A)에 대한 수면 영상을 수신하고, 수신된 영상을 이용하여 특정 영역(A)의 수환경 정보를 판단(또는 분석)할 수 있다(S220, 도 4 참조). The controller 140 may receive a sleep image for a specific area A from the unmanned aerial vehicle 210 and determine (or analyze) water environment information of the specific area A using the received image (S220). , see Fig. 4).

앞서 설명한 것과 같이, 특정 영역(A)의 수환경 정보는, 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(100)에서, 수환경 관리에 이용하고자 하는 다양한 정보를 의미할 수 있다. 예를 들어, 특정 영역(A)의 수환경 정보는, i) 특정 영역(A)의 유속 정보, ii) 특정 영역(A)의 수질 정보, iii) 특정 영역(A)에 포함된 부유물의 위치 정보, iv) 특정 영역(A)에 포함된 부유물의 종류 정보, v) 특정 영역(A)에 포함된 부유물의 양과 관련된 정보vi) 특정 영역(A)의 기상 상태(ex: 기압, 기온, 습구온도, 이슬점온도, 상대습도, 바람, 강수량, 눈 덮임, 구름, 대기의 투명도, 증발량, 일조시간, 일사량, 강수현상, 응결현상, 동결현상, 대기의 광 현상 등) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. As described above, the aquatic environment information of the specific area A may mean various information to be used for aquatic environment management in the aquatic environment management system 100 according to the present invention. For example, the aquatic environment information of a specific area (A) includes: i) flow velocity information of a specific area (A), ii) water quality information of a specific area (A), iii) location of a floating object included in a specific area (A) information, iv) information on the type of floating matter contained in a specific area (A), v) information related to the amount of floating matter contained in a specific area (A)vi) meteorological conditions (ex: atmospheric pressure, temperature, wet bulb) in a specific area (A) temperature, dew point temperature, relative humidity, wind, precipitation, snow cover, clouds, atmospheric transparency, evaporation, sunlight time, insolation, precipitation, condensation, freezing, atmospheric light, etc.) have.

제어부(140)는 특정 영역(A)에 대한 수환경 정보에 기반하여, 특정 영역(A)으로 무인 수상정(220) 이동 가능한지 여부를 판단할 수 있다. The control unit 140 may determine whether the unmanned water craft 220 is movable to the specific area A, based on the water environment information for the specific area A.

판단 결과, 제어부(140)는 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)으로 이동 가능하다고 판단 되면, 무인 수상정(220)을 특정 영역(A)에 대응되는 임무를 수행할 대상으로 선택할 수 있다. As a result of the determination, if it is determined that the unmanned water craft 220 can move to a specific area A, the controller 140 may select the unmanned water craft 220 as a target to perform a mission corresponding to the specific area A. have.

한편, 제어부(140)는 수환경 정보에 기반하여, 특정 영역(A) 중 수환경 관리(ex: 수처리)가 필요한 일부 영역(또는 지역)을 특정할 수 있다(S230, 도 4참조). Meanwhile, the control unit 140 may specify a partial area (or region) that requires water environment management (eg: water treatment) among the specific area A based on the water environment information (S230, see FIG. 4 ).

즉, 제어부(140)는 특정 영역(A) 중 일부 영역에 대해서만 수환경 관리(ex: 수처리)가 필요하다고 판단되는 경우, 수환경 관리(ex: 수처리)가 필요한 일부 영역(또는 지역)에 대해 집중 적인 수환경 관리를 수행할 수 있다. That is, when it is determined that water environment management (ex: water treatment) is necessary only for some areas of the specific area A, the control unit 140 may control some areas (or areas) requiring water environment management (ex: water treatment). Intensive aquatic management can be carried out.

이하에서는, 특정 영역(A) 및 일부 영역을 별도로 구분하지 않고, 특정 영역(A)으로 통용하여 명명하도록 한다. 다만, 특정 영역(A) 중 일부 영역에 대한 수환경 관리를 수행하는 경우, 이하에서 설명되는 특정 영역(A)에 대한 설명은, 일부 영역에 대한 설명일 수 있다. Hereinafter, the specific area (A) and the partial area are not separately distinguished, but will be commonly referred to as the specific area (A). However, in the case of performing aquatic environment management for some of the specific areas (A), the description of the specific area (A) described below may be a description of the partial area.

한편, 제어부(140)는 선택된 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)으로 이동하도록, 특정 영역(A)의 위치 정보 및 특정 영역(A)으로의 이동과 관련된 제어 명령을 무인 수상정(220)으로 전송할 수 있다.On the other hand, the control unit 140 transmits the location information of the specific area (A) and a control command related to the movement to the specific area (A) so that the selected unmanned watercraft 220 moves to the specific area (A). 220) can be transmitted.

나아가, 제어부(140)는 선택된 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)으로 이동하여, 특정 영역(A) 수질 측정을 수행하도록, 특정 영역(A)에 대한 수질 측정과 관련된 제어 명령을, 무인 수상정(220)으로 전송할 수 있다. Furthermore, the control unit 140 sends a control command related to water quality measurement for a specific area (A) so that the selected unmanned water craft 220 moves to a specific area (A) and performs water quality measurement in the specific area (A), It can be transmitted to the unmanned watercraft 220 .

무인 수상정(220)은, 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(또는 컨트롤 센터, 100)의 제어 명령에 따라, 특정 영역(A, 또는 수처리 필요 지역)으로 이동할 수 있다.(S250, 도 4 참조).The unmanned water craft 220 may move to a specific area (A, or an area requiring water treatment) according to a control command from the water environment management system (or control center, 100) according to the present invention. (S250, see FIG. 4 ) ).

나아가, 무인 수상정(220)은 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(또는 컨트롤 센터, 100)의 제어 명령에 따라, 특정 영역(A)에 대한 수질 측정을 수행하고, 특정 영역(A)에 대한 수질 측정 결과 정보를 본 발명에 따른 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(또는 컨트롤 센터, 100)으로 전송할 수 있다. Furthermore, the unmanned water craft 220 performs water quality measurement for a specific area (A) according to the control command of the water environment management system (or control center, 100) according to the present invention, and for the specific area (A) The water quality measurement result information may be transmitted to the water environment management system (or control center, 100) according to the present invention.

여기에서, 특정 영역(A)에 대한 수질 측정 결과 정보는, 특정 영역(A)에 존재하는 물에 포함된 성분과 관련된 다양한 정보를 의미할 수 있다. 구체적으로, 특정 영역(A)에 대한 수질 정보는, i) 특정 영역(A)의 물에 포함된 성분(또는 불순물)의 종류, ii) 특정 영역(A)의 물에 포함된 성분(또는 불순물)의 양(또는 농도), iii) 특정 영역(A)의 물에 포함된 불순물에 의해 생기는 이학적(理學的)·화학적·생물학적 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. Here, the water quality measurement result information for the specific area (A) may mean various information related to components included in the water present in the specific area (A). Specifically, the water quality information for the specific area (A) includes: i) the type of component (or impurity) contained in the water of the specific area (A), ii) the component (or impurities) included in the water of the specific area (A) ) amount (or concentration), iii) may include at least one of physical, chemical, and biological information generated by impurities contained in water in a specific area (A).

다만, 이에 한정되지 않고, 무인 수상정(220)은 수질 검사를 실시하지 않고, 특정 영역(A)에 대한 물 샘플 채취 후(또는 채수 후), 채취된 물 샘플을 기 설정된 수질 분석 위치까지 이송할 수 있다.However, the present invention is not limited thereto, and the unmanned water well 220 does not perform a water quality test, and after collecting (or after collecting) a water sample for a specific area (A), transfers the collected water sample to a preset water quality analysis location can do.

본 명세서에서 물 샘플을 획득하는 것을 “물 샘플 채취”라고 표현하나, 이는 “채수”라는 용어로도 대체될 수 있음은 물론이다.Although, in the present specification, obtaining a water sample is referred to as “collecting a water sample”, it is of course that the term “collecting” may also be substituted.

제어부(140)는 무인 수상정(220)으로부터 수신된 특정 영역(A)에 대한 수질 측정 결과 정보에 기반하여, 특정 영역(A)에 대한 약품 처리 여부를 결정할 수 있다. 나아가, 제어부(140)는 특정 영역(A)에 필요한 약품 처리 방법(또는 종류)를 결정(또는 설정)할 수 있다. The control unit 140 may determine whether to treat the specific area (A) with the drug based on the water quality measurement result information for the specific area (A) received from the unmanned water well (220). Furthermore, the control unit 140 may determine (or set) a drug processing method (or type) required for a specific area (A).

제어부(140)는 결정(또는 설정)된 특정 영역(A)에 필요한 약품 처리 방법(또는 종류)에 근거하여, 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)에 대한 약품 처리를 수행하도록, 무인 수상정(220)으로 특정 영역(A)에 대한 약품 처리와 관련된 제어 명령을 전송할 수 있다(S240, 도 4 참조).Based on the determined (or set) drug processing method (or type) required for the specific region (A), the control unit 140 controls the unmanned water tablet 220 to perform drug processing for the specific region (A). It is possible to transmit a control command related to drug processing for a specific area (A) to the water tablet 220 (S240, see FIG. 4).

한편, 이러한 약품 처리와 관련된 제어 명령을 전송하는 단계(S240. 도 4)는, 도 4에 도시된 것과 같이, 무인 수상정(220)이 특정 영역(A, 수처리가 필요한 지역)으로 이동(S250, 도 4)하기 전에 이루어질 수 있다. On the other hand, in the step of transmitting the control command related to the drug treatment (S240. FIG. 4), as shown in FIG. 4, the unmanned water craft 220 moves to a specific area (A, an area requiring water treatment) (S250) , can be done before Figure 4).

이 경우, 제어부(140)는 무인 비행체(210)로부터 수신된 영상에 기반하여, 특정 영역(A)에 대한 약품 처리 여부 및 특정 영역(A)에 필요한 약품 처리 방법(또는 종류)을 결정(또는 설정)할 수 있다. In this case, based on the image received from the unmanned aerial vehicle 210, the control unit 140 determines whether or not to process the drug for the specific area A and the method (or type) of drug treatment required for the specific area A (or can be set).

한편, 무인 수상정(220)은, 특정 영역(A)에 대한 약품 처리와 관련된 제어 명령을 수신한 시점이 언제든지, 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(또는 컨트롤 센터, 100)으로부터, 특정 영역(A)에 대한 약품 처리와 관련된 제어 명령을 수신하면, 수신된 제어 명령에 근거하여 특정 영역(A)에 대한 약품 처리를 수행할 수 있다(S260. 도 4).On the other hand, the unmanned water craft 220, at any time at the time of receiving the control command related to the drug treatment for the specific area (A), from the water environment management system (or control center, 100) according to the present invention, the specific area ( Upon receiving a control command related to drug processing for A), based on the received control command, drug processing for a specific area (A) may be performed (S260. FIG. 4).

나아가, 무인 수상정(220)은 특정 영역(A)에 대한 약품 처리를 완료하면, 특정 영역(A)에 대한 약품 처리 완료와 관련된 정보를 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(또는 컨트롤 센터, 100)으로 전송할 수 있다.Furthermore, when the unmanned water craft 220 completes the chemical treatment for the specific area (A), information related to the completion of the chemical treatment for the specific area (A) is displayed in the water environment management system (or control center, 100) according to the present invention. ) can be transmitted.

제어부(140)는 상기 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)에 대한 약품 처리를 수행한 후, 무인 비행체(210)가 특정 영역(A)에 대한 영상을 촬영하도록, 무인 비행체(210)로 특정 영역(A)에 대한 영상 촬영(또는 재촬영)과 관련된 제어 명령을 전송할 수 있다.The control unit 140 controls the unmanned aerial vehicle 210 so that the unmanned aerial vehicle 220 takes an image of the specific area A after the unmanned aerial vehicle 220 performs the drug treatment on the specific area A. to transmit a control command related to image capturing (or recapturing) for a specific area A.

즉, 제어부(140)는 무인 수상정(220)으로부터 수신된 특정 영역(A)에 대한 약품 처리 완료 정보에 근거하여, 특정 영역(A)에서의 약품 처리 효과를 판단하기 위한 영상을 획득할 수 있도록, 무인 비행체(210)로 특정 영역(A)으로의 이동과 관련된 제어 명령 및 특정 영역(A)에 대한 영상 재촬영과 관련된 제어 명령을 전송할 수 있다. That is, the control unit 140 may acquire an image for determining the effect of drug treatment in the specific area (A) based on the drug processing completion information for the specific area (A) received from the unmanned water tablet 220 . Thus, it is possible to transmit a control command related to movement to a specific area A and a control command related to image re-capturing for the specific area A to the unmanned aerial vehicle 210 .

무인 비행체(210)는 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(또는 컨트롤 센터, 100)으로부터 수신된 제어 명령에 근거하여, 특정 영역(A)의 수면을 포함하는 특정 영역(A)에 대한 영상을 재촬영하고, 재촬영된 특정 영역(A)에 대한 영상을 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(또는 컨트롤 센터, 100)으로 전송할 수 있다(S270, 도 4 참조).The unmanned aerial vehicle 210 reproduces an image for a specific area (A) including the surface of the specific area (A) based on the control command received from the water environment management system (or control center, 100) according to the present invention. It is possible to photograph and transmit the re-photographed image for the specific area A to the water environment management system (or control center, 100) according to the present invention (S270, see FIG. 4).

제어부(140)는 무인 비행체(210)로부터, 무인 수상정(220)에 의해 약품 처리가 이루어진 특정 영역(A)에 대한 영상을 수신할 수 있다. The controller 140 may receive, from the unmanned aerial vehicle 210 , an image of a specific region A in which the drug treatment has been performed by the unmanned aerial vehicle 220 .

제어부(140)는 약품 처리가 이루어진 특정 영역(A)에 대한 영상을 분석하여, 약품 처리가 이루어진 특정 영역(A)에 대한 수환경 정보를 재도출(또는 재생성)할 수 있다. The control unit 140 may analyze the image of the specific area (A) in which the chemical treatment is performed, and re-derive (or regenerate) the water environment information for the specific area (A) in which the chemical treatment is performed.

나아가, 제어부(140)는 재 도출된 특정 영역(A)의 수환경 정보에 기반하여, 약품 처리 효과를 판단할 수 있다(S280, 도 4 참조). 구체적으로, 제어부(140)는 재 도출(또는 재 생성)된 약품 처리가 이루어진 특정 영역(A)의 수환경 정보와, 기 설정된 수환경 기준 정보와 비교할 수 있다. Furthermore, the control unit 140 may determine the effect of the chemical treatment based on the re-derived water environment information of the specific region A (S280, see FIG. 4 ). Specifically, the control unit 140 may compare the water environment information of the specific area (A) in which the re-derived (or re-generated) chemical treatment is performed with preset water environment reference information.

나아가, 제어부(140)는 약품 처리 효과에 대한 판단 결과에 기반하여, 상기 수신된 영상에 기반하여 특정 영역(A)에 대한 추가 약품 처리 여부를 결정할 수 있다. Furthermore, the control unit 140 may determine whether to additionally treat the specific area (A) based on the received image, based on the result of determining the effect of the drug treatment.

구체적으로, 제어부(140)는 재도출(또는 재생성)된 수환경 정보와, 기 설정된 수환경 기준 정보에 대한 비교 결과, 약품 처리가 이루어진 특정 영역(A)의 수환경 정보가 기 설정된 수환경 기준 정보를 만족하지 않는 경우, 특정 영역(A)에 대한 추가 약품 처리 수행을 결정할 수 있다. Specifically, the control unit 140 compares the re-derived (or regenerated) aquatic environment information with the preset aquatic environment reference information, and the aquatic environment information of the specific area (A) where the chemical treatment is performed is based on a preset water environment standard. If the information is not satisfied, it may be decided to perform additional drug treatment for a specific area (A).

나아가, 제어부(140)는 특정 영역(A)에 대한 추가 약품 처리 수행 결정에 근거하여, 무인 수상정(220)에 특정 영역(A)에 대응되는 임무와 관련된 제어 명령을 전송하는 과정을 반복할 수 있다. 즉, 제어부(140)는 특정 영역(A)에 대한 추가 약품 처리가 이루어지도록 제어할 수 있다. Furthermore, the control unit 140 repeats the process of transmitting a control command related to the task corresponding to the specific area (A) to the unmanned watercraft 220 based on the determination to perform additional drug processing for the specific area (A). can That is, the control unit 140 may control the additional chemical processing for the specific area (A) to be made.

구체적으로, 제어부(140)는 약품 처리가 이루어진 특정 영역(A)에 대한 영상(약품 처리가 이루어진 특정 영역(A)의 수환경 정보 또는 재생성된 수환경 정보)에 기반하여 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220) 중 어느 하나를 특정 영역(A)에 대한 임무(추가 약품 처리)를 수행할 대상으로 재선택할 수 있다.Specifically, the controller 140 controls the unmanned aerial vehicle 210 and the Any one of the unmanned watercraft 220 may be reselected as a target to perform a task (additional drug processing) for a specific area (A).

나아가, 제어부(140)는 재선택된 임무를 수행할 대상으로, 특정 영역에 대한 임무(추가 약품 처리)와 관련된 제어 명령을 전송할 수 있다. Furthermore, the controller 140 may transmit a control command related to a task (additional drug processing) for a specific area to a target to perform the reselected task.

지금까지, 특정 영역(A)에 대한 임무를 수행할 대상으로, 무인 수상정(220)이 선택된 경우에 대해서 설명하였다. 이하에서는, 특정 영역(A)에 대한 임무를 수행할 대상으로, 무인 비행체(210)가 선택되는 경우 무인 비행체(210)에게 특정 영역(A)에 대응되는 임무와 관련된 제어 명령을 전송하여 수환경 관리를 수행하는 방법에 대해 첨부된 도 5와 함께 구체적으로 설명하도록 한다. So far, the case where the unmanned watercraft 220 is selected as a target to perform a mission for a specific area (A) has been described. Hereinafter, when the unmanned aerial vehicle 210 is selected as the target to perform the mission for the specific area A, a control command related to the mission corresponding to the specific area A is transmitted to the unmanned aerial vehicle 210 in a water environment A method of performing management will be described in detail with reference to FIG. 5 attached thereto.

본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(또는 컨트롤 센터, 100)은 무인 비행체(210)가 특정 영역(A)의 수면을 포함하는 영상을 촬영하도록, 무인 비행체(210)로 특정 영역(A)으로의 이동과 관련된 제어 명령 및 특정 영역(A)에 대한 영상 촬영 명령을 전송할 수 있다. The aquatic environment management system (or control center, 100) according to the present invention allows the unmanned aerial vehicle 210 to take an image including the surface of the specific area (A), so that the unmanned aerial vehicle 210 moves to a specific area (A). A control command related to movement and an image capturing command for a specific area A may be transmitted.

무인 비행체(210)는 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(또는 컨트롤 센터, 100)의 제어 명령에 따라, 특정 영역(A)의 수면을 포함하는 특정 영역(A)에 대한 영상을 촬영할 수 있다(S310, 도 5 참조).The unmanned aerial vehicle 210 may take an image for a specific area A including the surface of the specific area A according to a control command of the water environment management system (or control center, 100) according to the present invention ( S310, see FIG. 5).

제어부(140)는 무인 비행체(210)로부터 특정 영역(A)에 대한 수면 영상을 수신하고, 수신된 영상을 이용하여 특정 영역(A)의 수환경 정보를 판단(또는 분석)할 수 있다(S320, 도 5 참조). The controller 140 may receive a sleep image for a specific area A from the unmanned aerial vehicle 210 and determine (or analyze) water environment information of the specific area A using the received image (S320). , see Fig. 5).

제어부(140)는 특정 영역(A)에 대한 영상에 기반하여, 특정 영역(A)으로 무인 수상정(220)이 이동 가능한지 여부를 판단할 수 있다. The controller 140 may determine whether the unmanned watercraft 220 is movable to the specific area A based on the image of the specific area A.

판단 결과, 제어부(140)는 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)으로 이동 불가능하다고 판단 되면, 무인 비행체(210)을 특정 영역(A)에 대응되는 임무를 수행할 대상으로 선택할 수 있다. As a result of the determination, if it is determined that the unmanned watercraft 220 cannot move to the specific area A, the control unit 140 may select the unmanned aerial vehicle 210 as a target to perform the mission corresponding to the specific area A. .

한편, 제어부(140)는 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)으로 이동 불가능하다고 판단 되면, 수신된 영상에 대한 분석 결과에 기반하여, 특정 영역(A)에 무인 비행체(210)의 물 샘플 채취 가능 여부를 판단할 수 있다. On the other hand, if the control unit 140 determines that the unmanned watercraft 220 cannot move to the specific area A, based on the analysis result of the received image, the water of the unmanned aerial vehicle 210 is located in the specific area A. It can be determined whether a sample can be taken.

판단 결과, 특정 영역(A)에 대한 무인 비행체(210)의 물 샘플 채취가 가능한 경우, 제어부(140)는 무인 비행체(210)을 특정 영역(A)에 대응되는 임무를 수행할 대상으로 선택(또는 최종 확정)할 수 있다. As a result of the determination, if water sample collection of the unmanned aerial vehicle 210 for a specific area A is possible, the controller 140 selects the unmanned aerial vehicle 210 as a target to perform a mission corresponding to the specific area A ( or final confirmation).

이와 달리, 판단 결과, 특정 영역(A)에 대한 무인 비행체(210)의 물 샘플 채취가 불가능한 경우, 제어부(140)는, 특정 영역(A)에 대한 샘플 채취를 보류할 수 있다. Contrary to this, when it is determined that it is impossible to sample the water of the unmanned aerial vehicle 210 for the specific area A, the controller 140 may withhold the sample collection for the specific area A.

한편, 제어부(140)는 특정 영역(A)에 대응되는 임무를 수행할 대상으로, 무인 비행체(210)를 선택한 경우, 무인 수상정(220)으로 대기와 관련된 제어 명령을 전송할 수 있다(S330, 도 5 참조) Meanwhile, when the unmanned aerial vehicle 210 is selected as a target to perform a task corresponding to the specific area A, the control unit 140 may transmit a control command related to waiting to the unmanned surface vehicle 220 (S330, S330, see Fig. 5)

한편, 제어부(140)는 수환경 정보에 기반하여, 특정 영역(A) 중 수환경 관리(ex: 수처리)가 필요한 일부 영역(또는 지역)을 특정할 수 있다(S340). 이하에서는, 특정 영역(A) 및 일부 영역을 별도로 구분하지 않고, 특정 영역(A)에 대한 수환경 관리를 수행하는 것으로 설명하도록 한다. Meanwhile, the control unit 140 may specify a partial area (or region) requiring water environment management (eg: water treatment) among the specific area A based on the water environment information ( S340 ). Hereinafter, the specific area (A) and the partial area are not separately divided, and the water environment management for the specific area (A) will be described.

제어부(140)는 특정 영역(A)으로 무인 수상정(220)이 이동 불가능하다고 판단되는 경우, 무인 비행체(210)가 특정 영역(A)에 대한 물 샘플을 채취하도록, 무인 비행체(210)로 물 샘플 채취와 관련된 제어 명령을 전송할 수 있다. When it is determined that the unmanned watercraft 220 cannot move to the specific area A, the control unit 140 controls the unmanned aerial vehicle 210 to collect a water sample for the specific area A. It can transmit control commands related to water sampling.

여기에서, 물 샘플 채취와 관련된 제어 명령은, 물 샘플 채취 지점에 대응되는 위치 정보를 포함할 수 있다. Here, the control command related to water sampling may include location information corresponding to a water sampling point.

제어부(140)는 무인 비행체(210)로부터 수신된 특정 영역(A)에 대한 영상에 기반하여, 특정 영역(A)의 일부 영역에 대응되는 물 샘플 채취 지점을 특정할 수 있다. The controller 140 may specify a water sampling point corresponding to a partial area of the specific area A based on the image of the specific area A received from the unmanned aerial vehicle 210 .

구체적으로, 제어부(140)는 특정 영역(A) 중 특정 영역(A)에 대한 수질 측정 시 이용될 물 샘플이 위치하는 지점을 물 샘플 지점으로 특정할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 특정 영역(A)의 중심 지점, 특정 영역(A) 중 유속이 가장 느린 지점(또는 빠른 지점), 특정 영역(A) 중 부유물의 농도가 가장 높은 지점 중 적어도 하나를 물 샘플 채취 지점으로 특정할 수 있다. Specifically, the controller 140 may specify, as a water sample point, a point at which a water sample to be used when measuring water quality for a specific area A among specific areas A is located. For example, the controller 140 may control at least one of the central point of the specific area A, the slowest point (or the fastest point) among the specific area A, and the point at which the concentration of the suspended matter is the highest among the specific area A. One can be specified as the water sampling point.

한편, 무인 비행체(210)는 본 발명에 따른 수환경 시스템(100)으로부터 수신된 제어 명령에 근거하여, 물 샘플 채취 지점으로 이동하여, 물 샘플 채취 지점에 대한 물 샘플을 채취할 수 있다. On the other hand, the unmanned aerial vehicle 210 may move to a water sample collection point based on a control command received from the water environment system 100 according to the present invention, and collect a water sample for the water sample collection point.

무인 비행체(210)의 물 샘플 채취는, 특정 영역(A)에서 무인 비행체(ex: 드론, 210)에 포함된 승하강구동부(ex: 윈치(Winch), 권양기)에 대한 제어를 통해 수행될 수 있다. The water sample collection of the unmanned aerial vehicle 210 may be performed by controlling the elevating and lowering driving unit (ex: winch, hoist) included in the unmanned aerial vehicle (ex: drone 210) in a specific area (A). have.

본 발명에서 사용되는 승하강구동부는, 무인 비행체(210)가 위치하는 항공에서, 특정 영역(A)에 대한 물 샘플을 채취(또는 채수)할 수 있는 위치까지 물 샘플 채취 장비(ex: 채수통, 물 샘플 채취 통)를 하강시키고, 특정 영역(A)에 대한 물 샘플이 채취되면 물 샘플 채취 장비(채수 장비)를 무인 비행체(210)로 상승 시킬 수 있는 장비를 의미할 수 있다. The elevating driving unit used in the present invention is a water sample collection equipment (ex: water collecting tank) to a position where the water sample for a specific area (A) can be collected (or collected) in the air in which the unmanned aerial vehicle 210 is located. , water sample collection barrel) is lowered, and when a water sample for a specific area (A) is collected, it may mean equipment capable of raising the water sampling equipment (collection equipment) to the unmanned aerial vehicle 210 .

이러한 승하강구동부는, 무인 비행체(210)에 탑재(또는 설치)되어 있을 수 있으며, 와이어, 권취드럼, 및 모터유닛 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. The elevating driving unit may be mounted (or installed) on the unmanned aerial vehicle 210 , and may include at least one of a wire, a winding drum, and a motor unit.

제어부(140)는 무인 비행체(210)가 물 샘플 채취 지점과 대응되는 지점에 위치하면, 물 샘플 채취 지점으로 물 샘플 채취 장비가 입수되도록, 모터 유닛의 회전을 제어할 수 있다.When the unmanned aerial vehicle 210 is located at a point corresponding to the water sampling point, the controller 140 may control the rotation of the motor unit so that the water sampling equipment is obtained to the water sampling point.

모터 유닛의 회전 방향에 따라, 권취 드럼이 일 방향으로 회전되고, 권취 드럼의 회전 방향에 따라 물 샘플 장비가 연결된 와이어가 감기거나 풀릴 수 있다. According to the rotation direction of the motor unit, the winding drum is rotated in one direction, and depending on the rotation direction of the winding drum, the wire to which the water sample equipment is connected may be wound or unwound.

이러한 와이어는 일단이 권취드럼에 연결되고, 타단이 물 샘플 채취 장비와 연결되어 있을 수 있다. 또한, 와이어는 권취드럼의 둘레를 따라 감길 수 있다. One end of this wire may be connected to the winding drum, and the other end may be connected to the water sampling equipment. In addition, the wire may be wound along the circumference of the winding drum.

즉, 제어부(140)는 모터 유닛의 회전 방향을 제어함으로써, 물 샘플 채취 장비를 무인 비행체(210)로부터 물 샘플 채취 지점으로 하강시키거나, 물 샘플 채취 지점으로부터 무인 비행체(210)로 상승 시킬 수 있다. That is, by controlling the rotation direction of the motor unit, the control unit 140 lowers the water sampling equipment from the unmanned aerial vehicle 210 to the water sample collection point, or raises it from the water sample collection point to the unmanned aerial vehicle 210 . have.

물 샘플 채취 장비는, 물 샘플 채취 지점으로 하강되어 물 속으로 입수되면, 물을 채취할 수 있다. The water sampling equipment may be lowered to a water sampling point and drawn into the water to sample water.

한편, 제어부(140)는 무인 비행체(210)가 특정 영역(물 샘플 채취 지점, A)에 대한 물 샘플 채취를 완료하는 경우, 무인 비행체(210)가 기 설정된 수질 측정 위치로 이동하도록 무인 비행체(210)로, 수질 측정 위치로의 이동과 관련된 제어 명령을 전송할 수 있다. On the other hand, when the unmanned aerial vehicle 210 completes water sample collection for a specific area (water sample collection point, A), the control unit 140 controls the unmanned aerial vehicle 210 to move to a preset water quality measurement position ( 210), a control command related to movement to a water quality measurement location may be transmitted.

여기에서, 수질 측정 위치는, 수질 측정 수행과 관련된 영역에 대응되는 위치로, 예를 들어, i) 수환경 관리 시스템(100)이 배치된 위치, ii) 수질 측정을 수행하기 위한 실험기(또는 계측기)가 존재하는 영역에 대응되는 위치, iii) 수질 측정을 수행하는 단체, 기관(또는 단체, 기관의 건물)이 존재하는 영역에 대응되는 위치, iv) 물 샘플을 전달 장소에 대응되는 위치 등을 의미할 수 있다.Here, the water quality measurement location is a location corresponding to an area related to performing water quality measurement, for example, i) a location where the water environment management system 100 is disposed, ii) an experimenter (or measuring instrument) for performing water quality measurement ), iii) a location corresponding to the area where an organization or institution (or a building of an organization or institution) that performs water quality measurement exists, iv) a location corresponding to the location where the water sample is delivered, etc. can mean

무인 비행체(210)는 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(100)으로부터 수신된 제어 명령에 근거하여, 수질 측정 위치로 이동할 수 있다. The unmanned aerial vehicle 210 may move to a water quality measurement location based on a control command received from the water environment management system 100 according to the present invention.

제어부(140)는 무인 비행체가 채취한 샘플에 기반하여, 특정 영역(A)에 대한 수질 측정을 수행하고, 특정 영역(A)에 대한 수질 측정 결과 정보를 생성(또는 도출)할 수 있다. The controller 140 may perform water quality measurement for a specific area A based on a sample collected by the unmanned aerial vehicle, and may generate (or derive) water quality measurement result information for the specific area A.

앞서 설명한 것과 같이, 특정 영역(A)에 대한 수질 측정 결과 정보는, 특정 영역(A)에 존재하는 물에 포함된 성분과 관련된 다양한 정보를 의미할 수 있다. 구체적으로, 특정 영역(A)에 대한 수질 측정 결과 정보는, i) 특정 영역(A)의 물에 포함된 성분(또는 불순물)의 종류, ii) 특정 영역(A)의 물에 포함된 성분(또는 불순물)의 양(또는 농도), iii) 특정 영역(A)의 물에 포함된 불순물에 의해 생기는 이학적(理學的)·화학적·생물학적 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. As described above, the water quality measurement result information for the specific area (A) may mean various information related to components included in the water present in the specific area (A). Specifically, the water quality measurement result information for the specific area (A) includes: i) the type of component (or impurity) contained in the water of the specific area (A), ii) the component ( or the amount (or concentration) of impurities), iii) it may include at least one of physical, chemical, and biological information generated by impurities contained in water in a specific region (A).

제어부(140)는 무인 수상정(220)으로부터 수신된 특정 영역(A)에 대한 수질 측정 결과 정보에 기반하여, 특정 영역(A)에 대한 약품 처리 여부를 결정할 수 있다. 나아가, 제어부(140)는 특정 영역(A)에 필요한 약품 처리 방법(또는 종류)를 결정할 수 있다. The control unit 140 may determine whether to treat the specific area (A) with the drug based on the water quality measurement result information for the specific area (A) received from the unmanned water well (220). Furthermore, the control unit 140 may determine the drug processing method (or type) required for the specific area (A).

제어부(140)는 결정된 특정 영역(A)에 필요한 약품 처리 방법(또는 종류)에 근거하여, 무인 비행체(210)가 특정 영역(A)에 대한 약품 처리를 수행하도록, 무인 비행체(210)로 특정 영역(A)에 대한 약품 처리와 관련된 제어 명령을 전송할 수 있다(S350, 도 5 참조).The control unit 140 is specified as the unmanned aerial vehicle 210 so that the unmanned aerial vehicle 210 performs drug processing for the specific region A based on the determined drug processing method (or type) required for the specific region A. It is possible to transmit a control command related to drug processing for the region (A) (S350, see FIG. 5).

한편, 무인 비행체(210)는, 특정 영역(A)에 대한 약품 처리와 관련된 제어 명령을 수신하면, 수신된 제어 명령에 근거하여 특정 영역(A)에 대한 약품 처리를 수행할 수 있다(S360. 도 5 참조).On the other hand, when the unmanned aerial vehicle 210 receives a control command related to drug processing for a specific area A, the unmanned aerial vehicle 210 may perform drug processing for the specific area A based on the received control command (S360. see Fig. 5).

나아가, 무인 비행체(210)는 특정 영역(A)에 대한 약품 처리를 완료하면, 특정 영역(A)에 대한 약품 처리 완료와 관련된 정보를 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(또는 컨트롤 센터, 100)으로 전송할 수 있다.Furthermore, when the unmanned aerial vehicle 210 completes the chemical treatment for the specific area (A), the information related to the completion of the chemical treatment for the specific area (A) in the water environment management system (or control center, 100) according to the present invention can be sent to

제어부(140)는 무인 비행체(210)가 특정 영역(A)에 대한 약품 처리를 수행한 후, 특정 영역(A)에 대한 영상을 재촬영하도록, 무인 비행체(210)로 영상 재촬영과 관련된 제어 명령을 전송할 수 있다.After the unmanned aerial vehicle 210 performs the drug treatment on the specific area (A), the control unit 140 controls the image re-capturing with the unmanned aerial vehicle 210 so that the image for the specific area (A) is re-photographed. command can be sent.

무인 비행체(210)는 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(또는 컨트롤 센터, 100)으로부터 수신된 제어 명령에 근거하여, 특정 영역(A)의 수면을 포함하는 특정 영역(A)에 대한 영상을 재촬영하고, 재촬영된 특정 영역(A)에 대한 영상을 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(또는 컨트롤 센터, 100)으로 전송할 수 있다(S370, 도 5 참조).The unmanned aerial vehicle 210 reproduces an image for a specific area (A) including the surface of the specific area (A) based on the control command received from the water environment management system (or control center, 100) according to the present invention. It is possible to photograph and transmit the re-photographed image of the specific area A to the water environment management system (or control center, 100) according to the present invention (S370, see FIG. 5).

제어부(140)는 무인 비행체(210)로부터, 무인 수상정(220)에 의해 약품 처리가 이루어진 특정 영역(A)에 대한 영상을 수신하고, 약품 처리가 이루어진 특정 영역(A)에 대한 약품 처리 효과를 판단할 수 있다(S380, 도 5 참조). 특정 영역(A)에 대한 약품 처리 효과를 판단하는 방법은 앞서 설명한 것과 동일할 수 있다. The control unit 140 receives, from the unmanned aerial vehicle 210 , an image of a specific area (A) in which the drug has been processed by the unmanned aerial vehicle 220 , and the effect of drug treatment on the specific area (A) in which the drug is processed. can be determined (S380, see FIG. 5). A method of determining the effect of the chemical treatment on the specific area (A) may be the same as described above.

한편, 지금까지는 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)으로 이동 가능한지 여부에 따라(즉, 무인 수상정(220)을 기준으로), 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220) 중 어느 하나를 이용하여, 특정 영역(A)에 대한 수환경 관리를 수행하는 방법에 대해서 설명하였다. Meanwhile, until now, depending on whether the unmanned watercraft 220 can move to a specific area A (that is, based on the unmanned watercraft 220), any of the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned watercraft 220 Using one, a method of performing aquatic environment management for a specific area (A) has been described.

이하에서는, 무인 비행체(210)를 기준으로, 특정 영역(A)에 대한 임무를 수행할 대상을 선택하는 방법에 대해서 첨부된 도 6과 함께 설명하도록 한다. Hereinafter, on the basis of the unmanned aerial vehicle 210, a method of selecting a target to perform a mission for a specific area A will be described together with FIG. 6 attached thereto.

무인 비행체(210)는 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(또는 컨트롤 센터, 100)의 제어 명령에 따라, 특정 영역(A)의 수면을 포함하는 특정 영역(A)에 대한 영상을 촬영할 수 있다(S410, 도 6 참조).The unmanned aerial vehicle 210 may take an image for a specific area A including the surface of the specific area A according to a control command of the water environment management system (or control center, 100) according to the present invention ( S410, see FIG. 6).

제어부(140)는 무인 비행체(210)로부터 특정 영역(A)에 대한 수면 영상을 수신하고, 수신된 영상을 이용하여 특정 영역(A)의 수환경 정보를 판단(또는 분석)할 수 있다(S420, 도 6 참조). The controller 140 may receive a sleep image for a specific area A from the unmanned aerial vehicle 210 and determine (or analyze) water environment information of the specific area A using the received image (S420). , see Fig. 6).

제어부(140)는 특정 영역(A)의 수환경 정보(또는 수신된 영상에 대한 분석 결과)에 기반하여, 특정 영역(A)에 대한 무인 비행체(210)의 물 샘플 채취 가능 여부를 판단할 수 있다. The control unit 140 may determine whether water sample collection of the unmanned aerial vehicle 210 for the specific area A is possible based on the water environment information (or the analysis result of the received image) of the specific area A. have.

이 때, 제어부(140)는 승하강구동부의 구동이 적합한 상황을, 특정 영역(A)에 대한 무인 비행체(210)의 물 샘플 채취가 가능하다고 판단할 수 있다. At this time, the control unit 140 may determine that it is possible to collect a water sample of the unmanned aerial vehicle 210 for a specific area (A) in a situation where the driving of the elevating/lowering drive unit is suitable.

보다 구체적으로, 제어부(140)는 i) 특정 영역(A)의 유속이 기 설정된 유속 이하(또는 미만)인 경우, ii) 특정 영역(A)의 기상 상태가 기 설정된 기상상태를 만족하는 경우(ex: 특정 영역(A)의 풍속이 기 설정된 풍속 이하(또는 미만)인 경우, 특정 영역(A)의 강수량이 기 설정된 강수량 이하(또는 미만)인 경우, 특정 영역(A)의 강설량이 기 설정된 강설량 이하(또는 미만)인 경우 등) 중 적어도 하나에 해당되면, 특정 영역(A)에 대한 무인 비행체(210)의 물 샘플 채취가 가능하다고 판단할 수 있다. More specifically, the controller 140 controls i) when the flow rate of the specific area A is less than (or less than) the preset flow rate, ii) when the weather condition of the specific area A satisfies the preset weather condition ( ex: When the wind speed of the specific area (A) is less than (or less than) the preset wind speed, when the amount of precipitation in the specific area (A) is less than (or less than) the preset amount of precipitation, the amount of snowfall in the specific area (A) is preset If it corresponds to at least one of the snowfall amount or less (or less), it may be determined that water sample collection of the unmanned aerial vehicle 210 for a specific area A is possible.

제어부(140)는 특정 영역(A)에 대한 무인 비행체(210)의 물 샘플 채취가 가능하다고 판단(S430의 Y, 도 6 참조)되면, 특정 영역(A)으로의 이동과 관련된 제어 명령 및 특정 영역(또는 샘플 채취 지점, A)의 물 샘플 채취와 관련된 제어 명령 중 적어도 하나를 무인 비행체(210)로 전송할 수 있다. When it is determined that the water sample collection of the unmanned aerial vehicle 210 for the specific area A is possible (Y in S430, see FIG. 6 ), the control unit 140 provides a control command related to movement to the specific area A and a specific At least one of control commands related to water sampling of the area (or the sampling point, A) may be transmitted to the unmanned aerial vehicle 210 .

무인 비행체(210)는, 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(100)의 제어 명령에 근거하여, 특정 영역(또는 샘플 채취 지점, A)으로 이동(S431, 도 6 참조)하여, 특정 영역(또는 샘플 채취 지점, A)에 대한 물 샘플 채취를 수행(S432, 도 6 참조)할 수 있다. The unmanned aerial vehicle 210 moves (S431, see FIG. 6) to a specific area (or sample collection point, A) based on the control command of the aquatic environment management system 100 according to the present invention (S431, see FIG. 6) to a specific area (or Water sampling for the sampling point, A) may be performed (S432, see FIG. 6).

한편, 제어부(140)는 특정 영역(A)에 대한 무인 비행체(210)의 물 샘플 채취가 불가능하다고 판단(S430의 N, 도 6 참조)되면, 특정 영역(A)으로 무인 수상정(220)의 이동이 가능한지 여부를 판단할 수 있다. On the other hand, if the controller 140 determines that it is impossible to collect a water sample of the unmanned aerial vehicle 210 for a specific area A (N in S430, see FIG. 6 ), the unmanned watercraft 220 to a specific area A It can be determined whether the movement of

구체적으로, 제어부(140)는 특정 영역(A)에 대한 영상에 기반하여, 특정 영역(A)에 포함된 부유물의 상태가 무인 수상정(220)의 이동에 적절한지 여부를 판단할 수 있다(S440, 도 6 참조).Specifically, the controller 140 may determine whether the state of the floating object included in the specific area A is suitable for the movement of the unmanned water craft 220 based on the image of the specific area A ( S440, see FIG. 6).

특정 영역(A)에 포함된 부유물의 상태가 무인 수상정(220)의 이동에 적절한지 여부는, 특정 영역(A)에 포함된 부유물의 종류, 양, 위치, 농도 중 적어도 하나에 근거하여, 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)에 도달할 수 있는 지 여부를 의미할 수 있다. Whether the state of the float included in the specific area (A) is suitable for the movement of the unmanned water craft 220 is based on at least one of the type, amount, location, and concentration of the float included in the specific area (A), It may mean whether the unmanned watercraft 220 can reach a specific area (A).

예를 들어, 제어부(140)는 i) 특정 영역(A)에 포함된 부유물의 양이 기 설정된 부유물의 양 이하(또는 미만)이거나, ii) 특정 영역(A)에 포함된 부유물의 위치가, 특정 영역(A) 진입을 방해하는 위치가 아닌 경우에, 특정 영역(A)에 포함된 부유물의 상태가 적절하여, 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)으로 이동이 가능하다고 판단할 수 있다. For example, the controller 140 determines that i) the amount of floating matter included in the specific area A is less than (or less than) the preset amount of the floating material, or ii) the position of the floating object included in the specific area A is, If it is not a location that prevents entry to a specific area (A), the state of the floating object included in the specific area (A) is appropriate, so it can be determined that the unmanned watercraft 220 can move to the specific area (A). have.

제어부(140)는 특정 영역(A)으로 무인 수상정(220)의 이동이 가능하다고 판단 (S440의 Y, 도 6 참조)되면, 특정 영역(A)으로의 이동과 관련된 제어 명령 및 특정 영역(또는 샘플 채취 지점, A)의 물 샘플 채취와 관련된 제어 명령 중 적어도 하나를 무인 수상정(220)로 전송할 수 있다. When it is determined that the unmanned watercraft 220 can move to the specific area A (Y of S440, see FIG. 6 ), the control unit 140 provides a control command related to the movement to the specific area A and a specific area ( Alternatively, at least one of a control command related to water sampling at the sampling point A) may be transmitted to the unmanned water well 220 .

무인 수상정(220)은, 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(100)의 제어 명령에 근거하여, 특정 영역(또는 샘플 채취 지점, A)으로 이동(S441, 도 6 참조)하여, 특정 영역(또는 샘플 채취 지점, A)에 대한 물 샘플 채취를 수행(S442, 도 6 참조)할 수 있다. The unmanned water craft 220 moves (S441, see FIG. 6) to a specific area (or sample collection point, A) based on the control command of the aquatic environment management system 100 according to the present invention (S441, see FIG. 6). Alternatively, water sampling for the sampling point, A) may be performed (S442, see FIG. 6).

또한, 제어부(140)는 특정 영역(A)으로 무인 수상정(220)의 이동이 가능하다고 판단되면, 특정 영역(또는 샘플 채취 지점, A)에 대한 수질 측정과 관련된 제어 명령을 무인 수상정(220)로 전송할 수 있다. In addition, if it is determined that the unmanned water craft 220 can move to a specific area A, the controller 140 sends a control command related to water quality measurement for a specific area (or sample collection point, A) to the unmanned water craft ( 220) can be sent.

한편, 제어부(140)는 특정 영역(A)으로 무인 수상정(220)의 이동이 불가능하다고 판단되면(S440의 N, 도 6참조), 특정 영역(또는 샘플 채취 지점, A)에 대한 샘플 채취를 보류할 수 있다. On the other hand, if the controller 140 determines that it is impossible to move the unmanned water craft 220 to the specific area A (N of S440, see FIG. 6 ), the control unit 140 collects a sample for the specific area (or the sample collection point, A). can be withheld.

즉, 제어부(140)는 무인 비행체(210)를 이용하여 특정 영역(또는 샘플 채취 지점, A)에 대한 샘플 채취가 불가능하고, 특정 영역(또는 샘플 채취 지점, A)으로 무인 수상정(220)의 이동이 불가능하다고 판단되면, 특정 영역(또는 샘플 채취 지점, A)에 대한 샘플 채취를 보류할 수 있다. That is, the controller 140 is unable to collect a sample for a specific area (or sample collection point, A) using the unmanned aerial vehicle 210, and the unmanned watercraft 220 to a specific area (or sample collection point, A). If it is determined that the movement of the .

이 경우, 제어부(140)는 특정 영역(또는 샘플 채취 지점, A)에 대한 샘플 채취를 보류 보류한 시점으로부터 기 설정된 기간이 경과하거나, 무인 비행체(210)를 이용하여 특정 영역(또는 샘플 채취 지점, A)에 대한 샘플 채취가 불가능하고 판단한 근거(사유 또는 원인)가 제거(또는 소멸)되거나, 특정 영역(A)으로 이동이 불가능하다고 판단한 근거(사유 또는 원인)이 제거(또는 소멸)되는 경우, 앞서 설명한 과정을 반복할 수 있다. In this case, the control unit 140 may be configured to use the unmanned aerial vehicle 210 in a specific area (or sample collection point) when a preset period of time has elapsed from the time when sample collection for a specific area (or sample collection point, A) is withheld, or by using the unmanned aerial vehicle 210 . , In the event that sampling for A) is impossible and the reason (reason or cause) is removed (or extinguished), or the reason (reason or cause) that is judged to be impossible to move to a specific area (A) is removed (or extinguished) , the process described above may be repeated.

한편, 지금까지는 무인 비행체(210)로부터 수신된 특정 영역(A)에 대한 영상에 기반하여, 특정 영역(A)에 대한 수환경 관리를 수행하는 방법에 대해서 설명하였다. Meanwhile, a method of performing water environment management for a specific area (A) based on the image of the specific area (A) received from the unmanned aerial vehicle (210) has been described so far.

이하에서는, 무인 수상정(220)의 현재 위치와 특정 영역의 위치에 기반한 물길 정보를 이용하여, 특정 영역(A)에 대한 수환경 관리를 수행하는 방법에 대해서, 첨부된 도면 도 7과 함께 구체적으로 설명하도록 한다. Hereinafter, a method of performing water environment management for a specific area (A) using water path information based on the current location of the unmanned water well 220 and the location of the specific area will be described in detail with the accompanying drawings FIG. 7 . to be explained as

제어부(140)는 무인 비행체(210)로, 특정 영역(A)으로의 이동과 관련된 제어 명령을 전송하기 위해서, 무인 수상정(220)과 특정 영역(A)의 위치 관계에 기반하여 물길 정보를 생성할 수 있다. The controller 140 transmits, to the unmanned aerial vehicle 210, a control command related to movement to a specific area (A), water path information based on the positional relationship between the unmanned watercraft 220 and the specific area (A). can create

여기에서, 물길 정보는, 무인 수상정(220)이, 무인 수상정(220)의 현재 위치에서, 특정 영역(A)에 도달하기 위해 경유해야하는 물길(선박이 항해할 수 있는 수면 또는 항로)을 정의하는 정보를 의미할 수 있다. Here, the water route information includes the water route (surface or route that the ship can navigate) that the unmanned watercraft 220 must pass through to reach the specific area A at the current location of the unmanned watercraft 220. It can mean defining information.

즉, 제어부(140)는 무인 수상정(220)이, 무인 수상정(220)의 현재 위치에서 특정 영역(A)까지 이동하기 위하여, 항해할 수 있는 물길 정보를 생성할 수 있다. That is, the control unit 140 may generate water path information on which the unmanned water craft 220 can navigate in order to move from the current position of the unmanned water craft 220 to a specific area (A).

제어부(140)는, 물길 정보에 근거하여, 무인 비행체(210)가 물길 상을 비행하여 특정 영역(A)에 도달하도록, 무인 비행체(210)로 물길 정보 및 특정 영역(A)으로의 이동과 관련된 제어 명령을 전송할 수 있다(S510, 도 7참조). The control unit 140, based on the water path information, so that the unmanned aerial vehicle 210 flies on the water path to reach the specific area (A), the unmanned aerial vehicle 210 to the water path information and movement to the specific area (A) and A related control command may be transmitted (S510, see FIG. 7).

여기에서, “무인 비행체(210)가 물길 상을 비행한다”는 것은, 물길에 대응되는 항공을 따라 무인 비행체(210)가 이동하거나, 물길이 포함된 영상을 촬영할 수 있는 항공을 따라 이동하는 것으로 이해할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여, 물길에 대응되는 항공을 따라 무인 비행체(210)가 이동하는 것을 예로 들어 설명하도록 한다. Here, “the unmanned aerial vehicle 210 flies on the water path” means that the unmanned aerial vehicle 210 moves along the air corresponding to the water path or moves along the air that can capture an image including the water path. I can understand. Hereinafter, for convenience of explanation, the movement of the unmanned aerial vehicle 210 along the air corresponding to the waterway will be described as an example.

한편, 제어부(140)는, 무인 비행체(210)가 물길 상을 비행하면서, 물길에 대응되는 영역에 대한 영상을 촬영하도록, 물길에 대응되는 영역에 대한 영상 촬영과 관련된 제어 명령을 전송할 수 있다. Meanwhile, the controller 140 may transmit a control command related to image capturing for an area corresponding to the water path so that the unmanned aerial vehicle 210 takes an image for the area corresponding to the water path while flying over the water path.

무인 비행체(210)는 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(100)에서 전송된 제어 명령에 근거하여, 물길에 대응되는 영역에 대한 영상을 촬영하면서, 특정 영역(A)으로 이동할 수 있다(S520, 도 7 참조). The unmanned aerial vehicle 210 may move to a specific area A while taking an image of the area corresponding to the waterway based on the control command transmitted from the water environment management system 100 according to the present invention (S520, see Fig. 7).

또한, 무인 비행체(210)는 특정 영역(A)으로 이동하여, 특정 영역(A)의 수면을 포함하는 특정 영역(A)에 대한 영상을 촬영할 수 있다.In addition, the unmanned aerial vehicle 210 may move to a specific area A and take an image of a specific area A including the surface of the specific area A.

나아가, 무인 비행체(210)는 물길 상을 비행하면서 촬영한 영상, 즉, 물길에 대응되는 영역에 대한 영상 및 특정 영역(A)에 대한 영상을 본 발명에 따른 시스템(100)으로 전송할 수 있다. Furthermore, the unmanned aerial vehicle 210 may transmit an image captured while flying over a water path, that is, an image of an area corresponding to the water path and an image of a specific area A, to the system 100 according to the present invention.

제어부(140)는 무인 비행체(210)로부터 수신된 i) 무인 비행체(210)가 물길 상을 비행하면서 촬영한 영상 및 ii) 특정 영역(A)에 대한 영상을 분석하고, 각각의 영상에 대한 분석 결과를 생성할 수 있다. The control unit 140 analyzes i) an image captured by the unmanned aerial vehicle 210 while flying on a water path and ii) an image for a specific area (A) received from the unmanned aerial vehicle 210, and analyzes each image results can be generated.

제어부(140)는 무인 비행체(210)가 물길 상을 비행하면서 촬영한 영상의 분석 결과 및 특정 영역(A)에 대한 영상의 분석 결과에 기반하여, 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)으로 이동 가능한지 여부를 판단할 수 있다(S530, 도7 참조). The control unit 140 determines that the unmanned aerial vehicle 220 moves to a specific area (A) based on the analysis result of the image captured while the unmanned aerial vehicle 210 flies over the water path and the analysis result of the image for the specific area (A). It can be determined whether it is possible to move to (S530, see FIG. 7).

무인 수상정(220)에 특정 영역(A)으로 이동 가능한지 여부에 대한 판단은, 무인 비행체(210)가 물길 상을 비행하면서 촬영한 영상의 분석 결과 및 특정 영역에 대한 영상의 분석 결과를 이용하여, 기 설정된 조건의 만족 여부를 판단하는 것을 통해 이루어질 수 있다. Determination of whether the unmanned watercraft 220 can move to a specific area A is made by using the analysis result of the image captured by the unmanned aerial vehicle 210 while flying on the waterway and the analysis result of the image for the specific area. , by determining whether a preset condition is satisfied.

앞서 설명한 것과 같이, 기 설정된 기준은 무인 수상정(220)과 특정 영역(A)으로 이동 하기 위해 필요한 다양한 요소에 기반하여 설정될 수 있다.As described above, the preset criteria may be set based on the unmanned watercraft 220 and various factors necessary to move to a specific area (A).

예를 들어, 기 설정된 기준은, i) 무인 수상정(220)의 현재 위치에서, 특정 영역(A)으로 이동하기 위한 물길이 존재하는지 여부, ii) 무인 수상정(220)의 위치에 기반하여 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)에 일정 기간 내에 이동 가능한지 여부, iii) 물길 상의 기상 상태에 근거하여 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)으로 이동이 가능한지 여부, iv) 물길 상에 포함된 부유물(ex: 부유물의 종류, 부유물의 양)에 기반하여, 무인 수상정(220)의 이동이 장애 요소가 존재하는지 여부, v) 특정 영역(A)의 기상 상태에 근거하여 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)으로 이동기 가능한지 여부, vi) 특정 영역(A)에 포함된 부유물(ex: 부유물의 종류, 부유물의 양)에 기반하여, 무인 수상정(220)의 이동이 장애 요소가 존재하는지 여부 등 일 수 있다. For example, the preset criteria are: i) whether there is a water path for moving to a specific area (A) from the current position of the unmanned water craft 220, ii) based on the location of the unmanned water craft 220 Whether the unmanned water craft 220 can move to a specific area (A) within a certain period of time, iii) whether the unmanned water craft 220 can move to a specific area (A) based on the weather conditions on the waterway, iv) the waterway Based on the floating object included in the phase (ex: the type of floating material, the amount of floating material), whether there is an obstacle to the movement of the unmanned water craft 220, v) unmanned based on the weather condition of the specific area (A) Whether the water well 220 is movable to a specific area (A), vi) based on the floating material (ex: the type of floating material, the amount of the floating material) included in the specific area (A), movement of the unmanned water well (220) It could be whether this obstacle exists or not.

제어부(140)는 무인 비행체(210)가 물길 상을 비행하면서 촬영한 영상의 분석 결과 및 특정 영역에 대한 영상의 분석 결과에 기반하여, 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)으로 이동 가능하다고 판단되면, 무인 수상정(220)을 특정 영역(A)에 대응되는 임무를 수행할 대상으로 선택할 수 있다. The control unit 140 allows the unmanned aerial vehicle 220 to move to a specific area (A) based on the analysis result of the image captured while the unmanned aerial vehicle 210 flies over the water path and the analysis result of the image for the specific area. If it is determined to be, the unmanned surface craft 220 may be selected as a target to perform a mission corresponding to the specific area (A).

한편, 제어부(140)는 특정 영역(A)으로 무인 수상정(220)이 이동 가능한 경우, 무인 비행체(210)가 물길 상을 비행하며 촬영한 영상에 기반하여 무인 수상정(220)의 이동 경로를 생성할 수 있다(S540, 도 7 참조). On the other hand, when the unmanned watercraft 220 can move to a specific area A, the controller 140 controls the movement path of the unmanned watercraft 220 based on the image captured while the unmanned aerial vehicle 210 flies over the water path. can be generated (S540, see FIG. 7).

여기에서, 이동 경로는 무인 수상정(220)이, 무인 수상정(220)의 현재 위치에서 특정 영역(A)까지 이동하기 위한 항로를 의미할 수 있다. Here, the movement path may mean a path for the unmanned watercraft 220 to move from the current location of the unmanned watercraft 220 to a specific area (A).

제어부(140)는, i) 최단 경로, ii) 최소 이동 시간, iii) 도달 확률, iv) 소비 에너지량 중 적어도 하나를 기준으로 무인 수상정(220)의 이동 경로를 생성할 수 있다. The controller 140 may generate the movement path of the unmanned water craft 220 based on at least one of i) the shortest path, ii) the minimum travel time, iii) the arrival probability, and iv) the amount of energy consumed.

구체적으로, 제어부(140)는, 물길 상에 대응되는 복수의 영역 각각에 포함된 유량 및 유속(방향 포함) 중 적어도 하나에 근거하여, 무인 수상정(220)이, 무인 수상정(220)의 현재 위치에서 특정 영역(A)까지 이동하는데 소요되는 시간(또는 소비 에너지)이 최소가 되도록, 이동 경로를 생성할 수 있다. Specifically, the control unit 140, based on at least one of the flow rate and the flow rate (including the direction) included in each of a plurality of regions corresponding to the water path, the unmanned water craft 220, A movement path may be generated so that the time (or energy consumed) required to move from the current location to the specific area A is minimized.

예를 들어, 제어부(140)는 물길상에 대응되는 복수의 영역 중, 각 영역에 흐르는 물의 방향이 정방향(무인 수상정(220)의 현재 위치에서 특정 영역(A)으로의 방향)인 영역을 선택하여, 이동 경로를 생성할 수 있다. For example, the controller 140 selects a region in which the direction of water flowing in each region is a forward direction (a direction from the current position of the unmanned water well 220 to a specific region A) among a plurality of regions corresponding to the water path. By selecting, you can create a movement path.

한편, 제어부(140)는 무인 수상정(220)이 생성된(또는 설정된) 이동 경로를 따라 특정 영역(A)까지 이동하도록, 생성된(또는 설정된) 이동 경로 및 이동 경로에 따른 이동과 관련된 제어 명령을 무인 수상정(220)으로 전송할 수 있다(S550, 도 7 참조).Meanwhile, the control unit 140 controls the generated (or set) movement path and movement related to the movement according to the movement path so that the unmanned watercraft 220 moves to a specific area A along the created (or set) movement path. A command may be transmitted to the unmanned watercraft 220 (S550, see FIG. 7).

무인 수상정(220)은, 본 발명에 따른 시스템(100)의 제어 명령에 근거하여, 생성된(또는 설정된) 이동 경로 대로 이동할 수 있다(S560, 도 7 참조).The unmanned watercraft 220 may move according to the generated (or set) movement path based on the control command of the system 100 according to the present invention (S560, see FIG. 7).

한편, 본 발명에서는 무인 비행체(210)로부터 수신된 영상에 기반하여, 무인 수상정(220)의 이동이 불가능 하다고 판단되는 경우, 이동 중인 무인 수상정(220)의 이동을 중지할 수 있다. On the other hand, in the present invention, based on the image received from the unmanned aerial vehicle 210, when it is determined that the movement of the unmanned watercraft 220 is impossible, the movement of the unmanned watercraft 220 may be stopped.

즉, 본 발명에서는 무인 수상정(220)의 이동 중에, 물길 또는 특정 영역(A)의 환경이 급변하여, 무인 수상정(220)이 기존 명령대로 이동하여도 특정 영역(A)에 도달할 수 없거나, 기존 명령 대로 이동하면 무인 수상정(220)이 분실 또는 고장 우려가 있는 경우, 무인 수상정(220)의 이동을 중지시킬 수 있다. That is, in the present invention, during the movement of the unmanned water craft 220, the water path or the environment of the specific area (A) changes rapidly, so that the unmanned water craft 220 can reach the specific area (A) even if it moves according to the existing command. If there is no or if there is a risk that the unmanned water craft 220 may be lost or broken when moving according to an existing command, the movement of the unmanned water craft 220 may be stopped.

한편, 앞서 설명한 것과 같이 무인 비행체(210)가 무인 수상정(220)에 비하여, 이동이 자유로우며 이동 속도가 빠르기 때문에, 무인 비행체(210)가 무인 수상정(220)보다 특정 영역(A) 먼저 도달(또는 도착)할 수 있다. On the other hand, as described above, since the unmanned aerial vehicle 210 is free to move and has a faster moving speed compared to the unmanned watercraft 220, the unmanned aerial vehicle 210 moves ahead of the unmanned watercraft 220 in a specific area (A) before can be reached (or reached).

이에 따라, 제어부(140)는 특정 영역(A)에 먼저 도달한 무인 비행체(210)로부터 수신된 특정 영역(A)에 대한 영상에 기반하여, 특정 영역(A)으로 무인 수상정(220)이 이동 가능한지 여부 및 특정 영역(A)으로 이동시 무인 수상정(220)의 분실(또는 고장) 가능성 중 적어도 하나를 판단할 수 있다. Accordingly, the control unit 140 moves the unmanned watercraft 220 to the specific area A based on the image for the specific area A received from the unmanned aerial vehicle 210 that first reached the specific area A. At least one of whether the movement is possible and the possibility of loss (or failure) of the unmanned watercraft 220 when moving to a specific area (A) may be determined.

이하에서는 첨부된 도 8과 함께, 이동 중인 무인 수상정(220)의 이동을 중지 시키는 방법에 대해서 설명하도록 한다. Hereinafter, along with the accompanying FIG. 8, a method of stopping the movement of the unmanned watercraft 220 in motion will be described.

제어부(140)는 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220)이 특정 영역(A)으로 이동하도록, 무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220) 각각으로 특정 영역(A)으로의 이동과 관련된 제어 명령을 전송할 수 있다(S610, 도 8 참조).The control unit 140 controls each of the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned surface craft 220 to move to a specific area A so that the unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned watercraft 220 move to a specific area A A related control command may be transmitted (S610, see FIG. 8).

무인 비행체(210) 및 무인 수상정(220)은 본 발명에 따른 시스템(100)의 제어 명령에 근거하여, 특정 영역(A)으로 이동할 수 있다. The unmanned aerial vehicle 210 and the unmanned watercraft 220 may move to a specific area A based on a control command of the system 100 according to the present invention.

제어부(140)는 무인 비행체(210)가 특정 영역(A)의 수면을 포함하는 영상을 촬영하도록, 무인 비행체(210)로 특정 영역(A)에 대한 영상 촬영과 관련된 제어 명령을 전송할 수 있다. The controller 140 may transmit a control command related to image capturing of the specific area A to the unmanned aerial vehicle 210 so that the unmanned aerial vehicle 210 captures an image including the surface of the specific area A.

무인 비행체(210)는 본 발명에 따른 시스템(100)의 제어 명령에 근거하여, 특정 영역(A)에 대한 영상을 촬영하여 본 발명에 따른 시스템(100)으로 전송할 수 있다(S620, 도 8 참조).The unmanned aerial vehicle 210 may capture an image for a specific area A and transmit it to the system 100 according to the present invention based on a control command of the system 100 according to the present invention (S620, see FIG. 8 ). ).

제어부(140)는 무인 비행체(210)로부터 수신된 영상에 기반하여, 특정 영역(A)의 수환경 정보를 판단(또는 분석)할 수 있다(S630, 도 8참조). The controller 140 may determine (or analyze) the water environment information of the specific area A based on the image received from the unmanned aerial vehicle 210 (S630, see FIG. 8).

앞서 설명한 것과 같이, 특정 영역(A)의 수환경 정보는, 본 발명에 따른 수환경 관리 시스템(100)에서, 수환경 관리에 이용하고자 하는 다양한 정보를 의미할 수 있다. 예를 들어, 특정 영역(A)의 수환경 정보는, i) 특정 영역(A)의 유속 정보, ii) 특정 영역(A)의 수질 정보, iii) 특정 영역(A)에 포함된 부유물의 위치 정보, iv) 특정 영역(A)에 포함된 부유물의 종류 정보, v) 특정 영역(A)에 포함된 부유물의 양과 관련된 정보vi) 특정 영역(A)의 기상 상태(ex: 기압, 기온, 습구온도, 이슬점온도, 상대습도, 바람, 강수량, 눈 덮임, 구름, 대기의 투명도, 증발량, 일조시간, 일사량, 강수현상, 응결현상, 동결현상, 대기의 광 현상 등)를 포함할 수 있다. As described above, the aquatic environment information of the specific area A may mean various information to be used for aquatic environment management in the aquatic environment management system 100 according to the present invention. For example, the aquatic environment information of a specific area (A) includes: i) flow velocity information of a specific area (A), ii) water quality information of a specific area (A), iii) location of a floating object included in a specific area (A) information, iv) information on the type of floating matter contained in a specific area (A), v) information related to the amount of floating matter contained in a specific area (A)vi) meteorological conditions (ex: atmospheric pressure, temperature, wet bulb) in a specific area (A) temperature, dew point temperature, relative humidity, wind, precipitation, snow cover, clouds, atmospheric transparency, evaporation, sunshine time, insolation, precipitation, condensation, freezing, atmospheric light, etc.).

제어부(140)는 특정 영역(A)에 대한 수환경 정보에 기반하여, 특정 영역(A)으로 무인 수상정(220)이 이동 가능한지 여부 및 특정 영역(A)으로 이동시 무인 수상정(220)의 분실(또는 고장) 가능성 중 적어도 하나를 판단할 수 있다. The control unit 140 determines whether the unmanned water craft 220 can move to a specific area A and whether the unmanned water craft 220 can move to a specific area A based on the water environment information for the specific area A At least one of the possibility of loss (or failure) may be determined.

제어부(140)는 특정 영역(A)으로 무인 수상정(220)이 이동 불가능한 경우 및 특정 영역(A)으로 이동시 무인 수상정(220)의 분실(또는 고장) 가능성이 기 설정된 분실 우려 가능성 조건을 만족하는 경우, 무인 수상정(220)으로 이동 중지와 관련된 제어 명령을 전송할 수 있다(S640, 도 8).When the unmanned water craft 220 is unable to move to a specific area (A) and when moving to a specific area (A), the control unit 140 sets the possibility of loss (or failure) of the unmanned water craft 220 to a preset risk of loss condition. If satisfied, a control command related to stopping movement may be transmitted to the unmanned watercraft 220 (S640, FIG. 8).

무인 수상정(220)은, 본 발명에 따른 시스템(100)의 제어 명령에 근거하여, 특정 영역(A)으로의 이동을 중지할 수 있다(S650, 도 8). 나아가, 무인 수상정(220)은 원 위치로 이동할 수 있다. The unmanned watercraft 220 may stop moving to a specific area A based on the control command of the system 100 according to the present invention (S650, FIG. 8). Furthermore, the unmanned watercraft 220 may move to its original position.

위에서 살펴본 것과 같이, 본 발명에 따른 수환경 관리 방법 및 시스템은, 무인 비행체가 특정 영역으로 이동하도록, 무인 비행체로 제어 명령을 전송함으로써, 사용자가 직접 갈 수 없는 위치에 대해서도 수환경을 수행할 수 있다. As described above, the water environment management method and system according to the present invention transmits a control command to the unmanned aerial vehicle so that the unmanned aerial vehicle moves to a specific area, so that the water environment can be performed even for a location that the user cannot go directly. have.

나아가, 본 발명에 따른 수환경 관리 방법 및 시스템은, 무인 비행체로부터 특정 영역에 대한 영상을 수신하고, 수신된 영상을 분석함으로써, 별도의 센서나 장비등이 없어도 수환경을 분석할 수 있으며, 센서등을 이용하여 수환경을 분석하는 경우보다 광범위한 영역에 대한 수환경 분석을 수행할 수 있다. Furthermore, the water environment management method and system according to the present invention, by receiving an image for a specific area from an unmanned aerial vehicle and analyzing the received image, it is possible to analyze the water environment without a separate sensor or equipment, and the sensor It is possible to perform aquatic environment analysis for a wider area than when analyzing the aquatic environment using

나아가, 본 발명에 따른 수환경 관리 방법 및 시스템은, 수신된 영상에 대한 분석 결과에 기반하여, 무인 비행체 및 무인 수상정 중 어느 하나가 특정 영역에 대응되는 임무를 수행하도록 제어 명령을 전송함으로써, 무인 비행체 및 무인 수상정의 특성을 서로 보완하여 수환경을 수행할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 본 발명에 따른 수환경 관리 방법 및 시스템은, 수환경 관리가 필요한 영역의 위치에 구애 받지 않고, 사용자가 직접 수환경 관리가 힘든 영역에 대해서도 수환경을 수행할 수 있다. Furthermore, the water environment management method and system according to the present invention transmits a control command so that any one of the unmanned aerial vehicle and the unmanned surface craft performs a task corresponding to a specific area based on the analysis result of the received image, It is possible to perform aquatic environments by complementing the characteristics of unmanned aerial vehicles and unmanned watercraft. In addition, the water environment management method and system according to the present invention according to the present invention, irrespective of the location of the area requiring water environment management, the user can directly perform the water environment management for the difficult area.

한편, 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. Meanwhile, the computer-readable medium includes all types of recording devices in which data readable by a computer system is stored. Examples of computer-readable media include Hard Disk Drive (HDD), Solid State Disk (SSD), Silicon Disk Drive (SDD), ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical data storage device, etc. There is this.

나아가, 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 저장소를 포함하며 전자기기가 통신을 통하여 접근할 수 있는 서버 또는 클라우드 저장소일 수 있다. 이 경우, 컴퓨터는 유선 또는 무선 통신을 통하여, 서버 또는 클라우드 저장소로부터 본 발명에 따른 프로그램을 다운로드 받을 수 있다.Furthermore, the computer-readable medium may be a server or a cloud storage that includes a storage and that an electronic device can access through communication. In this case, the computer may download the program according to the present invention from a server or cloud storage through wired or wireless communication.

나아가, 본 발명에서는 위에서 설명한 컴퓨터는 프로세서, 즉 CPU(Central Processing Unit, 중앙처리장치)가 탑재된 전자기기로서, 그 종류에 대하여 특별한 한정을 두지 않는다.Furthermore, in the present invention, the computer described above is an electronic device equipped with a processor, that is, a CPU (Central Processing Unit, Central Processing Unit), and there is no particular limitation on the type thereof.

한편, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.On the other hand, the above detailed description should not be construed as limiting in all respects, but should be considered as exemplary. The scope of the present invention should be determined by a reasonable interpretation of the appended claims, and all modifications within the equivalent scope of the present invention are included in the scope of the present invention.

Claims (10)

무인 비행체 및 무인 수상정을 활용한 수환경 관리 방법에 있어서,
특정 영역에 대한 수환경 정보를 획득하기 위하여, 상기 무인 비행체가 특정 영역으로 이동하도록, 제어부에 의해 상기 무인 비행체로 제어 명령을 전송하는 단계;
상기 특정 영역으로 이동된 상기 무인 비행체로부터 통신부를 통해 상기 특정 영역에 대한 영상을 수신하는 단계;
상기 제어부에 의해, 상기 무인 비행체로부터 수신된 영상을 분석하여, 상기 특정 영역에 대한 수환경 정보를 도출하는 단계;
상기 제어부에 의해, 상기 수신된 영상에 대한 분석 결과로부터 획득된 상기 특정 영역에 대한 수환경 정보에 근거하여, 상기 무인 비행체 및 상기 무인 수상정 중 상기 특정 영역으로 이동이 가능하다고 판단되는 어느 하나를, 상기 특정 영역에 대한 수질 측정 및 약품 처리와 관련된 임무를 수행할 대상으로 선택하는 단계;
상기 제어부에 의해, 상기 선택된 어느 하나가 상기 특정 영역에 대한 수질 측정 및 약품 처리와 임무를 수행하도록, 상기 어느 하나로 상기 임무에 대한 제어 명령을 전송하는 단계;
상기 특정 영역에 대한 약품 처리가 완료된 후, 상기 선택된 어느 하나로부터 수신된 상기 특정 영역에 대한 약품 처리 완료 정보에 근거하여, 상기 특정 영역에서의 약품 처리 효과를 판단하기 위한 영상이 획득되도록, 상기 제어부에 의해, 상기 무인 비행체로 상기 특정 영역으로의 이동 및 상기 특정 영역에 대한 영상 촬영과 관련된 제어 명령을 전송하는 단계; 및
상기 제어부에 의해, 상기 약품 처리가 완료된 후 상기 무인 비행체로부터 상기 특정 영역에 대해 촬영된 영상을 분석하여, 상기 약품 처리가 이루어진 상기 특정 영역에 대한 수환경 정보를 도출하는 단계를 포함하고,
상기 수신된 영상의 분석은,
상기 수신된 영상에 기반하여, 상기 특정 영역의 유속, 수질, 부유물의 위치, 부유물의 양 및 기상 상태 중 적어도 하나에 대하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 수환경 관리 방법.In a water environment management method using an unmanned aerial vehicle and an unmanned watercraft,
transmitting a control command to the unmanned aerial vehicle by a control unit so that the unmanned aerial vehicle moves to a specific region in order to acquire water environment information for a specific region;
receiving an image of the specific area through a communication unit from the unmanned aerial vehicle moved to the specific area;
analyzing, by the control unit, the image received from the unmanned aerial vehicle, and deriving water environment information for the specific area;
Any one of the unmanned aerial vehicle and the unmanned watercraft determined to be movable to the specific area based on the water environment information for the specific area obtained from the analysis result of the received image by the control unit , selecting a target to perform tasks related to water quality measurement and drug treatment for the specific area;
transmitting, by the control unit, a control command for the task to any one of the selected ones so that the selected one performs a water quality measurement and chemical treatment and task for the specific area;
After the drug treatment for the specific area is completed, based on the drug treatment completion information for the specific area received from the selected one, an image for determining the effect of the drug treatment in the specific area is obtained, the control unit transmitting, to the unmanned aerial vehicle, a control command related to moving to the specific area and capturing an image for the specific area; and
Analyzing, by the control unit, an image photographed for the specific area from the unmanned aerial vehicle after the drug treatment is completed, and deriving water environment information for the specific area where the drug treatment is performed,
Analysis of the received image,
Based on the received image, the water environment management method, characterized in that made for at least one of the flow velocity, water quality, the location of the floating object, the amount of the floating object, and the weather condition of the specific area. 제1항에 있어서,
상기 선택하는 단계는,
상기 제어부에 의해, 상기 특정 영역으로 상기 무인 수상정이 이동 가능한지 여부를 판단하는 단계를 포함하고,
상기 특정 영역으로 상기 무인 수상정이 이동 가능하다고 판단되는 경우, 상기 무인 수상정이 상기 특정 영역에 대한 수질 측정 및 약품 처리와 관련된 임무를 수행할 대상으로 선택되는 것을 특징으로 하는 수환경 관리 방법.According to claim 1,
The selecting step is
determining, by the control unit, whether the unmanned watercraft can move to the specific area;
When it is determined that the unmanned water craft can move to the specific area, the water environment management method, characterized in that the unmanned water craft is selected as a target to perform a task related to water quality measurement and drug treatment for the specific area. 제2항에 있어서,
상기 무인 수상정이 상기 특정 영역에 대한 수질 측정 및 약품 처리와 관련된 임무를 수행할 대상으로 선택되는 경우,
상기 무인 수상정이 상기 특정 영역에 대한 수질 측정을 수행하도록, 상기 제어부에 의해 상기 무인 수상정으로 제어 명령을 전송하는 단계;
상기 무인 수상정으로부터 상기 통신부를 통해 상기 특정 영역에 대한 수질 정보를 수신하는 단계;
상기 제어부에 의해, 상기 특정 영역에 대한 수질 정보에 기반하여, 상기 특정 영역에 대한 약품 처리 여부를 결정하는 단계; 및
상기 특정 영역에 대한 약품 처리가 필요한 경우, 상기 무인 수상정이 상기 특정 영역에 대한 약품 처리를 수행하도록, 상기 제어부에 의해 상기 무인 수상정으로 약품 처리와 관련된 제어 명령을 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수환경 관리 방법.3. The method of claim 2,
When the unmanned water craft is selected as a target to perform a task related to water quality measurement and drug treatment in the specific area,
transmitting a control command to the unmanned water well by the control unit so that the unmanned water well measures the water quality in the specific area;
receiving water quality information for the specific area from the unmanned water craft through the communication unit;
determining, by the control unit, whether to treat the specific area with a chemical based on the water quality information for the specific area; and
The method further comprising the step of transmitting, by the control unit, a control command related to drug processing to the unmanned water well, so that the unmanned water well performs drug processing for the specific area when the drug processing for the specific area is required A water environment management method characterized. 삭제delete 제2항에 있어서,
상기 제어부에 의해, 상기 특정 영역으로 상기 무인 수상정이 이동 불가능하다고 판단되는 경우, 상기 무인 비행체가 상기 특정 영역에 대한 물 샘플을 채취하도록, 상기 무인 비행체로 샘플 채취와 관련된 제어 명령을 전송하는 단계;
상기 무인 비행체가 상기 특정 영역에 대한 물 샘플 채취를 완료하는 경우, 상기 무인 비행체가 수질 측정 위치로 이동하도록, 상기 제어부에 의해 상기 무인 비행체로 제어 명령을 전송하는 단계; 및
상기 제어부에 의해, 상기 무인 비행체가 채취한 샘플에 기반하여 상기 특정 영역에 대한 수질 측정을 수행하는 단계를 포함하는 수환경 관리 방법.3. The method of claim 2,
transmitting, by the control unit, a control command related to sample collection to the unmanned aerial vehicle so that the unmanned aerial vehicle collects a water sample for the specific region when it is determined by the control unit that the unmanned watercraft cannot move to the specific area;
transmitting a control command to the unmanned aerial vehicle by the controller so that the unmanned aerial vehicle moves to a water quality measurement location when the unmanned aerial vehicle completes water sample collection for the specific area; and
and performing, by the controller, water quality measurement for the specific area based on the sample collected by the unmanned aerial vehicle. 제5항에 있어서,
상기 제어부에 의해, 상기 수신된 영상에 기반하여, 물 샘플 채취 지점을 특정하는 단계를 더 포함하고,
상기 무인 비행체로 샘플 채취와 관련된 제어 명령은 상기 특정된 물 샘플 채취 지점에 대응되는 위치 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 수환경 관리 방법.6. The method of claim 5,
Further comprising, by the controller, specifying a water sampling point based on the received image,
The control command related to sampling with the unmanned aerial vehicle comprises location information corresponding to the specified water sample collection point. 제5항에 있어서,
상기 제어부에 의해, 상기 수신된 영상에 대한 분석 결과에 기반하여, 상기 특정 영역에 대한 상기 무인 비행체의 물 샘플 채취 가능 여부를 판단하는 단계를 더 포함하고,
판단 결과, 상기 특정 영역에 대한 상기 무인 비행체의 물 샘플 채취가 가능한 경우, 상기 제어부에 의해 상기 무인 비행체로 샘플 채취와 관련된 제어 명령을 전송하고,
판단 결과, 상기 특정 영역에 대한 상기 무인 비행체의 물 샘플 채취가 불가능한 경우, 상기 제어부에 의해 상기 특정 영역에 대한 샘플 채취를 보류하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 수환경 관리 방법.6. The method of claim 5,
Further comprising, by the control unit, based on the analysis result of the received image, determining whether water sample collection of the unmanned aerial vehicle for the specific area is possible,
As a result of the determination, if it is possible to collect a water sample of the unmanned aerial vehicle for the specific area, a control command related to sampling is transmitted to the unmanned aerial vehicle by the control unit,
As a result of determination, when it is impossible to collect the water sample of the unmanned aerial vehicle for the specific area, the method for managing a water environment comprising the step of withholding the sample collection for the specific area by the control unit. 제2항에 있어서,
상기 무인 비행체가 특정 영역으로 이동하도록, 상기 무인 비행체로 제어 명령을 전송하는 단계는,
상기 제어부에 의해, 상기 무인 수상정의 현재 위치에 기반하여, 상기 무인 수상정이 상기 특정 영역에 도달하기 위해 경유해야하는 물길을 정의하는 물길 정보를 생성하는 단계; 및
상기 제어부에 의해, 상기 무인 비행체가 상기 물길 상을 비행하여 상기 특정 영역에 도달하도록, 상기 무인 비행체로 상기 물길 정보를 전송하는 단계를 포함하고,
상기 무인 비행체 및 상기 무인 수상정 중 어느 하나를 상기 특정 영역에 대응되는 임무를 수행할 대상으로 선택하는 단계는,
상기 제어부에 의해, 상기 특정 영역에 대한 영상 및 상기 무인 비행체가 상기 물길 상을 비행하며 촬영한 영상 각각에 대한 분석 결과에 기반하여 수행되는 것을 특징으로 하는 수환경 관리 방법.3. The method of claim 2,
Transmitting a control command to the unmanned aerial vehicle so that the unmanned aerial vehicle moves to a specific area comprises:
generating, by the controller, water path information defining a water path through which the unmanned water well must pass in order to reach the specific area, based on the current location of the unmanned water well; and
and transmitting, by the control unit, the water path information to the unmanned aerial vehicle so that the unmanned aerial vehicle flies on the water path and arrives at the specific area,
The step of selecting any one of the unmanned aerial vehicle and the unmanned watercraft as a target to perform a mission corresponding to the specific area comprises:
A water environment management method, characterized in that the image for the specific area and the water environment management method, characterized in that performed based on the analysis result of each image taken while flying on the water path by the control unit. 제8항에 있어서,
상기 특정 영역으로 상기 무인 수상정이 이동 가능한 경우, 상기 제어부에 의해, 상기 무인 비행체가 상기 물길 상을 비행하며 촬영한 영상에 기반하여 상기 무인 수상정의 이동 경로를 생성하는 단계;
상기 무인 수상정이 상기 이동 경로를 따라 상기 특정 영역까지 이동하도록, 상기 제어부에 의해, 상기 이동 경로를 상기 무인 수상정으로 전송하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수환경 관리 방법.9. The method of claim 8,
generating, by the control unit, a movement path of the unmanned watercraft based on an image captured by the unmanned aerial vehicle while flying over the water path when the unmanned watercraft can move to the specific area;
The method further comprising the step of transmitting, by the control unit, the movement path to the unmanned water craft so that the unmanned water craft moves to the specific area along the movement path. 무인 비행체 및 무인 수상정을 활용한 수환경 관리 시스템에 있어서,
특정 영역에 대한 수환경 정보를 획득하기 위하여, 상기 무인 비행체가 특정 영역으로 이동하도록, 상기 무인 비행체로 제어 명령을 전송하는 제어부; 및
상기 특정 영역으로 이동된 상기 무인 비행체로부터 상기 특정 영역에 대한 영상을 수신하는 통신부;를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 무인 비행체로부터 수신된 영상을 분석하여, 상기 특정 영역에 대한 수환경 정보를 도출하고,
상기 수신된 영상에 대한 분석 결과로부터 획득된 상기 특정 영역에 대한 수환경 정보에 근거하여, 상기 무인 비행체 및 상기 무인 수상정 중 상기 특정 영역으로 이동이 가능하다고 판단되는 어느 하나를, 상기 특정 영역에 대한 수질 측정 및 약품 처리와 관련된 임무를 수행할 대상으로 선택하고,
상기 선택된 어느 하나가 상기 특정 영역에 대한 수질 측정 및 약품 처리와 임무를 수행하도록, 상기 어느 하나로 상기 임무에 대한 제어 명령을 전송하며,
상기 특정 영역에 대한 약품 처리가 완료된 후, 상기 선택된 어느 하나로부터 수신된 상기 특정 영역에 대한 약품 처리 완료 정보에 근거하여, 상기 특정 영역에서의 약품 처리 효과를 판단하기 위한 영상이 획득되도록, 상기 무인 비행체로 상기 특정 영역으로의 이동 및 상기 특정 영역에 대한 영상 촬영과 관련된 제어 명령을 전송하고,
상기 약품 처리가 완료된 후 상기 무인 비행체로부터 상기 특정 영역에 대해 촬영된 영상을 분석하여, 상기 약품 처리가 이루어진 상기 특정 영역에 대한 수환경 정보를 도출하며,
상기 수신된 영상의 분석은,
상기 수신된 영상에 기반하여, 상기 특정 영역의 유속, 수질, 부유물의 위치, 부유물의 양 및 기상 상태 중 적어도 하나에 대해 이루어지는 것을 특징으로 하는 수환경 관리 시스템.In an aquatic environment management system using an unmanned aerial vehicle and an unmanned watercraft,
a control unit that transmits a control command to the unmanned aerial vehicle so that the unmanned aerial vehicle moves to a specific region in order to acquire water environment information for a specific region; and
Including; and a communication unit for receiving an image of the specific area from the unmanned aerial vehicle moved to the specific area;
The control unit is
By analyzing the image received from the unmanned aerial vehicle, water environment information for the specific area is derived,
Based on the water environment information for the specific area obtained from the analysis result of the received image, any one of the unmanned aerial vehicle and the unmanned watercraft determined to be movable to the specific area is placed in the specific area. Select a target to perform tasks related to water quality measurement and drug treatment for
Transmitting a control command for the task to any one of the selected one so that the water quality measurement and chemical treatment and task for the specific area are performed,
After the drug processing for the specific region is completed, based on the drug processing completion information for the specific region received from the selected one, an image for determining the drug treatment effect in the specific region is obtained, the unmanned Transmitting a control command related to moving to the specific area and shooting an image for the specific area with the aircraft,
After the chemical treatment is completed, the image taken for the specific area from the unmanned aerial vehicle is analyzed to derive water environment information for the specific area where the chemical treatment is performed,
Analysis of the received image,
Based on the received image, the water environment management system, characterized in that made for at least one of the flow velocity, water quality, the location of the floating object, the amount of the floating object, and the weather condition of the specific area.
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