KR102383808B1

KR102383808B1 - Crane apparatus and control method thereof

Info

Publication number: KR102383808B1
Application number: KR1020200047480A
Authority: KR
Inventors: 최재윤; 박병철; 김인규
Original assignee: 현대제철 주식회사
Priority date: 2020-04-20
Filing date: 2020-04-20
Publication date: 2022-04-06
Also published as: KR102383808B9; KR20210129452A

Abstract

본 발명은 크래인 장치에 관한 것으로, 크래인의 이동 방향에 대한 좌우 흔들림이나 이동 방향으로의 전후 흔들림, 및 상승 높이를 센싱하기 위한 적어도 하나 이상의 센서를 포함하는 센서부; 상기 크래인의 그랩을 이용해 이송물을 들어 올릴 때 제어부에 의해 자동으로 개폐되어 상기 그랩의 하단부를 추가로 받쳐주는 지지대; 및 상기 크래인의 좌우나 전방에 있는 장애물과의 충돌을 방지하기 위하여 상기 크래인의 상승 높이 및 이송을 제어하며, 상기 지지대의 개폐를 제어하는 제어부;를 포함한다.The present invention relates to a crane device, comprising: a sensor unit including at least one sensor for sensing left and right shaking with respect to a moving direction of a crane, front and back shaking in the moving direction, and a rise height of a crane; a support that is automatically opened and closed by the control unit when lifting the transported material using the grab of the crane and additionally supports the lower end of the grab; and a control unit configured to control the lift height and transport of the crane to prevent collision with obstacles on the left and right or in front of the crane, and to control opening and closing of the support.

Description

CRANE APPARATUS AND CONTROL METHOD THEREOF

본 발명은 크래인 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 크래인(Crane)의 그랩(Grab, 크래인에서 물건을 들어 올리거나 잡는 데 쓰는 부분)에 자동 지지대를 부착하여 이송물의 탈부착 시 상기 지지대를 개폐 제어함으로써 안전성을 향상시킬 수 있도록 하는, 크래인 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다. The present invention relates to a crane device and a method for controlling the same, and more particularly, by attaching an automatic support to the grab of a crane (a part used to lift or grab an object from a crane), the support when attaching and detaching a transported object It relates to a crane device and a method for controlling the same, so that safety can be improved by opening/closing control.

일반적으로 제철 조업에는 많은 종류의 크래인이 활용된다. In general, many types of cranes are used in steelmaking.

예컨대 도 1에 도시된 바와 같이 슬라브를 옮기기 위한 크래인이 있다. For example, there is a crane for moving the slab as shown in FIG. 1 .

여기서 슬라브는 연주공정의 결과물로 나오는 반제품을 의미한다. 상기 슬라브는 다음 공정인 열연 공정에서 압연을 통해 길고 얇게 늘려진다. 상기 열연 공정을 진행하기 전에 슬라브의 온도를 충분히 올려서 열간압연이 가능하도록 한다. 이때 슬라브의 온도는 가열로에서 승온되며, 상기 슬라브는 크래인을 통해 적재 및 인입 된다.Here, slab means semi-finished products resulting from the playing process. The slab is stretched long and thin through rolling in the next process, a hot rolling process. Before proceeding with the hot rolling process, the temperature of the slab is sufficiently raised to enable hot rolling. At this time, the temperature of the slab is raised in a heating furnace, and the slab is loaded and introduced through a crane.

상기 크래인은 기존에는 사람이 주로 크래인을 작동시켰으나 최근에는 조업의 많은 부분에서 자동화 크래인이 작동된다. In the past, the crane was mainly operated by a human, but recently, an automated crane is operated in many parts of operation.

그런데 이러한 자동화 크래인은 스케줄에 따라 작동하기 때문에 인력이 필요하지 않은 장점이 있는 반면 한편으로는 주변 환경을 파악하지 못하므로, 주변에 예상치 못한 장애물에 의해 부딪히거나 흔들림에 의해 슬라브가 탈락되어 제품이 손상되거나 인명 피해가 발생할 수 있는 위험이 있다.However, since these automated cranes operate according to a schedule, they have the advantage that they do not require manpower, but on the other hand, they do not understand the surrounding environment, so the product is damaged by bumping into unexpected obstacles or dropping the slab by shaking. There is a risk of damage or personal injury.

본 발명의 배경기술은 대한민국 등록특허 제10-1520839호(2015.05.11. 등록, 고정부재를 포함하는 철강 코일 그립퍼)에 개시되어 있다. The background technology of the present invention is disclosed in Korean Patent Registration No. 10-1520839 (registered on May 11, 2015, a steel coil gripper including a fixing member).

본 발명의 일 측면에 의하면, 본 발명은 크래인(Crane)의 그랩(Grab, 크래인에서 물건을 들어 올리거나 잡는 데 쓰는 부분)에 자동 지지대를 부착하여 이송물의 탈부착 시 상기 지지대를 개폐 제어함으로써 안전성을 향상시킬 수 있도록 하는, 크래인 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.According to one aspect of the present invention, the present invention attaches an automatic support to the grab of a crane (a part used to lift or grab an object from a crane) to control the opening and closing of the support when attaching and detaching a transported object, thereby improving safety. It is to provide a crane device and a method for controlling the same, which can be improved.

본 발명의 일 측면에 따른 크래인 장치는, 크래인의 이동 방향에 대한 좌우 흔들림이나 이동 방향으로의 전후 흔들림, 및 상승 높이를 센싱하기 위한 적어도 하나 이상의 센서를 포함하는 센서부; 상기 크래인의 그랩을 이용해 이송물을 들어 올릴 때 제어부에 의해 자동으로 개폐되어 상기 그랩의 하단부를 추가로 받쳐주는 지지대; 및 상기 크래인의 좌우나 전방에 있는 장애물과의 충돌을 방지하기 위하여 상기 크래인의 상승 높이 및 이송을 제어하며, 상기 지지대의 개폐를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A crane device according to an aspect of the present invention includes: a sensor unit including at least one sensor for sensing a left-right shaking with respect to a movement direction of a crane or a front-to-back shake in the movement direction, and a rise height of a crane; a support that is automatically opened and closed by the control unit when lifting the transported material using the grab of the crane and additionally supports the lower end of the grab; and a control unit controlling the lift height and transport of the crane to prevent collision with obstacles on the left and right or in front of the crane, and controlling opening and closing of the support.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 센서부에서 센싱된 흔들림 정보 및 높이 정보를 바탕으로 충돌 위험이 있는지를 체크하고, 상기 충돌 위험이 있는지 여부에 따라 상기 크래인의 이동이나 중지, 상기 크래인의 상승이나 하강, 및 상기 지지대의 개폐를 제어하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit checks whether there is a risk of collision based on the shaking information and height information sensed by the sensor unit, and depending on whether there is a risk of collision, moving or stopping the crane, and raising the crane It is characterized in that it controls the lowering and opening and closing of the support.

본 발명에 있어서, 상기 지지대는, 그랩의 하단부에 형성되며 일 측이 실린더부에 연결되고, 상기 실린더부는, 체인부에 연결되며, 상기 체인부는, 상기 그랩의 일 측면에 고정 부착되며, 상기 제어부는, 상기 체인부 및 실린더부를 제어하여 상기 지지대의 이동과 꺾는 각도를 제어하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the support is formed at the lower end of the grab, one side is connected to the cylinder part, the cylinder part is connected to the chain part, the chain part is fixedly attached to one side of the grab, and the control part is, characterized in that by controlling the chain portion and the cylinder portion to control the movement and bending angle of the support.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 크래인의 그랩을 이용하여 이송물을 집어 올릴 때, 상기 체인부를 작동시켜 그랩의 일 측면부에 밀착되어 있던 지지대를 그랩의 측면을 따라 하단부로 이동시키고, 상기 지지대가 그랩 하단부로 지정된 거리만큼 이동되면, 상기 실린더부를 구동하여 상기 지지대를 지정된 각도로 꺾어 그랩 하단부에 대하여 수평이 되게 제어하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit, when picking up the transported material using the grab of the crane, operates the chain unit to move the support, which is in close contact with one side of the grab, to the lower end along the side of the grab, and the support is When the lower end of the grab is moved by a specified distance, the cylinder unit is driven to bend the support at a specified angle to control the lower end of the grab to be horizontal.

본 발명의 다른 측면에 따른 크래인 장치의 제어 방법은, 크래인의 구동이 시작되면, 제어부가 크래인의 측방이나 전방의 장애물에 대하여 충돌 가능 여부를 감지하는 단계; 충돌 가능성이 감지되지 않으면, 크래인의 그랩을 이용하여 이송물을 집어 올릴 때, 상기 제어부가 지지대를 작동시켜 상기 그랩의 하단부를 받쳐주는 단계; 상기 지지대를 작동시킨 상태에서 크래인의 상승 높이를 확인하는 단계; 상기 크래인의 상승 높이를 확인한 결과, 전방 이동 중 충돌 위험이 있을 경우, 상기 제어부가 크래인의 높이를 추가적으로 조정하는 단계; 상기 크래인의 상승 높이를 확인한 결과, 전방 이동 중 충돌 위험이 없을 경우, 상기 제어부가 수평 위치를 확인하는 단계; 상기 크래인의 수평 위치를 확인한 결과, 전방 이동 중 좌우에 있는 장애물에 대한 충돌 위험이 있을 경우, 상기 제어부가 크래인의 수평 위치를 추가적으로 조정하는 단계; 및 상기 크래인의 수평 위치를 확인한 결과, 전방 이동 중 좌우에 있는 장애물에 대한 충돌 위험이 없을 경우, 상기 제어부가 크래인을 작업 스케줄에 따라 작동시키는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.A control method of a crane apparatus according to another aspect of the present invention, when the driving of the crane is started, the control unit detecting whether a collision is possible with respect to an obstacle on the side or front of the crane; When the possibility of collision is not detected, when picking up the transported material using the crane's grab, the control unit operates a support to support the lower end of the grab; checking the lift height of the crane in a state in which the support is operated; As a result of checking the elevation of the crane, if there is a risk of collision during forward movement, further adjusting, by the controller, the height of the crane; As a result of checking the lift height of the crane, if there is no risk of collision during forward movement, the control unit confirming a horizontal position; As a result of checking the horizontal position of the crane, if there is a risk of collision with obstacles on the left and right during forward movement, further adjusting the horizontal position of the crane by the control unit; and if as a result of checking the horizontal position of the crane, there is no risk of collision with obstacles on the left and right during forward movement, the control unit operating the crane according to the work schedule; characterized in that it comprises a.

본 발명에 있어서, 상기 충돌 가능 여부를 감지하는 단계 이후, 상기 충돌 가능성이 감지되면, 상기 제어부가 크래인의 이동을 정지시키고 알람을 출력하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, after detecting whether the collision is possible, if the collision possibility is detected, the control unit stops the movement of the crane and outputs an alarm; characterized in that it further comprises.

본 발명의 일 측면에 의하면, 본 발명은 크래인(Crane)의 그랩(Grab, 크래인에서 물건을 들어 올리거나 잡는 데 쓰는 부분)에 자동 지지대를 부착하여 이송물의 탈부착 시 상기 지지대를 개폐 제어함으로써 안전성을 향상시킬 수 있도록 한다.According to one aspect of the present invention, the present invention attaches an automatic support to the grab of a crane (a part used to lift or grab an object from a crane) to control the opening and closing of the support when attaching and detaching a transported object, thereby improving safety. make it possible to improve

도 1은 일반적인 제철 조업 중 슬라브를 옮기는 크래인을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 크래인 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 3은 상기 도 2에 있어서, 본 실시예에 따른 크래인 장치의 그랩 하단에 부착된 지지대를 구동하여 이송물을 들어 올리는 과정을 보인 예시도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 크래인 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 5는 본 실시예에 따른 크래인 장치의 센서부에 의해 흔들림이나 상승 높이를 센싱하는 방법을 보인 예시도.1 is an exemplary view showing a crane for moving a slab during a general iron making operation.
Figure 2 is an exemplary view showing a schematic configuration of a crane device according to an embodiment of the present invention.
3 is an exemplary view showing a process of lifting a transported object by driving a support attached to the lower end of the grab of the crane device according to the present embodiment in FIG. 2 .
4 is a flowchart for explaining a control method of a crane apparatus according to an embodiment of the present invention.
5 is an exemplary view showing a method of sensing shaking or rising height by the sensor unit of the crane device according to the present embodiment.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 크래인 장치 및 그 제어 방법의 일 실시예를 설명한다. Hereinafter, an embodiment of a crane apparatus and a control method thereof according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or custom of the user or operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the content throughout this specification.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 크래인 장치의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.2 is an exemplary view showing a schematic configuration of a crane device according to an embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 크래인 장치는, 센서부(110), 제어부(120), 지지대 구동부(130), 체인부(131), 실린더부(132), 및 지지대(133)를 포함한다.As shown in FIG. 2 , the crane device according to the present embodiment includes a sensor unit 110 , a control unit 120 , a support driving unit 130 , a chain unit 131 , a cylinder unit 132 , and a support unit 133 . ) is included.

상기 센서부(110)는 크래인의 이동 방향에 대한 좌우 흔들림이나 이동 방향으로의 전후 흔들림, 및 이동 방향으로의 이동 시 전방 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 크래인(특히 크래인의 그랩 끝단)의 상승 높이를 센싱하기 위한 적어도 하나 이상의 센서를 포함한다(도 5 참조).The sensor unit 110 is a lift height of the crane (especially the grab end of the crane) to prevent left and right shaking with respect to the moving direction of the crane, front and back shaking in the moving direction, and collision with a front obstacle when moving in the moving direction It includes at least one or more sensors for sensing (see FIG. 5).

도 5는 본 실시예에 따른 크래인 장치의 센서부에 의해 흔들림이나 상승 높이를 센싱하는 방법을 보인 예시도이다. 5 is an exemplary view showing a method of sensing shaking or rising height by the sensor unit of the crane device according to the present embodiment.

도 5에 도시된 바와 같이, 크래인 장치가 이송물(예 : 슬라브)을 들어 올려 이동 방향으로 전진할 때, 상기 센서부(110)는 복수의 센서를 이용하여 크래인의 이동 방향에 대하여 좌우 흔들림이나 이동 방향으로의 전후 흔들림, 및 크래인 이동 시 이동 방향의 전방에 있는 장애물과의 충돌을 방지하기 위한 크래인(특히 크래인의 그랩 끝단)의 상승 높이를 센싱한다.5, when the crane device lifts the transported object (eg, slab) and advances in the moving direction, the sensor unit 110 shakes left and right with respect to the moving direction of the crane using a plurality of sensors The height of the crane (especially the grab end of the crane) is sensed to prevent forward and backward shaking in the moving direction and collision with an obstacle in the front of the moving direction when the crane is moving.

상기 제어부(120)는 상기 센서부(110)에서 센싱된 정보(예 : 흔들림 정보, 높이 정보)를 바탕으로 위험도를 체크하고, 크래인의 이동이나 중지, 크래인의 상승이나 하강, 및 지지대(133)의 개폐를 제어한다. The control unit 120 checks the degree of risk based on the information sensed by the sensor unit 110 (eg, shaking information, height information), and moves or stops the crane, raises or lowers the crane, and the support 133 control the opening and closing of

이때 상기 지지대(133)의 개폐를 제어하는 것은 크래인의 흔들림 여부에 관계없이 안전을 위하여 이송물(예 : 슬라브)을 들어 올리거나 내릴 때 무조건 수행될 수 있다.In this case, controlling the opening and closing of the support 133 may be performed unconditionally when lifting or lowering a transported object (eg, a slab) for safety regardless of whether the crane shakes.

즉, 도 5에 도시된 바와 같이, 크래인이 이송물(예 : 슬라브)를 들어 올린 후, 목표지점까지 옮기는 동안 상기 센서부(110, 예 : 레이저 센서)의 복수의 센서를 통해 미리 장애물이나 흔들림을 감지하여 이상 사고를 방지한다. 예컨대 센서1(즉, 흔들림을 감지하는 센서)을 통해 횡축으로 크래인이 흔들리면서 양 옆의 기둥 등 물체를 타격하는 것을 감지하고, 센서2(즉, 높이를 감지하는 센서)는 크래인의 이동경로 하단에 위치하여 높이가 낮아 전방 장애물에 충돌하는 경우를 방지한다. That is, as shown in FIG. 5, after the crane lifts the transported object (eg, a slab), and while moving it to the target point, an obstacle or shaking in advance through a plurality of sensors of the sensor unit 110 (eg, a laser sensor) to prevent abnormal accidents. For example, sensor 1 (i.e., a sensor that detects shaking) detects that the crane shakes in the horizontal axis and hits an object such as a pillar on either side, and sensor 2 (i.e., a sensor that detects height) is located at the bottom of the crane's movement path. It is located at a low height to prevent collision with obstacles ahead.

상기 지지대 구동부(130)는 상기 제어부(120)의 제어에 따라, 상기 지지대(133)를 개폐한다. 이때 상기 지지대(133)는 그랩의 하단부에 장착된다.The support driver 130 opens and closes the support 133 under the control of the controller 120 . At this time, the support 133 is mounted on the lower end of the grab.

상기 지지대(133)는 일 측이 실린더부(132)에 연결되며, 상기 실린더부(132)는 체인부(131)에 연결되고, 상기 체인부(131)는 그랩의 일 측면에 고정 부착된다.One side of the support 133 is connected to the cylinder part 132 , the cylinder part 132 is connected to the chain part 131 , and the chain part 131 is fixedly attached to one side of the grab.

이하 상기 지지대(133)를 구동시키는 방법에 대해서 도 2 및 도 3을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a method of driving the support 133 will be described with reference to FIGS. 2 and 3 .

도 3은 상기 도 2에 있어서, 종래와 비교하여 본 실시예에 따른 크래인 장치의 그랩 하단에 부착된 지지대를 구동하여 이송물을 들어 올리는 과정을 보인 예시도이다.3 is an exemplary view showing a process of lifting a transported object by driving a support attached to the lower end of the grab of the crane device according to the present embodiment in comparison with the conventional one in FIG. 2 .

도 3에 도시된 바와 같이, 종래에는 그랩의 하단부에 지지대가 형성되어 있지 않다. 반면에 개선된 본 실시예에 따른 크래인은 그랩의 하단부에 지지대(133)가 형성되며, 크래인이 그랩을 이용해 이송물(예 : 슬라브)을 들어 올릴 때, 지지대(133)가 구동되어 이송물(예 : 슬라브)의 하단부를 추가로 받쳐준다. 이에 따라 그랩의 힘이 부족하거나 진동에 의해 그랩에서 이송물이 미끄러지더라도 이송물(예 : 슬라브)의 하단부를 추가로 받치고 있는 지지대(133)에 의해 이송물이 탈락되는 사고를 방지할 수 있다.As shown in FIG. 3 , in the related art, the support is not formed at the lower end of the grab. On the other hand, in the crane according to this improved embodiment, a support 133 is formed at the lower end of the grab, and when the crane lifts a transported object (eg, a slab) using the grab, the support 133 is driven and the transported object ( Ex: slab) additionally supports the lower part. Accordingly, even if the force of the grab is insufficient or the transported object slides from the grab due to vibration, it is possible to prevent an accident in which the transported object is dropped by the support 133 that additionally supports the lower end of the transported object (eg, a slab).

이때 상기 지지대(133)는 두랄루민과 같은 단단하지만 가벼운 합금을 사용하는 것이 바람직하다. 상기 지지대(133)는 이송물(예 : 슬라브)을 사선으로 기울게 받치는 것이 아니라 수평하게 받쳐서 안정적으로 지지할 수 있도록 한다. 또한 지지대(133)와 이송물(예 : 슬라브)이 서로 닿는 부분은 손상을 방지하기 위해 고무 등의 소재로 별도의 마감처리를 진행하는 것이 좋다.In this case, it is preferable to use a hard but light alloy such as duralumin for the support 133 . The support 133 supports the object to be transported (eg, a slab) horizontally, rather than obliquely, to stably support it. In addition, in order to prevent damage to the part where the support 133 and the transported object (eg, slab) come into contact with each other, it is better to perform a separate finishing treatment with a material such as rubber.

다시 도 2를 참조하여 지지대(133)의 작동 메커니즘을 설명한다.Referring again to FIG. 2 , the operating mechanism of the support 133 will be described.

우선 크래인이 그랩을 이용해 이송물(예 : 슬라브)을 집은 후 지정된 일정 높이까지 상승한다. 그 후에 상기 제어부(120)는 상기 체인부(131)(또는 벨트)를 작동시켜 그랩의 일 측면부에 밀착되어 있던 지지대(133)를 그랩의 측면을 따라 하단부로 이동시킨다(도 2의 (a) 참조). 그리고 상기 지지대(133)가 지정된 거리만큼 이동되면(즉, 그랩의 하단부로 이동되면)(도 2의 (b) 참조) 상기 제어부(120)가 실린더부(132)를 구동하여 상기 지지대(133)를 꺾어 그랩 하단부에 대하여 수평이 되게 한다(도 2의 (c) 참조). 이는 상기 지지대(133)의 개폐(즉, 열고 닫는) 과정 중 폐(즉, 닫는) 과정에 해당한다. First, the crane uses the grab to pick up the material to be transported (eg slab) and then climbs up to a specified height. After that, the control unit 120 operates the chain unit 131 (or belt) to move the support 133 in close contact with one side of the grab to the lower end along the side of the grab (FIG. 2(a)). reference). And when the support 133 is moved by a specified distance (that is, when it is moved to the lower end of the grab) (refer to (b) of FIG. 2 ), the controller 120 drives the cylinder part 132 to the support 133 to make it horizontal with respect to the lower end of the grab (refer to (c) of FIG. 2). This corresponds to the closing (ie, closing) process of the opening and closing (ie, opening and closing) process of the support 133 .

또한 도면에는 도시되어 있지 않지만, 이송물(예 : 슬라브)을 목표 위치까지 이동시킨 후에는 반대로 상기 지지대(133)의 개(즉, 여는) 과정을 수행하며, 이 개(즉, 여는) 과정은 상기 폐(즉, 닫는) 과정의 반대 순서로 구동한다.In addition, although not shown in the drawing, after moving the transported object (eg, slab) to the target position, the opening (ie, opening) process of the support 133 is performed on the contrary, and this opening (ie, opening) process is The pulmonary (ie, closing) process operates in the reverse order.

상기 지지대 구동부(130)는 상기 체인부(131) 및 실린더부(132)를 제어하여 상기 지지대(133)의 이동 방향과 꺾는 각도를 제어한다.The support driving unit 130 controls the chain part 131 and the cylinder part 132 to control the moving direction and the bending angle of the support 133 .

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 크래인 장치의 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.4 is a flowchart for explaining a control method of a crane apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 크래인의 구동이 시작되면, 크래인의 상승이나 이동 전(또는 이동 중), 제어부(120)는 센서부(110)를 통해 이동이나 흔들림에 의한 측방 장애물이나 전방 장애물과의 충돌 가능 여부를 감지한다(S101).Referring to FIG. 4 , when the crane starts driving, before the crane rises or moves (or during movement), the control unit 120 collides with a lateral obstacle or a front obstacle due to movement or shaking through the sensor unit 110 . It is detected whether it is possible (S101).

이에 충돌 가능성이 감지되면(S101의 예), 상기 제어부(120)는 크래인의 이동을 정지시키고 알람을 출력한다(S102).When a collision possibility is detected (YES in S101), the control unit 120 stops the movement of the crane and outputs an alarm (S102).

또한 충돌 가능성이 감지되지 않으면(S101의 아니오), 상기 제어부(120)는 지지대(133)를 작동시킨다(S103).Also, if the possibility of collision is not detected (NO in S101), the control unit 120 operates the support 133 (S103).

상기 지지대(133)를 작동시키는 방법(또는 메카니즘)은 도 2 및 도 3을 참조하여 이미 설명하였다.A method (or mechanism) of operating the support 133 has already been described with reference to FIGS. 2 and 3 .

또한 상기 제어부(120)는 지지대(133)를 작동시킨 상태(즉, 지지대를 닫은 상태)에서 크래인의 상승 높이를 확인(체크)한다(S104). 즉, 크래인의 이동 중 이동 방향의 전방에 있는 장애물에 충돌 가능성이 있는지 체크한다.In addition, the control unit 120 checks (check) the lift height of the crane in the state in which the support 133 is operated (ie, the support is closed) (S104). That is, during the movement of the crane, it is checked whether there is a possibility of collision with an obstacle in front of the moving direction.

상기 크래인의 상승 높이를 확인한 결과, 전방 이동 중 충돌 위험이 있을 경우(S105의 예), 상기 제어부(120)는 크래인의 위치(높이)를 추가적으로 조정한다(S106).As a result of checking the lift height of the crane, if there is a risk of collision during forward movement (Yes in S105), the controller 120 additionally adjusts the position (height) of the crane (S106).

상기 크래인의 상승 높이를 확인한 결과, 전방 이동 중 충돌 위험이 없을 경우(S105의 아니오), 상기 제어부(120)는 수평 위치를 확인한다(S107). 즉, 크래인의 이동 중 이동 방향에 대하여 좌우에 있는 장애물에 충돌 가능성이 있는지 체크한다.As a result of checking the lift height of the crane, if there is no risk of collision during forward movement (No in S105), the control unit 120 checks the horizontal position (S107). That is, it is checked whether there is a possibility of collision with the obstacles on the left and right with respect to the moving direction during the movement of the crane.

상기 크래인의 수평 위치를 확인한 결과, 전방 이동 중 좌우에 있는 장애물에 대한 충돌 위험이 있을 경우(S108의 예), 상기 제어부(120)는 크래인의 위치(수평 위치)를 추가적으로 조정한다(S109).As a result of checking the horizontal position of the crane, if there is a risk of collision with an obstacle on the left and right during forward movement (Yes in S108), the control unit 120 additionally adjusts the position (horizontal position) of the crane (S109).

상기 크래인의 수평 위치를 확인한 결과, 전방 이동 중 좌우에 있는 장애물에 대한 충돌 위험이 없을 경우(S108의 아니오), 현재의 상태(즉, 전방 및 좌우에 충돌 가능성이 없는 상태)에서 크래인을 구동하여 작업 스케줄에 따라 작동시킨다.As a result of checking the horizontal position of the crane, if there is no risk of collision with obstacles on the left and right during forward movement (No in S108), by driving the crane in the current state (that is, there is no possibility of collision in the front and left and right) Operate according to the work schedule.

상기 도 4를 참조하여 설명한 바와 같이, 본 실시예는 크래인이 이송물(예 : 슬라브)을 집을 때 지지대(133)를 작동시켜 이송물의 하단부를 추가로 받쳐 줌으로써, 크래인의 위치(즉, 높이 및 수평 위치) 제어 시, 및 크래인의 이동 시 흔들림이 발생하더라도 이송물이 탈락하는 것을 방지하여 안전성을 향상시킨다.As described with reference to FIG. 4, this embodiment operates the support 133 when the crane picks up the transported object (eg, a slab) to additionally support the lower end of the transported object, thereby providing the position of the crane (that is, the height and Horizontal position) control and even when shaking occurs during crane movement, it prevents the transferred material from falling off and improves safety.

상기와 같이 본 실시예는 크래인(Crane)의 그랩(Grab, 크래인에서 물건을 들어 올리거나 잡는 데 쓰는 부분)에 자동 지지대를 부착하여 이송물의 탈부착 시 상기 지지대를 개폐 제어함으로써 안전성을 향상시킬 수 있도록 하는 효과가 있다.As described above, in this embodiment, an automatic support is attached to the grab of a crane (a part used to lift or grab an object from a crane), so that safety can be improved by controlling the opening and closing of the support when attaching and detaching a transported object. has the effect of

이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다. 또한 본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.As described above, the present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, but this is merely exemplary, and various modifications and equivalent other embodiments are possible therefrom by those skilled in the art to which the art pertains. will understand the point. Therefore, the technical protection scope of the present invention should be defined by the following claims. Implementations described herein may also be implemented as, for example, a method or process, an apparatus, a software program, a data stream, or a signal. Although discussed only in the context of a single form of implementation (eg, discussed only as a method), implementations of the discussed features may also be implemented in other forms (eg, as an apparatus or program). The apparatus may be implemented in suitable hardware, software and firmware, and the like. A method may be implemented in an apparatus such as, for example, a processor, which generally refers to a computer, a microprocessor, a processing device, including an integrated circuit or programmable logic device, or the like. Processors also include communication devices such as computers, cell phones, portable/personal digital assistants (“PDA”) and other devices that facilitate communication of information between end-users.

110 : 센서부 120 : 제어부
130 : 지지대 구동부 131 : 체인부
132 : 실린더부 133 : 지지대110: sensor unit 120: control unit
130: support driving unit 131: chain unit
132: cylinder part 133: support

Claims

a sensor unit including at least one sensor for sensing left-right shaking with respect to the moving direction of the crane, front-to-back shaking in the moving direction, and a rising height of the crane;
a support that is automatically opened and closed by the control unit when lifting the transported material using the grab of the crane and additionally supports the lower end of the grab; and
A control unit for controlling the lifting height and transport of the crane in order to prevent a collision with an obstacle in the left and right or front of the crane, and controlling the opening and closing of the support;
The control unit is
When using the crane's grab to pick up the transported material,
By operating the chain, the support that was in close contact with one side of the grab is moved along the side of the grab to the lower end,
When the support is moved by a specified distance to the lower end of the grab, the crane unit is driven to bend the support at a specified angle and control to be horizontal with respect to the lower end of the grab.

According to claim 1, wherein the control unit,
Check whether there is a risk of collision based on the shaking information and height information sensed by the sensor unit, and depending on whether there is a risk of collision, movement or stopping of the crane, raising or lowering of the crane, and opening and closing of the support Crane device, characterized in that the control.

The method of claim 1,
The support is formed at the lower end of the grab and one side is connected to the cylinder part,
The cylinder part is connected to the chain part,
The chain part is fixedly attached to one side of the grab,
The control unit, a crane device, characterized in that to control the movement and bending angle of the support by controlling the chain unit and the cylinder unit.

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detecting, by the control unit, whether a collision is possible with an obstacle on the side or in front of the crane when driving of the crane is started;
When the possibility of collision is not detected, when picking up the transported material using the grab of the crane, the control unit operates a support to support the lower end of the grab;
checking the lift height of the crane in a state in which the support is operated;
As a result of checking the elevation of the crane, if there is a risk of collision during forward movement, further adjusting, by the controller, the height of the crane;
As a result of checking the lift height of the crane, if there is no risk of collision during forward movement, the control unit confirming a horizontal position;
As a result of checking the horizontal position of the crane, if there is a risk of collision with obstacles on the left and right during forward movement, further adjusting the horizontal position of the crane by the control unit; and
As a result of checking the horizontal position of the crane, if there is no risk of collision with obstacles on the left and right during forward movement, operating the crane according to the work schedule by the control unit; including,
The control unit is
When using the crane's grab to pick up the transported material,
By operating the chain, the support that was in close contact with one side of the grab is moved along the side of the grab to the lower end,
When the support is moved by a specified distance to the lower end of the grab, the control method of a crane device, characterized in that by driving the cylinder to control the support to be horizontal with respect to the lower end of the grab by bending the support at a specified angle.

The method of claim 5, wherein after detecting whether the collision is possible,
When the possibility of collision is detected, the control method stopping the movement of the crane and outputting an alarm; The control method of the crane apparatus further comprising a.

6. The method of claim 5,
The support is formed at the lower end of the grab and one side is connected to the cylinder part,
The cylinder part is connected to the chain part,
The chain part is fixedly attached to one side of the grab,
The control unit, a control method of a crane device, characterized in that by controlling the chain unit and the cylinder unit to control the movement and bending angle of the support.

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