KR102432290B1 - 유도비행체용 구동장치 - Google Patents

Abstract

본 실시예들은 외면에 적어도 하나의 날개부를 포함하는 하우징 및 날개부와 연결되어 날개부를 회전시키는 회전축을 포함하고, 구동 모터의 구동에 의해 날개부를 구동하는 구동 장치를 포함하며, 구동 장치는 구동 모터의 구동에 의한 직선 운동을 회전 운동으로 변환하는 구조로 구현되어 동일 평면에서 상기 적어도 하나의 날개부를 배치하는 것을 특징으로 하는 유도비행체용 구동장치를 제안한다.

Description

유도비행체용 구동장치{Driving Apparatus for guided vehicle}

본 발명은 유도비행체용 구동장치에 관한 것으로, 특히 소형 유도무기용 4축 전기식 구동장치에 관한 것이다.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.

유도무기 발사체는 조종핀의 방향각을 제어하여 상하운동, 선회운동, 구름운동을 하게 되고 이 운동에 의해 방향 및 자세가 결정되는데 조종핀의 방향각을 조종하는 장치로써 다수의 구동장치가 설치된다.

종래에는 지름 70.0mm급의 유도무기의 구동장치가 개발되었으며, 공간의 협소함으로 인하여 날개의 회전축이 동일평면에 배치되지 못하였다. 예를 들어 제1 축 및 제3 축과 제2 축 및 제4 축의 날개의 축이 유도 발사체의 길이방향으로 일정거리를 두고 떨어져 배치된다. 이에 따라, 제1 내지 제4 축의 날개의 축이 동일평면에 배치되지 못하여 유도 발사체 발사 시 롤링발생으로 제어 성능이 저하되며, 지름 40.0mm급의 소형의 유도 발사체에 적용이 힘든 문제가 있다.

또한, 종래의 구동장치의 구조는 위치 측정 조립체를 중앙에 배치하여 구조가 복잡하고, 소형화가 어려운 문제가 있다.

본 발명의 실시예들은 상기한 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서,

날개의 각도를 측정하는 방법을 변경 적용한 소형 유도무기용 4축 전기식 구동장치를 통해 구조를 단순화하고 소형화하는데 발명의 주된 목적이 있다.

본 발명의 명시되지 않은 또 다른 목적들은 하기의 상세한 설명 및 그 효과로부터 용이하게 추론할 수 있는 범위 내에서 추가적으로 고려될 수 있다.

본 실시예의 일 측면에 의하면, 본 발명은 외면에 적어도 하나의 날개부를 포함하는 하우징 및 상기 날개부와 연결되어 상기 날개부를 회전시키는 회전축을 포함하고, 구동 모터의 구동에 의해 상기 날개부를 구동하는 구동 장치를 포함하며, 상기 구동 장치는 상기 구동 모터의 구동에 의한 직선 운동을 회전 운동으로 변환하는 구조로 구현되어 동일 평면에서 상기 적어도 하나의 날개부를 배치하는 것을 특징으로 하는 유도비행체용 구동장치를 제안한다.

바람직하게는, 상기 구동 장치는, 제1 구동 장치, 제2 구동 장치, 제3 구동 장치 및 제4 구동 장치를 포함하고, 상기 하우징의 중심부를 중심으로 상기 제1 구동 장치와 상기 제3 구동 장치가 대향하여 위치하며, 상기 중심부를 중심으로 상기 제2 구동 장치와 상기 제4 구동 장치가 대향하여 위치하고, 상기 제1 구동 장치, 제2 구동 장치, 제3 구동 장치 및 제4 구동 장치는 각각 상기 날개부와 연결되어 상기 날개부를 회전시키는 제1 회전축, 제2 회전축, 제3 회전축 및 제4 회전축을 포함하며, 상기 제1 회전축 및 상기 제3 회전축과 상기 제2 회전축 및 상기 제4 회전축은 각각 실질적으로 동일한 평면상에 배치되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 구동 장치는, 상기 날개부가 일정한 각도로 이동하도록 상기 구동 모터를 구동하는 모터 조립체; 상기 모터 조립체와 상기 회전축을 연결하고, 상기 구동 모터의 구동을 전달받아 상기 날개부를 회전시키는 토크암 조립체; 및 상기 토크암 조립체와 연결되고, 상기 하우징의 측면에 위치하는 위치 측정 센서를 포함한다.

바람직하게는, 상기 모터 조립체는, 상기 날개부를 일정한 각도로 회전시키는 동력을 제공하는 구동 모터; 상기 구동 모터와 연결되어 상기 구동 모터의 구동력에 의해 회전하는 리드스크류; 및 상기 리드스크류를 감싸는 형태로, 내측에 상기 리드스크류와 맞물리는 리드스크류 너트를 포함하는 리드스크류 케이스를 포함한다.

바람직하게는, 상기 토크암 조립체는, 상기 리드스크류 케이스와 연결되는 제1 토크암 링크부; 상기 위치 측정 조립체와 연결되는 제2 토크암 링크부; 및 상기 제1 토크암 링크부 및 상기 제2 토크암 링크부 사이에 형성되는 결합 홀을 관통하여 조립되고, 상기 회전축에 대응되는 토크암 축을 포함한다.

바람직하게는, 상기 제1 토크암 링크부는, 상기 구동 모터에 의해 상기 리드스크류가 회전하는 경우, 상기 리드 스크류 케이스를 따라 이동하는 상기 리드스크류의 직선 운동을 상기 토크암 축에 전달하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 리드스크류는, 상기 구동 모터의 구동에 의해 상기 리드스크류 케이스의 내부를 관통하고, 상기 제1 토크암 링크부는 상기 리드스크류가 상기 리드스크류 케이스의 내부를 관통할 때 가해지는 힘을 전달받아 상기 리드스크류의 직선 운동을 상기 회전축에 전달하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 토크암 조립체는, 상기 결합 홀의 하단에 고정되고, 상기 구동 모터의 구동 시 상기 회전축과 상기 회전축에 연결된 상기 날개부로의 진동을 저감하는 베어링을 더 포함하고, 상기 베어링은 상기 제1 토크암 링크부 및 상기 제2 토크암 링크부 외부에 배치되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게는, 상기 위치 측정 조립체는, 상기 토크암 조립체와 연결되는 브러쉬; 및 상기 브러쉬와 전기적으로 접촉하는 위치 측정 센서를 포함하며, 상기 브러쉬와 상기 위치 측정 센서의 상대적인 위치에 따른 전기적 신호를 감지하는 PCB를 포함한다.

바람직하게는, 상기 위치 측정 조립체는, 상기 날개부를 목표하는 각도로 회전시키도록 상기 구동 모터의 회전 속도 및 상기 리드스크류 케이스의 내측을 따라 상기 리드스크류가 이동하는 위치에 대한 보정값을 설정하는 제어부를 더 포함하고, 상기 제어부는 상기 보정값에 따른 상기 구동 모터의 회전에 의해 상기 리드스크류를 회전시키고, 상기 리드스크류의 회전에 따른 직선 운동에 의해 상기 토크암 조립체가 회전하여 상기 날개부를 일정한 각도로 이동시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 본 발명은 전개되는 각도가 조절되는 제1 날개부 및 상기 제1 날개부와 연결되어 상기 제1 날개부를 회전시키는 회전축을 포함하고, 제1 구동 모터의 구동에 의해 상기 제1 날개부를 구동하는 제1 구동 장치를 포함하는 제1 유도비행체용 구동장치; 전개되는 각도가 조절되는 제2 날개부 및 상기 제2 날개부와 연결되어 상기 제2 날개부를 회전시키는 회전축을 포함하고, 제2 구동 모터의 구동에 의해 상기 제2 날개부를 구동하는 제2 구동 장치를 포함하는 제2 유도비행체용 구동장치; 전개되는 각도가 조절되는 제3 날개부 및 상기 제3 날개부와 연결되어 상기 제3 날개부를 회전시키는 회전축을 포함하고, 제3 구동 모터의 구동에 의해 상기 제3 날개부를 구동하는 제3 구동 장치를 포함하는 제3 유도비행체용 구동장치; 및 전개되는 각도가 조절되는 제4 날개부 및 상기 제4 날개부와 연결되어 상기 제4 날개부를 회전시키는 회전축을 포함하고, 제4 구동 모터의 구동에 의해 상기 제4 날개부를 구동하는 제4 구동 장치를 포함하는 제4 유도비행체용 구동장치를 포함하고, 상기 제1 구동 장치, 상기 제2 구동 장치, 상기 제3 구동 장치 및 상기 제4 구동 장치는 각각의 상기 제1 구동 모터, 상기 제2 구동 모터, 상기 제3 구동 모터 및 상기 제4 구동 모터의 구동에 의한 직선 운동을 회전 운동으로 변환하는 구조로 구현되어 동일 평면에서 상기 제1 날개부, 상기 제2 날개부, 상기 제3 날개부 및 상기 제4 날개부를 배치하는 것을 특징으로 하는 4축 구동 장치를 제안한다.

바람직하게는, 상기 제1 유도비행체용 구동장치, 상기 제2 유도비행체용 구동장치, 상기 제3 유도비행체용 구동장치 및 상기 제4 유도비행체용 구동장치를 하나로 통합하여 배치하는 하우징을 더 포함하고, 상기 하우징은, 상기 제1 구동 장치의 제1 위치 측정 조립체, 상기 제2 구동 장치의 제2 위치 측정 조립체, 상기 제3 구동 장치의 제3 위치 측정 조립체 및 상기 제4 구동 장치의 제4 위치 측정 조립체를 4개의 측면에 각각 고정시키는 구동 하우징; 및 상기 제1 구동 모터, 상기 제2 구동 모터, 상기 제3 구동 모터 및 상기 제4 구동 모터를 고정하는 모터 하우징을 포함한다.

바람직하게는, 상기 4축 구동 장치는, 상기 구동 하우징의 중심을 기준으로 상기 제1 구동 장치와 상기 제3 구동 장치가 대향하여 위치하며, 상기 중심을 중심으로 상기 제2 구동 장치와 상기 제4 구동 장치가 대향하여 위치하고, 상기 제1 구동 장치, 제2 구동 장치, 제3 구동 장치 및 제4 구동 장치는 각각 상기 제1 날개부, 상기 제2 날개부, 상기 제3 날개부 및 상기 제4 날개부와 연결되어 상기 제1 날개부, 상기 제2 날개부, 상기 제3 날개부 및 상기 제4 날개부를 각각 회전시키는 제1 회전축, 제2 회전축, 제3 회전축 및 제4 회전축을 포함하며, 상기 제1 회전축 및 상기 제3 회전축과 상기 제2 회전축 및 상기 제4 회전축은 각각 실질적으로 동일한 평면상에 배치되는 것을 특징으로 한다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예들에 의하면, 본 발명은 4개의 구동축이 동일한 평면에 배치되어 유도 제어성능을 확보하는데 용이한 효과가 있다.

또한, 본 발명은 최종단 위치검출을 위한 위치센서를 구비하여 제어성능을 확보하는데 용이하고, 리드스크류 너트의 직선운동을 이용하여 최종단 위치검출을 측정하며 위치센서 구조 구비가 단순한 효과가 있다.

또한, 본 발명은 토크암조립체 구조단순화를 이용하여 소형화구조 구현에 유리한 효과가 있다.

또한, 본 발명은 지름 40.0mm급의 소형의 유도 발사체에 적용할 수 있다.

여기에서 명시적으로 언급되지 않은 효과라 하더라도, 본 발명의 기술적 특징에 의해 기대되는 이하의 명세서에서 기재된 효과 및 그 잠정적인 효과는 본 발명의 명세서에 기재된 것과 같이 취급된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 유도비행체용 구동장치를 나타내는 도면이다.
도 2 및 도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 유도비행체용 구동장치의 구성 요소를 자세히 나타내는 도면이다.
도 4 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 4축 유도비행체용 구동장치를 나타내는 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

제2, 제1 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다. 및/또는 이라는 용어는 복수의 관련된 기재된 항목들의 조합 또는 복수의 관련된 기재된 항목들 중의 어느 항목을 포함한다.

본 발명은 유도비행체용 구동장치에 관한 것이다.

유도비행체용 구동장치(10)는 기존의 구조에서 토크암을 베어링 사이에 배치하여 추가적인 소형화구조 적용이 불가능하였으나, 토크암의 구조변경과 베어링을 복렬로 배치하는 토크암 조립체 구조변경을 통하여 추가적인 소형화 구조를 구현하였다.

유도비행체용 구동장치(10)는 소형 유도무기용 4축 전기식 구동장치에 이용될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 구체적으로, 이하의 도면을 참조하면, 유도비행체용 구동장치(10)는 4축 구동장치로 도시하였으나 2축 이상의 구동장치로 구현될 수 있다.

유도비행체용 구동장치(10)는 유도비행체의 축을 회전 및 직선 운동시키는 구동 장치이다.

본 발명의 일 실시예에 따른 유도비행체용 구동장치(10)는 제1 회전축 내지 제4 회전축이 실질적으로 동일한 평면상에 배치되어 롤링 발생을 막을 수 있고, 유도 무기의 유도 제어 성능을 확보할 수 있으며, 지름 40.0mm급의 유도탄에 장착할 수 있다.

유도비행체용 구동장치(10)는 4개의 구동축이 동일평면에 배치되어 유도비행체의 유도제어성능의 확보에 용이하고, 최종단 위치검출을 위한 위치 측정 센서를 구비하여 제어성능 확보에 용이할 수 있다.

유도비행체용 구동장치(10)는 토크암 조립체에서 베어링 외부에 토크암 링크부를 배치하여 토크암 링크부의 형상을 변경하여 리드스크류 너트를 연결할 수 있는 구조를 적용하여 소형화 구조를 구현할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 유도비행체용 구동장치를 나타내는 도면이다.

도 1을 참조하면, 유도비행체용 구동장치(10)는 날개부(100)를 포함하는 하우징(300) 및 구동 장치(200)를 포함한다. 여기서, 구동 장치(200)는 모터 조립체(210), 토크암 조립체(220) 및 위치 측정 조립체(230)를 포함한다. 유도비행체용 구동장치(10)는 도 1에서 예시적으로 도시한 다양한 구성요소들 중에서 일부 구성요소를 생략하거나 다른 구성요소를 추가로 포함할 수 있다.

하우징(300)은 외면에 적어도 하나의 날개부(100)를 포함할 수 있다.

날개부(100)는 전개되는 각도가 조절될 수 있다.

구동 장치(200)는 날개부(100)와 연결되어 날개부(100)를 회전시키는 회전축을 포함하고, 구동 모터(212)의 구동에 의해 날개부(100)를 구동할 수 있다.

구동 장치(200)는 구동 모터(212)의 구동에 의한 직선 운동을 회전 운동으로 변환하는 구조로 구현되어 동일 평면에서 적어도 하나의 날개부(100)를 배치할 수 있다.

구동 장치(200)는 제1 구동 장치(200a), 제2 구동 장치(200b), 제3 구동 장치(200c) 및 제4 구동 장치(200d)를 포함하고, 중심부(410)를 중심으로 제1 구동 장치(200a)와 제3 구동 장치(200c)가 대향하여 위치하며, 중심부(410)를 중심으로 제2 구동 장치(200b)와 제4 구동 장치(200d)가 대향하여 위치할 수 있다.

제1 구동 장치(200a), 제2 구동 장치(200b), 제3 구동 장치(200c) 및 제4 구동 장치(200d)는 각각 날개부(100)와 연결되어 날개부(100)를 회전시키는 제1 회전축, 제2 회전축, 제3 회전축 및 제4 회전축을 포함한다.

제1 회전축 및 제2 회전축과 제3 회전축 및 제4 회전축은 각각 실질적으로 동일한 평면상에 배치될 수 있다.

구동 장치(200)는 모터 조립체(210), 토크암 조립체(220) 및 위치 측정 조립체(230)를 포함한다.

모터 조립체(210)는 날개부(100)가 일정한 각도로 이동하도록 구동 모터(212)를 구동할 수 있다.

모터 조립체(210)는 구동 모터(212), 리드스크류(214) 및 리드스크류 케이스(218)를 포함한다.

구동 모터(212)는 날개부(100)를 일정한 각도로 회전시키는 동력을 제공할 수 있다.

리드스크류(214)는 구동 모터(212)와 연결되어 구동 모터(212)의 구동력에 의해 회전할 수 있다.

리드스크류(214)는 구동 모터(212)의 구동에 의해 리드스크류 케이스(218)의 내부를 관통하여 이동할 수 있다.

리드스크류 케이스(218)는 리드스크류(214)를 감싸는 형태로, 내측에 리드스크류(214)와 맞물리는 리드스크류 너트를 포함할 수 있다.

토크암 조립체(220)는 모터 조립체(210)와 연결되고, 위치 측정 센서(236)와 연결된다.

토크암 조립체(220)는 제1 토크암 링크부(222), 제2 토크암 링크부(224), 토크암 축(226)을 포함한다.

제1 토크암 링크부(222)는 리드스크류 케이스(218)와 연결될 수 있다

제1 토크암 링크부(222)는 구동 모터(212)에 의해 리드스크류(214)가 회전하는 경우, 리드 스크류 케이스(218)를 따라 이동하는 상기 리드스크류(214)의 직선 운동을 토크암 축(226)에 전달할 수 있다.

제1 토크암 링크부(222)는 리드스크류(214)가 리드스크류 케이스(218)의 내부를 관통할 때 가해지는 힘을 전달받아 리드스크류(214)의 직선 운동을 회전축에 전달할 수 있다.

제2 토크암 링크부(224)는 위치 측정 조립체(230)와 연결될 수 있다.

토크암 축(226)은 제1 토크암 링크부(222) 및 제2 토크암 링크부(224) 사이에 형성되는 결합 홀을 관통하여 조립되고, 회전축에 대응될 수 있다.

토크암 조립체(220)는 결합 홀의 하단에 고정되고, 구동 모터(212)의 구동 시 회전축과 회전축에 연결된 날개부(100)로의 진동을 저감하는 베어링(240)을 더 포함할 수 있다.

베어링(240)은 제1 토크암 링크부(222) 및 제2 토크암 링크부(224)의 외부에 배치될 수 있다.

위치 측정 조립체(230)는 브러쉬(232), PCB(234) 및 위치 측정 센서(236)를 포함한다.

브러쉬(232)는 토크암 조립체(220)와 연결될 수 있다.

PCB(234)는 브러쉬(232)와 전기적으로 접촉하는 위치 측정 센서(236)를 포함하며, 브러쉬(232)와 위치 측정 센서(236)의 상대적인 위치에 따른 전기적 신호를 감지할 수 있다.

위치 측정 조립체(230)는 날개부(100)를 목표하는 각도로 회전시키도록 구동 모터(212)의 회전 속도 및 리드스크류 케이스(218)의 내측을 따라 리드스크류(214)가 이동하는 위치에 대한 보정값을 설정하는 제어부(미도시)를 더 포함할 수 있다.

제어부는 보정값에 따른 구동 모터(212)의 회전에 의해 리드스크류(214)를 회전시키고, 리드스크류(214)의 회전에 따른 직선 운동에 의해 토크암 조립체(220)가 회전하여 날개부(100)를 일정한 각도로 이동시킬 수 있다.

도 2 및 도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 유도비행체용 구동장치의 구성 요소를 자세히 나타내는 도면이다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 유도비행체용 구동장치의 모터 조립체를 자세히 나타내는 도면이다.

도 2를 참조하면, 모터 조립체(210)는 구동 모터(212), 리드스크류(214), 모터 베어링(216) 및 리드스크류 케이스(218)를 포함할 수 있다.

구동 모터(212)는 리드스크류(214)와 연결되어 있다. 구체적으로, 리드스크류(214)는 구동 모터(212)의 중심에서 고정될 수 있으며, 구동 모터(212)가 동작하면 회전력을 전달받아 회전할 수 있다.

구동 모터(212)는 좌 또는 우로 회전하여 리드스크류(214)를 회전시킬 수 있으며, 리드스크류(214)를 회전시킴에 따라 리드스크류(214)가 리드스크류 케이스(218)를 따라 이동하며, 리드스크류 케이스(218)와 연결된 토크암 조립체(220)에 의해 날개부(100)가 회전할 수 있다.

구동 모터(212)는 BLDC 모터를 이용하여 구현되는 것이 바람직하다. BLDC 모터는 모터 내부의 마모되기 쉬운 부분을 줄여 내구성을 높이고, 소음이 감소한 모터이다. 또한, 구동 모터(212)는 BLDC 모터를 신속하게 감속 구동시킬 수 있는 물리적인 감속기를 포함할 수 있다.

모터 베어링(216)은 리드스크류(214)의 끝단에 구비되고, 구동 하우징(410)에 고정될 수 있다. 모터 베어링(216)은 리드스크류(214)가 회전할 때 마찰 저항을 작게하여 운동을 원활하게 해주는 것으로서, 마찰 저항이 작아서 고속 회전하는 축의 작은 힘이 작용하는 곳에 사용될 수 있다.

또한, 모터 베어링(216)은 내측에 너트 형상을 구비하여 리드스크류(214)에 결합되어 리드스크류 케이스(218)가 이동하는 이동 거리를 제한할 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

리드스크류 케이스(218)는 적어도 일부가 리드스크류(214)를 감싸는 형태로서, 리드스크류 케이스(218)의 내부를 리드스크류(214)가 이동한다.

리드스크류 케이스(218)는 내측에 상기 리드스크류(214)와 맞물리는 리드스크류 너트를 포함하며, 리드스크류(214)는 구동 모터(212)의 작동에 의해 리드스크류 너트 내부를 관통할 수 있다. 여기서, 리드스크류 너트는 리드스크류 케이스(218)의 내부에 홀의 형태로 구현되는 것이 바람직하다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 유도비행체용 구동장치의 토크암 조립체와 위치 측정 조립체를 자세히 나타내는 도면이다.

토크암 조립체(220)는 제1 토크암 링크부(222), 제2 토크암 링크부(224), 토크암 축(226)을 포함한다.

제1 토크암 링크부(222)는 리드스크류 케이스(218)와 연결되는 부분을 포함하고, 제2 토크암 링크부(224)는 위치 측정 조립체(220)와 연결되는 부분과 날개부(100)와 연결되는 부분을 포함하도록 구현될 수 있다.

구체적으로, 제1 토크암 링크부(222)는 리드스크류 케이스(218)의 상단과 하단에 각각 연결되며, 'ㄷ'자 구조로 구현될 수 있다. 또한, 제1 토크암 링크부(222)는 리드스크류 케이스(218)의 상단과 하단에 각각 연결되는 부분과 이어져 제2 토크암 링크부(224)와 연결될 수 있다.

도 3을 참조하면, 모터 조립체(210)와 토크암 조립체(220)는 리드스크류 케이스(218)의 상단과 하단에 형성된 축과 제1 토크암 링크부(222)가 서로 조립되어 고정될 수 있다.

구체적으로, 제1 토크암 링크부(222)는 리드스크류 케이스(218)의 상단과 하단에 형성된 축은 원통형으로 형성될 수 있으며, 제1 토크암 링크부(222)는 사각의 리드스크류 케이스(218)가 내부에 조립되도록 'ㄷ' 형태를 형성하고, 상단과 하단에 형성된 축과 결합되도록 원통형이 고정되는 가이드 라인을 포함할 수 있다. 상단과 하단에 형성된 축은 상기 가이드 라인을 따라 슬라이딩 방식으로 결합될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

리드스크류 케이스(218)의 상단과 하단에 형성된 축은 제1 토크암 링크부(222)와 결합되기 위해 돌출되어 있으며, 리드스크류(214)가 이동하더라도 리드스크류 케이스(218)가 일체로 이동하지 않고 고정될 수 있다.

제1 토크암 링크부(222)는 리드스크류(214)가 이동할 때, 리드스크류(214)의 직선 운동을 제2 토크암 링크부(224) 및 회전축에 전달할 수 있다. 이때, 제1 토크암 링크부(222)는 리드스크류(214)가 리드스크류 케이스(218)의 리드스크류 너트 내부를 관통할 때 가해지는 힘을 전달받아 리드스크류(214)의 직선 운동을 회전축에 전달할 수 있다.

제2 토크암 링크부(224)는 결합 홀을 구비하고, 결합 홀의 빈 공간에 토크암 축(226)이 조립되는 구조이다. 여기서, 토크암 축(226)은 날개부(100)와 연결 고정되어 제1 토크암 링크부(222) 및 제2 토크암 링크부(224)를 통해 날개부(100)의 회전 각을 제어할 수 있는 구조이다.

제2 토크암 링크부(224)는 결합홀을 포함할 수 있다. 여기서, 결합홀은 날개부(100)가 토크암 조립체(220)와 연결되어 고정시키는 홀로서, 날개부(100)를 지지할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 결합홀은 제2 토크암 링크부(224)에 형성될 수 있으며, 토크암 축(226)과 결합되는 홀 일 수 있으며, 결합홀에 결합된 토크암 축(226)과 날개부(100)가 조립되어 고정될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 결합홀은 결합홀의 내부에 상기 회전축을 감싸는 완충부(미도시)를 더 포함할 수 있으며, 구동 장치(200) 회전 시 회전축과 회전축에 연결된 날개부(100)로의 진동을 저감할 수 있다.

토크암 축(234)은 하단에 베어링(240)을 더 포함할 수 있으며, 구동 장치(200)에 의해 회전 시 회전축과 회전축에 연결되는 날개부(100)로의 진동을 저감할 수 있다.

토크암 축(234)은 날개부(100)와 연결되는 회전축을 결합하고, 회전축을 중심으로 구동 장치(200)가 회전 시 회전축을 지지할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 날개부(100)는 토크암 축(234)의 중심에 위치하도록 고정시킬 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

고정 나사(228)는 제2 토크암 링크부(224)와 연결판(229)을 조립하기 위한 나사로서, 제2 토크암 링크부(224)와 연결판(229)을 고정시킬 수 있다.

위치 측정 조립체(230)는 브러쉬(232), PCB(234) 및 연결 판(229)를 포함한다.

위치 측정 조립체(230)는 위치 측정 센서(236)를 포함하는 PCB(234)와 제2 토크암 링크부(224)와 연결되는 브러쉬(232)로 구현될 수 있다. 여기서, 브러쉬(232)는 제2 토크암 링크부(224)와 연결 판(229)을 통해 연결될 수 있으며, PCB(234)에 구비된 위치 측정 센서(236)에서 일정 거리 떨어진 위치에서 연결되도록 연결 판(229)을 구비할 수 있다.

PCB(234)는 상단에 구비되는 위치 측정 센서(236)가 저항 소자로 형성될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

위치 측정 센서(236)는 브러쉬(232)와 전기적으로 접촉한다. 위치 측정 조립체(230)는 브러쉬(232)와 위치 측정 센서(236)의 상대적인 위치에 따른 전기적 신호를 감지한다. 이에 따라, 위치 측정 조립체(230)는 회전축이 일정 각도 회전 시 브러쉬(232)가 이동하여 위치 측정 센서(236)에 탭을 내어 상기 회전축의 회전 각도를 측정한다.

구체적으로, 위치 측정 센서(236)와 맞닿는 브러쉬(232)가 위치 측정 센서(236)의 상단을 이동하게 된다. 위치 측정 센서(236)는 날개부(100)의 회전 각도를 측정할 수 있도록 날개부(100)가 회전하는 각도에 따른 이동 위치를 측정하도록 직선 형태로 구현될 수 있다.

또한, 위치 측정 센서(236)는 날개부(100)의 회전 각도를 측정할 수 있도록 적어도 일부가 곡선을 포함하는 형태로 구현될 수 있다.

위치 측정 조립체(230)는 브러쉬(232)의 회전 속도 또는 위치 보정에 대한 보정값을 설정하는 제어부(미도시)를 더 포함하며, 제어부는 회전축의 회전 각도에 따라 브러쉬(232)의 위치를 자동 보정한다.

구체적으로, 제어부는 날개부(100)의 회전수와 회전축의 회전각도를 각각 제어부의 설정값과 비교하여 일치 또는 불일치 여부를 판단하고, 이에 따라 브러쉬(232)의 위치를 자동으로 보정할 수 있다.

위치 측정 센서(236)는 구동 모터(212)의 구동에 의해 리드스크류(214)가 리드스크류 케이스(218)의 내부를 따라 이동함에 따라 리드스크류 케이스(218)가 이동하고, 리드스크류 케이스(218)와 연결된 연결 판(226)의 하단에 고정된 브러쉬(232)가 이동하면서 직선 이동 위치를 측정할 수 있다.

도 3을 참조하면, 위치 측정 센서(236)는 한 쌍으로 구성되는 것이 바람직하며, 회전축의 회전 각도를 측정할 수 있도록 적어도 일부가 곡선을 포함하는 형태로 구현될 수 있다.

구체적으로, 한쌍의 위치 측정 센서(236)는 저항부와 도체부로 구분되며, 저항부는 브러쉬(232)의 제1 부분이 닿게 되며, 도체부는 브러쉬(232)의 제2 부분이 닿게 된다. 제1 부분과 제2 부분은 브러쉬 연결부로 연결되거나 연결 판(229)의 하단에 각각 고정될 수 있다.

브러쉬(232)는 하단이 적어도 일부가 고리 모양을 포함하는 구조이며, 고리 모양의 일부가 위치 측정 센서(236)를 탭하게 된다. 브러쉬(232)가 위치 측정 센서(236)에 닿는 부분은 저항 소자에 탭을 낼 수 있도록 저항 소자 부분으로 적어도 일부가 구부러진 형태를 포함하는 것이 바람직하다.

도 4 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 4축 유도비행체용 구동장치를 나타내는 도면이다.

도 4 및 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 4축 유도비행체용 구동장치를 나타내는 사시도이고, 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 4축 유도비행체용 구동장치를 나타내는 내부 정면도이다.

도 4 및 도 6을 참조하면, 4축 유도비행체용 구동장치(20)는 유도비행체용 구동 장치(10)를 4개 결합하여 구현될 수 있다.

4축 유도비행체용 구동장치(20)는 제1 유도비행체용 구동 장치, 제2 유도비행체용 구동 장치, 제3 유도비행체용 구동 장치 및 제4 유도비행체용 구동 장치를 하나로 통합하여 배치하는 하우징(300)을 포함할 수 있다.

하우징(300)은 외면에 적어도 하나 이상의 날개부(100)를 포함하며, 날개부(100)와 각각 연결된 구동 장치(200)와 일체형 구조를 이루는 것이 바람직하다.

하우징(300)은 구동 하우징(310) 및 모터 하우징(320)을 포함한다.

구동 장치(200)는 구동 하우징(310) 및 모터 하우징(320)의 내부에 포함되며, 구동 하우징(310) 및 모터 하우징(320)의 외측에는 날개부(100)만 도출되어 회전 시 구동 장치(200)가 받는 영향을 최소화할 수 있다.

구동 하우징(310)은 내부에 토크암 조립체(220) 및 위치 측정 조립체(230)를 포함하고, 구동 하우징(310)의 외측에는 날개부(100)만 도출되어, 회전 시 구동 장치가 받는 영향을 줄일 수 있다. 또한, 모터 하우징(320)은 구동 모터(212)가 도출되도록 구동 모터(212)를 고정시킬 수 있으며, 이를 통해 구동 모터(212)의 동작에 의해 발생하는 열을 방지할 수 있다.

구동 하우징(310)의 외측에는 날개부(100)만 도출되어, 회전 시 구동 장치(200)가 받는 영향을 줄일 수 있다. 구동 하우징(310)은 빠른 비행속도로 인해 발사체와 조종핀이 받는 열을 효과적으로 차단할 수 있는 구조이며, 열을 차단하는 재질을 포함하는 것이 바람직하다.

구동 하우징(310)은 외면에 적어도 하나 이상의 날개부(100)를 포함하며, 구동 장치(200a, 200b, 200c, 200d)와 일체형 구조를 이루는 것이 바람직하다.

구체적으로, 구동 하우징(310)은 제1 구동 하우징 및 제2 구동 하우징을 포함할 수 있다. 구동 하우징(310)은 모터 하우징(320)과 연결되는 제1 구동 하우징과 위치 측정 조립체(230)가 위치하는 제2 구동 하우징 사이의 빈 공간에 모터 조립체(210)의 리드스크류(214) 및 토크암 조립체(220)가 구비될 수 있다. 여기서, 위치 측정 조립체(230)는 제2 구동 하우징의 측면에 위치하여 고정된다.

도 4를 참조하면, 제2 구동 하우징은 4개의 면을 포함하고, 각각의 4개 모서리에 반의반원 형상의 하우징이 돌출되어 있다. 여기서, 위치 측정 조립체(230)는 상기 4개의 면 모서리에 반의반원 형상이 돌출된 부분을 제외한 각각의 면에 빈틈이 없이 조립되어 고정될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

구동 장치(200)는 전원부(30)와 연결되어 구동 모터(212)를 구동할 수 있으며, 도시한 바와 같이 복수의 구동 장치(200)에 하나의 전원부(30)가 모터 하우징(420)에 의해 연결될 수 있다.

구동 모터(212)는 구동 하우징(310)의 외측에 위치하고, 모터 하우징(320)에 의해 고정될 수 있다.

구동 장치(200)는 구동 하우징(310)의 중심으로 4개 배치되어, 4축 구동장치로 구현하는 것이 바람직하다. 여기서, 제1 회전축 내지 제4 회전축은 실질적으로 동일한 평면상에 배치될 수 있다.

4축 유도비행체용 구동장치(20)는 4개의 면이 4축을 이루어 구동 장치(200)와 날개부(100)가 배치되고, 4축을 이루는 구동 장치(200) 각각에 위치 측정 센서(236)가 위치하도록 하나로 통합하여 배치될 수 있다. 여기서, 하우징(300)은 4축을 이루는 구동 장치(200) 각각을 하나로 통합하여 배치되도록 할 수 있다.

구동 장치(200)는 각각 날개부(100a, 100b, 100c, 100d)와 연결되어 날개부를 회전시키는 제1 회전축 내지 제4 회전축을 포함한다. 여기서, 상기 제1 회전축 내지 제4 회전축은 실질적으로 동일한 평면상에 배치되며, 날개부(100a, 100b, 100c, 100d)와 각각의 날개부(100a, 100b, 100c, 100d)가 고정되는 토크암 축(226)으로 나타낼 수 있다. 여기서, 제1 회전축 내지 제4 회전축은 구동 하우징(310)의 중심부(410)를 중심으로 배치될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

구체적으로, 4개의 면이 4축을 이루어 구동 장치(200a, 200b, 200c, 200d)와 날개부(100a, 100b, 100c, 100d)가 배치될 수 있다. 여기서, 구동 장치(200a, 200b, 200c, 200d)는 각각 위치 측정 센서(229)를 포함할 수 있다.

도 6을 참조하면, 4축 유도비행체용 구동장치(20)는 서로 2축이 서로 마주보도록 구현될 수 있으며, 중심부(410)을 기분으로 4축이 모두 같은 형상을 형성할 수 있다.

토크암 조립체(220)는 토크암 축(234)의 하단을 둘러싸는 베어링(240)의 외부에 토크암 링크부(222, 224)가 배치될 수 있다. 베어링(240)은 2개가 토크암 축(234)의 하단에 둘러싸는 것으로 도시하였으나 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

하우징(300)은 4축을 하나의 장치로 고정하기 위해 사용될 수 있다.

토크암 조립체(220)는 베어링(240)의 상단에 제2 토크암 링크부(224)와 연결되기 위한 부품과 베어링(240)과 리드스크류 케이스(218) 사이에 위치하는 하우징(300)과 베어링(240)을 연결하는 베어링 너트를 더 포함할 수 있으며, 상기 부품과 상기 베어링 너트(406) 사이는 빈 공간(402)으로 형성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 베어링(240)은 복열베어링으로 구현될 수 있으며, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.

스프링핀(404)은 탄성이 있는 얇은 강판을 원통 모양으로 둥글게 말아서 핀의 반지름 방향으로 스프링 작용이 발생하게 한 핀으로서 제1 회전축(110a), 제2 회전축(110b), 제3 회전축(110c) 및 제4 회전축(110d)에 각각 위치할 수 있다. 구체적으로, 스프링핀(404)은 토크람 조립체(220)를 회전축에 조립하기 위한 핀이다.

여기서, 제1 회전축(110a), 제2 회전축(110b), 제3 회전축(110c) 및 제4 회전축(110d)은 각각의 토크암 축(234)으로 구현될 수 있다.

이상에서 설명한 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성요소들이 하나로 결합하거나 결합하여 동작하는 것으로 기재되어 있다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

10: 유도비행체용 구동장치
20: 4축 구동 장치
30: 전원부
100: 날개부
200: 구동장치
210: 모터 조립체
220: 토크암 조립체
230: 위치 측정 조립체

Claims (13)

1. 전개되는 각도가 조절되는 제1 날개부 및 상기 제1 날개부와 연결되어 상기 제1 날개부를 회전시키는 회전축을 포함하고, 제1 구동 모터의 구동에 의해 상기 제1 날개부를 구동하는 제1 구동 장치를 포함하는 제1 유도비행체용 구동장치;
   전개되는 각도가 조절되는 제2 날개부 및 상기 제2 날개부와 연결되어 상기 제2 날개부를 회전시키는 회전축을 포함하고, 제2 구동 모터의 구동에 의해 상기 제2 날개부를 구동하는 제2 구동 장치를 포함하는 제2 유도비행체용 구동장치;
   전개되는 각도가 조절되는 제3 날개부 및 상기 제3 날개부와 연결되어 상기 제3 날개부를 회전시키는 회전축을 포함하고, 제3 구동 모터의 구동에 의해 상기 제3 날개부를 구동하는 제3 구동 장치를 포함하는 제3 유도비행체용 구동장치; 및
   전개되는 각도가 조절되는 제4 날개부 및 상기 제4 날개부와 연결되어 상기 제4 날개부를 회전시키는 회전축을 포함하고, 제4 구동 모터의 구동에 의해 상기 제4 날개부를 구동하는 제4 구동 장치를 포함하는 제4 유도비행체용 구동장치를 포함하고,
   상기 제1 구동 장치, 상기 제2 구동 장치, 상기 제3 구동 장치 및 상기 제4 구동 장치는 각각의 상기 제1 구동 모터, 상기 제2 구동 모터, 상기 제3 구동 모터 및 상기 제4 구동 모터의 구동에 의한 직선 운동을 회전 운동으로 변환하는 구조로 구현되어 동일 평면에서 상기 제1 날개부, 상기 제2 날개부, 상기 제3 날개부 및 상기 제4 날개부를 배치하며,
   상기 제1 유도비행체용 구동장치, 상기 제2 유도비행체용 구동장치, 상기 제3 유도비행체용 구동장치 및 상기 제4 유도비행체용 구동장치를 하나로 통합하여 배치하는 하우징을 더 포함하고,
   상기 하우징은, 상기 제1 구동 장치의 제1 위치 측정 조립체, 상기 제2 구동 장치의 제2 위치 측정 조립체, 상기 제3 구동 장치의 제3 위치 측정 조립체 및 상기 제4 구동 장치의 제4 위치 측정 조립체를 4개의 측면에 각각 고정시키는 구동 하우징; 및 상기 제1 구동 모터, 상기 제2 구동 모터, 상기 제3 구동 모터 및 상기 제4 구동 모터를 고정하는 모터 하우징을 포함하며,
   상기 구동 하우징은 상기 모터 하우징과 연결되는 상기 제1 구동 하우징; 및 4개의 면을 포함하고, 각각의 4개 모서리에 반의반원 형상의 하우징이 돌출되는 제2 구동 하우징을 포함하고,
   상기 제2 구동 하우징은 상기 제1 위치 측정 조립체, 상기 제2 위치 측정 조립체, 상기 제3 위치 측정 조립체 및 상기 제4 위치 측정 조립체가 상기 4개의 면 모서리에 반의반원 형상이 돌출된 부분을 제외한 각각의 면에 빈틈이 없이 조립되어 고정되는 것을 특징으로 하는 4축 구동 장치.
2. 제1항에 있어서,
   복수의 상기 구동 장치 각각은,
   복수의 상기 구동 모터의 구동에 의한 직선 운동을 회전 운동으로 변환하는 구조로 구현되어 동일 평면에서 적어도 하나의 날개부를 배치하는 것을 특징으로 하는 4축 구동 장치.
3. 제2항에 있어서,
   복수의 상기 구동 장치 각각은,
   상기 날개부가 일정한 각도로 이동하도록 상기 구동 모터를 구동하는 모터 조립체;
   상기 모터 조립체와 상기 회전축을 연결하고, 상기 구동 모터의 구동을 전달받아 상기 날개부를 회전시키는 토크암 조립체; 및
   상기 토크암 조립체와 연결되고, 상기 하우징의 측면에 위치하는 위치 측정 센서를 포함하는 위치 측정 조립체를 포함하는 4축 구동 장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 모터 조립체는,
   상기 날개부를 일정한 각도로 회전시키는 동력을 제공하는 구동 모터;
   상기 구동 모터와 연결되어 상기 구동 모터의 구동력에 의해 회전하는 리드스크류; 및
   상기 리드스크류를 감싸는 형태로, 내측에 상기 리드스크류와 맞물리는 리드스크류 너트를 포함하는 리드스크류 케이스를 포함하는 4축 구동 장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 토크암 조립체는,
   상기 리드스크류 케이스와 연결되는 제1 토크암 링크부;
   상기 위치 측정 조립체와 연결되는 제2 토크암 링크부; 및
   상기 제1 토크암 링크부 및 상기 제2 토크암 링크부 사이에 형성되는 결합 홀을 관통하여 조립되고, 상기 회전축에 대응되는 토크암 축을 포함하는 4축 구동 장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제1 토크암 링크부는,
   상기 구동 모터에 의해 상기 리드스크류가 회전하는 경우, 상기 리드 스크류 케이스를 따라 이동하는 상기 리드스크류의 직선 운동을 상기 토크암 축에 전달하는 것을 특징으로 하는 4축 구동 장치.
7. 제5항에 있어서,
   상기 리드스크류는,
   상기 구동 모터의 구동에 의해 상기 리드스크류 케이스의 내부를 관통하고,
   상기 제1 토크암 링크부는 상기 리드스크류가 상기 리드스크류 케이스의 내부를 관통할 때 가해지는 힘을 전달받아 상기 리드스크류의 직선 운동을 상기 회전축에 전달하는 것을 특징으로 하는 4축 구동 장치.
8. 제5항에 있어서,
   상기 토크암 조립체는,
   상기 결합 홀의 하단에 고정되고, 상기 구동 모터의 구동 시 상기 회전축과 상기 회전축에 연결된 상기 날개부로의 진동을 저감하는 베어링을 더 포함하고,
   상기 베어링은 상기 제1 토크암 링크부 및 상기 제2 토크암 링크부 외부에 배치되는 것을 특징으로 하는 4축 구동 장치.
9. 제3항에 있어서,
   상기 위치 측정 조립체는,
   상기 토크암 조립체와 연결되는 브러쉬; 및
   상기 브러쉬와 전기적으로 접촉하는 위치 측정 센서를 포함하며, 상기 브러쉬와 상기 위치 측정 센서의 상대적인 위치에 따른 전기적 신호를 감지하는 PCB를 포함하는 4축 구동 장치.
10. 제8항에 있어서,
    상기 위치 측정 조립체는,
    상기 날개부를 목표하는 각도로 회전시키도록 상기 구동 모터의 회전 속도 및 상기 리드스크류 케이스의 내측을 따라 상기 리드스크류가 이동하는 위치에 대한 보정값을 설정하는 제어부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 보정값에 따른 상기 구동 모터의 회전에 의해 상기 리드스크류를 회전시키고, 상기 리드스크류의 회전에 따른 직선 운동에 의해 상기 토크암 조립체가 회전하여 상기 날개부를 일정한 각도로 이동시키는 것을 특징으로 하는 4축 구동 장치.
11. 제1항에 있어서,
    상기 4축 구동 장치는,
    상기 구동 하우징의 중심을 기준으로 상기 제1 구동 장치와 상기 제3 구동 장치가 대향하여 위치하며, 상기 중심을 중심으로 상기 제2 구동 장치와 상기 제4 구동 장치가 대향하여 위치하고,
    상기 제1 구동 장치, 제2 구동 장치, 제3 구동 장치 및 제4 구동 장치는 각각 상기 제1 날개부, 상기 제2 날개부, 상기 제3 날개부 및 상기 제4 날개부와 연결되어 상기 제1 날개부, 상기 제2 날개부, 상기 제3 날개부 및 상기 제4 날개부를 각각 회전시키는 제1 회전축, 제2 회전축, 제3 회전축 및 제4 회전축을 포함하며,
    상기 제1 회전축 및 상기 제3 회전축과 상기 제2 회전축 및 상기 제4 회전축은 각각 실질적으로 동일한 평면상에 배치되는 것을 특징으로 하는 4축 구동 장치.
12. 삭제
13. 삭제

Images