KR102417194B1

KR102417194B1 - Electrical stretching apparatus

Info

Publication number: KR102417194B1
Application number: KR1020170110347A
Authority: KR
Inventors: 조재민; 이승환; 진형원; 천예슬
Original assignee: 주식회사 제이이랩
Priority date: 2016-11-18
Filing date: 2017-08-30
Publication date: 2022-07-06
Also published as: KR20180056358A

Abstract

본 발명의 일실시예는, 제1방향을 따라 연장된 제1바디부와, 제1방향과 교차하는 제2방향을 따라 연장된 제2바디부와, 제1바디부에 대하여 제2바디부를 회전시키는 회전 구동부와, 제1바디부에 배치되며 제1방향을 따라 제1변위를 선형 이동하며 적어도 한쌍의 롤러를 포함하는 가압부, 및 제2바디부의 회전 및 가압부의 이동을 제어하는 콘트롤러;를 포함하는, 전동 스트레칭 장치를 개시한다.In one embodiment of the present invention, a first body part extending along a first direction, a second body part extending along a second direction intersecting the first direction, and a second body part with respect to the first body part a controller for controlling rotation of the second body part and movement of the pressing part, the rotation driving part rotating the rotation driving part, the pressing part being disposed on the first body part and linearly moving the first displacement along the first direction and including at least a pair of rollers; Disclosed is a motorized stretching device comprising a.

Description

Electric stretching apparatus

본 발명의 실시예들은 전동 스트레칭 장치에 관한 것이다. Embodiments of the present invention relate to an electric stretching device.

현대인들은 일상 생활 중에 대부분 앉아서 생활하는 시간이 많기 때문에 하체 운동량이 적어 하체와 다리 근육의 발달 저하로 인한 여러 가지 문제가 발생 되고 있다.Modern people spend a lot of time sitting in their daily life, so there is a small amount of exercise in the lower body, which causes various problems due to the deterioration of the lower body and leg muscles.

특히, 장시간 앉아서 일하는 사람들은 운동량이 적어 피로가 누적되어 이를 풀지 못하고 있는 상황이며, 특히 발이나 발목 등에 이상 증상이 쉽게 발생하게 되며, 심한 경우 질환을 앓을 수 있다. 일반인뿐만 아니라 족부 질환을 겪고 있는 질환자의 경우, 족부 재활을 위한 장치가 필요하다.In particular, people who sit for a long time do not have enough exercise to accumulate fatigue and are unable to solve it. In particular, abnormal symptoms occur easily in the feet or ankles, and in severe cases, they may suffer from diseases. For the general public as well as those suffering from foot diseases, a device for foot rehabilitation is required.

한국특허공개공보 제10-2015-0058691호(2015.05.29) "족부 스트레칭 장치"Korean Patent Application Laid-Open No. 10-2015-0058691 (2015.05.29) "Foot Stretching Device"

본 발명의 실시예들은 전동 스트레칭 장치에 관한 것으로서, 족부 질환의 예방 및 재활을 위한 전동 스트레칭 장치를 제공한다.Embodiments of the present invention relate to an electric stretching apparatus, and to provide an electric stretching apparatus for the prevention and rehabilitation of foot diseases.

본 발명의 일 실시예는, 제1방향을 따라 연장된 제1바디부; 상기 제1방향과 교차하는 제2방향을 따라 연장된 제2바디부; 상기 제1바디부에 대하여 제1축을 중심으로 상기 제2바디부를 회전시키는 회전 구동부; 상기 제1바디부에 배치되며, 제1방향을 따라 제1변위를 선형 이동하며, 적어도 한쌍의 롤러를 포함하는 가압부; 및 상기 제2바디부의 회전 및 상기 가압부의 이동을 제어하는 콘트롤러;를 포함할 수 있다. One embodiment of the present invention, a first body portion extending in a first direction; a second body portion extending in a second direction intersecting the first direction; a rotation driving unit for rotating the second body unit about a first axis with respect to the first body unit; a pressing part disposed on the first body part, linearly moving a first displacement along a first direction, and including at least a pair of rollers; and a controller for controlling the rotation of the second body part and the movement of the pressing part.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다. Other aspects, features and advantages other than those described above will become apparent from the following drawings, claims, and detailed description of the invention.

본 발명의 실시예들에 관한 전동 스트레칭 장치는, 족부의 스트레칭 및 스트레칭 동작에 따라 근육의 국소적 부위에 소정의 압력을 제공할 수 있어, 일반인 및 족부 질환자의 재활 효과를 증가시킬 수 있다.The electric stretching apparatus according to the embodiments of the present invention may provide a predetermined pressure to a local area of a muscle according to stretching and stretching of the foot, thereby increasing the rehabilitation effect of the general public and people with foot disease.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 관한 전동 스트레칭 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 2는 도 1의 전동 스트레칭 장치를 다른 각도에서 바라본 사시도이다ㅏ.
도 3a 및 도 3b는 전동 스트레칭 장치의 사용 상태에 따른 배치상태를 개략적으로 도시한 측면도들이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 스트레칭 장치를 개략적으로 나타낸 분해 사시도이다.
도 5는 회전 구동부에 의한 제2바디부(20)의 회전을 개략적으로 나타낸 측면도이다.
도 6a 및 도 6b는 제2바디부의 회전에 따른 제2바디부의 제1부분과 제1센서의 위치 관계를 나타낸 측면도들이다.
도 7은 콘트롤러의 제2바디부 회전 이동 제어를 개략적으로 나타낸 순서도이다.
도 8은 도 4의 가압부 및 가압부의 주변 구성을 개략적으로 나타낸 분해 사시도이다.
도 9는 가압부(40)가 가이드 플레이트(160) 상에 배치된 상태를 발췌한 사시도이다.
도 10은 도 9의 X-X선에 따른 단면도이다.
도 11은 콘트롤러의 가압부의 선형 이동 제어를 개략적으로 나타낸 순서도이다.
도 12는 제2바디부 회전에 의존한 가압부 제어를 개략적으로 나타낸 순서도이다.1 is a perspective view schematically showing an electric stretching device according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a perspective view of the electric stretching device of Figure 1 viewed from another angle.
3A and 3B are side views schematically illustrating an arrangement state according to the use state of the electric stretching device.
4 is an exploded perspective view schematically showing an electric stretching device according to an embodiment of the present invention.
5 is a side view schematically illustrating the rotation of the second body unit 20 by the rotation driving unit.
6A and 6B are side views illustrating a positional relationship between the first part of the second body part and the first sensor according to the rotation of the second body part.
7 is a flowchart schematically illustrating a second body portion rotational movement control of the controller.
8 is an exploded perspective view schematically illustrating the pressing unit and the surrounding configuration of the pressing unit of FIG. 4 .
9 is a perspective view showing a state in which the pressing part 40 is disposed on the guide plate 160 .
FIG. 10 is a cross-sectional view taken along line XX of FIG. 9 .
11 is a flowchart schematically illustrating the linear movement control of the pressing unit of the controller.
12 is a flowchart schematically illustrating the pressing unit control dependent on the rotation of the second body unit.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다. Since the present invention can apply various transformations and can have various embodiments, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. Effects and features of the present invention, and a method for achieving them will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below and may be implemented in various forms.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and when described with reference to the drawings, the same or corresponding components are given the same reference numerals, and the overlapping description thereof will be omitted. .

이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. In the following embodiments, terms such as first, second, etc. are used for the purpose of distinguishing one component from another, not in a limiting sense.

이하의 실시예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.In the following examples, the singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise.

이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다. In the following embodiments, terms such as include or have means that the features or components described in the specification are present, and the possibility that one or more other features or components will be added is not excluded in advance.

이하의 실시예에서, 막, 영역, 구성 요소 등의 부분이 다른 부분 위에 또는 상에 있다고 할 때, 다른 부분의 바로 위에 있는 경우뿐만 아니라, 그 중간에 다른 막, 영역, 구성 요소 등이 개재되어 있는 경우도 포함한다. In the following embodiments, when it is said that a part such as a film, region, or component is on or on another part, not only when it is directly on the other part, but also another film, region, component, etc. is interposed therebetween. Including cases where

이하의 실시예에서, 막, 영역, 구성 요소 등이 연결되었다고 할 때, 막, 영역, 구성 요소들이 직접적으로 연결된 경우뿐만 아니라 막, 영역, 구성요소들 중간에 다른 막, 영역, 구성 요소들이 개재되어 간접적으로 연결된 경우도 포함한다. In the following embodiments, when a film, region, or component is connected, other films, regions, and components are interposed between the films, regions, and components as well as when the films, regions, and components are directly connected. and indirectly connected.

도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.In the drawings, the size of the components may be exaggerated or reduced for convenience of description. For example, since the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily indicated for convenience of description, the present invention is not necessarily limited to the illustrated bar.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 관한 전동 스트레칭 장치를 개략적으로 나타낸 사시도이고, 도 2는 도 1의 전동 스트레칭 장치를 다른 각도에서 바라본 사시도이며, 도 3a 및 도 3b는 전동 스트레칭 장치의 사용 상태에 따른 배치상태를 개략적으로 도시한 측면도들이다.1 is a perspective view schematically showing a motorized stretching device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view of the motorized stretching device of FIG. 1 viewed from another angle, and FIGS. It is a side view schematically showing the arrangement state according to the

도 1 및 도 2를 참조하면, 전동 스트레칭 장치(1)는 족부(Lg)를 수용하여 스트레칭시키는 장치로서, 종아리를 지지하는 제1바디부(10) 및 발을 지지하는 제2바디부(20)를 포함한다. 전동 스트레칭 장치(1)는 제1바디부(10)의 내측에 배치된 콘트롤러로 제어되는 구동부들에 의해 제2바디부(20)가 움직이면서 족부(Lg)를 스트레칭시킬 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2 , the electric stretching device 1 is a device for stretching by accommodating the foot part Lg, and a first body part 10 for supporting the calf and a second body part 20 for supporting the foot. ) is included. The electric stretching device 1 may stretch the foot part Lg while the second body part 20 is moved by driving units controlled by a controller disposed inside the first body part 10 .

제1바디부(10)는 제1하우징(110) 및 제1하우징(110)의 상부를 덮으며 오목하게 형성된 커버(120)를 포함할 수 있다. 사용자의 족부(Lg)를 안정적으로 지지하기 위해, 제1바디부(10)는 제2바디부(20) 보다 긴 길이를 가질 수 있다. 후술할 가압부의 이동에 따른 자극을 종아리에 제공할 수 있도록 커버(120)는 유연한(flexible) 소재를 포함할 수 있다. 예컨대, 커버(120)는 직물, 실리콘(Silicone)과 같이 유연하고 부드러운 소재를 포함할 수 있다.The first body part 10 may include a first housing 110 and a cover 120 that is concavely formed to cover an upper portion of the first housing 110 . In order to stably support the user's foot (Lg), the first body part 10 may have a longer length than the second body part 20 . The cover 120 may include a flexible material so as to provide the calf with stimulation according to the movement of the pressing part, which will be described later. For example, the cover 120 may include a flexible and soft material such as fabric or silicone.

제1바디부(10)는 사용자의 종아리를 고정할 수 있도록 제1밴드(B1)를 포함할 수 있다. 본 발명의 비제한적인 실시예로, 제1밴드(B1)는 제1하우징(110)의 일측면에 탈착이 가능한 벨크로일 수 있다.The first body part 10 may include a first band B1 to fix the user's calf. In a non-limiting embodiment of the present invention, the first band B1 may be detachable Velcro from one side of the first housing 110 .

제1바디부(10)의 바닥면, 즉 종아리가 놓이는 커버(120)의 반대편에는 도 2에 도시된 바와 같이 스탠딩 플레이트(116)가 구비될 수 있다. 일부 실시예에서, 전동 스트레칭 장치(1)는 도 3a에 도시된 바와 같이, 제1바디부(10)의 제1하우징(110)에 구비된 제1 및 제2돌출부(112, 114)들에 의해 지면 상에 배치될 수 있다. 다른 실시예에서, 전동 스트레칭 장치(1)는 도 3b에 도시된 바와 같이, 제1바디부(10)의 제1하우징(110)에 구비된 스탠딩 플레이트(116)와 제2돌출부(114)에 의해 지면 상에 배치될 수 있다. As shown in FIG. 2 , a standing plate 116 may be provided on the bottom surface of the first body part 10 , that is, on the other side of the cover 120 on which the calf is placed. In some embodiments, the electric stretching device 1 is provided in the first and second protrusions 112 and 114 provided in the first housing 110 of the first body part 10 as shown in FIG. 3A . It can be placed on the ground by In another embodiment, the electric stretching device 1 is, as shown in FIG. 3b, the standing plate 116 and the second protrusion 114 provided in the first housing 110 of the first body part 10. It can be placed on the ground by

제2바디부(20)는 발을 수용하는 구조물로서, 제1방향과 교차하는 제2방향을 향해 연장된다. 본 명세서에서 교차한다라고 함은, 평행하지 않고 서로 엇갈려 마주치는 것을 이래할 수 있다. 예컨대, 제1방향과 제2방향이 교차한다고 함은 제1방향과 제2방향이 직각을 이루도록 직교하는 경우로 이해하거나, 제1방향과 제2방향이 예각을 이루도록 서로에 대해 엇갈리는 경우로 이해하거나, 또는 제1방향과 제2방향이 둔각을 이루도록 서로에 대해 엇갈리도록 연장되는 것으로 이해할 수 있다. The second body part 20 is a structure for accommodating the foot, and extends toward a second direction intersecting the first direction. Intersecting in the present specification may mean not parallel but intersecting each other. For example, when the first direction and the second direction intersect, it is understood as a case in which the first direction and the second direction are orthogonal to form a right angle, or as a case in which the first direction and the second direction intersect each other to form an acute angle. Alternatively, it may be understood that the first direction and the second direction extend to be staggered with respect to each other to form an obtuse angle.

제2바디부(20)는 사용자의 발을 수용할 수 있도록 오목하게 형성된 면을 갖는 제2하우징(210)을 포함한다. 제2바디부(20)는 발을 고정할 수 있도록 제2밴드(B2)를 포함할 수 있다. 본 발명의 비제한적인 실시예로, 제2밴드(B2)는 제1하우징(110)의 일측면에 탈착이 가능한 벨크로일 수 있다.The second body part 20 includes a second housing 210 having a concave surface to accommodate the user's feet. The second body part 20 may include a second band B2 to fix the foot. In a non-limiting embodiment of the present invention, the second band B2 may be a Velcro detachable from one side of the first housing 110 .

제2바디부(20)는 제1바디부(10)에 대하여 제1축(AX1)을 중심으로 회전할 수 있다. 예컨대, 제2바디부(20)는 제1축(AX1)을 중심으로 제1바디부(10)에 대하여 회전할 수 있다. 제2바디부(20)는 제1바디부(10)와의 사이의 각도가 180도 보다 작도록 회전할 수 있다. 제2바디부(20)의 회전에 의해 사용자의 발목을 중심으로 한 족부의 움직임에 의해, 근육 이완 및 수축에 따른 스트레칭이 가능하다.The second body part 20 may rotate about the first axis AX1 with respect to the first body part 10 . For example, the second body part 20 may rotate with respect to the first body part 10 about the first axis AX1 . The second body part 20 may rotate so that the angle between it and the first body part 10 is less than 180 degrees. Stretching according to muscle relaxation and contraction is possible by the movement of the foot centering on the user's ankle by the rotation of the second body part 20 .

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 스트레칭 장치를 개략적으로 나타낸 분해 사시도이고, 도 5는 회전 구동부에 의한 제2바디부(20)의 회전을 개략적으로 나타낸 측면도이며, 도 6a 및 도 6b는 제2바디부의 회전에 따른 제2바디부의 제1부분과 제1센서의 위치 관계를 나타낸 측면도들이다. 도 5 내지 도 6b에서는 설명의 편의를 위하여 도 4에 도시된 전동 스트레칭 장치에서 일부 구성을 발췌하여 나타내었다.Figure 4 is an exploded perspective view schematically showing an electric stretching device according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a side view schematically showing the rotation of the second body portion 20 by the rotation driving unit, Figures 6a and 6b are side views showing the positional relationship between the first part of the second body part and the first sensor according to the rotation of the second body part. In Figures 5 to 6b, for the convenience of explanation, some components of the electric stretching device shown in Figure 4 are excerpted and shown.

도 4를 참조하면, 제1하우징(110)은 상부가 개방된 형상으로, 제1하우징(110)의 상부는 커버(120)로 덮일 수 있다 제1바디부(10)의 제1하우징(110)의 내측에는 평행도록 상호 이격된 제1 및 제2지지 플레이트(130, 140)가 배치될 수 있다.Referring to FIG. 4 , the first housing 110 has an open top shape, and the upper portion of the first housing 110 may be covered with a cover 120 . The first housing 110 of the first body part 10 . ), the first and second support plates 130 and 140 spaced apart from each other so as to be parallel may be disposed on the inside.

제1하우징(110)의 내측, 예컨대 제1 및 제2지지 플레이트(130, 140) 사이에는 콘트롤러(30)가 배치될 수 있다. 콘트롤러(30)는 제2바디부(20)를 회전 이동시키는 회전 구동부(240) 및 후술할 가압부(40)를 선형 이동시키는 선형 구동부(500)를 제어할 수 있다.The controller 30 may be disposed inside the first housing 110 , for example, between the first and second support plates 130 and 140 . The controller 30 may control the rotation driving unit 240 for rotationally moving the second body unit 20 and the linear driving unit 500 for linearly moving the pressing unit 40 to be described later.

커버(120)와 제1하우징(110) 사이에는 중간 프레임(150)이 배치될 수 있다. 중간 프레임(150)은 제1하우징(110)의 상부와 결합할 수 있으며, 커버(120)에 의해 덮일 수 있다. 중간 프레임(150)은 중심부에 형성된 개구(152)를 포함한다. 개구(152)를 통해 제1하우징(110)의 내측에 배치된 가압부(40)가 커버(120)와 마주볼 수 있다. 중간 프레임(150)의 개구(152)를 통해 가압부(40)는 커버(120)를 사이에 개재한 채 사용자의 족부(L, 도 1참조)의 종아리에 접하여 소정의 압력을 제공할 수 있다. 예컨대, 가압부(40)는 가이드 플레이트(160) 상에서 제1방향을 따라 선형 운동하면서 종아리의 근육에 압력을 가할 수 있다. 가이드 플레이트(160)는 양측의 돌출편(161)이 제1지지 플레이트(130)의 홈, 및 제2지지 플레이트(140)의 홈(141)에 결합할 수 있다. 가압부(40), 가이드 플레이트(160) 및 그 아래의 모터(510)와 같은 구성은 도 8 등을 참조하여 후술한다. An intermediate frame 150 may be disposed between the cover 120 and the first housing 110 . The intermediate frame 150 may be coupled to the upper portion of the first housing 110 , and may be covered by the cover 120 . The intermediate frame 150 includes an opening 152 formed in the center. The pressing part 40 disposed inside the first housing 110 through the opening 152 may face the cover 120 . Through the opening 152 of the intermediate frame 150, the pressing unit 40 can provide a predetermined pressure in contact with the calf of the user's foot (L, see FIG. 1) with the cover 120 interposed therebetween. . For example, the pressing unit 40 may apply pressure to the muscles of the calf while linearly moving along the first direction on the guide plate 160 . The protrusion pieces 161 on both sides of the guide plate 160 may be coupled to the groove of the first support plate 130 and the groove 141 of the second support plate 140 . Configurations such as the pressing unit 40 , the guide plate 160 , and the motor 510 below it will be described later with reference to FIG. 8 and the like.

제2바디부(20)는 제2하우징(210)을 포함한다. 제2하우징(210)의 일 측, 예컨대 제1바디부(10)를 향하는 일측 하단부(212) 상에는 볼트 등으로 결합된 구동 연결 플레이트(230)가 배치된다. 구동 연결 플레이트(230)는 제2하우징(210)과 볼트 등으로 체결되는 체결부분(231), 체결부분(231)의 양 옆에 배치되며 서로 평행한 제1부분(233) 및 제2부분(235)을 포함할 수 있다. The second body part 20 includes a second housing 210 . A driving connection plate 230 coupled with a bolt or the like is disposed on one side of the second housing 210 , for example, on one lower end 212 facing the first body part 10 . The driving connection plate 230 includes a fastening part 231 fastened to the second housing 210 with bolts, etc., disposed on both sides of the fastening part 231, and a first part 233 and a second part ( 235) may be included.

제2바디부(20)의 회전축인 제1축(AX1)은 제1부분(233)과 제2부분(235)을 관통하는 축 선상에 위치한다. 제2바디부(20)의 회전을 위해 제1부분(233)은 회전 구동부(240)와 연결된다.The first shaft AX1, which is the rotation axis of the second body part 20, is positioned on an axis line penetrating the first part 233 and the second part 235. For rotation of the second body part 20 , the first part 233 is connected to the rotation driving part 240 .

회전 구동부(240)는 제1모터(241), 제1모터(241)와 연결된 제1기어부(243), 및 제1부분(233)과 연결된 제2기어부(245)를 포함할 수 있다. 일부 선택적 실시예로, 제1 및 제2기어부(243, 245)는 원형의 기어, 예컨대 평 기어를 포함할 수 있으나, 헬리컬 기어를 사용하는 등 변형이 가능함은 물론이다. The rotation driving unit 240 may include a first motor 241 , a first gear unit 243 connected to the first motor 241 , and a second gear unit 245 connected to the first unit 233 . . In some optional embodiments, the first and second gear units 243 and 245 may include a circular gear, for example, a spur gear, but may be modified by using a helical gear, of course.

제1모터(241)의 축과 제1기어부(243)의 축은 일치할 수 있다. 제1모터(241)의 회전 구동력은 제1기어부(243)를 통해 제1기어부(243)와 맞물린 제2기어부(245)에 전달되고, 제2기어부(245)의 회전에 따라 제2기어부(245)와 결합된 제1부분(233) 및 제2바디부(20)가 소정의 각도로 회전할 수 있다. 이 때, 제1부분(233)은 제1지지 플레이트(130)의 돌기(130p)를 통해 제2기어부(245)와 고정 결합되어 소정의 각도만큼 회전할 수 있고, 제2부분(235)은 제1부분(233)의 회전력에 의해 제2지지 플레이트(140)의 돌기(140p)를 지나는 축을 중심으로 소정의 각도만큼 회전할 수 있다. 제2바디부(20)의 회전 축인 제1축(AX1)은 제1지지 플레이트(130)의 돌기(130p), 제1부분(233)의 홀(233h), 제2부분(235)의 홀(235h), 제2지지 플레이트(140)의 돌기(140p)를 지나는 선 상에 놓이는 것으로 이해될 수 있다. The axis of the first motor 241 and the axis of the first gear unit 243 may coincide with each other. The rotational driving force of the first motor 241 is transmitted to the second gear unit 245 meshed with the first gear unit 243 through the first gear unit 243 , and according to the rotation of the second gear unit 245 , The first part 233 and the second body part 20 coupled to the second gear part 245 may rotate at a predetermined angle. At this time, the first part 233 is fixedly coupled to the second gear part 245 through the protrusion 130p of the first support plate 130 so that it can rotate by a predetermined angle, and the second part 235 . may be rotated by a predetermined angle about an axis passing through the protrusion 140p of the second support plate 140 by the rotational force of the first portion 233 . The first axis AX1 , which is the rotation axis of the second body part 20 , is the protrusion 130p of the first support plate 130 , the hole 233h of the first part 233 , and the hole of the second part 235 . (235h), it can be understood that it is placed on a line passing through the protrusion 140p of the second support plate 140 .

제1모터(241)의 회전 방향에 따라, 도 5에 도시된 바와 같이 제2바디부(20)는 제1바디부(10)와 인접한 방향(a방향)으로 회전하거나, 제1바디부(10)로부터 멀어지는 방향(b방향)으로 회전할 수 있다. 예컨대, 제1모터(241)가 시계방향으로의 회전하는 경우, 제2바디부(20)는 a방향으로 소정의 각도만큼 회전하고, 반시계방향으로의 회전하는 경우, b방향으로 소정이 각도만큼 회전할 수 있다. According to the rotation direction of the first motor 241, as shown in FIG. 5, the second body part 20 rotates in a direction adjacent to the first body part 10 (direction a) or the first body part ( It can rotate in a direction away from 10) (direction b). For example, when the first motor 241 rotates in the clockwise direction, the second body part 20 rotates by a predetermined angle in the a direction, and when the first motor 241 rotates in the counterclockwise direction, the predetermined angle in the b direction. can rotate as much as

제2바디부(20)의 회전시 발생하는 진동이 사용자에게 전달되는 것을 방지하기 위해, 제2바디부(20)는 충격 흡수부(SB)와 기계적으로 연결될 수 있다. 예를 들어, 충격 흡수부(SB)의 일단은 제2부분(235)의 일측, 예컨대 제2부분(235)과 연결되고, 타측은 제2지지 플레이트(140)에 연결될 수 있다. 제2바디부(20)가 제1축(AX1)을 중심으로 제1바디부(10)를 향해 회전하는 경우 충격 흡수부(SB)는 그 길이가 증가하면서 충격이나 진동을 완충시킬 수 있고, 제2바디부(20)가 제1축(AX1)을 중심으로 제1바디부(10)로부터 멀어지는 방향으로 회전하는 경우 충격 흡수부(SB)는 그 길이가 감소하면서 충격이나 진동을 완충시킬 수 있다.In order to prevent the vibration generated when the second body part 20 rotates from being transmitted to the user, the second body part 20 may be mechanically connected to the shock absorbing part SB. For example, one end of the shock absorbing part SB may be connected to one side of the second part 235 , for example, the second part 235 , and the other end may be connected to the second support plate 140 . When the second body part 20 rotates toward the first body part 10 about the first axis AX1, the shock absorbing part SB can buffer shock or vibration while increasing its length, When the second body part 20 rotates in a direction away from the first body part 10 about the first axis AX1, the shock absorbing part SB can buffer shock or vibration while reducing its length. have.

제2바디부(20)는 제1바디부(10)에 대하여 소정의 각도 범위(즉, 제1바디부와 제2바디부 사이의 각이 180도 보다 작은 각도가 되는 범위)내에서 회전할 수 있다. 제2바디부(20)의 회전 각도는 제1모터(241)의 회전수 및 제1 및 제2기어부(243, 245)의 형상 등과 같은 요소에 따라 결정될 수 있으며, 이러한 요소는 콘트롤러(30)에 의해 제어될 수 있다. 그러나, 제1모터(241)의 오작동 등에 의한 사고가 발생하는 경우 제2바디부(20)가 허용 범위 보다 회전하는 경우에는 사용자의 부상으로 이어질 수 있다. 이를 방지하기 위하여, 제2바디부(20)의 구동은 센서(310)에 의해 모니터링 될 수 있다. The second body part 20 can rotate within a predetermined angle range with respect to the first body part 10 (that is, the range in which the angle between the first body part and the second body part becomes an angle smaller than 180 degrees). can The rotation angle of the second body part 20 may be determined according to factors such as the number of rotations of the first motor 241 and the shapes of the first and second gear parts 243 and 245 , and these factors are determined by the controller 30 . ) can be controlled by However, when an accident occurs due to a malfunction of the first motor 241 , if the second body part 20 rotates more than an allowable range, it may lead to injury to the user. To prevent this, the driving of the second body part 20 may be monitored by the sensor 310 .

센서(310)는 제2지지 플레이트(140) 상에 배치될 수 있다. 예컨대, 센서(310)는 제2바디부(20)의 제2부분(235)의 돌출부(235p)의 진행 경로(스윙 운동하는 경로) 상에 배치될 수 있다. The sensor 310 may be disposed on the second support plate 140 . For example, the sensor 310 may be disposed on a traveling path (a swing movement path) of the protrusion 235p of the second part 235 of the second body part 20 .

제2바디부(20)가 정상 각도 범위(θ) 내에서 회전하는 경우, 도 6a에 도시된 바와 같이 제2바디부(20)의 돌출부(235p)는 제1축(AX1)을 중심으로 원호의 궤적(S)을 그리며 움직인다. 이 때, 센서(310)는 돌출부(235p)와 일정 거리를 유지할 수 있다. 만약, 회전 구동부(240)의 비정상적인 구동에 의해, 도 6b에 도시된 바와 같이 제2바디부(20)가 정상 각도 범위(θ)를 벗어나 회전하는 경우, 돌출부(235p)는 센서(310)와 접촉할 수 있다. 돌출부(235p)와의 접촉에 의해 센서(310)는 소정의 센싱 신호를 생성하여 콘트롤러(30)로 제공한다. When the second body part 20 rotates within the normal angular range θ, the protrusion 235p of the second body part 20 is a circular arc about the first axis AX1 as shown in FIG. 6A . It moves while drawing the trajectory (S) of In this case, the sensor 310 may maintain a predetermined distance from the protrusion 235p. If, due to abnormal driving of the rotation driving unit 240 , as shown in FIG. 6B , when the second body unit 20 rotates outside the normal angular range θ, the protrusion 235p is the sensor 310 and can be contacted By contact with the protrusion 235p, the sensor 310 generates a predetermined sensing signal and provides it to the controller 30 .

도 7은 콘트롤러의 제2바디부 회전 이동 제어를 개략적으로 나타낸 순서도이다.7 is a flowchart schematically illustrating a second body portion rotational movement control of the controller.

도 7을 참조하면, 콘트롤러(30)는 리모콘 등을 통해 사용자의 제1입력 신호를 수신(S11)하여, 회전 구동부(240)를 구동시킨다(S13). 사용자의 제1입력 신호는 제2바디부(20)의 회전 구동에 대한 신호로서, 제1입력 신호에는 제2바디부(20)의 회전 각도 정보가 포함할 수 있다. 콘트롤러(30)는 제1입력 신호에 대응하는 전기적 신호를 생성하여 회전 구동부(240)의 제1모터(241)를 구동할 수 있다. 제1모터(241)의 구동에 따라 앞서 도 4 를 참조하여 설명한 제1 및 제2기어부(243, 245)가 회전하면서 제2바디부(20)가 제1축(AX1)을 중심으로 회전할 수 있다. Referring to FIG. 7 , the controller 30 receives the user's first input signal through a remote controller (S11), and drives the rotation driving unit 240 (S13). The user's first input signal is a signal for driving the rotation of the second body part 20 , and the first input signal may include rotation angle information of the second body part 20 . The controller 30 may generate an electrical signal corresponding to the first input signal to drive the first motor 241 of the rotation driving unit 240 . As the first and second gear units 243 and 245 described above with reference to FIG. 4 rotate according to the driving of the first motor 241 , the second body unit 20 rotates about the first axis AX1 . can do.

사용자의 족부(Lg)는 제2밴드(B2)에 의해 제2바디부(20)에 결합된 상태이므로, 제2바디부(20)의 비정상적인 구동시 사용자의 발목에 골절이 생기는 것과 같이 부상을 야기할 수 있다. 비정상적인 구동시, 도 6a 및 도 6b를 참조하여 설명한 바와 같이, 센서(310)가 소정의 신호를 생성하면, 콘트롤러(30)는 센서(310)의 신호를 수신하고(S15), 회전 구동부(240)를 오프(off)시켜 제2바디부(20)의 비정상적인 구동을 멈출 수 있다(S17).Since the user's foot Lg is in a state coupled to the second body part 20 by the second band B2, an injury such as a fracture in the user's ankle occurs when the second body part 20 is abnormally driven. can cause During abnormal driving, as described with reference to FIGS. 6A and 6B , when the sensor 310 generates a predetermined signal, the controller 30 receives the signal from the sensor 310 ( S15 ), and the rotation driving unit 240 ) can be turned off to stop abnormal driving of the second body part 20 (S17).

도 8은 도 4의 가압부 및 가압부의 주변 구성을 개략적으로 나타낸 분해 사시도이고, 도 9는 가압부(40)가 가이드 플레이트(160) 상에 배치된 상태를 발췌한 사시도이며, 도 10은 도 9의 X-X선에 따른 단면도이다. 8 is an exploded perspective view schematically illustrating the pressing unit and the surrounding configuration of the pressing unit of FIG. 4 , FIG. 9 is a perspective view of the pressing unit 40 being disposed on the guide plate 160 , and FIG. 10 is FIG. 9 is a cross-sectional view taken along the X-X line.

도 8 내지 도 10을 참조하면, 가압부(40)는 적어도 한 쌍의 롤러(410, 420)를 포함한다. 이하에서는, 가압부(40)가 제1방향을 따라 배치된 두쌍의 롤러(410, 420)를 포함하는 실시예를 중심으로 설명하며, 각 쌍의 롤러(410, 420) 중 어느 하나를 제1롤러(410)라고 하고 다른 하나를 제2롤러(420)라 한다.8 to 10 , the pressing unit 40 includes at least a pair of rollers 410 and 420 . Hereinafter, an embodiment in which the pressing part 40 includes two pairs of rollers 410 and 420 disposed in the first direction will be mainly described, and any one of the rollers 410 and 420 of each pair will be applied to the first The roller 410 is called and the other is called a second roller 420 .

제1롤러(410)와 제2롤러(420)는 롤러 프레임(400)에 구비된다. 제1롤러(410)와 제2롤러(420)는 제1 및 제2방향과 교차하는 제3방향을 따라 상호 이격되도록 배치된다.The first roller 410 and the second roller 420 are provided on the roller frame 400 . The first roller 410 and the second roller 420 are disposed to be spaced apart from each other in a third direction intersecting the first and second directions.

제1 및 제2롤러(410, 420)는 이들 사이의 중심을 향해 경사진 경사면을 포함할 수 있다. 도 10에 도시된 바와 같이, 제1롤러(410)의 경사면(410SL)과 제2롤러(420)의 경사면(420SL)은 대략 "V자" 형상을 이룰 수 있다.The first and second rollers 410 and 420 may include inclined surfaces inclined toward the center between them. As shown in FIG. 10 , the inclined surface 410SL of the first roller 410 and the inclined surface 420SL of the second roller 420 may form an approximately “V” shape.

제1롤러(410)와 제2롤러(420)는 가압부(40)의 이동, 예컨대 롤러 프레임(400)이 가이드 플레이트(160) 상을 이동할 때 회전할 수 있다. 제1롤러(410)와 제2롤러(420)는 커버(120)를 사이에 두고 사용자의 종아리와 접한 채로 롤러 프레임(400)의 선형 이동시 커버(120)와의 마찰에 따라 회전하면서 종아리에 소정의 압력을 제공할 수 있다. 종아리 근육에 자극을 주기 위하여 제1 및 제2롤러(410, 420)는 원주방향을 따라 볼록한 볼록부(410p, 420p)를 포함할 수 있다.The first roller 410 and the second roller 420 may rotate when the pressing part 40 moves, for example, when the roller frame 400 moves on the guide plate 160 . The first roller 410 and the second roller 420 rotate according to friction with the cover 120 during linear movement of the roller frame 400 while in contact with the user's calf with the cover 120 interposed therebetween. pressure can be provided. In order to stimulate the calf muscles, the first and second rollers 410 and 420 may include convex portions 410p and 420p convex in the circumferential direction.

제1 및 제2롤러(410, 420) 사이에는 보조롤러(430)가 배치된다. 상호 이격된 제1 및 제2롤러(410, 420) 사이에 종아리 근육의 일부가 끼이는 등의 사고를 방지하기 위하여, 보조롤러(430)가 제1 및 제2롤러(410, 420) 사이에 배치될 수 있다. 도 8 및 도 9에는 보조롤러(430)의 표면이 매끄러운 원형 롤러인 경우를 도시하고 있으나, 본 발명은 이에 제한되지 않는다. 보조롤러(430)의 외주면은 제1 및 제2롤러(410, 420)와 같이 원주 방향으로 배열된 볼록부를 포함할 수 있다.An auxiliary roller 430 is disposed between the first and second rollers 410 and 420 . In order to prevent accidents such as a part of the calf muscle being caught between the first and second rollers 410 and 420 spaced apart from each other, the auxiliary roller 430 is installed between the first and second rollers 410 and 420. can be placed. 8 and 9 illustrate a case in which the surface of the auxiliary roller 430 is a smooth circular roller, the present invention is not limited thereto. The outer peripheral surface of the auxiliary roller 430 may include convex portions arranged in the circumferential direction like the first and second rollers 410 and 420 .

롤러 프레임(400)의 하부에는 휠(405)들을 포함한다. 가이드 플레이트(160)는 롤러 프레임(400)의 휠(405)들 사이의 거리(D, 도 10 참조)보다 좁은 폭(W)의 개구(162)를 포함하며, 개구(162)를 사이에 두고 롤러 프레임(400)의 하부는 벨트(440)와 기계적으로 결합될 수 있다. 예컨대, 롤러 프레임(400)의 하부는 도 8 및 도 10에 도시된 바와 같이 벨트 고정편(404)에 의해 선형 구동부(500)의 벨트(440)와 결합될 수 있다. 롤러 프레임(400)은 벨트(440)의 회전에 따라 개구(162)와 나란한 제1방향을 따라 이동할 수 있다.The lower portion of the roller frame 400 includes wheels 405 . The guide plate 160 includes an opening 162 of a width W that is narrower than the distance (D, see FIG. 10) between the wheels 405 of the roller frame 400, with the opening 162 interposed therebetween. A lower portion of the roller frame 400 may be mechanically coupled to the belt 440 . For example, the lower portion of the roller frame 400 may be coupled to the belt 440 of the linear driving unit 500 by a belt fixing piece 404 as shown in FIGS. 8 and 10 . The roller frame 400 may move in a first direction parallel to the opening 162 according to the rotation of the belt 440 .

선형 구동부(500)는 가이드 플레이트(160)의 아래에 배치될 수 있다. 예컨대, 선형 구동부(500)는 가이드 플레이트(160)를 사이에 두고 가압부(40)의 반대편에 배치될 수 있다. 선형 구동부(500)는, 제2모터(510), 제2모터(510)에 의해 회전하는 제3기어부(520), 및 제3기어부(520)와 서로 맞물리며 벨트(540)의 일측에 배치된 회전 롤러(542)에 연결된 제4기어부(530)를 포함한다. The linear driving unit 500 may be disposed under the guide plate 160 . For example, the linear driving unit 500 may be disposed on the opposite side of the pressing unit 40 with the guide plate 160 interposed therebetween. The linear driving unit 500 is engaged with the second motor 510 , the third gear unit 520 rotated by the second motor 510 , and the third gear unit 520 , and is disposed on one side of the belt 540 . and a fourth gear unit 530 connected to the arranged rotating roller 542 .

제2모터(510)의 축과 제3기어부(520)의 축은 일치할 수 있다. 제2모터(510)의 회전 구동력은 제3기어부(520)와 맞물린 제4기어부(530)에 전달되고, 제4기어부(530)의 회전에 의해 벨트(540)가 회전할 수 있다. 벨트(540)의 회전에 따라 가이드 플레이트(160) 상의 가압부(40)는 제1방향을 따라 선형 이동할 수 있다. The axis of the second motor 510 and the axis of the third gear unit 520 may coincide. The rotational driving force of the second motor 510 is transmitted to the fourth gear unit 530 meshed with the third gear unit 520 , and the belt 540 may rotate by rotation of the fourth gear unit 530 . . As the belt 540 rotates, the pressing unit 40 on the guide plate 160 may linearly move in the first direction.

가압부(40)의 선형이동은 한 쌍의 센서를 포함하는 제1센서부(600)에 의해 모니터링될 수 있다. 이하에서는 제1센서부(600)에 포함된 한 쌍의 센서 중 어느 하나를 제1센서(610)라하고 나머지 하나를 제2센서(620)라 한다. 제1 및 제2센서(610, 620)는 도 8에 도시된 바와 같이 가이드 플레이트(160)에 고정될 수 있다. 예컨대, 제1 및 제2센서(610, 620)는 개구(162)의 일 측에 인접하게 배치되되 제1방향을 따라 서로 이격되도록 배치된다. The linear movement of the pressing unit 40 may be monitored by the first sensor unit 600 including a pair of sensors. Hereinafter, any one of the pair of sensors included in the first sensor unit 600 is referred to as a first sensor 610 and the other is referred to as a second sensor 620 . The first and second sensors 610 and 620 may be fixed to the guide plate 160 as shown in FIG. 8 . For example, the first and second sensors 610 and 620 are disposed adjacent to one side of the opening 162 and spaced apart from each other in the first direction.

제1 및 제2센서(610, 620)는 가압부(40)의 벨트 고정편(404)과의 접촉을 통해 소정의 신호를 생성할 수 있다. 가압부(40)의 벨트 고정편(404)은 제3방향을 따라 돌출된 돌기(404p)를 포함한다. 벨트(540)의 회전에 따라, 벨트(540)에 고정 결합된 가압부(40)가 이동할 때 벨트 고정편(404)의 돌기(404p)가 제1센서(610) 및 제2센서(620)와 접촉할 수 있다. 제1 및 제2센서(610, 620)는 마이크로 리미트 센서일 수 있다. 돌기(404p)와의 접촉에 의해 제1 및 제2센서(610, 620)는 소정의 센싱 신호를 생성하여 콘트롤러(30)로 제공한다. The first and second sensors 610 and 620 may generate a predetermined signal through contact with the belt fixing piece 404 of the pressing unit 40 . The belt fixing piece 404 of the pressing part 40 includes a protrusion 404p protruding in the third direction. As the belt 540 rotates, when the pressing part 40 fixedly coupled to the belt 540 moves, the protrusions 404p of the belt fixing piece 404 move the first sensor 610 and the second sensor 620 . can be contacted with The first and second sensors 610 and 620 may be micro limit sensors. The first and second sensors 610 and 620 by contact with the protrusion 404p generate a predetermined sensing signal and provide it to the controller 30 .

도 11은 콘트롤러의 가압부의 선형 이동 제어를 개략적으로 나타낸 순서도이다.11 is a flowchart schematically illustrating the linear movement control of the pressing unit of the controller.

도 11을 참조하면, 콘트롤러(30)는 리모콘 등을 통해 사용자의 제2입력 신호를 수신하여(S21), 선형 구동부(500)를 구동시킨다(S23). 콘트롤러(30)는 제2입력 신호에 대응하는 전기적 신호를 생성하여 선형 구동부(500)의 제2모터(510)를 구동할 수 있다(S23). 예컨대, 콘트롤러(30)는 제2모터(510)를 제1회전방향(반시계 또는 시계)으로 구동시키며, 제2모터(510)의 구동에 따라 제3 및 제4기어부(520, 530)가 회전하면서 벨트(540)가 회전하면서 가압부(40)가 제1방향을 따라 제2바디부(20)로부터 멀어지도록 이동한다.Referring to FIG. 11 , the controller 30 receives the user's second input signal through a remote control or the like (S21), and drives the linear driving unit 500 (S23). The controller 30 may generate an electrical signal corresponding to the second input signal to drive the second motor 510 of the linear driving unit 500 ( S23 ). For example, the controller 30 drives the second motor 510 in the first rotational direction (counterclockwise or clockwise), and the third and fourth gear units 520 and 530 according to the driving of the second motor 510 . As the belt 540 rotates while rotating, the pressing part 40 moves away from the second body part 20 in the first direction.

가압부(40)가 제2바디부(20)로부터 멀어지도록 이동하면서, 벨트 고정편(404)의 돌기(404p)가 제1센서(610)와 접촉한다. 제1센서(610)는 소정의 신호를 생성하여 콘트롤러(30)로 제공한다.As the pressing part 40 moves away from the second body part 20 , the protrusion 404p of the belt fixing piece 404 comes into contact with the first sensor 610 . The first sensor 610 generates a predetermined signal and provides it to the controller 30 .

콘트롤러(30)는 제1센서(610)의 신호를 수신하고(S25), 제2모터(510)의 회전을 반대로 제어할 수 있다(S27). 제2모터(510)는 제1회전방향의 반대인 제2회전방향(시계 또는 반시계)으로 회전하고, 제2모터(510)의 회전에 따라 벨트(540)도 반대로 회전하며, 가압부(40)는 제1방향을 따라 제2바디부(20)를 향해 이동한다.The controller 30 may receive the signal of the first sensor 610 ( S25 ), and may reversely control the rotation of the second motor 510 ( S27 ). The second motor 510 rotates in a second rotational direction (clockwise or counterclockwise) opposite to the first rotational direction, and the belt 540 also rotates oppositely according to the rotation of the second motor 510, and the pressing part ( 40) moves toward the second body part 20 along the first direction.

가압부(40)가 제2바디부(20)를 향해 이동하면서, 벨트 고정편(404)의 돌기(404p)가 제2센서(620)와 접촉한다. 제2센서(620)는 소정의 신호를 생성하여 콘트롤러(30)로 제공하며, 콘트롤러(30)는 제2센서(620)의 신호를 수신한다(S29).As the pressing part 40 moves toward the second body part 20 , the protrusion 404p of the belt fixing piece 404 comes into contact with the second sensor 620 . The second sensor 620 generates a predetermined signal and provides it to the controller 30 , and the controller 30 receives the signal from the second sensor 620 ( S29 ).

콘트롤러(30)는 제2모터(510)의 회전 방향이 반대 방향이 되도록, 즉 제2모터(510)를 다시 제1회전방향으로 회전시킨다(S23). 그에 따라 가압부(40)는 다시 제2바디부(20)를 향해 이동한다. 전술한 바와 같이, 제1 및 제2센서(610, 620)의 센싱 신호를 수신한 콘트롤러(30)의 제어에 의해, 가압부(40)는 왕복 운동할 수 있다. The controller 30 rotates the second motor 510 so that the rotational direction of the second motor 510 is in the opposite direction, that is, the second motor 510 rotates again in the first rotational direction (S23). Accordingly, the pressing part 40 moves toward the second body part 20 again. As described above, under the control of the controller 30 receiving the sensing signals of the first and second sensors 610 and 620 , the pressing unit 40 may reciprocate.

이와 같이 가압부(40)의 왕복 운동 중 편도 운동의 거리는 제1 및 제2센서(610, 620) 사이의 거리에 의존할 수 있다. 제1 및 제2센서(610, 620) 사이의 거리는 가이드 플레이트(160)의 개구(162)의 거리(L)와 같거나 그보다 작을 수 있다.As such, the distance of the one-way motion during the reciprocating motion of the pressing unit 40 may depend on the distance between the first and second sensors 610 and 620 . The distance between the first and second sensors 610 and 620 may be equal to or smaller than the distance L of the opening 162 of the guide plate 160 .

일부 실시예에서, 가압부(40)의 왕복운동은 도 11을 참조하여 설명한 바와 같이 사용자의 제2입력 신호에 기초하여 이뤄질 수 있다. 다른 실시예에서, 가압부(40)의 왕복운동은 제1바디부(10)에 대한 제2바디부(20)의 회전 운동, 예컨대 제1바디부(10)에 대한 제2바디부(20)의 각도에 의존할 수 있다. 이 경우, 제1 및 제2센서(610, 620)를 포함하는 제1센서부(600)는 오프되고, 다른 센서부, 즉 제3 및 제4센서(710, 720)를 포함하는 제2센서부(700)가 온(on)되면서 가압부(40)의 이동이 제어될 수 있다. In some embodiments, the reciprocating motion of the pressing unit 40 may be performed based on the user's second input signal as described with reference to FIG. 11 . In another embodiment, the reciprocating motion of the pressing part 40 is a rotational motion of the second body part 20 with respect to the first body part 10 , for example, the second body part 20 with respect to the first body part 10 . ) can depend on the angle of In this case, the first sensor unit 600 including the first and second sensors 610 and 620 is turned off, and another sensor unit, that is, the second sensor including the third and fourth sensors 710 and 720 , is turned off. As the unit 700 is turned on, the movement of the pressing unit 40 may be controlled.

도 12는 제2바디부 회전에 의존한 가압부 제어를 개략적으로 나타낸 순서도이다.12 is a flowchart schematically illustrating the pressing unit control dependent on the rotation of the second body unit.

도 12를 참조하면, 콘트롤러(30)는 제3입력 신호를 수신하여(S41), 회전 구동부(240)를 구동시켜 제2바디부(20)를 왕복 회전시킨다(S43). 제2바디부(20)의 왕복 회전 중 제2바디부(20)의 위치가 특정 위치에 고정되는 경우(S45), 즉 제1바디부(10)와 제2바디부(20) 사이의 각도가 특정 각도로 고정되는 경우에 콘트롤러(30)는 제1센서부(600)를 오프하고(S47), 제2센서부(700)를 온한다(S49).12, the controller 30 receives the third input signal (S41), drives the rotation driving unit 240 to reciprocate the second body unit 20 (S43). When the position of the second body part 20 is fixed to a specific position during the reciprocating rotation of the second body part 20 ( S45 ), that is, the angle between the first body part 10 and the second body part 20 . When is fixed at a specific angle, the controller 30 turns off the first sensor unit 600 (S47) and turns on the second sensor unit 700 (S49).

이후, 콘트롤러(30)는 선형 구동부(500)를 구동시킨다. 예컨대, 콘트롤러(30)는 제2모터(510)를 제1회전방향(반시계 또는 시계)으로 구동시키며, 제2모터(510)의 구동에 따라 가압부(40)가 제1방향을 따라 제2바디부(20)로부터 멀어지도록 이동한다.Thereafter, the controller 30 drives the linear driving unit 500 . For example, the controller 30 drives the second motor 510 in a first rotational direction (counterclockwise or clockwise), and according to the driving of the second motor 510 , the pressing unit 40 moves in the first direction. 2 It moves away from the body part (20).

가압부(40)가 제2바디부(20)로부터 멀어지도록 이동하면서, 벨트 고정편(404)의 돌기(404p)가 제3센서(710)와 접촉한다. 제3센서(710)는 소정의 신호를 생성하여 콘트롤러(30)로 제공한다.As the pressing part 40 moves away from the second body part 20 , the protrusion 404p of the belt fixing piece 404 comes into contact with the third sensor 710 . The third sensor 710 generates a predetermined signal and provides it to the controller 30 .

콘트롤러(30)는 제3센서(710)의 신호를 수신하고(S53), 제2모터(510)의 회전을 반대로 제어할 수 있다(S55). 제2모터(510)는 제1회전방향의 반대인 제2회전방향(시계 또는 반시계)으로 회전하고, 제2모터(510)의 회전에 따라 벨트(540)도 반대로 회전하며, 가압부(40)는 제1방향을 따라 제2바디부(20)를 향해 이동한다.The controller 30 may receive the signal of the third sensor 710 ( S53 ), and may reversely control the rotation of the second motor 510 ( S55 ). The second motor 510 rotates in a second rotational direction (clockwise or counterclockwise) opposite to the first rotational direction, and the belt 540 also rotates oppositely according to the rotation of the second motor 510, and the pressing part ( 40) moves toward the second body part 20 along the first direction.

가압부(40)가 제2바디부(20)를 향해 이동하면서, 벨트 고정편(404)의 돌기(404p)가 제4센서(720)와 접촉한다. 제4센서(720)는 소정의 신호를 생성하여 콘트롤러(30)로 제공하며, 콘트롤러(30)는 제4센서(720)의 신호를 수신한다(S57).As the pressing part 40 moves toward the second body part 20 , the protrusion 404p of the belt fixing piece 404 comes into contact with the fourth sensor 720 . The fourth sensor 720 generates a predetermined signal and provides it to the controller 30 , and the controller 30 receives the signal from the fourth sensor 720 ( S57 ).

콘트롤러(30)는 제2모터(510)의 회전 방향이 반대 방향이 되도록, 즉 제2모터(510)를 다시 제1회전방향으로 회전시킨다(S51). 그에 따라 가압부(40)는 다시 제2바디부(20)를 향해 이동한다. 전술한 바와 같이, 제3 및 제4센서(710, 720)의 센싱 신호를 수신한 콘트롤러(30)의 제어에 의해, 가압부(40)는 왕복 운동할 수 있다. The controller 30 rotates the second motor 510 in the first rotation direction so that the rotation direction of the second motor 510 is in the opposite direction, that is, the second motor 510 again in the first rotation direction (S51). Accordingly, the pressing part 40 moves toward the second body part 20 again. As described above, under the control of the controller 30 receiving the sensing signals of the third and fourth sensors 710 and 720 , the pressing unit 40 may reciprocate.

제1방향을 따르는 제3 및 제4센서(710, 720) 사이의 거리는, 도 8에 도시된 바와 같이 제1 및 제2센서(610, 620) 사이의 거리보다 작게 배치되며, 도 12를 참조하여 설명한 제어를 통해, 사용자의 족부는 종아리와 발이 예각(또는 둔각)을 이루도록 고정된 상태에서 가압부(40)의 이동에 의한 자극을 받을 수 있다. 예컨대, 종아리와 발이 예각이나 둔각을 이루도록 고정된 상태, 즉 종아리 근육이 수축된 상태에서 가압부(40)가 제3 및 제4센서(710, 720) 사이의 비교적 짧은 이격 거리만큼 이동함으로써, 국소적으로 종아리 근육에 자극을 가할 수 있다.The distance between the third and fourth sensors 710 and 720 along the first direction is arranged to be smaller than the distance between the first and second sensors 610 and 620 as shown in FIG. 8 , see FIG. 12 . Through the control described above, the user's foot may be stimulated by the movement of the pressing unit 40 while the calf and foot are fixed to form an acute (or obtuse) angle. For example, in a state in which the calf and foot are fixed to form an acute or obtuse angle, that is, in a state in which the calf muscle is contracted, the pressing unit 40 moves by a relatively short distance between the third and fourth sensors 710 and 720. It can actually stimulate the calf muscles.

이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.As described above, the present invention has been described with reference to one embodiment shown in the drawings, but it will be understood that various modifications and variations of the embodiments are possible therefrom by those of ordinary skill in the art. Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

1: 전동 스트레칭 장치
10: 제1바디부
20: 제2바디부
210: 제1프레임부
220: 제1서브프레임부
230: 제2서브프레임부
240: 제2프레임부
250: 지지 플레이트
260: 선형 플레이트
270: 선형 구동부
280: 회전 구동부1: Electric stretching device
10: first body part
20: second body part
210: first frame unit
220: first sub-frame unit
230: second sub-frame unit
240: second frame unit
250: support plate
260: linear plate
270: linear drive unit
280: rotation drive unit

Claims

a first body portion extending in a first direction;
a second body portion extending in a second direction intersecting the first direction;
a rotation driving unit for rotating the second body unit about a first axis with respect to the first body unit; and
It includes a pressing part disposed on the first body part,
The pressurizing part,
two first rollers arranged along the first direction; and
Including; two second rollers arranged along the first direction;
The first rollers and the second rollers are respectively disposed on both sides around an imaginary line between the first rollers and the second rollers,
Further comprising an auxiliary roller positioned on the virtual line,
The axis of the auxiliary roller is disposed in a position different from the axis of the first rollers and the second rollers, the electric stretching device.

delete

The method of claim 1,
At least one of the two first rollers and at least one of the two second rollers each include a surface inclined toward the imaginary line, the electric stretching device.

The method of claim 1,
Each of the two first rollers and the two second rollers includes concavo-convex portions disposed along the circumferential direction, the electric stretching device.

6. The method of any one of claims 1, 4, and 5, wherein
The pressing unit linearly moves depending on the angle of the rotational motion of the second body part, an electric stretching device.