KR102387516B1 - Two-way traffic warning system and operation method therefor - Google Patents

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KR102387516B1
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pedestrians
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공진경
원유석
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주식회사 센서리움
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Abstract

According to the present embodiment of the present invention, an operation method of a two-way traffic warning system includes the steps of: determining whether one or more pedestrians are detected in a preset scan area associated with a right-turn intersection based on a pedestrian detection sensor; and transmitting a first warning alarm through a driver alarm device provided in advance, when it is determined that one or more pedestrians are detected in the scan area. The present invention may provide a two-way traffic warning system advantageous for ensuring safety of both drivers and pedestrians, and an operating method therefor.

Description

양방향 교통 경보 시스템 및 이를 위한 동작 방법{TWO-WAY TRAFFIC WARNING SYSTEM AND OPERATION METHOD THEREFOR}TWO-WAY TRAFFIC WARNING SYSTEM AND OPERATION METHOD THEREFOR

본 명세서는 양방향 교통 경보 시스템 및 이를 위한 동작 방법에 대한 것으로, 더 상세하게는 하나 이상의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner)를 이용하여 우회전하는 교차로에 접근 중인 차량 운전자 및 우회전 교차로에서 대기 중인 보행자 모두의 안전을 확보할 수 있는 양방향 교통 경보 시스템 및 이를 위한 동작 방법에 관한 것이다.The present specification relates to a two-way traffic warning system and an operating method therefor, and more particularly, a vehicle driver approaching a right-turning intersection using one or more Lidar or a laser scanner and waiting at the right-turning intersection To a two-way traffic warning system that can ensure the safety of all pedestrians, and an operation method therefor.

횡단보도에는 보행 신호등이 구비되어, 보행 신호와 보행 금지 신호를 안내함으로써 보행자 측에 보행 안내를 수행하고 있으나, 신호를 무시하는 일부 보행자, 잘못된 보행 문화 및, 안전 불감증에 기인한 보행 사고가 횡단보도 주변에서 빈번히 발생하고 있다.Crosswalks are equipped with pedestrian traffic lights to guide pedestrians by guiding walking signals and prohibition signals. It happens frequently around you.

특히, 우회전 직후 횡단보도가 있는 경우, 가로수 혹은 교통 시설물 등에 의하여 발생하는 사각지대의 발생으로 인하여 보행자에 대한 사고 위험성은 매우 높아질 수 있다.In particular, when there is a crosswalk immediately after a right turn, the risk of an accident to a pedestrian may be very high due to the occurrence of a blind spot caused by a street tree or a traffic facility.

한편, 본 명세서에서 언급되는 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner)는 장치 내부의 회전하는 드럼을 통해 정해진 순서 및 방향으로 발산되는 다수의 레이저 빔(즉, 빔포인터)를 기반으로 물체의 표면을 감지하는 장치를 의미한다.On the other hand, the lidar (Lidar) or laser scanner (Laser scanner) referred to in this specification is based on a plurality of laser beams (ie, beam pointer) emitted in a predetermined order and direction through a rotating drum inside the device. A device that detects a surface.

라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner)에는 레이저 빔(즉, 빔 포인터)가 반사되어 오는 시간 차이를 이용하여 거리를 측정하는 ToF(Time of Flight) 기술이 적용될 수 있다. 레이저 빔(즉, 빔 포인터)을 통해 획득된 위치 정보를 이용하여 터치영역이 분할되어 감지될 수 있다.A Time of Flight (ToF) technology for measuring a distance using a time difference at which a laser beam (ie, a beam pointer) is reflected may be applied to a lidar or a laser scanner. The touch area may be divided and sensed using location information obtained through a laser beam (ie, a beam pointer).

종래 제안으로 영상 감지 기반의 객체 인식을 통한 보행 신호 안내 장치에 관한 등록특허 제10-2184728 호를 참조할 수 있다.As a conventional proposal, reference may be made to Korean Patent Registration No. 10-2184728 regarding a device for guiding a walking signal through object recognition based on image sensing.

본 명세서의 목적은 하나 이상의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner)를 이용하여 우회전 교차로에 접근 중인 차량 운전자 및 우회전 교차로에서 대기 중인 보행자 모두의 안전을 확보할 수 있도록 구현된 양방향 교통 경보 시스템 및 이를 위한 동작 방법을 제공하는데 있다.An object of the present specification is a two-way traffic warning system implemented to ensure the safety of both a vehicle driver approaching a right-turn intersection and a pedestrian waiting at the right-turn intersection using one or more lidars or laser scanners And to provide an operation method for the same.

본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템의 동작 방법은, 보행자 감지센서를 기반으로 우회전 교차로와 연관된 미리 설정된 스캔영역에 하나 이상의 보행자가 감지되는지 여부를 판단하는 단계; 및 스캔영역에 하나 이상의 보행자가 감지된다고 판단될 때, 미리 구비된 운전자 알람 장치를 통해 제1 경고 알람을 전달하는 단계를 포함한다.The operating method of the two-way traffic warning system according to the present embodiment includes the steps of: determining whether one or more pedestrians are detected in a preset scan area associated with a right-turn intersection based on a pedestrian detection sensor; and when it is determined that one or more pedestrians are detected in the scan area, transmitting a first warning alarm through a driver alarm device provided in advance.

한편, 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템의 동작 방법은, 차량 감지센서를 기반으로 우회전 교차로에 접근 중인 우회전 차량이 존재하는지 여부를 판단하는 단계; 및 우회전 차량이 존재한다고 판단될 때, 미리 구비된 보행자 알람장치를 통해 제2 경고 알람을 전달하는 단계를 포함한다.On the other hand, the operating method of the two-way traffic warning system according to the present embodiment, the step of determining whether there is a right-turning vehicle approaching the right-turning intersection based on a vehicle detection sensor; and when it is determined that a right-turning vehicle exists, transmitting a second warning alarm through a previously provided pedestrian alarm device.

한편, 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템은, 우회전 교차로에 접근 중인 우회전 차량의 존재를 감지하기 위해 하나 이상의 감지면을 생성하는 차량 감지센서; 우회전 교차로와 연관된 미리 설정된 스캔영역에 하나 이상의 보행자의 존재를 감지하기 위한 보행자 감지센서; 하나 이상의 보행자의 존재를 상기 우회전 차량의 운전자에게 알리기 위한 운전자 알람 장치; 우회전 차량의 존재를 하나 이상의 보행자에게 알리기 위한 보행자 알람 장치; 및 차량 감지센서, 보행자 감지센서, 운전자 알람 장치 및 보행자 알람장치와 연결되는 제어 장치를 포함한다.On the other hand, the two-way traffic warning system according to the present embodiment, a vehicle detection sensor for generating one or more sensing surfaces to detect the presence of a right-turning vehicle approaching a right-turning intersection; a pedestrian detection sensor for detecting the presence of one or more pedestrians in a preset scan area associated with a right-turn intersection; a driver alarm device for notifying the driver of the right-turning vehicle of the presence of one or more pedestrians; a pedestrian alarm device for notifying one or more pedestrians of the presence of a right-turning vehicle; and a control device connected to a vehicle detection sensor, a pedestrian detection sensor, a driver alarm device, and a pedestrian alarm device.

본 일 실시 예에 따르면, 우회전 교차로에 진입하는 차량을 사전에 감지하여 보행자에게 알람정보를 제공할 수 있을 뿐만 아니라 우회전 교차로에 보행자에 있음을 차량 운전자에게 알려줄 수 있기 때문에, 운전자 및 보행자 모두의 안전 확보에 유리한 양방향 교통 경보 시스템 및 이를 위한 동작 방법이 제공될 수 있다.According to this embodiment, since it is possible to detect a vehicle entering the right-turn intersection in advance and provide alarm information to the pedestrian, as well as inform the driver of the vehicle that there is a pedestrian at the right-turn intersection, the safety of both the driver and the pedestrian A two-way traffic warning system advantageous for securing and an operating method therefor may be provided.

도 1은 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템의 전체 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템에서 보행자를 위한 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 3은 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템에서 운전자를 위한 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4는 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템의 확장 가능한 예시 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 5는 본 다른 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템의 전체 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 다른 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.
도 7은 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템의 구성요소를 나타내는 블록도이다.
도 8은 본 일 실시 예에 따른 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner)에 의해 형성되는 센서 커튼에 의해 형성되는 감지 영역을 상세하게 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 다른 실시 예에 따른 제1 스캔 영역에 적용된 복수의 센서 커튼을 기반으로 사람의 이동 방향을 판단하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining the overall operation of the two-way traffic warning system according to the present embodiment.
2 is a flowchart for explaining an operation for a pedestrian in the two-way traffic warning system according to the present embodiment.
3 is a flowchart for explaining an operation for a driver in the two-way traffic warning system according to the present embodiment.
4 is a flowchart for explaining an scalable exemplary operation of the two-way traffic warning system according to the present embodiment.
5 is a view for explaining the overall operation of the two-way traffic warning system according to another embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating an operation of a two-way traffic warning system according to another exemplary embodiment.
7 is a block diagram illustrating components of a two-way traffic warning system according to an exemplary embodiment.
8 is a view for explaining in detail a sensing area formed by a sensor curtain formed by a lidar or a laser scanner according to an embodiment of the present invention.
9 is a view for explaining a method of determining a moving direction of a person based on a plurality of sensor curtains applied to a first scan area according to another exemplary embodiment.

전술한 특성 및 이하 상세한 설명은 모두 본 명세서의 설명 및 이해를 돕기 위한 예시적인 사항이다. 즉, 본 명세서는 이와 같은 실시 예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수 있다. 다음 실시 형태들은 단지 본 명세서를 완전히 개시하기 위한 예시이며, 본 명세서가 속하는 기술 분야의 통상의 기술자들에게 본 명세서를 전달하기 위한 설명이다. 따라서, 본 명세서의 구성 요소들을 구현하기 위한 방법이 여럿 있는 경우에는, 이들 방법 중 특정한 것 또는 이와 동일성 있는 것 가운데 어떠한 것으로든 본 명세서의 구현이 가능함을 분명히 할 필요가 있다.All of the foregoing characteristics and the following detailed description are exemplary matters for helping the description and understanding of the present specification. That is, the present specification is not limited to such an embodiment and may be embodied in other forms. The following embodiments are merely examples for fully disclosing the present specification, and are descriptions for conveying the present specification to those skilled in the art to which this specification belongs. Therefore, when there are several methods for implementing the elements of the present specification, it is necessary to make it clear that the implementation of the present specification is possible in any one of these methods or an equivalent thereto.

본 명세서에서 어떤 구성이 특정 요소들을 포함한다는 언급이 있는 경우, 또는 어떤 과정이 특정 단계들을 포함한다는 언급이 있는 경우는, 그 외 다른 요소 또는 다른 단계들이 더 포함될 수 있음을 의미한다. 즉, 본 명세서에서 사용되는 용어들은 특정 실시 형태를 설명하기 위한 것일 뿐이고, 본 명세서의 개념을 한정하기 위한 것이 아니다. 나아가, 발명의 이해를 돕기 위해 설명한 예시들은 그것의 상보적인 실시 예도 포함한다.In the present specification, when it is stated that a configuration includes specific elements, or when a process includes specific steps, it means that other elements or other steps may be further included. That is, the terms used in this specification are only for describing specific embodiments, and are not intended to limit the concepts of the present specification. Furthermore, the examples described to help the understanding of the invention also include complementary embodiments thereof.

본 명세서에서 사용되는 용어들은 본 명세서가 속하는 기술 분야의 통상의 기술자들이 일반으로 이해하는 의미를 갖는다. 보편적으로 사용되는 용어들은 본 명세서의 맥락에 따라 일관적인 의미로 해석되어야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 용어들은, 그 의미가 명확히 정의된 경우가 아니라면, 지나치게 이상적이거나 형식적인 의미로 해석되지 않아야 한다. 이하 첨부된 도면을 통하여 본 명세서의 실시 예가 설명된다.Terms used in this specification have meanings commonly understood by those of ordinary skill in the art to which this specification belongs. Commonly used terms should be interpreted in a consistent meaning according to the context of the present specification. In addition, the terms used in this specification should not be construed in an overly idealistic or formal meaning unless the meaning is clearly defined. Hereinafter, embodiments of the present specification will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템의 전체 동작을 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining the overall operation of the two-way traffic warning system according to the present embodiment.

이하 도 1을 참조하여, 본 명세서에서 우회전 교차로에 접근 중인 우회전 차량(1)이 존재하는 우회전 교차로의 횡단보도(D)에서 운전자 및 보행자의 안전 확보를 위한 양방향 교통 경보 시스템의 동작이 설명된다.Hereinafter, with reference to FIG. 1, the operation of the two-way traffic warning system for ensuring the safety of drivers and pedestrians in the crosswalk D of the right-turn intersection where the right-turning vehicle 1 approaching the right-turning intersection exists in the present specification will be described.

본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템(100)은 차량 감지센서(110), 보행자 감지센서(120), 제어장치(130), 운전자 알람장치(140) 및 보행자 알람장치(150)를 포함할 수 있다.The two-way traffic warning system 100 according to the present embodiment may include a vehicle detection sensor 110 , a pedestrian detection sensor 120 , a control device 130 , a driver alarm device 140 , and a pedestrian alarm device 150 . can

도 1의 차량 감지센서(110)는 우회전 교차로에 접근 중인 우회전 차량(1)의 존재를 감지하기 위해 1개의 감지면(또는 복수의 감지면 또는 특정 영역)을 생성할 수 있다. The vehicle detection sensor 110 of FIG. 1 may generate one sensing surface (or a plurality of sensing surfaces or specific areas) to detect the presence of the right-turning vehicle 1 approaching the right-turning intersection.

이 경우, 차량 감지센서(110)는 1개(또는 복수)의 감지면을 생성하도록 기 설정된 라이다(Lidar)또는 레이저 스캐너(Laser scanner), 특정 영역을 감지 할 수 있는 레이더 및 영상장비 중 적어도 하나를 기반으로 구현될 수 있다.In this case, the vehicle detection sensor 110 is at least one of a lidar or a laser scanner preset to generate one (or a plurality of) detection surfaces, a radar capable of detecting a specific area, and imaging equipment. It can be implemented based on one.

도 1의 차량 감지센서(110)의 감지면은 1개로 도시되나, 본 명세서가 이에 한정되는 것은 아니며, 차량 감지센서(110)의 감지면은 적용 장비에 따라 하나 이상의 방식으로 구현될 수 있음은 이해될 것이다.1, the detection surface of the vehicle detection sensor 110 is shown as one, but the present specification is not limited thereto, and the detection surface of the vehicle detection sensor 110 may be implemented in one or more ways depending on the applied equipment. will be understood

특히, 차량 감지센서(110)의 동작 특성에 따라 감지 거리와 영역은 설치 환경에 따라 그 값이 변경 될 수 있다.In particular, according to the operating characteristics of the vehicle detection sensor 110, the sensing distance and the area may have their values changed according to the installation environment.

예를 들어, 도 1의 차량 감지센서(110)는 1개의 감지면을 통해 측정된 우회전 차량(1)의 길이(L)와 연관된 제1 감지정보로 생성할 수 있다. 이 경우, 제1 감지정보는 제어장치(130)로 전달될 수 있다. For example, the vehicle detection sensor 110 of FIG. 1 may generate the first detection information associated with the length L of the right-turning vehicle 1 measured through one detection surface. In this case, the first detection information may be transmitted to the control device 130 .

나아가, 도 1의 차량 감지센서(110)는 길이(L)와 연관된 정보를 기본으로 하되, 필요 시 폭과 연관된 정보 및 높이와 연관된 정보 등을 추가로 획득하여 제어장치(130)로 전달하도록 구현될 수 있다.Furthermore, the vehicle detection sensor 110 of FIG. 1 is based on information related to the length L, but if necessary, additionally acquires information related to width and information related to height and transmits it to the control device 130 . can be

도 1의 보행자 감지센서(120)는 우회전 교차로와 연관된 미리 설정된 스캔영역(S) 내 하나 이상의 보행자의 존재를 감지하기 위해 구현될 수 있다.The pedestrian detection sensor 120 of FIG. 1 may be implemented to detect the presence of one or more pedestrians in a preset scan area S associated with a right-turn intersection.

예를 들어, 보행자 감지센서(120)는 스캔영역(S)을 감지하기 위하여 레이더(Radar), 라이다(Lidar), 레이저 스캐너(Laser scanner) 및 영상(Vision)장비 중 적어도 하나를 기반으로 구현될 수 있다.For example, the pedestrian detection sensor 120 is implemented based on at least one of a radar, a lidar, a laser scanner, and a vision device to detect the scan area S. can be

일반적으로, 스캔영역(S)은 도 1과 같이 원형으로 구현될 수 있으나, 스캔영역(S)의 모양이 이에 한정되는 것이 아님은 이해될 것이다.In general, the scan area S may be implemented in a circular shape as shown in FIG. 1 , but it will be understood that the shape of the scan area S is not limited thereto.

도 1의 제어장치(130)는 양방향 교통 경보 시스템(100)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The controller 130 of FIG. 1 may control the overall operation of the two-way traffic warning system 100 .

예를 들어, 제어 장치(130)는 차량 감지센서(110)로부터 획득된 제1 감지정보를 기반으로 우회전 차량(1)의 존재 여부를 판단하도록 구현될 수 있다. For example, the control device 130 may be implemented to determine the presence of the right-turning vehicle 1 based on the first detection information obtained from the vehicle detection sensor 110 .

여기서, 제1 감지정보는 차량 감지센서(110)에 의해 감지된 물체의 길이 정보, 물체의 폭 정보 및 물체의 높이 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.Here, the first detection information may include at least one of length information, object width information, and object height information detected by the vehicle detection sensor 110 .

구체적으로, 제어 장치(130)는 차량 감지센서(110)로부터 획득된 우회전 차량(1)와 연관된 길이(L), 폭 및 높이 중 적어도 하나에 관한 제1 감지정보와 미리 설정된 임계 값을 비교함으로써 차량 감지센서(110)에 의해 감지된 물체가 차량인지 여부를 판단할 수 있다.Specifically, the control device 130 compares the first detection information about at least one of the length (L), width, and height associated with the right-turn vehicle 1 obtained from the vehicle detection sensor 110 with a preset threshold value. It may be determined whether the object detected by the vehicle detection sensor 110 is a vehicle.

일 예로, 제어 장치(130)는 우회전 차량(1)의 길이(L)가 미리 설정된 임계 값보다 큰 경우에만 차량 감지센서(110)에 의해 감지된 물체를 차량으로 판단할 수 있다.For example, the control device 130 may determine the object detected by the vehicle detection sensor 110 as a vehicle only when the length L of the right-turning vehicle 1 is greater than a preset threshold value.

또한, 제어장치(130)는 보행자 감지센서(120)로부터 획득된 제2 감지정보를 기반으로 스캔영역(S)에 하나 이상의 보행자의 존재 여부를 판단하도록 구현될 수 있다.Also, the control device 130 may be implemented to determine whether one or more pedestrians are present in the scan area S based on the second detection information obtained from the pedestrian detection sensor 120 .

도 1의 운전자 알람장치(140)는 우회전 차량(1)의 운전자를 위한 장치로 이해될 수 있다. 여기서, 도 1의 운전자 알람장치(140)는 디스플레이 형태로 도시되나, 디스플레이 형태에 한정되는 것이 아님은 이해될 것이다.The driver alarm device 140 of FIG. 1 may be understood as a device for a driver of the right-turning vehicle 1 . Here, although the driver alarm device 140 of FIG. 1 is shown in the form of a display, it will be understood that the display is not limited thereto.

예를 들어, 스캔영역(S)에 하나 이상의 보행자가 존재한다고 판단될 때, 운전자 알람 장치(140)는 제어장치(130)의 제어에 따라 우회전 차량(1)의 운전자에게 제1 경고 알람을 전달하도록 구현될 수 있다.For example, when it is determined that one or more pedestrians exist in the scan area S, the driver alarm device 140 transmits a first warning alarm to the driver of the right-turning vehicle 1 under the control of the control device 130 . can be implemented to

도 1의 보행자 알람장치(150)는 우회전 차량(1)의 존재를 우회전 교차로의 횡단보도(D) 주변의 보행자에게 알리기 위한 장치로 이해될 수 있다.The pedestrian alarm device 150 of FIG. 1 may be understood as a device for notifying pedestrians around the crosswalk D of the right-turning intersection of the existence of the right-turning vehicle 1 .

여기서, 도 1의 보행자 알람장치(150)는 사이렌 형태로 도시되나, 운전자 알람 장치(140)와 같은 디스플레이 형태로 구현될 수 있으며, 보행자 알람장치(150)의 형태가 이에 한정되는 것이 아님은 이해될 것이다.Here, although the pedestrian alarm device 150 of FIG. 1 is shown in the form of a siren, it may be implemented in the same display form as the driver alarm device 140 , and it is understood that the shape of the pedestrian alarm device 150 is not limited thereto. will be

본 일 실시 예에 따르면, 차량 감지센서(110)에 의해 차량이 감지될 때, 보행자 알람장치(150)는 제어장치 (130)의 제어에 따라 우회전 교차로의 횡단보도(D) 주변(즉, S)의 보행자들을 위한 경고 알람을 제공할 수 있다.According to this embodiment, when the vehicle is detected by the vehicle detection sensor 110, the pedestrian alarm device 150 is controlled by the control device 130 around the crosswalk D of the right turn intersection (ie, S ) can provide a warning alarm for pedestrians.

본 명세서에 따르면, 우회전 교차로에 진입하는 차량을 사전에 감지하여 보행자에게 알람정보를 제공할 수 있을 뿐만 아니라 우회전 교차로에 보행자에 있음을 차량 운전자에게 알려줄 수 있기 때문에, 운전자 및 보행자 모두의 안전 확보에 유리한 양방향 교통 경보 시스템 및 이를 위한 동작 방법이 제공될 수 있음은 이해될 것이다.According to the present specification, it is possible to not only provide alarm information to pedestrians by detecting a vehicle entering the right-turn intersection in advance, but also inform the vehicle driver that there is a pedestrian at the right-turn intersection, so that it is possible to secure the safety of both drivers and pedestrians. It will be appreciated that advantageous two-way traffic warning systems and methods of operation therefor can be provided.

도 2는 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템에서 보행자를 위한 동작을 설명하기 위한 순서도이다.2 is a flowchart for explaining an operation for a pedestrian in the two-way traffic warning system according to the present embodiment.

도 1 및 도 2를 참조하면, S210단계에서, 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템(100)은 차량 감지센서(110)를 기반으로 우회전 교차로의 횡단보도(D)에 접근 중인 우회전 차량(1)이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.1 and 2, in step S210, the two-way traffic warning system 100 according to the present embodiment is a right-turning vehicle (D) approaching the crosswalk (D) of the right-turning intersection based on the vehicle detection sensor 110 It can be determined whether 1) exists.

만일 양방향 교통 경보 시스템(100)에 의하여 우회전 차량(1)이 존재하지 않는 것으로 판단될 때, 수순은 종료된다. 한편, 교통 경보 시스템(100)에 의하여 우회전 차량(1)이 존재하는 것으로 판단될 때, 수순은 S220 단계로 진행된다.If it is determined by the two-way traffic warning system 100 that the right-turning vehicle 1 does not exist, the procedure ends. Meanwhile, when it is determined by the traffic warning system 100 that the right-turning vehicle 1 exists, the procedure proceeds to step S220 .

S220 단계에서, 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템(100)은 미리 설정된 스캔영역(S) 에 하나 이상의 보행자의 존재 여부와 관계 없이 보행자 알람장치(150)를 통해 경고 알람을 전달할 수 있다.In step S220 , the two-way traffic warning system 100 according to the present embodiment may transmit a warning alarm through the pedestrian alarm device 150 irrespective of whether one or more pedestrians are present in the preset scan area S.

여기서, 보행자 알람장치(150)를 통해 전달되는 경고 알람은 우회전 교차로의 횡단보도(D) 쪽으로 접근하는 차량의 존재를 알리기 위한 것으로, 특정한 형태로 제한되는 것이 아님은 이해될 것이다.Here, it will be understood that the warning alarm transmitted through the pedestrian alarm device 150 is for notifying the presence of a vehicle approaching the crosswalk D of the right-turning intersection, and is not limited to a specific form.

즉, 경고 알람은 우회전 차량(1)의 접근을 알리기 위한 음성안내의 제공, 사이렌 소리 및 화면 등을 제공하는 방식 등 다양한 형태로 구현될 수 있음은 이해될 것이다.That is, it will be understood that the warning alarm may be implemented in various forms, such as a method of providing a voice guidance to notify the approach of the right-turning vehicle 1, a siren sound, a screen, and the like.

도 3은 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템에서 운전자를 위한 동작을 설명하기 위한 순서도이다.3 is a flowchart for explaining an operation for a driver in the two-way traffic warning system according to the present embodiment.

도 1 및 도 3을 참조하면, S310단계에서, 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템(100)은 보행자 감지센서(120)를 기반으로 우회전 교차로와 연관된 미리 설정된 스캔영역(S)에 하나 이상의 보행자가 감지되는지 여부를 판단할 수 있다.1 and 3 , in step S310 , the two-way traffic warning system 100 according to the present embodiment includes one or more in a preset scan area S associated with a right-turn intersection based on the pedestrian detection sensor 120 . It can be determined whether a pedestrian is detected.

만일 미리 설정된 스캔영역(S)에 하나 이상의 보행자가 감지되지 않을 때, 수순은 종료된다. 한편, 미리 설정된 스캔영역(S)에 하나 이상의 보행자가 감지될 때, 수순은 S320 단계로 진행된다.If one or more pedestrians are not detected in the preset scan area S, the procedure ends. Meanwhile, when one or more pedestrians are detected in the preset scan area S, the procedure proceeds to step S320.

S320 단계에서, 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템(100)은 우회전 차량(1)의 존재 여부와 관계 없이 운전자 알람 장치(140)를 통해 경고 알람을 전달할 수 있다.In step S320 , the two-way traffic warning system 100 according to the present embodiment may transmit a warning alarm through the driver alarm device 140 regardless of the presence of the right-turning vehicle 1 .

여기서, 운전자 알람 장치(140)를 통해 전달되는 경고 알람은 미리 설정된 스캔영역(S)에 있는 보행자의 존재를 알리기 위한 것으로, 특정한 형태로 제한되는 것이 아님은 이해될 것이다.Here, it will be understood that the warning alarm transmitted through the driver alarm device 140 is for notifying the presence of a pedestrian in the preset scan area S, and is not limited to a specific form.

즉, 경고 알람은 스캔영역에 있는 보행자의 존재를 알리기 위한 음성안내의 제공, 사이렌 소리 및 화면 등을 제공하는 방식 등 다양한 형태로 구현될 수 있음은 이해될 것이다.That is, it will be understood that the warning alarm can be implemented in various forms, such as a method of providing a voice guidance to notify the presence of a pedestrian in the scan area, a siren sound and a screen, and the like.

도 4는 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템의 확장 가능한 예시 동작을 설명하기 위한 순서도이다.4 is a flowchart for explaining an scalable exemplary operation of the two-way traffic warning system according to the present embodiment.

도 1 및 도 4를 참조하면, S410 단계에서, 본 다른 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템(100)은 차량 감지센서(110)를 기반으로 우회전 교차로의 횡단보도(D)에 접근 중인 우회전 차량(1)이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.1 and 4, in step S410, the two-way traffic warning system 100 according to another embodiment of the present invention is based on the vehicle detection sensor 110, the right-turning vehicle approaching the crosswalk D of the right-turning intersection (D) It can be determined whether 1) exists or not.

만일 양방향 교통 경보 시스템(100)에 의하여 우회전 차량(1)이 존재하지 않는 것으로 판단될 때, 수순은 종료된다. 한편, 교통 경보 시스템(100)에 의하여 우회전 차량(1)이 존재하는 것으로 판단될 때, 수순은 S420 단계로 진행된다.If it is determined by the two-way traffic warning system 100 that the right-turning vehicle 1 does not exist, the procedure ends. Meanwhile, when it is determined by the traffic warning system 100 that the right-turning vehicle 1 exists, the procedure proceeds to step S420 .

S420 단계에서, 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템(100)은 보행자 감지센서(120)를 기반으로 우회전 교차로와 연관된 미리 설정된 스캔영역(S)에 하나 이상의 보행자가 감지되는지 여부를 판단할 수 있다.In step S420, the two-way traffic warning system 100 according to the present embodiment may determine whether one or more pedestrians are detected in the preset scan area S associated with the right-turn intersection based on the pedestrian detection sensor 120. there is.

만일 미리 설정된 스캔영역(S)에 하나 이상의 보행자가 감지되지 않을 때, 수순은 종료된다. 한편, 미리 설정된 스캔영역(S)에 하나 이상의 보행자가 감지될 때, 수순은 S430 단계로 진행된다.If one or more pedestrians are not detected in the preset scan area S, the procedure ends. Meanwhile, when one or more pedestrians are detected in the preset scan area S, the procedure proceeds to step S430.

S430 단계에서, 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템(100)은 우회전 차량(1)의 운전자를 위해 제1 경고 알람을 운전자 알람 장치(140)를 통해 전달할 수 있다.In step S430 , the two-way traffic warning system 100 according to the present embodiment may transmit a first warning alarm for the driver of the right-turning vehicle 1 through the driver alarm device 140 .

일 예로, 운전자 알람 장치(140)에 의해 전달되는 제1 경고 알람은 '우측사람주의'와 같은 문구의 제공 및/또는 사이렌 소리를 제공함으로써 우회전 차량(1)의 운전자의 주의를 환기시킬 수 있다.As an example, the first warning alarm transmitted by the driver alarm device 140 may call the attention of the driver of the right-turning vehicle 1 by providing a phrase such as 'attention to the right person' and/or providing a siren sound. .

또한, 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템(100)은 미리 설정된 스캔영역(S)에 존재하는 하나 이상의 보행자를 위해 제2 경고 알람을 보행자 알람장치(150)를 통해 전달할 수 있다.In addition, the two-way traffic warning system 100 according to the present embodiment may transmit a second warning alarm for one or more pedestrians present in the preset scan area S through the pedestrian alarm device 150 .

일 예로, 보행자 알람장치(150)에 의해 전달되는 제2 경고 알람은 차량접근을 알리는 음성안내의 제공 및/또는 사이렌 소리를 발생함으로써 제1 스캔영역(S1)에 존재하는 하나 이상의 제1 보행자의 주의를 환기시킬 수 있다.As an example, the second warning alarm transmitted by the pedestrian alarm device 150 provides a voice guidance notifying a vehicle approach and/or generates a siren sound of one or more first pedestrians present in the first scan area S1. can draw attention.

도 5는 본 다른 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템의 전체 동작을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining the overall operation of the two-way traffic warning system according to another embodiment of the present invention.

도 1 및 도 5를 참조하면, 도 5의 양방향 교통 경보 시스템(500)은 차량 감지센서(510), 제1 보행자 감지센서(520_1), 제2 보행자 감지센서(520_2), 제어장치(530), 운전자 알람장치(540) 및 보행자 알람장치(550)를 포함할 수 있다.1 and 5 , the two-way traffic warning system 500 of FIG. 5 includes a vehicle detection sensor 510 , a first pedestrian detection sensor 520_1 , a second pedestrian detection sensor 520_2 , and a control device 530 . , a driver alarm device 540 and a pedestrian alarm device 550 may be included.

도 5의 차량 감지센서(510)는 우회전 교차로에 접근 중인 우회전 차량(5)의 존재를 감지하기 위해 1개의 감지면(또는 복수의 감지면 또는 특정 영역)을 생성할 수 있다. The vehicle detection sensor 510 of FIG. 5 may generate one sensing surface (or a plurality of sensing surfaces or specific areas) to detect the presence of the right-turning vehicle 5 approaching the right-turning intersection.

이 경우, 차량 감지센서(510)는 1개(또는 복수)의 감지면을 생성하도록 기 설정된 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner), 특정 영역을 감지 할 수 있는 레이더 및 영상장비 중 적어도 하나를 기반으로 구현될 수 있다.In this case, the vehicle detection sensor 510 is at least one of a lidar or a laser scanner preset to generate one (or multiple) detection surfaces, a radar capable of detecting a specific area, and an imaging device. It can be implemented based on one.

도 5의 차량 감지센서(510)의 감지면은 1개로 도시되나, 본 명세서가 이에 한정되는 것은 아니며, 차량 감지센서(510)의 감지면은 적용 장비에 따라 하나 이상의 방식으로 구현될 수 있음은 이해될 것이다. 특히, 차량 감지센서(510)의 동작 특성에 따라 감지 거리와 영역은 설치 환경에 따라 그 값이 변경 될 수 있다.The detection surface of the vehicle detection sensor 510 in FIG. 5 is shown as one, but the present specification is not limited thereto, and the detection surface of the vehicle detection sensor 510 may be implemented in one or more ways depending on the applied equipment. will be understood In particular, according to the operating characteristics of the vehicle detection sensor 510, the sensing distance and the area may have their values changed according to the installation environment.

예를 들어, 도 5의 차량 감지센서(510)는 1개의 감지면을 통해 측정된 우회전 차량(1)의 길이(L)와 연관된 제1 감지정보로 생성할 수 있다. 이 경우, 제1 감지정보는 제어장치(530)로 전달될 수 있다. For example, the vehicle detection sensor 510 of FIG. 5 may generate the first detection information associated with the length L of the right-turning vehicle 1 measured through one detection surface. In this case, the first detection information may be transmitted to the control device 530 .

도 5의 제1 보행자 감지센서(520_1)는 우회전 교차로와 연관된 미리 설정된 제1 스캔영역(S1)에 하나 이상의 제1 보행자의 존재를 감지하기 위해 복수의 감지면(예로, 4개의 감지면)을 생성할 수 있다.The first pedestrian detection sensor 520_1 of FIG. 5 includes a plurality of detection surfaces (eg, four detection surfaces) to detect the presence of one or more first pedestrians in the preset first scan area S1 associated with the right turn intersection. can create

예를 들어, 도 5의 제1 보행자 감지센서(520_1)는 복수의 감지면(예로, 4개의 감지면)을 통해 제1 스캔영역(S1) 내 하나 이상의 제1 보행자의 존재를 판단하기 위해 요구되는 제2 감지정보를 생성할 수 있다.For example, the first pedestrian detection sensor 520_1 of FIG. 5 is required to determine the presence of one or more first pedestrians in the first scan area S1 through a plurality of detection surfaces (eg, four detection surfaces) It is possible to generate the second detection information.

이 경우, 제2 감지정보는 보행자가 우회전 교차로의 횡단보도(D) 쪽으로 접근하는지 혹은 물러나는지에 관한 정보 및 감지물체가 사람인지를 판단할 수 있는 정보를 포함할 수 있다. 이 경우, 제2 감지정보는 제어장치(530)로 전달될 수 있다.In this case, the second detection information may include information on whether the pedestrian approaches or retreats toward the crosswalk D of the right-turning intersection and information for determining whether the sensing object is a person. In this case, the second detection information may be transmitted to the control device 530 .

여기서, 제1 스캔영역(S1)은 우회전 교차로의 횡단보도(D)와 맞닿는 인접 영역으로 도 5과 같이 사각형 형태로 설정될 수 있으나, 제1 스캔영역(S1)의 모양이 이에 한정되는 것이 아님은 이해될 것이다.Here, the first scan area S1 is an adjacent area in contact with the crosswalk D of the right turn intersection and may be set in a rectangular shape as shown in FIG. 5 , but the shape of the first scan area S1 is not limited thereto. will be understood

한편, 제1 보행자 감지센서(520_1)는 제1 스캔영역(S1)에 대하여 복수의 감지면(예로, 4개의 감지면)을 생성하도록 기 설정된 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) 중 적어도 어느 하나를 기반으로 구현될 수 있다. On the other hand, the first pedestrian detection sensor 520_1 is preset to generate a plurality of detection surfaces (eg, four detection surfaces) with respect to the first scan area S1 of a Lidar or a laser scanner. It may be implemented based on at least one.

제1 보행자 감지센서(520_1)의 동작에 관하여는 후술되는 도 8 및 도 9를 참조하여 더 상세하게 설명된다.The operation of the first pedestrian detection sensor 520_1 will be described in more detail with reference to FIGS. 8 and 9 to be described later.

도 5의 제2 보행자 감지센서(520_2)는 우회전 교차로와 연관된 미리 설정된 제2 스캔영역(S2) 내 하나 이상의 제2 보행자의 존재를 감지하기 위해 구현될 수 있다.The second pedestrian detection sensor 520_2 of FIG. 5 may be implemented to detect the presence of one or more second pedestrians in the preset second scan area S2 associated with the right-turn intersection.

예를 들어, 제2 보행자 감지센서(520_2)는 제1 보행자 감지센서(520_1)에 의한 제1 스캔영역(S1)에 하나 이상의 제1 보행자가 감지되는지 여부와 무관하게 작동하도록 구현될 수 있다.For example, the second pedestrian detection sensor 520_2 may be implemented to operate regardless of whether one or more first pedestrians are detected in the first scan area S1 by the first pedestrian detection sensor 520_1 .

다시 말해, 제2 보행자 감지센서(520_2)는 제 1 보행자 감지센서(520_1)에 의한 제 1스캔영역(S1)에 하나 이상의 제 1 보행자가 감지되는 경우일지라도 제2 스캔영역(S2)에 하나 이상의 제2 보행자의 존재 여부를 더 감지할 수도 있다.In other words, even when one or more first pedestrians are detected in the first scan area S1 by the first pedestrian detection sensor 520_1, the second pedestrian detection sensor 520_2 is configured to display one or more pedestrians in the second scan area S2. The presence or absence of the second pedestrian may be further detected.

다른 예로, 제2 보행자 감지센서(520_2)는 제1 보행자 감지센서(520_1)에 의한 제1 스캔영역(S1)에 하나 이상의 제1 보행자가 감지되지 않는 경우에만 작동되도록 구현될 수도 있다.As another example, the second pedestrian detection sensor 520_2 may be implemented to operate only when one or more first pedestrians are not detected in the first scan area S1 by the first pedestrian detection sensor 520_1 .

또 다른 예로, 제2 보행자 감지센서(520_2)는 제1 보행자 감지센서(520_1)의 사각지대에 존재하는 보행자의 감지를 위하여 상시 동작하며 제2 스캔영역(S2)을 감지할 수 있다. As another example, the second pedestrian detection sensor 520_2 may always operate to detect a pedestrian existing in the blind spot of the first pedestrian detection sensor 520_1 and detect the second scan area S2 .

일반적으로, 제2 스캔영역(S2)는 제1 스캔영역(S1)보다 넓은 범위로 구현될 수 있다. 또한, 제2 스캔영역(S2)는 도 5과 같이 원형으로 구현될 수 있으나, 제2 스캔영역(S2)의 모양이 이에 한정되는 것이 아님은 이해될 것이다.In general, the second scan area S2 may be implemented in a wider range than the first scan area S1 . In addition, although the second scan area S2 may be implemented in a circular shape as shown in FIG. 5 , it will be understood that the shape of the second scan area S2 is not limited thereto.

예를 들어, 제2 보행자 감지센서(520_2)는 제2 스캔영역(S2)을 감지하기 위하여 레이더(Radar), 라이다(Lidar), 레이저 스캐너(Laser scanner) 및 영상(Vision)장비 중 적어도 하나를 기반으로 구현될 수 있다.For example, the second pedestrian detection sensor 520_2 is at least one of a radar, a lidar, a laser scanner, and a vision device to detect the second scan area S2 . can be implemented based on

도 5의 제어장치(530)는 본 다른 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템(500)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.The control device 530 of FIG. 5 may control the overall operation of the two-way traffic warning system 500 according to another exemplary embodiment.

예를 들어, 제어 장치(530)는 차량 감지센서(510)로부터 획득된 제1 감지정보를 기반으로 우회전 차량(5)의 존재 여부를 판단하도록 구현될 수 있다. For example, the control device 530 may be implemented to determine the presence of the right-turning vehicle 5 based on the first detection information obtained from the vehicle detection sensor 510 .

여기서, 제1 감지정보는 차량 감지센서(510)에 의해 감지된 물체의 길이 정보, 폭 정보 및 높이 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.Here, the first detection information may include at least one of length information, width information, and height information of an object sensed by the vehicle detection sensor 510 .

구체적으로, 제어 장치(530)는 우회전 차량(5)의 길이(L), 폭 및 높이 중 적어도 하나에 관한 제1 감지정보와 미리 설정된 임계 값을 비교함으로써 감지된 물체가 차량인지 여부를 판단할 수 있다.Specifically, the control device 530 determines whether the detected object is a vehicle by comparing the first detection information about at least one of the length (L), the width, and the height of the right-turning vehicle 5 with a preset threshold value. can

일 예로, 제어 장치(530)는 우회전 차량(5)의 길이(L)가 미리 설정된 임계 값보다 큰 경우에만 차량 감지센서(510)에 의해 감지된 물체를 차량으로 판단할 수 있다.For example, the control device 530 may determine the object detected by the vehicle detection sensor 510 as a vehicle only when the length L of the right-turning vehicle 5 is greater than a preset threshold value.

또한, 제어장치(530)는 제1 보행자 감지센서(520_1)로부터 획득된 제2 감지정보를 기반으로 제1 스캔영역(S1)에 하나 이상의 제1 보행자의 존재 여부를 판단하도록 구현될 수 있다.In addition, the control device 530 may be implemented to determine the presence of one or more first pedestrians in the first scan area S1 based on the second detection information obtained from the first pedestrian detection sensor 520_1 .

만일 제1 스캔영역(S1)에 하나 이상의 제1 보행자가 존재한다고 판단될 때, 제어장치(530)는 운전자 알람 장치(540)를 통해 우회전 차량(5)의 운전자에게 제1 경고 알람을 전달하도록 구현될 수 있다.If it is determined that one or more first pedestrians exist in the first scan area S1 , the control device 530 transmits a first warning alarm to the driver of the right-turning vehicle 5 through the driver alarm device 540 . can be implemented.

또한, 제어장치(530)는 제2 보행자 감지센서(520_2)로부터 획득된 제2 감지정보를 기반으로 제2 스캔영역(S2)에 하나 이상의 제2 보행자의 존재 여부를 판단하도록 구현될 수 있다.In addition, the control device 530 may be implemented to determine whether one or more second pedestrians exist in the second scan area S2 based on the second detection information obtained from the second pedestrian detection sensor 520_2 .

만일 제2 스캔영역(S2)에 하나 이상의 제2 보행자가 존재한다고 판단될 때, 제어장치(530)는 운전자 알람 장치(540)를 통해 우회전 차량(5)의 운전자에게 제2 경고 알람을 전달하도록 구현될 수 있다.If it is determined that one or more second pedestrians exist in the second scan area S2 , the control device 530 transmits a second warning alarm to the driver of the right-turning vehicle 5 through the driver alarm device 540 . can be implemented.

도 5의 운전자 알람장치(540)는 우회전 차량(5)의 운전자를 위한 장치로 이해될 수 있다. 여기서, 도 5의 운전자 알람장치(540)는 디스플레이 형태로 도시되나, 디스플레이 형태에 한정되는 것이 아님은 이해될 것이다.The driver alarm device 540 of FIG. 5 may be understood as a device for a driver of the right-turning vehicle 5 . Here, although the driver alarm device 540 of FIG. 5 is shown in the form of a display, it will be understood that the display is not limited thereto.

도 5의 보행자 알람장치(550)는 우회전 차량(5)의 존재를 우회전 교차로의 횡단보도(D) 주변의 보행자에게 알리기 위한 장치로 이해될 수 있다. The pedestrian alarm device 550 of FIG. 5 may be understood as a device for notifying the presence of the right-turning vehicle 5 to pedestrians around the crosswalk D of the right-turning intersection.

여기서, 도 5의 보행자 알람장치(550)는 사이렌 형태로 도시되나, 운전자 알람 장치(540)와 같은 디스플레이 형태로 구현될 수 있으며, 보행자 알람장치(550)의 형태가 이에 한정되는 것이 아님은 이해될 것이다.Here, although the pedestrian alarm device 550 of FIG. 5 is shown in the form of a siren, it may be implemented in the same display form as the driver alarm device 540 , and it is understood that the shape of the pedestrian alarm device 550 is not limited thereto. will be

본 일 실시 예에 따르면, 차량 감지센서(510)에 의해 차량이 감지될 때, 보행자 알람장치(550)는 제어장치(530)의 제어에 따라 우회전 교차로의 횡단보도(D) 주변(즉, S1, S2)의 보행자에게 경고 알람을 제공할 수 있다.According to this embodiment, when the vehicle is detected by the vehicle detection sensor 510, the pedestrian alarm device 550 is controlled by the control device 530 around the crosswalk D of the right turn intersection (ie, S1). , it is possible to provide a warning alarm to the pedestrian of S2).

도 6은 본 다른 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템의 동작을 설명하기 위한 순서도이다.6 is a flowchart illustrating an operation of a two-way traffic warning system according to another exemplary embodiment.

도 5 및 도 6을를 참조하면, S610 단계에서, 본 다른 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템(500)은 차량 감지센서(510)를 기반으로 우회전 교차로의 횡단보도(D)에 접근 중인 우회전 차량(5)이 존재하는지 여부를 판단할 수 있다.Referring to FIGS. 5 and 6 , in step S610 , the two-way traffic warning system 500 according to another exemplary embodiment is a right-turning vehicle approaching the crosswalk D of the right-turning intersection based on the vehicle detection sensor 510 . It can be determined whether (5) exists.

만일 양방향 교통 경보 시스템(500)에 의하여 우회전 차량(5)이 존재하지 않는 것으로 판단될 때, 수순은 종료된다. 한편, 교통 경보 시스템(500)에 의하여 우회전 차량(5)이 존재하는 것으로 판단될 때, 수순은 S620 단계로 진행된다.If it is determined by the two-way traffic warning system 500 that the right-turning vehicle 5 does not exist, the procedure ends. Meanwhile, when it is determined by the traffic warning system 500 that the right-turning vehicle 5 exists, the procedure proceeds to step S620 .

S620 단계에서, 본 다른 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템(500)은 제1 보행자 감지센서(520_1)를 기반으로 우회전 교차로와 연관된 미리 설정된 제1 스캔영역(S1)에 하나 이상의 제1 보행자가 감지되는지 여부를 판단할 수 있다.In step S620, the two-way traffic warning system 500 according to another embodiment detects one or more first pedestrians in the preset first scan area S1 associated with the right-turn intersection based on the first pedestrian detection sensor 520_1. It can be determined whether or not

만일 미리 설정된 제1 스캔영역(S1)에 하나 이상의 제1 보행자가 감지될 때, 수순은 S630 단계로 진행된다. 한편, 미리 설정된 제1 스캔영역(S1)에 하나 이상의 제1 보행자가 감지되지 않을 때, 수순은 S640 단계로 진행된다.If one or more first pedestrians are detected in the preset first scan area S1, the procedure proceeds to step S630. Meanwhile, when one or more first pedestrians are not detected in the preset first scan area S1, the procedure proceeds to step S640.

S630 단계에서, 본 다른 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템(500)은 우회전 차량(5)의 운전자를 위해 제1 경고 알람을 운전자 알람 장치(540)를 통해 전달할 수 있다.In step S630 , the two-way traffic warning system 500 according to another embodiment may transmit a first warning alarm for the driver of the right-turning vehicle 5 through the driver alarm device 540 .

일 예로, 운전자 알람 장치(540)에 의해 전달되는 제1 경고 알람은 '우측사람주의'와 같은 문구의 제공 및/또는 사이렌 소리를 제공함으로써 우회전 차량(5)의 운전자에게 주의를 환기시킬 수 있다.As an example, the first warning alarm transmitted by the driver alarm device 540 may call attention to the driver of the right-turning vehicle 5 by providing a phrase such as 'attention to the right person' and/or providing a siren sound. .

또한, 본 다른 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템(500)은 미리 설정된 제1 스캔영역(S1)에 존재하는 하나 이상의 제1 보행자를 위해 제2 경고 알람을 보행자 알람장치(550)를 통해 전달할 수 있다.In addition, the two-way traffic warning system 500 according to another embodiment may transmit a second warning alarm for one or more first pedestrians present in the preset first scan area S1 through the pedestrian alarm device 550. there is.

일 예로, 보행자 알람장치(550)에 의해 전달되는 제2 경고 알람은 차량접근을 알리는 음성안내의 제공 및/또는 사이렌 소리를 제공함으로써 제1 스캔영역(S1)에 존재하는 하나 이상의 제1 보행자에게 주의를 환기시킬 수 있다.As an example, the second warning alarm transmitted by the pedestrian alarm device 550 is provided to one or more first pedestrians present in the first scan area S1 by providing a voice guidance notifying a vehicle approach and/or a siren sound. can draw attention.

예를 들어, 도 5의 제1 스캔영역(S1)에 하나 이상의 제1 보행자가 감지될 때, 운전자 알람 장치(540)는 제어장치(530)의 제어에 따라 우회전 차량(5)의 운전자에게 제1 경고 알람을 제공할 수 있다.For example, when one or more first pedestrians are detected in the first scan area S1 of FIG. 5 , the driver alarm device 540 informs the driver of the right-turning vehicle 5 according to the control of the control device 530 . 1 can provide a warning alarm.

한편, 도 5의 제1 스캔영역(S1)에 하나 이상의 제1 보행자가 감지될 때, 보행자 알람장치(550)는 제어장치(530)의 제어에 따라 제1 스캔영역(S1) 내 하나 이상의 제1 보행자에게 제2 경고 알람을 제공할 수 있다.On the other hand, when one or more first pedestrians are detected in the first scan area S1 of FIG. 5 , the pedestrian alarm device 550 controls one or more first pedestrians in the first scan area S1 according to the control of the controller 530 . 1 may provide a second warning alarm to a pedestrian.

S640 단계에서, 본 다른 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템(500)은 제2 보행자 감지센서(520_2)를 기반으로 우회전 교차로와 연관된 미리 설정된 제2 스캔영역(S2)에 하나 이상의 제2 보행자가 감지되는지 여부를 판단할 수 있다.In step S640, the two-way traffic warning system 500 according to another embodiment detects one or more second pedestrians in the preset second scan area S2 associated with the right-turn intersection based on the second pedestrian detection sensor 520_2. It can be determined whether or not

만일 미리 설정된 제2 스캔영역(S2)에 하나 이상의 제2 보행자가 감지되지 않을 때, 수순은 종료된다. 한편, 미리 설정된 제2 스캔영역(S2)에 하나 이상의 제2 보행자가 감지될 때, 수순은 S650 단계로 진행된다.If one or more second pedestrians are not detected in the preset second scan area S2, the procedure ends. Meanwhile, when one or more second pedestrians are detected in the preset second scan area S2, the procedure proceeds to step S650.

S650 단계에서, 본 다른 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템(500)은 우회전 차량(5)의 운전자를 위해 제1 주의 알람을 운전자 알람 장치(540)를 통해 전달할 수 있다.In step S650 , the two-way traffic warning system 500 according to another exemplary embodiment may transmit the first caution alarm for the driver of the right-turning vehicle 5 through the driver alarm device 540 .

일 예로, 운전자 알람 장치(540)에 의해 전달되는 제1 주의 알람은 '우측사람조심'과 같은 문구의 제공 및/또는 사이렌 소리를 제공함으로써 우회전 차량(1)의 운전자에게 주의를 환기시킬 수 있다.As an example, the first attention alarm transmitted by the driver alarm device 540 may call attention to the driver of the right-turning vehicle 1 by providing a phrase such as 'beware of the right person' and/or providing a siren sound. .

다른 예로, 도 5의 제2 스캔영역(S2)에 하나 이상의 제2 보행자가 감지될 때, 운전자 알람 장치(540)는 제어장치(530)의 제어에 따라 우회전 차량(5)의 운전자에게 제1 주의 알람을 제공할 수 있다.As another example, when one or more second pedestrians are detected in the second scan area S2 of FIG. 5 , the driver alarm device 540 sends the first A caution alarm can be provided.

다른 예로, 도 5의 제2 스캔영역(S2)에 하나 이상의 제2 보행자가 감지될 때, 보행자 알람장치(150)는 제어장치(130)의 제어에 따라 제2 스캔영역(S2) 내 하나 이상의 제2 보행자에게 제2 주의 알람을 제공할 수 있다.As another example, when one or more second pedestrians are detected in the second scan area S2 of FIG. 5 , the pedestrian alarm device 150 controls one or more in the second scan area S2 according to the control of the controller 130 . A second caution alarm may be provided to a second pedestrian.

또한, 본 다른 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템(500)은 미리 설정된 제1 스캔영역(S1)에 존재하는 하나 이상의 제1 보행자를 위해 제2 주의 알람을 보행자 알람장치(550)를 통해 전달할 수 있다.In addition, the two-way traffic warning system 500 according to another embodiment may transmit a second caution alarm through the pedestrian alarm device 550 for one or more first pedestrians present in the preset first scan area S1. there is.

일 예로, 보행자 알람장치(550)에 의해 전달되는 제2 주의 알람은 차량접근을 알리는 음성안내의 제공 및/또는 사이렌 소리를 제공함으로써 제1 스캔영역(S1)에 존재하는 하나 이상의 제1 보행자에게 주의를 환기시킬 수 있다.As an example, the second caution alarm transmitted by the pedestrian alarm device 550 is provided to one or more first pedestrians present in the first scan area S1 by providing a voice guidance notifying a vehicle approach and/or a siren sound. can draw attention.

이 경우, 제1 경고 알람은 제1 주의 알람보다 더 높은 수준의 경고문구 혹은 더 큰 경고 사이렌 신호로 구현될 수 있음은 이해될 것이다.In this case, it will be understood that the first warning alarm may be implemented as a warning phrase or a louder warning siren signal than the first caution alarm.

마찬가지로, 제2 경고 알람은 제2 주의 알람보다 더 높은 수준의 경고문구 혹은 더 큰 경고 사이렌 신호로 구현될 수 있음은 이해될 것이다.Likewise, it will be appreciated that the second warning alarm may be implemented with a higher level warning phrase or a louder warning siren signal than the second caution alarm.

도 7은 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템의 구성요소를 나타내는 블록도이다.7 is a block diagram illustrating components of a two-way traffic warning system according to an exemplary embodiment.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 일 실시 예에 따른 양방향 교통 경보 시스템(700)에 관한 설명은 앞선 도 1 및 도 5의 설명을 기반으로 이해될 수 있다.1 to 7 , the description of the two-way traffic warning system 700 according to the present embodiment may be understood based on the description of FIGS. 1 and 5 .

구체적으로, 도 7의 차량 감지센서(710)는 앞선 도 1 및 도 5의 차량 감지센서(110, 510)와 상응하는 구성으로 이해될 수 있다. 즉, 차량 감지센서(710)는 하나 이상의 감지면을 갖도록 기 설정된 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner)를 기반으로 구현될 수 있다. Specifically, the vehicle detection sensor 710 of FIG. 7 may be understood as a configuration corresponding to the vehicle detection sensors 110 and 510 of FIGS. 1 and 5 above. That is, the vehicle detection sensor 710 may be implemented based on a preset lidar or a laser scanner to have one or more detection surfaces.

예를 들어, 차량 감지센서(710)는 특정 공간(예로, 도 1의 경우 우회전 진입 차로)의 상단에 설치될 수 있다. For example, the vehicle detection sensor 710 may be installed at the top of a specific space (eg, a right-turn entry lane in FIG. 1 ).

예를 들어, 차량 감지센서(710)를 구현하기 위해 사용되는 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) 는 1개의 감지면을 기반으로 1 프레임 동안 미리 정해진 개수 및 방향에 따른 복수의 빔포인터를 출력할 수 있다. 이에 따라, 차량 감지센서(710)의 1개의 감지면을 기반으로 정의되는 감지 영역으로부터 복수의 2차원 좌표값이 획득될 수 있다. For example, a lidar or a laser scanner used to implement the vehicle detection sensor 710 includes a plurality of beam pointers according to a predetermined number and direction for one frame based on one detection surface. can be printed out. Accordingly, a plurality of two-dimensional coordinate values may be obtained from a detection area defined based on one detection surface of the vehicle detection sensor 710 .

도 7의 제1 보행자 감지센서(720_1)는 앞선 도 5와 같은 추가 동작을 위해 부가될 수 있는 구성요소이며, 이에 대한 동작에 관하여는 후술되는 도면을 참조하여 더 상세하게 설명된다.The first pedestrian detection sensor 720_1 of FIG. 7 is a component that can be added for an additional operation as in FIG. 5 , and the operation thereof will be described in more detail with reference to the drawings to be described later.

즉, 도 7의 제1 보행자 감지센서(720_1)는 앞선 도 5의 제1 보행자 감지센서(520_1)와 상응하는 구성으로 이해될 수 있다. That is, the first pedestrian detection sensor 720_1 of FIG. 7 may be understood as a configuration corresponding to the first pedestrian detection sensor 520_1 of FIG. 5 .

한편, 도 7의 제2 보행자 감지센서(720_2)는 앞선 도 1 및 도 5의 제2 보행자 감지센서(120_2, 520_2)와 상응하는 구성으로 이해될 수 있다.Meanwhile, the second pedestrian detection sensor 720_2 of FIG. 7 may be understood as a configuration corresponding to the second pedestrian detection sensors 120_2 and 520_2 of FIGS. 1 and 5 above.

도 7의 제어장치(730)은 앞선 도 1 및 도 5의 제어장치(130, 530)와 상응하는 구성으로 이해될 수 있다. 예를 들어, 제어장치(730)은 마이크로 컨트롤러(Micro Controller Unit, 이하 'MCU') 및 릴레이(relay)를 기반으로 구현될 수 있다. The control device 730 of FIG. 7 may be understood as a configuration corresponding to the control devices 130 and 530 of FIGS. 1 and 5 above. For example, the control device 730 may be implemented based on a micro controller unit (hereinafter, 'MCU') and a relay.

여기서, 릴레이는 신호 라인의 연결 및 단락을 제어하기 위해 사용되는 전자기적으로 작동하는 전자 스위치로 이해될 수 있다.Here, a relay may be understood as an electromagnetically actuated electronic switch used to control the connection and short circuit of a signal line.

한편, 제어장치(730)는 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner)로 구현된 차량 감지센서(710)와 미리 결정된 통신 프로토콜(예로, serial 통신)을 기반으로 전기적으로 결합될 수 있다. Meanwhile, the control device 730 may be electrically coupled to the vehicle detection sensor 710 implemented as a lidar or a laser scanner based on a predetermined communication protocol (eg, serial communication).

또한, 제어장치(730)는 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner)로 구현된 제1 보행자 감지센서(720_1)와 미리 결정된 통신 프로토콜(예로, serial 통신)을 기반으로 전기적으로 결합될 수 있다.In addition, the control device 730 may be electrically coupled to the first pedestrian detection sensor 720_1 implemented as a lidar or a laser scanner based on a predetermined communication protocol (eg, serial communication). there is.

한편, 제어장치(730)는 차량 감지센서(710) 또는 제1 보행자 감지센서(720_1)에 구비된 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner)의 동작으로부터 획득된 출력 정보를 기반으로 감지 물체의 2차원 좌표 정보를 생성할 수 있다. On the other hand, the control device 730 is a detection object based on the output information obtained from the operation of the lidar (Lidar) or laser scanner (Laser scanner) provided in the vehicle detection sensor 710 or the first pedestrian detection sensor 720_1. of two-dimensional coordinate information can be generated.

예를 들어, 제어장치(730)는 차량 감지센서(710)를 통해 생성된 2차원 좌표 정보를 기반으로 감지된 물체의 길이(L)를 판단할 수 있다. 이어, 제어장치(730)는 물체의 길이(L)가 미리 설정된 임계 값을 초과하는지 여부를 통해 감지된 물체가 우회전 차량(1)인지를 판단할 수 있다.For example, the control device 730 may determine the length L of the detected object based on the two-dimensional coordinate information generated by the vehicle detection sensor 710 . Next, the control device 730 may determine whether the detected object is the right-turning vehicle 1 based on whether the length L of the object exceeds a preset threshold value.

다른 예로, 제어장치(730)는 차량 감지센서(710)를 통해 생성된 2차원 좌표 정보를 기반으로 우회전 차량(1)이 접근 중임을 판단할 수 있다.As another example, the control device 730 may determine that the right-turning vehicle 1 is approaching based on the two-dimensional coordinate information generated through the vehicle detection sensor 710 .

또한, 제어장치(730)는 제1 보행자 감지센서(720_1)의 복수의 센서커튼 동작을 기반으로 제1 스캔영역(S1)에 존재하는 하나 이상의 보행자의 이동방향을 분석하도록 구현될 수 있다.In addition, the control device 730 may be implemented to analyze the movement direction of one or more pedestrians existing in the first scan area S1 based on the plurality of sensor curtain operations of the first pedestrian detection sensor 720_1 .

또한, 제어장치(730)는 별도의 교통 신호 장치(미도시)와 연결(또는 연동)되어 우회전 교차로 내 교통신호와 연관된 정보를 수신하도록 구현될 수 있다.In addition, the control device 730 may be implemented to be connected (or interlocked) with a separate traffic signal device (not shown) to receive information related to a traffic signal in a right-turn intersection.

일 예로, 우회전 교차로(D)의 횡단보도에 위치한 신호등이 빨간 불일 때 차량 감지센서(710)에 의해 우회전 차량(1)의 접근이 확인되고 제1 보행자 감지센서(720_1)에 의해 제1 스캔영역(S1)과 같은 직접적인 위험이 있는 영역에 보행자가 차도 쪽으로 이동 중인 상황을 가정할 수 있다.For example, when the traffic light located at the crosswalk of the right turn intersection (D) is red, the approach of the right turn vehicle 1 is confirmed by the vehicle detection sensor 710 and the first scan area by the first pedestrian detection sensor 720_1 It can be assumed that the pedestrian is moving toward the road in the area with direct danger as in (S1).

이 경우, 제어장치(730)는 운전자 알람장치(740)를 통해 우회전 차량(1)의 운전자를 위한 제1 경고 알람을 제공하도록 구현될 수 있다. 이와 동시에 제어장치(730)는 보행자 알람장치(750)를 통해 제1 스캔영역(S1)에 하나 이상의 보행자를 위한 제2 경고 알람을 제공하도록 구현될 수 있다.In this case, the control device 730 may be implemented to provide a first warning alarm for the driver of the right-turning vehicle 1 through the driver alarm device 740 . At the same time, the control device 730 may be implemented to provide a second warning alarm for one or more pedestrians to the first scan area S1 through the pedestrian alarm device 750 .

다른 일 예로, 우회전 교차로(D)의 횡단보도에 위치한 신호등이 빨간 불일 때 차량 감지센서(710)에 의해 우회전 차량(1)의 접근이 확인되고 제2 보행자 감지센서(720_2)에 의해 제2 스캔영역(S2)와 같은 잠재적인 위험이 있는 영역에 보행자가 감지되는 상황을 가정할 수 있다.As another example, when the traffic light located at the crosswalk of the right turn intersection D is red, the approach of the right turn vehicle 1 is confirmed by the vehicle detection sensor 710 and the second scan by the second pedestrian detection sensor 720_2 It may be assumed that a pedestrian is detected in an area with potential danger, such as area S2.

이 경우, 제어장치(730)는 운전자 알람장치(740)를 통해 우회전 차량(1)의 운전자를 위한 제1 주의 알람을 제공하도록 구현할 수 있다. 이와 동시에 제어장치(730)는 보행자 알람장치(750)를 통해 제2 스캔영역(S2)에 하나 이상의 보행자를 위한 제2 주의 알람을 제공하도록 구현될 수 있다.In this case, the control device 730 may be implemented to provide the first caution alarm for the driver of the right-turning vehicle 1 through the driver alarm device 740 . At the same time, the control device 730 may be implemented to provide a second caution alarm for one or more pedestrians in the second scan area S2 through the pedestrian alarm device 750 .

도 8은 본 일 실시 예에 따른 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner)에 의해 형성되는 센서 커튼에 의해 형성되는 감지 영역을 상세하게 설명하기 위한 도면이다.8 is a view for explaining in detail a sensing area formed by a sensor curtain formed by a lidar or a laser scanner according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 8을 참조하면, 전술한 바와 같이, 도 8에서 언급되는 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) (800)는 도 5의 차량 감지센서(510)와 제1 보행자 감지센서(520_1)의 구현을 위해 이용될 수 있음은 이해될 것이다.1 to 8 , as described above, the lidar or laser scanner 800 referred to in FIG. 8 includes the vehicle detection sensor 510 and the first pedestrian detection sensor of FIG. 5 . It will be appreciated that it may be used for the implementation of (520_1).

이하, 도 8의 명확하고 간결한 설명을 위해 도 8의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner)가 도 5의 제1 보행자 감지센서(520_1)를 위해 사용됨을 전제로 설명된다. Hereinafter, for a clear and concise description of FIG. 8 , it is assumed that a lidar or a laser scanner of FIG. 8 is used for the first pedestrian detection sensor 520_1 of FIG. 5 .

도 8의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) (800)의 설치위치는 특정 공간의 천정위치일 수 있다. 이 경우, 도 5의 제1 보행자 감지센서(520_1)는 제1 스캔 영역(S1)의 좌측에 구비되는 것으로 도시되나, 제1 보행자 감지센서(520_1)가 일정 높이(예로, 5미터) 이상에 설치 시 도 8와 같은 천정위치에서 감지되는 것과 동작 상 차이가 크지 않음은 이해될 것이다. The installation position of the lidar or laser scanner 800 of FIG. 8 may be a ceiling position of a specific space. In this case, the first pedestrian detection sensor 520_1 of FIG. 5 is shown to be provided on the left side of the first scan area S1, but the first pedestrian detection sensor 520_1 is at a certain height (eg, 5 meters) or higher. It will be understood that there is no significant difference in operation from that detected at the ceiling position as shown in FIG. 8 during installation.

도 8의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) (800)는 미리 정해진 개수(예로 k개)의 빔포인터를 미리 정해진 방향(예로, 반시계 방향, m에서 m' 방향)으로 출력할 수 있다. 이 경우, 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) (800)에 의해 출력된 빔포인터가 물체에 부딪혀 되돌아오는 시간을 기반으로 감지된 물체의 2차원 좌표 값이 획득될 수 있다. The lidar or laser scanner 800 of FIG. 8 outputs a predetermined number (eg, k) of beam pointers in a predetermined direction (eg, counterclockwise, m to m' direction). can In this case, the two-dimensional coordinate value of the sensed object may be obtained based on the time when the beam pointer output by the lidar or the laser scanner 800 collides with the object and returns.

일 예로, 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) (800)의 감지 물체의 최대 직경은 제1 크기로 정의될 수 있다. 예를 들어, 제1 크기는 6cm일 수 있다. As an example, the maximum diameter of the sensing object of the lidar or laser scanner 800 may be defined as the first size. For example, the first size may be 6 cm.

만일 제1 크기 이상의 물체가 감지되는 경우, 감지 물체는 상응하는 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner)에서 가까운 부분을 기준으로 제1 크기 단위로 나눠서 인식될 수 있다. 일 예로, 제2 크기(예로, 8cm)의 물체가 감지되는 경우, 본 일 실시 예에 따른 6cm의 물체와 2cm의 물체를 위한 2개의 2차원 좌표 값이 관리될 수 있다.If an object having a size greater than or equal to the first size is detected, the sensing object may be recognized by dividing the sensing object into units of the first size based on a part close to the corresponding lidar or laser scanner. For example, when an object of a second size (eg, 8 cm) is detected, two two-dimensional coordinate values for a 6 cm object and a 2 cm object according to the present embodiment may be managed.

예를 들어, 감지 영역의 기준점은 좌측 상단에 위치한 (0, 0)으로 정의될 수 있다. 한편, 도 8의 감지 영역의 좌표는 기준점에서 X축 방향으로 멀어질수록 커지고, Y축 방향으로 멀어질수록 커질 수 있다. 예를 들어, 도 8의 감지영역의 최대 값은 (100, 50)으로 정의될 수 있다. For example, the reference point of the sensing area may be defined as (0, 0) located in the upper left corner. Meanwhile, the coordinates of the sensing region of FIG. 8 may increase as they move away from the reference point in the X-axis direction and increase as they move away from the reference point in the Y-axis direction. For example, the maximum value of the sensing region of FIG. 8 may be defined as (100, 50).

한편, 감지 영역의 높이(H)는 미리 정해질 수 있으며, 1.9 미터(m) 내지 2 미터(m)의 값으로 정해질 수 있다. 또한 실제 사람을 감지하는 감지 영역의 폭(L)도 미리 정해질 수 있다.Meanwhile, the height H of the sensing area may be predetermined, and may be set to a value of 1.9 meters (m) to 2 meters (m). In addition, the width (L) of the sensing area for detecting an actual person may be predetermined.

본 명세서에서, 도 8의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) 모듈(800)에 의해 형성되는 삼각형의 밑변(m-m')은 센서 감지 라인으로 언급될 수 있으며, 설정에 따라 센서 감지 라인은 지면 상에 형성되거나 지면 위에 기 설정된 높이만큼 위쪽에 형성될 수 있다.In this specification, the base (m-m') of the triangle formed by the lidar or laser scanner module 800 of FIG. 8 may be referred to as a sensor detection line, and a sensor according to the setting The sensing line may be formed on the ground or may be formed above the ground by a predetermined height.

일 예로, 감지물체가 감지 예외 범위에서 감지된 경우, 감지 시스템은 상응하는 감지 정보를 무시하거나 소정의 저장공간에서 삭제할 수 있다.For example, when the sensing object is detected within the detection exception range, the sensing system may ignore the corresponding sensing information or delete it from a predetermined storage space.

도 9는 본 다른 실시 예에 따른 제1 스캔 영역에 적용된 복수의 센서 커튼을 기반으로 사람의 이동 방향을 판단하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.9 is a view for explaining a method of determining a moving direction of a person based on a plurality of sensor curtains applied to a first scan area according to another exemplary embodiment.

도 8 및 도 9을 참조하면, 도 9의 라이다(Lidar)또는 레이저 스캐너(Laser scanner) (900)은 도 8에서 언급된 차량 감지센서(110)와 제1 보행자 감지센서(120_1)의 구현을 위한 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) (800)와 상응할 수 있다.8 and 9 , the lidar or laser scanner 900 of FIG. 9 implements the vehicle detection sensor 110 and the first pedestrian detection sensor 120_1 mentioned in FIG. 8 . It may correspond to the lidar (Lidar) or laser scanner (Laser scanner) 800 for.

이하, 명확하고 간결한 설명을 위하여, 도 1 및 도 9을 참조하면, 도 9의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) (600)에 의해 감지되는 감지영역(S1)은 앞선 도 5의 제1 스캔영역(S1)과 상응하는 것으로 이해될 수 있다.Hereinafter, for clear and concise description, referring to FIGS. 1 and 9 , the sensing area S1 sensed by the lidar or laser scanner 600 of FIG. 9 is the It may be understood to correspond to the first scan area S1.

예를 들어, 도 9의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) (900)는 복수의 센서 커튼(예로, S1, S2, S3, S4)을 형성할 수 있다. 즉, 도 9의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) (900)는 각 센서 커튼(예로, S1, S2, S3, S4)을 위해 미리 설정된 개수 및 방향의 빔포인트를 출력할 수 있다.For example, the lidar or laser scanner 900 of FIG. 9 may form a plurality of sensor curtains (eg, S1 , S2 , S3 , S4 ). That is, the lidar or laser scanner 900 of FIG. 9 may output a preset number and direction of beam points for each sensor curtain (eg, S1, S2, S3, S4). .

도 9의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) (900)는 하나의 프레임 동안 복수의 센서 커튼(예로, S1, S2, S3, S4)에 대해 미리 정해진 순서에 따라 제1 스캔영역(S1)에 상응하는 감지영역을 형성할 수 있다. 또한, 각 센서 커튼에 의해 형성되는 감지영역 내에서 미리 설정된 방향(반시계 방향)으로 미리 정해진 개수(예로, k개)의 빔포인트를 출력할 수 있다.The lidar or laser scanner 900 of FIG. 9 has a first scan area ( A sensing area corresponding to S1) may be formed. In addition, a predetermined number (eg, k) of beam points may be output in a preset direction (counterclockwise direction) within the sensing area formed by each sensor curtain.

예를 들어, 도 9의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) (900)는 제1 센서 커튼(S1), 제2 센서 커튼(S2), 제3 센서 커튼(S3) 및 제4 센서 커튼(S4)의 순서에 따라 감지영역을 형성할 수 있다. For example, the lidar or laser scanner 900 of FIG. 9 includes a first sensor curtain S1 , a second sensor curtain S2 , a third sensor curtain S3 , and a fourth sensor The sensing area may be formed according to the order of the curtains S4.

예를 들어, 제1 센서 커튼(예로, S1)에 상응하는 감지 영역은 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) 모듈(900)에 의해 반시계 방향(예로, m1 에서 m1')으로 출력되는 k개의 빔포인트를 기반으로 형성될 수 있다.For example, the sensing area corresponding to the first sensor curtain (eg, S1) is output in a counterclockwise direction (eg, m1 to m1') by a lidar or a laser scanner module 900 . It can be formed based on the k beam points.

예를 들어, 제2 센서 커튼(예로, S2)에 상응하는 감지 영역은 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) 모듈(900)에 의해 반시계 방향(예로, m2 에서 m2')으로 출력되는 k개의 빔포인트를 기반으로 형성될 수 있다.For example, the detection area corresponding to the second sensor curtain (eg, S2) is output in a counterclockwise direction (eg, from m2 to m2') by the lidar or laser scanner module 900 . It can be formed based on the k beam points.

예를 들어, 제3 센서 커튼(예로, S3)에 상응하는 감지 영역은 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) 모듈(900)에 의해 반시계 방향(예로, m3 에서 m3')으로 출력되는 k개의 빔포인트를 기반으로 형성될 수 있다.For example, the sensing area corresponding to the third sensor curtain (eg, S3) is output in a counterclockwise direction (eg, from m3 to m3') by the lidar or laser scanner module 900 . It can be formed based on the k beam points.

예를 들어, 제4 센서 커튼(예로, S4)에 상응하는 감지 영역은 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) 모듈(900)에 의해 반시계 방향(예로, m4 에서 m4')으로 출력되는 k개의 빔포인트를 기반으로 형성될 수 있다.For example, the sensing area corresponding to the fourth sensor curtain (eg, S4) is output in a counterclockwise direction (eg, from m4 to m4') by the lidar or laser scanner module 900 . It can be formed based on the k beam points.

한편, 도 9의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) (900)의 하나의 프레임에 상응하는 타임 스탬프(time stamp) 정보가 생성될 수 있다. Meanwhile, time stamp information corresponding to one frame of the lidar or laser scanner 900 of FIG. 9 may be generated.

예를 들어, 제1 프레임 동안 제1 센서 커튼 내지 제4 센서 커튼(예로, S1~S4)에 대한 4*k 개의 빔 포인트가 출력될 때, 4*k 개의 빔 포인트를 위한 제1 타임 스탬프 정보가 생성될 수 있다.For example, when 4*k beam points for the first sensor curtain to the fourth sensor curtain (eg, S1 to S4) are output during the first frame, first time stamp information for 4*k beam points can be created.

이어, 제2 프레임 동안 제1 센서 커튼 내지 제4 센서 커튼(예로, S1~S4)에 대한 4*k 개의 빔 포인트가 다시 출력될 때, 4*k 개의 빔 포인트를 위한 제2 타임 스탬프 정보가 생성될 수 있다.Then, during the second frame, when 4*k beam points for the first to fourth sensor curtains (eg, S1 to S4) are output again, second time stamp information for 4*k beam points is can be created

본 다른 실시 예에 따르면, 타임 스탬프 정보를 기반으로 보행자가 차도 쪽으로 접근하는지 혹은 차도로부터 물러서는지에 대한 판단할 수 있다.According to another embodiment, it may be determined whether the pedestrian approaches the roadway or backs away from the roadway based on the time stamp information.

예를 들어, 도 9의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) 모듈(900)은 도 9의 감지영역(S1)에 대하여 미리 정해진 순서대로 형성되는 복수의 센서 커튼(S1, S2, S3, S4)을 기반으로 물체의 이동방향을 판단할 수 있다.For example, the lidar or laser scanner module 900 of FIG. 9 includes a plurality of sensor curtains S1, S2, and S3 that are formed in a predetermined order with respect to the sensing area S1 of FIG. , S4), it is possible to determine the moving direction of the object.

예를 들어, 도 9의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) (900)는 제1 프레임 동안 제2 센서 커튼(S2)을 기반으로 감지 물체의 좌표 정보 및 제1 타임 스탬프 정보를 획득할 수 있다. For example, the lidar or laser scanner 900 of FIG. 9 acquires coordinate information and first time stamp information of the sensing object based on the second sensor curtain S2 during the first frame can do.

이어, 도 9의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) (900)는 제2 프레임 동안 제3 센서 커튼(S3)을 기반으로 감지 물체의 좌표 정보 및 제2 타임 스탬프 정보를 획득할 수 있다. Subsequently, the lidar or laser scanner 900 of FIG. 9 may acquire coordinate information and second time stamp information of the sensing object based on the third sensor curtain S3 during the second frame. there is.

이어, 도 9의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) (900)는 제3 프레임 동안 제4 센서 커튼(S4)을 기반으로 감지 물체의 좌표 정보 및 제3 타임 스탬프 정보를 획득할 수 있다. Subsequently, the lidar or laser scanner 900 of FIG. 9 may acquire coordinate information and third time stamp information of the sensing object based on the fourth sensor curtain S4 during the third frame. there is.

여기서, 제1 프레임 내지 제3 프레임 동안 감지 물체의 좌표 정보가 미리 설정된 오차 범위를 벗어 나지 않는 물체라면, 도 9의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) (900)로부터 감지된 정보를 통해 보행자의 이동 방향은 A 방향(차도 방향)으로 판단될 수 있다.Here, if the coordinate information of the sensing object during the first frame to the third frame is an object that does not deviate from a preset error range, the information sensed from the lidar or laser scanner 900 of FIG. Through this, the movement direction of the pedestrian may be determined as the A direction (roadway direction).

이 경우, 제어장치(예로, 도 77의 730)는 운전자 알람장치(예로, 도 77의 740)를 통해 우회전 차량(1)의 운전자를 위한 제1 경고 알람을 제공할 뿐만 아니라 보행자 알람장치(예로, 도 77의 750)를 통해 제1 스캔영역(S1)에 하나 이상의 보행자를 위한 제2 경고 알람을 제공할 수 있다.In this case, the control device (eg, 730 in FIG. 77 ) provides a first warning alarm for the driver of the right-turning vehicle 1 through the driver alarm device (eg, 740 in FIG. 77 ) as well as a pedestrian alarm device (eg, 730 in FIG. 77 ). , a second warning alarm for one or more pedestrians may be provided in the first scan area S1 through 750 of FIG. 77 .

다른 예로, 도 9의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) (900)는 제1 프레임 동안 제3 센서 커튼(S3)을 기반으로 감지 물체의 좌표 정보 및 제1 타임 스탬프 정보를 획득할 수 있다. As another example, the lidar or laser scanner 900 of FIG. 9 may acquire the coordinate information and the first time stamp information of the sensing object based on the third sensor curtain S3 during the first frame. can

이어, 도 9의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) 모듈(900)은 제2 프레임 동안 제2 센서 커튼(S2)을 기반으로 감지 물체의 좌표 정보 및 제2 타임 스탬프 정보를 획득할 수 있다. Next, the lidar or laser scanner module 900 of FIG. 9 acquires the coordinate information and the second time stamp information of the sensing object based on the second sensor curtain S2 during the second frame. can

이어, 도 9의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) 모듈(900)은 제3 프레임 동안 제1 센서 커튼(S1)을 기반으로 감지 물체의 좌표 정보 및 제3 타임 스탬프 정보를 획득할 수 있다. Next, the lidar or laser scanner module 900 of FIG. 9 acquires coordinate information and third time stamp information of the sensing object based on the first sensor curtain S1 during the third frame. can

여기서, 제1 프레임 내지 제3 프레임 동안 감지 물체의 좌표 정보가 미리 설정된 오차 범위를 벗어 나지 않는 물체라면, 도 9의 라이다(Lidar) 또는 레이저 스캐너(Laser scanner) (900)로부터 감지된 정보를 통해 보행자의 이동 방향은 B 방향(인도 방향)으로 판단할 수 있다.Here, if the coordinate information of the sensing object during the first frame to the third frame is an object that does not deviate from a preset error range, the information sensed from the lidar or laser scanner 900 of FIG. Through this, the movement direction of the pedestrian can be determined as the B direction (the direction of the sidewalk).

이 경우, 제어장치(예로, 도 77의 730)는 별도의 경고 알람을 제공하지 않을 수 있으며, 경우에 따라 운전자 및 보행자를 위한 주의 알람만을 제공하도록 구현될 수 있다.In this case, the control device (eg, 730 of FIG. 77 ) may not provide a separate warning alarm, and in some cases may be implemented to provide only a caution alarm for drivers and pedestrians.

본 명세서의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관하여 설명하였으나, 본 명세서의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능하다. 그러므로, 본 명세서의 범위는 상술한 실시 예에 국한되어 정해져서는 안되며 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 발명의 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.In the detailed description of the present specification, specific embodiments have been described, but various modifications are possible without departing from the scope of the present specification. Therefore, the scope of the present specification should not be limited to the above-described embodiment, but should be defined by the claims described below as well as the claims and equivalents of the present invention.

100: 양방향 교통 경보 시스템 110: 차량 감지센서
120: 보행자 감지센서 130: 제어 장치
140: 운전자 알람 장치 150: 보행자 알람 장치100: two-way traffic warning system 110: vehicle detection sensor
120: pedestrian detection sensor 130: control device
140: driver alarm device 150: pedestrian alarm device

Claims (10)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 우회전 교차로에 접근 중인 우회전 차량(1)의 존재를 감지하기 위해 하나 이상의 감지면을 생성하는 차량 감지센서(110);
상기 우회전 교차로와 연관된 미리 설정된 스캔영역(S)에 하나 이상의 보행자의 존재를 감지하기 위한 보행자 감지센서(120);
상기 하나 이상의 보행자의 존재를 상기 우회전 차량(1)의 운전자에게 알리기 위한 운전자 알람 장치(140);
상기 우회전 차량(1)의 존재를 상기 하나 이상의 보행자에게 알리기 위한 보행자 알람 장치(150); 및
상기 차량 감지센서(110), 상기 보행자 감지센서(120), 상기 운전자 알람 장치(140) 및 상기 보행자 알람장치(150)와 연결되고, 상기 차량 감지센서(110)의 상기 하나 이상의 감지면을 통해 감지된 물체의 길이, 상기 물체의 폭 및 상기 물체의 높이 중 적어도 어느 하나가 미리 설정된 임계 값 이상인지 여부를 판단하도록 구현되고, 그리고 상기 길이, 상기 폭 및 상기 높이 중 적어도 어느 하나가 상기 임계 값보다 큰 것으로 판단될 때, 상기 물체를 상기 우회전 차량으로 판단하도록 구현되는 제어 장치(130)를 포함하는, 양방향 교통 경보 시스템.a vehicle detection sensor 110 for generating one or more sensing surfaces to detect the presence of a right-turning vehicle 1 approaching a right-turning intersection;
a pedestrian detection sensor 120 for detecting the presence of one or more pedestrians in a preset scan area (S) associated with the right-turn intersection;
a driver alarm device 140 for notifying the driver of the right-turning vehicle 1 of the presence of the one or more pedestrians;
a pedestrian alarm device 150 for informing the one or more pedestrians of the presence of the right-turning vehicle 1; and
It is connected to the vehicle detection sensor 110 , the pedestrian detection sensor 120 , the driver alarm device 140 and the pedestrian alarm device 150 , and through the one or more detection surfaces of the vehicle detection sensor 110 . configured to determine whether at least one of the sensed length of the object, the width of the object, and the height of the object is greater than or equal to a preset threshold value, and at least any one of the length, the width, and the height is equal to or greater than the threshold value and a control device (130) configured to determine the object as the right-turning vehicle when it is determined to be greater. 제5 항에 있어서,
상기 제어장치(130)는, 상기 보행자 감지센서(120)를 기반으로 상기 스캔영역(S)에 상기 하나 이상의 보행자가 감지되는지 여부를 판단하도록 구현되고, 그리고
상기 스캔영역(S)에 상기 하나 이상의 보행자가 감지된다고 판단될 때, 상기 우회전 차량(1)의 감지 여부와 관계 없이 상기 운전자 알람 장치(140)를 통해 제1 경고 알람을 전달하도록 구현되는, 양방향 교통 경보 시스템.6. The method of claim 5,
The control device 130 is implemented to determine whether the one or more pedestrians are detected in the scan area S based on the pedestrian detection sensor 120, and
When it is determined that the one or more pedestrians are detected in the scan area S, the first warning alarm is transmitted through the driver alarm device 140 regardless of whether the right-turning vehicle 1 is detected. traffic warning system. 제5 항에 있어서,
상기 제어장치(130)는, 상기 차량 감지센서(110)를 기반으로 상기 우회전 교차로에 접근 중인 상기 우회전 차량(1)이 존재하는지 여부를 판단하도록 구현되고, 그리고
상기 우회전 차량(1)이 존재한다고 판단될 때, 상기 스캔영역(S)에 상기 하나 이상의 보행자의 감지 여부와 관계 없이 상기 보행자 알람장치(150)를 통해 제2 경고 알람을 전달하도록 구현되는, 양방향 교통 경보 시스템.6. The method of claim 5,
The control device 130 is implemented to determine whether or not the right-turning vehicle 1 approaching the right-turning intersection exists based on the vehicle detection sensor 110, and
When it is determined that the right-turning vehicle 1 exists, the second warning alarm is transmitted through the pedestrian alarm device 150 regardless of whether the one or more pedestrians are detected in the scan area S. traffic warning system. 제5 항에 있어서,
상기 보행자 감지센서(120)는 레이더(Radar), 라이다(Lidar), 레이저 스캐너(Laser scanner) 및 영상(Vision)장비 중 적어도 어느 하나를 기반으로 구현되는, 양방향 교통 경보 시스템.6. The method of claim 5,
The pedestrian detection sensor 120 is a two-way traffic warning system that is implemented based on at least one of radar, lidar, laser scanner, and vision equipment. 제5 항에 있어서,
상기 차량 감지센서(110)는 하나 이상의 감지면을 갖도록 기 설정된 레이저 스캐너, 라이다, 레이더 및 영상장비 중 적어도 어느 하나를 기반으로 구현되는, 양방향 교통 경보 시스템.6. The method of claim 5,
The vehicle detection sensor 110 is implemented based on at least one of a laser scanner, lidar, radar and imaging equipment preset to have one or more detection surfaces, a two-way traffic warning system. 삭제delete
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