KR102401241B1 - Logistics robot control system - Google Patents
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Abstract
본 발명은 접수 주문을 로봇에 할당하되 최적 위치의 로봇을 선정하여 주문 할당해 로봇들을 효율적으로 관제하는 물류 로봇의 관제 시스템에 관한 것으로, 전송받은 고객별 주문 리스트 중 하나 이상을 물류 로봇에 배정하여 상품 및 물류 로봇의 이동이 가능하도록 관제하는 관제 컨트롤러;를 포함하되, 상기 관제 컨트롤러는, 상기 고객별 주문 리스트에서 물류 로봇 각각이 1회 처리 가능한 하나 이상의 고객 주문 리스트를 그룹핑하되, 상품 픽업을 위해 물류 로봇이 이동해야 하는 거리가 최소가 되도록 고객 주문 리스트를 그룹핑하는 주문 분류부와; 상기 제1통신부를 통해 수신되는 각 물류 로봇의 위치 및 상태 정보에 기초하여 상기 그룹핑된 고객 주문 리스트를 순차 배정받을 물류 로봇을 선정하는 로봇 선정부와; 선정된 물류 로봇에게 상기 그룹핑된 고객 주문 리스트를 전송하는 고객 주문 리스트 전송부;를 포함함을 특징으로 한다.The present invention relates to a logistics robot control system that allocates received orders to robots, selects and allocates orders to robots in optimal positions, and efficiently controls robots by assigning one or more of the received order lists for each customer to the logistics robot. Including; a control controller for controlling the movement of goods and logistics robots; including, wherein the control controller groups one or more customer order lists that can be processed once by each logistics robot in the order list for each customer, but for product pickup an order classification unit for grouping the customer order list so that the distance that the logistics robot needs to move is minimized; a robot selection unit for selecting a logistics robot to be sequentially assigned the grouped customer order list based on the location and status information of each logistics robot received through the first communication unit; and a customer order list transmission unit for transmitting the grouped customer order list to the selected logistics robot.
Description
본 발명은 자율주행 물류 로봇에 관한 것으로, 특히 접수 주문을 로봇에 할당하되 최적 위치의 로봇을 선정하여 주문 할당해 로봇들을 효율적으로 관제하는 물류 로봇의 관제 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to an autonomous driving logistics robot, and more particularly, to a control system for a logistics robot that allocates received orders to the robot, selects and allocates an optimal position to the robot, and efficiently controls the robots.
한 기업체의 연구 보고서에 따르면 로봇은 배달부터 분류, 포장 등 물류 전 과정에서 그 역할이 늘고 있다고 한다. 지난 해 7월 한 시장조사업체는 2018년 36억 달러(약 4조 3천억)였던 세계 물류 로봇 시장이 올해 약 60억 달러(약 7조 2천억), 내년 약 68억 달러(약 8조 1천억)에 이를 것으로 분석하고 있다.According to a research report by a company, robots are playing an increasing role in the entire logistics process, from delivery to sorting and packaging. In July of last year, a market research company estimated that the global logistics robot market, which was worth $3.6 billion (about 4.3 trillion won) in 2018, is about $6 billion (about 7.2 trillion) this year, and about $6.8 billion (about 8.1 trillion) next year. 100 billion) is estimated.
한편 다국적 물류기업들은 이미 로봇을 적극 활용하고 있다. 일 예로 아마존의 전 세계 물류센터에선 2010년대 초반부터 10만 대가 넘는 로봇이 가동 중이며, 중국의 알리바바도 자율주행 기술을 갖춘 배달 로봇을 2018년 부터 선보이고 있다.Meanwhile, multinational logistics companies are already actively using robots. For example, more than 100,000 robots have been operating in Amazon's global logistics centers since the early 2010s, and Alibaba of China has also been introducing delivery robots with autonomous driving technology since 2018.
이와 같이 물류 로봇 시장이 해가 갈수록 급성장하고 있다는 추세를 감안해 보면, 양적 성장과 더불어 질적 성장도 동반되어야 것이다. 이러한 질적 성장의 일 예로서 물류 로봇의 지능화, 물류 로봇 관제의 효율성을 들 수 있다.Considering the trend that the logistics robot market is growing rapidly year by year, qualitative growth should accompany quantitative growth. An example of such qualitative growth is the intelligentization of logistics robots and the efficiency of logistics robot control.
물류센터내에서의 일반적인 로봇 관제는 각 로봇의 현재 위치를 파악하고 파악된 물류 로봇에게 접수된 주문을 할당하여 물류의 이동이 가능하도록 통제하는 것을 말한다. 물류의 이동에 있어서 중요한 것은 보다 빠르고 정확하게 목적지까지 물류를 이동시키는 것이기 때문에, 물류 로봇 관제의 효율성을 높일 수 있는 방안이 절실히 요구되는 바이다.The general robot control in the logistics center refers to controlling the movement of logistics by grasping the current location of each robot and allocating the received orders to the identified logistics robots. Since the important thing in the movement of logistics is to move the logistics to the destination faster and more accurately, a method to increase the efficiency of the logistics robot control is urgently required.
이에 본 발명은 상술한 필요성에 따라 창안된 발명으로써, 본 발명의 주요 목적은 물류 로봇의 위치와 상태정보를 실시간 파악하여 최적 위치의 로봇에게 주문(혹은 업무)을 할당해 주어 물류의 이동이 신속하게 이루어지도록 관제할 수 있는 물류 로봇의 관제 시스템을 제공함에 있다.Accordingly, the present invention is an invention created according to the above-mentioned necessity, and the main purpose of the present invention is to identify the location and status information of the logistics robot in real time, and allocate an order (or task) to the robot in the optimal position so that the movement of the logistics is quick It is to provide a control system of a logistics robot that can be controlled so that the
또한 본 발명의 다른 목적은 주문을 배정받아 운행 중인 물류 로봇에게 동일 이동경로상에서 처리 가능한 신규 주문을 추가 배정하여 접수된 주문의 신속 처리가 이루어지도록 관제할 수 있는 물류 로봇의 관제 시스템을 제공함에 있다.In addition, another object of the present invention is to provide a control system for a logistics robot that can control so that the received order is processed quickly by additionally allocating new orders that can be processed on the same moving route to the logistics robot in operation after receiving the order. .
더 나아가 본 발명의 또 다른 목적은 물류 로봇으로부터 자기진단정보를 주기적으로 전송받아 운행 중 다운 가능성 있는 물류 로봇을 선제적으로 업무 배제하여 물류 이동의 효율성을 높일 수 있는 물류 로봇의 관제 시스템을 제공함에 있다.Further, another object of the present invention is to provide a control system for a logistics robot that can increase the efficiency of logistics movement by receiving periodic self-diagnosis information from a logistics robot and preemptively excluding a logistics robot that may be down during operation. have.
더 나아가 본 발명의 또 다른 목적은 관제 대상인 물류 로봇의 운행기록정보를 누적 관리하고, 누적된 운행기록정보를 반영하여 주문 배정횟수를 조절함으로써 물류 로봇의 사용기한을 극대화할 수 있는 물류 로봇의 관제 시스템을 제공함에 있다.Furthermore, another object of the present invention is to control the logistics robot that can maximize the usage period of the logistics robot by accumulatively managing the operation record information of the logistics robot, which is a control target, and adjusting the number of orders allocated by reflecting the accumulated operation record information to provide a system.
상술한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 물류 로봇의 관제 시스템은,A control system of a logistics robot according to an embodiment of the present invention for solving the above-described technical problem,
자율주행 가능한 물류 로봇들과 무선 통신하기 위한 제1통신부와;a first communication unit for wireless communication with autonomous driving capable logistics robots;
외부 시스템으로부터 고객별 주문 리스트를 전송받기 위한 제2통신부와;a second communication unit for receiving an order list for each customer from an external system;
전송받은 고객별 주문 리스트 중 하나 이상을 물류 로봇에 배정하여 상품 및 물류 로봇의 이동이 가능하도록 관제하는 관제 컨트롤러;를 포함하되, 상기 관제 컨트롤러는,A control controller for allocating one or more of the received order lists for each customer to the logistics robot to control the movement of goods and the logistics robot; including, the control controller comprising:
상기 고객별 주문 리스트에서 물류 로봇 각각이 1회 처리 가능한 하나 이상의 고객 주문 리스트를 그룹핑하되, 상품 픽업을 위해 물류 로봇이 이동해야 하는 거리가 최소가 되도록 고객 주문 리스트를 그룹핑하는 주문 분류부와;an order classification unit for grouping one or more customer order lists that each of the logistics robots can process once in the order list for each customer, and grouping the customer order lists so that the distance that the logistics robot must move for product pickup is minimized;
상기 제1통신부를 통해 수신되는 각 물류 로봇의 위치 및 상태 정보에 기초하여 상기 그룹핑된 고객 주문 리스트를 순차 배정받을 물류 로봇을 선정하는 로봇 선정부와;a robot selection unit for selecting a logistics robot to be sequentially assigned the grouped customer order list based on the location and status information of each logistics robot received through the first communication unit;
선정된 물류 로봇에게 상기 그룹핑된 고객 주문 리스트를 전송하는 고객 주문 리스트 전송부;를 포함함을 특징으로 한다.and a customer order list transmission unit for transmitting the grouped customer order list to the selected logistics robot.
더 나아가 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 물류 로봇의 관제 시스템은 상술한 구성 외에, 물류 로봇 각각의 운행기록정보를 누적 관리하는 물류 로봇 이력 관리부;를 더 포함하되, 상기 로봇 선정부는 물류 로봇 각각의 운행기록정보를 반영하여 각 물류 로봇의 고객 주문 리스트 배정횟수를 조절함을 특징으로 한다.Furthermore, the control system of the logistics robot according to another embodiment of the present invention further includes; in addition to the above-described configuration, a logistics robot history management unit for cumulatively managing operation record information of each logistics robot; It is characterized in that by reflecting the operation record information of the logistics robot, the number of customer order list assignments of each logistics robot is adjusted.
또한 상기 물류 로봇 이력 관리부는 각 물류 로봇의 운행기록정보에 따라 부품교체주기를 관리자 단말로 표출함을 또 다른 특징으로 한다.In addition, the logistic robot history management unit is another feature of expressing the parts replacement cycle to the manager terminal according to the operation record information of each logistics robot.
한편 상술한 물류 로봇의 관제 시스템에 있어서, 상기 제1통신부를 통해 각 물류 로봇으로 자기진단 실행명령을 전송하고, 그 명령에 응답하여 수신되는 자기진단결과가 장애발생일 경우 해당 물류 로봇의 업무 배제를 상기 로봇 선정부로 요청하는 로봇 원격 진단부를 더 포함할 수 있으며,Meanwhile, in the control system of the above-described logistics robot, when a self-diagnosis execution command is transmitted to each logistics robot through the first communication unit, and a self-diagnosis result received in response to the command is a failure, the operation of the logistics robot is excluded It may further include a robot remote diagnosis unit for requesting the robot selection unit,
상기 고객 주문 리스트 전송부는 상기 선정된 물류 로봇이 이동해야 할 목적지 주변의 피커 단말로 상기 그룹핑된 고객 주문 리스트를 함께 전송할 수도 있다.The customer order list transmission unit may transmit the grouped customer order list together to a picker terminal around a destination to which the selected logistics robot should move.
상술한 물류 로봇의 관제 시스템 각각에 있어서, 물류 로봇의 위치 및 상태 정보는 물류 로봇의 위치정보, 상품 적재상태정보, 배터리상태정보, 장애발생정보 중 적어도 둘 이상을 포함함을 특징으로 하며,In each of the above-described control systems of the logistics robot, the location and status information of the logistics robot is characterized in that it includes at least two or more of the location information of the logistics robot, product loading status information, battery status information, and fault occurrence information,
더 나아가 상기 로봇 선정부는 파킹존에 대기중인 물류 로봇을 1순위로 배정하고, 상품 하역중인 물류 로봇 중 상품 하역량이 상품 적재량의 제1임계치를 초과한 물류 로봇을 2순위로 배정하고, 충전 중이되 배터리 충전상태가 제2임계치를 초과하는 물류 로봇을 3순위로 배정함을 또다른 특징으로 한다.Furthermore, the robot selection unit assigns the logistics robot waiting in the parking zone as the first priority, and assigns the logistics robot whose unloading amount exceeds the first threshold of the product loading among the logistics robots being unloaded as the second priority, and is being charged Another feature is that the logistics robot whose battery state exceeds the second threshold is assigned as the third priority.
상술한 과제 해결 수단에 따르면, 본 발명의 실시예에 따른 물류 로봇 관제 시스템은 고객별 주문 리스트를 전송받아 1회 처리 가능한 고객 주문 리스트를 그룹핑하고, 각 물류 로봇으로부터 위치 및 상태정보를 전송받아 파킹 존, 이동중, 충전중, 패킹존, 상품 적재위치에 있는 각 물류 로봇들의 상태를 파악해 최적 위치의 로봇에게 새로운 주문을 할당해 줌으로써, 물류의 이동이 신속하게 이루어지도록 관제할 수 있는 효과가 있다.According to the above-described problem solving means, the logistics robot control system according to an embodiment of the present invention receives the order list for each customer, groups the customer order list that can be processed once, and receives the location and status information from each logistics robot to park By identifying the status of each logistics robot in the zone, moving, charging, packing zone, and product loading position, and assigning a new order to the robot in the optimal position, there is an effect that can control the movement of logistics quickly.
또한 본 발명은 각 물류 로봇에 대해 누적된 운행기록정보를 참조하여 주문 배정횟수를 조절해 주기 때문에 관제하는 물류 로봇 전체의 사용기한을 극대화할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.In addition, since the present invention adjusts the number of order assignments by referring to the accumulated operation record information for each logistics robot, it is possible to obtain the effect of maximizing the use period of the entire logistics robot that is controlled.
또한 본 발명은 물류 로봇에 대해 일일점검 혹은 주간점검 혹은 월간점검이 정기적으로 이루어지고 그 결과에 따라 장애 발생한 물류 로봇을 사전에 업무 배제시키기 때문에, 물류 이동중 장애 발생한 물류 로봇으로 인해 야기되는 시간적 손실, 작업 인력 손실을 사전에 예방할 수 있는 효과가 있다.In addition, since the present invention regularly performs daily or weekly or monthly inspections on the logistics robot, and as a result, the faulty logistics robot is excluded from work in advance, so the time loss caused by the faulty logistics robot during logistics movement, It has the effect of preventing the loss of workers in advance.
더 나아가 본 발명은 주문을 배정받아 운행 중인 물류 로봇이 현재 위치에서 추후 이동해야 하는 로봇 이동경로상에서 처리 가능한 신규 주문을 추출해 추가 배정할 수 있기 때문에 미배정된 고객 주문 리스트의 처리속도를 향상시킬 수 있고, 물류 로봇의 활용성을 높일 수 있는 장점도 있으며, 각 물류 로봇의 운행기록정보에 따라 부품교체주기를 관리자 단말로 표출함으로써, 물류 로봇의 장애 발생을 사전에 예방할 수 있는 효과도 제공한다.Furthermore, the present invention can improve the processing speed of the unassigned customer order list because the logistics robot in operation after receiving the order can extract and additionally allocate new orders that can be processed on the robot movement path that needs to move from the current position later. There is also the advantage of increasing the usability of the logistics robot, and by expressing the parts replacement cycle to the manager terminal according to the operation record information of each logistics robot, it also provides the effect of preventing the occurrence of failure of the logistics robot in advance.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 물류 로봇 관제 시스템의 주변 구성 예시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 물류 로봇의 구성 예시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 물류 로봇 관제 시스템의 구성 예시도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 물류 로봇 관제 시스템의 동작 흐름 예시도.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 고객별 주문 리스트 예시도.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 물류 로봇의 이동경로 예시도.1 is an exemplary diagram of a peripheral configuration of a logistics robot control system according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is an exemplary configuration diagram of a logistics robot according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary configuration diagram of a logistics robot control system according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is an exemplary operation flow diagram of the logistics robot control system according to an embodiment of the present invention.
5 is an exemplary view of an order list for each customer according to an embodiment of the present invention.
Figure 6 is an exemplary view of the movement path of the logistics robot according to an embodiment of the present invention.
본 명세서에 개시되어 있는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들에 대해서 특정한 구조적 또는 기능적 설명은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로서, 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 형태들로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시 예들에 한정되지 않는다.Specific structural or functional descriptions of the embodiments according to the concept of the present invention disclosed in this specification are only exemplified for the purpose of explaining the embodiments according to the concept of the present invention, and the embodiments according to the concept of the present invention are It may be implemented in various forms and is not limited to the embodiments described herein.
또한 본 발명의 개념에 따른 실시 예들은 다양한 변경들을 가할 수 있고 여러 가지 형태들을 가질 수 있으므로 실시 예들을 도면에 예시하고 본 명세서에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시 예들을 특정한 개시 형태들에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.In addition, since the embodiments according to the concept of the present invention may have various changes and may have various forms, the embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the present specification. However, this is not intended to limit the embodiments according to the concept of the present invention to specific disclosed forms, and includes all modifications, equivalents, or substitutes included in the spirit and scope of the present invention.
아울러 본 발명의 실시예를 설명함에 있어 관련된 공지 기능 혹은 구성과 같은 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.In addition, when it is determined that detailed descriptions such as known functions or configurations related to the embodiments of the present invention may unnecessarily obscure the gist of the present invention, a detailed description thereof will be omitted.
우선 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 물류 로봇 관제 시스템(100)의 주변 구성도를 예시한 것이다.First, Figure 1 illustrates a peripheral configuration diagram of the logistics robot control system 100 according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 실시예에 따른 물류 로봇 관제 시스템(100)은 물류 창고, 대형 (할인) 매장, 창고형 매장 등의 실내외에서 운영되는 자율주행 물류 로봇에게 주문 리스트를 배정하여 주고 이동을 제어하는 일종의 관제 서버이다.Logistics robot control system 100 according to an embodiment of the present invention is a kind of control that allocates an order list to autonomous driving logistics robots operated indoors and outdoors such as logistics warehouses, large (discount) stores, and warehouse-type stores and controls movement is the server
이동을 제어할 뿐만 아니라 물류 로봇 관제 시스템(100)은 각 물류 로봇의 상태, 자기진단결과, 운행기록정보에 따라 새로운 주문을 배정하거나 주문 리스트 배정횟수를 조절함은 물론 업무에서 배제하기도 한다. 이러한 물류 로봇 관제 시스템(100)의 주요 구성 및 동작은 도 3 및 도 4에서 보다 구체적으로 설명하기로 한다.In addition to controlling movement, the logistics robot control system 100 allocates new orders or adjusts the number of order list assignments according to the status, self-diagnosis result, and operation record information of each logistics robot, as well as excludes them from work. The main configuration and operation of the logistics robot control system 100 will be described in more detail with reference to FIGS. 3 and 4 .
한편 도 1에 도시한 물류 로봇(200)은 물류 창고, 대형 (할인) 매장, 창고형 매장 등의 실내외에서 운영 가능한 무인 자율주행 로봇으로서, 창고 내 물류정보의 이동을 종합적으로 관리하는 물류 로봇 관제 시스템(100)으로부터 하나 이상의 고객 주문 리스트를 전송받아 그 고객 주문 리스트에 포함되어 있는 상품이 적재되어 있는 상품 적재위치(A)로 이동하고, 상품 적재 완료시에 상품 포장을 위해 상품 패킹장(B)으로 이동하며, 배터리 충전 잔량이 정해진 임계치 이하일 경우 충전 위치(C)로 이동한다.On the other hand, the logistics robot 200 shown in FIG. 1 is an unmanned autonomous driving robot that can be operated indoors and outdoors such as a distribution warehouse, a large (discount) store, a warehouse-type store, and a logistics robot control that comprehensively manages the movement of logistics information in the warehouse. Receives one or more customer order lists from the system 100 and moves to a product loading location (A) where products included in the customer order list are loaded, and a product packing station (B) for product packaging upon completion of product loading and moves to the charging position (C) when the remaining battery charge is less than or equal to a predetermined threshold.
이러한 물류 로봇(200)은 일 예로서 초고속 이동 통신망(5G) 혹은(및) 근거리 통신망을 통해 물류 로봇 관제 시스템(100)과 연결되어 필요한 정보를 상호 송수신할 수 있으며, 물류 로봇 관제 시스템(100) 역시 전용선 혹은 인터넷망을 통해 하나 이상의 외부 시스템과 연결되어 고객별 주문 리스트 혹은 상품 주문 리스트를 전송받아 상품 및 물류 로봇의 이동을 관리할 수 있다. 물류 로봇(200)의 상세 구성에 대해서는 도 2에서 보다 상세히 설명하기로 한다. 도 1에서 미설명한 피커(picker) 단말(300)은 상품 적재위치(A)에 위치하는 피커가 구비 혹은 소지하는 단말이다. 피커는 피커 단말(300)에 전송되어 표시되는 정보를 통해 접근한 물류 로봇(200)을 식별하고, 픽업해야 할 상품정보를 확인할 수 있다.The logistics robot 200 is, for example, connected to the logistics robot control system 100 through a high-speed mobile communication network (5G) or (and) a local area network to mutually transmit and receive necessary information, and the logistics robot control system 100 Also, it is connected to one or more external systems through a dedicated line or Internet network, and receives an order list for each customer or a product order list to manage the movement of goods and logistics robots. The detailed configuration of the logistics robot 200 will be described in more detail with reference to FIG. 2 . The picker terminal 300 not described in FIG. 1 is a terminal equipped or possessed by a picker located at the product loading position (A). The picker can identify the approaching logistics robot 200 through the information transmitted to and displayed on the picker terminal 300, and check product information to be picked up.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 물류 로봇(200)의 구성도를 예시한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 물류 로봇(200)은 무인 자율주행 물류 로봇으로서 본체 프레임 하부에 복수의 휠이 장착되어 매장 내를 이동 가능하며, 고객의 주문상품을 적재하기 위한 1층 이상의 적재함 선반을 구비한다. 적재함 선반의 층은 사용처, 물류 로봇(200)의 크기에 따라 가변될 수 있다.2 illustrates a configuration diagram of a logistics robot 200 according to an embodiment of the present invention. Logistics robot 200 according to an embodiment of the present invention is an unmanned autonomous driving logistics robot with a plurality of wheels mounted on the lower part of the body frame to move in the store, and a shelf shelf on the first floor or more for loading customer's ordered products. to provide The layer of the loading box shelf may be changed according to the use place and the size of the logistics robot 200 .
적재함 선반이 2층 이상일 경우 각 적재함 선반에 고객 주문 리스트 하나를 할당 배정하여 2개의 고객 주문 리스트를 처리할 수 있다. 이러한 경우 물류 로봇(200)이 1회 처리 가능한 고객 주문 리스트의 수는 2가 된다. 만약 하나의 고객 주문 리스트를 구성하는 상품의 수가 많은 경우에는 하나의 고객 주문 리스트만을 할당 배정하여 2층의 적재함 선반 각각에 적재되도록 한다. 물론 하나의 적재함 선반이 2개의 영역으로 분할되어 2개의 고객 주문 리스트가 처리되도록 할 수도 있다.If the stacker shelves are on the second floor or more, one customer order list can be allocated to each stacker shelf to process two customer order lists. In this case, the number of customer order lists that the logistics robot 200 can process once becomes two. If the number of products constituting one customer order list is large, only one customer order list is allocated and allotted to be loaded on each shelf of the second floor. Of course, it is also possible for one bin shelf to be split into two areas so that two customer order lists can be processed.
이하 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 물류 로봇(200)은 전원 공급부로서 충전 가능한 배터리(BAT)(210)와,2, the logistics robot 200 according to an embodiment of the present invention includes a rechargeable battery (BAT) 210 as a power supply unit,
구비된 휠을 구동하기 위한 전기적 휠 구동부(220)와,An electric wheel driving unit 220 for driving the provided wheel;
이동 통신망, 근거리 통신망 중 어느 하나를 통해 물류 로봇 관제 시스템(100)과 고객 주문 리스트, 자기진단정보, 자기진단 실행명령, 물류 로봇의 위치 및 상태 정보 등을 송수신하기 위한 통신부(230)를 구비한다.A communication unit 230 for transmitting and receiving the logistics robot control system 100 and the customer order list, self-diagnosis information, self-diagnosis execution command, and location and status information of the logistics robot through any one of a mobile communication network and a local area network is provided. .
상술한 구성 외에 물류 로봇(200)은 물류 센터 내에서 대기장소에 해당하는 파킹 존, 상품의 적재위치(A), 상품 패킹장(B), 충전위치(C), 정비 위치 등이 마킹되어 있는 사이트 맵 혹은 전방 뷰(view) 영상 정보가 저장된 저장부(250)와,In addition to the above-described configuration, the logistics robot 200 has a parking zone corresponding to a waiting place within the distribution center, a product loading location (A), a product packing station (B), a charging location (C), a maintenance location, etc. a storage unit 250 storing site map or front view image information;
물류 로봇(200)의 상태정보와 표시정보, 그룹핑된 고객 주문 리스트 등이 표시되는 표시부(260)와,A display unit 260 for displaying status information and display information of the logistics robot 200, a list of grouped customer orders, and the like;
물류 로봇(200)이 이동하는 로봇 이동경로를 추적하기 위한 로봇 이동경로 추적부(270)와,A robot movement path tracking unit 270 for tracking the robot movement path on which the logistics robot 200 moves, and
저장부(250)에 저장된 제어 프로그램 데이터에 기초하여 물류 로봇(200)의 전반적인 동작을 제어하는 제어부(240)를 더 포함한다.It further includes a
참고적으로 물류 로봇(200)의 본체 프레임 전방 혹은 하방에는 로봇 이동경로를 추적하기 위한 로봇 이동경로 추적부(270)가 결합 혹은 부착된다. 로봇 이동경로는 물류 로봇(200)이 매장 혹은 창고 내에서 상품이 적재된 위치(A), 패킹장(B), 충전 위치, 파킹존으로 이동해야 하는 일종의 안내 길로서, 특정 컬러를 바닥에 도색하여 이동경로를 만들고 도색 컬러를 영상 추적하는 방식을 이용할 경우에 상기 로봇 이동경로 추적부(270)는 카메라가 되며, 바닥에 금속성 테이프를 부착하여 이동경로를 만들 경우에는 상기 로봇 이동경로 추적부(270)가 금속성 테이프를 검출할 수 있는 근접센서로 구현될 수 있다. 물론 천장 등에 비콘신호 발생기를 구비하여 이를 추적하는 방식으로 로봇 이동경로를 추적할 수 있으며, 촬영 영상을 전방 뷰 영상 정보와 비교하는 방식으로 목적지까지 이동하는 방식을 채택할 경우에는 상기 로봇 이동경로 추적부(270)가 카메라가 된다. 이와 같이 여러 방식에 맞춰 적절한 로봇 이동경로 추적부(270)를 채택하여 본체 프레임에 결합 혹은 부착 사용한다. 로봇 이동경로 추적부(270)의 구현방식에 따라 관제 시스템(100)에서 물류 로봇(200)의 현재 위치를 파악하는 방법이 정해질 수 있다. 예를 들면 휠 이동량, 전방 뷰 영상과의 비교시 인덱스된 영상, 통신 수행한 비콘의 위치 등을 현재 물류 로봇(200)의 위치를 파악할 수 있다.For reference, the robot movement path tracking unit 270 for tracking the robot movement path is coupled or attached to the front or lower side of the main frame of the logistics robot 200 . The robot movement path is a kind of guide path for the logistics robot 200 to move to the location (A), the packing (B), the charging location, and the parking zone where the product is loaded in the store or warehouse, and a specific color is painted on the floor The robot movement path tracking unit 270 becomes a camera when using the method of making a movement path and tracking the painted color image, and when making a movement path by attaching a metallic tape to the floor, the robot movement path tracking unit ( 270) may be implemented as a proximity sensor capable of detecting a metallic tape. Of course, the robot movement path can be tracked by providing a beacon signal generator on the ceiling and tracking it. The unit 270 becomes a camera. In this way, an appropriate robot movement path tracking unit 270 is adopted in accordance with various methods, and combined or attached to the body frame is used. A method of determining the current position of the logistics robot 200 in the control system 100 may be determined according to an implementation method of the robot movement path tracking unit 270 . For example, the current location of the logistics robot 200 may be determined by the amount of wheel movement, the indexed image when compared with the front view image, the position of the beacon that has communicated, and the like.
더 나아가 상기 저장부(250)에는 로봇 이동경로 추적방식에 맞게 코딩된 로봇 이동경로 추적 프로그램 데이터 외에, 각 적재함 선반의 크기, 물류 로봇(200)이 적재할 수 있는 무게 총합, 선반 구획 영역 각각의 크기에 관한 정보가 저장됨으로써, 이에 기초하여 제어부(240)는 물류 로봇(200)의 동작을 전반적으로 제어한다.Furthermore, in the storage unit 250, in addition to the robot movement path tracking program data coded according to the robot movement path tracking method, the size of each loading box shelf, the total weight that the logistics robot 200 can load, and each of the shelf compartment areas By storing the size information, the
예를 들면, 제어부(240)는 휠 구동부(220)를 제어해 물류 로봇(200)이 로봇 이동경로를 따라 상품이 적재된 위치, 패킹장 위치, 파킹 존으로 이동할수록 제어하고, 물류 로봇(200)의 현재 위치정보 및 상태정보를 주기적으로 물류 로봇 관제 시스템(100)으로 전송한다. 전송시기는 위치정보와 상태정보의 변화시에 전송하도록 할 수 있고, 혹은 정해진 임계치 이상 혹은 이하일 경우 전송하도록 할 수 있다. 상기 상태정보란 상품 적재상태정보, 배터리상태정보, 장애발생정보 중 하나 이상을 포함하는 정보로 해석하기로 한다. 상품 적재상태정보는 후술할 무게 감지부(290)를 통해 적재함 선반에 적재된 상품의 무게를 감지한 정보로 해석하는 것이 바람직하다. 상기 위치정보 및 상태정보는 주기적으로 체크되어 전송될 수 있다.For example, the
상술한 구성 외에 물류 로봇(200)은 자기진단기능을 가지는 자기 진단기(280)와, 적재함 선반에 적재된 상품의 무게를 감지하기 위한 무게 감지부(290), 관리자 명령을 입력하기 위한 키 입력부(255)를 더 포함할 수 있다.In addition to the above-described configuration, the logistics robot 200 includes a self-diagnostic device 280 having a self-diagnosis function, a weight sensing unit 290 for detecting the weight of goods loaded on a shelf shelf, and a key input unit for inputting a manager command ( 255) may be further included.
참고적으로 상기 자기진단기능은 물류 로봇(200)을 구성하는 구성요소들의 정상동작 여부를 체크함은 물론, 설치된 각종 제어 프로그램 및 사이트 맵의 버전정보를 체크하는 기능을 포함하는 것으로 해석한다.For reference, the self-diagnosis function is interpreted as including a function of checking whether the components constituting the logistics robot 200 operate normally, as well as checking version information of various installed control programs and site maps.
이하 상술한 구성을 포함하는 물류 로봇(200)과 정보 송수신하여 각 물류 로봇(200)을 관제하는 물류 로봇 관제 시스템(100)의 구성을 설명하기로 한다.Hereinafter, the configuration of the logistics robot control system 100 for controlling each logistics robot 200 by transmitting and receiving information with the logistics robot 200 including the above-described configuration will be described.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 물류 로봇 관제 시스템(100)의 구성도를 예시한 것이다.Figure 3 illustrates the configuration of the logistics robot control system 100 according to an embodiment of the present invention.
도 3에 도시한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 물류 로봇 관제 시스템(100)은, As shown in Figure 3, the logistics robot control system 100 according to the embodiment of the present invention is,
자율주행 가능한 물류 로봇(200)들과 무선 통신(이동 통신망 혹은 근거리 통신망 중 어느 하나)하기 위한 제1통신부(110)와,A first communication unit 110 for wireless communication (either a mobile communication network or a local area network) with the logistics robots 200 capable of autonomous driving;
전용선 혹은 인터넷망을 통해 창고관리시스템(WMS), 온라인 쇼핑몰과 같은 외부 시스템으로부터 고객별 주문 리스트를 전송받기 위한 제2통신부(120)와,A second communication unit 120 for receiving the order list for each customer from an external system such as a warehouse management system (WMS) or an online shopping mall through a dedicated line or Internet network;
전송받은 고객별 주문 리스트 중 하나 이상을 물류 로봇(200)에 배정하여 상품 및 물류 로봇의 이동이 가능하도록 관제하는 관제 컨트롤러(130) 및,A control controller 130 for allocating one or more of the received order lists for each customer to the logistics robot 200 to control the movement of goods and the logistics robot; and
물류 센터 내에서 상품 및 물류 로봇(200)의 이동이 가능하도록 관제하기 위해 필요한 정보가 저장되는 정보 저장부(140)를 포함한다.and an information storage unit 140 in which information necessary to control the movement of goods and the logistics robot 200 within the distribution center is stored.
정보 저장부(140)에 저장되는 정보를 예시하면, 우선 물류 센터 내에서 물류 로봇(200)이 대기하는 파킹 존, 상품의 적재위치(A), 상품 패킹장(B), 충전위치(C), 정비 위치 등이 마킹되어 있는 사이트 맵(혹은 전방 뷰 영상)이 저장되며, 상품의 적재위치(A) 각각에 적재된 상품정보(상품코드, 상품의 체적과 무게), 각 물류 로봇(200)이 적재할 수 있는 무게 혹은(및) 체적 총합, 고유 코드로 식별되는 각 물류 로봇(200)의 운행기록정보, 물류 로봇(200)의 부품별 부품교체주기 등이 저장된다. 이들 정보는 예시일 뿐 물류 센터내에서 로봇의 관제를 위해 필요한 정보들이 저장될 수 있다.If the information stored in the information storage unit 140 is exemplified, first, a parking zone in which the logistics robot 200 waits in the distribution center, a product loading location (A), a product packing station (B), and a charging location (C) A site map (or front view image) marked with , maintenance locations, etc. is stored, and product information (product code, product volume and weight) loaded in each of the product loading locations (A), each logistics robot 200 The loadable weight or (and) total volume, operation record information of each logistics robot 200 identified by a unique code, and a parts replacement cycle for each part of the logistics robot 200 are stored. These information are only examples, and information necessary for the control of the robot in the distribution center may be stored.
한편 관제 컨트롤러(130)는 제2통신부(120)를 통해 수신된 고객별 주문 리스트(도 5에 예시)에서 물류 로봇(200) 각각이 1회 처리 가능한 하나 이상의 고객 주문 리스트를 그룹핑하되, 상품 픽업을 위해 물류 로봇(200)이 이동해야 하는 거리가 최소가 되도록 고객 주문 리스트를 그룹핑하는 주문 분류부(131)와,Meanwhile, the control controller 130 groups one or more customer order lists that each of the logistics robots 200 can process once in the order list for each customer (example in FIG. 5) received through the second communication unit 120, but pick up the product An order classification unit 131 for grouping the customer order list so that the distance that the logistics robot 200 has to move is minimized for
상기 제1통신부(110)를 통해 수신되는 각 물류 로봇(200)의 위치 및 상태 정보에 기초하여 상기 그룹핑된 고객 주문 리스트를 순차 배정받을 물류 로봇(200)을 선정하는 로봇 선정부(133)와,A robot selection unit 133 for selecting a logistics robot 200 to be sequentially assigned the grouped customer order list based on the location and status information of each logistics robot 200 received through the first communication unit 110 and ,
선정된 물류 로봇(200)에게 상기 그룹핑된 고객 주문 리스트를 전송하는 고객 주문 리스트 전송부(135)를 포함한다. 고객 주문 리스트 전송부(135)는 선정된 물류 로봇이 이동해야 할 목적지 주변의 피커(picker) 단말로 그룹핑된 고객 주문 리스트와 물류 로봇의 식별정보를 함께 전송할 수도 있다. 이에 피커는 물류 로봇(200)의 표시부(260) 혹은 자신의 단말에 표시되는 고객 주문 리스트에 포함된 상품을 픽업하여 자신에게 접근한 물류 로봇(200)의 적재함 선반에 적재할 수 있다.and a customer order list transmission unit 135 for transmitting the grouped customer order list to the selected logistics robot 200 . The customer order list transmission unit 135 may transmit the grouped customer order list and identification information of the logistics robot together to a picker terminal around the destination to which the selected logistics robot should move. Accordingly, the picker may pick up a product included in the customer order list displayed on the display unit 260 of the logistics robot 200 or its terminal and load it on the shelf of the loading box of the logistics robot 200 approaching the picker.
참고적으로, 고객 주문 리스트를 구성하는 상품들의 무게와 체적을 고려해 주문 분류부(131)는 물류 로봇(200)이 1회 처리 가능한 고객 주문 리스트를 그룹핑할 수 있다. 만약 고객 주문 리스트를 구성하는 상품들의 무게 혹은 체적을 고려했을 때 두 개의 고객 주문 리스트를 구성하는 상품들을 수용할 수 없을 때, 주문 분류부(131)는 1회 처리 가능한 고객 주문 리스트 하나만을 그룹핑한다. 만약 두 개의 고객 주문 리스트를 구성하는 상품들을 수용할 수 있다면 1회 처리 가능한 고객 주문 리스트 두 개를 그룹핑한다. 다만 상품 픽업을 위해 물류 로봇(200)이 이동해야 하는 거리가 최소가 되도록 하기 위해 각각의 고객 주문 리스트에서 중복되는 상품이 많은, 그리고 상품 적재위치(A)가 근접하는 고객 주문 리스트들을 찾아 그룹핑하는 것이 바람직하다. For reference, in consideration of the weight and volume of products constituting the customer order list, the order classification unit 131 may group the customer order list that the logistics robot 200 can process once. If the products constituting the two customer order lists cannot be accommodated when considering the weight or volume of the products constituting the customer order list, the order classification unit 131 groups only one customer order list that can be processed once. . If the products composing two customer order lists can be accommodated, two customer order lists that can be processed once are grouped. However, in order to minimize the distance that the logistics robot 200 has to move for product pickup, there are many overlapping products in each customer order list, and the product loading location (A) is located close to the customer order list and grouped. it is preferable
한편 로봇 선정부(133)는 각 물류 로봇(200)의 위치 및 상태 정보(상품 적재상태정보, 배터리상태정보, 장애발생정보 중 하나 이상)에 기초해 고객 주문 리스트를 배정할 물류 로봇(200)을 선정하는데, 파킹존에 대기중인 물류 로봇(200)을 1순위로 우선 배정하고, 상품 하역중인 물류 로봇 중 상품 하역량이 상품 적재량의 제1임계치(예를 들면 80%)를 초과한 물류 로봇(200)을 2순위로 배정하고, 충전 중이되 배터리 충전상태가 제2임계치(예를 들면 60%)를 초과하는 물류 로봇(200)을 3순위로 배정할 수 있다. 만약 파킹존에 위치하고 있는 물류 로봇 보다 상품 하역 완료 직전의 물류 로봇이 더 빠르게 상품 적재위치로 이동할 수 있다면 상품 하역 완료 직전의 물류 로봇에게 고객 주문 리스트를 배정해 줄 수도 있다.On the other hand, the robot selector 133 is a logistics robot 200 to allocate a customer order list based on the location and status information (at least one of product loading status information, battery status information, and fault occurrence information) of each logistics robot 200 . In selecting a logistics robot, the logistics robot 200 waiting in the parking zone is prioritized as the first priority, and the unloading amount of goods among the logistics robots in the unloading of goods exceeds the first threshold (eg, 80%) of the loading amount of goods. (200) may be assigned as the second priority, and the logistics robot 200, which is being charged, but whose battery state exceeds the second threshold (eg, 60%), may be assigned as the third priority. If the logistics robot just before the product unloading is completed can move to the product loading position faster than the logistics robot located in the parking zone, it is possible to allocate a customer order list to the logistics robot just before the product unloading is completed.
경우에 따라 상기 로봇 선정부(133)는 주문을 배정받아 운행 중인 물류 로봇(200)이 현재 위치에서 이동해야 하는 경로상에서 처리 가능한 신규 주문을 추가 배정할 수도 있다. 이는 전송받은 고객별 주문 리스트 중 미배정 고객 주문 리스트가 없는 상태에서 새로이 고객 주문 리스트가 전송된 경우 유용하게 사용할 수 있는 배정방식이라 할 수 있다.In some cases, the robot selector 133 may additionally allocate a new order that can be processed on a route in which the logistics robot 200 in operation after receiving the order needs to move from the current location. This is an allocation method that can be usefully used when a new customer order list is transmitted while there is no unallocated customer order list among the received order lists for each customer.
상술한 구성 외에 관제 컨트롤러(130)는 물류 로봇(200) 각각의 운행기록정보를 누적 관리하는 물류 로봇 이력 관리부(137)를 더 포함할 수 있다. 이러한 경우 상기 로봇 선정부(133)는 물류 로봇(200) 각각의 운행기록정보를 반영하여 각 물류 로봇(200)의 고객 주문 리스트 배정횟수를 조절할 수 있다. 이는 구비된 물류 로봇(200) 모두에게 균등하게 업무 분담(고객 주문 리스트 배정)하여 물류 로봇 모두의 사용기한을 극대화하기 위한 방안이다.In addition to the above-described configuration, the control controller 130 may further include a logistics robot history management unit 137 that accumulates and manages operation record information of each of the logistics robots 200 . In this case, the robot selector 133 may adjust the number of allocations to the customer order list of each logistics robot 200 by reflecting the operation record information of each of the logistics robots 200 . This is a plan for maximizing the usage period of all of the logistics robots by equally dividing the tasks (assignment of customer order lists) to all of the logistics robots 200 provided.
물류 로봇(200)의 운행기록정보는 고객 주문 리스트 배정에 따라 산출될 수 있다. 물류 센터내에서 파킹존 위치, 상품 적재위치, 패킹장 위치, 충전 위치 등은 미리 알 수 있는 정보이기 때문에, 고객 주문 리스트를 배정할 당시의 물류 로봇(200) 위치와, 고객 주문 리스트를 구성하는 상품들이 적재된 위치정보를 이용하면 고객 주문 리스트를 1회 처리한 경우 물류 로봇(200)이 운행한 거리를 산출할 수 있다. 이러한 운행거리를 누적해 가면 물류 로봇(200)의 총 운행거리, 운행시간을 알 수 있어 물류 로봇(200)을 효율적으로 관리, 관제할 수 있다.Operation record information of the logistics robot 200 may be calculated according to customer order list assignment. Since the location of the parking zone, the location of product loading, the location of the packing station, the filling location, etc. in the distribution center are information that can be known in advance, the location of the logistics robot 200 at the time of allocating the customer order list and the location of the customer order list Using the location information on which products are loaded, the distance traveled by the logistics robot 200 can be calculated when the customer order list is processed once. By accumulating these travel distances, the total travel distance and operation time of the logistics robot 200 can be known, so that the logistics robot 200 can be efficiently managed and controlled.
더 나아가 상기 물류 로봇 이력 관리부(137)는 각 물류 로봇(200)의 운행기록정보에 따라 부품교체주기를 관리자 단말로 표출할 수 있어, 관리자는 각 물류 로봇(200)의 운행기록정보에 따라 시의적절하게 부품을 교체할 수 있다.Furthermore, the logistics robot history management unit 137 can express the parts replacement cycle to the manager terminal according to the operation record information of each logistics robot 200, so that the manager can time it according to the operation record information of each logistics robot 200. Parts can be replaced at will.
또한 관제 컨트롤러(130)는 상기 제1통신부(110)를 통해 각 물류 로봇(200)으로 자기진단 실행명령을 전송하고, 그 명령에 응답하여 수신되는 자기진단결과가 장애발생일 경우 해당 물류 로봇의 업무 배제를 상기 로봇 선정부(133)로 요청하는 로봇 원격 진단부(139)를 더 포함할 수 있다.In addition, the control controller 130 transmits a self-diagnosis execution command to each logistics robot 200 through the first communication unit 110, and when the self-diagnosis result received in response to the command is a failure, the It may further include a robot remote diagnosis unit 139 for requesting the task exclusion to the robot selection unit 133 .
미설명된 관리자 인터페이스부(150)는 관리자 명령을 입력받고 시스템 동작중 발생하는 표출 정보를 인터페이스하기 위한 기술적 구성을 표시한 것이다.The unexplained manager interface unit 150 displays a technical configuration for receiving a manager command and interfacing the information displayed during system operation.
이하 상술한 구성을 가지는 물류 로봇 관제 시스템(100)의 동작을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the operation of the logistics robot control system 100 having the above-described configuration will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
우선 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 물류 로봇 관제 시스템(100)의 동작 흐름도를, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 고객별 주문 리스트를, 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 물류 로봇(200)의 이동경로를 각각 예시한 것이다.First, Figure 4 is an operation flowchart of the logistics robot control system 100 according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is an order list for each customer according to an embodiment of the present invention, Figure 6 is logistics according to an embodiment of the present invention Each of the movement paths of the robot 200 is exemplified.
하기에서는 물류 로봇(200)들이 대기장소인 파킹 존에 위치하고 있는 것으로 가정하기로 한다. 이러한 가정하에 물류 로봇 관제 시스템(100)의 관제 컨트롤러(130)는 제2통신부(120)를 통해 창고 관리 시스템과 같은 외부 시스템으로부터 도 5에 도시한 바와 같은 고객별 주문 리스트를 수신(S10단계)한다.Hereinafter, it is assumed that the logistics robots 200 are located in a parking zone that is a waiting place. Under this assumption, the control controller 130 of the logistics robot control system 100 receives an order list for each customer as shown in FIG. 5 from an external system such as a warehouse management system through the second communication unit 120 (step S10) do.
고객별 주문 리스트는 도 5의 (a)에 도시한 바와 같이 다수 고객의 주문 리스트들을 포함하며, 각 고객 주문 리스트에는 도 5의 (b)에 도시한 바와 같이 상품명(주문상품 A, 주문상품 B,..), 상품이 위치하는 위치정보, 무게, 체적, 수량 정보가 포함될 수 있다. 고객 주문 리스트가 창고 관리 시스템이 아닌 홈 쇼핑과 같은 외부 시스템으로부터 전송된다면 고객 주문 리스트에는 상품명, 수량 정보가 포함될 수 있고, 상품의 위치정보, 무게, 체적은 정보 저장부(140)에 저장한 값을 이용할 수 있다.The order list for each customer includes a plurality of customer order lists as shown in FIG. ,..), location information where the product is located, weight, volume, and quantity information may be included. If the customer order list is transmitted from an external system such as home shopping rather than the warehouse management system, the customer order list may include product name and quantity information, and the location information, weight, and volume of the product are values stored in the information storage unit 140 . is available.
고객별 주문 리스트가 수신되면, 주문 분류부(131)는 고객별 주문 리스트에서 물류 로봇 각각이 1회 처리 가능한 하나 이상의 고객 주문 리스트를 그룹핑(S20단계)한다. 그룹핑 단계에서는 상품 픽업을 위해 물류 로봇(200)이 이동해야 하는 거리가 최소가 되도록 상호 연관성이 있는 고객 주문 리스트들을 그룹핑하는 것이 바람직하다.When a customer-specific order list is received, the order classification unit 131 groups one or more customer order lists that can be processed once by each logistics robot in the customer-specific order list (step S20). In the grouping step, it is preferable to group mutually related customer order lists so that the distance that the logistics robot 200 must move for product pickup is minimized.
참고적으로 '1회 처리 가능하다'는 표현은 물류 로봇(200)이 적재 가능한 상품을 적재해 상품 하역장까지 이동하는 것을 의미한다. 따라서 주문 분류부(131)는 고객 주문 리스트를 구성하는 상품들의 체적 총합과 무게 총합을 산출해 물류 로봇(200)이 수용 내지 감당할 수 있는 적재량(혹은 적재크기)에 맞게 하나 이상의 고객 주문 리스트를 추출하여 그룹핑한다. 이로써 하나 이상의 그룹핑된 고객 주문 리스트가 생성될 수 있다.For reference, the expression 'one-time processing is possible' means that the logistics robot 200 loads loadable goods and moves to the goods loading dock. Therefore, the order classification unit 131 calculates the total volume and the total weight of products constituting the customer order list, and extracts one or more customer order lists according to the loading amount (or loading size) that the logistics robot 200 can accommodate or handle. to group This may result in the creation of one or more grouped customer order lists.
고객 주문 리스트가 그룹핑되면, 로봇 선정부(133)는 물류 로봇에게 배정되지 않은, 즉 미배정 고객 주문 리스트가 존재하는지 체크(S30단계)한다. 만약 미배정 고객 주문 리스트가 존재한다면 로봇 선정부(133)는 S40단계로 진행하여 S20단계에서 그룹핑된 고객 주문 리스트를 순차 배정할 물류 로봇을 선정한다.When the customer order list is grouped, the robot selector 133 checks whether a customer order list that is not assigned to the logistics robot, that is, an unassigned customer order list exists (step S30). If there is an unassigned customer order list, the robot selection unit 133 selects a logistics robot to sequentially allocate the customer order list grouped in step S20 by proceeding to step S40.
물류 로봇 선정방법은 제1통신부(110)를 통해 수신되는 각 물류 로봇(200)의 위치 및 상태 정보에 기초하여 고객 주문 리스트를 순차 배정할 물류 로봇을 선정한다. 초기에는 물류 로봇(200) 모두가 파킹 존에 위치하고 있기 때문에 파킹 존에 대기중인 물류 로봇(200)을 1순위로 배정한다. 만약 파킹 존에 대기하던 물류 로봇(200) 모두에게 고객 주문 리스트의 배정이 이루어졌다면 상품 하역중인 물류 로봇 중 상품 하역량이 상품 적재량의 제1임계치(예를 들면 80%)를 초과한 물류 로봇을 2순위로 배정한다. 즉, 파킹 존에 대기중인 물류 로봇(200)이 없다면 상품 하역이 곧 종료될 물류 로봇(200)을 찾아 바로 고객 주문 리스트를 배정해 주어 불필요하게 파킹 존으로 회귀하는 것을 막아 준다. 만약 파킹 존에 대기중인 물류 로봇(200)이 없고, 하역이 80%를 초과하는 물류 로봇(200)도 없다면 로봇 선정부(133)는 충전 중이되 배터리 충전상태가 제2임계치(예를 들면 60%)를 초과하는 물류 로봇을 3순위로 배정한다. 고객 주문 리스트를 배정받지 못한 물류 로봇(200)은 파킹 존으로 자동 회귀하여 대기하는 것으로 가정하고, 충전이 완료된 물류 로봇(200) 역시 파킹 존으로 자동 회귀하는 것으로 가정한다.The logistics robot selection method selects a logistics robot to sequentially allocate a customer order list based on the location and state information of each logistics robot 200 received through the first communication unit 110 . Initially, since all of the logistics robots 200 are located in the parking zone, the logistics robot 200 waiting in the parking zone is assigned as the first priority. If the customer order list is assigned to all of the logistics robots 200 waiting in the parking zone, the logistics robot whose unloading amount exceeds the first threshold (eg, 80%) of the product loading among the logistics robots being unloaded. assigned in 2nd place. That is, if there is no logistics robot 200 waiting in the parking zone, it finds the logistics robot 200 that will soon end the unloading of goods and immediately allocates a customer order list to prevent unnecessary return to the parking zone. If there is no logistics robot 200 waiting in the parking zone, and there is no logistics robot 200 whose unloading exceeds 80%, the robot selecting unit 133 is charging, but the battery charge state is a second threshold (for example, 60 %) of logistics robots exceeding the 3rd priority. It is assumed that the logistics robot 200 that is not assigned a customer order list automatically returns to the parking zone and waits, and the logistics robot 200 that has been charged automatically returns to the parking zone as well.
위와 같은 배정 우선순위에 따라 물류 로봇의 선정이 순차적으로 이루어지면, 고객 주문 리스트 전송부(135)는 선정된 물류 로봇(200)에게 그룹핑된 하나 이상의 고객 주문 리스트를 전송(S50단계)한다. 이러한 고객 주문 리스트는 해당 물류 로봇(200)이 이동할 목적지에 위치하는 피커(작업자) 단말에도 함께 전송된다.When the selection of the logistics robot is sequentially made according to the above allocation priority, the customer order list transmission unit 135 transmits one or more grouped customer order lists to the selected logistics robot 200 (step S50). This customer order list is also transmitted to the picker (operator) terminal located in the destination to which the logistics robot 200 will move.
만약 물류 로봇 이력 관리부(137)가 포함되어 있는 관제 컨트롤러(130)라면, 물류 로봇 이력 관리부(137)는 고객 주문 리스트를 배정받은 물류 로봇의 운행기록정보를 갱신(S60단계)한다. 물류 로봇의 운행기록정보를 갱신하는 방법은 앞서 설명하였기에 생략하기로 한다.If the logistics robot history management unit 137 is included in the control controller 130, the logistics robot history management unit 137 updates the operation record information of the logistics robot to which the customer order list is assigned (step S60). Since the method of updating the operation record information of the logistics robot has been described above, it will be omitted.
한편 고객 주문 리스트를 전송받은 물류 로봇(200)은 그 고객 주문 리스트를 표시부(260)에 표시해 주고, 로봇 이동경로를 따라 고객 주문 리스트를 구성하는 상품이 적재되어 있는 적재위치(A)로 이동한다. 로봇 이동경로를 따라 이동하는 방법 역시 도 2의 로봇 이동경로 추적부(270)에서 설명한 방법 중 어느 하나와 동일하기에 이하 생략한다.On the other hand, the logistics robot 200 that has received the customer order list displays the customer order list on the display unit 260 and moves to the loading position (A) where the products constituting the customer order list are loaded along the robot movement path. . Since the method of moving along the robot movement path is also the same as any one of the methods described in the robot movement path tracking unit 270 of FIG. 2 , the following will be omitted.
다만, 물류 로봇(200)의 제어부(240)는 활성화된 상태에서 주기적으로 혹은 위치정보 혹은 상태정보 변경시에 자신의 위치 및 상태정보를 통신부(230)를 통해 물류 로봇 관제 시스템(100)측으로 전송한다. 물류 로봇의 위치 및 상태 정보는 물류 로봇의 위치정보, 상품 적재상태정보(예를 들면 무게), 배터리상태정보, 장애발생정보 중 적어도 둘 이상을 포함한다. 이러한 물류 로봇의 위치 및 상태정보 전송에 따라 물류 로봇 관제 시스템(100)의 로봇 선정부(133)는 대기중, 운행중, 하역중, 충전중인 모든 물류 로봇(200)의 현재 상태를 실시간 파악할 수 있어 로봇 선정시 장애가 발생한 로봇을 배제할 수 있다.However, the
만약 상품이 적재되어 있는 적재위치(A)로 물류 로봇(200)이 이동 완료하면, 상품이 적재된 곳에 위치하는 피커는 표시부(260) 혹은 자신의 단말에 표시된 상품정보를 확인하여 해당 상품을 픽업해 적재함 선반에 적재한다. 만약 적재된 상품정보를 판독할 수 있는 상품정보 판독기(도시하지 않았음)가 부착된 물류 로봇이라면 상품정보 판독기에 의해 판독된 상품이 표시부(260)에서 자동 소거되도록 할 수 있다. 피커에 의해 고객 주문 리스트에 포함된 모든 상품이 픽업되어 적재함 선반에 적재되면 피커는 키입력부(255)를 통해 상품적재 완료명령을 입력할 수 있다.If the logistics robot 200 moves to the loading position (A) where the product is loaded, the picker located at the loading location checks the product information displayed on the display unit 260 or its terminal to pick up the product. and load it on the storage rack. If the logistics robot is equipped with a product information reader (not shown) capable of reading the loaded product information, the product read by the product information reader may be automatically erased from the display unit 260 . When all products included in the customer order list are picked up by the picker and loaded on the loading box shelf, the picker may input a product loading completion command through the key input unit 255 .
상품적재 완료명령이 입력되거나 상품정보 판독기의 동작에 의해 완료된 것으로 판명되면, 제어부(240)는 로봇 이동경로를 따라 패킹장으로 이동하도록 휠 구동부(220)를 제어한다. 패킹장에 도착하면 작업자는 물류 로봇(200)에 적재되어 운반된 상품들을 패키징화하기 위해 상품을 하역하게 되고, 상품 하역에 따라 물류 로봇(200)의 상품 적재상태정보가 변경된다.When the product loading completion command is input or it is determined that the product is completed by the operation of the product information reader, the
상품 적재상태정보가 변경되면 물류 로봇(200)의 위치 및 상태정보가 통신부(230)를 통해 관제 시스템(100)으로 전송됨으로써, 로봇 선정부(133)는 하역중인 물류 로봇(200)의 하역상태를 확인해 추후 고객 주문 리스트를 배정해 주기 위한 로봇으로 선정할 수 있다.When the product loading status information is changed, the location and status information of the logistics robot 200 is transmitted to the control system 100 through the communication unit 230 , so that the robot selection unit 133 is unloaded from the logistics robot 200 . can be checked and selected as a robot to assign a list of customer orders in the future.
하역이 완료되고 새로운 고객 주문 리스트를 배정받지 못한 물류 로봇(200)은 도 6에 도시한 바와 같이 로봇 이동경로를 따라 최초 출발하였던 파킹 존으로 이동함으로써, 상품의 픽업 및 패키징을 위한 1회 주문 처리절차가 완료된다. 만약 배터리 잔량 상태가 1회 주문을 처리할 만큼 충분치 않다면 제어부(240)는 자체 판단에 따라 혹은 관제 컨트롤러(130)의 지시에 따라 충전 위치(C)로 이동해 배터리를 충전한다.Logistics robot 200, after unloading is completed and not assigned a new customer order list, moves to the parking zone where it initially started along the robot movement path as shown in FIG. 6, thereby processing one-time orders for product pickup and packaging The procedure is completed. If the remaining battery state is not sufficient to process one order, the
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 물류 로봇 관제 시스템(100)은 고객별 주문 리스트를 전송받아 1회 처리 가능한 고객 주문 리스트를 그룹핑하고, 각 물류 로봇(200)으로부터 위치 및 상태정보를 전송받아 파킹 존, 이동중, 충전중, 패킹존, 상품 적재위치에 있는 각 물류 로봇들의 상태를 파악해 최적 위치의 로봇에게 주문을 할당해 줌으로써, 물류의 이동이 신속하게 이루어지도록 관제할 수 있는 효과가 있다.As described above, the logistics robot control system 100 according to an embodiment of the present invention receives the order list for each customer, groups the customer order list that can be processed once, and receives the location and status information from each logistics robot 200 . The effect is to control the movement of logistics quickly by receiving the data and assigning orders to the robot in the optimal position by identifying the status of each logistics robot in the parking zone, moving, charging, packing zone, and product loading location. have.
또한 본 발명의 로봇 선정부(133)는 각 물류 로봇(200)에 대해 누적된 운행기록정보를 참조하여 각 물류 로봇(200)에게 배정할 고객 주문 리스트의 배정횟수를 조절할 수 있다. 즉, 운행거리가 많은 물류 로봇(200)의 경우에는 상대적으로 운행거리가 적은 물류 로봇(200) 보다 고객 주문 리스트의 배정횟수를 줄여줌으로써, 관제하는 물류 로봇 전체의 사용기한을 극대화할 수 있는 효과를 제공할 수 있다.In addition, the robot selector 133 of the present invention may adjust the number of assignments of the customer order list to be assigned to each logistics robot 200 with reference to the accumulated operation record information for each logistics robot 200 . That is, in the case of the logistics robot 200 with a large mileage, it is possible to maximize the use period of the entire controlled logistics robot by reducing the number of times of assignment of the customer order list compared to the logistics robot 200 with a relatively small mileage. can provide
참고적으로 운행기록정보를 참조해 물류 로봇을 선정할 경우에는 주문량이 감소하는 시간대, 잔여 주문량 처리 시간대, 추가 주문량 처리 시간대에 운행거리가 많은 물류 로봇을 배제시킴으로써 물류 로봇(200)들의 운행거리를 한계 허용치 범위 내에서 유사하게 맞춰 나갈 수 있다.For reference, when selecting a logistics robot by referring to the driving record information, the distance traveled by the logistics robots 200 is reduced by excluding the logistics robot with a large mileage in the time period when the order volume decreases, the remaining order amount processing time, and the additional order amount processing time period. It can be similarly adjusted within the limit tolerance range.
한편 본 발명의 실시예에 따른 물류 로봇 관제 시스템(100)의 관제 컨트롤러(130)는 정해진 시간, 예를 들면 물류 센터내 영업 개시 전 혹은 영업 개시 후에 이상이 있는 물류 로봇(200)을 사전 검출해 업무 배제시키기 위한 일련의 조치를 취할 수 있다.On the other hand, the control controller 130 of the logistics robot control system 100 according to the embodiment of the present invention detects the abnormal logistics robot 200 in advance for a predetermined time, for example, before or after business start in the logistics center. A series of measures can be taken to exclude work.
즉, 로봇 원격 진단부(139)는 자기진단 실행명령 전송시간이 도래하면(S70단계) 파킹 존에 대기중인 각 물류 로봇(200)에게 자기진단 실행명령을 전송(S80단계)한다. 이러한 자기진단 실행명령에 응답해 각 물류 로봇(200)의 자기 진단기(280)는 자기진단 프로그램을 실행하여 물류 로봇(200)에 구비된 각종 하드웨어 및 소프트웨어적 구성요소들에 대한 자기진단을 수행하고 그 결과를 물류 로봇 관제 시스템(100)으로 전송한다.That is, when the self-diagnosis execution command transmission time arrives (step S70), the robot remote diagnosis unit 139 transmits a self-diagnosis execution command to each logistics robot 200 waiting in the parking zone (step S80). In response to this self-diagnosis execution command, the self-diagnosis machine 280 of each logistics robot 200 executes a self-diagnosis program to perform self-diagnosis on various hardware and software components provided in the logistics robot 200, The result is transmitted to the logistics robot control system 100 .
이에 로봇 원격 진단부(139)는 전송된 자기진단결과가 장애발생일 경우 해당 물류 로봇(200)의 업무 배제를 로봇 선정부(133)로 요청함으로써, 로봇 선정부(133)는 가용할 수 있는 물류 로봇의 리스트를 갱신(S90단계)한다. 이로써 갱신된 물류 로봇 리스트에 기초해 물류 로봇의 선정이 이루어진다.Accordingly, the robot remote diagnosis unit 139 requests the robot selection unit 133 to exclude the work of the logistics robot 200 when the transmitted self-diagnosis result is a failure, so that the robot selection unit 133 can use the available The list of logistics robots is updated (step S90). Accordingly, the selection of the logistics robot is made based on the updated list of logistics robots.
이와 같이 물류 로봇(200)에 대해 일일점검(혹은 주간점검, 월간점검)이 이루어지고 그 결과에 따라 장애 발생한 물류 로봇(200)을 사전에 업무 배제하면, 물류 이동중 장애 발생한 물류 로봇(200)으로 인해 야기되는 시간적 손실, 작업 인력 손실을 사전에 예방할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.In this way, if daily inspection (or weekly inspection, monthly inspection) is performed on the logistics robot 200 and, according to the result, the malfunctioning logistics robot 200 is excluded from work in advance, It is possible to obtain the effect of preventing in advance the loss of time and manpower caused by this.
변형 가능한 또 다른 실시예로서, 로봇 선정부(133)는 주문을 배정받아 운행 중인 물류 로봇(200)이 현재 위치에서 이동해야 하는 로봇 이동경로상에서 처리 가능한 신규 주문을 추가 배정하여 미배정된 고객 주문 리스트의 처리속도를 향상시킬 수 있고, 물류 로봇(200)의 활용성을 높일 수도 있다.As another deformable embodiment, the robot selector 133 additionally allocates a new order that can be processed on the robot movement path that the logistics robot 200 in operation needs to move from the current position to receive the order assigned to the customer order that has not been assigned The processing speed of the list can be improved, and the utility of the logistics robot 200 can be increased.
더 나아가 관제 컨트롤러(130)를 구성하는 물류 로봇 이력 관리부(137)는 각 물류 로봇(200)의 운행기록정보에 따라 부품교체주기를 관리자 단말로 표출함으로써, 관리자는 알람 표출시 해당 물류 로봇(200)의 부품을 교체해 주어 물류 로봇(200)의 장애 발생을 사전에 예방한다.Furthermore, the logistics robot history management unit 137 constituting the control controller 130 expresses the parts replacement cycle according to the operation record information of each logistics robot 200 to the manager terminal, so that the manager can display the corresponding logistics robot 200 when an alarm is displayed. ) by replacing the parts to prevent failure of the logistics robot 200 in advance.
이상은 도면에 도시된 실시예들을 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 예를 들면, 본 발명의 실시예에서는 고객 주문 리스트를 물류 로봇에 배정함에 있어 파킹 존에 위치하는 물류 로봇을 1순위로, 하역완료를 앞둔 물류 로봇을 2순위로, 임계치 이상의 충전상태를 갖는 물류 로봇을 3순위로 하여 물류 로봇을 선정하는 것을 설명하였으나, 상품 픽업을 위해 물류 로봇이 이동해야 하는 거리 및 시간이 최소인 물류 로봇이 우선 선정되도록 배정순위를 조정할 수도 있다. 이에 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.The above has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, which are merely exemplary, and those skilled in the art will understand that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. For example, in the embodiment of the present invention, in allocating a customer order list to the logistics robot, the logistics robot located in the parking zone is the first priority, the logistics robot that is about to be unloaded is the second priority, and the logistics having a charge state above the threshold Although it has been described that the logistics robot is selected with the robot as the 3rd priority, the allocation order can be adjusted so that the logistics robot with the minimum distance and time that the logistics robot needs to move to pick up goods is selected first. Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should be defined only by the appended claims.
Claims (8)
외부 시스템으로부터 고객별 주문 리스트를 전송받기 위한 제2통신부와;
전송받은 고객별 주문 리스트 중 하나 이상을 물류 로봇에 배정하여 상품 및 물류 로봇의 이동이 가능하도록 관제하는 관제 컨트롤러;를 포함하되, 상기 관제 컨트롤러는,
상기 고객별 주문 리스트에서 물류 로봇 각각이 1회 처리 가능한 하나 이상의 고객 주문 리스트를 그룹핑하되, 복수의 고객주문 리스트의 그룹핑시에는 상품 픽업을 위해 물류 로봇이 이동해야 하는 거리가 최소가 되도록 하기 위해 각각의 고객 주문 리스트에서 중복되는 상품이 많고 상품 적재위치가 근접하는 고객 주문 리스트들을 찾아 그룹핑하는 주문 분류부와;
상기 제1통신부를 통해 수신되는 각 물류 로봇의 위치 및 상태 정보에 기초하여 상기 그룹핑된 고객 주문 리스트를 순차 배정받을 물류 로봇을 선정하는 로봇 선정부와;
선정된 물류 로봇에게 상기 그룹핑된 고객 주문 리스트를 전송하는 고객 주문 리스트 전송부;를 포함하되, 상기 로봇 선정부는,
주문을 배정받아 운행 중인 물류 로봇이 현재 위치에서 이동해야 하는 경로상에서 처리 가능한 신규 주문을 추가 배정함을 특징으로 하는 물류 로봇의 관제 시스템.a first communication unit for wireless communication with autonomous driving capable logistics robots;
a second communication unit for receiving an order list for each customer from an external system;
A control controller for allocating one or more of the received order lists for each customer to the logistics robot to control the movement of goods and the logistics robot; including, the control controller,
In the order list for each customer, each of the logistics robots groups one or more customer order lists that can be processed once, but when grouping a plurality of customer order lists, in order to minimize the distance that the logistics robot must move for product pickup, each an order classification unit for grouping by finding and grouping customer order lists having many overlapping products in the customer order list and the product loading positions are close to each other;
a robot selection unit for selecting a logistics robot to be sequentially assigned the grouped customer order list based on the location and status information of each logistics robot received through the first communication unit;
A customer order list transmission unit for transmitting the grouped customer order list to the selected logistics robot; Including, the robot selection unit,
Logistics robot control system, characterized in that it additionally allocates new orders that can be processed on the route that the logistics robot in operation has to move from its current location after receiving the order.
상기 선정된 물류 로봇이 이동해야 할 목적지 주변의 피커 단말로 상기 그룹핑된 고객 주문 리스트를 함께 전송함을 특징으로 하는 물류 로봇의 관제 시스템.The method according to claim 1 or claim 2, The customer order list transmission unit,
Logistics robot control system, characterized in that the grouped customer order list is transmitted together to a picker terminal around a destination to which the selected logistics robot should move.
파킹존에 대기중인 물류 로봇을 1순위로 배정하고, 상품 하역중인 물류 로봇 중 상품 하역량이 상품 적재량의 제1임계치를 초과한 물류 로봇을 2순위로 배정하고, 충전 중이되 배터리 충전상태가 제2임계치를 초과하는 물류 로봇을 3순위로 배정함을 특징으로 하는 물류 로봇의 관제 시스템.The method according to claim 1 or 2, wherein the robot selection unit,
The logistics robot waiting in the parking zone is assigned as the 1st priority, and the logistics robot whose unloading amount exceeds the first threshold of the product loading among the logistics robots being unloaded is assigned as the 2nd priority, and the battery is charging while charging. Logistics robot control system, characterized in that the logistics robot exceeding the 2 threshold is assigned as the 3rd priority.
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