KR102429684B1 - Self-driving system for smart road markings and smart road markings - Google Patents

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KR102429684B1
KR102429684B1 KR1020210168818A KR20210168818A KR102429684B1 KR 102429684 B1 KR102429684 B1 KR 102429684B1 KR 1020210168818 A KR1020210168818 A KR 1020210168818A KR 20210168818 A KR20210168818 A KR 20210168818A KR 102429684 B1 KR102429684 B1 KR 102429684B1
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이석기
김용석
박원일
박기수
정재욱
김한샘
간길호
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한국건설기술연구원
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Abstract

An objective of the present invention is to provide a smart road marking and an autonomous driving system for smart road marking, which can improve driving safety by increasing the probability of lane recognition in bad weather. According to the present invention, the smart rod marking may comprise: a lane paint which forms lanes on the road; a detection paint which is applied on top of the lane paint and detects the lane by a radar even in bad weather in which it is impossible to secure a visibility distance; and glass beads applied on top of the detection paint.

Description

스마트 노면표시 및 스마트 노면표시용 자율주행 시스템{Self-driving system for smart road markings and smart road markings}Self-driving system for smart road markings and smart road markings

본 발명은 스마트 노면표시 및 스마트 노면표시용 자율주행 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량이 차로를 인식하는 인식률을 높여 차로 인식률 저하로 인한 교통사고 발생을 방지할 수 있는 스마트 노면표시 및 스마트 노면표시용 자율주행 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an autonomous driving system for smart road marking and smart road marking, and more particularly, a smart road marking and smart road surface that can prevent traffic accidents due to a decrease in the lane recognition rate by increasing the recognition rate at which a vehicle recognizes a lane It relates to an autonomous driving system for display.

노면표시는 도로교통법 제2조 16항에 근거한 안전표지에 속하며 동법 시행규칙 제 8조(안전표지)의 5항에 근거하여 설치 도로교통의 안전을 위하여 각종 주의, 규제, 지시 등의 내용을 노면에 기호, 문자 또는 선으로 도로사용자에게 알리는 표지다.Road markings belong to safety signs based on Article 2, Paragraph 16 of the Road Traffic Act, and are installed based on Paragraph 5 of Article 8 (Safety Signs) of the Enforcement Regulations of the same Act. A sign that informs road users with a symbol, letter, or line on the road.

일반적으로, 노면표시는 페인트와 글라스비드를 이용한 재귀반사식의 재료적 특성을 가지며 이는 운전뿐만 아니라 첨단 차량의 차로 인식센서가 주행차로를 잘 인식하고 유지할 수 있어야 한다.In general, road markings have retroreflective material properties using paint and glass beads, and this requires that the lane recognition sensor of high-tech vehicles as well as driving be able to recognize and maintain the driving lane well.

하지만, 설치 후 일정 기간이 지나거나 차로를 빈번히 밟고 다니는 곡선구간, 합류 및 분류구간, 교차로 정지선 등과 같은 구간에서의 차로는 지워짐으로 인해 차로 인식이 불가능한 경우가 발생한다.However, since a certain period of time has elapsed after installation or lanes in sections such as curved sections, merging and classification sections, and intersection stop lines where the road is frequently stepped on, lanes are erased, there are cases in which lane recognition is impossible.

특히, 눈, 비, 안개 등의 악기후 환경에서는 운전자나 영상 기반의 차로 이탈 경보 장치 또는 주행 차로 유지 장치가 장착된 차량에서 차로를 인식하는 것이 어려워 교통사고를 야기하는 문제점이 있다.In particular, in severe weather environments such as snow, rain, and fog, it is difficult to recognize a lane in a vehicle equipped with a driver or an image-based lane departure warning device or a driving lane maintaining device, thereby causing a traffic accident.

최근 자율차에 대한 연구가 활발히 진행중에 있으며 이 중에서 차로를 인식하여 주행차로를 유지하거나 차로 이탈시 경고를 해 주는 차로이탈 경고시스템(Lane Departure Warning System, LDWS)이 양산되고 있다. 하지만 맑은 날에는 차로 인식이 잘 되지만 기상 악천후 조건에서는 차로 인식율이 현저히 저하되는 결과가 나타났다.Recently, research on autonomous vehicles is being actively conducted, and among them, Lane Departure Warning System (LDWS), which recognizes a lane and maintains a driving lane or warns when a vehicle departs from a lane, is being mass-produced. However, on a clear day, the vehicle was recognized well, but in bad weather conditions, the recognition rate of the vehicle was significantly lowered.

국내 등록특허공보 제10-2159619호(2020년09월18일)Domestic Registered Patent Publication No. 10-2159619 (September 18, 2020)

본 발명의 목적은 기상 악천후 시 차로 인식 확률을 높여 주행 안전성을 향상시킬 수 있는 스마트 노면표시 및 스마트 노면표시용 자율주행 시스템을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to provide a smart road display and an autonomous driving system for smart road display that can improve driving safety by increasing the probability of lane recognition in bad weather.

본 발명의 다른 목적은 차량이 차로를 이탈하는 상황을 감지하고 차량의 주행차로를 유지할 수 있는 스마트 노면표시 및 스마트 노면표시용 자율주행 시스템을 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a smart road surface display and an autonomous driving system for smart road surface display capable of detecting a situation in which a vehicle departs a lane and maintaining a driving lane of the vehicle.

본 발명의 일 실시 예에 따른 스마트 노면표시는 도로에 차선을 형성하는 차선도료와, 상기 차선도료의 상부에 도포되어 시정거리 확보가 불가능한 악천후에도 레이더에 의해 차선이 감지되는 감지도료와, 상기 감지도료의 상부에 도포되는 글라스비드를 구비할 수 있다.A smart road marking according to an embodiment of the present invention includes a lane paint that forms a lane on a road, a detection paint that is applied on top of the lane paint and detects a lane by radar even in bad weather where visibility distance cannot be secured, and the detection It may be provided with a glass bead applied to the upper portion of the paint.

상기 감지도료는 상기 레이더에 의해 감지되도록 철(Fe), 은(Ag), 알류미늄(Al), 구리(Cu) 또는 니켈(Ni) 중 어느 하나를 구비하는 도전성 분말을 혼입할 수 있다.The sensing paint may include a conductive powder including any one of iron (Fe), silver (Ag), aluminum (Al), copper (Cu), or nickel (Ni) to be detected by the radar.

상기 감지도료는 상기 레이더에 의해 감지되도록 둘 이상의 금속 또는 반금속을 구비하는 금속유리(Metallic Glass)를 혼입할 수 있다.The sensing paint may incorporate metallic glass having two or more metals or semi-metals to be detected by the radar.

본 발명의 일 실시 예에 따른 스마트 노면표시용 자율주행 시스템은 차량에 구비되는 주행보조부; 및 도로에 차선을 형성하는 차선도료와, 상기 차선도료의 상부에 도포되어 시정거리 확보가 불가능한 악천후에도 레이더에 의해 차선이 감지되는 감지도료와, 상기 감지도료의 상부에 도포되는 글라스비드를 구비하는 스마트 노면표시;를 구비할 수 있습니다.An autonomous driving system for smart road marking according to an embodiment of the present invention includes a driving assistance unit provided in a vehicle; and a lane paint for forming lanes on the road, a detection paint applied on the top of the lane paint to detect a lane by radar even in bad weather where visibility distance cannot be secured, and a glass bead applied on the detection paint Can be equipped with smart road marking;

상기 감지도료는 상기 레이더에 의해 감지되도록 철(Fe), 은(Ag), 알류미늄(Al), 구리(Cu) 또는 니켈(Ni) 중 어느 하나를 구비하는 도전성 분말을 혼입할 수 있다.The sensing paint may include a conductive powder including any one of iron (Fe), silver (Ag), aluminum (Al), copper (Cu), or nickel (Ni) to be detected by the radar.

상기 감지도료는 상기 레이더에 의해 감지되도록 둘 이상의 금속 또는 반금속을 구비하는 금속유리(Metallic Glass)를 혼입할 수 있다.The sensing paint may incorporate metallic glass having two or more metals or semi-metals to be detected by the radar.

상기 주행보조부는 차선 이미지를 취득하는 카메라와, 상기 감지도료에 구비된 상기 도전성 분말 및 상기 금속유리에 반응하여 시정거리 확보가 불가능한 악천후에도 차선을 감지하는 레이더센서를 구비할 수 있다.The driving assistance unit may include a camera for acquiring an image of a lane, and a radar sensor for detecting a lane even in bad weather in which visibility is impossible in response to the conductive powder and the metallic glass provided in the detection paint.

상기 주행보조부는 상기 레이더센서에 의해 상기 차량이 차선을 이탈하는지 감지하고 이탈 경보 및 조향 제어를 하는 이탈제어센서를 구비할 수 있다.The driving assistance unit may include a departure control sensor that detects whether the vehicle deviates from a lane by the radar sensor and performs departure warning and steering control.

상기 스마트 노면표시는 상기 차량의 속도 및 위치를 검지하고 주행방향 전방에 지체, 정체 또는 정치차량이 있을 경우, 상기 차량 및 후방에서 접근중인 다른 차량에 경고하는 통신센서를 구비할 수 있다.The smart road display may include a communication sensor that detects the speed and position of the vehicle and warns the vehicle and other vehicles approaching from the rear when there is a delay, congestion or a stationary vehicle in front of the driving direction.

본 발명에 따른 스마트 노면표시 및 스마트 노면표시용 자율주행 시스템에 의하면, 시야확보가 어려운 악천후에서도 노면표시부에 구비된 제1도료층을 감지하는 주행보조부로 안전된 주행을 지속할 수 있다.According to the autonomous driving system for smart road marking and smart road marking according to the present invention, it is possible to continue safe driving with the driving assist unit that detects the first paint layer provided in the road display unit even in bad weather where visibility is difficult.

또한, 주행보조부는 레이더 및 카메라를 통해서 차량이 차선을 이탈하는 상황을 감지하면서 조향제어기를 통해서 다시 차량을 차로로 복귀시킬 수 있다.In addition, the driving assistance unit may detect a situation in which the vehicle departs from a lane through the radar and the camera and return the vehicle to the lane through the steering controller.

도 1은 본 발명에 따른 스마트 노면표시의 전체적인 모습을 나타낸 단면도.
도 2는 본 발명에 따른 스마트 노면표시용 자율주행 시스템의 전체적인 모습을 나타낸 평면도.
도 3은 본 발명에 따른 스마트 노면표시용 자율주행 시스템 중 통신센서에 의해 이탈제어센서가 차량을 정지시키는 모습을 나타낸 평면도.
도 4는 본 발명에 따른 스마트 노면표시용 자율주행 시스템의 전체적인 순서를 나타낸 블록도.1 is a cross-sectional view showing the overall appearance of a smart road marking according to the present invention.
2 is a plan view showing the overall appearance of the autonomous driving system for smart road marking according to the present invention.
3 is a plan view illustrating a state in which a departure control sensor stops a vehicle by a communication sensor in an autonomous driving system for smart road display according to the present invention;
4 is a block diagram showing the overall sequence of the autonomous driving system for smart road marking according to the present invention.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 대해 상세하게 설명한다. 그러나 본 발명이 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니며 다양한 형태로 변형될 수 있음은 물론이다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, it goes without saying that the present invention is not limited to these embodiments and may be modified in various forms.

도면에서는 본 발명을 명확하고 간략하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 극히 유사한 부분에 대해서는 동일한 도면 참조부호를 사용한다. 그리고 도면에서는 설명을 좀더 명확하게 하기 위하여 두께, 넓이 등을 확대 또는 축소하여 도시하였는바, 본 발명의 두께, 넓이 등은 도면에 도시된 바에 한정되지 않는다.In the drawings, in order to clearly and briefly describe the present invention, the illustration of parts irrelevant to the description is omitted, and the same reference numerals are used for the same or extremely similar parts throughout the specification. In addition, in the drawings, the thickness, width, etc. are enlarged or reduced in order to make the description more clear, and the thickness, width, etc. of the present invention are not limited to the bars shown in the drawings.

그리고 명세서 전체에서 어떠한 부분이 다른 부분을 "포함"한다고 할 때, 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 부분을 배제하는 것이 아니며 다른부분을 더 포함할 수 있다.And, when a certain part "includes" another part throughout the specification, other parts are not excluded unless otherwise stated, and other parts may be further included.

도 1은 본 발명에 따른 스마트 노면표시의 전체적인 모습을 나타낸 단면도이다.1 is a cross-sectional view showing the overall appearance of a smart road marking according to the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 스마트 노면표시(100)는 도로(20)에 차선을 형성하는 차선도료(110)와, 차선도료(110)의 상부에 도포되어 시정거리 확보가 불가능한 악천후에도 레이더에 의해 차선이 감지되는 감지도료(120)와, 감지도료(120)의 상부에 도포되는 글라스비드(130)를 구비할 수 있다.As shown in FIG. 1 , the smart road marking 100 according to the present invention is applied on top of the lane paint 110 forming a lane on the road 20 and the lane paint 110 so that it is impossible to secure a visibility distance. It may include a detection paint 120 for detecting a lane by radar even in bad weather, and a glass bead 130 applied to the upper portion of the detection paint 120 .

감지도료(120)는 주행보조부(200)에 의해 감지되도록 철(Fe), 은(Ag), 알류미늄(Al), 구리(Cu) 또는 니켈(Ni) 중 어느 하나를 구비하는 도전성 분말과, 주행보조부(200)에 의해 감지되도록 둘 이상의 금속 또는 반금속을 구비하는 금속유리(Metallic Glass)를 혼입할 수 있다.The sensing paint 120 is a conductive powder including any one of iron (Fe), silver (Ag), aluminum (Al), copper (Cu), or nickel (Ni) so as to be detected by the driving aid unit 200, and driving; Metallic glass having two or more metals or semi-metals may be mixed to be sensed by the auxiliary unit 200 .

감지도료(120)는 악천후 시 노면인식 불능에 따른 주행 안전성 문제를 해결하고자, 노면표시에 도전성 분말 및 금속유리(Metallic Glass)를 혼입하여 기상 악천후 조건에서 레이더센서(220)가 스마트 노면표시(100)를 쉽게 인식하도록 유도할 수 있다.In order to solve the driving safety problem caused by the inability to recognize the road surface in bad weather, the detection paint 120 mixes conductive powder and metallic glass in the road marking, so that the radar sensor 220 performs the smart road marking (100) in bad weather conditions. ) can be easily recognized.

또한, 도전성 분말 및 금속유리(Metallic Glass)가 혼입된 도료를 도로(20)에 마킹하므로, 자율차의 비전 기반 차로 인식의 한계를 극복하여 차로를 인식하는 인식률을 기존보다 더 높일 수 있다.In addition, since the paint mixed with conductive powder and metallic glass is marked on the road 20, the recognition rate for recognizing a road can be higher than before by overcoming the limit of vision-based lane recognition of autonomous vehicles.

글라스비드(130)는 감지도료(120)의 상부에 도포되어 도전성 분말 및 금속유리(Metallic Glass)를 보호하면서 주행보조부(200)에 의해 감지되도록 반사율이 높은 글라스비드(130)로 구비될 수 있다.The glass bead 130 is applied to the upper portion of the sensing paint 120 to protect the conductive powder and metallic glass and may be provided as a glass bead 130 with high reflectivity so as to be detected by the driving aid unit 200 . .

글라스비드(130)는 반사율이 높은 글라스비드(130)를 혼입하기 때문에 주행보조부(200)의 카메라(210)에 인식률을 높일 수 있으며, 야간운행 시 높은 반사율로 주간에 비해 노면 인식률이 낮았던 야간에서도 인식률을 높일 수 있다.Since the glass bead 130 is mixed with the glass bead 130 with high reflectivity, it is possible to increase the recognition rate of the camera 210 of the driving assistance unit 200. It can increase the recognition rate.

또한, 글라스비드(130)는 감지도료(120)의 상부에 구비되면서 감지도료(120)를 차량(10)으로부터 보호할 수 있으며, 글라스비드(130)가 차량(10)에 의해 제거된다 하더라도 주행보조부(200)의 레이더센서(220)가 손상되지 않은 감지도료(120)를 감지하여 스마트 노면표시(100)를 유지할 수 있다.In addition, the glass bead 130 is provided on the sensing paint 120 to protect the sensing paint 120 from the vehicle 10 , and even if the glass bead 130 is removed by the vehicle 10 , driving The radar sensor 220 of the auxiliary unit 200 may detect the undamaged detection paint 120 to maintain the smart road marking 100 .

다음은 본 발명에 따른 스마트 노면표시용 자율주행 시스템에 대해서 더 자세히 설명하도록 한다.Next, the autonomous driving system for smart road marking according to the present invention will be described in more detail.

도 2는 본 발명에 따른 스마트 노면표시용 자율주행 시스템의 전체적인 모습을 나타낸 평면도이고, 도 3은 본 발명에 따른 스마트 노면표시용 자율주행 시스템 중 통신센서에 의해 이탈제어센서가 차량을 정지시키는 모습을 나타낸 평면도이다.2 is a plan view showing the overall appearance of the autonomous driving system for smart road marking according to the present invention, and FIG. 3 is a state in which the departure control sensor stops the vehicle by the communication sensor in the autonomous driving system for smart road marking according to the present invention. is a plan view showing

도 2를 참고하면, 차량(10)에 구비되는 주행보조부(200); 및 도로(20)에 차선을 형성하는 차선도료(110)와, 차선도료(110)의 상부에 도포되어 시정거리 확보가 불가능한 악천후에도 레이더에 의해 차선이 감지되는 감지도료(120)와, 감지도료(120)의 상부에 도포되는 글라스비드(130)를 구비할 수 있다.Referring to FIG. 2 , the driving assistance unit 200 provided in the vehicle 10 ; And the lane paint 110 that forms a lane on the road 20, the detection paint 120 that is applied to the upper part of the lane paint 110 so that the lane is detected by the radar even in bad weather where visibility distance cannot be secured, and the sensing paint A glass bead 130 applied to the upper portion of the 120 may be provided.

여기서, 주행보조부(200)는 카메라(210), 레이더센서(220) 및 이탈제어센서(230)를 구비할 수 있다.Here, the driving assistance unit 200 may include a camera 210 , a radar sensor 220 , and a departure control sensor 230 .

주행보조부(200)는 도로(20)에 도포된 스마트 노면표시(100) 이미지를 취득하여 차선 라인을 검출하는 카메라(210)를 구비할 수 있다. 카메라(210)는 차량(10)의 외부에 구비되어 차량(10)이 도로(20)를 주행하는 과정에서 차선 라인을 촬영해 이미지를 취득하고 데이터화 시킬 수 있다.The driving assistance unit 200 may include a camera 210 for detecting a lane line by acquiring an image of the smart road marking 100 applied to the road 20 . The camera 210 may be provided on the outside of the vehicle 10 to capture an image by photographing a lane line while the vehicle 10 travels on the road 20 to obtain an image and convert it into data.

주행보조부(200)는 감지도료(120)를 감지하여 차선을 검출하는 레이더센서(220)를 구비할 수 있다. 레이더센서(220)는 차량(10)의 외부에 구비되어 차량(10)이 도로(20)를 주행하는 과정에서 스마트 노면표시(100)에 혼입된 감지도료(120)를 감지하고 차선 라인을 데이터화하여 전송할 수 있다.The driving assistance unit 200 may include a radar sensor 220 for detecting a lane by detecting the detection paint 120 . The radar sensor 220 is provided on the outside of the vehicle 10 to detect the detection paint 120 mixed in the smart road surface display 100 in the process of the vehicle 10 driving the road 20 and convert the lane line into data. can be transmitted.

레이더센서(220)는 후술할 감지도료(120)에 혼입된 금속에 반응하여 차선 라인을 감지하고, 감지된 차선 라인을 데이터화하여 주행보조부(200)에서 차량(10)의 주행을 유지하거나 보조할 수 있다.The radar sensor 220 detects a lane line in response to the metal mixed in the detection paint 120, which will be described later, and converts the detected lane line into data to maintain or assist the driving of the vehicle 10 in the driving assistance unit 200. can

레이더센서(220)는 악천후(비, 눈 또는 안개)로 인하여 운전자의 시인거리 확보가 어려운 상황에서 차선을 확인하기 힘든 운전자를 위해, 차량(10)의 차선 주행을 유지시킬 수 있다.The radar sensor 220 may maintain the lane driving of the vehicle 10 for a driver who has difficulty identifying a lane in a situation in which it is difficult to secure a driver's visibility due to bad weather (rain, snow, or fog).

이때, 레이더센서(220)는 주행 중 차량(10)이 차선을 이탈하려는 조향각이 감지되었을 경우, 운전자에게 경보 알림을 전달하고 차량(10)의 방향을 차선에 맞게 복귀시키는 이탈제어센서(230)를 통해 이탈을 방지할 수 있다.At this time, when the radar sensor 220 detects a steering angle for the vehicle 10 to depart from the lane while driving, the departure control sensor 230 delivers an alert notification to the driver and returns the direction of the vehicle 10 to the lane. can prevent breakouts.

이탈제어센서(230)는 눈, 비 또는 안개로 인하여 운전자의 시인거리 확보가 힘들어 차선 라인이 보이지 않을 경우, 주행보조부(200)가 스마트 노면표시(100)의 글라스비드(130)을 감지하면서 차량(10)이 이탈되지 않도록 주행을 보조할 수 있다.The departure control sensor 230 detects the glass bead 130 of the smart road surface display 100 when the lane line is not visible due to snow, rain, or fog when it is difficult for the driver to secure a viewing distance. (10) can assist the driving so as not to be separated.

이때, 이탈제어센서(230)는 운전자가 시인거리 확보가 불가능한 악천후에서 차선 라인을 확인하지 못해 이탈하는 각도(조향각)가 감지될 때, 이탈제어센서(230)가 이탈 경보알림 및 조향 제어를 통해서 차량(10)을 다시 차선 라인으로 복귀시킬 수 있다.At this time, when the departure control sensor 230 detects an angle (steering angle) at which the driver fails to check the lane line in bad weather in which it is impossible to secure a viewing distance, the departure control sensor 230 activates the departure alarm notification and steering control. It is possible to return the vehicle 10 back to the lane line.

이탈제어센서(230)는 운전자가 시인거리 확보가 가능한 맑은 날씨에도 작동이 가능하며, 운전자의 부주의로 인해 차량(10)이 차선 라인을 이탈할 각도(조향각)가 감지될 때, 이탈제어센서(230)가 이탈 경보알림 및 조향 제어를 통해서 차량(10)을 다시 차선 라인으로 복귀시킬 수 있다.The departure control sensor 230 can operate even in clear weather where the driver can secure a viewing distance, and when the angle (steering angle) at which the vehicle 10 will depart the lane line due to the driver's carelessness is detected, the departure control sensor ( 230 may return the vehicle 10 to the lane line again through the departure warning notification and steering control.

도 3을 참고하면, 스마트 노면표시(100)는 차량(10)의 속도 및 위치를 검지하고 주행방향 전방에 지체, 정체 또는 정치차량이 있을 경우, 차량(10) 및 후방에서 접근중인 다른 차량(10)에 경고하는 통신센서(140)를 구비할 수 있다.Referring to FIG. 3 , the smart road display 100 detects the speed and location of the vehicle 10 and, when there is a delay, congestion or a stationary vehicle in front of the driving direction, the vehicle 10 and other vehicles approaching from the rear ( 10) may be provided with a communication sensor 140 to warn.

통신센서(140)는 도로(20)의 일면에 구비되어 차량(10)의 속도 및 위치를 검지하고 차량(10) 주행방향 전방에 지체, 정체 또는 정지 차량(10)의 유무를 후방에서 접근중인 다른 차량(10)에게 경고메세지를 전송할 수 있다.The communication sensor 140 is provided on one side of the road 20 to detect the speed and position of the vehicle 10 and to detect the presence or absence of the vehicle 10 delayed, congested, or stopped in the front of the vehicle 10 in the driving direction while approaching from the rear. A warning message may be transmitted to another vehicle 10 .

통신센서(140)는 감지도료(120) 및 글라스비드(130)가 도로(20)의 상부에 도포되는 과정에서 안착되고, 일정거리 이격되어 배치된 복수개의 통신센서(140)가 서로 통신되면서 도로(20)를 지나는 차량(10)의 속도 및 위치를 검지할 수 있다.The communication sensor 140 is seated in the process in which the sensing paint 120 and the glass bead 130 are applied to the upper portion of the road 20, and a plurality of communication sensors 140 spaced apart from each other communicate with each other. The speed and position of the vehicle 10 passing by 20 can be detected.

이때, 통신센서(140)는 차량(10)의 주행방향 중 가장 앞에서 주행중인 차량(10)의 속도가 지체, 정체 또는 정지될 때, 이를 감지하여 후방에 배치된 통신센서(140)로 데이터를 전송하고, 후방에 배치된 통신센서(140)는 후방에서 접근하는 차량(10)의 주행보조부(200)에 경고알림을 전달하여 사고를 방지할 수 있다.At this time, the communication sensor 140 detects when the speed of the vehicle 10 traveling in the front of the driving direction of the vehicle 10 is delayed, stagnant or stopped, and transmits the data to the communication sensor 140 disposed at the rear. Transmitting, the communication sensor 140 disposed at the rear may prevent an accident by transmitting a warning notification to the driving assistance unit 200 of the vehicle 10 approaching from the rear.

통신센서(140)는 감지도료(120)가 도포된 상부에 안착되고, 글라스비드(130)이 통신센서(140) 및 감지도료(120)의 상부에 도포되어 통신센서(140)가 노출되지 않도록 보호할 수 있다.The communication sensor 140 is seated on the upper portion to which the sensing paint 120 is applied, and the glass bead 130 is applied to the upper portion of the communication sensor 140 and the sensing paint 120 so that the communication sensor 140 is not exposed. can protect

여기서, 통신센서(140)는 외력에 의해 파손되지 않도록 케이스에 보관되며, 보관된 케이스가 태양열에 의해 전력을 발전시켜 통신센서(140)에 전력을 공급할 수 있다.Here, the communication sensor 140 is stored in a case so as not to be damaged by an external force, and the stored case generates power by solar heat to supply power to the communication sensor 140 .

또한, 통신센서(140)의 케이스는 감지도료(120)이 금속 또는 반금속으로 구비되기 때문에, 통신에 방해되지 않고 복수개의 통신센서(140)가 서로 정보를 공유하도록 유도할 수 있다.In addition, since the case of the communication sensor 140 is provided with the sensing paint 120 made of metal or semi-metal, it is possible to induce a plurality of communication sensors 140 to share information with each other without interfering with communication.

통신센서(140)는 도로(20)의 스마트 노면표시(100)가 주행방향으로 도포될 때, 복수개의 통신센서(140)가 일정거리 이격되어 배치되면서 서로 통신정보를 공유할 수 있다.When the smart road marking 100 of the road 20 is applied in the driving direction, the communication sensor 140 may share communication information with each other while the plurality of communication sensors 140 are spaced apart from each other by a predetermined distance.

이를 통해, 스마트 노면표시 시스템은 스마트 노면표시(100)에 도전성 분말, 금속유리(Metallic Glass)를 혼입하여 기상 악천후 조건에서 노면표시 쉽게 인식하고, 금속유리는 둘 이상의 금속 또는 반금속을 구비하며, 도전성 분말의 경우에는 철(Fe), 은(Ag), 알루미늄(Al), 구리(Cu), 또는 니켈(Ni) 중 어느 하나를 혼입하여 악천후 시 노면인식 불능에 따른 주행 안전성 문제를 해결할 수 있다.Through this, the smart road marking system incorporates conductive powder and metallic glass into the smart road marking 100 to easily recognize the road marking in bad weather conditions, and the metal glass includes two or more metals or semi-metals, In the case of conductive powder, any one of iron (Fe), silver (Ag), aluminum (Al), copper (Cu), or nickel (Ni) can be mixed to solve the driving safety problem due to the inability to recognize the road surface in bad weather. .

또한, 스마트 노면표시(100)는 통신센서(140)가 감지도료(120)와 글라스비드(130)에 의해 도로(20)에 안착되고 보호받는 상황에서 도로(20)를 주행하는 차량(10)의 속도 및 위치를 검지하여, 일정간격으로 배치되는 복수개의 통신센서(140)와 정보를 통신하면서 후방에서 주행중인 차량(10)의 주행보조부(200)에 정보를 전송할 수 있다.In addition, the smart road marking 100 is a vehicle 10 driving the road 20 in a situation where the communication sensor 140 is seated on the road 20 and protected by the detection paint 120 and the glass bead 130 . It is possible to transmit information to the driving assistance unit 200 of the vehicle 10 driving from the rear while communicating information with a plurality of communication sensors 140 arranged at regular intervals by detecting the speed and position of the vehicle.

전송된 정보에 따라 후방에서 주행중인 차량(10)은 전방에서 주행 중인 차량(10)의 속도가 지체, 정체 또는 정치 상태인지를 주행보조부(200)의 경보 알림으로 파악하고 대응하게되어 사고를 미연에 방지할 수 있다.According to the transmitted information, the vehicle 10 driving in the rear recognizes whether the speed of the vehicle 10 driving in the front is delayed, stagnant, or stationary as an alarm notification of the driving assistance unit 200 and responds to it, so as to prevent an accident. can be prevented in

다음은 본 발명에 따른 스마트 노면표시용 자율주행 시스템을 운영하는 과정에 대해서 더 자세히 설명하도록 한다.Next, the process of operating the autonomous driving system for smart road marking according to the present invention will be described in more detail.

도 4는 본 발명에 따른 스마트 노면표시용 자율주행 시스템의 전체적인 순서를 나타낸 블록도이다.4 is a block diagram showing the overall sequence of the autonomous driving system for smart road marking according to the present invention.

도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 스마트 노면표시용 자율주행 시스템은 차량(10)의 외부에 구비되는 카메라(210) 및 레이더센서(220)가 차량 운행중에 정상적으로 동작되는 단계(S11, S12)와, 차량(10)이 주행중인 과정에서 카메라(210)가 도로(20)에 도포된 스마트 노면표시(100)의 글라스비드(130)를 인식하고 이미지를 취득해 데이터화하는 단계(S13)와, 이와 동시에 레이더센서(220)가 도로(20)에 도포된 스마트 노면표시(100)의 감지도료(120)를 금속탐지 후에 데이터화하는 단계(S14)와, 카메라(210) 및 레이더센서(220)에서 데이터화된 정보를 디지털 신호 변환 후 연산부로 전송하는 단계(S15)와, 주행보조부(200)가 차선 라인을 인식하고 주행을 보조하는 단계(S16)와, 차량(10)이 차선을 이탈하는지 확인하는 단계(S17)와, 차량(10)이 차선을 이탈할 경우에 이탈 경보 및 이탈제어센서(230)가 작동하는 단계(S18)와, 이탈제어센서(230)에 의해 차량(10)이 차선 라인으로 복귀하고 다시 주행하는 단계(S19)를 구비할 수 있다.Referring to FIG. 4 , in the autonomous driving system for smart road marking according to the present invention, the camera 210 and the radar sensor 220 provided on the outside of the vehicle 10 are normally operated while the vehicle is running (S11, S12) And, while the vehicle 10 is driving, the camera 210 recognizes the glass bead 130 of the smart road marking 100 applied to the road 20, acquires an image and converts it into data (S13); At the same time, the radar sensor 220 converts the detection paint 120 of the smart road marking 100 applied to the road 20 into data after metal detection (S14), and in the camera 210 and the radar sensor 220 Step (S15) of transmitting the data data to the calculator after converting the digital signal, the step (S16) of the driving assistance unit 200 recognizing the lane line and assisting the driving (S16), and confirming whether the vehicle 10 deviates from the lane In step S17, when the vehicle 10 departs from the lane, the departure warning and departure control sensor 230 is activated (S18), and the vehicle 10 is moved to the lane line by the departure control sensor 230 It may include a step (S19) of returning to and driving again.

여기서, S13 및 S14 단계는 카메라(210)와 레이더센서(220)가 스마트 노면표시(100)를 각각 감지하게 되며, 스마트 노면표시(100)에 구비되는 감지도료(120)는 레이더센서(220)에 의해 금속탐지되고, 글라스비드(130)는 주야간 상관없이 빛반사로 카메라(210)에 이미지 취득되어 주행보조부(200)가 차선을 감지할 수 있다.Here, in steps S13 and S14, the camera 210 and the radar sensor 220 detect the smart road marking 100, respectively, and the sensing paint 120 provided in the smart road marking 100 is the radar sensor 220. The metal is detected by , and the glass bead 130 is image acquired by the camera 210 by light reflection regardless of day or night, so that the driving assistance unit 200 can detect a lane.

만약, 기상 악천후로 카메라(210)가 글라스비드(130)의 이미지를 취득하지 못할 경우, 시인거리 상관없이 차선을 검지하는 레이더센서(220)가 글라스비드(130)를 금속탐지하여 차로 내 가상 벽을 활용하여 차선을 검출할 수 있다.If the camera 210 fails to acquire the image of the glass bead 130 due to bad weather, the radar sensor 220 that detects the lane regardless of the viewing distance detects the glass bead 130 as a metal and a virtual wall in the vehicle can be used to detect lanes.

S17 단계는 차량(10)이 차선을 이탈할 경우 주행보조부(200)에 구비되는 이탈제어센서(230)가 차량(10)의 조향각을 산출하여 차로 이탈을 예상 및 확인을 하고 차량(10) 내에 경보 알림과 함께 차량(10)을 다시 차선으로 복귀시키는 조향 제어가 작동될 수 있다.In step S17, when the vehicle 10 deviates from the lane, the departure control sensor 230 provided in the driving assistance unit 200 calculates the steering angle of the vehicle 10 to predict and confirm the departure from the lane, and enter the vehicle 10. A steering control for returning the vehicle 10 back to the lane may be activated together with an alarm notification.

이상에서는 본 발명의 실시 예에 따른 스마트 노면표시 및 스마트 노면표시용 자율주행 시스템에 대해 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니한다. 그리고, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.In the above, the smart road marking and the autonomous driving system for smart road marking have been described according to an embodiment of the present invention, but the spirit of the present invention is not limited to the embodiments presented herein. And, those skilled in the art who understand the spirit of the present invention will be able to easily suggest other embodiments by adding, changing, deleting, adding, etc. components within the scope of the same spirit, but this is also within the scope of the present invention. will say it costs

10 : 차량 20 : 도로
100 : 스마트 노면표시 110 : 차선도료
120 : 감지도료 130 : 글라스비드
140 : 통신센서 200 : 주행보조부
210 : 카메라 220 : 레이더센서
230 : 이탈제어센서10: vehicle 20: road
100: smart road marking 110: lane paint
120: sensing paint 130: glass bead
140: communication sensor 200: driving assistance unit
210: camera 220: radar sensor
230: departure control sensor

Claims (9)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 차량에 구비되는 주행보조부; 및
도로에 차선을 형성하는 차선도료와, 상기 차선도료의 상부에 도포되어 시정거리 확보가 불가능한 악천후에도 레이더에 의해 차선이 감지되는 감지도료와, 상기 감지도료의 상부에 도포되는 글라스비드를 구비하는 스마트 노면표시;를 구비하고,
상기 감지도료는 상기 레이더에 의해 감지되도록 철(Fe), 은(Ag), 알류미늄(Al), 구리(Cu) 또는 니켈(Ni) 중 어느 하나를 구비하는 도전성 분말을 혼입하고,
상기 감지도료는 상기 레이더에 의해 감지되도록 둘 이상의 금속 또는 반금속을 구비하는 금속유리(Metallic Glass)를 혼입하고,
상기 주행보조부는 차선 이미지를 취득하는 카메라와, 상기 감지도료에 구비된 상기 도전성 분말 및 상기 금속유리에 반응하여 시정거리 확보가 불가능한 악천후에도 차선을 감지하는 레이더센서를 구비하고,
상기 주행보조부는 상기 레이더센서에 의해 상기 차량이 차선을 이탈하는지 감지하고 이탈 경보 및 조향 제어를 하는 이탈제어센서를 구비하고,
상기 주행보조부는 기상 악천후로 상기 카메라가 상기 글라스비드의 이미지를 취득하지 못할 경우, 시인거리 상관없이 차선을 검지하는 상기 레이더센서가 상기 감지도료를 금속탐지하여 차로 내 가상 벽을 생성하여 차선을 검출하고,
상기 스마트 노면표시는 상기 차량의 속도 및 위치를 검지하고 주행방향 전방에 지체, 정체 또는 정지차량이 있을 경우, 상기 차량 및 후방에서 접근중인 다른 차량에 경고하는 통신센서를 구비하고,
상기 통신센서는 상기 감지도료와 상기 글라스비드 사이에 위치하고, 외력에 의해 파손되지 않도록 케이스에 보관되며, 상기 케이스가 태양열에 의해 전력을 발전시켜 상기 통신센서에 전력을 공급하는 것을 특징으로 하는 스마트 노면표시용 자율주행 시스템.a driving aid provided in the vehicle; and
A smart having a lane paint forming a lane on the road, a detection paint applied on the top of the lane paint to detect a lane by radar even in bad weather where visibility distance cannot be secured, and a glass bead applied on the top of the sensing paint road marking; provided;
The sensing paint mixes a conductive powder including any one of iron (Fe), silver (Ag), aluminum (Al), copper (Cu) or nickel (Ni) so as to be detected by the radar,
The sensing paint is mixed with metallic glass having two or more metals or semi-metals so as to be detected by the radar,
The driving assistance unit includes a camera for acquiring an image of a lane, and a radar sensor for detecting a lane even in bad weather in which visibility is impossible in response to the conductive powder and the metallic glass provided in the detection paint,
The driving assistance unit includes a departure control sensor that detects whether the vehicle deviates from a lane by the radar sensor and performs a departure warning and steering control,
When the camera fails to acquire the image of the glass bead due to bad weather, the driving aid unit detects a lane by the radar sensor that detects a lane regardless of the viewing distance detects the metal and creates a virtual wall in the lane do,
The smart road display is provided with a communication sensor that detects the speed and position of the vehicle and warns the vehicle and other vehicles approaching from the rear when there is a delay, congestion or a stopped vehicle in front of the driving direction,
The communication sensor is located between the sensing paint and the glass bead, is stored in a case so as not to be damaged by an external force, and the case generates power by solar heat to supply power to the communication sensor. Autonomous driving system for display. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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