KR102196334B1 - SYSTEM FOR MEASURING WATER QUALITY BASED ON IoT NETWORK AND METHOD THEREOF - Google Patents

SYSTEM FOR MEASURING WATER QUALITY BASED ON IoT NETWORK AND METHOD THEREOF Download PDF

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KR102196334B1
KR102196334B1 KR1020200095894A KR20200095894A KR102196334B1 KR 102196334 B1 KR102196334 B1 KR 102196334B1 KR 1020200095894 A KR1020200095894 A KR 1020200095894A KR 20200095894 A KR20200095894 A KR 20200095894A KR 102196334 B1 KR102196334 B1 KR 102196334B1
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이동섭
성호제
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한국건설기술연구원
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Abstract

Disclosed are a system for measuring the overall water quality based on an IoT network and a method thereof. The system for measuring the overall water quality based on the IoT network comprises: a plurality of first moving bodies which move to a predetermined measurement area to measure the water quality, and respectively generate measurement information including measurement values and coordinate values as a result of measuring the water quality; and a first moving body linked to the large number of first moving bodies to respectively collect measurement information from the plurality of first moving bodies to check if there is an area with pollution by using the measurement information collected, and transmit the crowding command for directing to measure the water quality in the area with the pollution to at least some of the plurality of first moving bodies. The first moving bodies include a moving body which is able to move on water. The second moving body includes a moving body which is able to fly. The system for measuring the overall water quality based on the IoT network and the method thereof are able to precisely measure the water quality.

Description

IoT 네트워크 기반의 통합 수질 측정 시스템 및 그 방법{SYSTEM FOR MEASURING WATER QUALITY BASED ON IoT NETWORK AND METHOD THEREOF}IoT network-based integrated water quality measurement system and its method {SYSTEM FOR MEASURING WATER QUALITY BASED ON IoT NETWORK AND METHOD THEREOF}

실시예는 IoT 네트워크 기반의 통합 수질 측정 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.The embodiment relates to an IoT network-based integrated water quality measurement system and method thereof.

국내에서는 국가 수질 관측망을 구성하여 대하천을 중심으로 주요 지점에 대한 수질 측정을 지속적으로 수행하고 있다. 수질 측정을 항시 시행하는 것은 인력과 장비가 제한되어 주요 지점에 대해서만 측정이 이루어지고 있고, 측정 지점 사이에 대해서는 수질 모델링을 이용하여 간접 예측하고 있다.In Korea, a national water quality monitoring network is established to continuously measure water quality at major points centering on the large river. Water quality measurement is performed at all times, because manpower and equipment are limited, so only major points are measured, and between measurement points, water quality modeling is used for indirect prediction.

수질 모델링 결과를 이용하여 전 하천 구간에 대하여 수질 변화를 분석하고 예측할 수 있지만 관측 지점이 제한되어 전체적인 정확도를 올릴 수 있는데 한계가 있다.Water quality changes can be analyzed and predicted for all stream sections using the water quality modeling results, but there is a limitation in improving overall accuracy due to the limited observation points.

또한 대하천을 제외한 소하천에 대해서는 상시 관측망을 운영하기 힘들기 때문에 사고나 사안이 발생할 경우 측정팀이 직접 현장으로 나가 측정을 하는 방법 외에는 없다.In addition, since it is difficult to operate a regular observation network for small rivers except for large rivers, there is no other way than to have the measurement team directly go to the site to measure in case of an accident or problem.

한번 관측망이 고정된 이후에는 관측 지점 사이에 환경 사고가 발생하거나 관심이 가는 지점이 생기더라도 관측지점을 늘리기 위해서는 인력 배치 및 반영구적인 장비 설치가 필요하여 비용 소요가 높아 관측 지점을 늘리는데도 한계가 있다.Once the observation network is fixed, even if an environmental accident occurs between observation points or a point of interest occurs, manpower assignment and semi-permanent equipment installation are required to increase the observation point. .

또한 녹조와 같은 경우는 초분광영상을 이용하여 간접적으로 측정을 시행하고 있으나 직접 측정하는 것에 비해서는 정확도가 낮고 다른 수질 인자에 대해서는 직접 측정을 대신할 수 있는 간접 측정 방법이 대체로 부재하다.Also, in the case of green algae, measurement is performed indirectly using hyperspectral images, but the accuracy is low compared to that of direct measurement, and for other water quality factors, there is generally no indirect measurement method that can replace direct measurement.

따라서 수질 관측망을 세밀하게 구성하는 것이 가장 좋은 방법이나 장비 인력, 효율 등의 문제로 세밀하게 구성하는 것이 어려워 이를 대신할 방안이 요구된다.Therefore, it is the best method to construct the water quality observation network in detail, but it is difficult to construct it in detail due to problems such as equipment manpower, efficiency, etc. Therefore, a solution to this is required.

공개특허공보 제10-2018-0000325호Unexamined Patent Publication No. 10-2018-0000325 등록특허공보 제10-2122053호Registered Patent Publication No. 10-2122053

실시예는, IoT 네트워크 기반의 통합 수질 측정 시스템 및 그 방법을 제공할 수 있다.The embodiment may provide an IoT network-based integrated water quality measurement system and method thereof.

실시예에 따른 통합 수질 측정 시스템은 미리 정해진 측정 영역으로 이동하여 수질을 측정하고 상기 수질을 측정한 결과로 측정값과 좌표값을 포함하는 측정 정보를 각각 생성하는 다수의 제1 이동체; 및 상기 다수의 제1 이동체와 연동하고, 상기 다수의 제1 이동체로부터 각각 측정 정보를 수집하고 상기 수집된 측정 정보를 이용하여 오염이 발생된 영역이 존재하는지를 확인하고, 상기 오염이 발생된 영역에서의 수질 측정을 지시하는 군집 명령을 상기 다수의 제1 이동체 중 적어도 일부에 전송하는 제2 이동체를 포함하고, 상기 제1 이동체는 수상 운행이 가능한 이동체를 포함하고, 상기 제2 이동체는 비행이 가능한 이동체를 포함할 수 있다.An integrated water quality measurement system according to an embodiment includes: a plurality of first moving bodies that move to a predetermined measurement area to measure water quality and generate measurement information including a measurement value and a coordinate value as a result of measuring the water quality; And interlocking with the plurality of first moving objects, collecting measurement information from each of the plurality of first moving objects, and using the collected measurement information to determine whether an area where contamination has occurred exists, and in the area where contamination has occurred And a second moving body that transmits a cluster command instructing the measurement of water quality to at least some of the plurality of first moving bodies, and the first moving body includes a moving body capable of water movement, and the second moving body is capable of flying. It may include a moving body.

상기 제1 이동체는 상기 미리 정해진 측정 영역으로 이동하고, 상기 이동한 측정 영역 내에서 미리 정해진 측정 경로를 따라 이동하면서 수질을 측정할 수 있다.The first moving body may move to the predetermined measurement area and measure water quality while moving along a predetermined measurement path within the moved measurement area.

상기 제2 이동체는 상기 수집된 측정 정보를 이용하여 오염이 발생된 영역이 존재하는 경우, 군집이 가능한 제1 이동체를 확인하고, 상기 확인된 제1 이동체에 따라 상기 오염이 발생된 영역을 분할하고, 상기 분할된 영역의 좌표값을 포함하는 군집 명령을 생성하고 상기 생성된 군집 명령을 상기 분할된 영역에 할당될 제1 이동체에 전송할 수 있다.The second moving object uses the collected measurement information to identify a first moving object capable of clustering when there is an area where contamination has occurred, and divides the polluted area according to the identified first moving object. , It is possible to generate a cluster command including the coordinate values of the divided regions and transmit the generated cluster command to the first moving object to be allocated to the divided regions.

상기 제2 이동체는 상기 오염이 발생된 영역을 분할하면, 상기 분할된 영역의 좌표값을 산출하고, 상기 산출된 좌표값을 포함하는 군집 명령을 생성할 수 있다.When the second moving object divides the area where the contamination has occurred, the second moving object may calculate a coordinate value of the divided area and generate a cluster command including the calculated coordinate value.

상기 제1 이동체는 상기 군집 명령을 수신하면, 상기 수신된 군집 명령에 따라 상기 오염이 발생된 영역 중 할당된 영역으로 이동하여 수질을 측정할 수 있다.When the first moving object receives the clustering command, the first moving object may move to an allocated area among the areas where the contamination has occurred and measure water quality according to the received clustering command.

상기 통합 수질 측정 시스템은 수질을 측정할 영역을 다수의 측정 영역으로 설정하고, 상기 적어도 하나의 측정 영역마다 상기 다수의 제1 이동체 중 하나의 제1 이동체를 할당하는 통합 관리서버를 더 포함할 수 있다.The integrated water quality measurement system may further include an integrated management server that sets an area to measure water quality as a plurality of measurement areas, and allocates one first moving object among the plurality of first moving objects to each of the at least one measurement area. have.

상기 통합 관리서버는 상기 다수의 제1 이동체의 각 상태 정보를 이용하여 장애 발생 여부를 확인하고, 상기 확인한 결과에 따라 장애가 발생한 제1 이동체를 제외하고, 상기 장애가 발생하지 않은 제1 이동체의 개수에 따라 다수의 측정 영역을 설정할 수 있다.The integrated management server checks whether a failure has occurred using the status information of each of the plurality of first moving objects, and the number of first moving objects that do not have the failure, except for the first moving object that has a failure, according to the check result. Accordingly, multiple measurement areas can be set.

실시예에 따른 통합 수질 측정 방법은 다수의 제1 이동체가 미리 정해진 측정 영역으로 이동하여 수질을 측정하고 상기 수질을 측정한 결과로 측정값과 좌표값을 포함하는 측정 정보를 각각 생성하는 단계; 및 제2 이동체가 상기 다수의 제1 이동체와 연동하고, 상기 다수의 제1 이동체로부터 각각 측정 정보를 수집하고 상기 수집된 측정 정보를 이용하여 오염이 발생된 영역이 존재하는지를 확인하고, 상기 오염이 발생된 영역에서의 수질 측정을 지시하는 군집 명령을 상기 다수의 제1 이동체 중 적어도 일부에 전송하는 단계를 포함하고, 상기 제1 이동체는 수상 운행이 가능한 이동체를 포함하고, 상기 제2 이동체는 비행이 가능한 이동체를 포함할 수 있다.An integrated water quality measurement method according to an embodiment includes the steps of: measuring water quality by moving a plurality of first moving bodies to a predetermined measurement area, and generating measurement information including a measurement value and a coordinate value as a result of measuring the water quality; And a second moving object interlocks with the plurality of first moving objects, collecting measurement information from each of the plurality of first moving objects, and using the collected measurement information to check whether an area where contamination has occurred exists, and the contamination is And transmitting a cluster command instructing the measurement of water quality in the generated area to at least some of the plurality of first moving objects, wherein the first moving object includes a moving object capable of water movement, and the second moving object is flying It may include such a possible moving body.

상기 생성하는 단계에서는 상기 미리 정해진 측정 영역으로 이동하고, 상기 이동한 측정 영역 내에서 미리 정해진 측정 경로를 따라 이동하면서 수질을 측정할 수 있다.In the generating step, water quality may be measured while moving to the predetermined measurement area and moving along a predetermined measurement path within the moved measurement area.

상기 전송하는 단계에서는 상기 수집된 측정 정보를 이용하여 오염이 발생된 영역이 존재하는 경우, 군집이 가능한 제1 이동체를 확인하고, 상기 확인된 제1 이동체에 따라 상기 오염이 발생된 영역을 분할하고, 상기 분할된 영역의 좌표값을 포함하는 군집 명령을 생성하고 상기 생성된 군집 명령을 상기 분할된 영역에 할당될 제1 이동체에 전송할 수 있다.In the transmitting step, when there is an area where contamination occurs using the collected measurement information, a first moving object capable of clustering is identified, and the area where the contamination occurs is divided according to the identified first moving object. , It is possible to generate a cluster command including the coordinate values of the divided regions and transmit the generated cluster command to the first moving object to be allocated to the divided regions.

상기 전송하는 단계에서는 상기 오염이 발생된 영역을 분할하면, 상기 분할된 영역의 좌표값을 산출하고, 상기 산출된 좌표값을 포함하는 군집 명령을 생성할 수 있다.In the transmitting step, when the area in which the contamination has occurred is divided, a coordinate value of the divided area may be calculated, and a cluster command including the calculated coordinate value may be generated.

상기 통합 수질 측정 방법은 상기 제1 이동체가 상기 군집 명령을 수신하면, 상기 수신된 군집 명령에 따라 상기 오염이 발생된 영역 중 할당된 영역으로 이동하여 수질을 측정하는 단계를 더 포함할 수 있다.The integrated water quality measurement method may further include, when the first moving object receives the clustering command, moving to an allocated area of the pollution-prone area according to the received clustering command and measuring the water quality.

상기 통합 수질 측정 방법은 통합 관리서버가 수질을 측정할 영역을 다수의 측정 영역으로 설정하고, 상기 적어도 하나의 측정 영역마다 상기 다수의 제1 이동체 중 하나의 제1 이동체를 할당하는 단계를 더 포함할 수 있다.The integrated water quality measurement method further includes the step of setting, by the integrated management server, an area to measure water quality as a plurality of measurement areas, and allocating one first moving body among the plurality of first moving bodies to each of the at least one measurement area. can do.

상기 할당하는 단계에서는 상기 다수의 제1 이동체의 각 상태 정보를 이용하여 장애 발생 여부를 확인하고, 상기 확인한 결과에 따라 장애가 발생한 제1 이동체를 제외하고, 상기 장애가 발생하지 않은 제1 이동체의 개수에 따라 다수의 측정 영역을 설정할 수 있다.In the allocating step, it is determined whether or not a failure has occurred using the status information of each of the plurality of first moving objects, and the number of first moving objects not having the failure is calculated according to the check result, except for the first moving object that has a failure. Accordingly, multiple measurement areas can be set.

실시예에 따르면, 측정 영역을 다수의 영역으로 분할하고 분할된 다수의 영역 각각에 이동체를 이동시켜 수질을 측정하도록 함으로써, 상시 관측망 운영이 힘든 지역에서도 수질 측정이 가능할 수 있고, 상시 관측망이 구축된 후에 측정 불가 영역이 발생하더라도 이동체를 이동시켜 조밀하고 정확한 수질 측정이 가능할 수 있다.According to the embodiment, by dividing the measurement area into a plurality of areas and measuring the water quality by moving a moving object to each of the divided areas, water quality can be measured even in an area where it is difficult to operate a regular observation network. Even if an unmeasurable area occurs later, the moving object can be moved to enable dense and accurate water quality measurement.

실시예에 따르면, 다수의 이동체를 이동시켜 수질을 측정하기 때문에 인력 투입을 최소화할 수 있다.According to the embodiment, since the water quality is measured by moving a plurality of moving objects, the input of manpower can be minimized.

실시예에 따르면, 환경 사고가 발생하면 인접한 이동체를 호출하여 수질을 측정하기 때문에, 오염 물질의 공간적 분포 변환에 대한 실시간 추적이 가능할 수 있다.According to the embodiment, when an environmental accident occurs, an adjacent moving object is called to measure water quality, so that real-time tracking of the spatial distribution transformation of pollutants may be possible.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 통합 수질 측정 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 이동체와 통합 관리서버가 구성하는 네트워크를 나타내는 도면이다.
도 3은 도 1에 도시된 제1 이동체의 상세한 구성을 나타내는 도면이다.
도 4는 도 1에 도시된 제2 이동체의 상세한 구성을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 통합 수질 측정 방법을 나타내는 도면이다.
도 6은 도 5에 도시된 영역 설정 및 할당 과정을 구체적으로 나타내는 도면이다.
도 7은 수질을 측정하기 위한 영역을 분할하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 도 5에 도시된 이동 및 수질 측정 과정을 구체적으로 나타내는 제1 도면이다.
도 9는 도 8에 도시된 집중 조사 진행 과정을 구체적으로 나타내는 도면이다.
도 10은 도 5에 도시된 이동 및 수질 측정 과정을 구체적으로 나타내는 제2 도면이다.1 is a view showing an integrated water quality measurement system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram showing a network constituted by a mobile object and an integrated management server.
3 is a diagram illustrating a detailed configuration of the first moving body shown in FIG. 1.
4 is a diagram showing a detailed configuration of the second moving body shown in FIG. 1.
5 is a view showing an integrated water quality measurement method according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram specifically illustrating a process of setting and allocating an area shown in FIG. 5.
7 is a diagram illustrating a process of dividing an area for measuring water quality.
FIG. 8 is a first diagram specifically illustrating a process of measuring movement and water quality shown in FIG. 5.
9 is a diagram showing in detail the process of performing the intensive investigation shown in FIG. 8.
FIG. 10 is a second diagram specifically showing the movement and water quality measurement process shown in FIG. 5.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

다만, 본 발명의 기술 사상은 설명되는 일부 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 기술 사상 범위 내에서라면, 실시 예들간 그 구성 요소들 중 하나 이상을 선택적으로 결합, 치환하여 사용할 수 있다.However, the technical idea of the present invention is not limited to some embodiments to be described, but may be implemented in various different forms, and within the scope of the technical idea of the present invention, one or more of the constituent elements may be selectively selected between the embodiments. It can be combined with and substituted for use.

또한, 본 발명의 실시예에서 사용되는 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는, 명백하게 특별히 정의되어 기술되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일반적으로 이해될 수 있는 의미로 해석될 수 있으며, 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미를 고려하여 그 의미를 해석할 수 있을 것이다.In addition, terms (including technical and scientific terms) used in the embodiments of the present invention are generally understood by those of ordinary skill in the art, unless explicitly defined and described. It can be interpreted as a meaning, and terms generally used, such as terms defined in a dictionary, may be interpreted in consideration of the meaning in the context of the related technology.

또한, 본 발명의 실시예에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다.In addition, terms used in the embodiments of the present invention are for describing the embodiments and are not intended to limit the present invention.

본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함할 수 있고, “A 및(와) B, C 중 적어도 하나(또는 한 개 이상)”로 기재되는 경우 A, B, C로 조합할 수 있는 모든 조합 중 하나 이상을 포함할 수 있다.In the present specification, the singular form may include the plural form unless specifically stated in the phrase, and when described as “at least one (or more than one) of A and (and) B and C”, it is combined with A, B, and C. It may contain one or more of all possible combinations.

또한, 본 발명의 실시 예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다.In addition, terms such as first, second, A, B, (a), and (b) may be used in describing the constituent elements of the embodiment of the present invention.

이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등으로 한정되지 않는다.These terms are only for distinguishing the component from other components, and are not limited to the nature, order, or order of the component by the term.

그리고, 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 ‘연결’, ‘결합’ 또는 ‘접속’된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성 요소에 직접적으로 연결, 결합 또는 접속되는 경우뿐만 아니라, 그 구성 요소와 그 다른 구성 요소 사이에 있는 또 다른 구성 요소로 인해 ‘연결’, ‘결합’ 또는 ‘접속’ 되는 경우도 포함할 수 있다.And, when a component is described as being'connected','coupled' or'connected' to another component, the component is not only directly connected, coupled or connected to the other component, but also the component and It may also include the case of being'connected','coupled' or'connected' due to another component between the other components.

또한, 각 구성 요소의 “상(위) 또는 하(아래)”에 형성 또는 배치되는 것으로 기재되는 경우, 상(위) 또는 하(아래)는 두 개의 구성 요소들이 서로 직접 접촉되는 경우뿐만 아니라 하나 이상의 또 다른 구성 요소가 두 개의 구성 요소들 사이에 형성 또는 배치되는 경우도 포함한다. 또한, “상(위) 또는 하(아래)”으로 표현되는 경우 하나의 구성 요소를 기준으로 위쪽 방향뿐만 아니라 아래쪽 방향의 의미도 포함할 수 있다.In addition, when it is described as being formed or disposed on the “top (top) or bottom (bottom)” of each component, the top (top) or bottom (bottom) is one as well as when the two components are in direct contact with each other. It also includes a case in which the above other component is formed or disposed between the two components. In addition, when expressed as "upper (upper) or lower (lower)", the meaning of not only an upward direction but also a downward direction based on one component may be included.

실시예에서는, 측정 영역을 다수의 부분 측정 영역으로 분할하고 다수의 부분 측정 영역마다 다수의 이동체를 할당하여 수질을 측정하되, 측정 수치가 높은 영역이 발생하는 경우 인접한 이동체를 호출하여 수질을 측정하도록 한 새로운 방안을 제안한다.In the embodiment, water quality is measured by dividing the measurement area into a plurality of partial measurement areas and assigning a plurality of moving objects to each of the plurality of partial measurement areas. When an area with a high measurement value occurs, an adjacent moving object is called to measure the water quality. We propose a new way.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 통합 수질 측정 시스템을 나타내는 도면이고, 도 2는 이동체와 통합 관리서버가 구성하는 네트워크를 나타내는 도면이다.1 is a diagram illustrating an integrated water quality measurement system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram illustrating a network configured by a mobile object and an integrated management server.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 IoT 네트워크 기반의 통합 수질 측정 시스템은 다수의 이동체(100), 통합 관리서버(200), DB(Database)(300)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1, an IoT network-based integrated water quality measurement system according to an embodiment of the present invention may include a plurality of moving objects 100, an integrated management server 200, and a database (DB) 300.

다수의 이동체(100)는 하천이나 저수지 등의 수질을 측정하여 측정값을 전송할 수 있다. 이러한 이동체(100)는 예컨대, 기능이나 역할에 따라 제1 이동체(110)와 제2 이동체(120)를 포함할 수 있다. 제1 이동체(110)는 수상 운행이 가능한 이동체를 포함하고, 제2 이동체(120)는 비행이 가능한 이동체를 포함할 수 있다.The plurality of moving objects 100 may measure water quality such as a river or a reservoir and transmit the measured value. The moving body 100 may include, for example, a first moving body 110 and a second moving body 120 according to a function or role. The first moving body 110 may include a moving body capable of water-driving, and the second moving body 120 may include a moving body capable of flying.

여기서는 제1 이동체(110)가 수질을 측정하면 제2 이동체가 측정값을 수집하는 경우를 일 예로 설명하고 있지만, 반드시 이에 한정되지 않고, 제1 이동체(110)와 제2 이동체(120)는 모두 수질 측정이 가능할 수 있다.Here, when the first moving body 110 measures the water quality, a case where the second moving body collects the measured value is described as an example, but is not necessarily limited thereto, and both the first moving body 110 and the second moving body 120 Water quality measurements may be possible.

여기서 제1 이동체(110)는 미리 정해진 측정 영역으로 이동하여 미리 정해진 위치에서 수질을 측정하여 측정값과 좌표값을 포함하는 측정 정보를 생성할 수 있다. 이를 위해, 제1 이동체(110)는 수질을 측정할 수 있는 측정기를 포함할 수 있다.Here, the first moving body 110 may move to a predetermined measurement area and measure water quality at a predetermined location to generate measurement information including a measurement value and a coordinate value. To this end, the first moving body 110 may include a measuring device capable of measuring water quality.

제2 이동체(120)는 다수의 제1 이동체(110)로부터 생성된 측정 정보를 수집하여 측정 정보를 이용하여 다수의 측정 영역 중 오염이 발생한 영역을 확인할 수 있다.The second moving object 120 may collect measurement information generated from the plurality of first moving objects 110 and use the measurement information to identify an area where contamination has occurred among the plurality of measurement areas.

제2 이동체(120)는 오염이 발생한 영역이 확인된 경우 해당 영역에 인접한 영역에서 수질을 측정하고 있던 제1 이동체를 오염이 발생한 영역으로 이동시켜 수질을 측정할 것을 지시하기 위한 군집 명령을 생성하여 제1 이동체에 전송할 수 있다.When the area where contamination has occurred, the second moving body 120 generates a cluster command for instructing to measure the water quality by moving the first moving body, which was measuring water quality in the area adjacent to the area, to the area where contamination has occurred. It can be transmitted to the first moving object.

통합 관리서버(200)는 이동체(100) 즉, 제2 이동체(120)를 통해 제1 이동체(110)로부터 측정된 측정값을 제공 받고, 제공 받은 측정값을 측정 영역별로 표시할 수 있다.The integrated management server 200 may receive measured values from the first moving body 110 through the moving body 100, that is, the second moving body 120, and display the received measured values for each measurement area.

통합 관리서버(200)는 사용자의 메뉴 또는 키 조작에 따라 수질을 측정할 전체 영역을 다수의 측정 영역으로 분리하여 각 측정 영역마다 이동체(100)를 할당할 수 있다.The integrated management server 200 may divide the entire area to be measured water quality into a plurality of measurement areas according to a user's menu or key operation, and allocate the moving object 100 to each measurement area.

여기서는 통합 관리서버(200)를 제1 이동체, 제2 이동체와 연동하도록 구성한 예를 설명하고 있지만 반드시 이에 한정되지 않고 제1 이동체와 제2 이동체 각각에 연동하도록 물리적으로 분리된 다수의 통합 관리서버로 구현될 수 있다.Here, an example in which the integrated management server 200 is configured to interlock with the first moving object and the second moving object is described, but is not limited thereto, and a plurality of integrated management servers that are physically separated so as to interlock with the first moving object and the second moving object are described. Can be implemented.

DB(300)는 다수의 이동체(100)를 식별하기 위한 식별 정보, 다수의 이동체(100)에 의해 미리 정해진 다수의 측정 영역별로 측정된 측정값 등을 저장할 수 있다.The DB 300 may store identification information for identifying a plurality of moving objects 100, a measurement value measured for each of a plurality of measurement areas predetermined by the plurality of moving objects 100, and the like.

도 2를 참조하면, 실시예에 따른 제1 이동체와 제2 이동체, 통합 관리서버를 포함하는 통합 수질 측정 시스템은 IoT 센서 네트워크를 구축할 수 있다.Referring to FIG. 2, an integrated water quality measurement system including a first moving object, a second moving object, and an integrated management server according to an embodiment may construct an IoT sensor network.

센서 네트워크는 물리, 환경 조건을 측정하기 위한 분산된 센서 노드(장치)들로부터 무선으로 정보를 수집하여 중앙의 서버로 전달할 수 있는 네트워크를 말한다. 이러한 센서 네트워크는 목적에 따라 스타 타입(star type), 메쉬 타입(mesh type), 트리 타입(tree type) 등의 토폴로지를 사용할 수 있다.The sensor network refers to a network that can wirelessly collect information from distributed sensor nodes (devices) for measuring physical and environmental conditions and deliver it to a central server. The sensor network may use a topology such as a star type, a mesh type, and a tree type depending on the purpose.

실시예에 따른 통합 수질 측정 시스템은 메쉬 타입의 센서 네트워크를 구축한다. 메쉬 타입의 센서 네트워크를 구성하게 되면, 중앙 서버에 장애가 발생하더라도 수질 측정기 운영이 가능하고, 이중화 구조로 상황에 따라 중계기 역할을 하나 제2 이동체에 장애가 발생하더라도 제1 이동체가 그 역할을 대신할 수도 있다.The integrated water quality measurement system according to the embodiment builds a mesh-type sensor network. When a mesh-type sensor network is configured, the water quality meter can be operated even if a failure occurs in the central server, and the dual structure serves as a repeater depending on the situation, but the first moving object may take over the role even if a failure occurs in the second moving object. have.

도 3은 도 1에 도시된 제1 이동체의 상세한 구성을 나타내는 도면이다.3 is a diagram illustrating a detailed configuration of the first moving body shown in FIG. 1.

도 3을 참조하면, 실시예에 따른 제1 이동체(110)는 통신부(111), GPS 수신기(112), 제어부(113), 저장부(114), 전원부(115), 구동부(116), 수질 측정기(117)를 포함할 수 있다.3, the first moving body 110 according to the embodiment includes a communication unit 111, a GPS receiver 112, a control unit 113, a storage unit 114, a power supply unit 115, a driving unit 116, and water quality. It may include a measuring device 117.

통신부(111)는 다수의 제1 이동체(110), 제2 이동체(120)와 무선 연동하고, 각종 정보를 송수신할 수 있다. 여기서 통신부(111)는 IoT 통신 모듈을 포함할 수 있는데, IoT 통신 프로토콜로는 예컨대, CoAP(Constrained Application Protocol), MQTT(Message Queue Telemetry Transport), XMPP(eXtesible Messaging and Presense Protocol)를 포함할 수 있다.The communication unit 111 may wirelessly interwork with a plurality of first and second mobile bodies 110 and 120 and transmit and receive various types of information. Here, the communication unit 111 may include an IoT communication module, and the IoT communication protocol may include, for example, Constrained Application Protocol (CoAP), Message Queue Telemetry Transport (MQTT), and eXtesible Messaging and Presense Protocol (XMPP). .

GPS 수신기(112)는 GPS 위성으로부터 위치 정보 즉, 좌표값을 수신할 수 있다.The GPS receiver 112 may receive location information, that is, a coordinate value from a GPS satellite.

제어부(113)는 제2 이동체(120)로부터 명령을 수신하면, 수신된 명령에 따라 소정 위치로 이동시키고 그 이동된 위치에서 수질을 측정하고, 측정된 측정값을 제2 이동체(120)에 전송하도록 제어할 수 있다.When receiving a command from the second moving body 120, the control unit 113 moves to a predetermined position according to the received command, measures the water quality at the moved position, and transmits the measured value to the second moving body 120 Can be controlled to do.

저장부(114)는 수질 측정과 관련된 각종 정보 예컨대, 좌표값, 측정값을 저장할 수 있다.The storage unit 114 may store various types of information related to water quality measurement, such as coordinate values and measurement values.

전원부(115)는 제1 이동체(110)의 내부에 장착된 모든 부품에 전원을 공급할 수 있다. 이러한 전원부(115)는 예컨대, 충전이 가능한 배터리를 포함할 수 있다.The power supply unit 115 may supply power to all components mounted inside the first moving body 110. The power supply unit 115 may include, for example, a rechargeable battery.

구동부(116)는 제1 이동체가 수상에서 소정 방향으로 이동이 가능하도록 구동시킬 수 있다. 이러한 구동부(116)는 예컨대, DC(Direct Current) 모터를 포함할 수 있다.The driving unit 116 may drive the first moving object to move in a predetermined direction on the water surface. The driving unit 116 may include, for example, a direct current (DC) motor.

수질 측정기(117)는 제어 신호에 따라 해당하는 위치에서 수질을 측정할 수 있다.The water quality meter 117 may measure water quality at a corresponding location according to a control signal.

도 4는 도 1에 도시된 제2 이동체의 상세한 구성을 나타내는 도면이다.4 is a diagram showing a detailed configuration of the second moving body shown in FIG. 1.

도 4를 참조하면, 실시예에 따른 제2 이동체(120)는 통신부(121), GPS 수신기(122), 제어부(123), 저장부(124), 전원부(125), 구동부(126)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, the second moving body 120 according to the embodiment includes a communication unit 121, a GPS receiver 122, a control unit 123, a storage unit 124, a power supply unit 125, and a driving unit 126. can do.

통신부(121)는 다수의 제1 이동체(110), 통합 관리서버(200)와 무선 연동하고, 각종 정보를 송수신할 수 있다. 이때, 통신부(121)는 제1 통신 모듈과 제2 통신 모듈을 포함할 수 있는데, 제1 통신 모듈을 통해 다수의 제1 이동체(110)와 통신하고, 제2 통신 모듈을 통해 통합 관리서버(200)와 통신할 수 있다.The communication unit 121 may wirelessly interwork with a plurality of first mobile bodies 110 and the integrated management server 200 and transmit and receive various types of information. At this time, the communication unit 121 may include a first communication module and a second communication module, which communicates with a plurality of first mobile bodies 110 through the first communication module, and an integrated management server ( 200).

GPS 수신기(122)는 GPS 위성으로부터 위치 정보 즉, 좌표값을 수신할 수 있다.The GPS receiver 122 may receive location information, that is, a coordinate value from a GPS satellite.

제어부(123)는 통합 관리서버(200)로부터 명령을 수신하면, 수신된 명령에 따라 소정 위치로 이동하고 그 이동된 위치에서 다수의 제1 이동체와 연동하도록 제어할 수 있다.When receiving a command from the integrated management server 200, the controller 123 may control to move to a predetermined position according to the received command and to interwork with a plurality of first moving objects at the moved position.

저장부(124)는 수질 측정과 관련된 각종 정보 예컨대, 좌표값, 측정값을 저장할 수 있다.The storage unit 124 may store various types of information related to water quality measurement, such as coordinate values and measurement values.

전원부(125)는 제2 이동체(120)의 내부에 장착된 모든 부품에 전원을 공급할 수 있다. 이러한 전원부(115)는 예컨대, 충전이 가능한 배터리를 포함할 수 있다.The power supply unit 125 may supply power to all components mounted in the second moving body 120. The power supply unit 115 may include, for example, a rechargeable battery.

구동부(126)는 제2 이동체가 공중에서 소정 방향으로 비행 가능하도록 구동시킬 수 있다.The driving unit 126 may drive the second moving body to fly in a predetermined direction in the air.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 통합 수질 측정 방법을 나타내는 도면이다.5 is a view showing an integrated water quality measurement method according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 실시예에 따른 통합 관리서버는 수질을 측정할 전체 영역을 다수의 측정 영역으로 분리하고 적어도 하나의 측정 영역마다 제1 이동체를 할당할 수 있다(S100).Referring to FIG. 5, the integrated management server according to an embodiment may divide the entire area for measuring water quality into a plurality of measurement areas and allocate a first moving object to each of at least one measurement area (S100).

그리고나서 통합 관리서버는 수질 측정을 지시하는 측정 명령을 제1 이동체와 제2 이동체에 전송할 수 있다. 측정 명령은 수질 측정을 시작할 좌표값을 포함할 수 있다.Then, the integrated management server may transmit a measurement command instructing water quality measurement to the first and second moving objects. The measurement command may include a coordinate value to start water quality measurement.

이때, 통합 관리서버는 측정 명령을 제2 이동체에 전송하고, 제2 이동체는 측정 명령을 제1 이동체에 전달할 수 있다. 여기서는 통합 관리서버가 제2 이동체를 통해 측정 명령을 제1 이동체에 전달하는 경우를 일 예로 설명하고 있지만 반드시 이에 한정되지 않고 제1 이동체에 측정 명령을 직접 전달할 수도 있다.In this case, the integrated management server may transmit a measurement command to the second moving object, and the second moving object may transmit the measurement command to the first moving object. Here, a case where the integrated management server transmits a measurement command to the first moving object through the second moving object is described as an example, but the present invention is not limited thereto, and the measurement command may be directly transmitted to the first moving object.

다음으로, 제1 이동체와 제2 이동체는 측정 명령을 수신하면, 수신된 측정 명령에 따라 해당 위치로 이동할 수 있다. 이때, 다수의 제1 이동체는 수신된 측정 명령에 따라 할당된 측정 영역으로 정해진 위치로 이동하고 이동한 위치에서 수질 측정을 시작할 수 있다(S200). 하나의 제2 이동체는 수신된 측정 명령에 따라 소정 위치로 이동할 수 있는데, 측정 영역이 정해지지 않고 전체 영역의 중앙에 위치할 수 있다.Next, upon receiving the measurement command, the first and second moving bodies may move to corresponding positions according to the received measurement command. At this time, the plurality of first moving objects may move to a predetermined position to an allocated measurement area according to the received measurement command, and start water quality measurement at the moved position (S200). One second moving body may move to a predetermined position according to the received measurement command, but the measurement area is not determined and may be located at the center of the entire area.

그리고나서 제2 이동체는 다수의 제1 이동체로부터 측정된 측정값과 좌표값을 포함하는 측정 정보를 수집하고, 수집된 측정 정보를 통합 관리서버에 전송할 수 있다.Then, the second moving object may collect measurement information including measurement values and coordinate values measured from the plurality of first moving objects, and transmit the collected measurement information to the integrated management server.

다음으로, 통합 관리서버는 측정 정보를 수신하면, 수신된 측정 정보를 기초로 전체 영역 내 측정 영역별 수질을 분석하여 그 분석한 결과를 표시할 수 있다(S300). 예컨대, 통합 관리서버는 기존에 측정된 값들과 비교 분석하여 통계화할 수 있다.Next, upon receiving the measurement information, the integrated management server may analyze the water quality for each measurement area within the entire area based on the received measurement information and display the analysis result (S300). For example, the integrated management server can compare and analyze previously measured values and perform statistics.

도 6은 도 5에 도시된 영역 설정 및 할당 과정을 구체적으로 나타내는 도면이고, 도 7은 수질을 측정하기 위한 영역을 분할하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.6 is a diagram illustrating a process of setting and allocating an area shown in FIG. 5 in detail, and FIG. 7 is a view for explaining a process of dividing an area for measuring water quality.

도 6을 참조하면, 실시예에 따른 통합 관리서버는 사용자의 메뉴 또는 키 조작에 따른 입력을 기초로 화면에 표시된 지도 상에서 측정하고자 하는 영역을 설정할 수 있다(S101).Referring to FIG. 6, the integrated management server according to the embodiment may set an area to be measured on a map displayed on the screen based on an input according to a user's menu or key manipulation (S101).

다음으로, 통합 관리서버는 사용자로부터 적어도 하나의 제1 이동체를 지정 받고, 적어도 하나의 제1 이동체에 상태 정보를 요청하여 수집할 수 있다(S102).Next, the integrated management server may receive the designation of at least one first moving object from the user, and may request and collect status information from the at least one first moving object (S102).

다음으로, 통합 관리서버는 수집된 상태 정보를 기초로 운행이 불가하다고 판단되는 장애 발생 여부를 확인하고, 그 확인한 결과에 따라 장애가 발생한 제1 이동체를 제외하고 장애가 발생하지 않은 제1 이동체를 결정할 수 있다(S103).Next, the integrated management server can check whether a failure that is judged to be inoperable based on the collected status information has occurred, and determine the first moving object with no failure except for the first moving object with a failure based on the check result. Yes (S103).

이때, 상태 정보는 정상적으로 운행하고, 수질을 측정하고, 측정 정보를 전송할 수 있는지의 여부를 나타내는 상태값으로 예컨대, 모터의 동작 여부, 배터리의 잔존용량, 수질 측정기의 동작 여부, 통신 모뎀의 동작 여부 등을 포함할 수 있다.At this time, the status information is a status value indicating whether or not it is possible to operate normally, measure water quality, and transmit measurement information. For example, whether the motor is operating, the remaining capacity of the battery, whether the water quality meter is operating, whether the communication modem is operating. And the like.

다음으로, 통합 관리서버는 사용자로부터 측정 조건을 입력 받을 수 있다(S104). 여기서, 측정 조건은 운행 속도, 측정 간격, 기록 주기, 측정 방식 등을 포함할 수 있다.Next, the integrated management server may receive a measurement condition from the user (S104). Here, the measurement condition may include a driving speed, a measurement interval, a recording period, a measurement method, and the like.

다음으로, 통합 관리서버는 사용자로부터 분할 방식을 선택 받을 수 있다(S105). 여기서 분할 방식은 측정 영역을 분할하는 방식으로 자동 분할과 수동 분할을 포함할 수 있다.Next, the integrated management server may receive a selection of a division method from the user (S105). Here, the segmentation method is a method of segmenting the measurement area, and may include automatic segmentation and manual segmentation.

다음으로, 통합 관리서버는 분할 방식에 따라 제1 이동체의 개수에 따라 측정하고자 하는 영역을 다수의 측정 영역으로 분할할 수 있다(S106). 예컨대, 통합 관리서버는 자동 분할방식에 따라 측정하고자 하는 영역을 다수의 측정 영역으로 자동으로 분할하거나 수동 분할 방식에 따라 사용자에 입력에 따라 수동으로 분할 할 수 있다.Next, the integrated management server may divide the area to be measured into a plurality of measurement areas according to the number of first moving objects according to the division method (S106). For example, the integrated management server may automatically divide an area to be measured into a plurality of measurement areas according to an automatic division method, or may divide manually according to a user input according to a manual division method.

도 7을 참조하면, 통합 관리서버는 측저하고자 하는 영역을 {a1, a2, a3, a4, a5, a6, a7, a8, a9, a10, a11, a12}와 같이 다수의 측정 영역으로 분할할 수 있다.Referring to FIG. 7, the integrated management server can divide the area to be measured into multiple measurement areas such as {a1, a2, a3, a4, a5, a6, a7, a8, a9, a10, a11, a12}. have.

다음으로, 통합 관리서버는 분할한 다수의 측정 영역마다 하나의 제1 이동체를 할당하여, 적어도 하나의 측정 영역과 하나의 제1 이동체를 하나의 그룹으로 그룹화할 수 있다(S107). 예컨대, 통합 관리서버는 자동 분할방식에 따라 3개의 측정 영역마다 하나의 제1 이동체(usv)를 자동으로 할당하거나 수동 분할방식에 따라 사용자의 입력에 따라 3개의 측정 영역마다 하나의 제1 이동체(usv)를 수동으로 할당하여 {usv1 | a1, a2, a3}, {usv2 | a4, a5, a6}, {usv3 | a7, a8, a9}, {usv4 | a10, a11, a12}의 4개 그룹으로 그룹화할 수 있다. 여기서는 다수의 제1 이동체 각각에 동일한 개수의 측정 영역을 할당하는 경우를 일 예로 설명하고 있지만, 반드시 이에 한정되지 않고 제1 이동체마다 서로 개수의 측정 영역을 할당할 수 있다.Next, the integrated management server may group at least one measurement area and one first moving object into one group by allocating one first moving object to each of the divided measurement areas (S107). For example, the integrated management server automatically allocates one first moving object (usv) to every three measurement areas according to the automatic division method, or one first moving object (usv) for every three measurement areas according to the user's input according to the manual division method. usv) by manually assigning (usv1 | a1, a2, a3}, {usv2 | a4, a5, a6}, {usv3 | a7, a8, a9}, {usv4 | It can be grouped into 4 groups: a10, a11, a12}. Here, a case in which the same number of measurement areas are allocated to each of the plurality of first moving objects is described as an example, but the present invention is not limited thereto, and the number of measurement areas may be allocated to each of the first moving objects.

다음으로, 통합 관리서버는 각 측정 영역마다 제1 이동체가 이동하여 수질을 측정할 위치의 제1 좌표값을 산출할 수 있다(S108). 이때, 통합 관리서버는 측정 방식에 따라 적어도 하나의 제1 좌표값을 산출할 수 있다. 예컨대, 통합 관리서버는 지정 측정 방식인 경우 하나의 제1 좌표값을 산출하고, 연속 측정 방식인 경우 측정 영역 내에서 이동하면서 측정하기 위한 다수의 제2 좌표값을 산출할 수 있다. 이렇게 산출된 다수의 제2 좌표값은 측정 순서가 미리 정해질 수 있다.Next, the integrated management server may calculate a first coordinate value of a location at which the first moving object moves for each measurement area to measure water quality (S108). In this case, the integrated management server may calculate at least one first coordinate value according to the measurement method. For example, the integrated management server may calculate one first coordinate value in case of a designated measurement method, and may calculate a plurality of second coordinate values for measurement while moving within the measurement area in case of a continuous measurement method. The measurement order of the plurality of second coordinate values calculated in this way may be predetermined.

또한, 통합 관리서버는 각 측정 영역에서 수질을 측정할 제1 이동체와 연동하기 위한 제2 이동체의 위치에 대한 제2 좌표값을 산출할 수 있다(S109). 예컨대, 통합 관리서버는 측정하고자 하는 전체 영역의 중심을 제2 이동체의 제2 좌표값으로 산출할 수 있지만, 반드시 이에 한정되지 않고 다양한 위치로 설정될 수 있다.In addition, the integrated management server may calculate a second coordinate value for the location of the second moving object for interworking with the first moving object to measure water quality in each measurement area (S109). For example, the integrated management server may calculate the center of the entire area to be measured as the second coordinate value of the second moving object, but is not limited thereto and may be set to various positions.

다음으로, 통합 관리서버는 산출된 각 측정 영역의 제1 좌표값과 측정 조건을 기초로 예상 측정 소요 시간을 산출하고, 산출된 예상 측정 소요 시간을 화면 상에 표시할 수 있다(S110).Next, the integrated management server may calculate the estimated time required for measurement based on the calculated first coordinate values and measurement conditions of each measurement area, and display the calculated estimated time required for measurement on the screen (S110).

도 8은 도 5에 도시된 이동 및 수질 측정 과정을 구체적으로 나타내는 제1 도면이다.FIG. 8 is a first diagram specifically illustrating a process of measuring movement and water quality shown in FIG. 5.

도 8을 참조하면, 실시예에 따른 통합 관리서버는 각 측정 영역의 좌표값과 이동체를 식별하기 위한 식별자를 포함하는 이동 명령을 생성하고(S201) 생성된 이동 명령을 이동체에 전송할 수 있다(S202).Referring to FIG. 8, the integrated management server according to the embodiment may generate a movement command including a coordinate value of each measurement area and an identifier for identifying a moving object (S201) and transmit the generated movement command to the moving object (S202). ).

예컨대, 통합 관리서버는 각 측정 영역의 제1 좌표값과 제1 이동체를 식별하기 위한 식별자를 포함하는 제1 이동 명령을 생성하고, 생성된 제1 이동 명령을 제1 이동체에 전송하고, 이동할 제2 좌표값과 제2 이동체를 식별하기 위한 식별자를 포함하는 제2 이동 명령을 생성하고, 생성된 제2 이동 명령을 제2 이동체에 전송할 수 있다.For example, the integrated management server generates a first movement command including a first coordinate value of each measurement area and an identifier for identifying the first moving object, transmits the generated first movement command to the first moving object, and A second movement command including a coordinate value and an identifier for identifying the second moving object may be generated, and the generated second movement command may be transmitted to the second moving object.

다음으로, 제1 이동체는 제1 이동 명령을 수신하면, 수신된 제1 이동 명령에 따라 해당하는 측정 영역의 위치로 이동하고(S203), 제2 이동체는 제2 이동 명령을 수신하면, 수신된 제2 측정 명령에 따라 해당하는 위치로 이동할 수 있다(S204).Next, when the first moving object receives the first movement command, the first moving object moves to the position of the corresponding measurement area according to the received first movement command (S203), and the second moving object receives the second movement command. It is possible to move to the corresponding position according to the second measurement command (S204).

다음으로, 제2 이동체는 해당 위치로의 이동을 완료하고 일정 시간이 경과된 후 다수의 제1 이동체가 해당 위치로 이동을 완료하였는지를 확인할 수 있다(S205). 그 일예로, 제2 이동체는 다수의 제1 이동체에 해당 위치로의 이동을 완료하였는지를 문의하는 문의 메시지를 전송하고, 이에 대한 응답으로 제1 이동체로부터 해당 위치로의 이동을 완료하였음을 알려주는 응답 메시지를 수신할 수 있다. 다른 예로, 다수의 제1 이동체는 각각 해당 위치로의 이동을 완료하면 이동을 완료하였음을 나타내는 알림 메시지를 생성하여 제2 이동체에 전송할 수 있다.Next, the second moving object may check whether the plurality of first moving objects have completed moving to the corresponding position after a predetermined time has elapsed after completing the movement to the corresponding position (S205). As an example, the second moving object transmits an inquiry message inquiring whether the movement to the corresponding position has been completed to the plurality of first moving objects, and in response to this, a response indicating that the movement from the first moving object to the corresponding position has been completed. You can receive messages. As another example, when each of the plurality of first moving objects completes movement to a corresponding location, a notification message indicating that the movement has been completed may be generated and transmitted to the second moving object.

다음으로, 제2 이동체는 그 확인한 결과로 다수의 제1 이동체가 모두 이동을 완료한 경우 다수의 제1 이동체에 수질 측정을 지시하는 측정 명령을 생성하고(S206), 생성된 측정 명령을 다수의 제1 이동체에 각각 전송할 수 있다(S207).Next, the second moving object generates a measurement command instructing the plurality of first moving objects to measure water quality when all of the plurality of first moving objects have been moved as a result of the confirmation (S206), and the generated measurement command is Each can be transmitted to the first moving object (S207).

반면, 제2 이동체는 적어도 하나의 제1 이동체가 이동을 완료하지 못한 경우, 통합 관리서버에 이동을 완료하지 못한 제1 이동체가 있음을 통보하고, 이동을 완료하지 못한 제1 이동체를 대체할 새로운 제1 이동체가 투입될 때까지 대기하거나 새로운 이동체의 추가 없이 해당 측정 영역을 다른 제1 이동체에 추가 할당할 수 있다.On the other hand, when at least one of the first moving objects has not been completed, the second moving object notifies the integrated management server that there is a first moving object that has not completed moving, and a new moving object to replace the first moving object A corresponding measurement area may be additionally allocated to another first moving object without waiting until the first moving object is input or adding a new moving object.

다음으로, 다수의 제1 이동체는 각각 측정 명령을 수신하면, 수신된 측정 명령에 따라 수질 측정을 시작하고(S208), 수질 측정한 결과로 측정값과 좌표값을 포함하는 측정 정보를 생성하여(S209) 생성된 측정 정보를 제2 이동체에 전송할 수 있다(S210).Next, when each of the plurality of first moving objects receives a measurement command, it starts water quality measurement according to the received measurement command (S208), and generates measurement information including a measurement value and a coordinate value as a result of the water quality measurement ( S209) The generated measurement information may be transmitted to the second moving object (S210).

다음으로, 제2 이동체는 다수의 제1 이동체로부터 측정 정보를 수집하고(S211), 수집된 측정 정보를 이용하여 오염이 발생된 영역이 존재하는지를 확인할 수 있다(S212). 예컨대, 제2 이동체는 측정 정보에 포함된 측정값이 미리 정해진 임계값 이상이면 해당 측정 영역이 오염이 발생된 영역이라고 판단할 수 있다.Next, the second moving object may collect measurement information from the plurality of first moving objects (S211), and check whether an area where contamination has occurred exists (S212) using the collected measurement information. For example, if the measurement value included in the measurement information is equal to or greater than a predetermined threshold, the second moving object may determine that the measurement area is an area where contamination has occurred.

다음으로, 제2 이동체는 그 확인한 결과로 오염이 발생된 영역이 존재하는 경우, 미리 정해진 집중 조사 여부를 나타내는 집중 조사 모드가 온/오프인지를 확인할 수 있다(S213). 여기서 집중 조사 모드는 사용자에 의해 미리 온 또는 오프로 설정될 수 있다.Next, the second moving object may check whether the intensive irradiation mode indicating whether or not the predetermined intensive irradiation is on/off when there is an area where contamination occurs as a result of the confirmation (S213). Here, the intensive irradiation mode may be previously set to on or off by the user.

다음으로, 제2 이동체는 집중 조사 모드가 온 되어 있는 경우 다수의 제1 이동체 중 적어도 일부가 진행하고 있던 수질 측정을 중단하고 오염이 발생된 영역에 대한 집중 조사를 진행할 수 있다(S214).Next, when the intensive irradiation mode is turned on, the second moving object may stop measuring the water quality in which at least some of the plurality of first moving objects are being conducted, and perform an intensive investigation on the area where contamination has occurred (S214).

반면, 제2 이동체는 그 확인한 결과로 오염이 발생된 영역이 존재하지 않거나 오염이 발생된 영역이 존재하더라도 집중 조사 모드가 오프 되어 있는 경우, 다수의 제1 이동체가 진행하고 있던 수질 측정을 계속 진행하도록 지시하지 않을 수 있다.On the other hand, as a result of the confirmation, when the intensive irradiation mode is turned off even if the polluted area does not exist or the polluted area exists as a result of the confirmation, the number of first moving objects continues to measure water quality. May not be instructed to do.

도 9는 도 8에 도시된 집중 조사 진행 과정을 구체적으로 나타내는 도면이다.9 is a diagram showing in detail the process of performing the intensive investigation shown in FIG. 8.

도 9를 참조하면, 실시예에 따른 제2 이동체는 오염이 발생된 영역이 존재하고, 집중 조사 모드가 온 되어 있는 경우, 오염이 발생된 영역에서의 수질 측정을 대기하라는 대기 지시 명령을 생성하고(S301) 생성된 대기 지시 명령을 다수의 제1 이동체 중 적어도 일부에 전송할 수 있다(S302). 예컨대, 제2 이동체는 오염이 발생된 영역과 인접한 영역에서 수질을 측정하는 적어도 하나의 제1 이동체에 군집 명령을 전송할 수 있다.9, the second moving object according to the embodiment generates a standby instruction command to wait for water quality measurement in the polluted area when the polluted area exists and the intensive irradiation mode is turned on. (S301) The generated standby instruction command may be transmitted to at least some of the plurality of first moving bodies (S302). For example, the second moving object may transmit a clustering command to at least one first moving object that measures water quality in an area adjacent to the polluted area.

다음으로, 제1 이동체는 대기 지시 명령을 수신하면, 진행하고 있던 수질 측정을 중단하고, 대기할 수 있다(S303).Next, upon receiving the standby instruction command, the first moving object may stop the ongoing water quality measurement and wait (S303).

다음으로, 제2 이동체는 오염이 발생된 영역을 대기 지시 명령을 전송한 제1 이동체의 개수에 따라 다수개의 조사 영역으로 분할할 수 있다(S304).Next, the second moving object may divide the polluted area into a plurality of irradiated areas according to the number of the first moving objects that have transmitted the standby instruction command (S304).

다음으로, 제2 이동체는 분할한 다수의 조사 영역마다 하나의 제1 이동체를 할당하여, 적어도 하나의 조사 영역과 하나의 제1 이동체를 하나의 그룹으로 그룹화할 수 있다(S305).Next, the second moving object may group at least one irradiation area and one first moving object into a group by allocating one first moving object to each of the divided irradiation areas (S305).

다음으로, 제2 이동체는 각 조사 영역마다 제1 이동체가 이동하여 수질 측정을 시작할 위치의 좌표값을 산출할 수 있다(S306).Next, the second moving object may calculate a coordinate value of a position at which the first moving object is moved to start water quality measurement for each irradiation area (S306).

다음으로, 제2 이동체는 산출된 좌표값과 제1 이동체의 식별자를 포함하는 군집 명령을 생성하여(S307) 생성된 군집 명령을 대기 중인 제1 이동체에 전송할 수 있다(S308).Next, the second moving object may generate a cluster command including the calculated coordinate value and the identifier of the first moving object (S307) and transmit the generated cluster command to the waiting first moving object (S308).

다음으로, 제1 이동체는 군집 명령을 수신하면, 수신된 군집 명령에 따라 오염이 발생된 영역의 해당 위치로 이동하고 해당 위치에서 수질 측정을 시작할 수 있다(S309).Next, upon receiving the clustering command, the first moving object may move to a corresponding location in the area where contamination has occurred according to the received clustering command and start water quality measurement at the corresponding location (S309).

다음으로, 제1 이동체는 수질 측정한 결과로 측정값과 좌표값을 포함하는 측정 정보를 생성하고(S310) 생성된 측정 정보를 제2 이동체에 전송할 수 있다(S311).Next, the first moving object may generate measurement information including a measurement value and a coordinate value as a result of measuring the water quality (S310) and transmit the generated measurement information to the second moving object (S311).

다음으로, 제2 이동체는 제1 이동체로부터 해당 위치에서 측정한 측정 정보를 모두 수신하면, 오염이 발생된 영역에 대한 집중 조사가 완료되었다고 판단하여 대기 해제 명령을 생성하고(S312) 생성된 대기 해제 명령을 제1 이동체에 전송할 수 있다(S313).Next, when the second moving object receives all of the measurement information measured at the corresponding position from the first moving object, it determines that the intensive investigation on the area where the contamination has occurred is completed, generates an atmospheric release command (S312), and releases the generated atmosphere. The command may be transmitted to the first moving object (S313).

다음으로, 제1 이동체는 대기 해제 명령을 수신하면, 원래의 측정 영역으로 복귀할지를 판단할 수 있다(S314). 즉, 제1 이동체는 원래의 측정 영역에서 수질 측정을 완료한 경우 복귀할 필요 없이 작업을 종료하고, 원래의 측정 영역에서 수질 측정을 완료하지 못한 경우 마지막으로 수질 측정을 진행하던 위치로 복귀할 수 있다.Next, upon receiving the standby release command, the first moving object may determine whether to return to the original measurement area (S314). That is, if the first moving object completes the water quality measurement in the original measurement area, the work is terminated without needing to return, and if the water quality measurement in the original measurement area is not completed, it can return to the location where the water quality measurement was last performed. have.

여기서는 제2 이동체가 오염이 발생되었는지 여부를 확인하는 경우를 일 예로 설명하고 있지만, 반드시 이에 한정되지 않고 제1 이동체가 오염이 발생되었는지 여부를 확인하고 오염이 발생되었는지 여부를 제2 이동체에 알려줄 수도 있다.Here, a case of checking whether contamination has occurred in the second moving object is described as an example, but is not limited thereto, and it is also possible to check whether contamination has occurred in the first moving object and inform the second moving object whether or not contamination has occurred. have.

도 10은 도 5에 도시된 이동 및 수질 측정 과정을 구체적으로 나타내는 제2 도면이다.FIG. 10 is a second diagram specifically showing the movement and water quality measurement process shown in FIG. 5.

도 10을 참조하면, 실시예에 따른 통합 관리서버는 각 측정 영역의 좌표값과 이동체를 식별하기 위한 식별자를 포함하는 이동 명령을 생성하고(S201) 생성된 이동 명령을 이동체에 전송할 수 있다(S202).Referring to FIG. 10, the integrated management server according to the embodiment may generate a movement command including a coordinate value of each measurement area and an identifier for identifying a moving object (S201) and transmit the generated movement command to the moving object (S202). ).

예컨대, 통합 관리서버는 각 측정 영역의 제1 좌표값과 제1 이동체를 식별하기 위한 식별자를 포함하는 제1 이동 명령을 생성하고, 생성된 제1 이동 명령을 제1 이동체에 전송하고, 이동할 제2 좌표값과 제2 이동체를 식별하기 위한 식별자를 포함하는 제2 이동 명령을 생성하고, 생성된 제2 이동 명령을 제2 이동체에 전송할 수 있다.For example, the integrated management server generates a first movement command including a first coordinate value of each measurement area and an identifier for identifying the first moving object, transmits the generated first movement command to the first moving object, and A second movement command including a coordinate value and an identifier for identifying the second moving object may be generated, and the generated second movement command may be transmitted to the second moving object.

다음으로, 제1 이동체는 제1 이동 명령을 수신하면, 수신된 제1 이동 명령에 따라 해당하는 측정 영역의 위치로 이동하고(S203), 제2 이동체는 제2 이동 명령을 수신하면, 수신된 제2 측정 명령에 따라 해당하는 위치로 이동할 수 있다(S204).Next, when the first moving object receives the first movement command, the first moving object moves to the position of the corresponding measurement area according to the received first movement command (S203), and the second moving object receives the second movement command. It is possible to move to the corresponding position according to the second measurement command (S204).

다음으로, 제2 이동체는 해당 위치로의 이동을 완료하고 일정 시간이 경과된 후 다수의 제1 이동체가 해당 위치로 이동을 완료하였는지를 확인할 수 있다(S205).Next, the second moving object may check whether the plurality of first moving objects have completed moving to the corresponding position after a predetermined time has elapsed after completing the movement to the corresponding position (S205).

다음으로, 제2 이동체는 그 확인한 결과로 다수의 제1 이동체가 모두 이동을 완료한 경우 다수의 제1 이동체에 수질 측정을 지시하는 측정 명령을 생성하고(S206), 생성된 측정 명령을 다수의 제1 이동체에 각각 전송할 수 있다(S207).Next, the second moving object generates a measurement command instructing the plurality of first moving objects to measure water quality when all of the plurality of first moving objects have been moved as a result of the confirmation (S206), and the generated measurement command is Each can be transmitted to the first moving object (S207).

반면, 제2 이동체는 적어도 하나의 제1 이동체가 이동을 완료하지 못한 경우, 통합 관리서버에 이동을 완료하지 못한 제1 이동체가 있음을 통보하고, 이동을 완료하지 못한 제1 이동체를 대체할 새로운 제1 이동체가 투입될 때까지 대기하거나 새로운 이동체의 추가 없이 해당 측정 영역을 다른 제1 이동체에 추가 할당할 수 있다.On the other hand, when at least one of the first moving objects has not been completed, the second moving object notifies the integrated management server that there is a first moving object that has not completed moving, and a new moving object to replace the first moving object A corresponding measurement area may be additionally allocated to another first moving object without waiting until the first moving object is input or adding a new moving object.

다음으로, 다수의 제1 이동체는 각각 측정 명령을 수신하면, 수신된 측정 명령에 따라 수질 측정을 시작하고(S208), 측정한 결과로 얻은 측정값을 이용하여 오염이 발생되었는지를 확인할 수 있다(S209).Next, when each of the plurality of first moving objects receives the measurement command, it starts water quality measurement according to the received measurement command (S208), and it is possible to check whether contamination has occurred using the measurement value obtained as a result of the measurement ( S209).

다음으로, 다수의 제1 이동체는 측정값, 오염 발생 여부와 좌표값을 포함하는 측정 정보를 생성하여(S210) 생성된 측정 정보를 제2 이동체에 전송할 수 있다(S211).Next, the plurality of first moving objects may generate measurement information including a measurement value, whether contamination has occurred, and a coordinate value (S210), and transmit the generated measurement information to the second moving object (S211).

다음으로, 제2 이동체는 다수의 제1 이동체로부터 측정 정보를 수집할 수 있다(S212). 예컨대, 제2 이동체는 측정 정보에 포함된 측정값이 미리 정해진 임계값 이상이면 해당 측정 영역이 오염이 발생된 영역이라고 판단할 수 있다.Next, the second moving object may collect measurement information from a plurality of first moving objects (S212). For example, if the measurement value included in the measurement information is greater than or equal to a predetermined threshold, the second moving object may determine that the measurement area is an area where contamination has occurred.

다음으로, 제2 이동체는 수집된 측정 정보를 확인하여 오염이 발생된 영역이 존재하는 경우, 미리 정해진 집중 조사 여부를 나타내는 집중 조사 모드가 온/오프인지를 확인할 수 있다(S213).Next, the second moving object may check the collected measurement information to determine whether an intensive irradiation mode indicating whether or not a predetermined intensive irradiation is on/off when there is an area where contamination has occurred (S213).

다음으로, 제2 이동체는 집중 조사 모드가 온 되어 있는 경우 다수의 제1 이동체 중 적어도 일부가 진행하고 있던 수질 측정을 중단하고 오염이 발생된 영역에 대한 집중 조사를 진행할 수 있다(S214).Next, when the intensive irradiation mode is turned on, the second moving object may stop measuring the water quality in which at least some of the plurality of first moving objects are being conducted, and perform an intensive investigation on the area where contamination has occurred (S214).

반면, 제2 이동체는 그 확인한 결과로 오염이 발생된 영역이 존재하지 않거나 오염이 발생된 영역이 존재하더라도 집중 조사 모드가 오프 되어 있는 경우, 다수의 제1 이동체가 진행하고 있던 수질 측정을 계속 진행하도록 지시하지 않을 수 있다.On the other hand, as a result of the confirmation, when the intensive irradiation mode is turned off even if the polluted area does not exist or the polluted area exists as a result of the confirmation, the number of first moving objects continues to measure water quality. May not be instructed to do.

본 실시예에서 사용되는 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA(field-programmable gate array) 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.The term'~ unit' used in this embodiment refers to software or hardware components such as field-programmable gate array (FPGA) or ASIC, and'~ unit' performs certain roles. However,'~ part' is not limited to software or hardware. The'~ unit' may be configured to be in an addressable storage medium or may be configured to reproduce one or more processors. Thus, as an example,'~ unit' refers to components such as software components, object-oriented software components, class components and task components, processes, functions, properties, and procedures. , Subroutines, segments of program code, drivers, firmware, microcode, circuitry, data, database, data structures, tables, arrays, and variables. Components and functions provided in the'~ units' may be combined into a smaller number of elements and'~ units', or may be further separated into additional elements and'~ units'. In addition, components and'~ units' may be implemented to play one or more CPUs in a device or a security multimedia card.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art will variously modify and change the present invention within the scope not departing from the spirit and scope of the present invention described in the following claims. You will understand that you can do it.

100: 이동체
200: 통합 관리서버
300: DB100: moving object
200: integrated management server
300: DB

Claims (14)

미리 정해진 측정 영역으로 이동하여 수질을 측정하고 상기 수질을 측정한 결과로 측정값과 좌표값을 포함하는 측정 정보를 각각 생성하는 다수의 제1 이동체; 및
상기 다수의 제1 이동체와 연동하고, 상기 다수의 제1 이동체로부터 각각 측정 정보를 수집하고 상기 수집된 측정 정보를 이용하여 오염이 발생된 영역이 존재하는지를 확인하고, 상기 오염이 발생된 영역에서의 수질 측정을 지시하는 군집 명령을 상기 다수의 제1 이동체 중 적어도 일부에 전송하는 제2 이동체를 포함하고,
상기 제1 이동체는 수상 운행이 가능한 이동체를 포함하고,
상기 제2 이동체는 비행이 가능한 이동체를 포함하고,
상기 제2 이동체는,
상기 수집된 측정 정보를 이용하여 오염이 발생된 영역이 존재하는 경우, 군집이 가능한 제1 이동체를 확인하고,
상기 확인된 제1 이동체에 따라 상기 오염이 발생된 영역을 분할하고,
상기 분할된 영역의 좌표값을 포함하는 군집 명령을 생성하고 상기 생성된 군집 명령을 상기 분할된 영역에 할당될 제1 이동체에 전송하는, 통합 수질 측정 시스템.A plurality of first moving objects that move to a predetermined measurement area to measure water quality and generate measurement information including a measurement value and a coordinate value as a result of measuring the water quality; And
Interworking with the plurality of first moving objects, collecting measurement information from each of the plurality of first moving objects, and using the collected measurement information to check whether an area where contamination has occurred exists, and in the area where contamination has occurred And a second moving body for transmitting a cluster command instructing water quality measurement to at least some of the plurality of first moving bodies,
The first moving body includes a moving body capable of running on water,
The second moving body includes a moving body capable of flying,
The second moving body,
If there is an area where contamination has occurred using the collected measurement information, a first moving object capable of clustering is identified,
Dividing the area where the contamination occurred according to the identified first moving object,
An integrated water quality measurement system for generating a cluster command including coordinate values of the divided area and transmitting the generated cluster command to a first moving object to be allocated to the divided area. 제1항에 있어서,
상기 제1 이동체는,
상기 미리 정해진 측정 영역으로 이동하고, 상기 이동한 측정 영역 내에서 미리 정해진 측정 경로를 따라 이동하면서 수질을 측정하는, 통합 수질 측정 시스템.The method of claim 1,
The first moving body,
An integrated water quality measurement system that moves to the predetermined measurement area and measures water quality while moving along a predetermined measurement path within the moved measurement area. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 제2 이동체는,
상기 오염이 발생된 영역을 분할하면, 상기 분할된 영역의 좌표값을 산출하고, 상기 산출된 좌표값을 포함하는 군집 명령을 생성하는, 통합 수질 측정 시스템.The method of claim 1,
The second moving body,
When the pollution-occurring region is divided, a coordinate value of the divided region is calculated, and a cluster command including the calculated coordinate value is generated. 제1항에 있어서,
상기 제1 이동체는,
상기 군집 명령을 수신하면, 상기 수신된 군집 명령에 따라 상기 오염이 발생된 영역 중 할당된 영역으로 이동하여 수질을 측정하는, 통합 수질 측정 시스템.The method of claim 1,
The first moving body,
Upon receiving the cluster command, the integrated water quality measurement system measures water quality by moving to an allocated area among the areas where contamination has occurred according to the received cluster command. 제1항에 있어서,
수질을 측정할 영역을 다수의 측정 영역으로 설정하고, 상기 다수의 측정 영역 중 적어도 하나의 측정 영역마다 상기 다수의 제1 이동체 중 하나의 제1 이동체를 할당하는 통합 관리서버를 더 포함하는 통합 수질 측정 시스템.The method of claim 1,
Integrated water quality further comprising an integrated management server that sets an area to measure water quality as a plurality of measurement areas, and allocates one first moving object among the plurality of first moving objects to at least one measurement area among the plurality of measurement areas Measuring system. 제6항에 있어서,
상기 통합 관리서버는,
상기 다수의 제1 이동체의 각 상태 정보를 이용하여 장애 발생 여부를 확인하고,
상기 확인한 결과에 따라 장애가 발생한 제1 이동체를 제외하고, 상기 장애가 발생하지 않은 제1 이동체의 개수에 따라 다수의 측정 영역을 설정하는, 통합 수질 측정 시스템.The method of claim 6,
The integrated management server,
Checking whether a failure has occurred using the state information of the plurality of first moving objects,
An integrated water quality measurement system configured to set a plurality of measurement areas according to the number of the first moving objects without the failure, except for the first moving object in which the failure has occurred according to the result of the check. 다수의 제1 이동체가 미리 정해진 측정 영역으로 이동하여 수질을 측정하고 상기 수질을 측정한 결과로 측정값과 좌표값을 포함하는 측정 정보를 각각 생성하는 단계; 및
제2 이동체가 상기 다수의 제1 이동체와 연동하고, 상기 다수의 제1 이동체로부터 각각 측정 정보를 수집하고 상기 수집된 측정 정보를 이용하여 오염이 발생된 영역이 존재하는지를 확인하고, 상기 오염이 발생된 영역에서의 수질 측정을 지시하는 군집 명령을 상기 다수의 제1 이동체 중 적어도 일부에 전송하는 단계를 포함하고,
상기 제1 이동체는 수상 운행이 가능한 이동체를 포함하고,
상기 제2 이동체는 비행이 가능한 이동체를 포함하고,
상기 전송하는 단계에서는,
상기 수집된 측정 정보를 이용하여 오염이 발생된 영역이 존재하는 경우, 군집이 가능한 제1 이동체를 확인하고,
상기 확인된 제1 이동체에 따라 상기 오염이 발생된 영역을 분할하고,
상기 분할된 영역의 좌표값을 포함하는 군집 명령을 생성하고 상기 생성된 군집 명령을 상기 분할된 영역에 할당될 제1 이동체에 전송하는, 통합 수질 측정 방법.Measuring water quality by moving a plurality of first moving objects to a predetermined measurement area, and generating measurement information including a measurement value and a coordinate value as a result of measuring the water quality; And
A second moving object interlocks with the plurality of first moving objects, collecting measurement information from each of the plurality of first moving objects, and using the collected measurement information to check whether an area where contamination has occurred exists, and the contamination occurs. And transmitting a cluster command instructing measurement of water quality in the area to be formed to at least some of the plurality of first moving bodies,
The first moving body includes a moving body capable of water operation,
The second moving body includes a moving body capable of flying,
In the transmitting step,
If there is an area where contamination has occurred using the collected measurement information, a first moving object capable of clustering is identified,
Dividing the area where the contamination has occurred according to the identified first moving object,
A method for measuring integrated water quality, generating a cluster command including coordinate values of the divided areas and transmitting the generated cluster command to a first moving object to be allocated to the divided areas. 제8항에 있어서,
상기 생성하는 단계에서는,
상기 미리 정해진 측정 영역으로 이동하고, 상기 이동한 측정 영역 내에서 미리 정해진 측정 경로를 따라 이동하면서 수질을 측정하는, 통합 수질 측정 방법.The method of claim 8,
In the generating step,
Moving to the predetermined measurement area, and measuring water quality while moving along a predetermined measurement path within the moved measurement area. 삭제delete 제8항에 있어서,
상기 전송하는 단계에서는,
상기 오염이 발생된 영역을 분할하면, 상기 분할된 영역의 좌표값을 산출하고, 상기 산출된 좌표값을 포함하는 군집 명령을 생성하는, 통합 수질 측정 방법.The method of claim 8,
In the transmitting step,
When the pollution-occurring region is divided, a coordinate value of the divided region is calculated, and a cluster command including the calculated coordinate value is generated. 제8항에 있어서,
상기 제1 이동체가 상기 군집 명령을 수신하면, 상기 수신된 군집 명령에 따라 상기 오염이 발생된 영역 중 할당된 영역으로 이동하여 수질을 측정하는 단계를 더 포함하는, 통합 수질 측정 방법.The method of claim 8,
When the first moving object receives the clustering command, the method further comprises the step of measuring water quality by moving to an allocated area among the areas in which the contamination has occurred according to the received clustering command. 제8항에 있어서,
통합 관리서버가 수질을 측정할 영역을 다수의 측정 영역으로 설정하고, 상기 다수의 측정 영역 중 적어도 하나의 측정 영역마다 상기 다수의 제1 이동체 중 하나의 제1 이동체를 할당하는 단계를 더 포함하는 통합 수질 측정 방법.The method of claim 8,
The integrated management server further comprises: setting an area to measure water quality as a plurality of measurement areas, and allocating one first moving object among the plurality of first moving objects to at least one measurement area among the plurality of measurement areas. Integrated water quality measurement method. 제13항에 있어서,
상기 할당하는 단계에서는,
상기 다수의 제1 이동체의 각 상태 정보를 이용하여 장애 발생 여부를 확인하고,
상기 확인한 결과에 따라 장애가 발생한 제1 이동체를 제외하고, 상기 장애가 발생하지 않은 제1 이동체의 개수에 따라 다수의 측정 영역을 설정하는, 통합 수질 측정 방법.The method of claim 13,
In the allocating step,
Checking whether a failure has occurred using the state information of the plurality of first moving objects,
Excluding the first moving object in which the failure has occurred according to the check result, a plurality of measurement areas are set according to the number of the first moving objects in which the failure has not occurred.
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