KR102426170B1 - Vehicle control system, control method therefor and server - Google Patents
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Abstract
본 발명은 사고율이 높은 환경요인의 패턴을 추출하여 다양한 제동 환경에서의 제동 패턴에 따른 제동 시점을 자동으로 제공하는 차량 제어 시스템, 이에 제어방법 및 서버를 제공한다.
일 실시예에 따른 서버는 복수개의 요소를 포함하는 적어도 하나의 주행 환경 데이터를 저장하는 저장부; 차량으로부터 상기 주행 환경 데이터에 기초가 되는 주행 정보를 수신하는 통신부; 및 상기 주행 환경 데이터 및 상기 주행 정보 중 적어도 하나를 기초로 패턴 정보를 도출하고, 상기 패턴 정보와 상기 적어도 하나의 주행 환경 데이터를 비교하여 상기 차량의 제동 신호를 도출하는 제어부;를 포함한다.The present invention provides a vehicle control system, a control method, and a server for automatically providing a braking timing according to a braking pattern in various braking environments by extracting a pattern of an environmental factor having a high accident rate.
A server according to an embodiment includes a storage unit configured to store at least one driving environment data including a plurality of elements; a communication unit configured to receive driving information based on the driving environment data from the vehicle; and a control unit that derives pattern information based on at least one of the driving environment data and the driving information, and compares the pattern information with the at least one driving environment data to derive a braking signal of the vehicle.
Description
본 기술은 긴급 제동 시스템에 관련된 기술이다.The present technology is a technology related to an emergency braking system.
긴급제동시스템은 전방 레이더 및 카메라로부터 획득한 선행차 및 보행자 타겟 정보를 이용하여 예상 충돌 시간을 계산 후 위험단계를 나누어 위험단계에 따라 경고음 발생, 부분제동 및 엔진 토크 저감, 풀제동 등 제동 제어를 수행한다. 위험단계는 시스템의 특성에 따라 더 세분화 될 수 있다. 제동 시점은 충돌 예상 시간 및 타겟과의 상대속도에 따라서 미리 시스템에 저장되어 있는 고정 값(Look-up Table)에 의하여 구분되어 진다.The emergency braking system calculates the expected collision time by using the preceding vehicle and pedestrian target information acquired from the front radar and camera, then divides the risk stages into warning sounds, partial braking, engine torque reduction, full braking, etc. carry out The risk level can be further subdivided according to the characteristics of the system. The braking time is classified by a fixed value (look-up table) stored in the system in advance according to the expected collision time and the relative speed with the target.
제동 시점은 충돌 예상 시간 및 타겟과의 상대속도에 따라서 미리 시스템에 저장되어 있는 고정 값(Look-up Table)에 의하여 결정되나 제동 거리는 다양한 환경 요인들에 의해 달라질 수 있다. 제동에 영향을 주는 환경요인들은 독립적으로 작용한다고 볼 수 없고 제동 거리에 영향을 주는 요인들의 다양한 조합에 의해 사고가 발생할 수 있으므로 특정 환경요인만을 통해 제동 시점을 조절하는 것은 한계가 존재한다. The braking time is determined by a fixed value (look-up table) stored in the system in advance according to the expected collision time and the relative speed with the target, but the braking distance may vary depending on various environmental factors. Since environmental factors affecting braking cannot be considered to act independently and accidents can occur due to various combinations of factors affecting braking distance, there is a limit to controlling the braking timing through only specific environmental factors.
본 발명은 사고율이 높은 환경요인의 패턴을 추출하여 다양한 제동 환경에서의 제동 패턴에 따른 제동 시점을 자동으로 제공하는 차량 제어 시스템, 이에 제어방법 및 서버를 제공한다.The present invention provides a vehicle control system, a control method, and a server for automatically providing a braking time according to a braking pattern in various braking environments by extracting a pattern of an environmental factor having a high accident rate.
일 실시예에 따른 서버는 복수개의 요소를 포함하는 적어도 하나의 주행 환경 데이터를 저장하는 저장부; 차량으로부터 상기 주행 환경 데이터에 기초가 되는 주행 정보를 수신하는 통신부; 및 상기 주행 환경 데이터 및 상기 주행 정보 중 적어도 하나를 기초로 패턴 정보를 도출하고, 상기 패턴 정보와 상기 적어도 하나의 주행 환경 데이터를 비교하여 상기 차량의 제동 신호를 도출하는 제어부;를 포함한다.A server according to an embodiment includes a storage unit configured to store at least one driving environment data including a plurality of elements; a communication unit configured to receive driving information based on the driving environment data from the vehicle; and a control unit that derives pattern information based on at least one of the driving environment data and the driving information, and compares the pattern information with the at least one driving environment data to derive a braking signal of the vehicle.
상기 제어부는, 상기 패턴 정보와 상기 적어도 하나의 주행 환경 데이터와의 제1유사도를 각각 도출하고, 상기 유사도가 미리 결정된 제1기준 유사도를 초과하면, 상기 제1유사도에 대응되는 상기 주행 환경 데이터를 기초로 상기 차량의 제동 신호를 도출할 수 있다.The control unit derives a first similarity between the pattern information and the at least one driving environment data, and when the similarity exceeds a predetermined first reference similarity, the driving environment data corresponding to the first similarity Based on the braking signal of the vehicle may be derived.
상기 제어부는, 상기 미리 결정된 제1기준 유사도를 초과한 상기 적어도 하나의 주행 환경 데이터의 개수가 미리 결정된 기준 개수를 초과하는 경우,When the number of the at least one driving environment data exceeding the predetermined first reference degree of similarity exceeds the predetermined reference number, the controller is configured to:
상기 제1기준 유사도를 초과하는 상기 주행 환경 데이터를 기초로 사고발생율을 도출하여 상기 차량의 제동 신호를 도출할 수 있다.A braking signal of the vehicle may be derived by deriving an accident rate based on the driving environment data exceeding the first reference degree of similarity.
상기 제어부는, 상기 사고 발생율이 미리 결정된 기준 사고 발생율을 초과하는 경우, 상기 패턴 정보를 기초로 상기 차량의 제동 신호를 도출할 수 있다.When the accident rate exceeds a predetermined reference accident rate, the controller may derive a braking signal of the vehicle based on the pattern information.
상기 제어부는, 상기 통신부를 통하여 상기 차량의 제동 신호를 차량에 송신할 수 있다.The control unit may transmit a braking signal of the vehicle to the vehicle through the communication unit.
상기 제동 신호는,The braking signal is
상기 패턴 정보, 충돌 경고 출력 시점 정보, 제동 시점 정보 및 제동 강도 정보를 포함할 수 있다.The pattern information, collision warning output timing information, braking timing information, and braking intensity information may be included.
일 실시예에 따른 차량 제어 시스템은 복수개의 요소를 포함하는 적어도 하나의 주행 환경 데이터를 저장하고, 차량으로부터 상기 주행 환경 데이터에 기초가 되는 주행 정보를 수신하고, 상기 주행 환경 데이터 및 상기 주행 정보 중 적어도 하나를 기초로 패턴 정보를 도출하고, 상기 패턴 정보와 상기 적어도 하나의 주행 환경 데이터를 비교하여 상기 차량의 제동 신호를 도출하는 서버;A vehicle control system according to an embodiment stores at least one driving environment data including a plurality of elements, receives driving information based on the driving environment data from a vehicle, and includes: among the driving environment data and the driving information a server deriving pattern information based on at least one, and deriving a braking signal of the vehicle by comparing the pattern information with the at least one driving environment data;
및 상기 제동 신호를 수신하고, 상기 제동 신호와 상기 주행 정보를 비교하여, 상기 제동 신호와 상기 주행 정보의 제2유사도를 도출하고,and receiving the braking signal, comparing the braking signal with the driving information, and deriving a second similarity between the braking signal and the driving information;
상기 제2유사도가 미리 결정된 제2기준 유사도를 초과하면,When the second degree of similarity exceeds a predetermined second reference degree of similarity,
상기 제동 신호를 기초로 상기 차량을 제어하는 차량;을 포함한다.and a vehicle controlling the vehicle based on the braking signal.
상기 서버는, 상기 패턴 정보와 상기 적어도 하나의 주행 환경 데이터와의 유사도를 각각 도출하고, 상기 유사도가 미리 결정된 기준 유사도를 초과하면, 상기 유사도에 대응되는 상기 주행 환경 데이터를 기초로 상기 차량의 제동 신호를 도출할 수 있다.The server derives a degree of similarity between the pattern information and the at least one driving environment data, respectively, and when the similarity exceeds a predetermined reference degree of similarity, the server brakes the vehicle based on the driving environment data corresponding to the similarity signal can be derived.
상기 서버는, 상기 미리 결정된 기준 유사도를 초과한 상기 적어도 하나의 주행 환경 데이터의 개수가 미리 결정된 기준 개수를 초과하는 경우,When the number of the at least one driving environment data exceeding the predetermined reference degree of similarity exceeds the predetermined reference number, the server is configured to:
상기 기준 유사도를 초과하는 상기 주행 환경 데이터를 기초로 사고발생율을 도출하여 상기 차량의 제동 신호를 도출할 수 있다.A braking signal of the vehicle may be derived by deriving an accident rate based on the driving environment data exceeding the reference similarity.
상기 서버는, 상기 사고 발생율이 미리 결정된 기준 사고 발생율을 초과하는 경우, 상기 패턴 정보를 기초로 상기 차량의 제동 신호를 도출할 수 있다.When the accident rate exceeds a predetermined reference accident rate, the server may derive a braking signal of the vehicle based on the pattern information.
일 실시예에 따른 차량 제어 시스템 제어방법은 복수개의 요소를 포함하는 적어도 하나의 주행 환경 데이터를 저장하고, 차량으로부터 상기 주행 환경 데이터에 기초가 되는 주행 정보를 수신하고, 상기 주행 환경 데이터 및 상기 주행 정보 중 적어도 하나를 기초로 패턴 정보를 도출하고, 상기 패턴 정보와 상기 적어도 하나의 주행 환경 데이터를 비교하여 상기 차량의 제동 신호를 도출하는 것을 포함한다.A vehicle control system control method according to an embodiment stores at least one driving environment data including a plurality of elements, receives driving information based on the driving environment data from a vehicle, and includes the driving environment data and the driving and deriving pattern information based on at least one of the information, and deriving a braking signal of the vehicle by comparing the pattern information with the at least one driving environment data.
상기 차량의 제동 신호를 도출하는 것은, 상기 패턴 정보와 상기 적어도 하나의 주행 환경 데이터와의 제1유사도를 각각 도출하고, 상기 유사도가 미리 결정된 제1기준 유사도를 초과하면, 상기 제1유사도에 대응되는 상기 주행 환경 데이터를 기초로 상기 차량의 제동 신호를 도출하는 것을 포함할 수 있다.The deriving of the vehicle braking signal may include deriving a first similarity between the pattern information and the at least one driving environment data, respectively, and if the similarity exceeds a predetermined first reference similarity, it corresponds to the first similarity It may include deriving a braking signal of the vehicle based on the driving environment data.
상기 차량의 제동 신호를 도출하는 것은, 상기 미리 결정된 제1기준 유사도를 초과한 상기 적어도 하나의 주행 환경 데이터의 개수가 미리 결정된 기준 개수를 초과하는 경우,The deriving the braking signal of the vehicle may include: when the number of the at least one driving environment data exceeding the predetermined first reference degree of similarity exceeds the predetermined reference number,
상기 제1기준 유사도를 초과하는 상기 주행 환경 데이터를 기초로 사고발생율을 도출하여 상기 차량의 제동 신호를 도출할 수 있다.A braking signal of the vehicle may be derived by deriving an accident rate based on the driving environment data exceeding the first reference degree of similarity.
상기 차량의 제동 신호를 도출하는 것은, 상기 사고 발생율이 미리 결정된 기준 사고 발생율을 초과하는 경우, 상기 패턴 정보를 기초로 상기 차량의 제동 신호를 도출할 수 있다.In deriving the vehicle's braking signal, when the accident rate exceeds a predetermined reference accident rate, the vehicle's braking signal may be derived based on the pattern information.
상기 제동 신호는, 기 패턴 정보, 충돌 경고 출력 시점 정보, 제동 시점 정보 및 제동 강도 정보를 포함할 수 있다.The braking signal may include pre-pattern information, collision warning output timing information, braking timing information, and braking intensity information.
일 실시예에 따른 차량 제어 시스템, 이에 제어방법 및 서버는 사고율이 높은 환경요인의 패턴을 추출하여 다양한 제동 환경에서의 제동 패턴에 따른 제동 시점을 자동으로 제공할 수 있다.The vehicle control system, the control method, and the server according to an embodiment may extract a pattern of an environmental factor having a high accident rate and automatically provide a braking time according to a braking pattern in various braking environments.
도1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 나타낸 도면이다.
도2는 일 실시예에 따른 차량의 내부를 나타낸 도면이다.
도3은 일 실시예에 따른 차량의 브레이크를 개략적으로 나타낸 도면이다.
도4는 일 실시예에 따른 서버의 제어블럭도이다.
도5는 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 제어블럭도이다.
도6 및 도7은 차량의 주행 상황을 나타낸 도면이다.
도8 및 도9은 일 실시예 따른 패턴 정보를 도출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도10 및 도11은 일 실시예에 따른 순서도이다.1 is a view illustrating an exterior of a vehicle according to an exemplary embodiment.
2 is a view illustrating the interior of a vehicle according to an exemplary embodiment.
3 is a diagram schematically illustrating a brake of a vehicle according to an exemplary embodiment.
4 is a control block diagram of a server according to an embodiment.
5 is a control block diagram of a vehicle control system according to an exemplary embodiment.
6 and 7 are views illustrating a driving situation of a vehicle.
8 and 9 are diagrams for explaining deriving pattern information according to an embodiment.
10 and 11 are flowcharts according to an embodiment.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다. Like reference numerals refer to like elements throughout. This specification does not describe all elements of the embodiments, and general content in the technical field to which the present invention pertains or content that overlaps between the embodiments is omitted. The term 'part, module, member, block' used in the specification may be implemented in software or hardware, and according to embodiments, a plurality of 'part, module, member, block' may be implemented as a single component, It is also possible for one 'part, module, member, block' to include a plurality of components.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.Throughout the specification, when a part is "connected" with another part, this includes not only direct connection but also indirect connection, and indirect connection includes connection through a wireless communication network. do.
또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Also, when a part "includes" a certain component, it means that other components may be further included, rather than excluding other components, unless otherwise stated.
명세서 전체에서, 어떤 부재가 다른 부재 "상에" 위치하고 있다고 할 때, 이는 어떤 부재가 다른 부재에 접해 있는 경우뿐 아니라 두 부재 사이에 또 다른 부재가 존재하는 경우도 포함한다.Throughout the specification, when a member is said to be located "on" another member, this includes not only a case in which a member is in contact with another member but also a case in which another member exists between the two members.
제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. Terms such as first, second, etc. are used to distinguish one component from another, and the component is not limited by the above-mentioned terms.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.
각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다. In each step, the identification code is used for convenience of description, and the identification code does not describe the order of each step, and each step may be performed differently from the specified order unless the specific order is clearly stated in the context. have.
이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.Hereinafter, the working principle and embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
도1은 일 실시예에 따른 차량의 외관을 나타낸 도면이다.1 is a view illustrating an exterior of a vehicle according to an exemplary embodiment.
도 1을 참조하면, 차량(1)은 외관을 형성하는 차체(10), 차량(1)을 이동시키는 차륜(12, 13)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 1 , a
차체(10)는 엔진 등과 같이 차량(1)에 구동에 필요한 각종 장치를 보호하는 후드(11a), 실내 공간을 형성하는 루프 패널(11b), 수납 공간이 마련된 트렁크 리드(11c), 차량(1)의 측면에 마련된 프런트 휀더(11d)와 쿼터 패널(11e)을 포함할 수 있다. 또한, 차체(11)의 측면에는 차체와 흰지 결합된 복수 개의 도어(15)가 마련될 수 있다. The
후드(11a)와 루프 패널(11b) 사이에는 차량(1) 전방의 시야를 제공하는 프런트 윈도우(19a)가 마련되고, 루프 패널(11b)과 트렁크 리드(11c) 사이에는 후방의 시야를 제공하는 리어 윈도우(19b)가 마련될 수 있다. 또한, 도어(15)의 상측에는 측면의 시야를 제공하는 측면 윈도우(19c)가 마련될 수 있다. A
또한, 차량(1)의 전방에는 차량(1)의 진행 방향으로 조명을 조사하는 헤드램프(15, Headlamp)가 마련될 수 있다. In addition, a
또한, 차량(1)의 전방, 후방에는 차량(1)의 진행 방향을 지시하기 위한 방향지시램프(16, Turn Signal Lamp)가 마련될 수 있다. In addition, a turn signal lamp (16) for indicating a traveling direction of the
차량(1)은 방향지시램프(16)의 점멸하여 그 진행방향으로 표시할 수 있다. 또한, 차량(1)의 후방에는 테일램프(17)가 마련될 수 있다. 테일램프(17)는 차량(1)의 후방에 마련되어 차량(1)의 기어 변속 상태, 브레이크 동작 상태 등을 표시할 수 있다.The
차량(1)의 내부에는 적어도 하나의 차량 제어부(102)가 마련될 수 있다. 차량 제어부(102)는 차량(1)의 동작과 관련된 전자적 제어를 수행하는 기능을 수행할 수 있다. 차량 제어부(102)는 설계자의 선택에 따라 차량(1) 내부의 임의적 위치에 설치될 수 있다. 예를 들어 차량 제어부(102)는 엔진룸과 대시 보드 사이에 설치될 수도 있고, 센터페시아의 내측에 마련될 수도 있다. 차량 제어부(102)는, 전기적 신호를 입력 받고, 입력 받은 전기적 신호를 처리한 후 출력할 수 있는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 반도체 칩 및 관련 부품으로 구현될 수 있다. 적어도 하나의 반도체 칩 및 관련 부품은, 차량(1) 내부에 설치 가능한 인쇄 회로 기판에 설치된다. 또한 차량(1)에는 영상 카메라(130)가 마련되어 차량의 자율 주행에 필요한 영상을 획득 할 수 있다.At least one
도2는 일 실시예에 따른 차량의 내부를 나타낸 도면이다.2 is a view illustrating the interior of a vehicle according to an exemplary embodiment.
도 2에 도시된 바를 참조하면 차량(1) 내부에는 대시보드(400), 대시보드 (400)에서 연장된 센터페시아(410), 센터페시아(410) 하단에 설치되는 기어 박스(420) 및 기어박스(420) 후단에 설치된 콘솔 박스(430)가 마련될 수 있다.Referring to FIG. 2 , inside the
대시보드(400)는 엔진 룸(5)과 차량(1)의 내부 공간을 구분하는 기능을 제공하며, 운전대(161), 계기판(122) 및 배기구(401) 등이 설치될 수 있다.The
운전대(161)는 대시 보드(400)에서 운전석(163) 부근에 설치될 수 있다. 운전대(161)는 운전자에 의해 파지되는 림 및 림과 조향을 위한 회전축 상에 위치한 차량의 조향 장치의 허브를 연결하는 스포크를 포함할 수 있다. 운전자는 림을 조작하여 스포크를 회전시켜 차륜의 진행 방향을 변경시킴으로써 차량(1)의 주행 방향을 조절할 수 있다. 또한 스포크에는 라디오 장치, 차량용 통신 장치 또는 계기판(122) 등을 제어하기 위한 다양한 입력부가 마련될 수도 있다. 스포크에는 스크롤 휠, 버튼, 노브, 터치스크린, 터치 패드, 레버, 트랙볼, 동작 센서 또는 음성 인식 센서 등과 같은 입력부가 스포크에 설치될 수 있다. The
계기판(122)은 차량(1)의 주행 속도, 엔진 회전수 또는 연료 잔량, 주행 가능 거리 등을 표시할 수 있다. 계기판(122)은 일반적으로 운전대(100) 후면 대시 보드(400)에 설치될 수 있다. 실시예에 따라서 계기판(122)은 대시 보드(400)의 다른 위치나 센터페시아(410) 등 다양한 위치에 설치될 수도 있다. 배기구(410)는 공조 장치의 동작에 따라서 일정 온도의 공기를 차량(1) 내부로 배출하여 차체 내부의 온도를 조절할 수 있다. 배기구(401)는 대시 보드(400)의 다양한 위치에 설치 가능하다. 예를 들어 배기구(401)는 도 2에 도시된 바와 같이 디스플레이(121)의 양 측면에 설치될 수 있다.The
디스플레이(121)는 대시 보드(300)의 상부 프레임에 설치될 수 있다. 디스플레이(121)는 동영상이나 정지화상과 같은 다양한 화상을 출력하여 사용자에게 제공할 수 있다. 디스플레이(121)는 운전 등에 필요한 정보를 화상으로 표시할 수 있다. 예를 들어 디스플레이(121)는 차량 주변의 지도나 차량(1)의 이동 경로를 표시할 수 있다. 디스플레이(121)는 예를 들어 내비게이션 장치일 수 있다. 디스플레이(121)는 디스플레이 패널과 디스플레이 패널을 고정시키는 외장 하우징을 포함할 수 있다. 외장 하우징의 측면이나 후면에는 차량 내부(1)의 소정의 위치, 일례로 대시 보드(400)에 고정시키기 위한 고정 수단(미도시)이 설치되어 있을 수 있다. 디스플레이(121)가 대시 보드(400)의 상단에 마련된 경우 디스플레이(121)는 차량(1) 내부의 여러 위치에 설치될 수 있어 운전자 외에 다른 동승자도 화면의 내용을 확인할 수 있는 장점이 있다.The
센터페시아(410)는 대시 보드(400) 및 기어 박스(420) 사이에 위치될 수 있다. 센터페시아(410)는 운전자나 동승자 등의 사용자가 차량(1)의 각종 기능을 조작하기 위한 다양한 명령을 입력할 수 있는 스크롤 휠, 버튼, 노브, 터치 스크린, 터치 패드, 레버 및 트랙 볼 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 센터페시아(410) 하단에는 기어 장치가 내장되는 기어 박스(420)가 마련될 수 있다. 기어 박스(420)에는 기어 변경을 위한 기어봉(421)이 돌출될 수 있다. 기어 박스(420)에는 운전자가 차량(1)의 각종 기능을 조작하기 위한 다양한 명령을 입력할 수 있는 입력부가 마련될 수 있다. The
기어 박스(420)의 후단에는 콘솔 박스(430)가 마련될 수 있다. 콘솔 박스(430)는 각종 물건 등을 보관할 수 있도록 소정의 공간이 마련될 수 있다.A
또한, 차량(1)의 내부에는 음향을 출력할 수 있는 스피커(123)가 마련될 수 있다. 이에 따라, 차량(1)은 스피커(123)를 통해 오디오 기능, 비디오 기능, 내비게이션 기능 및 기타 부가 기능을 수행함에 있어 필요한 사운드를 출력할 수 있다. Also, a
차량(1)에는 내부에 음향을 출력하는 스피커(123)외에도, 외부에 사운드를 출력하는 스피커가 적어도 하나 이상 마련되어, 보행자, 다른 차량의 운전자 등에게 차량(1)을 인지시키기 위한 각종 사운드가 출력될 수 있다.In addition to the
도3은 일 실시예에 따른 차량의 브레이크를 개략적으로 나타낸 도면이다.3 is a diagram schematically illustrating a brake of a vehicle according to an exemplary embodiment.
도3을 참고하면, 차량은 브레이크 시스템을 구비 할 수 있다. 브레이크 시스템은 제어부(102), 유압조정장치인 HCU(hydraulic control unit), 바퀴의 속도를 감지하는 센서부(110) 브레이크를 밟은 상태를 감지하는 PTS(pedal travel switch), 디스크 브레이크(Disc brake, 111), 캘리퍼(112)로 이루어 질 수 있다. Referring to FIG. 3 , the vehicle may include a brake system. The brake system includes a
디스크 브레이크(111)는 차바퀴와 함께 회전하는 디스크 양면에 패드를 압착한 뒤 마찰을 일으켜 제동력을 얻는다. 밀폐형 드럼 브레이크의 경우, 반복적으로 사용하면 마찰열로 드럼이 팽창되어 작동하지 않는 단점을 보완 할 수 있다. The
브레이크 시스템의 주요 부품은 휠 허브와 함께 회전하는 디스크, 디스크에 밀착되어 마찰력을 일으키는 패드, 유압이 작용하는 휠 실린더, 휠 실린더가 들어 있는 캘리퍼(112) 등으로 이루어 질 수 있다. The main parts of the brake system may include a disk rotating together with the wheel hub, a pad that is in close contact with the disk to generate frictional force, a wheel cylinder to which hydraulic pressure is applied, and a
캘리퍼(112)는 자동차의 패드를 디스크 브레이크(111)에 밀착시켜 앞 바퀴 브레이크를 잡아주는 장치로, 유압에 의해 작동된다. 앞 바퀴 브레이크 디스크를 감싸는 형태를 할 수 있다. 브레이크가 작동하고 있을 때는 매스터 실린더가 유압을 받으면, 실린더 안의 브레이크 오일이 유압을 발생시켜 실린더 안에서 좌우로 힘이 작용하게 된다. 이 때 좌로 작용하는 힘은 피스톤을 미끄러지게 만들어 안쪽 패드를 디스크에 압착하고, 우로 작용하는 힘은 하우징을 오른쪽으로 미끄러지게 만든다. 이렇게 되면 바깥쪽 패드가 디스크에 압착되어 안쪽 패드와 동시에 마찰력을 일으킨다.The
다음으로 브레이크를 해제할 때는 실(seal) 피스톤의 복원력에 따라 피스톤이 제자리로 돌아오고, 안쪽 패드는 디스크 회전에 의해 디스크와 간극을 유지하게 된다. 동시에 바깥쪽 패드는 하우징 슬라이딩 작용에 의해 압착력이 해제되면서 디스크와 간격을 유지하게 되고, 이로써 잔류 토크가 제거된다.Next, when the brake is released, the piston returns to its original position according to the restoring force of the seal piston, and the inner pad maintains a gap with the disk by the rotation of the disk. At the same time, the outer pad maintains a gap with the disk while the compression force is released by the sliding action of the housing, thereby eliminating residual torque.
ABS가 장착된 자동차는 바퀴마다 휠 속 센서(110)가 달려 있어, 여기서 감지되는 정보를 분석하여 만일 한쪽 바퀴가 잠기면 그 바퀴만 펌핑을 해줘 네 바퀴의 균형을 유지시킨다. 따라서 자동차가 미끄러지는 스키드 현상이 일어나지 않아 조종력을 잃지 않으며 바퀴가 잠기지 않아 제동거리도 훨씬 짧아진다.A car equipped with ABS has a
휠 속 센서(110)는 앞뒤 4바퀴에 각각 설치되어 바퀴의 회전 속도를 톤 휠(tone wheel)과 센서에서의 자력선 변화로 감지하여 컴퓨터에 입력하는 역할을 한다. 제어부(102)는 휠 센서로부터 획득한 휠의 속도를 기초로 후술 할 각각의 주행 상황 마다 주행 거리를 도출 할 수 있다. 특히 후술하는 바와 같이 차량의 제어부(102)는 휠 속 센서(110)가 측정한 단위 시간 당 주행 거리를 기초로 차량의 주행 상태를 도출 할 수 있다. 또한 휠 속 센서(110)는 바퀴의 회전 속도를 측정하고 제어부(102)는 4개의 바퀴의 회전 속도 각각의 차이를 도출하여 도로가 미끄러운 슬립(Slip)상태인지 여부를 판단 할 수 있다.The
또한 후술하는 바와 같이 제어부(102)는 서버(100)로부터 제동신호를 수신하여 브레이크 시스템을 제어하여 차량의 제동제어를 할 수 있다. Also, as will be described later, the
도4는 일 실시예에 따른 서버(100)의 제어블럭도이고, 도5는 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템의 제어 블록도이다.4 is a control block diagram of the
도4를 참고하면, 서버(100)는 저장부(101), 통신부(103) 및 제어부(102)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4 , the
통신부(103)는 차량으로부터 상기 주행 환경 데이터에 기초가 되는 주행 정보를 수신할 수 있다. 주행 환경 데이터는 주행 하는 차량의 선행차와의 거리, 상대속도, 상대가속도를 포함할 수 있다. 주행 환경 데이터는 차속, 브레이크, 조향각을 포함할 수 있다. 통신부(103)는 외부 장치와 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 구성 요소를 포함할 수 있으며, 예를 들어 근거리 통신 모듈, 유선 통신 모듈 및 무선 통신 모듈 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 무선 통신 모듈은 와이파이(Wifi) 모듈, 와이브로(Wireless broadband) 모듈 외에도, GSM(global System for Mobile Communication), CDMA(Code Division Multiple Access), WCDMA(Wideband Code Division Multiple Access), UMTS(universal mobile telecommunications system), TDMA(Time Division Multiple Access), LTE(Long Term Evolution) 등 다양한 무선 통신 방식을 지원하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다. 무선 통신 모듈은 주행 환경 데이터를 수신하는 안테나 및 수신기(Receiver)를 포함하는 무선 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 무선 통신 모듈은 무선 통신 인터페이스를 통하여 수신한 아날로그 형태의 무선 신호를 디지털 제어 신호로 복조하기 위한 변환 모듈을 더 포함할 수 있다.The
저장부(101)는 복수개의 요소를 포함하는 적어도 하나의 주행 환경 데이터를 저장할 수 있다.The
주행 환경 데이터는 제동 시 차속, 우천상태, 조도, 감가속도, 슬립율 및 도로 등급 등의 복수개의 요소를 포함할 수 있다. The driving environment data may include a plurality of factors such as vehicle speed during braking, rain conditions, illuminance, deceleration, slip rate, and road grade.
저장부(101)는 저장부(101)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부(101)는 제어부(102)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.The
제어부(102)는 상기 패턴 정보와 상기 적어도 하나의 주행 환경 데이터를 비교하여 상기 차량의 제동 신호를 도출할 수 있다. 제어부(102)는 상기 패턴 정보와 상기 적어도 하나의 주행 환경 데이터와의 제1유사도를 각각 도출하고, 상기 유사도가 미리 결정된 제1기준 유사도를 초과하면, 상기 제1유사도에 대응되는 상기 주행 환경 데이터를 기초로 상기 차량의 제동 신호를 도출할 수 있다. The
패턴 정보는 상기 주행 환경 데이터의 여러 요소 중 무작위로 추출한 정보이다. 주행 환경 데이터는 상술한 요소를 갖는 빅 데이터로 형성될 수 있으며, 패턴 정보는 주행 환경 데이터를 기초로 무작위로 형성될 수 있다. The pattern information is information randomly extracted from among various elements of the driving environment data. The driving environment data may be formed of big data having the above-described elements, and the pattern information may be randomly formed based on the driving environment data.
제1유사도는 패턴 정보와 주행 환경 데이터를 비교하여 유사한 정도를 의미한다. The first similarity refers to a degree of similarity by comparing pattern information and driving environment data.
또한, 차량의 제동 신호는 차량이 자동적으로 제동 시 필요한 신호로 패턴 정보와 주행 환경 데이터를 기초로 도출 될 수 있는데 이와 관련된 자세한 설명은 후술한다.In addition, the vehicle's braking signal is a signal required when the vehicle automatically brakes, and may be derived based on pattern information and driving environment data, which will be described in detail later.
제어부(102)는 상기 미리 결정된 제1기준 유사도를 초과한 상기 적어도 하나의 주행 환경 데이터의 개수가 미리 결정된 기준 개수를 초과하는 경우, 상기 제1기준 유사도를 초과하는 상기 주행 환경 데이터를 기초로 사고발생율을 도출하여 상기 차량의 제동 신호를 도출할 수 있다. 상기 사고 발생율이 미리 결정된 기준 사고 발생율을 초과하는 경우, 상기 패턴 정보를 기초로 상기 차량의 제동 신호를 도출할 수 있다. When the number of the at least one driving environment data exceeding the first predetermined degree of similarity exceeds the predetermined reference number, the
사고 발생율은 전체 데이터 중 사고가 발생한 데이터의 비율을 의미한다. The accident rate means the ratio of accidental data among all data.
또한 제어부(102)는, 상기 통신부(103)를 통하여 상기 차량의 제동 신호를 차량에 송신할 수 있다. Also, the
제어부(102)는 서버(100) 내 구성요소들의 동작을 제어하기 위한 알고리즘 또는 알고리즘을 재현한 프로그램에 대한 데이터를 저장하는 메모리(미도시), 및 메모리에 저장된 데이터를 이용하여 전술한 동작을 수행하는 프로세서(미도시)로 구현될 수 있다. 이때, 메모리와 프로세서는 각각 별개의 칩으로 구현될 수 있다. 또는, 메모리와 프로세서는 단일 칩으로 구현될 수도 있다.The
도5를 참고하면, 일 실시예에 따른 차량 제어 시스템은 서버(100) 및 차량을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 5 , a vehicle control system according to an exemplary embodiment may include a
서버(100)에 대한 자세한 설명은 상술한바 생략한다. A detailed description of the
차량은 상기 제동 신호를 수신하고, 상기 제동 신호와 상기 주행 정보를 비교하여, 상기 제동 신호와 상기 주행 정보의 제2유사도를 도출하고, 상기 제2유사도가 미리 결정된 제2기준 유사도를 초과하면, 상기 제동 신호를 기초로 상기 차량을 제어할 수 있다.When the vehicle receives the braking signal, compares the braking signal with the driving information, and derives a second similarity between the braking signal and the driving information, and the second similarity exceeds a predetermined second reference similarity, The vehicle may be controlled based on the braking signal.
상술한 바와 같이 제동신호는 여러 가지 요소를 포함할 수 있고 차량이 획득하는 주행 정보 또한 제동 신호와 대응될 수 있다. 차량의 제동 신호에는 패턴 정보가 포함 될 수 있는데, 제2유사도는 패턴 정보와 차량의 주행 정보를 비교 하여 도출되는 값을 의미한다. As described above, the braking signal may include various elements, and driving information obtained by the vehicle may also correspond to the braking signal. The braking signal of the vehicle may include pattern information, and the second similarity refers to a value derived by comparing the pattern information with the driving information of the vehicle.
도 4및 도5에 도시된 서버(100) 및 차량 제어 시스템의 구성 요소들의 성능에 대응하여 적어도 하나의 구성요소가 추가되거나 삭제될 수 있다. 또한, 구성 요소들의 상호 위치는 시스템의 성능 또는 구조에 대응하여 변경될 수 있다는 것은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 용이하게 이해될 것이다.At least one component may be added or deleted according to the performance of the components of the
한편, 도 4및 도5에서 도시된 각각의 구성요소는 소프트웨어 및/또는 Field Programmable Gate Array(FPGA) 및 주문형 반도체(ASIC, Application Specific Integrated Circuit)와 같은 하드웨어 구성요소를 의미한다.Meanwhile, each component shown in FIGS. 4 and 5 means a hardware component such as software and/or a Field Programmable Gate Array (FPGA) and an Application Specific Integrated Circuit (ASIC).
도6 및 도7은 차량의 주행 상황을 나타낸 도면이다. 6 and 7 are views illustrating a driving situation of a vehicle.
도6을 참고하면, 도6은 차량이 고속도로에서 주행하는 것을 나타내고 있다. 본 발명에서는 차량이 고속도로에서 주행하는 것을 나타내고 있으나, 차량이 주행하는 도로는 지방도, 국지도로, 국도 및 도시고속도로 일 수 있다. 차량이 달리는 도로에 따라서 차량이 일반적으로 주행하는 속도가 상이하기 때문에 차량을 제동하는데 기초가 되는 정보가 달리 설정 될 수 있다. 예를 들어 고속도로를 주행하는 차량의 제동력은 일반 국지도로를 주행하는 차량의 제동력보다 강할 수 있다. Referring to FIG. 6 , FIG. 6 illustrates that the vehicle travels on a highway. In the present invention, it is shown that the vehicle travels on a highway, but the road on which the vehicle travels may be a local road, a local road, a national road, and an urban highway. Since the speed at which the vehicle generally travels is different depending on the road on which the vehicle runs, information that is based on braking the vehicle may be set differently. For example, the braking force of a vehicle traveling on a highway may be stronger than that of a vehicle traveling on a general local road.
또한 주행 상황은 차량의 거리를 포함할 수 있다. 차량간의 거리를 길게 유지하고 주행하는 차량의 경우 제동할 수 있는 거리가 길기 때문에 차량간의 거리를 짧게 유지하고 주행하는 차량에 비하여 제동력이 약할 수 있다. 이처럼 차량의 주행 정보에 따라서 차량의 제동을 제어하는 출력이 다르기 때문에 차량이 주행하는 주행 정보를 기초로 형성된 주행 환경 데이터 각각에 대응되는 제동 신호는 다른 출력 신호 및 제동력에 관련된 정보를 포함할 수 있다.In addition, the driving situation may include the distance of the vehicle. In the case of a vehicle driving while maintaining a long distance between vehicles, since the braking distance is long, braking force may be weaker than that of a vehicle driving while maintaining a short distance between vehicles. As such, since the output for controlling the braking of the vehicle is different according to the driving information of the vehicle, the braking signal corresponding to each driving environment data formed based on the driving information on which the vehicle is driving may include other output signals and information related to the braking force. .
도7을 참고하면 차량이 우천 상태에서 주행하는 것을 나타내고 있다. 우천 상태에서 주행하는 차량인 경우 노면의 마찰이 적어 제동 거리가 길어 질 수 있으므로 차량의 제동력이 클 필요성이 존재한다. 반면, 비가 오지 않는 맑은 상황인 경우에는 노면의 마찰력이 우천 상황 보다 큰 것이므로 상대적으로 제동력이 클 필요성이 적다. 따라서 차량의 주행 정보 중 날씨에 관련된 정보가 포함 될 수 있으며 이를 기초로 차량의 제동을 제어할 수 있다. 즉, 차량은 우천 상황인지 여부를 판단하고 우천 상황인 것으로 판단하면 강한 제동력을 가하여 차량을 제동할 수 있다.Referring to FIG. 7 , it is shown that the vehicle travels in rain. In the case of a vehicle traveling in rain, there is a need for a large braking force of the vehicle because the braking distance may be long due to low friction on the road surface. On the other hand, in the case of a clear situation without rain, the friction force of the road surface is greater than that of the rainy situation, so the need for a relatively large braking force is small. Accordingly, information related to weather may be included in the driving information of the vehicle, and braking of the vehicle may be controlled based on this information. That is, the vehicle may determine whether it is raining, and if it is determined that it is raining, apply a strong braking force to brake the vehicle.
도6 및 도7에 나타난 주행 상황은 차량의 제동을 제어하기 위한 적어도 하나의 요소에 불과하며 차량의 주행 상황에 대한 정보는 제한하지 않는다.The driving situation shown in FIGS. 6 and 7 is only at least one element for controlling the braking of the vehicle, and information on the driving situation of the vehicle is not limited.
도8 및 도9은 일 실시예 따른 패턴 정보를 도출하는 것을 설명하기 위한 도면이다.8 and 9 are diagrams for explaining deriving pattern information according to an embodiment.
도8을 참고하면, 서버(100)에 저장되어 있는 주행 환경 데이터는 도출 시점으로부터 과거에 차량이 주행한 정보가 게시되어 있다. 주행 환경 데이터에는 N개의 경우의 주행 히스토리가 저장되어 있다. 예를 들어 Case1은 제동시 차속이 50km이고 비가 조금 오고 있으며, 조도가 20%이고 제동시 차간 거리가 0.7에 해당하며, 슬립율이 15%에서 고속도로에서 주행하였으며, 사고는 발생하지 않은 경우를 나타내었다. 서버(100)의 제어부(102)는 저장부(101)에 저장되어 있는 주행 환경 데이터로부터 패턴 정보를 도출할 수 있다. 패턴 정보는 주행 환경 데이터로부터 무작위로 형성되는 정보이다. 도8에 나타난 패턴 정보는 주행 환경 데이터 Case1의 제동 시 차속, Case3의 우천 상태 정보, Case2의 조도 정보, Case N의 감가속도, Case3의 슬립율, Case2의 도로등급 정보등을 조합하여 형성한 것이다. 주행 환경 데이터는 빅데이터를 형성하기 때문에 제어부(102)는 저장부(101)에 저장된 주행 환경 데이터를 기초로 무작위로 패턴 정보를 형성할 수 있다. 패턴 정보가 포함하는 복수개의 요소는 추가되거나 삭제될 수 있다. 한편 이러한 패턴 정보는 서버(100)의 저장부(101)에 저장된 주행 환경 데이터로부터 형성될 수 있지만 차량의 주행 정보로 기초로 형성될 수도 있다.Referring to FIG. 8 , as for the driving environment data stored in the
한편 주행 환경 데이터로부터 패턴 정보를 도출하는 것은 무작위로 도출되는 것으로 도8에 나타난 패턴 정보는 본 발명의 동작을 설명하는 일 예시에 불과하다.On the other hand, deriving the pattern information from the driving environment data is randomly derived, and the pattern information shown in FIG. 8 is only an example for explaining the operation of the present invention.
도9을 참고하면, 도9는 패턴 정보와 주행 환경 데이터의 제1유사도를 도출하는 것을 나타낸 도면이다. 제어부(102)는 제1유사도가 미리 결정된 제1기준 유사도를 초과하는 경우 주행 환경 데이터의 정보에 부합하는 것으로 판단하고 기존 주행 환경 데이터에서 차량의 제동을 제어한 것과 같이 차량을 제어할 수 있다. Referring to FIG. 9 , FIG. 9 is a diagram illustrating deriving a first degree of similarity between pattern information and driving environment data. When the first similarity exceeds a predetermined first reference similarity, the
제1유사도는 1에 가까울수록 양의 상관관계에 있는 것이고 -1에 가까울수록 음의 상관관계에 가까운 것이다. 0에 가까우면 큰 관계가 없는 것으로 판단할 수 있다. 즉 제1유사도가 1에 가까울수록 유사한 패턴을 보이는 것으로 판단할 수 있다. 한편 제1기준 유사도가 증가할수록 유사도가 높은 패턴 정보를 추출하는 것으로 더 정확한 정보가 추출되는 것으로 판단할 수 있다. In the first similarity, the closer to 1, the more positive the correlation, and the closer to -1, the closer the negative correlation. If it is close to 0, it can be judged that there is no significant relationship. That is, as the first similarity is closer to 1, it can be determined that a similar pattern is exhibited. Meanwhile, as the first reference degree of similarity increases, it can be determined that more accurate information is extracted by extracting pattern information having a high similarity.
한편, 제어부(102)는 제1유사도가 기준 유사도를 초과하는 경우의 횟수가 미리 결정된 기준 개수를 초과하는 경우 패턴 정보가 신뢰할 수 있는 것으로 판단할 수 있다. 또한 기준 개수를 초과하여 신뢰할 수 있는 정보인 것으로 판단한 경우, 제어부(102)는 사고 발생율을 도출할 수 있다. 사고 발생율은 하기의 수학식1을 기초로 도출될 수 있다.Meanwhile, the
수학식1을 참고하면 R은 사고 발생율을 의미하고 C는 패턴 정보와 주행 환경 데이터가 대응되는 경우 중 사고가 발생한 경우를 의미하며, CT는 전체 경우의 개수를 의미한다. Referring to
한편, 도출된 사고 발생율이 미리 결정된 기준 사고 발생율을 초과하는 경우에는 차량이 사고 발생 개연성이 높은 것으로 판단할 수 있다. 따라서 제어부(102)는 패턴 정보의 사고발생율과 전체 주행 환경 데이터의 사고율을 비교할 수 있고 그 비교한 값은 수학식2로 도출할 수 있다.On the other hand, when the derived accident rate exceeds a predetermined reference accident rate, it may be determined that the vehicle has a high probability of occurrence of an accident. Accordingly, the
수학식2를 참고하면 T는 패턴 정보의 사고 발생율을 의미하고 RT는 주행 환경 데이터의 사고발생율을 의미한다. 예를 들어 T가 10인 경우 패턴 정보의 사고 발생율이 전체 주행 환경 데이터에 비하여 10배가 높은 것으로 제어부(102)는 패턴 정보가 사고 위험이 높은 것으로 판단하고 차량을 제동할 수 있는 제동 신호를 도출할 수 있다.Referring to Equation 2, T denotes an accident rate of pattern information and RT denotes an accident rate of driving environment data. For example, when T is 10, the accident rate of pattern information is 10 times higher than that of the entire driving environment data. can
한편, 제동 신호는 패턴 정보를 포함할 수 있다. 차량은 서버(100)로부터 제동 신호를 수신하고, 제동 신호가 포함하는 패턴 정보와 차량이 획득한 제동 신호를 비교하여 제2유사도를 도출할 수 있다. Meanwhile, the braking signal may include pattern information. The vehicle may derive the second similarity by receiving the braking signal from the
차량이 도출한 제2유사도가 미리 결정된 제2기준 유사도를 초과하면, 차량이 패턴 정보의 경우의 주행상황인 것으로 파악하고 서버(100)로부터 수신한 제동 신호를 기초로 차량을 제어할 수 있다. 제동 신호는 차량의 제동력을 제어하는 것과 차량의 제동 시점을 제어하는 것을 포함할 수 있다. If the second similarity derived by the vehicle exceeds the predetermined second reference similarity, it is determined that the vehicle is a driving situation in the case of pattern information, and the vehicle can be controlled based on the braking signal received from the
또한 상술한 내용은 본 발명의 동작을 설명하기 위한 일 실시예에 불과하며 상술한 값을 도출하는데 동작은 한정하지 않는다.In addition, the above description is only an embodiment for explaining the operation of the present invention, and the operation is not limited to deriving the above-described value.
도10 및 도11은 일 실시예에 따른 순서도이다.10 and 11 are flowcharts according to an embodiment.
도10을 참고하면, 서버(100)는 패턴 정보를 형성하고(1001), 패턴 정보와 주행 환경 데이터를 비교할 수 있다(1002). 패턴 정보와 주행 환경 데이터를 비교하여 제1유사도를 도출할 수 있으며, 제1유사도가 제1기준 유사도를 초과하는지 판단할 수 있다(1003). 제1유사도가 제1기준 유사도를 초과하는 경우, 패턴 정보와 주행 환경 데이터를 비교한 횟수를 도출할 수 있다. 비교한 대응 횟수가 많을수록 신뢰도가 높은 데이터인 것으로 판단할 수 있다(1004). 대응 횟수가 기준개수를 초과하는 경우에는 패턴 정보의 사고 발생율과 주행 환경 데이터의 사고율인 기준 사고 발생율을 비교(1005)하여 패턴 정보의 사고 발생율이 기준 사고 발생율을 초과하면, 제동 신호를 도출할 수 있다.Referring to FIG. 10 , the
도11을 참고하면, 도11은 서버(100)에서 제동 신호가 도출되고 차량으로 송신되고 차량이 제동신호를 수신한 이후의 동작을 나타낸 순서도이다. 차량은 서버(100)가 송신한 제동 신호를 수신(1011)할 수 있다. 차량은 제동신호에 포함된 패턴 정보와 차량의 현재 주행하고 있는 주행정보를 비교할 수 있으며, 비교한 결과인 제2유사도가 미리 결정된 제2유사도를 초과하는지 여부를 판단할 수 있다(1013). 제2유사도가 제2기준 유사도를 초과하는 경우에는 해당 패턴 정보와 차량의 주행상황이 매칭된 것으로 판단될 수 있으므로 수신한 제동 신호를 기초로 차량을 제어할 수 있다(1014).Referring to FIG. 11 , FIG. 11 is a flowchart illustrating an operation after a braking signal is derived from the
한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.Meanwhile, the disclosed embodiments may be implemented in the form of a recording medium storing instructions executable by a computer. Instructions may be stored in the form of program code, and when executed by a processor, may generate program modules to perform operations of the disclosed embodiments. The recording medium may be implemented as a computer-readable recording medium.
컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. The computer-readable recording medium includes any type of recording medium in which instructions readable by the computer are stored. For example, there may be a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic tape, a magnetic disk, a flash memory, an optical data storage device, and the like.
이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.The disclosed embodiments have been described with reference to the accompanying drawings as described above. Those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains will understand that the present invention may be practiced in other forms than the disclosed embodiments without changing the technical spirit or essential features of the present invention. The disclosed embodiments are illustrative and should not be construed as limiting.
1 : 차량
100 : 서버
101 : 저장부
102 : 제어부
103: 통신부1: vehicle
100 : server
101: storage
102: control unit
103: communication department
Claims (15)
상기 주행 환경 데이터 및 상기 주행 정보 중 적어도 하나를 기초로 패턴 정보를 도출하고,
상기 패턴 정보와 상기 적어도 하나의 주행 환경 데이터를 비교하여 상기 차량의 제동 신호를 도출하는 서버;
및
상기 제동 신호를 수신하고, 상기 제동 신호와 상기 주행 정보를 비교하여,
상기 제동 신호와 상기 주행 정보의 제2유사도를 도출하고,
상기 제2유사도가 미리 결정된 제2기준 유사도를 초과하면,
상기 제동 신호를 기초로 상기 차량을 제어하는 차량;을 포함하는 차량 제어 시스템.
Storing at least one driving environment data including a plurality of elements, receiving driving information based on the driving environment data from a vehicle,
Deriving pattern information based on at least one of the driving environment data and the driving information,
a server for deriving a braking signal of the vehicle by comparing the pattern information with the at least one driving environment data;
and
receiving the braking signal, comparing the braking signal with the driving information,
deriving a second similarity between the braking signal and the driving information;
When the second degree of similarity exceeds a predetermined second reference degree of similarity,
and a vehicle controlling the vehicle based on the braking signal.
상기 서버는,
상기 패턴 정보와 상기 적어도 하나의 주행 환경 데이터와의 유사도를 각각 도출하고,
상기 유사도가 미리 결정된 기준 유사도를 초과하면,
상기 유사도에 대응되는 상기 주행 환경 데이터를 기초로 상기 차량의 제동 신호를 도출하는 차량 제어 시스템.
8. The method of claim 7,
The server is
Deriving a degree of similarity between the pattern information and the at least one driving environment data,
When the similarity exceeds a predetermined reference similarity,
A vehicle control system for deriving a braking signal of the vehicle based on the driving environment data corresponding to the similarity.
상기 서버는,
상기 미리 결정된 기준 유사도를 초과한 상기 적어도 하나의 주행 환경 데이터의 개수가 미리 결정된 기준 개수를 초과하는 경우,
상기 기준 유사도를 초과하는 상기 주행 환경 데이터를 기초로 사고발생율을 도출하여 상기 차량의 제동 신호를 도출하는 차량 제어 시스템.
9. The method of claim 8,
The server is
When the number of the at least one driving environment data exceeding the predetermined reference degree of similarity exceeds the predetermined reference number,
A vehicle control system for deriving a braking signal of the vehicle by deriving an accident rate based on the driving environment data exceeding the reference similarity.
상기 서버는,
상기 사고 발생율이 미리 결정된 기준 사고 발생율을 초과하는 경우,
상기 패턴 정보를 기초로 상기 차량의 제동 신호를 도출하는 차량 제어 시스템.
10. The method of claim 9,
The server is
When the accident rate exceeds a predetermined reference accident rate,
A vehicle control system for deriving a braking signal of the vehicle based on the pattern information.
상기 서버가, 상기 주행 환경 데이터 및 상기 주행 정보 중 적어도 하나를 기초로 패턴 정보를 도출하고,
상기 서버가, 상기 패턴 정보와 상기 적어도 하나의 주행 환경 데이터를 비교하여 상기 차량의 제동 신호를 도출하고,
상기 서버가, 상기 제동 신호를 상기 차량에게 전송하고,
상기 차량이, 상기 제동 신호와 상기 주행 정보를 비교하여 상기 제동 신호와 상기 주행 정보의 제2유사도를 도출하고,
상기 차량이, 상기 제2유사도가 미리 결정된 제2기준 유사도를 초과하면 상기 제동 신호를 기초로 상기 차량을 제어하는 것을 포함하는 차량 제어 시스템 제어방법.
A server storing at least one driving environment data including a plurality of elements receives driving information based on the driving environment data from a vehicle,
The server derives pattern information based on at least one of the driving environment data and the driving information,
The server compares the pattern information with the at least one driving environment data to derive a braking signal of the vehicle,
the server transmits the braking signal to the vehicle,
the vehicle compares the braking signal with the driving information to derive a second similarity between the braking signal and the driving information;
and controlling the vehicle based on the braking signal when the second similarity exceeds a predetermined second reference similarity.
상기 차량의 제동 신호를 도출하는 것은,
상기 패턴 정보와 상기 적어도 하나의 주행 환경 데이터와의 제1유사도를 각각 도출하고,
상기 제1유사도가 미리 결정된 제1기준 유사도를 초과하면,
상기 제1유사도에 대응되는 상기 주행 환경 데이터를 기초로 상기 차량의 제동 신호를 도출하는 것을 포함하는 차량 제어 시스템 제어방법.
12. The method of claim 11,
Deriving the vehicle's braking signal,
deriving a first similarity between the pattern information and the at least one driving environment data, respectively;
If the first degree of similarity exceeds a predetermined first reference degree of similarity,
and deriving a braking signal of the vehicle based on the driving environment data corresponding to the first similarity.
상기 차량의 제동 신호를 도출하는 것은,
상기 미리 결정된 제1기준 유사도를 초과한 상기 적어도 하나의 주행 환경 데이터의 개수가 미리 결정된 기준 개수를 초과하는 경우,
상기 제1기준 유사도를 초과하는 상기 주행 환경 데이터를 기초로 사고발생율을 도출하여 상기 차량의 제동 신호를 도출하는 차량 제어 시스템 제어방법.
13. The method of claim 12,
Deriving the vehicle's braking signal,
When the number of the at least one driving environment data exceeding the predetermined first reference similarity degree exceeds the predetermined reference number,
A vehicle control system control method for deriving a braking signal of the vehicle by deriving an accident rate based on the driving environment data exceeding the first reference degree of similarity.
상기 차량의 제동 신호를 도출하는 것은,
상기 사고 발생율이 미리 결정된 기준 사고 발생율을 초과하는 경우,
상기 패턴 정보를 기초로 상기 차량의 제동 신호를 도출하는 차량 제어 시스템 제어방법.
14. The method of claim 13,
Deriving the vehicle's braking signal,
When the accident rate exceeds a predetermined reference accident rate,
A vehicle control system control method for deriving a braking signal of the vehicle based on the pattern information.
상기 제동 신호는,
상기 패턴 정보, 충돌 경고 출력 시점 정보, 제동 시점 정보 및 제동 강도 정보를 포함하는 차량 제어 시스템 제어방법.
12. The method of claim 11,
The braking signal is
A vehicle control system control method including the pattern information, collision warning output timing information, braking timing information, and braking intensity information.
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