KR102412572B1 - Robot for paintig pattern - Google Patents
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Abstract
본 발명의 일 실시예에 따른 모양 출력 로봇은 대상면에 모양을 도포하기 위한 것으로서, 프레임; 상기 프레임에 연결되며 내부공간을 형성하는 모양 출력부; 및 상기 내부공간 상에 배치되며 상기 대상면으로 도료를 분사하는 노즐부;를 포함하며, 상기 모양 출력부는, 상기 노즐부가 분사하는 도료가 상기 대상면에 도포되는 범위를 제한하도록 상기 노즐부가 대향하는 면에 소정의 형상을 가지는 개구부를 형성하고, 상기 노즐부 및 상기 모양 출력부는, 상기 대상면을 기준으로 수평 방향으로 위치 이동되며, 상기 모양 출력부는, 소정의 중심축을 기준으로 회전되어 상기 노즐부를 기준으로 상기 개구부의 위치를 변경할 수 있다.A shape output robot according to an embodiment of the present invention is for applying a shape to a target surface, comprising: a frame; a shape output unit connected to the frame and forming an inner space; and a nozzle unit disposed on the inner space and configured to spray paint to the target surface, wherein the shape output unit faces the nozzle unit to limit the range in which the paint sprayed by the nozzle unit is applied to the target surface An opening having a predetermined shape is formed on a surface, the nozzle unit and the shape output unit are moved in a horizontal direction with respect to the target surface, and the shape output unit is rotated about a predetermined central axis to form the nozzle unit. The position of the opening may be changed as a reference.
Description
본 발명은 모양 출력 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 대상면에 모양을 도포하기 위한 모양 출력 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a shape output robot, and more particularly, to a shape output robot for applying a shape to a target surface.
자동차, 건물 등에는 미관 등을 이유로 하여 숫자, 모양 등을 페인팅할 필요가 있다.It is necessary to paint numbers, shapes, etc. for reasons of aesthetics, etc. on automobiles and buildings.
자동차 등에 숫자, 모양을 도포하기 위해서는 작업자가 직접 도포장치를 이용하여 도포함에 따라 작업자의 숙련도에 따라 도포의 질이 달라지는 문제가 있다.In order to apply numbers and shapes to automobiles, etc., there is a problem in that the quality of application varies according to the skill level of the operator as the worker directly applies the coating device.
특히 건축물의 벽면을 도료로 도포하거나, 건축물의 이미지 등을 위하여 벽면에 도료로 그림, 문자, 기호, 로고 등 각종 이미지를 인쇄하려는 경우 또는 건축물의 벽면을 코팅제로 코팅하려는 경우, 종래에는 건물의 옥상에서 곤도라 등을 이용하여 로프에 작업대를 상하 이동 가능하게 매달아 놓고, 이러한 작업대에 작업자가 올라탄 상태로 직접 도포 작업, 이미지 작업 또는 코팅 작업을 수행하거나 또는 작업자가 옥상에 고정시킨 밧줄을 타고 내려오면서 상기와 같은 작업을 수행하여 왔다.In particular, when coating the wall of a building with paint, printing various images such as pictures, characters, symbols, and logos with paint for the image of a building, or coating the wall of a building with a coating agent, conventionally, the roof of a building Hang the workbench vertically on a rope using a gondola in The above operations have been performed.
그러나, 상기와 같은 작업 방식은 작업자가 직접 건물의 높은 위치에서 작업을 해야만 하는 바, 항상 낙상사고의 위험에 노출되어 있으며, 바람이 다소 강하게 부는 날에는 사고의 위험성이 더욱 커지게 되는 단점이 있다.However, the above work method has the disadvantage that the worker is always exposed to the risk of a fall accident since the worker must work directly from a high position in the building, and the risk of an accident increases on a day with a rather strong wind. .
또한, 작업자가 높은 곳에서 도포 작업 또는 이미지 작업을 하기 때문에 작업자의 움직임이 자유롭지 못하게 됨은 물론, 이로 인해 도포 작업 또는 이미지 작업이 더디어져 작업공기가 길어지는 문제점이 초래되었다.In addition, since the worker does the application or image operation at a high place, the movement of the operator is not free, and this causes the application operation or the image operation to be delayed, resulting in a problem that the working period is long.
그리고, 이러한 산업재해의 위험성 이외에도 작업자에 의해 수작업으로 이루어지는 작업의 특성상, 인건비가 불필요하게 가중되어 공사비의 상승 요인이 되어 왔다.And, in addition to the risk of industrial accidents, due to the nature of the work performed manually by workers, the labor cost is unnecessarily aggravated, which has been a factor in the increase of the construction cost.
상기와 같은 이유로, 건물의 외벽을 도료로 도포하거나 건축물의 이미지 등을 위하여 그림, 문자, 기호, 로고 등 각종 이미지를 자동으로 도포 또는 인쇄하는 장치가 개발되고 있으나, 한계가 있는 실정이다.For the above reasons, a device for automatically applying or printing various images such as pictures, characters, symbols, logos, etc. for coating the exterior wall of a building with a paint or for an image of a building has been developed, but there are limitations.
한편, 대한민국 등록특허 제10-2142129호(2020.07.31. 등록)에서는 도포 장치를 개시하고 있으나, 숫자나 모양을 도포하기에는 한계가 있다.On the other hand, Korean Patent Registration No. 10-2142129 (registered on July 31, 2020) discloses an application device, but there is a limit to applying numbers or shapes.
본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로서, 대상면에 용이하게 숫자, 모양 등을 도포할 수 있는 모양 출력 로봇을 제공하고자 함이다.The present invention is to solve the above problems, and to provide a shape output robot that can easily apply numbers, shapes, etc. to a target surface.
본 발명이 해결하고자 하는 과제가 상술한 과제로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 과제들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problem to be solved by the present invention is not limited to the above-mentioned problems, and the problems not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention belongs from the present specification and the accompanying drawings. .
본 발명의 일 실시예에 따른 모양 출력 로봇은 대상면에 모양을 도포하기 위한 것으로서, 프레임; 상기 프레임에 연결되며 내부공간을 형성하는 모양 출력부; 및 상기 내부공간 상에 배치되며 상기 대상면으로 도료를 분사하는 노즐부;를 포함하며, 상기 모양 출력부는, 상기 노즐부가 분사하는 도료가 상기 대상면에 도포되는 범위를 제한하도록 상기 노즐부가 대향하는 면에 소정의 형상을 가지는 개구부를 형성하고, 상기 노즐부 및 상기 모양 출력부는, 상기 대상면을 기준으로 수평 방향으로 위치 이동되며, 상기 모양 출력부는, 소정의 중심축을 기준으로 회전되어 상기 노즐부를 기준으로 상기 개구부의 위치를 변경할 수 있다.A shape output robot according to an embodiment of the present invention is for applying a shape to a target surface, comprising: a frame; a shape output unit connected to the frame and forming an inner space; and a nozzle unit disposed on the inner space and configured to spray paint to the target surface, wherein the shape output unit faces the nozzle unit to limit a range in which the paint sprayed by the nozzle unit is applied to the target surface An opening having a predetermined shape is formed on a surface, the nozzle unit and the shape output unit are moved in a horizontal direction with respect to the target surface, and the shape output unit is rotated about a predetermined central axis to form the nozzle unit. The position of the opening may be changed as a reference.
본 발명의 일 실시예에 따른 모양 출력 로봇에 의하면, 대상면에 용이하게 숫자, 모양 등을 도포할 수 있는 장점이 있다.According to the shape output robot according to an embodiment of the present invention, there is an advantage that numbers, shapes, etc. can be easily applied to the target surface.
본 발명의 효과가 상술한 효과들로 제한되는 것은 아니며, 언급되지 아니한 효과들은 본 명세서 및 첨부된 도면으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확히 이해될 수 있을 것이다.Effects of the present invention are not limited to the above-described effects, and effects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art to which the present invention pertains from the present specification and accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모양 출력 로봇의 개략 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모양 출력 로봇의 개략 분해 사시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 모양 출력 로봇의 모양 출력부의 개략 전개도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모양 출력 로봇이 숫자를 도포하는 것을 설명하기 위한 개략 개념도.1 is a schematic perspective view of a shape output robot according to an embodiment of the present invention;
2 is a schematic exploded perspective view of a shape output robot according to an embodiment of the present invention;
3 is a schematic exploded view of a shape output unit of a shape output robot according to an embodiment of the present invention.
4 is a schematic conceptual diagram for explaining that the shape output robot according to an embodiment of the present invention applies a number.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시예를 상세하게 설명한다. 다만, 본 발명의 사상은 제시되는 실시예에 제한되지 아니하고, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서 다른 구성요소를 추가, 변경, 삭제 등을 통하여, 퇴보적인 다른 발명이나 본 발명 사상의 범위 내에 포함되는 다른 실시예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본원 발명 사상 범위 내에 포함된다고 할 것이다. Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the spirit of the present invention is not limited to the presented embodiments, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention may add, change, delete, etc. other elements within the scope of the same spirit, and may use other degenerative inventions or the present invention. Other embodiments included within the scope of the invention may be easily proposed, but this will also be included within the scope of the invention.
본 발명의 일 실시예에 따른 모양 출력 로봇은 대상면에 모양을 도포하기 위한 것으로서, 프레임; 상기 프레임에 연결되며 내부공간을 형성하는 모양 출력부; 및 상기 내부공간 상에 배치되며 상기 대상면으로 도료를 분사하는 노즐부;를 포함하며, 상기 모양 출력부는, 상기 노즐부가 분사하는 도료가 상기 대상면에 도포되는 범위를 제한하도록 상기 노즐부가 대향하는 면에 소정의 형상을 가지는 개구부를 형성하고, 상기 노즐부 및 상기 모양 출력부는, 상기 대상면을 기준으로 수평 방향으로 위치 이동되며, 상기 모양 출력부는, 소정의 중심축을 기준으로 회전되어 상기 노즐부를 기준으로 상기 개구부의 위치를 변경할 수 있다.A shape output robot according to an embodiment of the present invention is for applying a shape to a target surface, comprising: a frame; a shape output unit connected to the frame and forming an inner space; and a nozzle unit disposed on the inner space and configured to spray paint to the target surface, wherein the shape output unit faces the nozzle unit to limit the range in which the paint sprayed by the nozzle unit is applied to the target surface An opening having a predetermined shape is formed on a surface, the nozzle unit and the shape output unit are moved in a horizontal direction with respect to the target surface, and the shape output unit is rotated about a predetermined central axis to form the nozzle unit. The position of the opening may be changed as a reference.
또, 상기 모양 출력부는 원통 형상이며, 상기 개구부는 원통 형상의 상기 모양 출력부를 전개했을 때 삼각형 형상일 수 있다.In addition, the shape output part may have a cylindrical shape, and the opening may have a triangular shape when the shape output part of the cylindrical shape is expanded.
또, 상기 개구부는 삼각형 형상 중 어느 한 변이 수직 방향과 나란할 수 있다.In addition, one side of the opening in the triangular shape may be parallel to the vertical direction.
또, 상기 노즐부 및 상기 모양 출력부는 상기 대상면을 기준으로 수직 방향으로 위치 이동될 수 있다.In addition, the nozzle unit and the shape output unit may be moved in a vertical direction with respect to the target surface.
또, 상기 모양 출력부는 상기 노즐부를 기준으로 상기 수직 방향으로 위치 이동될 수 있다.In addition, the shape output unit may be moved in the vertical direction with respect to the nozzle unit.
또, 상기 내부공간 상에서 위치 이동되어 상기 모양 출력부의 내면에 존재하는 도료를 닦아내는 클리너;를 더 포함할 수 있다.In addition, a cleaner for wiping the paint existing on the inner surface of the shape output unit by moving the position in the inner space; may further include.
또, 상기 클리너는 상기 내부공간에서 벗어난 위치인 제1 위치 및 상기 내부공간 상으로 위치 이동되는 제2 위치로 위치 이동될 수 있다.In addition, the cleaner may be moved to a first position that is a position out of the inner space and a second position that is moved into the inner space.
또, 상기 클리너는 상기 중심축을 기준으로 회전될 수 있다.In addition, the cleaner may be rotated based on the central axis.
또, 상기 클리너와 대향하며, 상기 모양 출력부의 내면으로부터 이탈되는 도료를 저장하는 저장부;를 더 포함할 수 있다.The storage unit may further include a storage unit facing the cleaner and storing the paint separated from the inner surface of the shape output unit.
각 실시예의 도면에 나타나는 동일한 사상의 범위 내의 기능이 동일한 구성요소는 동일한 참조부호를 사용하여 설명한다.Elements having the same function within the scope of the same idea shown in the drawings of each embodiment will be described using the same reference numerals.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모양 출력 로봇의 개략 사시도이다.1 is a schematic perspective view of a shape output robot according to an embodiment of the present invention.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 모양 출력 로봇의 개략 분해 사시도이다.2 is a schematic exploded perspective view of a shape output robot according to an embodiment of the present invention.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 모양 출력 로봇의 모양 출력부의 개략 전개도이다.3 is a schematic development view of a shape output unit of a shape output robot according to an embodiment of the present invention.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모양 출력 로봇이 숫자를 도포하는 것을 설명하기 위한 개략 개념도이다.4 is a schematic conceptual diagram for explaining that the shape output robot applies numbers according to an embodiment of the present invention.
첨부된 도면은 본 발명의 기술적 사상을 보다 명확하게 표현하기 위하여, 본 발명의 기술적 사상과 관련성이 떨어지거나 당업자로부터 용이하게 도출될 수 있는 부분은 간략화 하거나 생략하였다.In the accompanying drawings, in order to more clearly express the technical spirit of the present invention, parts that are not related to the technical spirit of the present invention or that can be easily derived from those skilled in the art have been simplified or omitted.
도 1 내지 도 4에 도시한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 모양 출력 로봇(100)은 자동차나 아파트, 건물 등의 대상면(W)에 숫자, 모양 등을 도포하는 장치일 수 있다.1 to 4, the
일례로, 상기 모양 출력 로봇(100)은 아파트와 같은 건물에 동호수를 도포하는 동호수 출력 로봇으로도 명칭될 수 있다.For example, the
일례로, 도 1에 도시한 바와 같이, 상기 모양 출력 로봇(100)은 프레임(110)을 포함할 수 있다.For example, as shown in FIG. 1 , the
일례로, 상기 프레임(110)은 윈치드럼(D)에 감긴 와이어(WI)에 의해 수직 방향으로 이동될 수 있다.For example, the
상기 수직 방향은 지면과 수직하는 방향을 의미할 수 있다.The vertical direction may mean a direction perpendicular to the ground.
일례로, 상기 프레임(110)은 상기 와이어(WI)에 연결되는 몸체부(114)와 상기 몸체부(114)의 양 끝단에 설치되는 바퀴부(112)로 구성될 수 있다.For example, the
일례로, 상기 모양 출력 로봇(100)은 상기 프레임(110)에 연결되어 상기 대상면(W)에 모양을 출력(도포)하는 도포부(200)를 더 포함할 수 있다.For example, the
일례로, 상기 도포부(200)는 상기 몸체부(114) 상에서 레일, 기어(미 도시) 등의 공지된 이동부재에 의해 수평 방향으로 이동될 수 있다.For example, the
상기 수평 방향은 상기 수직 방향과 수직하는 방향을 의미할 수 있다.The horizontal direction may mean a direction perpendicular to the vertical direction.
이하에서는 도 2 내지 도 4를 참조하여 상기 도포부(200)에 대해 더욱 자세히 설명하겠다.Hereinafter, the
일례로, 상기 도포부(200)는 도포 유체가 비산되는 것을 방지하도록 소정의 배치공간을 형성하는 케이스(미 도시)를 포함할 수 있다.For example, the
일례로, 상기 케이스는 전체적으로 직육면체 박스 형상일 수 있으나, 상기 대상면(W)을 향하는 방향으로는 개구되어 아래에서 설명될 노즐부(220)가 분사하는 도료가 상기 대상면(W)에 닿을 수 있도록 할 수 있다.As an example, the case may have a rectangular box shape as a whole, but it is opened in the direction toward the target surface W so that the paint sprayed by the
일례로, 상기 케이스는 상기 프레임(110) 상에서 상기 수평 방향으로 이동될 수 있다.For example, the case may be moved in the horizontal direction on the
한편, 상기 케이스는 생략될 수도 있다.Meanwhile, the case may be omitted.
여기서, 일례로, 상기 도포부(200)는 상기 케이스가 형성하는 상기 배치공간 상에 배치되며, 내부공간(S1)을 형성하는 모양 출력부(210)를 더 포함할 수 있다.Here, as an example, the
일례로, 상기 모양 출력부(210)는 상기 배치공간 상에 배치되어 아래에서 설명될 노즐부(220)가 분사하는 도료가 상기 대상면(W)에 도포되는 범위를 제한하여 기 설정된 숫자, 모양 등이 상기 대상면(W)에 도포되도록 하는 구성일 수 있다.As an example, the
일례로, 상기 모양 출력부(210)는 상기 케이스 상에 배치될 수 있으며, 직접적 또는 상기 케이스에 의해 간접적으로 상기 프레임(110)에 연결될 수 있다.For example, the
일례로, 상기 모양 출력부(210)는 아래에서 설명될 노즐부(220)가 분사하는 도료가 상기 대상면(W)에 도포되는 범위를 제한하도록 상기 노즐부(220)가 대향하는 면에 소정의 형상을 가지는 개구부(S2)를 형성할 수 있다.For example, the
즉, 상기 노즐부(220)가 분사하는 도료는 상기 개구부(S2)를 통해 상기 대상면(W)에 도포될 수 있으며, 상기 개구부(S2)를 통과하지 못한 도료는 상기 모양 출력부(210)의 내면에 분사되어 묻을 수 있다. That is, the paint sprayed by the
한편, 상기 도포부(200)는 상기 모양 출력부(210)의 상기 내부공간(S1) 상에 배치되며 상기 대상면(W)으로 도료를 분사하는 노즐부(220)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the
일례로, 상기 노즐부(220)는 공압 및/또는 유압 등에 의해 도료를 분사하는 구성일 수 있다.For example, the
일례로, 상기 노즐부(220)는 도료를 공급하는 공급관과 연결되어 상기 공급관으로부터 공급되는 도료를 분사할 수 있다.For example, the
또한, 상기 노즐부(220)는 도료를 저장하는 저장탱크를 구비하여 공급관이 생략될 수도 있다.In addition, the
여기서, 일례로, 상기 노즐부(220) 및 상기 모양 출력부(210)는 상기 대상면(W)을 기준으로 수평 방향으로 위치 이동될 수 있으며, 나아가 상기 모양 출력부(210)는 소정의 중심축(X)을 기준으로 회전되어 상기 노즐부(220)를 기준으로 상기 개구부(S2)의 위치를 변경할 수 있다.Here, as an example, the
이를 보다 자세히 설명하자면, 일례로, 상기 노즐부(220) 및 상기 모양 출력부(210)는 상기 프레임(110)에 직접적으로 연결되어 레일, 기어(미 도시) 등의 공지된 이동부재에 의해 상기 대상면(W)을 기준으로 상기 수평 방향으로 이동될 수 있거나, 상기 케이스에 의해 간접적으로 상기 대상면(W)을 기준으로 상기 수평 방향으로 이동될 수 있다.To explain this in more detail, as an example, the
또한, 상기 모양 출력부(210)는 상기 모양 출력부(210)에 연결된 회전축, 회전 기어, 회전 암(미 도시) 등의 회전 부재에 의해 상기 중심축(X)을 기준으로 회전될 수 있다.Also, the
상기 중심축(X)은 상기 수직 방향과 나란한 방향일 수 있다.The central axis X may be in a direction parallel to the vertical direction.
그 결과, 상기 모양 출력부(210)가 상기 중심축(X)을 기준으로 회전됨에 따라 상기 내부공간(S1) 상에 배치된 상기 노즐부(220)와 대향하는 상기 개구부(S2)의 위치가 조절될 수 있으며, 따라서 상기 개구부(S2)를 통해 상기 대상면(W)으로 분사되는 도료의 범위가 조절될 수 있다.As a result, as the
여기서, 일례로, 상기 모양 출력부(210)는 원통 형상이며, 상기 개구부(S2)는 원통 형상의 상기 모양 출력부(210)를 전개했을 때 삼각형 형상일 수 있다.Here, as an example, the
이를 보다 자세히 설명하자면, 상기 모양 출력부(210)는 전체적으로 상기 내부공간(S1)을 형성하도록 중공을 가지는 원통 형상의 파이프 관 형상일 수 있으며, 상기 개구부(S2)는 원통 형상의 상기 모양 출력부(210)를 상기 수직 방향으로 잘라 전개했을 때 삼각형의 형상을 가질 수 있다.To explain this in more detail, the
이 때, 상기 개구부(S2)는 삼각형 형상 중 어느 한 변이 상기 수직 방향과 나란한 방향으로 형성될 수 있다.In this case, the opening S2 may be formed in a direction in which one side of the triangular shape is parallel to the vertical direction.
그 결과, 상기 노즐부(220)를 기준으로 상기 수직 방향과 나란한 한 변과 인접한 위치에 상기 개구부(S2)가 위치하는 경우, 상대적으로 상기 수직 방향으로 길게 상기 대상면(W)에 도료가 도포될 수 있고, 상기 노즐부(220)를 기준으로 상기 수직 방향과 나란한 한 변으로부터 먼 위치에 상기 개구부(S2)가 위치하는 경우 상대적으로 상기 수직 방향으로 짧게 상기 대상면(W)에 도료가 도포될 수 있다.As a result, when the opening S2 is located at a position adjacent to one side parallel to the vertical direction with respect to the
한편, 상기 도포부(200)는 상기 모양 출력부(210)와 상기 노즐부(220) 사이에 배치되는 도포 제한부(230)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, the
일례로, 상기 도포 제한부(230)는 상기 내부공간(S1)에 배치되며 전체적으로 중공을 가지는 원통 형상이되, 일면에는 상기 노즐부(220)가 분사한 도료가 외부로 배출되도록 상기 수직 방향으로 개구된 구멍을 형성할 수 있다.For example, the
즉, 상기 노즐부(220)는 상기 도포 제한부(230)가 형성하는 중공 상에 배치되어 상기 구멍을 향해 도료를 분사할 수 있으며, 상기 도포 제한부(230)의 구멍을 통과하고, 상기 모양 출력부(210)의 상기 개구부(S2)를 통과한 도료는 상기 대상면(W)에 도포될 수 있다.That is, the
일례로, 상기 도포 제한부(230)는 상기 모양 출력부(210)와 같은 원리로 상기 중심축(X)을 기준으로 회전될 수도 있다.For example, the
한편, 상기 도포 제한부(230)는 필수적 구성이 아니며, 사용자가 선택적으로 상기 도포 제한부(230)를 설치하거나 생략할 수 있다.On the other hand, the
여기서, 일례로, 상기 노즐부(220) 및 상기 모양 출력부(210)는 상기 대상면(W)을 기준으로 상기 수직 방향으로 위치 이동될 수 있다.Here, for example, the
이를 보다 자세히 설명하자면, 상기 노즐부(220) 및 상기 모양 출력부(210)는 상기 와이어(WI)의 감김으로 인해 상기 대상면(W)을 기준으로 상기 수직 방향으로 위치 이동될 수 있다.To explain this in more detail, the
또한, 상기 노즐부(220) 및 상기 모양 출력부(210)는 상기 프레임(110)을 기준으로 레일, 기어(미 도시) 등의 공지의 수직 이동부재에 의해 상기 수직 방향으로 위치 이동될 수도 있다.In addition, the
여기서, 일례로, 상기 모양 출력부(210)는 상기 노즐부(220)를 기준으로 상기 수직 방향으로 위치 이동될 수도 있다.Here, for example, the
즉, 상기 모양 출력부(210)는 상기 대상면(W)을 기준으로 상기 수직 방향으로 위치 이동될 수 있을 뿐만 아니라, 나아가 상기 노즐부(220)를 기준으로 상대적으로 상기 수직 방향으로 위치 이동될 수도 있다.That is, the
이하에서는, 도 4를 참조하여 상기 모양 출력부(210)에 의해 숫자 1이 상기 대상면(W)에 도포되는 것을 설명하겠다.Hereinafter, it will be described that the number 1 is applied to the target surface W by the
일례로, 도 4에 도시한 바와 같이, 숫자 1의 a2 부분을 도포하기 위해, 상기 모양 출력부(210)는 회전되어 상기 개구부(S2)가 상기 수직 방향으로 a2와 대응되는 길이를 가지는 a1이 상기 노즐부(220)에 대향하도록 회전 배치될 수 있다.For example, as shown in FIG. 4 , in order to apply the part a2 of the number 1, the
그 결과, 상기 노즐부(220)가 도료를 분사하는 경우, 상기 노즐부(220)로부터 분사된 도료는 a1에 해당하는 상기 개구부(S2)를 통해 상기 대상면(W)으로 분사될 수 있다.As a result, when the
한편, 상기 모양 출력부(210) 및 상기 노즐부(220)는 상기 수평 방향의 오른쪽으로 위치 이동되면서, 동시에 상기 모양 출력부(210)가 회전되면서 상기 노즐부(220)와 대향하는 상기 개구부(S2)의 위치가 변경될 수 있다.On the other hand, while the
도 4에 도시한 바와 같이, 숫자 1의 a4 부분을 도포하기 위해, 상기 모양 룰력부는 회전되어 상기 개구부(S2)가 상기 수직 방향으로 a4와 대응되는 길이를 가지는 a3이 상기 노즐부(220)에 대향하도록 회전 배치될 수 있다.As shown in FIG. 4 , in order to apply the part a4 of number 1, the shape rule force part is rotated so that the opening S2 has a length corresponding to a4 in the vertical direction a3 to the
나아가, 동시에, 상기 모양 출력부(210)는 상기 노즐부(220)를 기준으로 상기 수직 방향으로 위치 이동(d)되어 a4 부분에 도료가 분사되도록 할 수 있다.Furthermore, at the same time, the
그 결과, 상기 모양 출력 로봇(100)은 상기 모양 출력부(210)의 회전, 상기 수평 방향 및 상기 수직 방향으로의 위치 이동을 구현하여 원하는 숫자나 모양을 상기 대상면(W)에 도포할 수 있다.As a result, the
한편, 도 2에 도시한 바와 같이, 상기 도포부(200)는 상기 내부공간(S1) 상에서 위치 이동되어 상기 모양 출력부(210)의 내면에 존재하는 도료를 닦아내는 클리너(240)를 더 포함할 수 있다.On the other hand, as shown in FIG. 2 , the
일례로, 상기 클리너(240)는 도료를 닦아내는 구성으로서, 상기 도포 제한부(230)가 존재하는 경우, 상기 도포 제한부(230)의 내면과 접촉하여 내면에 묻은 도료를 닦아낼 수 있고, 만약 상기 도포 제한부(230)가 생략된 경우, 상기 내부 공간 상에서 위치 이동되면서 상기 모양 출력부(210)의 내면과 접촉하여 내면에 묻은 도료를 닦아낼 수 있다.As an example, the cleaner 240 is a component for wiping paint, and when the
이하에서는, 설명의 편의를 위해 상기 도포 제한부(230)가 생략된 경우를 한정하여 상기 클리너(240)에 대해 더욱 자세히 설명하겠다.Hereinafter, the cleaner 240 will be described in more detail by limiting the case in which the
일례로, 상기 클리너(240)는 전체적으로 중공을 형성하는 원통 형상일 수 있으며, 상기 클리너(240)의 중공 내에는 상기 노즐부(220)가 배치될 수 있다.For example, the cleaner 240 may have a cylindrical shape forming a hollow as a whole, and the
여기서, 일례로, 상기 클리너(240)는 상기 내부공간(S1)에서 벗어난 위치인 제1 위치 및 상기 내부공간(S1) 상으로 위치 이동되는 제2 위치로 위치 이동될 수 있다.Here, for example, the cleaner 240 may be moved to a first position that is a position out of the inner space S1 and a second position that is moved to the inner space S1 .
이를 보다 자세히 설명하자면, 상기 클리너(240)는 레일, 기어(미 도시) 등의 공지의 수직 이동부재에 의해 상기 모양 출력부(210)를 기준으로 상기 제1 위치 및 상기 제2 위치로 반복되어 위치 이동될 수 있다.To explain this in more detail, the cleaner 240 is repeated to the first position and the second position with respect to the
일례로, 상기 제1 위치는 상기 모양 출력부(210)로부터 벗어나 상기 모양 출력부(210)의 상기 수직 방향의 상측에 배치되는 위치일 수 있으며, 상기 제2 위치는 상기 내부공간(S1) 상으로 진입되어 상기 모양 출력부(210)의 내면에 접촉되는 위치일 수 있다.For example, the first position may be a position disposed above the
이 때, 상기 제1 위치에서 상기 제2 위치로 이동될 때, 상기 클리너(240)의 외면은 상기 모양 출력부(210)의 내면과 접촉되면서 상기 모양 출력부(210)의 내면에 묻은 도료를 닦아낼 수 있다.At this time, when moving from the first position to the second position, the outer surface of the cleaner 240 comes into contact with the inner surface of the
또한, 상기 클리너(240)의 내면은 상기 노즐부(220)가 도료를 분사하는 끝 단부인 팁과 접촉되면서 상기 노즐부(220)의 팁에 묻은 도료를 동시에 닦아낼 수도 있다.Also, the inner surface of the cleaner 240 may simultaneously wipe off the paint adhered to the tip of the
일례로, 상기 클리너(240)는 섬유, 합성 수지 등의 재질일 수 있다.For example, the cleaner 240 may be made of a material such as fiber or synthetic resin.
여기서, 일례로, 상기 클리너(240)는 상기 중심축(X)을 기준으로 회전될 수도 있다.Here, as an example, the cleaner 240 may be rotated based on the central axis (X).
이를 보다 자세히 설명하자면, 상기 클리너(240)는 상기 클리너(240)에 연결된 회전축, 회전 기어, 회전 암(미 도시) 등의 회전 부재에 의해 상기 중심축(X)을 기준으로 상기 모양 출력부(210) 상에서 상대적으로 회전될 수 있다.To explain this in more detail, the cleaner 240 includes the shape output unit ( 210) can be relatively rotated.
그 결과, 상기 클리너(240)는 보다 용이하게 상기 모양 출력부(210)의 내면에 묻은 도료를 닦아낼 수 있다.As a result, the cleaner 240 can more easily wipe off the paint adhered to the inner surface of the
한편, 도 2에 도시한 바와 같이, 상기 도포부(200)는 상기 클리너(240)와 대향하며, 상기 모양 출력부(210)의 내면으로부터 이탈되는 도료를 저장하는 저장부(250)를 더 포함할 수 있다.Meanwhile, as shown in FIG. 2 , the
일례로, 상기 저장부(250)는 상기 수직 방향으로 상기 클리너(240)와 대향하는 위치에 배치될 수 있으며, 상기 수직 방향으로 상기 모양 출력부(210)의 하측에 배치될 수 있다.For example, the
일례로, 상기 저장부(250)는 상기 모양 출력부(210)의 내면 상에서 하측으로 흘러 내리는 도료를 받아 저장하는 구성일 수 있다.For example, the
일례로, 상기 저장부(250)는 상기 모양 출력부(210)의 하측 외면을 감싸도록 구성될 수 있으며, 상기 모양 출력부(210)와 나사 결합될 수 있다.For example, the
따라서, 작업자는 상기 저장부(250)에 도료가 많이 저장된 경우, 상기 모양 출력부(210)로부터 상기 저장부(250)를 분리하여 상기 저장부(250)에 저장된 도료를 버릴 수 있다. Accordingly, when a large amount of paint is stored in the
앞서 설명한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 모양 출력 로봇(100)은 상기 노즐부(220)가 분사하는 도료가 상기 대상면(W)에 도포되는 범위를 제한하도록 상기 노즐부(220)가 대향하는 면에 상기 개구부(S2)의 위치를 조절하면서 상기 대상면(W)에 다양한 숫자 및 모양을 도포할 수 있다.As described above, in the
상기 모양 출력 로봇(100)은 상기 모양 출력부(210)의 위치 이동, 상기 노즐부(220)의 도료 분사 및 위치 이동, 상기 클리너(240)의 위치 이동 등을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있으며, 상기 제어부는 미리 입력된 프로그램에 의해 상기 모양 출력부(210)를 구성하는 구성 요소들의 작동 및 위치 이동을 제어할 수 있다.The
상기에서는 본 발명에 따른 실시예를 기준으로 본 발명의 구성과 특징을 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상과 범위 내에서 다양하게 변경 또는 변형할 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자에게 명백한 것이며, 따라서 이와 같은 변경 또는 변형은 첨부된 특허청구범위에 속함을 밝혀둔다.In the above, the configuration and features of the present invention have been described based on the embodiments according to the present invention, but the present invention is not limited thereto, and it is understood that various changes or modifications can be made within the spirit and scope of the present invention. It is intended that such changes or modifications will be apparent to those skilled in the art, and therefore fall within the scope of the appended claims.
110: 프레임
200: 도포부
210: 모양 출력부
220: 노즐부110: frame
200: applicator
210: shape output unit
220: nozzle unit
Claims (9)
프레임;
상기 프레임에 연결되며 내부공간을 형성하는 모양 출력부; 및
상기 내부공간 상에 배치되며 상기 대상면으로 도료를 분사하는 노즐부;를 포함하며,
상기 모양 출력부는,
상기 노즐부가 분사하는 도료가 상기 대상면에 도포되는 범위를 제한하도록 상기 노즐부가 대향하는 면에 소정의 형상을 가지는 개구부를 형성하고,
상기 노즐부 및 상기 모양 출력부는,
상기 대상면을 기준으로 수평 방향으로 위치 이동되며,
상기 모양 출력부는,
소정의 중심축을 기준으로 회전되어 상기 노즐부를 기준으로 상기 개구부의 위치를 변경하는,
모양 출력 로봇.
In the shape output robot for applying a shape to a target surface,
frame;
a shape output unit connected to the frame and forming an inner space; and
and a nozzle unit disposed on the inner space and spraying paint to the target surface;
The shape output unit,
An opening having a predetermined shape is formed on a surface opposite to the nozzle portion to limit the range in which the paint sprayed by the nozzle portion is applied to the target surface,
The nozzle unit and the shape output unit,
The position is moved in the horizontal direction based on the target surface,
The shape output unit,
rotating about a predetermined central axis to change the position of the opening with respect to the nozzle unit;
shape output robot.
상기 모양 출력부는,
원통 형상이며,
상기 개구부는,
원통 형상의 상기 모양 출력부를 전개했을 때 삼각형 형상인,
모양 출력 로봇.
According to claim 1,
The shape output unit,
cylindrical in shape,
The opening is
A triangular shape when the shape output part of the cylindrical shape is expanded,
shape output robot.
상기 개구부는,
삼각형 형상 중 어느 한 변이 수직 방향과 나란한,
모양 출력 로봇.
3. The method of claim 2,
The opening is
One side of the triangular shape is parallel to the vertical direction,
shape output robot.
상기 노즐부 및 상기 모양 출력부는,
상기 대상면을 기준으로 수직 방향으로 위치 이동되는,
모양 출력 로봇.
According to claim 1,
The nozzle unit and the shape output unit,
Positioned in the vertical direction relative to the target surface,
shape output robot.
상기 모양 출력부는,
상기 노즐부를 기준으로 상기 수직 방향으로 위치 이동되는,
모양 출력 로봇.
5. The method of claim 4,
The shape output unit,
Positioned in the vertical direction relative to the nozzle unit,
shape output robot.
상기 내부공간 상에서 위치 이동되어 상기 모양 출력부의 내면에 존재하는 도료를 닦아내는 클리너;를 더 포함하는,
모양 출력 로봇.
According to claim 1,
A cleaner that is moved in the inner space to wipe the paint existing on the inner surface of the shape output unit; further comprising,
shape output robot.
상기 클리너는,
상기 내부공간에서 벗어난 위치인 제1 위치 및
상기 내부공간 상으로 위치 이동되는 제2 위치로 위치 이동되는,
모양 출력 로봇.
7. The method of claim 6,
The cleaner is
A first position that is a position out of the inner space, and
The position is moved to a second position that is positioned on the inner space,
shape output robot.
상기 클리너는,
상기 중심축을 기준으로 회전되는,
모양 출력 로봇.
8. The method of claim 7,
The cleaner is
rotated about the central axis,
shape output robot.
상기 클리너와 대향하며, 상기 모양 출력부의 내면으로부터 이탈되는 도료를 저장하는 저장부;를 더 포함하는,
모양 출력 로봇.
9. The method of claim 8,
A storage unit facing the cleaner and storing the paint separated from the inner surface of the shape output unit; further comprising
shape output robot.
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---|---|---|---|
KR1020200173595A KR102412572B1 (en) | 2020-12-11 | 2020-12-11 | Robot for paintig pattern |
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KR20220083391A KR20220083391A (en) | 2022-06-20 |
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CN110748127A (en) | 2019-11-27 | 2020-02-04 | 广东博智林机器人有限公司 | Spraying robot |
KR102088903B1 (en) | 2019-04-03 | 2020-03-13 | 주식회사 로보프린트 | Spreading apparatus |
KR102117554B1 (en) | 2018-12-27 | 2020-06-02 | 주식회사 로보프린트 | Spreading apparatus |
US20200360952A1 (en) | 2019-05-14 | 2020-11-19 | Terran Madsen | Apparatus, system, and method for automated liquid application on the exterior of industrial surfaces |
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