KR102401480B1 - 카메라 각도 변경을 자동 보정하는 무인 주차 관리 시스템 및 그 방법 - Google Patents

카메라 각도 변경을 자동 보정하는 무인 주차 관리 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR102401480B1
KR102401480B1 KR1020210054134A KR20210054134A KR102401480B1 KR 102401480 B1 KR102401480 B1 KR 102401480B1 KR 1020210054134 A KR1020210054134 A KR 1020210054134A KR 20210054134 A KR20210054134 A KR 20210054134A KR 102401480 B1 KR102401480 B1 KR 102401480B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
singularity
detection box
coordinates
camera
vehicle
Prior art date
Application number
KR1020210054134A
Other languages
English (en)
Inventor
임종윤
Original Assignee
주식회사 실리콘큐브
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 실리콘큐브 filed Critical 주식회사 실리콘큐브
Priority to KR1020210054134A priority Critical patent/KR102401480B1/ko
Priority to PCT/KR2022/006048 priority patent/WO2022231316A1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102401480B1 publication Critical patent/KR102401480B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Systems or methods specially adapted for specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/30—Transportation; Communications
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F18/00—Pattern recognition
    • G06Q50/40—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/001—Image restoration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N5/23206—
    • H04N5/23299—
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V2201/00—Indexing scheme relating to image or video recognition or understanding
    • G06V2201/08—Detecting or categorising vehicles

Abstract

좌표 보정값을 생성하여 카메라 각도 변경을 보정하는 무인 주차 관리 시스템 및 방법이 제공된다.
본 발명에 따른 무인 주차 관리 시스템은, 카메라 및 주차 관리 장치와 통신이 구현될 수 있도록 통신망을 제공하는 통신부, 카메라가 촬영하고 있는 객체 또는 그 일부로부터 추출된 특이점의 조건, 특이점의 위치 및 주차 공간의 점유 유무를 식별하는 위치 검출 박스의 위치를 설정하고 저장하는 데이터 저장부, 카메라로부터 획득된 영상으로부터 특이점의 조건에 해당하는 특이점과 주차 공간을 점유하는 차량을 인식하는 인식부, 미리 설정된 특이점의 위치와 인식된 특이점을 비교하여 카메라의 각도 변경 유무를 판단하는 카메라 각도 변경 판단부, 카메라 각도 변경이 판단되는 경우 좌표 보정 값을 생성하여, 위치 검출 박스의 좌표를 보정하는 좌표 보정부와, 보정된 위치 검출 박스의 좌표를 이용하여 주차 공간의 점유 유무를 판단하는 차량 점유 판단부를 포함한다.

Description

카메라 각도 변경을 자동 보정하는 무인 주차 관리 시스템 및 그 방법{UNMANNED PARKING MANAGEMENT SYSTEM AUTOMATICALLY COMPENSATING CHANGE OF CAMERA ANGLE AND METHOD THEREOF}
본 발명은 무인 주차 관리 시스템에 관한 것으로, 더욱 구체적으로, 좌표 보정 값을 생성하여, 카메라 각도 변경을 인식하여 자동으로 보정하는 무인 주차 관리 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
최근 주차 시설은 주차 관리인이 있는 유인 주차 관리 시스템보다 카메라를 이용한 무인 주차 관리 시스템의 사용이 증가하고 있다. 특히, 유동인구가 많은 대형 쇼핑몰, 문화 공간, 회사 단지, 아파트 등 대형 건물들은 다수의 주차 공간을 제공하는 주차 시설을 갖추게 되면서 무인 주차 관리 시스템의 필요성은 증가하고 있다. 따라서, 최근의 대형 건물들은 무인 주차 관리 시스템을 이용해서 주차 시설 내부의 주차 공간을 확인하고, 사용자에게 주차 공간을 안내는 방법을 사용하고 있다.
그러나, 주차 공간에 설치된 카메라가 설치 미숙, 외부의 충격 등으로 인해 카메라의 각도가 변경될 경우, 이를 보정하기 위해서 이를 재 설치하거나 인식 대상의 위치를 수작업으로 보정해야 한다는 문제점이 있다. 특히, 야외 주차 시설에서 폭우, 폭설, 태풍, 바람 등 자연 현상에 의해 카메라 각도가 변경되는 경우, 매번 관리자가 일일이 보정을 해주어야 한다는 번거로움을 가지고 있다.
카메라 개수가 적을 경우에는 재설치 또는 수작업 보정이 가능하겠지만, 대형 주차 시설처럼 카메라 개수가 많은 경우에 이와 같은 방법을 사용한다면 많은 인력, 시간 및 비용을 필요로 한다.
또한, 카메라가 각도가 변경된 경우, 주차 시설 사용자는 주차 공간 유무에 대한 잘못된 정보를 전달받을 수 있으며, 시간을 소비하며 주차 공간을 찾아야 한다.
따라서, 카메라의 각도가 변경된 경우, 이를 인식하여 인식 대상의 위치를 스스로 보정할 수 있는 기술의 개발이 필요하다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 카메라 각도가 변경된 것을 인식하고, 인식 대상의 변경된 위치를 스스로 보정할 수 있는 무인 주자 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명은 검출된 차량의 위치와 미리 설정된 위치를 비교하여 해당 위치가 차량에 의해서 점유가 되었는지 판단하는 기술을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명은 특징이 될 만한 특이점을 미리 설정하여, 변경된 각도를 보다 정확하게 인식하여 각도 보정을 제공하는 것이다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 각도 변경을 보정하는 무인 주차 관리 시스템은, 카메라 및 주차 관리 장치와 통신이 구현될 수 있도록 통신망을 제공하는 통신부, 카메라가 촬영하고 있는 객체 또는 그 일부로부터 추출된 특이점의 조건, 특이점의 위치 및 주차 공간의 점유 유무를 식별하는 위치 검출 박스의 위치를 설정하고 저장하는 데이터 저장부, 카메라로부터 획득된 영상으로부터 특이점의 조건에 해당하는 특이점과 주차 공간을 점유하는 차량을 인식하는 인식부, 미리 설정된 특이점의 위치와 인식된 특이점을 비교하여 카메라의 각도 변경 유무를 판단하는 카메라 각도 변경 판단부, 카메라 각도 변경이 판단되는 경우 좌표 보정 값을 생성하여, 위치 검출 박스의 좌표를 보정하는 좌표 보정부와 보정된 위치 검출 박스의 좌표를 이용하여 주차 공간의 점유 유무를 판단하는 차량 점유 판단부를 포함한다.
여기서, 데이터 저장부는, 촬영된 주차 공간의 특정 위치를 위치 검출 박스의 2차원 좌표로 저장할 수 있다.
또한, 인식부는, 촬영된 영상으로부터 차량을 인식하고, 인식된 차량을 차량 검출 박스 형태로 표시하며, 차량 검출 박스는 차량 위치의 2차원 좌표 정보를 포함할 수 있다.
또한, 특이점은 카메라의 각도의 변경 전후에도 촬영된 영상에 모두 포함된 객체로부터 추출될 수 있다.
또한, 좌표 보정부는 특이점 위치의 좌표와 특이점의 좌표의 차이 값을 좌표 보정 값으로 생성하는 특이점 좌표 보정부를 더 포함할 수 있다.
또한, 좌표 보정부는, 카메라 각도가 변경되었다고 판단하는 경우, 생성된 좌표 보정 값만큼 위치 검출 박스의 좌표를 보정하는 위치 검출 박스 좌표 보정부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른, 카메라 각도 변경을 보정하는 무인 주차 관리 방법에 있어서, 카메라가 촬영하고 있는 객체 또는 그 일부로부터 추출된 특이점의 조건, 특이점의 위치 및 주차 공간의 점유 유무를 식별하는 위치 검출 박스의 위치를 설정하고 저장하는 단계, 카메라로부터 획득된 영상으로부터 특이점의 조건에 해당하는 특이점과 주차 공간을 점유하는 차량을 인식하는 단계, 미리 설정된 특이점의 위치와 인식된 특이점을 비교하여 카메라의 각도 변경 유무를 판단하는 단계, 카메라 각도 변경이 판단되는 경우 좌표 보정 값을 생성하여, 위치 검출 박스의 좌표를 보정하는 단계와 보정된 위치 검출 박스의 좌표를 이용하여 주차 공간의 점유 유무를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 카메라의 변경된 각도를 스스로 인지하고, 보정하기 때문에, 카메라 각도가 변경되어 지정된 주차 위치의 차량 존재 유무를 인식하지 못하는 것을 방지할 수 있다.
또한, 본 발명에 따르면, 카메라로 촬영된 영상에 특징이 되는 특이점을 미리 설정해 두어, 더 정확한 보정이 진행될 수 있는 효과가 기대된다.
이러한 무인 주자 시스템은 예상치 못한 카메라 각도의 변경이 발생하는 경우, 즉각적으로 스스로 보정을 진행함으로써 사용자들에게 정확하고 신뢰도 있는 정보를 전달할 수 있다.
본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본발명의 일 실시예에 따라 카메라 각도 변경을 보정하는 무인 주차 관리 시스템을 도시하는 도면이다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따라 주차 위치의 차량 점유 여부를 판단하는 출력 화면을 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 각도가 변경된 경우의 출력되는 화면을 도시하는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 카메라 각도가 변경된 경우 복수의 특이점 위치와 복수의 특이점을 이용하여 보정하는 것을 도시하는 도면이다.
도5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라 각도가 변경된 경우 복수의 특이점 위치와 복수의 특이점을 이용하여 보정하는 것을 도시하는 도면이다.
도6은 본 발명의 일 실시예에 따라 주차 위치의 차량 점유 유무를 판단하는 방법을 도시하는 흐름도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본발명의 일 실시예에 따른 무인 주차 관리 시스템을 도시하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 무인 주차 관리 시스템(100)은 통신부(200), 데이터 저장부(300), 인식부(400), 판단부(500) 및 좌표 보정부(600)를 포함할 수 있다.
먼저, 통신부(200)는 무인 주차 관리 시스템(100)과 카메라 및 주차 관리 장치 등과 통신이 구현될 수 있도록 통신망을 제공한다. 일 예로, 유선 통신망 및 지그비(Zigbee), 와이파이(WiFi), 블루투스(Bluetooth) 등의 무선통신망을 사용할 수 있다.
무인 주차 관리 시스템(100)은 카메라에 설치되어 카메라가 촬영된 영상을 수신하고 보정할 수 있다. 또한, 무인 주차 관리 시스템(100)은 카메라 외부에 위치한 주차 관리 장치, 컴퓨터 등에 설치되어, 카메라로부터 영상을 수신하고 보정할 수도 있다.
데이터 저장부(300)는 특이점 데이터 저장부(310) 및 위치 데이터 저장부(320)를 포함할 수 있다. 데이터 저장부(300)는 구분이 가능한 특징을 가지고 있는 특이점의 조건 및 위치를 미리 설정할 수 있다. 또한, 데이터 저장부(300)는 주차 공간의 특정 위치를 주차 위치로 미리 설정할 수 있다.
먼저, 특이점 데이터 저장부(310)는 수신된 카메라 영상에서 구분이 가능한 특징을 가지고 있는 특이점의 조건 및 위치를 미리 설정하여 저장할 수 있다. 특이점은 카메라 각도가 변경되었는지 유무를 판단하는 기준이 될 수 있다. 또한, 특이점은 주차 공간에서 특징이 될 만한 구조 또는 구성으로 설정될 수 있다. 일 예로, 실외 주차 시설에서 특이점은 건물이나 나무, 안내표지판 등으로 설정될 수 있으며, 실내 주차 시설에서는 안내표지판, 기둥, 주차 방지턱 등으로 설정될 수 있다. 주변 시설과 구분할 수 있는 이미지 상의 구분점은 모두 대상이 된다. 후술하겠지만, 특이점 데이터 저장부(310)는 카메라 화면상에 나타나는 복수의 특이점 조건 및 특이점 위치를 설정할 수 있다. 복수의 특이점 조건과 특이점 위치를 설정하는 경우, 더 정확하게 카메라 각도 변화를 인식할 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 명세서에서 사용되는 특이점이라는 용어는 바람이나 지진 등 외부 환경 변화에서 있어서도 쉽사리 변화가 발생하지 않는 객체의 정보를 포함하는 것으로 반드시 특정 포인트를 지칭하는 것이 아니다. 따라서, 특이점은 주변의 건물이나 나무, 산등의 외곽선이나 특정 구조물로부터 추출될 수 있다.
특이점은 촬영된 이미지의 객체에서 좌표로 정의할 수 있는 객체 자체 또는 상기 객체의 부분적 이미지를 이용하여 추출될 수 있다.
또한, 특이점 데이터 저장부(310)는 설정된 특이점 위치의 좌표 정보를 포함할 수 있다. 특이점 위치의 좌표 정보는 카메라 각도가 변경된 경우, 보정 값을 추출하는데 사용될 수 있다.
위치 데이터 저장부(320)는 주차 시설의 주차 공간의 위치를 설정하여 저장할 수 있다. 주차 시설의 주차 공간은 고정되어 있기 때문에, 수신된 영상의 특정 위치를 주차 위치로 설정할 수 있다. 또한, 위치 데이터 저장부(320)는 카메라로 촬영되는 영상의 범위 내에서 주차 공간이 추가되거나 변경된다면, 미리 설정된 특정 위치를 변경할 수도 있다. 위치 데이터 저장부(320)는 복수의 위치를 설정하여 복수의 주차 위치에 차량이 점유하는지 판단할 수 있다.
아울러, 위치 데이터 저장부(300)는 미리 설정된 주차 공간의 특정 위치를 위치 검출 박스 형태로 표시할 수 있다. 이때 위치 검출 박스는 사각형, 원형 및 삼각형 등 다양한 형태를 이룰 수 있다. 또한, 위치 데이터 저장부(300)는 위치 검출 박스의 좌표 정보를 저장할 수 있다. 저장된 위치 검출 박스의 좌표는 주차 시설에 차량이 점유하고 있는지 판단하는데 사용될 수 있다.
위치 검출 박스는 카메라로부터 촬영된 주차 공간의 영상에 미리 설정된 2차원 좌표에 배치되며, 촬영된 주차 공간의 점유 여부를 판단하는데 이용된다. 예를 들어, 카메라로부터 촬영된 차량 이미지가 상기 위치 검출 박스의 2차원 좌표에 중첩되면 해당 주차 공간은 차량으로 점유된 것으로 판단될 수 있다.
하지만, 만약 카메라로의 촬영 각도가 변경이 발생한다면, 상기 위치 검출 박스에 미리 설정된 2차원 좌표는 실제 주차 공간과 매칭되지 않을 수도 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에서는 상기 위치 검출 박스의 2차원 좌표가 촬영된 영상의 주차 공간과 정확하게 매칭되도록 유지시켜야 한다. 인식부(400)는 특이점 인식부(410) 및 차량 인식부(420)를 포함할 수 있다.
먼저, 특이점 인식부(410)는 수신된 카메라 영상을 분석하여, 특이점으로 설정된 대상을 인식할 수 있다. 특이점 인식부(410)는 특이점 데이터 저장부(310)에서 미리 설정된 특이점 조건에 해당하는 특이점을 인식할 수 있다. 일 예로, 특이점 데이터 저장부(310)에서 특이점을 나무로 설정하고, 나무 형상을 특이점 조건으로 설정했다면, 특이점 인식부(410)는 수신된 카메라 영상을 분석하여 미리 설정된 나무 형상에 해당하는 특이점을 인식할 수 있다. 또한, 특이점 인식부(410)는 복수의 특이점 조건이 미리 설정된 경우, 설정된 복수의 특이점 조건 각각에 해당하는 복수의 특이점을 인식할 수 있다.
차량 인식부(420)는 수신된 카메라 영상을 기반으로, 주차 공간에 차량이 주차 되어 있는지 인식할 수 있다. 일 예로, 차량 인식부(420)는 차량의 종류, 크기, 모델 등의 데이터를 이용하여 차량을 인식할 수 있다. 차량이 인식되는 경우, 차량 인식부(420)는 인식된 차량 주위에 차량 검출 영역을 선정할 수 있다. 선정된 차량 검출 영역은 차량 검출 박스 형태로 좌표를 저장할 수 있다. 차량 검출 박스는 사각형, 원형 및 삼각형 등 다양한 형태로 표시될 수 있다.
판단부(500)는 카메라 각도 변경 판단부(510) 및 차량 점유 판단부(520)를 포함할 수 있다. 판단부(500)는 수신된 카메라 영상을 분석하여 미리 설정된 특이점 위치와 인식된 특이점을 비교할 수 있다. 또한, 판단부(500)는 미리 설정된 위치 검출 박스와 차량 검출 박스를 비교할 수 있다.
카메라 각도 변경 판단부(510)는 인식된 특이점이 미리 설정된 특이점 위치에 존재하는지 분석하여 카메라 각도 변경 유무를 판단할 수 있다. 일 예로, 카메라 각도 변경 판단부(510)는 특이점 위치에 특이점이 위치한다면, 카메라 각도가 변경되지 않았다고 판단할 수 있다. 또한, 카메라 각도 변경 판단부(510)는 특이점 위치에 특이점이 위치하지 않는다면 카메라 각도가 변경되었다고 판단할 수 있다.
카메라 각도 변경 판단부(510)는 복수의 특이점 각각을 복수의 특이점 위치에 있는지 분석할 수 있다. 카메라 각도 변경 판단부(510)는 복수의 특이점 위치와 복수의 특이점을 비교하여 카메라 각도 변경 유무를 판단할 수 있다. 복수의 특이점 위치와 복수의 특이점을 이용하는 경우, 카메라 각도 변경 판단부(510)는 복수의 비교값을 이용하여 보다 정확한 카메라 각도 변경 유무를 판단할 수 있다.
차량 점유 판단부(520)는 수신된 카메라 영상을 분석하여, 위치 검출 박스와 차량 검출 박스를 비교할 수 있다. 차량 점유 판단부(520)는 차량 검출 박스가 위치 검출 박스를 포함하고 있는 경우, 해당 위치가 차량에 의해서 점유되었다고 판단할 수 있다. 또한, 차량 점유 판단부(520)는 차량 검출 박스가 위치 검출 박스를 포함하지 않는 경우, 해당 위치가 차량에 의해서 점유되지 않았다고 판단할 수 있다.
또한, 차량 점유 판단부(520)는 차량 검출 박스의 좌표와 위치 검출 박스의 좌표를 비교할 수 있다. 차량 점유 판단부(520)는 차량 검출 박스의 좌표 범위에 위치 검출 박스의 좌표가 포함되면 주차 위치에 차량이 점유하고 있다고 판단할 수 있다. 또한, 차량 점유 판단부(520)는 차량 검출 박스의 좌표 범위에 위치 검출 박스의 좌표가 포함되지 않는다면 주차 위치에 차량이 점유하지 않다고 판단할 수 있다.
즉, 차량 점유 판단부(520)는 미리 설정된 위치 검출 박스와 인식된 차량 검출 박스를 비교하여, 미리 설정된 주차 위치에 차량이 있는지 확인할 수 있다.
좌표 보정부(600)는 특이점 좌표 보정부(610) 및 위치 검출 박스 좌표 보정부(620)를 포함할 수 있다. 좌표 보정부(600)는 카메라 각도 변경이 있다고 판단되는 경우, 좌표 보정 값을 생성하여 위치 검출 박스의 좌표를 보정할 수 있다.
먼저, 특이점 좌표 보정부(610)는 특이점의 좌표가 특이점 위치의 좌표와 다른 경우, 좌표 보정 값을 생성할 수 있다. 특이점 좌표 보정부(610)는 특이점 위치의 좌표와 특이점의 좌표를 비교할 수 있다. 이때, 특이점 좌표 보정부(610)는 특이점 위치의 좌표와 특이점의 좌표의 차이를 좌표 보정 값으로 생성할 수 있다.
또한, 위치 검출 박스 좌표 보정부(620)는 위치 검출 박스의 좌표를 보정할 수 있다. 일 예로, 카메라 각도 변경 판단부(510)에서 특이점 위치의 좌표와 특이점의 좌표가 다른 경우, 카메라 각도가 변경되었다고 판단할 수 있다. 이때, 위치 검출 박스 좌표 보정부(620)의 특이점 좌표 보정부(610)로부터 생성된 좌표 보정 값만큼 위치 검출 박스의 좌표를 보정할 수 있다. 따라서, 위치 검출 박스 좌표 보정부(620)는 카메라 각도가 변경되어, 위치 검출 박스의 좌표도 변하는 문제를 특이점 위치의 좌표와 특이점의 좌표 차이 값을 이용하여 해결할 수 있다. 즉, 좌표 보정부(600)는 차량이 주차 위치에 존재하는지 판단하기 어려워지는 문제를 좌표 보정 값을 이용하여 해결할 수 있다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따라 주차 위치의 차량 점유 여부를 판단하는 출력 화면을 도시하는 도면이다.
도 2를 참조하면, 출력 화면(D)은 특이점 위치(311), 위치 검출 박스(321), 특이점(411) 및 차량 검출 박스(421)를 표시할 수 있다.
먼저, 출력 화면(D)은 미리 설정된 특이점 위치(311)와 위치 검출 박스(321)를 표시할 수 있다. 특이점 위치(311)와 위치 검출 박스(321)는 설정된 위치에 대한 좌표 정보를 포함할 수 있다. 또한, 출력 화면(D)은 수신된 카메라 영상을 분석하여 인식된 특이점(411)과 차량 검출 박스(421)를 표시할 수 있다. 특이점(411)과 차량 검출 박스(421)는 위치 좌표 정보를 포함할 수 있다.
특이점 위치(311)의 좌표와 특이점(411)의 좌표가 일치하면, 카메라 각도가 변경되지 않았다고 판단할 수 있다. 이때, 출력 화면(D)에 표시되는 특이점 위치(311)와 특이점(411)은 형상으로 표시되지만, 각각의 좌표 정보를 기반으로 카메라 각도가 변하지 않았다고 판단할 수 있다.
카메라 각도가 변하지 않았다고 판단된다면, 위치 검출 박스(321)와 차량 검출 박스(421)를 분석하여, 차량 점유 유무를 판단할 수 있다. 출력 화면(D)은 미리 설정된 위치 검출 박스(321)와 수신된 카메라 영상을 분석하여 차량의 위치를 검출한 차랑 검출 박스(421)를 표시할 수 있다. 도 2에 도시된 바와 같이, 차량 검출 박스(421)가 위치 검출 박스(321)를 포함하는 경우, 주차 위치가 차량에 의해 점유되었다고 판단할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 카메라 각도가 변경된 경우의 출력되는 화면을 도시하는 도면이다.
도 3을 참조하면, 카메라 각도가 변경된 경우, 미리 설정된 위치 검출 박스(321)는 주차 위치에서 벗어나게 출력 화면(D)에 표시될 수 있으며, 일부 위치 검출 박스(321)는 출력 화면(D)에서 벗어나 표시가 되지 않을 수 있다. 일 예로, 실제로 주차 위치에 차량이 점유하고 있어도 카메라 각도가 변경된다면, 차량 검출 박스(421)가 위치 검출 박스(321)를 포함하고 있지 않을 수 있다. 이러한 경우, 정확한 차량 점유 유무를 확인할 수 없다는 문제가 발생한다. 또한, 특이점 위치(311)도 출력 화면(D)에서 벗어나거나, 특이점 위치(311)의 좌표와 다른 위치에 표시될 수 있다. 일 예로, 수신된 카메라 영상을 분석하여 특이점(411)은 인식되어 출력 화면(D)에 표시되지만, 특이점 위치(311)는 출력 화면(D)에서 벗어나게 되어 출력 화면(D)에 표시되지 않을 수 있다.
본 발명은, 위와 같은 문제를 해결하기 위해서 특이점 위치(311)의 좌표와 특이점(411)의 좌표의 차이를 검출하여 좌표 보정 값을 생성할 수 있다.
특이점 위치(311)의 좌표는
Figure 112021049030889-pat00001
이고, 특이점(411)의 좌표는
Figure 112021049030889-pat00002
으로 설정할 수 있다. 또한, 특이점 위치(311)의 좌표와 특이점(411)의 좌표 차이 값은 (
Figure 112021049030889-pat00003
로 설정할 수 있으며, 설정된 좌표 차이 값을 좌표 보정 값으로 생성할 수 있다.
카메라 각도가 변경되지 않은 경우, 특이점 위치(311) 좌표와 특이점(411)의 좌표 차이는 (0,0)이다. 하지만, 카메라 각도가 변경되는 경우, 특이점 위치(311)좌표와 특이점(411)의 좌표 차이는 (
Figure 112021049030889-pat00004
이 된다.
또한, 특이점 위치(311) 좌표와 특이점(411)의 좌표 차이만큼, 카메라로부터 촬영되어 출력되는 위치 검출 박스(321)의 좌표가 변경될 수 있다. 이때, 위치 검출 박스(321)의 좌표를 (
Figure 112021049030889-pat00005
로 한다면, 위치 검출 박스(321)의 좌표는 좌표 보정 값 (
Figure 112021049030889-pat00006
를 이용하여 보정될 수 있다. 즉, 특이점 위치(311)의 좌표와 특이점(411)의 좌표 차이만큼, 위치 검출 박스(321)의 좌표는 보정될 수 있다. 카메라 각도가 변경되는 경우 위치 검출 박스(321)의 좌표는 (
Figure 112021049030889-pat00007
로 보정될 수 있다.
따라서, 본 발명의 무인 주차 관리 시스템은 카메라 각도 변경되어 주차 위치에 차량이 점유되었지만, 차량 검출 박스(421)가 위치 검출 박스(321)를 포함하지 않아 주차 위치에 차량이 점유되지 않았다고 판단되는 문제를 좌표 보정 값을 이용하여 해결할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따라 카메라 각도가 변경된 경우 복수의 특이점 위치와 복수의 특이점을 이용하여 보정하는 것을 도시하는 도면이다.
도 4를 참조하면, 출력 화면(D)은 카메라가 회전한 채로 수신된 영상을 표시할 수 있다. 먼저, 위치 검출 박스(321)와 복수의 특이점 위치(311, 312)를 미리 설정할 수 있다. 그러나, 도4에 도시된 바와 같이, 출력 화면(D)은 특이점1(411)을 축으로 카메라가 회전을 한 것을 표시할 수 있다. 이때, 특이점1(411)의 좌표는 특이점 위치1(311)의 좌표와 일치할 수 있다. 특이점1(411)만을 이용하는 경우 카메라가 회전 되었을 때, 차량 검출 박스가 위치 검출 박스를 포함하지 않으므로 차량이 주차 위치에 있어도 주차 위치에 있지 않다고 판단할 수 있다.
복수의 특이점 위치(311, 312)와 복수의 특이점(411, 412)을 이용하는 경우, 카메라 회전에 의한 주차 점유 유무 판단 오류 문제를 해결할 수 있다. 특이점 위치2(312)의 좌표가 특이점2(412)의 좌표와 일치하지 않으므로, 카메라가 각도가 변경되었다고 판단할 수 있다. 따라서, 특이점 위치2(312)의 좌표와 특이점2(412)의 좌표 차이를 좌표 보정 값으로 검출할 수 있다. 아울러, 위치 검출 박스(321)를 좌표 보정 값을 이용하여 보정할 수 있다.
이로써, 보정된 위치 검출 박스(321)와 차량 검출 박스(421)를 비교하여 주차 시설의 차량 점유 유무를 판단할 수 있다.
도5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 카메라 각도가 변경된 경우 복수의 특이점 위치와 복수의 특이점을 이용하여 보정하는 것을 도시하는 도면이다.
도5를 참조하면, 출력 화면(D)은 카메라가 회전한 채로 수신된 영상을 표시할 수 있다. 먼저, 위치 검출 박스(321)와 복수의 특이점 위치(313, 314 315, 316)를 미리 설정할 수 있다. 또한, 수신된 영상을 분석하여 복수의 특이점(413, 414, 415, 416)과 차량 검출 박스를 인식할 수 있다. 그러나, 도5에 도시된 바와 같이, 출력 화면(D)은 카메라가 왼쪽으로 90° 회전하여 출력된 화면을 표시하고 있다. 이때 복수의 특이점 위치의 좌표와 복수의 특이점의 좌표가 일치할 수 있다. 일 예로, 특이점 위치3(313)의 좌표와 특이점6(416)의 좌표가 일치할 수 있다. 또한, 특이점 위치 4(314)의 좌표와 특이점 3(413)의 좌표, 특이점 위치5(315)의 좌표와 특이점 4(414)의 좌표 및 특이점 위치 6(316)의 좌표와 특이점5(415)의 좌표가 각각 일치할 수 있다.
위와 같은 경우, 복수의 특이점 위치 (313, 314 315, 316)의 좌표와 복수의 특이점(413, 414, 415, 416)의 좌표가 일치하여, 카메라 각도 변경 유무를 정확하게 판단하지 못하는 문제가 발생할 수 있다. 즉, 카메라가 회전하였지만, 복수의 특이점 위치(313, 314 315, 316)의 좌표와 복수의 특이점(413, 414, 415, 416)의 좌표가 일치하여 주차 위치에 차량이 점유하고 있어도 점유하고 있지 않다고 판단할 수 있다.
따라서, 본 발명은 복수의 특이점(413, 414, 415, 416)의 조건 및 위치를 미리 설정하고, 각각의 조건에 해당하는 복수의 특이점(413, 414, 415, 416)을 인식하여 문제를 해결할 수 있다.
먼저, 복수의 특이점(413, 414, 415, 416)의 조건을 미리 설정하고 저장할 수 있다. 아울러, 설정된 복수의 특이점 조건에 해당하는 복수의 특이점 (413, 414, 415, 416)을 인식하고, 인식된 복수의 특이점(413, 414, 415, 416)을 대응되는 각각의 복수의 특이점 위치(313, 314, 315, 316)와 비교할 수 있다.
일 예로, 특이점 3(413)의 조건과 특이점3(413)의 위치인 특이점 위치3(313)을 미리 설정할 수 있다. 카메라로부터 수신된 영상을 분석하여 미리 설정된 특이점3(413)의 조건에 대응되는 특이점 3(413)을 인식할 수 있다. 즉, 카메라로부터 수신된 영상을 분석하여 미리 설정된 특이점3(413)의 조건에 대응되는 특이점3(413)을 인식하고, 미리 설정된 특이점3(413)의 위치인 특이점 위치3(313)의 좌표와 인식된 특이점3(413)의 좌표를 비교할 수 있는 것이다.
이로써, 카메라가 회전하는 경우, 특이점3(413)의 좌표와 특이점 위치4(314)의 좌표를 비교하는 문제를 해결하고, 정확하게 카메라 각도 변경 유무를 판단할 수 있다.
도6은 본 발명의 일 실시예에 따라 주차 위치의 차량 점유 유무를 판단하는 방법을 도시하는 흐름도이다.
단계(S110)에서, 미리 위치 검출 박스와 특이점 위치를 설정할 수 있다. 위치 검출 박스는 주차 공간의 특정 위치의 좌표 정보가 저장될 수 있다. 이때 검출 박스는 사각형, 원형 및 삼각형 등 다양한 형태를 이룰 수 있다.
또한, 특이점 조건과 특이점 위치를 미리 설정할 수 있다. 먼저, 특이점은 카메라 각도가 변경되었는지 유무를 판단하는 기준이 될 수 있다. 특이점은 주차 공간에서 특징이 될 만한 구조 또는 구성 등으로 설정될 수 있다. 일 예로, 실외 주차 시설에서 특이점은 건물이나 나무 등으로 설정될 수 있으며, 실내 주차 시설에서는 기둥, 주차 방지턱 등으로 설정될 수 있다. 또한, 설정된 특이점의 형상 또는 색상 등을 특이점 조건으로 설정할 수 있으며, 카메라 화면상에 나타나는 복수의 특이점 조건을 설정할 수 있다. 복수의 특이점을 설정하는 경우, 더 정확하게 카메라 각도 변화를 인식할 수 있다.
특이점이라는 용어는 바람이나 지진 등 외부 환경 변화에서 있어서도 쉽사리 변화가 발생하지 않는 객체의 정보를 포함하는 것으로 반드시 특정 포인트를 지칭하는 것이 아니다. 따라서, 특이점은 주변의 건물이나 나무, 산등의 외곽선이나 특정 구조물로부터 추출될 수 있다. 특이점은 촬영된 이미지의 객체에서 좌표로 정의할 수 있는 객체 자체 또는 상기 객체의 부분적 이미지를 이용하여 추출될 수 있다.
또한, 특이점 위치는 좌표 정보를 포함할 수 있다. 특이점 위치의 좌표와 카메라로부터 수신된 영상의 특이점의 좌표를 비교하여 카메라 각도가 변경되었는지 판단할 수 있다.
단계(S120)에서는, 카메라로부터 영상을 수신하여 차량을 인식할 수 있다. 차량이 인식되는 경우, 인식된 차량 주위에 차량 검출 영역을 선정할 수 있다. 선정된 차량 검출 영역은 차량 검출 박스 형태로 좌표가 저장될 수 있다. 차량 검출 박스는 사각형, 원형 및 삼각형 등 다양한 형태로 표시될 수 있다.
단계(S130)에서, 수신된 카메라 영상을 분석하여 특이점을 인식할 수 있다. 특이점이 되는 대상의 외곽선, 색상, 위치 등을 이용해 인식할 수 있다. 또한, 복수의 특이점의 조건이 설정된 경우, 설정된 조건에 대응되도록 복수의 특이점이 인식될 수 있다.
단계(S140)에서, 특이점 위치의 좌표와 특이점의 좌표를 비교할 수 있다. 복수의 특이점 위치를 미리 설정하고, 복수의 특이점을 인식하는 경우, 각각에 해당하는 특이점 위치와 특이점을 비교할 수 있다.
단계(S150)에서, 특이점 위치와 특이점의 좌표가 일치한지 판단할 수 있다. 복수의 특이점을 이용하는 경우 복수의 특이점 위치 좌표와 복수의 특이점의 좌표가 일치한지 판단할 수 있다. 이 때, 복수의 특이점 위치의 좌표와 복수의 특이점의 좌표 중 한 개의 좌표만 일치하지 않아도 카메라 각도가 변경되었다고 판단할 수 있다. 즉, 각각의 좌표가 모두 일치할 때, 카메라 각도가 변경되지 않았다고 판단할 수 있다.
또한, 복수의 특이점 위치 좌표와 복수의 특이점 좌표를 비교할 수 있다. 복수의 특이점을 이용하는 경우, 더 정확한 차량 점유 유무를 판단할 수 있다.
일 예로, 특이점을 중심으로 카메라가 회전하는 경우, 특이점 위치의 좌표와 특이점의 좌표가 같을 수 있다. 이 때, 특이점 조건과 위치를 한 개만 설정하여 한 개의 특이점만 인식되는 경우, 정확한 위치 검출 박스와 차량 검출 박스의 비교가 어렵다는 문제가 발생할 수 있다. 따라서, 복수의 특이점 조건 및 위치를 미리 설정하고 복수의 특이점을 인식하여, 카메라가 회전하여도 특이점 위치와 특이점의 좌표가 일치하는 문제를 해결할 수 있다.
따라서 복수의 특이점을 이용하는 경우, 카메라 각도가 변경되었지만, 특이점 위치와 특이점이 같은 오류가 발생하는 문제를 해결할 수 있다.
또한, 인식될 복수의 특이점의 조건 및 위치를 미리 설정하고, 설정된 조건에 해당하는 복수의 특이점을 인식하여, 인식된 특이점을 미리 설정된 특이점의 위치와 비교한다면, 카메라가 회전하여도 복수의 특이점 위치와 복수의 특이점이 일치하는 문제를 해결할 수 있다.
일 예로, 카메라가 촬영 화면의 가운데를 기준으로 회전한 경우, 미리 설정된 복수의 특이점 위치의 좌표와 인식된 복수의 특이점의 좌표가 일치할 수 있다. 4개의 특이점의 조건과 위치를 미리 설정한 경우, 4개의 특이점 조건에 해당하는 특이점을 인식할 수 있다. 카메라가 촬영 화면의 가운데를 기준으로 회전을 한다면, 인식된 4개의 특이점의 좌표도 회전하여 출력 화면에 표시될 수 있다. 이 때, 출력된 4개의 특이점이 회전되어도, 각각에 대응되는 특이점 위치가 아니라 미리 설정된4개의 특이점 위치와 일치한 위치에 표시되는 상황이 발생할 수 있다. 이러한 경우, 주차 위치에 차량이 존재해도, 특이점 위치의 좌표와 특이점의 좌표가 일치하여 차량이 존재하지 않다고 판단할 수 있다. 즉, 복수의 특이점을 이용해도 각각의 설정된 특이점의 위치에 해당하는 특이점 위치의 좌표와 인식된 특이점을 비교하지 않는다면, 카메라가 회전하였을 때 정확하게 차량 점유 유무를 판단하기 어려울 수 있다.
따라서, 본 발명은 인식될 복수의 특이점의 조건 및 위치를 미리 설정하고, 설정된 위치에 해당하는 특이점 위치와 인식된 특이점을 비교하여, 카메라가 회전하였을 때도 정확하게 차량 점유 유무를 판단할 수 있다.
단계(S160)에서, 특이점 위치의 좌표와 특이점의 좌표가 일치하는 경우, 위치 검출 박스와 차량 검출 박스를 비교할 수 있다. 차량 검출 박스가 위치 검출 박스를 포함한다면 해당 위치가 차량에 의해서 점유되었다고 판단할 수 있다. 즉, 수신된 카메라 영상을 분석하여, 미리 설정된 주차 위치에 차량이 있는지 차량 검출 박스의 위치 검출 박스 포함 유무로 확인할 수 있다.
단계(S170)에서, 특이점 위치의 좌표와 특이점의 좌표가 일치하지 않는 경우, 특이점 위치의 좌표와 특이점의 좌표 차이 값을 검출할 수 있다. 또한, 검출된 좌표 차이 값을 좌표 보정 값으로 생성할 수 있다.
또한, 설정된 좌표 보정 값을 이용하여 위치 검출 박스 좌표를 보정할 수 있다. 카메라 각도가 변경되는 경우, 미리 설정된 위치 검출 박스의 좌표도 카메라 각도가 변경된 만큼 변경되기 때문에, 위치 검출 박스의 보정이 필요하다.
단계(S180)에서, 보정된 위치 검출 박스와 차량 검출 박스를 비교할 수 있다. 차량 검출 박스가 보정된 위치 검출 박스를 포함하는 경우, 주차 위치에 차량이 존재한다고 판단할 수 있다. 마찬가지로, 차량 검출 박스가 보정된 위치 검출 박스를 포함하지 않는 경우, 주차 위치에 차량이 존재하지 않는다고 판단할 수 있다. 따라서, 카메라 각도가 변하거나 카메라가 회전하여도 무인 주차 관리 시스템은 스스로 보정 값을 추출하고, 오류 값을 보정하여 주차 위치의 차량 점유 유무를 판단할 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변경이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변경된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
100. 무인 주차 관리 시스템
200. 통신부
300. 데이터 저장부
400. 인식부
500. 판단부
600. 좌표 보정부

Claims (12)

  1. 카메라 각도 변경을 자동 보정하는 무인 주차 관리 시스템에 있어서,
    상기 카메라 및 주차 관리 장치와 통신이 구현될 수 있도록 통신망을 제공하는 통신부;
    상기 카메라가 촬영하고 있는 객체 또는 그 일부로부터 추출된 특이점의 조건, 상기 특이점의 위치 및 주차 공간의 점유 유무를 식별하는 위치 검출 박스의 위치를 설정하고 저장하는 데이터 저장부;
    상기 카메라로부터 획득된 영상으로부터 상기 특이점의 조건에 해당하는 상기 특이점과 상기 주차 공간을 점유하는 차량을 인식하는 인식부;
    상기 미리 설정된 특이점의 위치와 상기 인식된 특이점을 비교하여 상기 카메라의 각도 변경 유무를 판단하는 카메라 각도 변경 판단부;
    상기 카메라 각도 변경이 판단되는 경우 좌표 보정 값을 생성하여, 상기 위치 검출 박스의 좌표를 보정하는 좌표 보정부; 및
    상기 보정된 위치 검출 박스의 좌표를 이용하여 주차 공간의 점유 유무를 판단하는 차량 점유 판단부;를 포함하고
    상기 좌표 보정부는, 상기 특이점 위치의 좌표와 상기 인식된 상기 특이점의 좌표의 차이 값을 좌표 보정 값으로 생성하는 특이점 좌표 보정부; 및
    상기 카메라 각도가 변경되었다고 판단하는 경우, 상기 생성된 좌표 보정 값만큼 화면상에서 인식된 상기 위치 검출 박스의 좌표를 보정하는 위치 검출 박스 좌표 보정부;를 더 포함하고,
    상기 특이점 조건은 외부 환경에 의해 변화가 발생하지 않는 상기 화면상의 객체인 것인 무인 주차 관리 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 데이터 저장부는,
    촬영된 주차 공간의 특정 위치를 상기 위치 검출 박스의 2차원 좌표로 저장하는 무인 주차 관리 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 인식부는,
    촬영된 영상으로부터 상기 차량을 인식하고, 상기 인식된 차량을 차량 검출 박스 형태로 표시하며,
    상기 차량 검출 박스는 상기 차량 위치의 2차원 좌표 정보를 포함하는 무인 주차 관리 시스템.
  4. 제1항에 있어서
    상기 특이점은 상기 카메라의 각도의 변경 전후에도 촬영된 영상에 모두 포함된 객체로부터 추출되는 것인 무인 주차 관리 시스템.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 무인 주차 관리 시스템을 이용하여 카메라 각도 변경을 자동 보정하는 무인 주차 관리 방법에 있어서,
    상기 무인 주차 관리 시스템이 상기 카메라가 촬영하고 있는 객체 또는 그 일부로부터 추출된 특이점의 조건, 상기 특이점의 위치 및 주차 공간의 점유 유무를 식별하는 위치 검출 박스의 위치를 설정하고 저장하는 단계;
    상기 무인 주차 관리 시스템이 상기 카메라로부터 획득된 영상으로부터 상기 특이점의 조건에 해당하는 상기 특이점과 상기 주차 공간을 점유하는 차량을 인식하는 단계;
    상기 무인 주차 관리 시스템이 상기 미리 설정된 특이점의 위치와 상기 인식된 특이점을 비교하여 상기 카메라의 각도 변경 유무를 판단하는 단계;
    상기 무인 주차 관리 시스템이 상기 카메라 각도 변경이 판단되는 경우 좌표 보정 값을 생성하여, 상기 위치 검출 박스의 좌표를 보정하는 단계; 및
    상기 무인 주차 관리 시스템이 상기 보정된 위치 검출 박스의 좌표를 이용하여 주차 공간의 점유 유무를 판단하는 단계;를 포함하고,
    상기 좌표 보정값을 생성하여, 상기 위치 검출 박스의 좌표를 보정하는 단계는,
    상기 무인 주차 관리 시스템이 상기 특이점 위치의 좌표와 상기 인식된 상기 특이점의 좌표의 차이값을 좌표 보정값으로 생성하는 단계; 및
    상기 무인 주차 관리 시스템이 상기 카메라 각도가 변경되었다고 판단하는 경우, 상기 생성된 좌표 보정값만큼 화면상에서 인식된 상기 위치 검출 박스의 좌표를 보정하는 단계;를 포함하고,
    상기 특이점 조건은 외부 환경에 의해 변화가 발생하지 않는 상기 화면상의 객체인 것인 무인 주차 관리 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    촬영된 상기 주차 공간의 특정 위치를 상기 위치 검출 박스의 2차원 좌표로 저장하는 무인 주차 관리 방법.
  9. 제7항에 있어서,
    촬영된 영상으로부터 상기 차량을 인식하고, 상기 인식된 차량을 차량 검출 박스 형태로 표시하며,
    상기 차량 검출 박스는 상기 차량 위치의 2차원 좌표 정보를 포함하는 무인 주차 관리 방법.
  10. 제7항에 있어서
    상기 특이점은 상기 카메라의 각도의 변경 전후에도 촬영된 영상에 모두 포함된 객체로부터 추출되는 것인 무인 주차 관리 방법.
  11. 삭제
  12. 삭제
KR1020210054134A 2021-04-27 2021-04-27 카메라 각도 변경을 자동 보정하는 무인 주차 관리 시스템 및 그 방법 KR102401480B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210054134A KR102401480B1 (ko) 2021-04-27 2021-04-27 카메라 각도 변경을 자동 보정하는 무인 주차 관리 시스템 및 그 방법
PCT/KR2022/006048 WO2022231316A1 (ko) 2021-04-27 2022-04-27 카메라 각도 변경을 자동 보정하는 무인 주차 관리 시스템 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210054134A KR102401480B1 (ko) 2021-04-27 2021-04-27 카메라 각도 변경을 자동 보정하는 무인 주차 관리 시스템 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR102401480B1 true KR102401480B1 (ko) 2022-05-25

Family

ID=81797305

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210054134A KR102401480B1 (ko) 2021-04-27 2021-04-27 카메라 각도 변경을 자동 보정하는 무인 주차 관리 시스템 및 그 방법

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR102401480B1 (ko)
WO (1) WO2022231316A1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN117459688B (zh) * 2023-12-26 2024-05-03 海纳云物联科技有限公司 基于地图系统的摄像头角度标示方法、装置及介质

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050048800A (ko) * 2003-11-20 2005-05-25 주식회사 비츠로시스 주·정차 금지구역 감시시스템 및 감시방법
JP2016099923A (ja) * 2014-11-26 2016-05-30 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 モニタリング装置、モニタリングシステムおよびモニタリング方法
KR20190046616A (ko) * 2017-10-25 2019-05-07 주식회사 지엠케이정보통신 지능형 영상 분석을 이용한 주차장 관리 시스템 및 그 관리방법

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20120119144A (ko) * 2011-04-20 2012-10-30 주식회사 레이스전자 카메라 기반 지능형 관리 장치 및 방법
JP2014115978A (ja) * 2012-11-19 2014-06-26 Ricoh Co Ltd 移動物体認識装置及びこれを用いた報知装置及びその移動物体認識装置に用いる移動物体認識用プログラム及び移動物体認識装置を備えた移動体

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050048800A (ko) * 2003-11-20 2005-05-25 주식회사 비츠로시스 주·정차 금지구역 감시시스템 및 감시방법
JP2016099923A (ja) * 2014-11-26 2016-05-30 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 モニタリング装置、モニタリングシステムおよびモニタリング方法
KR20190046616A (ko) * 2017-10-25 2019-05-07 주식회사 지엠케이정보통신 지능형 영상 분석을 이용한 주차장 관리 시스템 및 그 관리방법

Also Published As

Publication number Publication date
WO2022231316A1 (ko) 2022-11-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10789503B1 (en) System and method for automatically identifying and matching a color of a structure's external surface
US8938091B1 (en) System and method of using images to determine correspondence between locations
US9942521B2 (en) Automatic configuration of cameras in building information modeling
US20240092344A1 (en) Method and apparatus for detecting parking space and direction and angle thereof, device and medium
US20120274782A1 (en) Object Recognition Method and Recognition Apparatus
KR101558467B1 (ko) 지피에스 수신기의 동선에 따라 수치지도에 링크된 수치좌표를 보정하는 수치정보 시스템
US11544922B1 (en) Augmented reality system for real-time damage assessment
KR102628413B1 (ko) 객체 검출 시스템, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체
US10949669B2 (en) Augmented reality geolocation using image matching
US11132416B1 (en) Business change detection from street level imagery
US10762372B2 (en) Image processing apparatus and control method therefor
KR102195051B1 (ko) 드론의 영상 정보를 이용한 공간 정보 생성 시스템 및 방법과, 이를 위한 컴퓨터 프로그램
CN106537409A (zh) 确定影像的罗盘定位
KR102401480B1 (ko) 카메라 각도 변경을 자동 보정하는 무인 주차 관리 시스템 및 그 방법
CN105282501A (zh) 具有反射装置和对应模块的监视设备以及用于设置该监视设备的方法
CN114529621B (zh) 户型图生成方法、装置、电子设备及介质
KR101767743B1 (ko) 센서 영상에 기반한 실내측위 장치 및 실내측위 방법
CN111277791B (zh) 一种案事件监测方法及系统
JPWO2018134943A1 (ja) 判別装置、判別システム、判別方法及びプログラム
KR20210016757A (ko) 기지국 안테나 정보 관리 시스템 및 방법
EP4080045A1 (en) Usage of machine learning for automatic determination of turbine locations from images
US11586850B2 (en) Pattern recognition system, parameter generation method, and parameter generation program
KR102367782B1 (ko) 객체추적장치 및 그 장치의 구동방법
JP7476016B2 (ja) 視程評価装置、視程評価システム及び視程評価方法
US10867176B1 (en) Virtual detection system

Legal Events

Date Code Title Description
GRNT Written decision to grant