KR102202244B1 - Logistics transport system using the autonomous driving unit and logistics transport method using the same - Google Patents
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Abstract
본 발명은 이동위치에 따라 물류창고 내를 자율 주행하여 물류를 이송하는 물류이송유닛과, 물류창고의 작업스케줄에 따라 물류이송계획을 산출하고, 물류이송계획과 물류창고의 가상 물류창고 데이터를 통하여 물류이송유닛의 이동위치를 설정하여 물류이송유닛으로 송신하는 관제서버와, 관제서버로부터 작업스케줄 정보를 수신하는 작업자단말기를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 물류이송 자동화시스템을 제공한다. 상기한 바에 따르면 작업자와 자율 주행하는 물류이송유닛이 효율적으로 서로 상호 연계하여 작업할 수 있도록 함으로써, 물류의 정리시간을 대폭 감축할 수 있으며 물류이송작업을 효과적으로 수행할 수 있으며, 물류이송계획에 의하여 최초 작업 시 물류이송유닛이 각각의 대기위치로 이동하도록 설정하고, 이후 작업자의 호출에 따라 물류이송유닛이 호출위치로 이동할 수 있도록 하여 작업자의 작업편의성을 향상시키고, 물류이송유닛의 효율적인 이동이 가능하도록 하여 작업능률을 향상시킬 수 있다. The present invention calculates a logistics transfer unit that transports logistics by autonomously traveling in a logistics warehouse according to a moving location, and calculates a logistics transfer plan according to the work schedule of the logistics warehouse, and uses the logistics transfer plan and virtual logistics warehouse data of the logistics warehouse. It provides a logistics transport automation system, characterized in that it comprises a control server that sets the moving position of the logistics transport unit and transmits it to the logistics transport unit, and an operator terminal that receives work schedule information from the control server. According to the above, by enabling the operator and the autonomously running logistics transfer unit to work in efficient mutual connection with each other, it is possible to drastically reduce the time to organize logistics and to effectively perform the logistics transfer operation, and according to the logistics transfer plan. At the first operation, the logistics transfer unit is set to move to each standby location, and the logistics transfer unit can be moved to the calling location according to the call of the worker afterwards, improving work convenience for workers and enabling efficient movement of the logistics transfer unit. By doing so, you can improve work efficiency.
Description
본 발명은 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템 및 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 작업자와 자율 주행하는 물류이송유닛이 효율적으로 서로 상호 연계하여 작업함으로써, 물류이송작업을 효과적으로 수행할 수 있는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템 및 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법에 관한 것이다.The present invention relates to a logistics transport system using an autonomous driving unit and a logistics transport method using an autonomous driving unit, and more specifically, a logistics transport operation by efficiently interconnecting a worker and a logistics transport unit running autonomously with each other. The present invention relates to a logistics transport system using an autonomous driving unit that can be effectively performed and a logistics transport method using an autonomous driving unit.
최근 들어 많은 국내기업들의 물류관리에서 이익 극대화, 효율성 증가를 위해 다양한 방식의 물류시스템을 도입하고 있다. 이에 물류 기술의 관심도와 필요성이 높아지면서 물류이송, 도시물류, 자동화, 효율화, 친환경기술 및 무인화기술 등 관련분야의 연구가 활발히 진행되고 있다. 특히, 무인이송차량(AGV, Automatic Guided Vehicle) 즉, 물류이송로봇은 생산성을 결정하는 중요한 요소로 자리 잡고 있다.Recently, many domestic companies have introduced various types of logistics systems to maximize profits and increase efficiency in logistics management. Accordingly, as the interest and necessity of logistics technology increases, researches in related fields such as logistics transport, urban logistics, automation, efficiency, eco-friendly technology and unmanned technology are being actively conducted. In particular, the automatic guided vehicle (AGV), that is, the logistics transfer robot, is positioned as an important factor determining productivity.
한편, 이러한 종래의 물류로봇의 자율 주행을 위해서는 실시간으로 자기위치를 파악하고, 경로를 추종하는 것이 우선적으로 고려되어야 한다. 이에, 이러한 물류로봇의 자율 주행에 대한 대표적인 방법으로 자기-자이로 유도(Magnet-Gyro Guidance), 유선유도(Wire Guidance)와 같은 유도방식 등이 이용되고 있다.On the other hand, in order for the conventional logistics robot to run autonomously, it should be considered first to grasp its own position in real time and follow the route. Accordingly, as a representative method for autonomous driving of the logistics robot, induction methods such as Magnet-Gyro Guidance and Wire Guidance are used.
이러한 기술의 예로 대한민국 등록특허 제10-1801858호는 상기한 물류로봇의 자율주행방법과 관련한 위치보정방법에 관한 기술로서, 바퀴구동용 물류이송로봇의 구동 시 코드의 일측에 구비된 이탈감지코드를 통하여 물류이송로봇의 이탈위치를 파악하여 재설정하는 이탈위치검출단계와, 구동모터에 대한 각각의 회전수를 감지하여 재설정하는 모터엔코더회전검출단계와, 바닥면에 접촉되는 로터리엔코더에 대한 각각의 회전수를 감지하여 재설정하는 로터리엔코더회전검출단계를 포함하는 바퀴구동용 물류이송로봇의 위치보정방법이 개시된 바 있다. As an example of such a technology, Republic of Korea Patent Registration No. 10-1801858 is a technology related to the position correction method related to the autonomous driving method of the logistics robot, and the departure detection code provided on one side of the code when the logistics transport robot for wheel drive is driven is used. Departure position detection step of re-establishing and recognizing the deviated position of the logistics transfer robot, motor encoder rotation detection step of detecting and resetting each rotation speed of the driving motor, and each rotation of the rotary encoder contacting the floor. A method for correcting the position of a logistics transfer robot for driving a wheel including a rotary encoder rotation detection step of detecting and resetting the number has been disclosed.
그런데, 상기한 종래의 물류이송 자동화시스템은 물류이송로봇과 작업자와의 작업연계가 효율적으로 이루어지지 않고 있기 때문에, 작업효율이 저감되고 효과적인 작업수행이 이루어지지 못하는 문제점이 있었다.However, the conventional logistics transfer automation system has a problem in that work efficiency is reduced and effective work cannot be performed because the work linkage between the logistics transfer robot and the worker is not made efficiently.
본 발명은, 작업자와 자율 주행하는 물류이송유닛이 효율적으로 서로 상호 연계하여 작업함으로써, 물류이송작업을 효과적으로 수행할 수 있는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템 및 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법을 제공하는 것을 목적으로 한다. The present invention provides a logistics transport system using an autonomous driving unit and a logistics transport method using an autonomous driving unit capable of effectively performing a logistics transport operation by efficiently connecting a worker and a logistics transport unit running autonomously with each other. It aims to do.
본 발명은 이동위치에 따라 물류창고 내를 자율 주행하여 물류를 이송하는 물류이송유닛과; 상기 물류창고의 작업스케줄에 따라 물류이송계획을 산출하고, 상기 물류이송계획과 상기 물류창고의 가상 물류창고 데이터를 통하여 상기 물류이송유닛의 이동위치를 설정하여 상기 물류이송유닛으로 송신하는 관제서버와; 상기 관제서버로부터 상기 작업스케줄 정보를 수신하고, 상기 물류이송유닛을 호출하는 작업자단말기를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템을 제공한다. The present invention includes a logistics transfer unit for transporting logistics by autonomously traveling in a logistics warehouse according to a moving location; A control server that calculates a logistics transfer plan according to the work schedule of the logistics warehouse, sets a moving position of the logistics transfer unit through the logistics transfer plan and virtual logistics warehouse data of the logistics warehouse, and transmits it to the logistics transfer unit; ; It provides a logistics transport system using an autonomous driving unit, comprising a worker terminal receiving the work schedule information from the control server and calling the logistics transport unit.
여기서, 상기 물류이송유닛은, 상기 물류들을 적치할 수 있도록 적치부가 형성된 이송몸체부와, 상기 이송몸체부의 하부에 회전 및 조향 가능하게 결합하는 복수개의 구동수단들을 포함하도록 구성되어, 상기 이송몸체부를 이동시키는 구동부와, 상기 관제서버로부터 신호를 수신하기 위한 통신모듈과, 상기 통신모듈로부터 수신된 신호에 따라 상기 구동부를 제어하는 구동제어부를 포함하여 구성될 수 있다.Here, the logistics transfer unit is configured to include a transfer body portion formed with a stacking portion to stack the logistics, and a plurality of driving means rotatably and steerably coupled to a lower portion of the transfer body portion, and the transfer body portion It may include a driving unit for moving, a communication module for receiving a signal from the control server, and a driving control unit for controlling the driving unit according to a signal received from the communication module.
이때, 상기 구동제어부는, 상기 구동수단의 회전량 및 조향각을 통하여 상기 물류이송유닛의 위치를 산출하도록 구성될 수 있다.In this case, the drive control unit may be configured to calculate the position of the logistics transfer unit through a rotation amount and a steering angle of the drive means.
또한, 상기 구동제어부는, 상기 물류창고 내 상기 물류이송유닛의 위치를 재설정하여 상기 물류이송유닛의 위치를 보정 할 수 있도록 구성될 수 있다.In addition, the driving control unit may be configured to reset the position of the logistics transfer unit in the logistics warehouse to correct the location of the logistics transfer unit.
또한, 상기 구동제어부는, 상기 물류이송유닛이 상기 물류창고 내에 설치된 영점신호발생부를 경유 시, 상기 영점신호발생부로부터 수신된 신호에 의하여 상기 물류이송유닛의 상기 물류창고 내 위치를 재설정하도록 구성될 수 있다.In addition, the drive control unit is configured to reset the position of the logistics transfer unit in the logistics warehouse by a signal received from the zero point signal generator when the logistics transfer unit passes through the zero point signal generator installed in the logistics warehouse. I can.
여기서, 상기 영점신호발생부는, 상기 물류창고의 물류하적지에 설치될 수 있다.Here, the zero-point signal generator may be installed in the logistics unloading site of the logistics warehouse.
또는, 상기 영점신호발생부는, 상기 물류창고의 이송유닛출고지에 설치될 수 있다.Alternatively, the zero signal generator may be installed at the delivery unit delivery location of the distribution warehouse.
상기 관제서버는, 상기 물류창고의 시설정보와 물류정보를 포함하는 가상 물류창고 데이터와, 상기 작업자의 작업스케줄이 저장된 데이터터베이스와, 상기 데이터베이스의 상기 작업스케줄을 통하여 상기 물류이송계획을 산출하고, 상기 물류이송계획과 상기 가상 물류창고 데이터를 통하여 상기 물류이송유닛이 상기 작업자의 작업위치에 이동하여 대기하도록 상기 이동위치를 설정하는 이송제어부와, 상기 이동위치를 상기 물류이송유닛으로 송신하고, 상기 물류이송유닛과 상기 작업자단말기로부터 정보를 수신하는 통신부를 포함하여 구성될 수 있다.The control server calculates the logistics transfer plan through virtual logistics warehouse data including facility information and logistics information of the logistics warehouse, a database in which the work schedule of the worker is stored, and the work schedule of the database, , A transfer control unit configured to set the moving position so that the logistic transfer unit moves to and waits at the work position of the worker through the logistic transfer plan and the virtual logistic warehouse data, and transmits the moving position to the logistic transfer unit, It may be configured to include a communication unit for receiving information from the logistics transfer unit and the operator terminal.
상기 작업자단말기는, 상기 작업자가 작업위치에서 상기 물류이송유닛을 호출할 수 있도록 하는 호출부가 설치되고, 상기 이송제어부는, 상기 호출부로부터 송신된 호출신호를 상기 물류이송유닛으로 전송하여 상기 물류이송유닛이 상기 작업자의 호출위치로 이동할 수 있도록 제어할 수 있다.The operator terminal is provided with a call unit that allows the operator to call the logistics transfer unit at a working location, and the transfer control unit transmits a call signal transmitted from the call unit to the logistics transfer unit to transfer the logistics It is possible to control the unit to move to the call position of the operator.
상기 이송제어부는, 상기 호출신호가 발생된 호출위치를 파악하고, 복수개의 상기 물류이송유닛들 중 상기 호출위치에서 가장 근접한 위치에 위치하는 물류이송유닛이 상기 호출위치로 이동하도록 제어할 수 있다.The transfer control unit may determine the calling location where the call signal is generated, and control a logistics transfer unit located at a location closest to the calling location among the plurality of logistics transfer units to move to the calling location.
또한, 상기 이송제어부는, 상기 호출신호가 발생된 호출위치를 파악하고, 복수개의 상기 물류이송유닛들의 각 수행가능 작업량을 파악하여 상기 호출위치의 물류작업량의 수행이 가능한 물류이송유닛이 상기 호출위치로 이동하도록 제어할 수 있다.In addition, the transfer control unit, by grasping the calling position where the call signal is generated, grasping each possible work amount of the plurality of logistics transfer units, and performing the logistic work amount of the call position, the logistics transfer unit is the calling location Can be controlled to go to.
본 발명은, 물류창고 내 자율 주행하는 물류이송유닛들을 통하여 상기 물류창고 내 물류를 이송 관리하는 물류이송 자동화시스템을 이용한 물류관리방법에 있어서, 작업자의 작업스케쥴에 따라 상기 물류이송유닛을 대기위치로 이동시키는 단계와; 작업자단말기로부터 호출신호가 수신되면, 상기 물류이송유닛을 호출위치로 이동시키는 단계를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법을 제공한다. The present invention is a logistics management method using a logistics transport automation system that transports and manages logistics in the logistics warehouse through autonomous logistics transport units in a logistics warehouse, wherein the logistics transport unit is moved to a standby position according to a work schedule of a worker. Moving; When a call signal is received from an operator terminal, it provides a logistics transport method using an autonomous driving unit, comprising the step of moving the logistics transport unit to a call position.
여기서, 상기 물류이송유닛이 대기위치로 이동하는 단계는, 작업자의 작업스케줄을 파악하여, 상기 작업스케줄에 따라 물류이송계획을 산출하는 단계와, 상기 물류이송계획과 상기 물류창고의 가상 물류창고 데이터를 통하여 상기 물류이송유닛들의 대기위치를 산출하는 단계와, 산출된 대기위치에 따라 상기 물류이송유닛들 각각의 대기위치를 선정하여 위치좌표를 송신하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.Here, the step of moving the logistics transfer unit to the standby position includes determining the work schedule of a worker and calculating a logistics transfer plan according to the work schedule, and the logistics transfer plan and virtual logistics warehouse data of the logistics warehouse. It may be configured to include calculating the standby positions of the logistics and transport units through, and selecting a standby position of each of the logistics and transport units according to the calculated standby positions and transmitting the position coordinates.
또한, 상기 물류이송유닛을 호출위치로 이동시키는 단계는, 상기 호출신호가 발생된 호출위치를 파악하는 단계와, 상기 호출위치로 이동할 물류이송유닛을 선정하는 단계와, 선정된 해당 물류이송유닛을 상기 호출위치로 이동시키는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.In addition, the step of moving the logistics transfer unit to the calling location includes determining the calling location where the calling signal is generated, selecting a logistics transfer unit to be moved to the calling location, and selecting the corresponding logistics transfer unit. It may be configured to include the step of moving to the calling position.
또한, 상기 호출위치로 이동할 물류이송유닛을 선정은, 복수개의 상기 물류이송유닛들 중 상기 호출위치에서 가장 근접한 위치에 위치하는 물류이송유닛을 선정하도록 구성될 수 있다.In addition, the selection of the logistics transfer unit to be moved to the calling location may be configured to select a logistics transfer unit located at a location closest to the calling location among a plurality of the logistics transfer units.
또한, 상기 호출위치로 이동할 물류이송유닛을 선정하는 단계는, 복수개의 상기 물류이송유닛들 중 상기 호출위치에서 근접한 위치에 위치하는 물류이송유닛들을 선별하는 단계와, 선정된 상기 물류이송유닛들 각각에 대한 수행가능 작업량을 파악하는 단계와, 상기 호출위치의 물류작업량을 상기 물량이송유닛들 각각의 수행가능 작업량과 비교하여 물류이송유닛을 선정하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.In addition, the step of selecting the logistics transfer unit to be moved to the calling location includes selecting the logistics transfer units located at a location close to the calling location among a plurality of the logistics transfer units, and each of the selected logistics transfer units It may comprise the step of determining the amount of work possible to be performed for, and selecting a logistic transfer unit by comparing the amount of work available at the call location with the amount of work that can be performed of each of the transport units.
상기 물류이송유닛은, 상기 물류창고 내에 설치된 영점신호발생부를 경유 시, 상기 영점신호발생부로부터 수신된 신호에 의하여 상기 물류창고 내 위치를 재설정하여, 상기 물류이송유닛의 위치를 보정 할 수 있도록 구성될 수 있다.The logistics transfer unit is configured to reset the location in the logistics warehouse by a signal received from the zero signal generator when passing through the zero signal generator installed in the logistics warehouse, thereby correcting the location of the logistics transfer unit. Can be.
여기서, 상기 영점신호발생부는, 상기 물류창고의 물류하적지에 설치될 수 있다.Here, the zero-point signal generator may be installed in the logistics unloading site of the logistics warehouse.
또는, 상기 영점신호발생부는, 상기 물류창고의 이송유닛출고지에 설치될 수 있다. Alternatively, the zero signal generator may be installed at the delivery unit delivery location of the distribution warehouse.
한편, 상기 구동부는, 상기 구동수단들 각각에 설치되어 상기 구동수단의 회전량을 측정하는 구동센서부를 더 포함하고, 이에 상기 구동제어부는, 상기 구동센서부로부터 수신된 상기 구동수단들 각각의 회전량들 중 회전량이 가장 작은 값을 통하여 상기 물류이송유닛의 위치를 산출하도록 구성될 수 있다.Meanwhile, the driving unit further includes a driving sensor unit installed at each of the driving units to measure a rotation amount of the driving unit, whereby the driving control unit includes a rotation of each of the driving units received from the driving unit. It may be configured to calculate the position of the logistics transfer unit through a value of the smallest amount of rotation among the total amounts.
상기 가상 물류창고 데이터는, 애플리케이션 통합시스템을 통하여 상기 물류창고 내 시설에 대한 시설배치정보와, 상기 물류창고 내 물류들에 대한 배치정보를 가공하고 가공된 데이터를 3D시뮬레이션으로 표시할 수 있다. The virtual distribution warehouse data may process facility arrangement information for facilities in the distribution warehouse and arrangement information for logistics in the distribution warehouse through an application integrated system, and display the processed data in a 3D simulation.
여기서, 상기 애플리케이션 통합시스템은, 업무공정을 생성하기 위한 구동프로그램을 사용자에게 제공하는 관리모듈에서 구동프로그램에 의해 설계된 업무공정을 실행명령으로 변환하여 데이터베이스에 저장하는 실행명령 저장 단계와; 업무공정을 실행하는 엔진에서 상기 데이터베이스에 저장된 실행명령 중 물류 이동에 관한 실행명령을 추출하고, 업무처리에 사용되는 데이터를 제공하거나 제공받는 서버로부터 물류이동 정보를 추출하는 물류이동 정보 추출 단계; 그리고 상기 엔진이 추출한 물류이동 정보를 분석하고 분석한 물류이동 정보를 웹브라우저를 통해 제공하는 물류이동 정보 제공 단계를 통하여 구축된다. Here, the application integration system includes: an execution command storage step of converting a business process designed by the driving program into an execution command in a management module providing a driving program for generating a work process to a user and storing it in a database; A logistics movement information extraction step of extracting an execution command for logistics movement among execution commands stored in the database in an engine executing a business process, and extracting logistics movement information from a server providing or receiving data used for business processing; And it is constructed through the logistics movement information providing step of analyzing the logistics movement information extracted by the engine and providing the analyzed logistics movement information through a web browser.
이때, 상기 관리모듈은, 상기 구동프로그램을 통해 상기 사용자 단말기로부터 상기 추출대상서버, 상기 추출대상서버에 대한 인수항목, 전송대상서버 및 상기 전송대상서버에 대한 전송항목을 입력받아 업무공정을 설계하고: 상기 인수항목은, 상기 추출대상서버로부터 추출할 데이터이며; 상기 전송항목은, 상기 전송대상서버로 전송할 데이터이고: 상기 추출대상서버에 대한 인수항목 목록을 제공하여 상기 사용자 단말기로부터 인수항목을 선택 입력받음을 특징으로 한다.At this time, the management module receives the extraction target server, the argument items for the extraction target server, the transmission target server, and the transmission items for the transmission target server from the user terminal through the driving program to design a business process, and : The argument item is data to be extracted from the extraction target server; The transmission item is data to be transmitted to the transmission target server, characterized in that a list of factor items for the extraction target server is provided to select and input a factor item from the user terminal.
나아가, 상기 인수항목 목록은, 상기 업무공정 상에 분기기능명령이 포함된 경우, (A) 상기 관리모듈이 설계대상 업무공정과 기설계된 업무공정들 간의 유사도를 산출하여, 상기 유사도에 따라 유사 업무공정을 선별하는 단계와; (B) 상기 관리모듈이 선별된 상기 유사 업무공정에 포함된 인수항목을 독출하는 단계; 그리고 (C) 상기 제(B)단계에서 독출된 상기 유사 업무공정의 인수항목에 따라 인수항목 목록을 재배열하는 단계에 의해 배열 순서가 생성되어 제공되고: 상기 제(A)단계의 유사도 산출은, 전송대상서버의 구성 유사도에 따라 결정될 수도 있다.Further, the list of items to be taken over is, when the branch function instruction is included in the business process, (A) the management module calculates the similarity between the design target business process and the previously designed business processes, and performs similar work according to the similarity. Selecting a process; (B) reading, by the management module, an acceptance item included in the selected similar business process; And (C) an arrangement order is generated and provided by rearranging the list of acquisition items according to the acquisition items of the similar business process read in the (B) step: The similarity calculation in the (A) step is , It may be determined according to the similarity of the configuration of the transmission target server.
그리고 상기 업무공정해석처리엔진은, 상기 분기기능명령을 실행함에 있어, 상기 개별 업무공정에 대한 처리순서에 따라 상기 개별 업무공정을 수행하되; 상기 개별 업무공정 실행시, 전송대상서버로부터 전송 데이터 수신완료 확인 후, 다음 순서의 개별 업무공정을 수행하며: 상기 전송대상서버로부터 전송 데이터 수신완료 메시지 미확인시, 선행 개별 업무공정 실행에 의해, 기전송된 전송 데이터의 삭제를 삭제하고, 오류 메시지를 전송할 수도 있다.And the business process analysis processing engine, in executing the branch function command, performing the individual business process according to the processing order for the individual business process; When executing the individual business process, after confirming the completion of transmission data reception from the transmission target server, the following individual business processes are performed: When the transmission data reception completion message from the transmission target server is not confirmed, by executing the preceding individual business process, It is also possible to delete the transmitted transmission data and transmit an error message.
또한, 상기 물류이송유닛은, 상기 이송몸체부에 설치되고, 상기 관제서버로부터 수신된 구동신호에 의하여 작동하는 카메라모듈을 더 포함하여 구성되고, 상기 관제서버는, 이상 작동이 파악되는 해당 물류이송유닛의 상기 카메라모듈로 상기 구동신호를 전송하여 상기 물류이송유닛 주변의 이미지 또는 영상을 분석하고, 후속위치를 선별하도록 구성될 수 있다.In addition, the logistics transfer unit is configured to further include a camera module installed on the transfer body and operated by a driving signal received from the control server, and the control server is configured to transfer the corresponding logistics to which abnormal operation is identified. It may be configured to transmit the driving signal to the camera module of the unit to analyze an image or video around the distribution unit, and to select a subsequent position.
또한, 상기 관제서버는, 상기 작업자단말기로부터 작업완료 신호가 수신되면 상기 물류이송유닛의 수행가능 작업량을 파악하고, 상기 물류이송유닛의 위치범위 내의 물류이송계획을 통하여 해당 물류이송유닛의 후속위치를 선별하여 해당위치로 이동하도록 상기 물류이송유닛으로 위치좌표를 송신하도록 구성될 수 있다.In addition, the control server, when receiving a work completion signal from the operator terminal, grasps the amount of work that can be performed by the logistics transfer unit, and locates a subsequent location of the logistics transfer unit through a logistics transfer plan within the location range of the logistics transfer unit. It may be configured to transmit the location coordinates to the logistics transfer unit to select and move to the corresponding location.
여기서, 상기 물류이송유닛의 위치는, 상기 물류이송유닛에 설치된 복수개의 구동수단들 각각의 회전량들 중 회전량이 가장 작은 회전량과, 상기 구동수단의 조향각을 통하여 산출하도록 구성될 수 있다.Here, the position of the logistics transfer unit may be configured to be calculated through a rotation amount of the smallest rotation amount among rotation amounts of each of the plurality of driving means installed in the logistics transfer unit and a steering angle of the driving means.
나아가, 물류이송작업이 완료된 후 상기 물류이송유닛을 이동시키는 단계를 더 포함하여 구성되고, 상기 물류이송유닛을 이동시키는 단계는, 상기 작업자단말기로부터 작업완료 신호를 수신하는 단계와, 상기 물류이송유닛의 수행가능 작업량을 파악하는 단계와, 상기 물류이송유닛의 위치범위 내의 물류이송계획을 선별하는 단계와, 해당 물류이송유닛의 후속위치를 선별하는 단계와, 상기 물류이송유닛을 해당위치로 이동하는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.Further, after the logistics transfer operation is completed, it is configured to further include moving the logistics transfer unit, and the step of moving the logistics transfer unit includes receiving a work completion signal from the worker terminal, and the logistics transfer unit Grasping the amount of work that can be performed of, selecting a logistics transfer plan within the location range of the logistics transfer unit, selecting a subsequent location of the logistics transfer unit, and moving the logistics transfer unit to a corresponding location It can be configured including steps.
또한, 상기 물류이송유닛들 중 이상 작동이 파악되는 물류이송유닛을 이동 제어하는 단계를 더 포함하도록 구성되고, 물류이송유닛을 이동제어하는 단계는, 이상 작동이 발생하는 물류이송유닛을 파악하는 단계와, 이상 작동이 파악되는 해당 물류이송유닛의 카메라모듈로 구동신호를 전송하여, 상기 물류이송유닛 주변의 이미지 또는 영상을 분석하는 단계와, 상기 이미지 또는 영상 분석 후 상기 물류이송유닛의 후속위치를 선별하는 단계와, 상기 물류이송유닛을 해당 위치로 이동시키는 단계를 포함하여 구성될 수 있다.In addition, it is configured to further include the step of controlling the movement of the logistics transfer unit in which the abnormal operation is identified among the logistics transfer units, and the step of controlling the movement of the logistics transfer unit includes identifying the logistics transfer unit in which the abnormal operation occurs. Wow, transmitting a driving signal to the camera module of the corresponding logistics transfer unit in which an abnormal operation is detected to analyze an image or video around the logistics transfer unit, and the subsequent position of the logistics transfer unit after analyzing the image or video. It may be configured to include the step of selecting and moving the logistics transfer unit to a corresponding location.
본 발명에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템 및 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법은 다음과 같은 효과를 제공한다.The logistics transport system using the autonomous driving unit and the logistics transport method using the autonomous driving unit according to the present invention provide the following effects.
??째, 작업자와 자율 주행하는 물류이송유닛이 효율적으로 서로 상호 연계하여 작업할 수 있도록 함으로써, 물류의 정리시간을 대폭 감축할 수 있으며 물류이송작업을 효과적으로 수행할 수 있다.Third, by allowing the operator and the autonomously driving logistics transfer unit to efficiently work in connection with each other, it is possible to significantly reduce the time to organize logistics and to effectively perform the logistics transfer operation.
둘째, 물류이송계획에 의하여 최초 작업 시 물류이송유닛이 각각의 대기위치로 이동하도록 설정하고, 이후 작업자의 호출에 따라 물류이송유닛이 호출위치로 이동할 수 있도록 하여 작업자의 작업편의성을 향상시키고, 물류이송유닛의 효율적인 이동이 가능하도록 하여 작업능률을 향상시킬 수 있다. Second, according to the logistics transfer plan, the logistics transfer unit is set to move to each standby location at the time of the first operation, and the logistics transfer unit can move to the calling location according to the call of the worker afterwards, thereby improving the work convenience of the worker and logistics. Work efficiency can be improved by enabling efficient movement of the transfer unit.
셋째, 물류이송유닛의 위치와 수행가능 작업량을 고려하여 물류이송유닛이 호출위치로 이동할 수 있도록 하고, 물류량에 따라 물류이송유닛이 물류하적 위치 또는 대기위치로 이동하도록 하여 효율적인 물류이송유닛의 관리가 가능하다.Third, the logistics transfer unit can be moved to the calling location in consideration of the location of the logistics transfer unit and the amount of work that can be performed, and the logistics transfer unit moves to the unloading location or standby location depending on the quantity of logistics, making it possible to manage the logistics transfer unit efficiently It is possible.
넷째, 물류이송유닛의 이동위치, 대기위치 및 작업위치를 모두 고려하여 물류이송유닛의 최적화된 작업 및 이동동선을 제공함으로써 작업동선을 최소화할 수 있고, 업무시간을 단축시킬 수 있을뿐만 아니라 이를 통해 생산성 증가 및 물류이송유닛의 불필요한 전력소모를 줄여 배터리 사용을 최적화시킬 수 있다. Fourth, it is possible to minimize the work flow and shorten the working time by providing the optimized work and movement line of the logistics transfer unit in consideration of all the moving location, standby location, and work location of the logistics transfer unit. Battery use can be optimized by increasing productivity and reducing unnecessary power consumption of the logistics and transportation unit.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 물류창고의 개략적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 물류이송유닛을 나타내는 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 구동센서부를 통한 구동수단의 회전량 측정에 대하여 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법을 절차도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법에서 물류이송유닛을 대기위치로 이동시키는 과정을 나타내는 절차도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법에서 물류이소유닛을 호출위치로 이동시키는 과정을 나타내는 절차도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법에서 물류이송유닛의 선정과정을 나타내는 절차도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송방법에서 작업완료 후 물류이송유닛의 이동에 대한 세부과정을 나타내는 절차도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 물류이송유닛의 사용현장 실측 구성의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 11은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 물류창고 실측 디자인을 통한 가상현실 구현의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 물류창고 실측 디자인을 통한 가상현실과 물류이송유닛의 상세하게 구현한 일 예를 나타낸 도면이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 물류이송유닛에 대한 가상현실 제어의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 물류이송유닛에 대한 최적화 동선을 위한 가상현실 제어의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 15는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템의 물류이송유닛에 대한 카메라 및 동영상 동작을 위한 가상현실 제어의 일 예를 나타낸 도면이다. 1 is a block diagram showing the configuration of a logistics transfer system using an autonomous driving unit according to an embodiment of the present invention.
2 is a schematic diagram of a distribution warehouse of a distribution transfer system using an autonomous driving unit according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view showing a logistics transfer unit of a logistics transfer system using an autonomous driving unit according to an embodiment of the present invention.
4 is a view showing the measurement of the rotation amount of the driving means through the drive sensor unit of the logistics transport system using the autonomous driving unit according to an embodiment of the present invention.
5 is a flow chart showing a logistics transfer method using an autonomous driving unit according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a process of moving the logistics transfer unit to a standby position in the logistics transfer method using an autonomous driving unit according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart showing a process of moving a logistics small unit to a calling position in a logistics transfer method using an autonomous driving unit according to an embodiment of the present invention.
8 is a flowchart showing a process of selecting a logistics transfer unit in a logistics transfer method using an autonomous driving unit according to an embodiment of the present invention.
9 is a flowchart showing a detailed process for moving the logistics transfer unit after completion of work in the logistics transfer method using an autonomous driving unit according to an embodiment of the present invention.
10 is a view showing an example of the actual measurement configuration of the field of use of the logistics transport unit of the logistics transport system using an autonomous driving unit according to an embodiment of the present invention.
11 is a view showing an example of realization of virtual reality through a logistics warehouse measurement design of a logistics transport system using an autonomous driving unit according to an embodiment of the present invention.
12 is a view showing an example of a detailed implementation of a virtual reality and a logistics transport unit through a logistics warehouse measurement design of a logistics transport system using an autonomous driving unit according to an embodiment of the present invention.
13 is a diagram showing an example of virtual reality control for a logistics transport unit of a logistics transport system using an autonomous driving unit according to an embodiment of the present invention.
FIG. 14 is a diagram showing an example of virtual reality control for an optimized movement for a logistics transport unit in a logistics transport system using an autonomous driving unit according to an embodiment of the present invention.
15 is a diagram showing an example of virtual reality control for camera and video operation of a logistics transport unit in a logistics transport system using an autonomous driving unit according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템(이하 '물류이송시스템'이라 한다)은, 물류(11)가 배치된 물류창고(10) 내 작업자(20)와 자율 주행하는 물류이송유닛(100)이 서로 연계하여 효율적으로 물류이송을 수행할 수 있으며, 물류이송유닛(100)과, 관제서버(200)와, 작업자단말기(300)를 포함하여 구성된다.1 and 2, a logistics transfer system using an autonomous driving unit according to an embodiment of the present invention (hereinafter referred to as a'logistics transfer system') is a worker in the
먼저, 상기 물류이송유닛(100)은, 작업자(20)의 호출신호에 따라 대기위치 또는 이동위치에 따라 물류창고(10) 내를 자율 주행하여 물류(11)를 이송하고, 물류하적지(12)로 이동하여 물류(11)를 하적할 수 있도록 한다.First, the
상기 물류이송유닛(100)은, 이송몸체부(110)와, 구동부(120)와, 통신모듈(130)과, 구동제어부(140)를 포함하여 구성된다.The
도 3을 참조하면, 상기 이송몸체부(110)는, 상기 물류이송유닛(100)의 몸체를 이루는 구성으로 상부로 물류들을 적치할 수 있도록 적치부가 형성된다. Referring to FIG. 3, the
도면에서 상기 이송몸체부(110)는, 상부가 개방된 상태로 작업자가 적치부로 물류를 그대로 적치할 수 있는 구조로 되어 있으나, 이는 일 실시예로 상기한 목적을 달성할 수 있다면 이러한 이송몸체부(110)의 다양한 구성도 가능함은 물론이다. In the drawing, the
상기 구동부(120)는, 상기 이송몸체부(110)의 하부에 회전 및 조향 가능하게 결합하는 복수개의 구동수단(121)들을 포함하도록 구성되어, 상기 이송몸체부(110)를 이동시키도록 구성된다. The driving
여기서, 상기 구동부(120)는 공지의 전동식 모터를 이용한 소형 전기자동차를 적용할 수 있으며, 구동과 관련한 세부구성은 공지의 차량구성을 적용할 수 있으므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다. Here, as the driving
상기 구동수단(121)은 이송몸체부(110)의 하부에 위치하는 구동바퀴로 구성되며, 도시된 바와 같이 4개의 구동바퀴로 구성되거나, 경우에 따라 3개 등 다양하게 구성 가능하다. The driving means 121 is composed of a driving wheel located under the
상기 통신모듈(130)은 상기 관제서버(200)로부터 신호를 수신하도록 구성되며, 상기 관제서버(200)로부터, 구동신호와 위치좌표 등을 수신하거나, 수행 가능 작업량 등을 송신하는 등 물류이송에 관련된 정보와 신호를 송수신하는 역할을 한다. The
상기 구동제어부(140)는, 상기 통신모듈(130)로부터 수신된 위치좌표 정보를 포함하는 신호에 따라 구동부(120)를 제어하여 물류이송유닛(100)이 설정 위치로 이동하도록 제어하는 역할을 한다. The driving
한편, 상기한 구성에서 상기 구동제어부(140)는 물류이송유닛(100)의 위치를 산출하여 이를 관제서버(200)로 송신한다. 이러한 물류이송유닛(100)의 위치는 상기 구동수단(121)의 회전량 및 조향각을 통하여 산출하도록 구성된다. Meanwhile, in the above configuration, the driving
이를 위해, 우선 상기 물류이송유닛(100)은, 도 4에 도시된 바와 같이 상기 구동수단(121) 각각에 각 구동수단(121)의 회전량을 측정할 수 있는 구동센서부(150)를 설치하고, 상기 각 구동센서부(150)에서 측정된 각 구동수단(121)의 회전량 정보는 상기 구동제어부(140)로 전송되어, 구동제어부(140)에서 위치가 산출된다.To this end, first, the
여기서, 상기 구동제어부(140)는, 상기 물류이송유닛(100)에 설치된 복수개의 구동수단(121)들 각각의 회전량들 중 회전량이 가장 작은 회전량과, 상기 구동수단(121)의 조향각을 통하여 산출하는 것이 바람직하다. Here, the
이는, 물류이송유닛(100)의 보다 정확한 위치를 산출하기 위한 것으로서, 가령 물류창고(10) 바닥에 기름과 같은 슬립성 유체 등이 있을 경우, 이러한 곳에 물류이송유닛(100)이 이동하게 되면, 구동수단(121)의 일부가 슬립이 발생하면서 회전량이 실제보다 증가하게 되어 위치 산출에 오차가 생길 수 있기 때문이다. This is to calculate a more accurate position of the
이에, 상기 구동제어부(140)는 상기한 구동수단(121)의 슬립 등을 고려하여 구동수단(121)들 중 회전량이 가장 작은 회전량을 토대로 위치를 산출하여 물류이송유닛(100)의 보다 정확한 위치를 산출할 수 있도록 구성된다. Accordingly, the
나아가, 상기 구동제어부(140)는, 물류이송유닛(100)의 이동 누적과 이동 바닥면의 상태 등에 따른 위치오차 등을 보정할 수 있도록 상기 물류창고(10) 내 상기 물류이송유닛(100)의 위치를 재설정하여 상기 물류이송유닛(100)의 위치를 보정 할 수 있도록 구성된다.Further, the
이에 대하여 상세하게 살펴보면, 상기 구동제어부(140)는, 상기 물류이송유닛(100)이 물류창고(10) 내에 설치된 영점신호발생부를 경유 시, 상기 영점신호발생부로부터 수신된 신호에 의하여 물류이송유닛(100)의 물류창고(10) 내 위치를 재설정하도록 구성된다. Looking at this in detail, the driving
즉, 상기 물류이송유닛(100)은 관제서버(200)가 물류이송유닛(100) 각각의 위치보정을 실시하지 않고 물류창고(10) 내 설치된 영점신호발생부의 발신 신호에 의하여 이동 중 위치보정이 되도록 구성함으로써, 관제서버(200)의 부하를 저감시킬 수 있다.In other words, the
한편, 상기 영점신호발생부는, 상기 물류창고(10) 내 다양한 위치에 설치할 수 있는데, 바람직하게는 물류이송유닛(100)이 물류를 하적하는 물류하적지(12)나, 물류창고(10)의 이송유닛출고지(13)에 설치되는 것이 바람직하다. On the other hand, the zero-point signal generator may be installed in various locations in the
이는 상기 물류하적지(12)나 이송유닛출고지(13)는 물류이송유닛(100)이 필수적으로 경유하는 곳으로서, 상기 물류이송유닛(100)들이 영점신호발생부를 경유하지 않아 위치보정이 누락되는 것을 방지할 수 있기 때문이다. This is a place where the
여기서, 상기 물류창고(10)의 이송유닛출고지(13)는, 물류이송유닛(100)의 충전소로도 적용 가능하다. Here, the transfer
상기 관제서버(200)는, 상기 물류이송유닛(100)과 작업자단말기(300)와 각각 연결되어 물류창고(10) 내 물류이송을 총괄 제어하는 구성이다. The
세부적으로 상기 관제서버(200)는, 상기 물류창고(10)의 작업스케줄에 따라 물류이송계획을 산출하고, 상기 물류이송계획과 상기 물류창고(10)의 가상 물류창고(10) 데이터를 통하여 물류이송유닛(100)의 이동위치를 설정하여 물류이송유닛(100)으로 송신하도록 구성된다. In detail, the
여기서, 상기 물류창고(10)의 가상 물류창고 데이터는, 업무프로그램에 의하여 상기 물류창고(10) 내 시설에 대한 시설배치정보와, 상기 물류창고(10) 내 물류들에 대한 배치정보를 입체화하여 생성된 3차원이미지로 구성될 수 있다.Here, the virtual distribution warehouse data of the
상기 관제서버(200)는, 데이터베이스(210)와, 이송제어부(220)와, 통신부(230)를 포함하여 구성된다.The
상기 데이터베이스(210)는 상기 물류창고(10)의 시설정보와 물류정보를 포함하는 가상 물류창고 데이터와, 작업자의 작업스케줄이 저장된다.The
상기 이송제어부(220)는, 상기 데이터베이스(210)의 작업스케줄을 통하여 물류이송계획을 산출하고, 물류이송계획과 가상 물류창고 데이터를 통하여 물류이송유닛(100)이 작업자의 작업위치에 이동하여 대기하도록 이동위치를 설정하는 역할을 한다.The
또한, 상기 이송제어부(220)는, 작업자단말기(300)로부터 호출신호가 발생된 호출위치를 파악하고, 복수개의 물류이송유닛(100)들 중 호출위치에서 가장 근접한 위치에 위치하는 물류이송유닛(100)들을 선별하고, 이렇게 선별된 복수개의 물류이송유닛(100)들의 각 수행가능 작업량을 파악하여 호출위치의 물류작업량의 수행이 가능한 물류이송유닛(100)이 상기 호출위치로 이동하도록 제어한다.In addition, the
상기 통신부(230)는, 상기 이동위치를 물류이송유닛(100)으로 송신하고, 물류이송유닛(100)과 작업자단말기(300)로부터 정보를 수신하는 역할을 한다.The
또한, 상기 관제서버(200)는, 상기 작업자단말기(300)로부터 작업완료 신호가 수신되면 물류이송유닛(100)의 수행가능 작업량을 파악하고, 물류이송유닛(100)의 위치범위 내의 물류이송계획을 통하여 해당 물류이송유닛(100)의 후속위치를 선별하며, 해당위치로 이동하도록 상기 물류이송유닛(100)으로 위치좌표를 송신하도록 구성된다.In addition, the
한편, 상기 물류이송유닛(100)은, 상기 이송몸체부(110)에 설치되고, 상기 관제서버(200)로부터 수신된 구동신호에 의하여 작동하여, 물류이송유닛(100)의 주변 현장이미지 또는 현장영상을 촬영하여 관제서버(200)로 송신하는 카메라모듈(미도시)을 포함하여 구성된다.On the other hand, the
상기한 카메라모듈은, 물류이송유닛(100)의 이상 작동 시 그 원인을 파악하기 위한 수단으로 사용된다. 가령 물류이송유닛(100)이 일정 시간 동안 이동과 같은 움직임이 파악되지 않는 경우, 관제서버(200)는 이러한 물류이송유닛(100)의 이동중지와 같은 이상 작동 원인을 파악해야 하는데, 이렇게 이상 작동이 감지된 물류이송유닛(100)의 카메라모듈로 작동신호를 송신하여 현장이미지와 영상을 수신하여 이상 작동 원인을 인지하도록 한다. The camera module described above is used as a means to determine the cause of the abnormal operation of the
즉, 상기 관제서버(200)는, 이상 작동이 파악되는 해당 물류이송유닛(100)의 상기 카메라모듈로 구동신호를 전송하여 상기 물류이송유닛(100) 주변의 이미지 또는 영상을 분석하고, 이를 통해 수리 또는 위치좌표 재설정 여부를 판단하여 물류이송유닛(100)의 후속위치를 선별한다. That is, the
상기 작업자 단말기(300)는, 상기 관제서버(200)로부터 작업스케줄 정보를 수신하고, 물류이송유닛(100)을 호출하는 역할을 한다.The
상기 작업자단말기(300)는, 상기 작업자가 작업위치에서 상기 물류이송유닛(100)을 호출할 수 있도록 하는 호출부(310)가 설치되고, 이에 상기 이송제어부(220)는, 호출부(310)로부터 송신된 호출신호를 물류이송유닛(100)으로 전송하여 물류이송유닛(100)이 작업자의 호출위치로 이동할 수 있도록 한다.The
이때, 상기 작업자단말기(300)는, 상기한 바와 같이 호출신호를 물류이송유닛(100)에게 직접 전송할 수도 있지만, 상기 관제서버(200)로 호출신호를 송신하여 관제서버(200)가 이러한 호출신호에 따라 물류이송유닛(100)의 위치좌표를 전송하여 이동시킬 수도 있다. At this time, the
한편, 상기 가상 물류창고 데이터는, 애플리케이션 통합시스템을 통하여 상기 물류창고 내 시설에 대한 시설배치정보와, 상기 물류창고 내 물류들에 대한 배치정보를 가공하고 가공된 데이터를 3D시뮬레이션으로 표시할 수 있다. On the other hand, the virtual logistics warehouse data may process facility arrangement information for facilities in the logistics warehouse and arrangement information for logistics in the logistics warehouse through an application integrated system, and display the processed data in 3D simulation. .
여기서, 상기 애플리케이션 통합시스템은 업무공정을 생성하기 위한 구동프로그램을 사용자에게 제공하고 구동프로그램에 의해 설계된 업무공정을 실행명령으로 변환하여 데이터베이스에 저장하는 관리모듈과 구동프로그램을 저장하고 관리모듈로부터 전달된 실행명령을 저장하는 데이터베이스와 데이터를 독출 및 전송하기 위하여 서버와 통신하는 어뎁터, 그리고 업무공정을 실행하기 위하여 데이터베이스에 저장된 실행명령을 해석하고 실행명령에 따라 어뎁터를 통해 데이터를 추출대상서버로부터 독출하여 가공하고 가공된 데이터를 어뎁터를 통해 전송대상서버로 전송하는 엔진을 포함하여 구성된다.Here, the application integrated system provides a driving program for creating a work process to the user, and stores the management module and driving program that converts the work process designed by the driving program into an execution command and stores it in the database, and is transmitted from the management module. The database storing the execution command and the adapter that communicates with the server to read and transmit data, and the execution command stored in the database to execute business processes are interpreted and data is read from the extraction target server through the adapter according to the execution command. It is composed of an engine that transmits the processed and processed data to the transmission target server through an adapter.
이에, 애플리케이션 통합 시스템을 이용한 물류 제공 방법은 업무공정을 생성하기 위한 구동프로그램을 사용자에게 제공하는 관리모듈에서 구동프로그램에 의해 설계된 업무공정을 실행명령으로 변환하여 데이터베이스에 저장하는 실행명령 저장 단계와 업무공정을 실행하는 엔진에서 데이터베이스에 저장된 실행명령 중 물류 이동에 관한 실행명령을 추출하고, 추출대상서버로부터 물류 이동에 관한 데이터를 추출하는 물류이동 정보 추출 단계 및 엔진이 추출한 물류이동 정보를 분석하여 해석한 물류이동 정보를 웹브라우저를 통해 제공하는 물류이동 정보 제공 단계를 포함한다. Therefore, the method of providing logistics using the application integrated system is the step of storing the execution command in the database by converting the work process designed by the driving program into an execution command in the management module that provides the user with the driving program for creating the work process. Logistics movement information extraction step to extract logistical movement data from the execution command stored in the database from the engine executing the process, and logistical movement information extracted by the engine to be analyzed and analyzed It includes the step of providing logistical movement information through a web browser.
이때, 상기 관리모듈은, 상기 구동프로그램(업무공정설계프로그램)을 통해 상기 사용자 단말기로부터 상기 추출대상서버, 상기 추출대상서버에 대한 인수항목, 전송대상서버 및 상기 전송대상서버에 대한 전송항목을 입력받아 업무공정을 설계하고: 상기 인수항목은, 상기 추출대상서버로부터 추출할 데이터이며; 상기 전송항목은, 상기 전송대상서버로 전송할 데이터이고: 상기 추출대상서버에 대한 인수항목 목록을 제공하여 상기 사용자 단말기로부터 인수항목을 선택 입력받음을 특징으로 한다.At this time, the management module inputs the extraction target server, the argument item for the extraction target server, the transmission target server and the transmission item for the transmission target server from the user terminal through the driving program (work process design program). Receive and design a business process: the argument item is data to be extracted from the extraction target server; The transmission item is data to be transmitted to the transmission target server, characterized in that a list of factor items for the extraction target server is provided to select and input a factor item from the user terminal.
한편, 업무공정이 제1DB서버로부터 특정항목을 제2DB서버로 전송하고, 제1DB서버로부터 특정항목을 제3DB서버로 전송하는 두 개의 개별 업무공정으로 이루어진다면, 추출대상서버가 제1DB서버로 동일하기 때문에, 분기기능명령을 이용하여 업무공정을 설계할 수 있다.On the other hand, if the business process consists of two separate business processes that transmit a specific item from the 1st DB server to the 2nd DB server and the specific item from the 1st DB server to the 3rd DB server, the extraction target server is the same as the 1st DB server. Therefore, it is possible to design business processes using branch function instructions.
여기서, 상기 분기기능명령은 다수 개로 구성되는 개별 업무공정을 일원화하고, 다수 개의 개별 업무공정의 순서를 설정하는 역할을 한다.Here, the branch function instruction serves to unify individual business processes composed of a plurality of pieces and to set the order of the plurality of individual business processes.
이하, 인수항목 및 전송항목을 제공하는 방법에 대하여 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, a method of providing the acquisition item and the transmission item will be described in detail.
먼저, 상기 관리모듈은추출대상서버로부터 추출할 인수항목 목록을 제공하고, 사용자로부터 인수항목을 선택 입력받을 수 있다.First, the management module provides a list of argument items to be extracted from the extraction target server, and may select and receive argument items from the user.
이때, 상기 관리모듈은 설계대상 업무공정과 유사한 기설계된 업무공정을 선별하여, 상기 기설계된 업무공정에 포함되는 추출대상서버의 인수항목을 독출하여, 상기 독출된 인수항목을 상위 배치한 후, 상기 추출대상서버의 인수항목 목록을 제공할 수 있다.At this time, the management module selects a pre-designed work process similar to the design target work process, reads out the takeover items of the extraction target server included in the pre-designed work process, places the read takeover items above, A list of argument items of the server to be extracted can be provided.
이에 대하여, 상세히 설명하면, 관리모듈의 인수항목 제공 방법은 상기 관리모듈이 추출대상서버를 선택 입력받는 것으로 시작된다).In this regard, in detail, the method of providing the argument items of the management module begins with the management module selecting and receiving an extraction target server).
그리고 상기 관리모듈은 선택 입력받은 추출대상서버에 대한 업무공정이 성립되는지 여부를 판단한다.In addition, the management module determines whether or not a business process for the selected extraction target server is established.
이때, 상기 판단 결과, 상기 추출대상서버의 데이터 추출 분기기능명령과 전송대상서버가 입력되지 않고 추출대상서버만 입력되었다면, 상기 관리모듈은 선택된 추출대상서버에 대한 기본적인 인수항목 목록을 모두 제공한다.At this time, as a result of the determination, if the data extraction branch function command of the extraction target server and the transmission target server are not input but only the extraction target server is input, the management module provides all of the basic argument item lists for the selected extraction target server.
그리고 상기 판단 결과, 상기 추출대상서버의 데이터 추출 분기기능명령과 전송대상서버가 함께 입력되어 업무공정이 성립된다면, 상기 관리모듈은 설계대상 업무공정과 기설계된 업무공정들의 유사도를 산출한다.As a result of the determination, if the data extraction branch function command of the extraction target server and the transmission target server are input together to establish a business process, the management module calculates the similarity between the design target business process and the previously designed business process.
이때, 상기 설계대상 업무공정과 기설계된 업무공정의 유사도는 상기 전송대상서버의 구성 유사도에 따라 결정될 수 있다.In this case, the degree of similarity between the design target business process and the previously designed business process may be determined according to the configuration similarity of the transmission target server.
이는 결국, 업무공정을 설계하는 최종 목적이 전송대상서버에 특정 항목의 데이터를 전송하고자 함이므로, 데이터를 추출하는 서버가 동일하고 전송받는 서버가 상이한 경우보다, 데이터를 추출하는 서버가 다르더라도 전송받는 서버가 동일한 경우에 목적하는 데이터가 유사하기 때문이다.In the end, since the final purpose of designing the business process is to transmit the data of a specific item to the transmission target server, transmission even if the server extracting data is different than when the server extracting data is the same and the server receiving transmission is different. This is because the target data is similar when the receiving server is the same.
이후, 상기 관리모듈은 상기 산출된 유사도에 따라 유사 업무공정을 선별한다.Thereafter, the management module selects similar work processes according to the calculated similarity.
그리고 상기 관리모듈은 선별된 유사 업무공정에 포함된 추출대상서버의 인수항목을 독출하고, 독출된 인수항목을 상위로 재배열하여 인수항목 목록을 생성한 후, 상기 재배열된 인수항목 목록을 제공한다.In addition, the management module reads the argument items of the server to be extracted included in the selected similar business process, rearranges the read argument items to a higher level to create an argument item list, and provides the rearranged argument item list. do.
그리고 상기 업무공정해석처리엔진은, 상기 분기기능명령을 실행함에 있어, 상기 개별 업무공정에 대한 처리순서에 따라 상기 개별 업무공정을 수행하되; 상기 개별 업무공정 실행시, 전송대상서버로부터 전송 데이터 수신완료 확인 후, 다음 순서의 개별 업무공정을 수행하며: 상기 전송대상서버로부터 전송 데이터 수신완료 메시지 미확인시, 선행 개별 업무공정 실행에 의해, 기전송된 전송 데이터의 삭제를 삭제하고, 오류 메시지를 전송할 수도 있다.And the business process analysis processing engine, in executing the branch function command, performing the individual business process according to the processing order for the individual business process; When executing the individual business process, after confirming the completion of transmission data reception from the transmission target server, the following individual business processes are performed: When the transmission data reception completion message from the transmission target server is not confirmed, by executing the preceding individual business process, It is also possible to delete the transmitted transmission data and transmit an error message.
예를 들어, 상기 업무공정해석처리엔진은 해당 업무공정의 개별 업무공정이 다수개인 경우, 분기기능명령에 의해 정해진 순서대로 개별 업무공정을 처리한다.For example, the business process analysis processing engine processes the individual business processes in the order determined by the branch function command when there are multiple individual business processes in the business process.
이때, 상기 업무공정해석처리엔진은 개별 업무공정 처리 시, 상기 전송대상서버로부터 전송 데이터 수신완료를 확인한 후, 다음 처리 순서의 개별 업무공정을 처리할 수 있다.At this time, the business process analysis processing engine may process individual business processes in the next processing sequence after confirming that the transmission data is received from the transmission target server when processing individual business processes.
예를 들어, 추출대상서버가 FTP서버이고, 전송대상서버가 제1DB서버, 제2DB서버 및 제3DB서버인 경우, 상기 업무공정해석처리엔진은 어뎁터를 통해 상기 FTP서버에 접속하여 상기 FTP서버의 인수항목에 따라 데이터를 독출하고, 상기 독출된 데이터를 상기 전송대상서버인 제1DB서버의 전송항목에 따라 편집하여 상기 어뎁터를 통해 상기 제1DB서버로 편집된 데이터를 전송한다.For example, if the extraction target server is an FTP server and the transmission target server is a first DB server, a second DB server, and a third DB server, the business process analysis processing engine accesses the FTP server through an adapter and Data is read according to the argument item, the read data is edited according to the transmission item of the first DB server as the transmission target server, and the edited data is transmitted to the first DB server through the adapter.
그리고 상기 업무공정해석처리엔진은 상기 제1DB서버로부터 전송 데이터 수신완료 메시지를 수신받아 상기 제1DB서버의 데이터 수신 여부를 확인한다.In addition, the business process analysis processing engine receives a transmission data reception completion message from the first DB server and checks whether the first DB server has received data.
이후, 상기 업무공정해석처리엔진은 상기 FTP서버의 인수항목에 따라 독출된 데이터를 상기 제2DB서버의 전송항목에 따라 편집하여 상기 제2DB서버로 전송하고, 상기 제2DB서버로부터 전송 데이터 수신완료 메시지를 수신받아 상기 제2DB서버의 데이터 수신 여부를 확인한다.Thereafter, the business process analysis processing engine edits the data read according to the acceptance item of the FTP server according to the transmission item of the second DB server and transmits it to the second DB server, and a transmission data reception completion message from the second DB server Is received and checks whether the second DB server receives data.
그리고 상기 업무공정해석처리엔진은 상기 FTP서버의 인수항목에 따라 독출된 데이터를 상기 제3DB서버의 전송항목에 따라 편집하여 상기 제3DB서버로 전송한다.Further, the business process analysis processing engine edits the data read according to the acceptance item of the FTP server according to the transmission item of the third DB server and transmits it to the third DB server.
이때, 만약 상기 제3DB서버로부터 전송 데이터 수신완료 메시지가 수신되지 않는 다고 가정하면, 이를 데이터 전송 오류로 판단하여 상기 제1DB서버와 제2DB서버로 전송된 데이터를 삭제 또는 데이터 전송을 취소하거나 상기 제1DB서버와 제2DB서버로 전송된 데이터에 대한 오류가 발생하였다는 추가 오류 메시지를 전송한다.At this time, if it is assumed that the transmission data reception completion message is not received from the third DB server, it is determined as a data transmission error and the data transmitted to the first and second DB servers is deleted or the data transmission is canceled, or the data transmission is canceled. An additional error message indicating that an error has occurred in the data transmitted to the 1DB server and the 2nd DB server is transmitted.
이를 통해, 누락되는 개별 업무공정이 없도록 하여 업무공정의 신뢰성을 확보할 수 있는 효과가 있다.Through this, there is an effect of securing the reliability of the work process by preventing the individual work process to be omitted.
이하에서는, 자율주행유닛을 이용한 물류관리방법(이하 '물류관리방법'에 대하여 살펴보기로 한다. 이에 앞서, 상기 물류관리방법은 전술한 물류이송시스템을 이용하여 실시하며 이 때문에 상기 물류이송시스템의 각 구성에 대한 설명은 생략하기로 한다. Hereinafter, a logistics management method using an autonomous driving unit (hereinafter, a'logistics management method' will be described. Prior to this, the logistics management method is performed using the above-described logistics transport system. Description of each configuration will be omitted.
도 5를 참조하면, 먼저 상기 관제서버(200)는 작업자의 작업스케쥴에 따라 상기 물류이송유닛(100)을 대기위치로 이동시킨다(S100).Referring to FIG. 5, first, the
이러한 물류이송유닛(100)의 대기위치 이동에 대하여 살펴보면, 도 6에 나타난 바와 같이 먼저 관제서버(200)는 작업자의 작업스케줄을 파악하여, 상기 작업스케줄에 따라 물류이송계획을 산출한다(S110).Looking at the movement of the standby position of the
이 후 상기 물류이송계획과 물류창고(10)의 가상 물류창고 데이터를 통하여 물류이송유닛(100)들의 초기 대기위치를 산출한다(S120).Thereafter, the initial waiting positions of the logistics transfer
그런 다음, 산출된 대기위치에 따라 물류이송유닛(100)들 각각의 대기위치를 선정하여 위치좌표를 송신한다(S130).Then, according to the calculated standby position, each of the logistics and
이렇게 각 물류이송유닛(100)들의 대기위치가 선정되면, 수신된 상기 대기위치에 따라 작업 초기 물류이송이 자체적으로 대기위치로 이동한다.In this way, when the standby positions of each of the logistics and
상기한 바에 따라 물류이송유닛(100)들이 초기 대기위치에 위치하고 있는 상태에서, 작업자는 해당 작업위치에서 호출신호를 송신하고, 작업자단말기(300)로부터 호출신호가 수신되면 물류이송유닛(100)이 호출위치로 이동한다(S200).As described above, in a state in which the logistics transfer
도 7은 상기한 물류이송유닛(100)을 호출위치로 이동시키는 세부 과정을 나타낸 절차도이다. 도면을 참조하면, 우선 상기 호출신호가 발생된 호출위치를 파악한다(S210).7 is a flowchart showing a detailed process of moving the
그런 다음, 상기 호출위치로 이동할 물류이송유닛(100)을 선정한다(S220).Then, the
이때, 상기 호출위치로 이동할 물류이송유닛(100)의 선정은 도 8에 나타난 바와 같이, 복수개의 상기 물류이송유닛(100)들 중 호출위치에서 가장 근접한 위치에 위치하는 물류이송유닛(100)들을 선별한다.(S221)At this time, the selection of the
그런 다음 선정된 상기 물류이송유닛(100)들 각각에 대한 수행가능 작업량을 파악하고(S222), 이에 상기 호출위치의 물류작업량을 물량이송유닛들 각각의 수행가능 작업량과 비교하여 적합한 물류이송유닛(100)을 선정한다(S223).Then, determine the amount of work available for each of the selected logistics and transfer units 100 (S222), and compare the amount of work available at the calling location with the available work amount of each of the transport units to be appropriate. 100) is selected (S223).
이렇게 물류이송유닛(100)이 선정되면, 선정된 해당 물류이송유닛(100)을 상기 호출위치로 이동시킨다(S230).When the
한편, 상기 물류이송유닛(100)은, 상기 물류창고(10) 내에 설치된 영점신호발생부를 경유 시, 상기 영점신호발생부로부터 수신된 신호에 의하여 상기 물류창고(10) 내 위치를 재설정하여, 상기 물류이송유닛(100)의 위치를 보정 할 수 있도록 구성될 수 있다. On the other hand, the
이때, 상기 영점신호발생부는, 상기 물류창고(10)의 물류하적지(12) 또는 상기 물류창고(10)의 이송유닛출고지(13)에 설치될 수 있다.In this case, the zero point signal generator may be installed in the
상기한 바에 따라, 상기 물류이송작업이 완료되면, 이 후 상기 물류이송유닛(100)은 물류하적지(12) 이동 또는 대기위치 이동 등을 위해 후속위치로 이동하게 된다(S300).As described above, when the logistics transfer operation is completed, after that, the
이러한 물류이송유닛(100)의 후속위치 이동에 대하여 도 9를 참조하여 상세하게 살펴보면, 먼저 상기 작업자단말기(300)로부터 작업완료 신호가 수신되면(S310), 물류가 적하된 해당 물류이송유닛(100)의 수행가능 작업량을 파악한다(S320)Looking in detail with reference to FIG. 9 for the subsequent movement of the
여기서, 파악된 상기 물류이송유닛(100)의 수행가능 작업량은 이후 물류이송을 위해 대기위치로 이동할 것인지 또는 물류를 하적할 것인지를 파악하는 기준이 된다. Here, the determined amount of work that can be performed by the
이에, 상기한 해당 물류이송유닛(100)의 수행가능 작업량이 파악되면, 상기 물류이송유닛(100)의 위치범위 내의 물류이송계획을 선별(S330)하여 이후 후속 작업량을 예측한다. Accordingly, when the amount of work possible to be performed by the corresponding
이때, 예측되는 후속 작업량이 해당 물류이송유닛(100)의 수행가능 작업량을 초과하는지 또는 가능한지를 판단하여, 해당 물류이송유닛(100)의 후속위치를 선별(S340)하고, 이에 상기 물류이송유닛(100)을 해당위치로 이동시킨다(S350).At this time, it is determined whether or not the predicted subsequent work amount exceeds or is possible to perform the workable work amount of the corresponding
여기서, 상기 물류이송유닛(100)의 후속위치 선별은, 예측되는 후속 작업량이 해당 물류이송유닛(100)의 수행가능 작업량을 초과하는 경우에는 상기 물류이송유닛(100)을 물류하적지(12)로 후속위치를 선별하여, 물류하적지(12)로 이동시킨다. Here, in the selection of the subsequent location of the
반면, 예측되는 후속 작업량이 해당 물류이송유닛(100)의 수행가능 작업량을 만족하는 경우에는 상기 물류이송유닛(100)을 후속작업을 위한 대기위치로 후속위치를 선별하여, 작업을 할 수 있도록 이동시킨다. On the other hand, when the predicted follow-up work quantity satisfies the workable work amount of the corresponding
한편, 상기 물류이송유닛(100)들 중 이상 작동이 의심되는 경우 해당 물류이송유닛(100)을 후속위치로 이동시켜 물류이송유닛(100)의 이동을 제어할 수 있다.On the other hand, when an abnormal operation among the logistics transfer
이에 대하여 살펴보면, 먼저 이상 작동이 발생하는 물류이송유닛(100)을 파악한다.Looking at this, first, the
그런 다음, 이상 작동이 파악되는 해당 물류이송유닛(100)의 카메라모듈로 구동신호를 전송하여, 상기 물류이송유닛(100) 주변의 이미지 또는 영상을 분석한다.Then, a driving signal is transmitted to the camera module of the corresponding
이후, 상기 이미지 또는 영상 분석 후 상기 물류이송유닛(100)의 후속위치를 선별하여, 해당 물류이송유닛(100)을 해당 위치로 이동시킨다. Thereafter, after analyzing the image or image, a subsequent location of the
도 10은 상기 물류이송 자동화시스템의 물류이송유닛(100)의 사용현장 실측 구성의 일 예를 나타낸 도면으로, 로봇(물류이송유닛(100))이 사용될 현장(물류창고)의 디자인을 데이터베이스(210)에 저장하며, 여기서 상기한 물류창고의 다지인은 물류의 타입, 위치, 크기를 비롯한 물류창고 내 물류들에 대한 배치정보와, 물류창고 내 시설에 대한 시설배치정보를 포함한다. 10 is a view showing an example of the actual measurement configuration of the field of use of the
상기한 바와 같이 물류들의 배치정보와 시설배치정보가 저장되면 도 11 및 도 12와 같이 물류창고 실측 디자인을 통한 가상현실 구현하여, 전체적인 구조를 3d로 입체화하여 생성된 3차원 가상 물류창고 데이터를 생성하고, 모니터링을 실시한다. When the distribution information and facility arrangement information are stored as described above, virtual reality is implemented through the actual measurement design of the distribution warehouse as shown in Figs. 11 and 12, and the 3D virtual distribution warehouse data generated by 3D rendering the overall structure is created. And conduct monitoring.
도 13은 상기 물류이송 자동화시스템의 물류이송유닛에 대한 가상현실 제어의 일 예를 나타낸 도면이다. 도면을 참조하면, 프로그램 상에서 물류창고의 가상 물류창고 데이터에서 리스트를 클릭하면 EAI에 해당 프로세스를 전달하고, 결과값을 리스트에 가져온다. 그런 다음 리스트를 선택하고 물류이송로봇을 선택한 후 커멘드(Command)버튼을 클릭하면 해당 물류이송유닛에게 명령을 전달할 수 있도록 구성된다. 13 is a diagram showing an example of virtual reality control for the logistics transfer unit of the logistics transfer automation system. Referring to the drawing, when a list is clicked on the virtual distribution warehouse data of the distribution warehouse on the program, the process is transmitted to EAI and the result value is brought to the list. Then, if you select a list, select a logistics transfer robot, and click the Command button, it is configured to deliver a command to the corresponding logistics transfer unit.
여기서, 프로그램 상에서 상기 물류이송로봇 제어는, 물류이송유닛의 특정위치 이동 명령, 중지명령, 배터리 충전 명령, 특정 시점부터 경로 이력 확인, 경고음 명령, 충돌방지 제어 등 다양한 항목을 포함한다. Here, the logistics transfer robot control on the program includes various items such as a specific location movement command, a stop command, a battery charging command, a path history check from a specific point in time, a warning sound command, and a collision avoidance control.
도 14는 프로그램에서 상기 물류이송유닛에 대한 최적화 동선을 위한 가상현실 제어의 일 예를 나타낸 도면이다. 도면을 참조하면 대상 물류이송유닛과 작업위치가 설정되면, 물류이송유닛의 위치부터 작업위치까지 최적화 동선을 물류이송유닛에게 위치를 제공한다. 이를 통해 작업동선을 최소화에 따른 업무시간을 단축 및 생산성 증가 효과뿐만 아니라 물류이송유닛의 불필요한 이동을 줄여 배터리 사용을 최장시간까지 보장할 수 있는 효과를 제공한다. 14 is a diagram showing an example of virtual reality control for an optimized movement line for the logistics transfer unit in a program. Referring to the drawings, when the target logistics transfer unit and work location are set, an optimized movement line from the location of the logistics transfer unit to the work location is provided to the logistics transfer unit. This not only shortens work hours and increases productivity by minimizing work flow, but also reduces unnecessary movement of the logistics transfer unit, thereby providing the effect of ensuring battery use for the longest time.
도 15는 상기 물류이송유닛에 대한 카메라 및 동영상 동작을 위한 가상현실 제어의 일 예를 나타낸 도면이다. 도면을 참조하면, 물류이송유닛에 카메라가 설치되어 상기 카메라를 통해 촬영한 영상을 관제서버(200)로 송신할 수 있도록 구성하여, 이에 관제서버(200)는 물류이송유닛에 카메라 작동명령을 지시하고, 사진촬영 또는 현장영상을 실시간으로 전달받아 현재상황을 인지할 수 있다.15 is a view showing an example of a virtual reality control for the camera and video operation of the logistics transfer unit. Referring to the drawing, a camera is installed in the logistics transfer unit and configured to transmit an image captured through the camera to the
이러한, 제어는 가령 물류이송유닛이 일정 시간동안 움직임이 없다면 현재 작업 중인지 또는 어떠한 원인으로 움직임이 없는지 해당 기능을 통해서 인지하고 다음 명령을 하달할 수 있다Such control, for example, if the logistics transfer unit does not move for a certain period of time, it is possible to recognize through the corresponding function whether it is currently working or for some reason there is no movement, and issue a next command.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, but these are merely exemplary, and those of ordinary skill in the art will appreciate that various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.
10 : 물류창고 11 : 물류
12 : 물류하적지 13 : 이송유닛출고지
20 : 작업자 100 : 물류이송유닛
110 : 이송몸체부 120 : 구동부
121 : 구동수단 130 : 통신모듈
140 : 구동제어부 150 : 구동센서부
200 : 관제서버 210 : 데이터베이스
220 : 이송제어부 230 : 통신부
300 : 작업자 단말기 310 : 호출부10: warehouse 11: logistics
12: Logistics unloading site 13: Transport unit delivery site
20: worker 100: logistics transfer unit
110: transfer body 120: drive
121: driving means 130: communication module
140: drive control unit 150: drive sensor unit
200: control server 210: database
220: transfer control unit 230: communication unit
300: operator terminal 310: call unit
Claims (19)
상기 물류창고의 작업스케줄에 따라 물류이송계획을 산출하고, 상기 물류이송계획과 상기 물류창고의 가상 물류창고 데이터를 통하여 상기 물류이송유닛의 이동위치를 설정하여 상기 물류이송유닛으로 송신하는 관제서버와;
상기 관제서버로부터 상기 작업스케줄 정보를 수신하고, 상기 물류이송유닛을 호출하는 작업자단말기를 포함하여 구성되고:
상기 물류이송유닛은,
상기 물류들을 적치할 수 있도록 적치부가 형성된 이송몸체부와,
상기 이송몸체부의 하부에 회전 및 조향 가능하게 결합하는 복수개의 구동수단들을 포함하도록 구성되어, 상기 이송몸체부를 이동시키는 구동부와,
상기 관제서버로부터 신호를 수신하기 위한 통신모듈과,
상기 통신모듈로부터 수신된 신호에 따라 상기 구동부를 제어하는 구동제어부를 포함하여 구성되며:
상기 구동제어부는,
상기 구동수단의 회전량 및 조향각을 통하여 상기 물류이송유닛의 위치를 산출하도록 구성되고:
상기 가상 물류창고 데이터는,
애플리케이션 통합시스템을 통하여 상기 물류창고 내 시설에 대한 시설배치정보와 상기 물류창고 내 물류들에 대한 배치정보를 가공하여, 가공된 데이터를 3D시뮬레이션으로 표시한 데이터이며:
상기 애플리케이션 통합시스템은,
업무공정을 생성하기 위한 구동프로그램을 사용자에게 제공하는 관리모듈에서 구동프로그램에 의해 설계된 업무공정을 실행명령으로 변환하여 데이터베이스에 저장하는 실행명령 저장 단계와;
업무공정을 실행하는 엔진에서 상기 데이터베이스에 저장된 실행명령 중 물류 이동에 관한 실행명령을 추출하고, 업무처리에 사용되는 데이터를 제공하거나 제공받는 서버로부터 물류이동 정보를 추출하는 물류이동 정보 추출 단계; 그리고
상기 엔진이 추출한 물류이동 정보를 분석하고 분석한 물류이동 정보를 웹브라우저를 통해 제공하는 물류이동 정보 제공 단계를 수행함에 의해 구축되고:
상기 물류이송유닛은,
상기 이송몸체부에 설치되고, 상기 관제서버로부터 수신된 구동신호에 의하여 작동하는 카메라모듈을 더 포함하여 구성되고;
상기 관제서버는,
이상 작동이 파악되는 해당 물류이송유닛의 상기 카메라모듈로 상기 구동신호를 전송하여 상기 물류이송유닛 주변의 이미지 또는 영상을 분석하여 후속위치를 선별하도록 구성되며:
상기 인수항목은,
상기 추출대상서버로부터 추출할 데이터이며;
상기 전송항목은,
상기 전송대상서버로 전송할 데이터이고:
상기 추출대상서버에 대한 인수항목 목록을 제공하여 상기 사용자 단말기로부터 인수항목을 선택 입력받으며:
상기 관리모듈은,
상기 구동프로그램을 통해 상기 사용자 단말기로부터 다수 개의 업무공정을 일원화하는 분기기능명령을 입력받아 업무공정을 설계하고:
상기 관리모듈은,
상기 구동프로그램을 통해 상기 사용자 단말기로부터 상기 추출대상서버, 상기 추출대상서버에 대한 인수항목, 전송대상서버 및 상기 전송대상서버에 대한 전송항목을 입력받아 업무공정을 설계하고:
상기 인수항목 목록은,
상기 업무공정 상에, 다수 개의 개별 업무공정에 대한 처리 순서를 포함하는 분기기능명령이 포함된 경우,
(A) 상기 관리모듈이 설계대상 업무공정과 기설계된 업무공정들 간의 유사도를 산출하여, 상기 유사도에 따라 유사 업무공정을 선별하는 단계와;
(B) 상기 관리모듈이 선별된 상기 유사 업무공정에 포함된 인수항목을 독출하는 단계; 그리고
(C) 상기 제(B)단계에서 독출된 상기 유사 업무공정의 인수항목에 따라 인수항목 목록을 재배열하는 단계에 의해 배열 순서가 생성되어 제공되고:
상기 제(A)단계의 유사도 산출은, 전송대상서버의 구성 유사도에 따라 결정되며:
상기 업무공정해석처리엔진은,
상기 분기기능명령을 실행함에 있어, 상기 개별 업무공정에 대한 처리순서에 따라 상기 개별 업무공정을 수행하되; 상기 개별 업무공정 실행시, 전송대상서버로부터 전송 데이터 수신완료 확인 후, 다음 순서의 개별 업무공정을 수행하며:
상기 전송대상서버로부터 전송 데이터 수신완료 메시지 미확인시, 선행 개별 업무공정 실행에 의해, 기전송된 전송 데이터의 삭제를 삭제하고, 오류 메시지를 전송함을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
A logistics transport unit for transporting logistics by autonomously traveling within the logistics warehouse according to a moving location;
A control server that calculates a logistics transfer plan according to the work schedule of the logistics warehouse, sets a moving position of the logistics transfer unit through the logistics transfer plan and virtual logistics warehouse data of the logistics warehouse, and transmits it to the logistics transfer unit; ;
And a worker terminal receiving the work schedule information from the control server and calling the logistics transfer unit:
The logistics transfer unit,
A transfer body portion having a piling portion formed to piling the logistics;
A driving unit configured to include a plurality of driving means coupled to the lower portion of the transfer body so as to be rotatably and steerably coupled, and moving the transfer body;
A communication module for receiving a signal from the control server,
And a driving control unit for controlling the driving unit according to a signal received from the communication module:
The drive control unit,
It is configured to calculate the position of the logistics transfer unit through the rotation amount and the steering angle of the driving means:
The virtual warehouse data,
Through the integrated application system, the facility arrangement information for the facilities in the warehouse and the arrangement information for the logistics in the warehouse are processed, and the processed data is displayed in 3D simulation:
The application integration system,
An execution command storing step of converting the work process designed by the driving program into an execution command in a management module providing a driving program for generating a work process to a user and storing it in a database;
A logistics movement information extraction step of extracting an execution command for logistics movement among execution commands stored in the database in an engine executing a business process, and extracting logistics movement information from a server providing or receiving data used for business processing; And
It is constructed by performing the logistics movement information providing step of analyzing the logistics movement information extracted by the engine and providing the analyzed logistics movement information through a web browser:
The logistics transfer unit,
A camera module installed on the transfer body and operated by a driving signal received from the control server;
The control server,
It is configured to transmit the driving signal to the camera module of the corresponding logistics transfer unit in which abnormal operation is detected, analyze an image or video around the logistics transfer unit, and select a subsequent location:
The above argument items are:
Data to be extracted from the extraction target server;
The transmission item is,
Data to be transmitted to the transmission target server:
Provides a list of argument items for the extraction target server to select and input argument items from the user terminal:
The management module,
Designing a business process by receiving a branch function command for unifying a plurality of business processes from the user terminal through the driving program:
The management module,
Design a business process by receiving input from the user terminal through the driving program the extraction target server, the argument items for the extraction target server, the transmission target server, and the transmission items for the transmission target server:
The list of argument items above is:
In the case where a branch function instruction containing a processing sequence for a plurality of individual business processes is included in the business process,
(A) calculating, by the management module, a degree of similarity between a design target business process and a previously designed business process, and selecting a similar business process according to the similarity;
(B) reading, by the management module, an acceptance item included in the selected similar business process; And
(C) rearranging the list of takeover items according to the takeover items of the similar business process read in step (B), a sequence of arrangement is generated and provided:
The similarity calculation in step (A) is determined according to the configuration similarity of the transmission target server:
The business process analysis processing engine,
In executing the branch function instruction, performing the individual business process according to the processing order for the individual business process; When executing the above individual business processes, after confirming that the transmission data is received from the transmission target server, the following individual business processes are performed:
When the transmission data reception completion message from the transmission target server is not confirmed, the deletion of previously transmitted transmission data is deleted by executing a preceding individual business process, and an error message is transmitted.
상기 구동제어부는,
상기 물류창고 내 상기 물류이송유닛의 위치를 재설정하여 상기 물류이송유닛의 위치를 보정 할 수 있도록 구성됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
The method of claim 1,
The drive control unit,
Logistics transfer system using an autonomous driving unit, characterized in that configured to correct the location of the logistics transfer unit by resetting the location of the logistics transfer unit in the warehouse.
상기 구동제어부는,
상기 물류이송유닛이 상기 물류창고 내에 설치된 영점신호발생부를 경유 시, 상기 영점신호발생부로부터 수신된 신호에 의하여 상기 물류이송유닛의 상기 물류창고 내 위치를 재설정하도록 구성됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
The method of claim 4,
The drive control unit,
An autonomous driving unit, characterized in that, when the logistics transfer unit passes through a zero point signal generator installed in the logistics warehouse, it is configured to reset the position of the logistics transfer unit in the logistics warehouse by a signal received from the zero point signal generator. Logistics transfer system used.
상기 영점신호발생부는,
상기 물류창고의 물류하적지에 설치됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
The method of claim 5,
The zero point signal generator,
Logistics transfer system using an autonomous driving unit, characterized in that installed in the logistics unloading site of the logistics warehouse.
상기 영점신호발생부는,
상기 물류창고의 이송유닛출고지에 설치됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
The method of claim 5,
The zero point signal generator,
Logistics transfer system using an autonomous driving unit, characterized in that installed at the delivery unit delivery site of the distribution warehouse.
상기 관제서버는,
상기 물류창고의 시설정보와 물류정보를 포함하는 가상 물류창고 데이터와, 상기 작업자의 작업스케줄이 저장된 데이터터베이스와,
상기 데이터베이스의 상기 작업스케줄을 통하여 상기 물류이송계획을 산출하고, 상기 물류이송계획과 상기 가상 물류창고 데이터를 통하여 상기 물류이송유닛이 상기 작업자의 작업위치에 이동하여 대기하도록 상기 이동위치를 설정하는 이송제어부와,
상기 이동위치를 상기 물류이송유닛으로 송신하고, 상기 물류이송유닛과 상기 작업자단말기로부터 정보를 수신하는 통신부를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
The method of claim 1,
The control server,
A virtual distribution warehouse data including facility information and distribution information of the distribution warehouse, and a database storing the work schedule of the worker;
Transfer to calculate the logistics transfer plan through the work schedule of the database, and set the transfer location so that the logistics transfer unit moves to and waits at the work location of the worker through the logistics transfer plan and the virtual logistics warehouse data Control unit,
And a communication unit configured to transmit the moving location to the logistics transfer unit and to receive information from the logistics transfer unit and the operator terminal.
상기 작업자단말기는,
상기 작업자가 작업위치에서 상기 물류이송유닛을 호출할 수 있도록 하는 호출부가 설치되고,
상기 이송제어부는,
상기 호출부로부터 송신된 호출신호를 상기 물류이송유닛으로 전송하여 상기 물류이송유닛이 상기 작업자의 호출위치로 이동할 수 있도록 제어함을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
The method of claim 8,
The operator terminal,
A calling unit is installed that allows the operator to call the logistics transfer unit at a work location,
The transfer control unit,
A logistics transport system using an autonomous driving unit, characterized in that the call signal transmitted from the call unit is transmitted to the logistics transport unit to control the transport unit to move to the calling position of the operator.
상기 이송제어부는,
상기 호출신호가 발생된 호출위치를 파악하고, 복수개의 상기 물류이송유닛들 중 상기 호출위치에서 가장 근접한 위치에 위치하는 물류이송유닛이 상기 호출위치로 이동하도록 제어함을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
The method of claim 9,
The transfer control unit,
An autonomous driving unit, characterized in that it recognizes the calling location where the call signal is generated, and controls a logistics transfer unit located at a location closest to the calling location among a plurality of logistics transfer units to move to the calling location. Logistics transfer system used.
상기 이송제어부는,
상기 호출신호가 발생된 호출위치를 파악하고, 복수개의 상기 물류이송유닛들의 각 수행가능 작업량을 파악하여 상기 호출위치의 물류작업량의 수행이 가능한 물류이송유닛이 상기 호출위치로 이동하도록 제어함을 특징으로 하는 자율주행유닛을 이용한 물류이송시스템.
The method of claim 10,
The transfer control unit,
The calling location where the call signal was generated is identified, and the logistic transfer unit capable of performing the logistic workload at the calling location is controlled to move to the calling location by identifying the available work amount of each of the plurality of logistics transfer units Logistics transfer system using autonomous driving units.
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