KR102430303B1 - 적외선 카메라를 이용한 스크린 도어 장애물 감지 시스템 - Google Patents

Abstract

본 명세서는 스크린도어의 전 영역을 감시할 수 있는 장애물 감지 시스템을 개시한다. 본 명세서에 따른 스크린 도어 장애물 감지 시스템은, 스크린 도어에 설치된 복수의 적외선 카메라; 상기 복수의 적외선 카메라로부터 각각의 영상 데이터를 수신하는 영상 데이터 수신부; 및 상기 영상 데이터 수신부에서 수신한 각 영상 데이터에서 장애물을 감지하는 장애물 감지부;를 포함할 수 있다.

Description

적외선 카메라를 이용한 스크린 도어 장애물 감지 시스템{OBSTACLE DETECTION SYSTEM FOR SCREEN DOOR USING INFRARED CAMERAS}

본 발명은 적외선 카메라를 이용한 장애물 감지 시스템에 관한 것이며, 보다 상세하게는 철도 승강장에 설치된 스크린 도어에 장착되어 철도 또는 스크린 도어의 장애물을 감지하는 시스템에 관한 것이다.

이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 명세서에 기재된 실시예에 대한 배경 정보를 제공할 뿐 반드시 종래 기술을 구성하는 것은 아니다.

일반적으로 특정 기업이나 조직의 경우 수백 내지 수천 개의 카메라를 포함한 영상감시 시스템을 구축 및 운영 하고 있으며, 이와 같은 시스템의 구축을 위해 막대한 자금을 소비한다. 이렇게 설치된 다수의 카메라 입력 영 상 가운데 일부는 일정기간 동안 영상저장장치에 기록되고, 일부는 적어도 한 명 이상의 보안관리자에게 실시간으로 모니터링 될 수 있도록 종합사령실 감시센터로 보내진다.

이때, 보안 관리자가 얼마나 잘 훈련되고, 유능한 지와는 상관없이 동시에 1~2가지 이상에 완전한 주의를 기울 이는 것은 불가능하고, 또한 감시 및 관리를 하더라도 한번에 몇 분 동안만 집중할 수 있을 뿐이다. 이로 인해 모니터에 표출되는 수많은 영상의 대다수는 별다른 관찰 없이 지나치고 마는 것이다. 이 상황은 수백 개의 눈을 가졌지만 그 정보를 처리할 뇌가 없는 것과 같다.

한편, 도시철도는 많은 승객이 이용하며, 사고 발생시 대형사고로 이어질 수 있기 때문에 사고 발생시 초반의 대응에 따라 인명 및 재산 피해를 최소한으로 줄일 수 있다. 이를 위해 도시철도의 감시를 위한 CCTV 등을 이용한 모니터링 시스템이 제안되고 있지만, 단순히 영상을 받아 와서 모니터에 출력되며, 관리자가 24시간 대기하면서 직접 모니터링을 하여 비상상황을 파악하는 수동적인 시스템으로 구성이 되어 있어 이 역시 관리자가 면밀하고도 집중적인 감시를 할 수 없는 문제점이 있다.

또한, 기존 도시철도의 CCTV 감시시스템은 주로 아날로그 신호 방식의 영상정보이기 때문에 영상을 왜곡 없이 사실에 가장 가깝게 표현할 수 있다는 장점을 가지는 반면에 영상정보를 위한 동축케이블, 카메라 제어를 위한 제어 케이블, 전원을 공급하는 전원 케이블로 각각 구성되어 있어 설치 및 시공이 어렵고, 전송된 영상이 CCTV 를 통한 운영자의 감시 및 대응에 전적으로 의존하기 때문에 보안의 취약점에 노출되어 있다.

공개특허공보 제10-2011-0075794호, 2011.07.06

본 명세서는 스크린도어의 전 영역을 감시할 수 있는 장애물 감지 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 명세서는 상기 언급된 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 명세서에 따른 스크린 도어 장애물 감지 시스템은, 스크린 도어에 설치된 복수의 적외선 카메라; 상기 복수의 적외선 카메라로부터 각각의 영상 데이터를 수신하는 영상 데이터 수신부; 및 상기 영상 데이터 수신부에서 수신한 각 영상 데이터에서 장애물을 감지하는 장애물 감지부;를 포함할 수 있다.

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 상기 복수의 적외선 카메라는 상기 스크린 도어의 각 개방부마다 한 쌍의 적외선 카메라가 설치되며, 각 한 쌍의 적외선 카메라는 상기 개방부의 양 끝부분에 설치될 수 있다.

이 경우, 상기 복수의 적외선 카메라는 스크린 도어의 상부 영역에서 플랫폼과 선로를 향하여 촬영하도록 설치될 수 있다.

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 상기 장애물 감지부는 각 영상 데이터 내 승강장 영역과 선로 영역을 구분하고, 상기 선로 영역에 장애물 여부를 감지할 수 있다.

본 명세서의 다른 실시예에 따르면, 상기 장애물 감지부는 각 영상 데이터 내 밝기 차이를 이용하여 승강장 영역과 선로 영역을 구분할 수 있다.

본 명세서의 또 다른 실시예에 따르면, 상기 장애물 감지부는 각 영상 데이터 내 중심 영역에서 직선을 검출하고, 상기 검출된 직선을 기준으로 승강장 영역과 선로 영역을 구분할 수 있다.

본 명세서의 또 다른 실시예에 따르면, 상기 장애물 감지부는 각 영상 데이터 내 선로와 승강장 사이에 설치된 적외선 마커가 촬영된 픽셀을 이용하여 승강장 영역과 선로 영역을 구분할 수 있다.

본 명세서에 따른 스크린 도어 장애물 감지 시스템은, 스크린 도어의 개방부를 개폐를 제어하는 스크린 도어 제어부;를 더 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 스크린 도어 제어부는 상기 장애물 감지부에서 선로 영역에 장애물이 있는 것으로 판단할 때, 상기 개방부를 개방시키도록 제어할 수 있다.

본 명세서에 따른 스크린 도어 장애물 감지 방법은, 스크린 도어에 설치된 복수의 적외선 카메라로부터 각각의 영상 데이터를 수신하고, 각 영상 데이터에서 장애물을 감지하는 방법에 있어서, 프로세서가 (a) 각 영상 데이터 내 승강장 영역과 선로 영역을 구분하는 단계; (b) 상기 선로 영역에 장애물 여부를 판단하는 단계; 및 (c) 상기 선로 영역에 장애물이 있을 때, 스크린 도어의 개방부를 개방시키는 단계;를 포함할 수 있다.

본 명세서에 따른 스크린 도어 장애물 감지 방법은 컴퓨터에서 각 단계들을 수행하도록 작성되어 컴퓨터로 독출 가능한 기록 매체에 기록된 컴퓨터프로그램의 형태로 구현될 수 있다.

본 발명의 기타 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 명세서의 일 측면에 따르면, 종래 점 방식의 포토센서 또는 2차원 평면 방식의 레이저 센서만으로 판단하기 어려운 장애물의 유무를 보다 정확하게 검출할 수 있다.

본 명세서의 다른 측면에 따르면, 적외선 카메라를 이용하여 승강장 영역에 비해 상대적으로 어두운 선로 영역의 장애물을 검출할 수 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급된 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 명세서에 따른 스크린 도어 장애물 감지 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 블럭도이다.
도 2는 복수의 적외선 카메라가 스크린 도어에 설치된 참고도이다.
도 3은 적외선 카메라가 촬영하는 영역에 대한 참고도이다.
도 4는 승강장과 선로 영역을 구분하는 참고도이다.
도 5는 픽셀의 좌표계 변환 예시도이다.
도 6은 승강장에 IR마커가 설치된 예시도이다.
도 7은 승강장과 선로에 사람이 있는 예시도이다.
도 8은 본 명세서에 따른 스크린 도어 장애물 감지 방법의 흐름도이다.

본 명세서에 개시된 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나, 본 명세서가 이하에서 개시되는 실시예들에 제한되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 명세서의 개시가 완전하도록 하고, 본 명세서가 속하는 기술 분야의 통상의 기술자(이하 '당업자')에게 본 명세서의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 명세서의 권리 범위는 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 명세서의 권리 범위를 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소 외에 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

명세서 전체에 걸쳐 동일한 도면 부호는 동일한 구성 요소를 지칭하며, "및/또는"은 언급된 구성요소들의 각각 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다. 비록 "제1", "제2" 등이 다양한 구성요소들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 구성요소들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 구성요소는 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 구성요소일 수도 있음은 물론이다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 명세서가 속하는 기술분야의 통상의 기술자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

공간적으로 상대적인 용어인 "아래(below)", "아래(beneath)", "하부(lower)", "위(above)", "상부(upper)" 등은 도면에 도시되어 있는 바와 같이 하나의 구성요소와 다른 구성요소들과의 상관관계를 용이하게 기술하기 위해 사용될 수 있다. 공간적으로 상대적인 용어는 도면에 도시되어 있는 방향에 더하여 사용시 또는 동작시 구성요소들의 서로 다른 방향을 포함하는 용어로 이해되어야 한다. 예를 들어, 도면에 도시되어 있는 구성요소를 뒤집을 경우, 다른 구성요소의 "아래(below)"또는 "아래(beneath)"로 기술된 구성요소는 다른 구성요소의 "위(above)"에 놓일 수 있다. 따라서, 예시적인 용어인 "아래"는 아래와 위의 방향을 모두 포함할 수 있다. 구성요소는 다른 방향으로도 배향될 수 있으며, 이에 따라 공간적으로 상대적인 용어들은 배향에 따라 해석될 수 있다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.

도 1은 본 명세서에 따른 스크린 도어 장애물 감지 시스템의 구성을 개략적으로 도시한 블럭도이다.

도 1을 참조하면, 본 명세서에 따른 스크린 도어 장애물 감지 시스템(100)은 복수의 적외선 카메라(110), 데이터 수신부(120) 및 장애물 감지부(130)를 포함할 수 있다.

상기 복수의 적외선 카메라(110)는 스크린 도어에 설치된다. 스크린 도어(screen door)란, 선로와 승강장 사이에 설치된 문으로서 승객이 선로에 추락하는 것을 방지하는 역할을 한다. 선로에 열차가 정위치에 정차하면 상기 스크린 도어의 개방부가 열리면서 승객이 승하차할 수 있다.

도 2는 복수의 적외선 카메라가 스크린 도어에 설치된 참고도이다.

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 상기 복수의 적외선 카메라(110)는 상기 스크린 도어의 각 개방부마다 한 쌍의 적외선 카메라가 설치될 수 있다. 그리고 각 한 쌍의 적외선 카메라는 상기 개방부의 양 끝부분에 설치될 수 있다. 2대의 적외선 카메라가 한 쌍을 이루어 각각의 개방부에 설치되므로, 장애물 감지에 대한 정확도가 향상될 수 있으며, 어느 1대에 고장이 발생하여도 나머지 1대로 감지가 가능한 장점이 있다.

도 3은 적외선 카메라가 촬영하는 영역에 대한 참고도이다.

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 상기 복수의 적외선 카메라는 스크린 도어의 상부 영역에서 플랫폼과 선로를 향하여 촬영하도록 설치될 수 있다. 이를 통해 각 적외선 카메라가 촬영한 영상에는 승강장 영역과 선로 영역이 함께 촬영될 수 있다.

다시 도 1을 참고하여, 상기 영상 데이터 수신부(120)는 상기 복수의 적외선 카메라로부터 각각의 영상 데이터를 수신할 수 있다. 상기 영상 데이터 수신부(120)는 이른바 데이터 통신을 위한 스위칭 허브가 될 수 있다. 또한 상기 영상 데이터 수신부(120)는 이른바 관리실 모니터링 서버의 일 구성요소가 될 수도 있다.

상기 장애물 감지부(130)는 상기 영상 데이터 수신부(120)에서 수신한 각 영상 데이터에서 장애물을 감지할 수 있다. 상기 장애물 감지부(130)는 이른바 관리실 모니터링 서버의 일 구성요소가 될 수도 있다. 상기 관리실 모니터링 서버는 관리자에게 각 영상을 표시하는 복수의 디스플레이를 포함할 수 있다. 또한, 상기 관리실 모니터링 서버는 스크린 도어에 설치된 적외선 카메라의 물리적 위치와 연동하여 각 영상을 이어붙여서 하나의 영상으로 출력할 수도 있다.

한편, 상기 장애물 감지부(130)는 영상 내 배경을 제외하여 장애물의 존재 여부를 판단할 수 있다. 특히, 상기 영상에는 승강장 영역과 선로 영역이 함께 촬영될 수 있는바, 상기 장애물 감지부(130)는 각 영상 데이터 내 승강장 영역과 선로 영역을 구분하고, 상기 선로 영역에 장애물 여부를 감지할 수 있다.

본 명세서의 일 실시예에 따르면, 상기 장애물 감지부(130)는 각 영상 데이터 내 밝기 차이를 이용하여 승강장 영역과 선로 영역을 구분할 수 있다. 일반적으로 승강장 영역은 실내 조명에 의해 밝기가 상대적으로 밝고, 선로 영역은 별도의 조명 장치를 설치하지 않아서 밝기가 상대적으로 어둡다. 따라서, 상기 적외선 카메라에 촬영된 영상 내에서 밝기 차이를 이용하여 승강장 영역과 선로 영역을 구분할 수 있다.

본 명세서의 다른 실시예에 따르면, 상기 장애물 감지부(130)는 각 영상 데이터 내 중심 영역에서 직선을 검출하고, 상기 검출된 직선을 기준으로 승강장 영역과 선로 영역을 구분할 수 있다. 본 명세서에 따른 적외선 카메라는 스크린 도어에 설치된다. 상기 스크린 도어는 승강장과 선로 사이 경계선 영역에 설치되는 것이 일반적이다. 따라서, 상기 스크린 도어에 설치된 적외선 카메라가 촬영한 영상에도 승강장과 선로 사이의 경계선 영역이 촬영될 수 있다. 바람직하게 상기 적외선 카메라가 촬영한 영상의 중심 영역에 상기 경계선 영역이 촬영될 것이다.

도 4는 승강장과 선로 영역을 구분하는 참고도이다.

도 4를 참조하면, 적외선 카메라가 촬영한 영상에 승강장과 선로가 영상에 함께 나타난 것을 확인할 수 있다. 이 때, 승강장과 선로를 구분하기 위해 영상이 중심 영역(예: 전체 영상의 1/3 범위)을 관심 영역(ROI)으로 지정할 수 있다. 그리고 ROI 영역을 Edge detection 알고리즘으로 edge를 검출할 수 있다. 상기 Edge detection 알고리즘은 당업자에게 알려진 알고리즘인바 상세한 설명은 생략하도록 하겠다. 여기서 우리가 찾아내고자 하는 것은 승강장과 선로를 구분하는 경계선이지, 그 외 엣지는 불필요한 엣지이다. 따라서, 영상 내 직선, 보다 정확하게 직선 경향을 가지는 점들의 집합을 검출하기 위하여 이미지 상의 점들을 직교좌표계에서 극좌표계로 변환하여 나타내고 그 경향성을 분석하여 이미지상의 직선을 검출할 수 있다. 보다 자세하게, 직교 좌표계로 표현된 점(픽셀: x, y)을 지나는 모든 직선은 xcosθ + ysinθ = r로 표현 가능하다. 도 5는 픽셀의 좌표계 변환 예시도이다. 도 5를 참조하면, 기존 X-Y평면의 픽셀 좌표(도 5의 (a))를 r과 θ의 평면으로 변환(점

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으로 변환)된 예시(도 5의 (b))를 확인할 수 있다. r-θ평면의 한 점은 직선을 나타내므로 교차점이 존재한다면 X-Y평면에서의 점들이 한 직선 위에 있다는 것을 의미한다. 따라서, Edge detection 알고리즘을 거친 영상에서 직선이 아닌 오브젝트들은 검출되지 않으므로 승강장과 선로 사이의 경계선만 추출할 수 있다.

도 6은 승강장에 IR마커가 설치된 예시도이다.

본 명세서의 또 다른 실시예에 따르면, 상기 장애물 감지부(130)는 각 영상 데이터 내 선로와 승강장 사이에 설치된 적외선 마커가 촬영된 픽셀을 이용하여 승강장 영역과 선로 영역을 구분할 수 있다. 이를 위해서, IR 마커를 선로와 승강장을 나누는 지점에 일정 간격 기준으로 설치할 수 있다(도 6의 (a) 참조). IR 마커는 적외선을 역반사시키는 특성이 있어서(도 6의 (b) 참조), 적외선 카메라로 촬영한 영상에서 역반사가 되지 않은 지점의 픽셀이 가진 밝기 값보다 역반사가 된 지점의 픽셀이 가진 밝기 값의 크기가 상대적으로 크다(도 6의 (c) 참조). 상기 장애물 감지부(130)는 특정 임계값보다 큰 픽셀 영역 검출을 사용하여 이미지 내 IR 마커의 위치를 파악하고 이를 직선으로 이어 경계선으로 검출할 수 있다. 상기 IR 마커는 원형 마커에 국한되지 않고 IR 테이프, IR 스프레이 등 다양한 IR 마커가 가능하다.

한편, 본 명세서에 따른 스크린 도어 장애물 감지 시스템(100)은 스크린 도어의 개방부를 개폐를 제어하는 스크린 도어 제어부(도면 미도시)를 더 포함할 수 있다. 그리고 상기 스크린 도어 제어부는 상기 장애물 감지부(130)에서 선로 영역에 장애물이 있는 것으로 판단할 때, 상기 개방부를 개방시키도록 제어할 수 있다.

도 7은 승강장과 선로에 사람이 있는 예시도이다.

도 7의 (a)를 참조하면, 승객이 승강장 영역에만 존재하고 선로 영역에는 존재하지 않는다. 이 경우, 상기 장애물 감지부(130)는 선로 영역에 장애물이 존재하지 않는 것으로 판단하고, 상기 스크린 도어 제어부는 개방부를 폐쇄시키도록 제어할 수 있다.

도 7의 (b)를 참조하면, 승객이 승강장에서 열차로 이동하는 경우이다. 이 경우, 승객이 승강장 영역과 선로 영역에 동시에 존재한다. 따라서, 상기 장애물 감지부(130)는 선로 영역에 장애물이 존재하는 것으로 판단하고, 상기 스크린 도어 제어부는 개방부를 개방시키도록 제어할 수 있다.

도 7의 (c)를 참조하면, 승객이 열차에서 승강장으로 이동하는 경우이다. 이 경우, 승객이 선로 영역에 존재하므로 상기 장애물 감지부(130)는 선로 영역에 장애물이 존재하는 것으로 판단하고, 상기 스크린 도어 제어부는 개방부를 개방시키도록 제어할 수 있다.

도 8은 본 명세서에 따른 스크린 도어 장애물 감지 방법의 흐름도이다.

본 명세서에 따른 스크린 도어 장애물 감지 방법은 본 명세서에 따른 스크린 도어 장애물 감지 시스템에 포함된 장애물 감지부(130)가 장애물을 판단하는 방법에 해당한다. 상기 장애물 감지부(130)는 이하에서 설명할 판단 방법, 산출 및 다양한 제어 로직을 실행하기 위해 본 발명이 속한 기술분야에 알려진 프로세서, ASIC(application-specific integrated circuit), 다른 칩셋, 논리 회로, 레지스터, 통신 모뎀, 데이터 처리 장치 등을 포함할 수 있다. 또한, 이하에서 설명할 판단 로직이 소프트웨어로 구현될 때, 상기 장애물 감지부는 프로그램 모듈의 집합으로 구현될 수 있다. 이 때, 프로그램 모듈은 상기 메모리에 저장되고, 프로세서에 의해 실행될 수 있다.

도 8을 참조하면, 먼저 단계 S110에서 각 영상 데이터 내 승강장 영역과 선로 영역을 구분할 수 있다. 다음 단계 S120에서 상기 선로 영역에 장애물 여부를 판단할 수 있다. 상기 선로 영역에 장애물이 있을 때(단계 S120의 YES), 단계 S121로 이행할 수 있다. 단계 S121에서 스크린 도어의 개방부를 개방시킬 수 있다. 반면, 상기 선로 영역에 장애물이 없을 때(단계 S120의 NO), 단계 S122로 이행할 수 있다. 단계 S122에서 스크린 도어의 개방부를 폐쇄시킬 수 있다.

한편, 상기 본 명세서에 따른 스크린 도어 장애물 감지 방법은 컴퓨터프로그램의 형태로 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터프로그램은, 상기 컴퓨터가 프로그램을 읽어 들여 프로그램으로 구현된 상기 방법들을 실행시키기 위하여, 상기 컴퓨터의 프로세서(CPU)가 상기 컴퓨터의 장치 인터페이스를 통해 읽힐 수 있는 C/C++, C#, JAVA, Python, 기계어 등의 컴퓨터 언어로 코드화된 코드(Code)를 포함할 수 있다. 이러한 코드는 상기 방법들을 실행하는 필요한 기능들을 정의한 함수 등과 관련된 기능적인 코드(Functional Code)를 포함할 수 있고, 상기 기능들을 상기 컴퓨터의 프로세서가 소정의 절차대로 실행시키는데 필요한 실행 절차 관련 제어 코드를 포함할 수 있다. 또한, 이러한 코드는 상기 기능들을 상기 컴퓨터의 프로세서가 실행시키는데 필요한 추가 정보나 미디어가 상기 컴퓨터의 내부 또는 외부 메모리의 어느 위치(주소 번지)에서 참조되어야 하는지에 대한 메모리 참조관련 코드를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 컴퓨터의 프로세서가 상기 기능들을 실행시키기 위하여 원격(Remote)에 있는 어떠한 다른 컴퓨터나 서버 등과 통신이 필요한 경우, 코드는 상기 컴퓨터의 통신 모듈을 이용하여 원격에 있는 어떠한 다른 컴퓨터나 서버 등과 어떻게 통신해야 하는지, 통신 시 어떠한 정보나 미디어를 송수신해야 하는지 등에 대한 통신 관련 코드를 더 포함할 수 있다.

상기 저장되는 매체는, 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상기 저장되는 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있지만, 이에 제한되지 않는다. 즉, 상기 프로그램은 상기 컴퓨터가 접속할 수 있는 다양한 서버 상의 다양한 기록매체 또는 사용자의 상기 컴퓨터상의 다양한 기록매체에 저장될 수 있다. 또한, 상기 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장될 수 있다.

이상, 첨부된 도면을 참조로 하여 본 명세서의 실시예를 설명하였지만, 본 명세서가 속하는 기술분야의 통상의 기술자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 제한적이 아닌 것으로 이해해야만 한다.

100 : 스크린 도어 장애물 감지 시스템 110 : 적외선 카메라
120 : 데이터 수신부 130 : 장애물 감지부

Claims (10)

1. 스크린 도어의 각 개방부마다 한 쌍씩 상부 영역에서 플랫폼과 선로를 향하여 촬영하도록 양 끝 부분에 설치된 복수의 적외선 카메라;
   상기 복수의 적외선 카메라로부터 각각의 영상 데이터를 수신하는 영상 데이터 수신부; 및
   상기 영상 데이터 수신부에서 수신한 각 영상 데이터에서 각 영상 데이터 내 중심 영역에서 직선을 검출하고, 상기 검출된 직선을 기준으로 승강장 영역과 선로 영역을 구분하는 장애물 감지부;를 포함하되,
   상기 장애물 감지부는,
   직선 경향을 가지는 점들의 집합을 검출하기 위하여 이미지 상의 점들을 직교좌표계에서 극좌표계로 변환하고, 에지 디텍션(Edge detection) 알고리즘을 이용하여 승강장과 선로 사이의 경계선을 추출하는 것을 특징으로 하는 스크린 도어 장애물 감지 시스템.
2. 삭제
3. 삭제
4. 삭제
5. 삭제
6. 삭제
7. 삭제
8. 청구항 1에 있어서,
   스크린 도어의 개방부를 개폐를 제어하는 스크린 도어 제어부;를 더 포함하고,
   상기 스크린 도어 제어부는, 상기 장애물 감지부에서 선로 영역에 장애물이 있는 것으로 판단할 때, 상기 개방부를 개방시키도록 제어하는 스크린 도어 장애물 감지 시스템.
9. 스크린 도어의 각 개방부마다 한 쌍씩 상부 영역에서 플랫폼과 선로를 향하여 촬영하도록 양 끝 부분에 설치된 복수의 적외선 카메라로부터 각각의 영상 데이터를 수신하고, 각 영상 데이터에서 장애물을 감지하는 방법에 있어서, 프로세서가
   (a) 데이터에서 각 영상 데이터 내 중심 영역에서 직선을 검출하고, 상기 검출된 직선을 기준으로 승강장 영역과 선로 영역을 구분하는 단계;
   (b) 상기 선로 영역에 장애물 여부를 판단하는 단계; 및
   (c) 상기 선로 영역에 장애물이 있을 때, 스크린 도어의 개방부를 개방시키는 단계;를 포함하되,
   상기 (a) 단계는,
   직선 경향을 가지는 점들의 집합을 검출하기 위하여 이미지 상의 점들을 직교좌표계에서 극좌표계로 변환하고, 에지 디텍션(Edge detection) 알고리즘을 이용하여 승강장과 선로 사이의 경계선을 추출하는 단계인 스크린 도어 장애물 감지 방법.
10. 컴퓨터에서 청구항 9에 따른 스크린 도어 장애물 감지 방법의 각 단계들을 수행하도록 작성되어 컴퓨터로 독출 가능한 기록 매체에 기록된 컴퓨터프로그램.

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