KR102389318B1 - Unpowered stoker system with increased space utilization - Google Patents

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KR102389318B1
KR102389318B1 KR1020200134354A KR20200134354A KR102389318B1 KR 102389318 B1 KR102389318 B1 KR 102389318B1 KR 1020200134354 A KR1020200134354 A KR 1020200134354A KR 20200134354 A KR20200134354 A KR 20200134354A KR 102389318 B1 KR102389318 B1 KR 102389318B1
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신상섭
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Abstract

The present invention relates to a stoker system, and more specifically, to a non-powered stoker system, wherein a rack and a robotic arm are arranged on an identical plate to enable the position of the individual rack relative to the position of the robot to be set as absolute coordinates, the rotation of the rack is performed by the robotic arm to enhance space utilization, and power using electricity is minimized to enhance the space utilization of a mechanical structure. Particularly, the rack and the robotic arm are arranged on an identical plate, and the position of the rack with respect to the robotic arm is set as absolute coordinates, thereby reducing time required in setting the position of the rack. The rack can be rotated, the rack can be separated to be arranged as a rack module and the rack module also can be rotated, thereby increasing space utilization. Moreover, the rotation of the rack is performed directly by the robotic arm for performing process operation instead of using an electric motor, thereby needing no separate power to reduce the possibility of malfunction.

Description

공간활용성이 증대된 무동력 스토커 시스템{Unpowered stoker system with increased space utilization}Unpowered stoker system with increased space utilization}

본 발명은 스토커 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 선반과 로봇암을 동일 플레이트 상에 구비하여 로봇의 위치 대비 개별 선반의 위치를 절대 좌표로 설정하는 것이 가능하며, 로봇암을 통한 선반의 회전을 수행하게 하여 공간의 활용성과 전기를 이용한 동력의 최소화를 통한 기계적 구조의 공간활용성이 증대된 무동력 스토커 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a stocker system, and more particularly, by providing a shelf and a robot arm on the same plate, it is possible to set the position of an individual shelf in absolute coordinates compared to the position of the robot, and rotation of the shelf through the robot arm is possible. It relates to a non-powered stocker system in which the space utilization of the mechanical structure is increased through the minimization of the power using electricity and the utilization of the space.

일반적으로, 반도체 장치 또는 디스플레이 장치의 제조 공정에서 반도체 기판들 또는 유리 기판들이 수납된 카세트들은 스토커(Stocker)에 보관될 수 있으며, 상기 스토커는 상기 카세트들을 수납하기 위한 복수의 선반들을 구비할 수 있다.In general, in a manufacturing process of a semiconductor device or a display device, cassettes in which semiconductor substrates or glass substrates are accommodated may be stored in a stocker, and the stocker may include a plurality of shelves for accommodating the cassettes. .

일 예로서, 대한민국 공개특허공보 제10-2008-0002289호에는 상기 카세트들을 수납하기 위한 스토커 시스템이 개시되어 있다.As an example, Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2008-0002289 discloses a stocker system for accommodating the cassettes.

상기 선반들은 수평 및 수직 방향으로 배열될 수 있으며, 상기 스토커 내부에는 상기 카세트들을 이송하기 위한 스토커 로봇이 배치될 수 있다. 상기 스토커 로봇은 수평 및 수직 방향으로 이동될 수 있으며 상기 카세트를 이송하기 위한 로봇암을 구비할 수 있다.The shelves may be arranged in horizontal and vertical directions, and a stocker robot for transferring the cassettes may be disposed inside the stocker. The stocker robot may be moved in horizontal and vertical directions and may include a robot arm for transporting the cassette.

상기 스토커 로봇은 상기 카세트를 선반 내에서 수납 및 인출하기 위하여 기 설정된 위치 좌표를 이용하여 수평방향 및 수직 방향으로 이동될 수 있으며, 로봇암은 기 설정된 위치 좌표를 이용하여 이동될 수 있다. 이때, 상기 위치 좌표들은 상기 스토커의 설계 데이터를 이용하여 미리 설정될 수 있다. The stocker robot may be moved in horizontal and vertical directions using preset position coordinates to accommodate and withdraw the cassette from the shelf, and the robot arm may be moved using preset position coordinates. In this case, the position coordinates may be preset using design data of the stocker.

그러나, 상기 위치 좌표들이 실제 좌표들과 다를 수 있으므로 상기 위치 좌표들에 대한 티칭 작업이 요구될 수 있으며, 티칭 작업은 작업자에 의해 수작업으로 수행될 수 있으나, 상당한 소요 시간이 걸리는 문제가 있다.However, since the position coordinates may be different from the actual coordinates, a teaching operation on the position coordinates may be required, and the teaching operation may be manually performed by an operator, but there is a problem that it takes a considerable amount of time.

또한, 선반이 고정된 상태로 이루어져 공간 활용도가 낮으며, 선반 내의 카세트를 스토커 로봇이 이동하여 수납 및 인출을 하도록 이루어져 있으므로 일정한 위치에 선반을 위치시키던지 아니면 선반의 위치를 바꿀 경우 좌표를 변경하여 스토커 로봇이 해당 위치를 사전에 설정하여야 하는데 이럴 경우 상당한 시간이 소요되며 정확도도 선반 및 카세트의 위치의 잘못된 설정으로 인한 문제가 발생할 여지가 있다.In addition, since the shelf is in a fixed state, space utilization is low, and the stocker robot moves the cassette in the shelf to store and take it out. The stocker robot needs to set the corresponding position in advance, which takes a considerable amount of time, and the accuracy can also be problematic due to incorrect setting of the position of the shelf and cassette.

또한, 로봇을 이용한 자동화 시스템의 경우 선반으로 수납 및 인출을 위한 로봇과 제조공정을 위한 로봇이 별도로 필요하게 됨에 따라 고비용의 설비를 필요로 하게 된다.In addition, in the case of an automation system using a robot, a robot for storing and withdrawing from a shelf and a robot for a manufacturing process are separately required, so expensive equipment is required.

대한민국 공개특허공보 제10-2008-0002289호(2008.01.04 공개)Republic of Korea Patent Publication No. 10-2008-0002289 (published on Jan. 4, 2008)

본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 로봇암과 선반을 동일한 베이스플레이트에 위치시켜 로봇암 기준으로 선반의 위치를 절대좌표로 설정하게 됨으로써 선반의 위치 설정시 발생되던 소요시간을 줄일 수 있도록 하는데 그 목적이 있다.The present invention is to solve the above problems, by positioning the robot arm and the lathe on the same base plate to set the position of the lathe in absolute coordinates based on the robot arm, thereby reducing the time required for setting the position of the lathe. but there is a purpose

또한, 선반을 회전시킬 수 있게하고, 선반을 분리시켜 선반모듈로 배열시키며 선반모듈 또한 회전을 가능하게 함으로써 공간활용성을 높일 수 있도록 하는데 다른 목적이 있다.In addition, another object is to enable the shelf to be rotated, to separate the shelf to arrange the shelf module, and to enable the shelf module to also rotate, thereby increasing space utilization.

또한, 선반의 회전을 전동모터를 통한 방법이 아닌 공정작업을 수행하는 로봇암을 통하여 직접 회전시킴으로써 별도의 동력없이 수행할 수 있도록 하는데도 다른 목적이 있다.In addition, another object is to enable the rotation of the lathe to be performed without a separate power by directly rotating the lathe through a robot arm that performs a process operation rather than a method through an electric motor.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적에 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The object of the present invention is not limited to the object mentioned above, and other objects not mentioned will be clearly understood by those of ordinary skill in the art from the following description.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 지면에 안착되는 베이스플레이트와, 상기 베이스플레이트 상부 일측에 형성되는 회전축에 회전가능하게 결합되는 회전플레이트와, 상기 회전플레이트의 상부면에 대칭되게 설치되며, 내부에 작업물이 적재되는 복수 개의 선반 및 상기 베이스플레이트의 상부 타측에 형성되고, 단부의 로봇암을 통하여 상기 작업물을 파지하여 상기 선반으로부터 출입시키는 로봇바디를 포함하되, 상기 회전플레이트는 상기 로봇암의 외력에 의한 회전을 통하여 상기 선반의 배치가 변경되는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a base plate seated on the ground, a rotation plate rotatably coupled to a rotation shaft formed on an upper side of the base plate, and an upper surface of the rotation plate symmetrically installed, , A plurality of shelves on which the work is loaded and a robot body formed on the other upper side of the base plate and gripping the work piece through a robot arm at the end to enter and exit the lathe, wherein the rotating plate is the It is characterized in that the arrangement of the shelf is changed through rotation by an external force of the robot arm.

상기 회전플레이트의 상부 모서리에 돌출 형성되며, 상기 로봇암을 통한 외력에 의하여 가압됨에 따라 상기 회전플레이트를 회전시켜 상기 로봇암과 대향하는 상기 선반의 배치가 변경되도록 하는 지지관체를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.It is formed to protrude from the upper edge of the rotating plate, and rotates the rotating plate as it is pressed by an external force through the robot arm, further comprising a support tube body for changing the arrangement of the shelf facing the robot arm do it with

상기 로봇암을 통하여 제공되는 외력에 의하여 회전하는 상기 회전플레이트를 고정시키기 위한 고정수단;이 더 구비되는 것을 특징으로 한다.Fixing means for fixing the rotating plate rotated by an external force provided through the robot arm; characterized in that it is further provided.

상기 고정수단은, 상기 회전플레이트의 복수 개의 모서리를 수직방향으로 관통하는 관통홀과, 상기 베이스플레이트의 상부면에 상기 관통홀과 대응되도록 파여지되, 상기 관통홀 중 어느 한 위치에만 형성되는 삽입홈과, 상기 지지관체의 내부에 승강가능하게 구비되며, 상기 관통홀을 관통하여 단부가 상기 삽입홈에 위치되어 상기 회전플레이트를 고정시키는 고정부재와, 상기 고정부재의 상부에 형성되며, 상기 로봇암의 일측에 걸림된 상태에서 상기 로봇암의 상승과 연동하여 상기 고정부재가 들어올려져 단부가 상기 삽입홈으로부터 이탈되도록 하는 걸림부재를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.The fixing means includes a through hole penetrating a plurality of corners of the rotation plate in a vertical direction, and an insertion formed in only one position of the through hole in the upper surface of the base plate to correspond to the through hole. a groove, a fixing member provided so as to be elevating inside the support tube, passing through the through hole and having an end positioned in the insertion groove to fix the rotation plate, and formed on the fixing member, the robot It characterized in that it comprises a locking member for allowing the end of the fixing member to be lifted out of the insertion groove by interlocking with the rising of the robot arm in a state caught on one side of the arm.

상기 선반은 전방과 후방에 적재공간이 형성되는 선반모듈별로 이격되게 배치되고, 상기 선반모듈은 상기 회전플레이트 상부에 형성되는 제2회전축에 결합되며, 상기 제2회전축의 둘레를 따라 기어니가 형성되고 인접하는 기어니 간에 상호 치합되며, 일측의 상기 제2회전축의 기어니와 치합되는 구동기어와, 상기 구동기어와 치합되며, 상기 로봇암에 의한 외력에 따라 직선운동을 함으로써 상기 구동기어를 회전시켜 상기 선반의 전방과 후방의 위치를 역전시키는 직선동력전달구가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.The shelf is arranged to be spaced apart for each shelf module having a loading space at the front and the rear, the shelf module is coupled to a second rotation shaft formed on the upper portion of the rotation plate, and gear teeth are formed along the circumference of the second rotation shaft and a driving gear meshed with the gear teeth of the second rotation shaft on one side, and meshed with the driving gear, and the driving gear is rotated by performing a linear motion according to an external force by the robot arm. A linear power transmission port for reversing the positions of the front and rear of the shelf is further provided.

상기한 구성에 의한 본 발명은 아래와 같은 효과를 기대할 수 있을 것이다.The present invention according to the above configuration can expect the following effects.

먼저, 로봇암과 선반을 동일한 베이스플레이트에 위치시켜 로봇암 기준으로 선반의 위치를 절대좌표로 설정하게 됨으로써 선반의 위치 설정시 발생되던 소요시간을 줄일 수 있도록 한다.First, the robot arm and the lathe are placed on the same base plate to set the position of the lathe in absolute coordinates based on the robot arm, thereby reducing the time required for setting the position of the lathe.

또한, 선반을 회전시킬 수 있게하고, 선반을 분리시켜 선반모듈로 배열시키며 선반모듈 또한 회전을 가능하게 함으로써 공간활용성을 높일 수 있도록 한다.In addition, the shelf can be rotated, the shelf is separated and arranged as a shelf module, and the shelf module can also be rotated to increase space utilization.

또한, 선반의 회전을 전동모터를 통한 방법이 아닌 공정작업을 수행하는 로봇암을 통하여 직접 회전시킴으로써 별도의 동력없이 수행할 수 있도록 하여 고장의 가능성을 낮출 수 있는 효과가 있다.In addition, the rotation of the lathe is directly rotated through a robot arm that performs process work, not through an electric motor, so that it can be performed without additional power, thereby reducing the possibility of failure.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 공간활용성이 증대된 무동력 스토커 시스템의 측면에서 바라본 개념도.
도 2는 도 1의 상부에서 바라본 평면개념도.
도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 공간활용성이 증대된 무동력 스토커 시스템의 측면에서 바라본 개념도.
도 4는 도 3의 상부에서 바라본 평면개념도.
도 5는 도 4의 직선동력전달구의 동작에 따른 선반의 회전모습을 나타내는 개념도.
도 6의 (a)는 본 발명의 구동기어의 상부에서 바라본 평면개념도이고, (b)는 본 발명의 구동기어의 측면에서 바로본 측면개념도.
도 7은 본 발명의 지지관체 내 직선동력전달구의 모습을 확대한 확대도.1 is a conceptual diagram viewed from the side of a non-motorized stocker system with increased space utilization according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a plan conceptual view seen from the upper part of Figure 1;
3 is a conceptual diagram viewed from the side of a non-motorized stocker system with increased space utilization according to another embodiment of the present invention.
Figure 4 is a plan conceptual view seen from the upper part of Figure 3;
FIG. 5 is a conceptual view showing the rotation of the lathe according to the operation of the linear power transmission mechanism of FIG. 4;
Figure 6 (a) is a schematic plan view seen from the top of the driving gear of the present invention, (b) is a side conceptual view directly from the side of the driving gear of the present invention.
Figure 7 is an enlarged view of an enlarged view of the linear power transmission mechanism in the support tube body of the present invention.

본 발명은 스토커 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 선반과 로봇암을 동일 플레이트 상에 구비하여 로봇의 위치 대비 개별 선반의 위치를 절대 좌표로 설정하는 것이 가능하며, 로봇암을 통한 선반의 회전을 수행하게 하여 공간의 활용성과 전기를 이용한 동력의 최소화를 통한 기계적 구조의 공간활용성이 증대된 무동력 스토커 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a stocker system, and more particularly, by providing a shelf and a robot arm on the same plate, it is possible to set the position of an individual shelf in absolute coordinates compared to the position of the robot, and rotation of the shelf through the robot arm is possible. It relates to a non-powered stocker system in which the space utilization of the mechanical structure is increased through the minimization of the power using electricity and the utilization of the space.

특히, 로봇암과 선반을 동일한 베이스플레이트에 위치시켜 로봇암 기준으로 선반의 위치를 절대좌표로 설정하게 됨으로써 선반의 위치 설정시 발생되던 소요시간을 줄일 수 있도록 하고,In particular, by positioning the robot arm and the lathe on the same base plate to set the position of the lathe in absolute coordinates based on the robot arm, the time required for setting the position of the lathe can be reduced.

또한, 선반을 회전시킬 수 있게하고, 선반을 분리시켜 선반모듈로 배열시키며 선반모듈 또한 회전을 가능하게 함으로써 공간활용성을 높일 수 있도록 하며,In addition, the shelf can be rotated, the shelf is separated and arranged as a shelf module, and the shelf module can also be rotated to increase space utilization,

또한, 선반의 회전을 전동모터를 통한 방법이 아닌 공정작업을 수행하는 로봇암을 통하여 직접 회전시킴으로써 별도의 동력없이 수행할 수 있도록 하여 고장의 가능성을 낮출 수 있도록 하는 것을 기술적 특징으로 한다.In addition, the technical feature is that the rotation of the lathe is directly rotated through a robot arm that performs process work, not through an electric motor, so that it can be performed without additional power, thereby reducing the possibility of failure.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 공간활용성이 증대된 무동력 스토커 시스템의 측면에서 바라본 개념도이고, 도 2는 도 1의 상부에서 바라본 평면개념도이고, 도 3은 본 발명의 다른 실시예에 따른 공간활용성이 증대된 무동력 스토커 시스템의 측면에서 바라본 개념도이고, 도 4는 도 3의 상부에서 바라본 평면개념도이고, 도 5는 도 4의 직선동력전달구의 동작에 따른 선반의 회전모습을 나타내는 개념도이고, 도 6의 (a)는 구동기어의 상부에서 바라본 평면개념도이고, (b)는 측면에서 바로본 측면개념도이고, 도 7은 지지관체 내 직선동력전달구의 모습을 확대한 확대도이다.1 is a conceptual diagram viewed from the side of a non-powered stocker system with increased space utilization according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan conceptual view viewed from the upper part of FIG. 1, and FIG. 3 is another embodiment of the present invention It is a conceptual diagram viewed from the side of a non-powered stocker system with increased space utilization according to it, FIG. 4 is a plan conceptual diagram viewed from the upper part of FIG. 3 , and FIG. 5 is a conceptual diagram showing the rotation of the shelf according to the operation of the linear power transmission mechanism of FIG. 6, (a) is a plan conceptual view viewed from the top of the driving gear, (b) is a side conceptual view viewed directly from the side, and FIG. 7 is an enlarged view of the linear power transmission mechanism in the support tube body.

이하 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 공간활용성이 증대된 무동력 스토커 시스템을 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, a non-powered stocker system with increased space utilization according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 공간활용성이 증대된 무동력 스토커 시스템은 크게 베이스플레이트(100), 회전플레이트(200), 선반(300), 로봇바디(400)를 포함하여 이루어지며, 상기 회전플레이트(200)는 상기 로봇암(410)의 외력에 의한 회전을 통하여 상기 선반(300)의 배치가 변경된다.The non-powered stocker system with increased space utilization of the present invention largely includes a base plate 100, a rotating plate 200, a shelf 300, and a robot body 400, and the rotating plate 200 is the The arrangement of the shelf 300 is changed through rotation of the robot arm 410 by an external force.

먼저, 상기 베이스플레이트(100)는 지면에 안착되며, 상부면에는 제1회전축(110)이 형성된다. 그리고, 상기 베이스플레이트(100)의 형상은 사각 이상의 다각형 또는 원형으로 이루지는 것이 바람직하다.First, the base plate 100 is seated on the ground, and the first rotation shaft 110 is formed on the upper surface. And, it is preferable that the shape of the base plate 100 is made of a polygonal or circular shape of more than a square.

다음으로, 상기 회전플레이트(200)는 상기 베이스플레이트(100) 상부 일측에 형성되는 제1회전축(110)에 회전가능하게 결합된다.Next, the rotation plate 200 is rotatably coupled to the first rotation shaft 110 formed on one upper side of the base plate 100 .

상기 선반(300)은 상기 회전플레이트(200)의 상부면에 대칭되게 설치되며, 내부에 작업물이 적재되는 적재공간(S)이 형성된다. 즉, 상기 선반(300)은 사각형태, 오각형태 등 다각형태로 배치되어 회전에 따라 일면이 로봇암(410)과 마주하도록 위치된다.The shelf 300 is symmetrically installed on the upper surface of the rotating plate 200, and a loading space S in which the work is loaded is formed. That is, the shelf 300 is arranged in a polygonal shape, such as a rectangular shape or a pentagonal shape, and is positioned so that one surface faces the robot arm 410 as it rotates.

상기 로봇바디(400)는 상기 베이스플레이트(100)의 상부 타측에 형성되고, 단부의 로봇암(410)을 통하여 상기 작업물을 파지하여 상기 선반(300)으로부터 출입시키게 된다.The robot body 400 is formed on the other side of the upper upper side of the base plate 100 , and holds the work piece through the robot arm 410 at the end to take it out from the shelf 300 .

이때, 상기 로봇암(410)은 조립이나 부품설치에 이용되는 작업공정 상에 투입되는 것으로, 선반(300)으로부터 부품을 포함하는 작업물을 직접 파지한 뒤 회전하여 작업공정을 수행하게 되는 것이다.At this time, the robot arm 410 is put into the work process used for assembly or parts installation, and directly grips the work including the parts from the lathe 300 and then rotates to perform the work process.

이때, 상기 회전플레이트(200)는 상기 로봇암(410)의 외력에 의한 회전을 통하여 상기 선반(300)의 배치가 변경되도록 한다.At this time, the rotation plate 200 is rotated by the external force of the robot arm 410 so that the disposition of the shelf 300 is changed.

즉, 상기 로봇바디(400)와 선반(300)은 회전하는 동일한 베이스플레이트(100)의 상부에 마련됨에 따라 로봇바디(400)의 위치와 선반(300)의 위치는 절대좌표로 설정이 되며, 한 번만 선반(300)의 위치 좌표를 설정해놓으면 로봇암(410)은 좌표에 따라 필요한 부품을 선반(300)으로부터 인출할 수 있게 된다.That is, as the robot body 400 and the shelf 300 are provided on the same rotating base plate 100, the position of the robot body 400 and the position of the shelf 300 are set in absolute coordinates, If the position coordinates of the shelf 300 are set only once, the robot arm 410 can take out necessary parts from the shelf 300 according to the coordinates.

한편, 로봇바디(400)는 바디 자체가 회전 구동될 수 있으며, 선반(300)은 회전플레이트(200)의 회전에 따라 위치를 변경하도록 회전하게 된다.On the other hand, the robot body 400 may be driven to rotate the body itself, and the shelf 300 is rotated to change its position according to the rotation of the rotating plate 200 .

이때, 상기 회전플레이트(200)를 회전시키는 외력은 로봇암(410)으로부터 제공된다. 즉, 상기 회전플레이트(200)를 회전시키기 위한 별도의 모터없이 기설정된 회전범위에 따라 상기 로봇암(410)이 상기 회전플레이트(200)를 회전시킴으로써 무동력으로 회전플레이트(200)를 회전시킬 수 있도록 한다.At this time, an external force for rotating the rotating plate 200 is provided from the robot arm 410 . That is, the robot arm 410 rotates the rotation plate 200 according to a preset rotation range without a separate motor for rotating the rotation plate 200 so that the rotation plate 200 can be rotated without power. do.

상기 회전플레이트(200)를 회전시킬 수 있도록 지지관체(500)가 회전플레이트(200) 상에 마련되어 로봇암(410)이 상기 지지관체(500)를 파지하여 회전시키게 된다.A support tube body 500 is provided on the rotation plate 200 to rotate the rotation plate 200 so that the robot arm 410 grips the support tube body 500 and rotates it.

더욱 구체적으로는, 상기 회전관체는 상기 회전플레이트(200)의 상부 모서리에 돌출 형성되며, 상기 로봇암(410)을 통한 외력에 의하여 가압됨에 따라 상기 회전플레이트(200)를 회전시켜 상기 로봇암(410)과 대향하는 상기 선반(300)의 배치가 변경되도록 한다.More specifically, the rotating tube body is formed to protrude from the upper edge of the rotating plate 200, and rotates the rotating plate 200 as it is pressed by an external force through the robot arm 410 to rotate the robot arm ( The arrangement of the shelf 300 facing the 410 is changed.

가령, 상기 선반(300)의 배치가 사각형태로 이루어질 경우 절곡되는 모서리 부근의 4곳에 상기 회전관체가 형성되어 상기 로봇암(410)이 회전관체를 파지한 뒤 일방향으로 밀어 회전플레이트(200)를 회전시킬 수 있게 한다.For example, when the shelf 300 is arranged in a rectangular shape, the rotating tube body is formed in four places near the bent edge, and the robot arm 410 holds the rotating tube body and then pushes the rotating plate 200 in one direction. make it possible to rotate

이때, 상기 로봇암(410)이 회전관체를 가압할 시 4면의 선반(300)이 회전하며 상기 로봇암(410)과 대향할 수 있도록 설정하는 것이 바람직하다.At this time, when the robot arm 410 presses the rotating tube body, it is preferable to set the shelf 300 on four sides to rotate and to face the robot arm 410 .

전술한 바와 같이 상기 로봇암(410)이 회전관체를 회전시켜 선반(300)과 대향하도록 위치시키더라도 선반(300) 내의 작업물을 수납 또는 인출 시 미세하게라도 회전을 할 경우 로봇암(410)과 선반(300) 간의 절대좌표가 달라질 수 있어 로봇암(410)과 선반(300)이 부딛히거나 회전관체가 회전되어 로봇암(410)이 파지를 할 수 없어 선반(300)의 위치를 바꿀 수 없는 상태에 이를 수 있다.As described above, even if the robot arm 410 rotates the rotating tube body and is positioned to face the lathe 300, if the robot arm 410 rotates even minutely when storing or withdrawing the work in the lathe 300, the robot arm 410 Because the absolute coordinates between the shelf 300 and the robot arm 410 and the shelf 300 collide or the rotating tube is rotated, the robot arm 410 cannot grip it, so the position of the shelf 300 can be changed. It can lead to an impossible state.

이를 방지하고자 상기 상기 로봇암(410)을 통하여 제공되는 외력에 의하여 회전하는 상기 회전플레이트(200)를 고정시키기 위한 고정수단(600)이 더 구비될 수 있다.In order to prevent this, a fixing means 600 for fixing the rotating plate 200 which is rotated by an external force provided through the robot arm 410 may be further provided.

상기 고정수단(600)은 관통홀(610), 삽입홈(620), 고정부재(630) 및 걸림부재(640)를 포함하여 이루어진다.The fixing means 600 includes a through hole 610 , an insertion groove 620 , a fixing member 630 , and a locking member 640 .

상기 관통홀(610)은 상기 회전플레이트(200)의 복수 개의 모서리를 수직방향으로 관통하도록 형성된다. 이와 같이 상기 관통홀(610)이 모서리에 형성되는 것은 로봇암(410)의 동작 범위로부터 벗어나는 지점으로 하기 위한 것이다.The through hole 610 is formed to vertically penetrate a plurality of corners of the rotation plate 200 . In this way, the through-hole 610 is formed at the edge to be a point out of the operating range of the robot arm 410 .

그리고, 상기 삽입홈(620)은 상기 베이스플레이트(100)의 상부면에 상기 관통홀(610)과 대응되도록 파여지되, 상기 관통홀(610) 중 어느 한 위치에만 형성된다. 가령, 상기 로봇암(410)이 회전플레이트(200)를 시계방향으로 회전을 시키도록 미리 설정이 된 상태일 경우, 상기 로봇암(410) 정면에 마주하는 좌측과 우측에 마련되는 상기 회전관체 중 로봇암(410)으로부터 파지되는 우측에 관통홀(610)이 형성되는 것이 바람직하다. 이때, 좌측과 우측 기준은 로봇암(410)에서 바라보는 것을 기준으로 구분하였다.In addition, the insertion groove 620 is dug in the upper surface of the base plate 100 to correspond to the through hole 610 , and is formed only in one position of the through hole 610 . For example, when the robot arm 410 is set in advance to rotate the rotation plate 200 in a clockwise direction, among the rotating tube bodies provided on the left and right sides facing the front of the robot arm 410 . It is preferable that the through hole 610 is formed on the right side gripped by the robot arm 410 . In this case, the left and right standards were divided based on the view from the robot arm 410 .

만일, 반대로 상기 로봇암(410)이 회전플레이트(200)를 반시계방향으로 회전을 시키도록 미리 설정이 된 상태일 경우, 상기 로봇암(410) 정면에 마주하는 좌측과 우측에 마련되는 상기 회전관체 중 로봇암(410)으로부터 파지되는 좌측에 관통홀(610)이 형성되는 것이 바람직하다.Conversely, when the robot arm 410 is preset to rotate the rotation plate 200 counterclockwise, the rotation provided on the left and right sides facing the front of the robot arm 410 . It is preferable that the through hole 610 is formed on the left side of the tube body gripped by the robot arm 410 .

상기 고정부재(630)는 상기 지지관체(500)의 내부에 승강가능하게 구비되며, 상기 관통홀(610)을 관통하여 단부가 상기 삽입홈(620)에 위치되어 상기 회전플레이트(200)를 고정시킨다.The fixing member 630 is provided to be elevating inside the support tube body 500 , and passes through the through hole 610 and has an end positioned in the insertion groove 620 to fix the rotation plate 200 . make it

상기 걸림부재(640)는 상기 고정부재(630)의 상부에 형성되며, 상기 로봇암(410)의 일측에 걸림된 상태에서 상기 로봇암(410)의 상승과 연동하여 상기 고정부재(630)가 들어올려져 단부가 상기 삽입홈(620)으로부터 이탈된다. 즉, 상기 걸림부재(640)는 일종의 손잡이 역할을 수행하는 것으로 상기 지지관체(500)의 외부로 노출되게 형성되는 것이 바람직하다. 이때, 상기 고정부재(630)가 외부로 노출되어 상하로 승강이 되기 위하여 상기 지지관체(500)의 상부 일측면이 절개되어 절개면에 상기 고정부재(630)가 형성되어 절개면 상에서 상하로 이동이 될 수 있게 된다.The locking member 640 is formed on the upper portion of the fixing member 630 , and in a state in which it is caught on one side of the robot arm 410 , the fixing member 630 is interlocked with the elevation of the robot arm 410 . It is lifted so that the end is separated from the insertion groove 620 . That is, the locking member 640 is preferably formed to be exposed to the outside of the support tube body 500 to serve as a kind of handle. At this time, in order to expose the fixing member 630 to the outside and to be lifted up and down, the upper side of the support tube 500 is cut, and the fixing member 630 is formed on the cut surface, so that it moves up and down on the cut surface. can become

한편, 상기 선반(300)은 적재공간(S)이 수직방향과 수평방향으로 배열되도록 이루어지는데, 이러한 여러 적재공간(S)이 마련되는 상기 선반(300)이 다면으로 형성되는 것을 설명하였으며, 이럴 경우 다면으로 이루어지는 선반(300)들의 중심 공간은 버려지는 공간으로 남게 된다. 이와 같이 버려지는 공간을 활용하기 위한 방안으로 일면의 선반(300)을 분리하여 선반모듈(310)로 형성하고 상기 선반모듈(310)을 회전가능하게 함으로써 버려지는 중심 공간을 활용할 수 있도록 한다.On the other hand, the shelf 300 is configured such that the loading space (S) is arranged in the vertical direction and the horizontal direction, and it has been described that the shelf 300 on which these various loading spaces (S) are provided is formed in multiple planes. In this case, the central space of the shelves 300 made of multiple surfaces is left as a discarded space. As a way to utilize the wasted space as described above, the shelf 300 on one side is separated to form a shelf module 310 and the shelf module 310 is rotatable to utilize the wasted central space.

이와 같이 버려지는 중심공간을 활용하기 위하여,In order to utilize this wasted central space,

상기 선반(300)은 전방과 후방에 적재공간(S)이 형성되는 선반모듈(310)별로 이격되게 배치되고, 상기 선반모듈(310)은 상기 회전플레이트(200) 상부에 형성되는 제2회전축(210)에 결합되어 선반모듈(310)이 회전됨으로써 선반모듈(310)의 전방과 후방의 적재공간(S)의 위치를 역전시킬 수 있게 한다.The shelf 300 is spaced apart for each shelf module 310 having a loading space S formed at the front and the rear, and the shelf module 310 includes a second rotation shaft ( It is coupled to the 210 and rotates the shelf module 310 to reverse the positions of the loading spaces S at the front and rear of the shelf module 310 .

그리고, 상기 선반모듈(310)을 동일 속도와 각도로 회전시키기 위하여 상기 회전축의 둘레를 따라 기어니(211)가 형성되고 인접하는 기어니(211) 간에 상호 치합된다.In order to rotate the lathe module 310 at the same speed and angle, gear teeth 211 are formed along the circumference of the rotation shaft, and adjacent gear teeth 211 are meshed with each other.

그리고, 일측의 상기 기어니(211)와 치합하는 구동기어(700)가 더 구비되고, 상기 구동기어(700)를 회전시키기 위한 직선동력전달구(800)가 더 구비된다.Further, a driving gear 700 meshing with the gear teeth 211 on one side is further provided, and a linear power transmission port 800 for rotating the driving gear 700 is further provided.

상기 직선동력전달구(800)는, 일측면에 기어가 형성되어 상기 구동기어(700)와 치합되며, 상기 로봇암(410)에 의한 외력에 따라 직선운동을 함으로써 상기 구동기어(700)를 회전시켜 상기 선반모듈(310)의 전방과 후방의 위치를 역전시키게 된다.The linear power transmission port 800 has a gear formed on one side thereof to mesh with the driving gear 700 , and rotates the driving gear 700 by performing a linear motion according to an external force by the robot arm 410 . to reverse the positions of the front and rear of the shelf module 310 .

이때, 상기 구동기어(700)는 축에 결합되어 회전하는 회전몸체(710)와, 상기 회전몸체(710)의 둘레를 따라 형성되어 상기 제2회전축(210)에 형성되는 기어니(211)와 치합되는 제1치합기어(720)와, 상기 회전몸체(710)의 상부로 돌출되는 돌출몸체(730)의 둘레를 따라 형성되어 상기 직성동력전달구와 치합되는 제2치합기어(740)로 이루어진다.At this time, the driving gear 700 includes a rotating body 710 coupled to a shaft and rotating, and a gear tooth 211 formed along the circumference of the rotating body 710 and formed on the second rotating shaft 210 and It consists of a first meshing gear 720 to be meshed, and a second meshing gear 740 formed along the circumference of the protruding body 730 protruding to the upper portion of the rotating body 710 and meshed with the linear power transmission port.

그리고, 상기 지지관체(500)에 양단이 각각 결합되며 내부에 이동로가 형성되며, 일측면이 길이방향으로 절개된 제1절개부(910)와, 타측면이 길이방향으로 절개된 제2절개부(920)가 형성되는 가이드관체(900)가 더 형성된다.And, both ends are coupled to the support tube 500, respectively, a movement path is formed therein, a first incision 910 having one side cut in the longitudinal direction, and a second incision having the other side cut in the longitudinal direction The guide tube body 900 in which the part 920 is formed is further formed.

상기 가이드관체(900)의 내부에 상기 직선동력전달구(800)가 안착되어 상기 이동로 상을 이동하게 되며, 상기 직선동력전달구(800)의 기어니(810)는 상기 제1절개부(910)에 위치하여 외부로 돌출된다.The linear power transmission port 800 is seated inside the guide tube body 900 to move on the movement path, and the gear teeth 810 of the linear power transmission port 800 are located in the first cutout ( 910) and protrudes to the outside.

그리고, 상기 직선동력전달구(800)의 측면에 일체로 형성되며, 상기 제2절개부(920)를 관통하여 외부로 노출되도록 이루어져 로봇암(410)에 의해서 걸림 또는 파지되어 로봇암(410)의 동작에 따라 상기 직선동력전달구(800)가 이동되도록 하는 걸림구(820)가 형성될 수 있다.And, it is integrally formed on the side surface of the linear power transmission port 800, penetrates the second cut-out portion 920 to be exposed to the outside, and is caught or gripped by the robot arm 410 and the robot arm 410. According to the operation of the linear power transmission port 800, the locking port 820 to move may be formed.

이와 같이 로봇암(410)을 통하여 선반(300)의 회전을 통한 배치를 변경할 수 있도록 함으로써 공간활용도를 높이고, 선반(300)을 분리하여 복수 개의 선반모듈(310)로 하고, 상기 선반모듈(310)도 로봇암(410)을 통한 회전이 가능하게 함으로써 선반모듈(310)의 전후에 형성되는 적재공간(S)을 활용할 수 있도록 한다.As described above, space utilization is increased by allowing the robot arm 410 to change the arrangement through rotation of the shelf 300 , and separating the shelf 300 into a plurality of shelf modules 310 , and the shelf module 310 . ) also enables rotation through the robot arm 410 so that the loading space S formed before and after the shelf module 310 can be utilized.

상기한 실시예는 예시적인 것에 불과한 것으로, 당해 기술분야에 대한 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양하게 변형된 다른 실시예가 가능하다.The above-described embodiments are merely exemplary, and those of ordinary skill in the art can variously modified other embodiments therefrom.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위에는 하기의 특허청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상에 의해 상기의 실시예 뿐만 아니라 다양하게 변형된 다른 실시예가 포함되어야 한다.Accordingly, the true technical protection scope of the present invention should include not only the above embodiments but also other embodiments variously modified by the technical spirit of the invention described in the claims below.

S : 적재공간
100 : 베이스플레이트
110 : 제1회전축
200 : 회전플레이트
210 : 제2회전축
211 : 기어니
300 : 선반
310 : 선반모듈
400 : 로봇바디
410 : 로봇암
500 : 지지관체
600 : 고정수단
610 : 관통홀
620 : 삽입홈
630 : 고정부재
640 : 걸림부재
700 : 구동기어
710 : 회전몸체
720 : 제1치합기어
730 : 돌출몸체
740 : 제2치합기어
800 : 직선동력전달구
810 : 직선동력전달구 기어니
820 : 걸림구
900 : 가이드관체
910 : 제1절개부
920 : 제2절개부S : loading space
100: base plate
110: first rotation shaft
200: rotating plate
210: second rotation shaft
211: gear teeth
300 : shelf
310: shelf module
400: robot body
410: robot arm
500: support pipe
600: fixing means
610: through hole
620: insertion groove
630: fixing member
640: locking member
700: drive gear
710: rotating body
720: first meshing gear
730: protruding body
740: second meshing gear
800: straight power transmission port
810: linear power transmission gear teeth
820: catch
900: guide body
910: first incision
920: second incision

Claims (5)

지면에 안착되는 베이스플레이트;
상기 베이스플레이트 상부 일측에 형성되는 회전축에 회전가능하게 결합되는 회전플레이트;
상기 회전플레이트의 상부면에 대칭되게 설치되며, 내부에 작업물이 적재되는 복수 개의 선반;
상기 베이스플레이트의 상부 타측에 형성되고, 단부의 로봇암을 통하여 상기 작업물을 파지하여 상기 선반으로부터 출입시키는 로봇바디;를 포함하되,
상기 회전플레이트는 상기 로봇암의 외력에 의한 회전을 통하여 상기 선반의 배치가 변경되고,
상기 회전플레이트의 상부 모서리에 돌출 형성되며, 상기 로봇암을 통한 외력에 의하여 가압됨에 따라 상기 회전플레이트를 회전시켜 상기 로봇암과 대향하는 상기 선반의 배치가 변경되도록 하는 지지관체;를 더 포함하며,
상기 로봇암을 통하여 제공되는 외력에 의하여 회전하는 상기 회전플레이트를 고정시키기 위한 고정수단;이 더 구비되고,
상기 고정수단은,
상기 회전플레이트의 복수 개의 모서리를 수직방향으로 관통하는 관통홀;
상기 베이스플레이트의 상부면에 상기 관통홀과 대응되도록 파여지되, 상기 관통홀 중 어느 한 위치에만 형성되는 삽입홈;
상기 지지관체의 내부에 승강가능하게 구비되며, 상기 관통홀을 관통하여 단부가 상기 삽입홈에 위치되어 상기 회전플레이트를 고정시키는 고정부재;
상기 고정부재의 상부에 형성되며, 상기 로봇암의 일측에 걸림된 상태에서 상기 로봇암의 상승과 연동하여 상기 고정부재가 들어올려져 단부가 상기 삽입홈으로부터 이탈되도록 하는 걸림부재;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 공간활용성이 증대된 무동력 스토커 시스템.a base plate that is seated on the ground;
a rotation plate rotatably coupled to a rotation shaft formed on an upper side of the base plate;
a plurality of shelves installed symmetrically on the upper surface of the rotating plate and on which the work is loaded;
A robot body formed on the other side of the upper upper side of the base plate and gripping the work piece through a robot arm at the end to enter and exit the shelf.
In the rotation plate, the arrangement of the shelf is changed through rotation by the external force of the robot arm,
It further comprises; a support pipe body which is formed to protrude from the upper edge of the rotating plate and rotates the rotating plate as it is pressed by an external force through the robot arm to change the arrangement of the shelf facing the robot arm,
Fixing means for fixing the rotating plate rotated by the external force provided through the robot arm; is further provided,
The fixing means,
a through hole passing through a plurality of corners of the rotating plate in a vertical direction;
an insertion groove cut in the upper surface of the base plate to correspond to the through hole, the insertion groove being formed in only one position of the through hole;
a fixing member provided to be elevating inside the support tube, the end passing through the through hole is positioned in the insertion groove to fix the rotation plate;
A locking member formed on the upper portion of the fixing member and interlocking with the elevation of the robot arm in a state caught on one side of the robot arm so that the fixing member is lifted so that the end is separated from the insertion groove; Features a non-motorized stocker system with increased space utilization. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 선반은 전방과 후방에 적재공간이 형성되는 선반모듈별로 이격되게 배치되고,
상기 선반모듈은 상기 회전플레이트 상부에 형성되는 제2회전축에 결합되며,
상기 제2회전축의 둘레를 따라 기어니가 형성되고 인접하는 기어니 간에 상호 치합되며,
일측의 상기 제2회전축의 기어니와 치합되는 구동기어와,
상기 구동기어와 치합되며, 상기 로봇암에 의한 외력에 따라 직선운동을 함으로써 상기 구동기어를 회전시켜 상기 선반의 전방과 후방의 위치를 역전시키는 직선동력전달구가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 공간활용성이 증대된 무동력 스토커 시스템.According to claim 1,
The shelves are arranged to be spaced apart for each shelf module in which loading spaces are formed in front and rear,
The shelf module is coupled to a second rotation shaft formed on the rotation plate,
Gear teeth are formed along the periphery of the second rotation shaft and are meshed with each other between adjacent gear teeth,
And a driving gear meshed with the gear teeth of the second rotation shaft on one side;
Space utilization, characterized in that the linear power transmission mechanism is further provided, which is meshed with the driving gear and rotates the driving gear by performing a linear motion according to an external force by the robot arm to reverse the positions of the front and rear sides of the shelf. Non-powered stalker system with increased performance.
KR1020200134354A 2020-10-16 2020-10-16 Unpowered stoker system with increased space utilization KR102389318B1 (en)

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