KR102383281B1 - Ultrasonic tube irradiation device and control method - Google Patents

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KR102383281B1
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김규열
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(주)신성엔지니어링
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Abstract

The present invention relates to an ultrasonic pipeline survey device and a control method thereof, which can perform forward/backward/left/right movement by spiral propulsion parts and perform underwater search by an ultrasonic module, thereby performing more precise pipeline survey and improving survey quality. To implement this, a survey device according to the present invention comprises: a main body part (10) equipped with a plurality of cameras (20); spiral propulsion parts (30) provided on both sides of the main body part (10) to be driven for movement control; an ultrasonic module (40) provided in front of the main body part (10) to perform underwater search; and a lighting part (50) provided in the main body part (10) to perform ambient lighting.

Description

초음파 관로 조사장치 및 제어방법{Ultrasonic tube irradiation device and control method} Ultrasonic tube irradiation device and control method

본 발명은 초음파 관로 조사장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 유체가 흐르는 관로 내부의 조사작업이 초음파 기술을 이용하여 보다 정밀하고 효율적으로 조사가 이루어질 수 있도록 하기 위한 초음파 관로 조사장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an ultrasonic pipe irradiation device, and more particularly, to an ultrasonic pipe irradiation device and a control method therefor so that the irradiation operation inside the pipe through which a fluid flows can be irradiated more precisely and efficiently using ultrasonic technology. it's about

현재, 우리나라의 상,하수도는 교체되지 않은 노후화된 상,하수관의 비율이 높아 수질 및 누수, 침입수, 싱크홀 등의 관련 문제점이 산재해있다.Currently, water and sewerage systems in Korea have a high proportion of old water and sewer pipes that have not been replaced, so water quality and related problems such as water leakage, intrusion water, and sinkholes are scattered.

즉, 관내의 부식, 파손, 붕괴, 싱크홀 발생 및 누수로 인해 유지비용이 낭비되거나 누수지점으로부터 싱크홀 등이 생길 가능성이 있다.That is, there is a possibility that maintenance costs may be wasted or sinkholes may occur from the leaking point due to corrosion, damage, collapse, sinkhole occurrence and leakage in the pipe.

이러한 지하에 매설된 상,하수관의 스케일 침착 여부 등 관의 내부 노후 상태를 조사하기 위하여 바퀴로 구동하는 구동장치에 내시경 장비를 장착하여 상,하수관 내부로 자주식CCTV를 투입하여 관로면의 부식, 스케일 침착, 관 내부의 이상유무 등을 판별하고 있다.In order to investigate the internal deterioration of the pipe, such as whether scale is deposited on the underground water supply and sewer pipes, an endoscope equipment is installed on the driving device driven by wheels and the self-propelled CCTV is put into the top and sewer pipes to cause corrosion and scale on the pipe surface. Deposition and the presence or absence of abnormalities inside the tube are checked.

그러나 관로 내부에 많은 양의 유체가 흐르는 관로인 경우 기존의 바퀴로 구동하여 구동장치로 관로 내부 조사를 할 수 없는 문제점이 있으며, 그러한 차집관로는 하천변 등 험지에 매설되어있어서 차량의 진입이 어려웠다. 공기 추진식 관로 조사장치의 경우는 정밀한 속도 제어가 어렵기 때문에 관로 내부 상황에 대한 조사가 면밀하게 이루어질 수 없는 문제점이 있었다.However, in the case of a pipeline through which a large amount of fluid flows in the pipeline, there is a problem in that it is not possible to investigate the inner part of the pipeline with the driving device because it is driven by the existing wheels. In the case of the air-propelled pipeline irradiation device, there was a problem in that it was difficult to precisely control the speed, so that the investigation of the internal condition of the pipeline could not be carried out in detail.

또한, 종래에는 단순히 카메라를 이용한 내부 조사가 이루어졌기 때문에 눈에 잘 보이지 않는 유량 하부의 관로 점검에 어려움이 있었다.In addition, there was a difficulty in inspecting the conduit under the flow rate, which is not easily visible to the naked eye because the internal investigation was performed simply using a camera in the prior art.

대한민국 특허등록 제1295800호(2013.08.06.등록)Republic of Korea Patent Registration No. 1295800 (Registered on Aug. 6, 2013) 대한민국 실용등록 제187312호(2000.04.17.등록)Republic of Korea Utility Registration No. 187312 (Registered on April 17, 2000)

본 발명은 상기한 종래 기술에서의 문제점을 개선하기 위해 제안된 것으로서, 조사장치의 이동 제어가 보다 정밀하게 이루어짐과 함께 초음파 기술을 적용하여 관로내부의 이상유무 점검 품질을 향상시키도록 하는데 목적이 있다.The present invention has been proposed to improve the problems in the prior art, and the purpose of the present invention is to improve the quality of inspection for abnormalities inside the pipeline by applying ultrasonic technology while more precisely controlling the movement of the irradiation device. .

상기 목적을 이루기 위한 본 발명의 초음파 관로 조사장치는, 다수의 카메라가 구비된 본체부와; 상기 본체부의 양측에 구비되어 이동 제어를 위한 구동이 이루어지는 나선형 추진부와; 상기 본체부의 전방에 구비되어 수중 탐색을 실시하는 초음파 모듈과; 상기 본체부에 구비되어 주변 조명을 실시하는 조명부;를 포함하는 구성을 이루는 것을 특징으로 한다.Ultrasonic tube irradiation apparatus of the present invention for achieving the above object, the body portion provided with a plurality of cameras; a spiral propulsion unit provided on both sides of the main body to drive for movement control; an ultrasonic module provided in front of the main body to perform underwater search; It characterized in that it constitutes a configuration including; a lighting unit provided in the main body to perform ambient lighting.

또한, 상기 나선형 추진부는 원통체 외벽면에 나선 스크류가 일체로 돌출 구비되고, 상기 원통체 선단부에는 정/역회전 구동력 전달을 위해 모터가 내장된 모터 하우징이 구성되며, 상기 모터 하우징은 지지프레임에 의해 본체부와 연결 구성된 것을 특징으로 한다.In addition, the spiral propulsion unit is provided with a spiral screw integrally protruding from the outer wall surface of the cylindrical body, the front end of the cylindrical body is configured with a motor housing for transmitting forward/reverse rotation driving force, the motor housing is on the support frame It is characterized in that it is configured to be connected to the body part by the

이러한 본 발명의 관로 조사장치는, 좌우 양측에 구비된 나선형 추진부에 의한 전/후/좌/우 이동이 이루어짐과 함께 초음파 모듈을 관로 중앙으로 위치하게 하여 수중 조사가 이루어질 수 있게 되어 보다 정밀한 관로 조사가 이루어짐과 함께 조사 품질을 향상시키는 효과를 나타낸다.In the pipeline irradiation device of the present invention, the forward/backward/left/right movement is made by the spiral propulsion units provided on both left and right sides, and the ultrasonic module is positioned in the center of the pipeline so that underwater irradiation can be made, resulting in a more precise pipeline It shows the effect of improving the irradiation quality as the irradiation is made.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 조사장치 외관도.
도 2는 본 발명 관로 조사장치의 측면 구조도.
도 3은 본 발명 관로 조사장치의 정면 구조도.
도 4는 본 발명 관로 조사장치 블럭 구성도.
도 5는 본 발명 관로 조사장치의 사용 상태도.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 핸들부 상세 구조도.
도 7은 도 6의 A부 확대 단면도.
도 8은 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 관로 조사장치 정면 구조도.
도 9는 본 발명의 또 다른 실시 예에서 베어링볼 설치부 단면 상세도.
도 10은 본 발명의 또 다른 실시 예에서 보호철망 설치부 상세 구조도.1 is an external view of a pipe irradiation apparatus according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a side structural view of the present invention pipe irradiation device.
Figure 3 is a front structural view of the present invention pipe irradiation device.
Figure 4 is a block diagram of the present invention pipe irradiation device.
Figure 5 is a state diagram of the use of the present invention pipe irradiation device.
6 is a detailed structural view of a handle portion according to another embodiment of the present invention.
7 is an enlarged cross-sectional view of part A of FIG. 6 ;
8 is a front structural view of a pipe irradiation apparatus according to another embodiment of the present invention.
9 is a detailed cross-sectional view of a bearing ball installation part in another embodiment of the present invention.
10 is a detailed structural view of the protective wire mesh installation part in another embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 구체적인 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 살펴보기로 한다.Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 실시 예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 상세히 설명하는 실시 예로 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 실시 예는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위하여 제공되는 것이다.Embodiments of the present invention may be modified in various forms, and the scope of the present invention should not be construed as being limited to the embodiments described in detail below. This embodiment is provided to more completely explain the present invention to those of ordinary skill in the art.

따라서, 도면에서 표현한 구성요소의 형상 등은 더욱 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 각 도면에서 동일한 구성은 동일한 참조부호로 도시한 경우가 있음을 유의하여야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기술의 기능 및 구성에 관한 상세한 설명은 생략될 수 있다.Accordingly, the shape of the components expressed in the drawings may be exaggerated in order to emphasize a clearer description. It should be noted that the same components in each drawing are sometimes illustrated with the same reference numerals. In addition, detailed descriptions of functions and configurations of known technologies that may unnecessarily obscure the gist of the present invention may be omitted.

먼저, 본 발명의 일 실시 예에 따른 초음파 관로 조사장치의 구성을 도 1 내지 도 4를 통해 살펴보면 다음과 같다.First, the configuration of the ultrasonic tube irradiation apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4 .

본 실시 예에서의 관로 조사장치는, 다수의 카메라(20)가 구비된 본체부(10)와, 상기 본체부(10)의 양측에 구비되어 이동 제어를 위한 구동이 이루어지는 나선형 추진부(30)와, 상기 본체부(10)의 전방에 구비되어 전방 측의 소나(SONAR) 수중 초음파 탐색을 실시하는 초음파 모듈(40)과, 상기 본체부(10)에 구비되어 주변 조명을 실시하는 조명부(50)로 구성된다.The pipe irradiation device in this embodiment is provided with a main body portion 10 provided with a plurality of cameras 20, and a spiral propulsion unit 30 provided on both sides of the main body portion 10 to drive for movement control. And, an ultrasonic module 40 provided in front of the main body 10 to conduct a front-side sonar underwater ultrasonic search, and a lighting unit 50 provided in the main body 10 to perform ambient lighting ) is composed of

특히, 나선형 추진부(30)는 원통체(31) 외벽면에 나선 스크류(32)가 일체로 돌출 구비되고, 상기 원통체(31) 선단부에는 정/역회전 구동력 전달을 위해 모터가 내장된 모터 하우징(33)이 구성되며, 상기 모터 하우징(33)은 지지프레임(34)에 의해 본체부(10)와 연결 구성된다.In particular, the spiral propulsion unit 30 is provided with a spiral screw 32 integrally protruding from the outer wall surface of the cylindrical body 31, and a motor having a built-in motor in the front end of the cylindrical body 31 for transmitting forward/reverse rotation driving force. A housing 33 is configured, and the motor housing 33 is connected to the main body 10 by a support frame 34 .

또한, 본체부(10) 상부에는 작업자가 장치의 이동을 용이하게 실시할 수 있도록 핸들(60)이 구성되고, 후단부에는 배터리(70)가 장착되며, 카메라(20)는 상단부에 위치하여 수평으로 360°회전 및 상하 90°회전이 가능한 크라우드 카메라(21)와 전,후방에 각각 위치하는 전방 카메라(22) 및 후방 카메라(23)로 이루어져서 전방위로 신속 녹화가 가능하다.In addition, the handle 60 is configured on the upper portion of the main body 10 so that the operator can easily move the device, the battery 70 is mounted on the rear end, and the camera 20 is located at the upper end and is horizontal It consists of a crowd camera 21 capable of 360° rotation and 90° up and down rotation, and a front camera 22 and a rear camera 23 positioned at the front and rear, respectively, so that quick recording is possible in all directions.

상기 각 구성의 제어는 제어부(100)에 의해 관리자의 원격 제어가 이루어지게 된다.The control of each configuration is made by the remote control of the administrator by the control unit (100).

이와 같은 구성을 이루는 본 발명 초음파 관로 조사장치 제어를 통한 관로 조사과정에 따른 작용효과를 살펴보기로 한다.Let's take a look at the effects of the pipe irradiation process through the control of the ultrasonic pipe irradiation device of the present invention having such a configuration.

본 발명의 조사장치의 제어는 무선 원격제어 또는 유선 케이블 연결에 의한 제어가 선택적으로 이루어질 수 있게 되며, 유체가 일정 수위로 흐르는 상수관 또는 하수관 등과 같은 관로의 내부 탐사에 활용이 이루어지게 된다.The control of the irradiation device of the present invention can be selectively performed by wireless remote control or wired cable connection, and is utilized for internal exploration of pipelines such as water pipes or sewage pipes through which a fluid flows at a certain level.

즉, 도 5에서와같이 관로 내에서 수면에 부유된 상태에서 동력 전달을 통해 나선형 추진부(30)의 원통체(31)가 정,역회동이 이루어짐에 따라 수류와의 작용에 의한 전,후,좌,후진 이동이 이루어질 수 있게 된다.That is, as the cylindrical body 31 of the spiral propulsion unit 30 rotates forward and backward through power transmission in a state suspended on the water surface in the conduit as in FIG. 5, forward and backward by the action with the water current , left and backward movement can be made.

특히, 나선형 추진 방식에 의한 이동이 이루어짐에 따라 급격한 진동이나 유동 발생이 방지되어 보다 안정적인 영상 촬영이 이루어질 수 있게 되며, 좌우 나선형 추진부(30)의 회전 방향을 상호 반대로 구동시키게 되면 본체부(10)의 좌,우로 방향 전환이 가능하게 된다.In particular, as the movement is made by the spiral propulsion method, rapid vibration or flow is prevented, so that a more stable image can be taken. ) can be turned left and right.

한편, 관로의 내부 탐사를 위해서 조명부(50)에서 조명이 이루어지는 가운데 카메라(20)에 의한 실시간 영상 촬영이 이루어져 관리자에게 전송이 이루어짐과 함께 초음파 모듈(40)에서 초음파 신호를 발생시켜서 수중 관로 내벽면의 상태 점검이 보다 정밀하게 이루어질 수 있게 된다.On the other hand, for the interior exploration of the pipeline, real-time image shooting is made by the camera 20 while the lighting unit 50 is illuminated and transmitted to the manager, and the ultrasonic module 40 generates an ultrasonic signal on the inner wall surface of the underwater pipeline status check can be made more precisely.

따라서 본 발명의 관로 조사장치는, 좌우 양측에 구비된 나선형 추진부에 의한 전/후/좌/우 이동이 이루어짐과 함께 초음파 모듈에 의한 수중 탐색이 이루어질 수 있게 되어 보다 정밀한 관로 조사가 이루어짐과 함께 조사 품질을 향상시키는 효과를 나타낸다.Therefore, in the pipeline irradiation device of the present invention, the forward/backward/left/right movement is made by the spiral propulsion units provided on the left and right sides, and the underwater search by the ultrasonic module can be made, so that more precise pipeline irradiation is made. It shows the effect of improving the irradiation quality.

한편, 도 6 및 도 7은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 구성을 나타낸 것으로서, 핸들(60)에는 관로 천정부와 접촉시 충격 완화 완충을 위한 탄성 재질(우레탄 등)의 완충대(61)가 구성되되, 상기 완충대(61)는 탄성스프링(62)에 의해 연결 구성되고, 완충대(61) 표면에는 보호층(63)이 코팅 형성된다. 이때 보호층(63)은 올레핀 수지 10~35중량%, 산화크롬 1~10중량%, 페녹시에탄올 5~20중량%, 세틸피리디늄 클로라이드 1~10중량%, 폴리에틸렌 왁스 1~10중량%, 다이메톡시다이페닐실레인 1~20중량%, 소듐하이드록사이드 1~20중량%, 솔비탄 올리베이트 1~10중량%의 혼합 조성을 이룸이 바람직하다.Meanwhile, FIGS. 6 and 7 show a configuration according to another embodiment of the present invention, and the handle 60 includes a buffer 61 made of an elastic material (urethane, etc.) for cushioning shock when in contact with the pipe ceiling. However, the buffer 61 is connected by an elastic spring 62 , and a protective layer 63 is coated on the surface of the buffer 61 . At this time, the protective layer 63 is 10 to 35% by weight of olefin resin, 1 to 10% by weight of chromium oxide, 5 to 20% by weight of phenoxyethanol, 1 to 10% by weight of cetylpyridinium chloride, 1 to 10% by weight of polyethylene wax, It is preferable to achieve a mixed composition of 1 to 20% by weight of dimethoxydiphenylsilane, 1 to 20% by weight of sodium hydroxide, and 1 to 10% by weight of sorbitan olivate.

이와 같은 구성을 이루게 되면, 관로 조사장치의 이동 과정에서 수위 상승에 따른 관로 천정면과의 접촉 충격이 완충대(61)에 의해 보호됨과 함께 탄성스프링(62)의 탄성 작용을 통한 충격 흡수가 이루어질 수 있게 되어 카메라(20) 등의 부품 손상을 방지할 수 있게 된다.When this configuration is achieved, the shock absorption with the elastic action of the elastic spring 62 is achieved while the shock from contact with the ceiling surface of the pipeline due to the rise in water level is protected by the buffer 61 in the course of the movement of the pipeline irradiation device. This makes it possible to prevent damage to parts such as the camera 20 .

특히, 완충대(61) 표면에는 올레핀 수지 및 페녹시에탄올이 혼합된 보호층(63)이 코팅 형성되어 있기 때문에 접촉 마찰력으로 인한 완충대(61)의 손상 및 변형 발생이 방지될 수 있게 된다. 또한, 보호층(63)에는 산화크롬이 혼합되어 있기 때문에 코팅층의 산화 발생을 방지하게 되고, 세틸피리디늄 클로라이드는 내열성을 향상시키며, 폴리에틸렌 왁스 표면 윤활력 개선에 따른 마찰력을 감소시키는 기능을 수행하게 된다. 추가 첨가된 다이메톡시다이페닐실레인은 올레핀 수지의 활성화를 통한 경화 현상을 방지하고, 소듐하이드록사이드 및 솔비탄 올리베이트는 각각 보호층(63)의 밀도를 향상시킴과 함께 완충대(61)와의 결합력을 증대시켜서 안정적인 코팅상태가 유지될 수 있도록 하는 진보된 작용효과를 나타내게 된다.In particular, since the protective layer 63 mixed with olefin resin and phenoxyethanol is coated on the surface of the buffer 61, damage and deformation of the buffer 61 due to contact friction can be prevented. In addition, since chromium oxide is mixed in the protective layer 63, oxidation of the coating layer is prevented, and cetylpyridinium chloride improves heat resistance and reduces frictional force due to improvement of polyethylene wax surface lubrication. do. The additionally added dimethoxydiphenylsilane prevents curing through activation of the olefin resin, and sodium hydroxide and sorbitan olivate improve the density of the protective layer 63 and the buffer 61 ) and exhibits an advanced action effect so that a stable coating state can be maintained by increasing the binding force.

또한, 도 8 내지 도 10은 본 발명의 또 다른 실시 예를 나타낸 것으로서, 본체부(10)에는 나선형 추진부(30)가 관로 내벽면과 접촉되는 것을 방지하기 위한 보호커버(80)가 구성되되, 상기 보호커버(80)는 원통체(31)를 감싸는 반원 형상을 이루며, 상기 보호커버(80)에는 다수의 베어링볼(81)이 구성되고, 보호커버(80) 선단부에는 이물질의 유입을 차단하기 위한 보호철망(82)이 구성된다.8 to 10 show another embodiment of the present invention, the body portion 10 has a protective cover 80 for preventing the spiral propulsion unit 30 from coming into contact with the inner wall surface of the conduit is configured. , the protective cover 80 forms a semicircular shape surrounding the cylindrical body 31, and a plurality of bearing balls 81 are configured in the protective cover 80, and the tip of the protective cover 80 blocks the inflow of foreign substances. A protective wire mesh 82 is configured to do so.

이와 같은 구성을 이루게 되면, 장치 이동 과정에서 나선형 추진부(30)가 보호커버(80)에 의해 보호되어 관로 내벽면과 접촉에 따른 손상 발생이 방지됨과 함께 베어링볼(81)에 의해 마찰력을 최소화 할 수 있게 된다.When this configuration is achieved, the spiral propulsion unit 30 is protected by the protective cover 80 in the process of moving the device to prevent damage due to contact with the inner wall surface of the pipe and minimize the frictional force by the bearing ball 81 be able to do

또한, 보호커버(80) 선단부에는 보호철망(82)이 구성되어 있기 때문에 이동과정에서 이물질이 나선형 추진부(30)로 유입되는 것을 차단하여 나선 스크류(32)에 이물질 감김에 따른 추진력 저하 및 고장 발생을 방지할 수 있게 된다.In addition, since the protective wire mesh 82 is configured at the tip of the protective cover 80 , it blocks foreign substances from flowing into the spiral propulsion unit 30 in the course of movement, thereby reducing the propulsion force and failure due to the foreign material being wound around the spiral screw 32 . occurrence can be prevented.

그리고, 상기에서 본 발명의 특정한 실시 예가 설명 및 도시되었지만 본 발명의 관로 조사장치 구조가 당업자에 의해 다양하게 변형되어 실시될 수 있음은 자명한 일이다. And, although specific embodiments of the present invention have been described and illustrated in the above, it is obvious that the structure of the pipe irradiation device of the present invention can be variously modified and implemented by those skilled in the art.

본 발명의 조사장치는 유체가 일정 수위로 채워진 관로뿐만 아니라 연질의 모래, 흙, 자갈이 있는 관로 환경에서도 전,후진 이동에 따른 내부 조사작업이 가능하게 된다.The irradiation device of the present invention enables internal irradiation work according to forward and backward movement not only in pipelines filled with fluid at a certain level, but also in pipeline environments with soft sand, soil, and gravel.

따라서 이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 기술적 사상이나 범위로부터 개별적으로 이해되어져서는 안되며, 이와 같은 변형된 실시 예들은 본 발명의 첨부된 특허청구범위 내에 포함된다 해야 할 것이다.Accordingly, such modified embodiments should not be individually understood from the spirit or scope of the present invention, and such modified embodiments should be included within the appended claims of the present invention.

10 : 본체부 20 : 카메라
21 : 크라우드 카메라 22 : 전방 카메라
23 : 후방 카메라 30 : 나선형 추진부
31 : 원통체 32 : 나선 스크류
33 : 모터 하우징 34 : 지지프레임
40 : 초음파 모듈 50 : 조명부
60 : 핸들 70 : 배터리
100 : 제어부10: main body 20: camera
21: crowd camera 22: front camera
23: rear camera 30: spiral propulsion unit
31: cylindrical body 32: spiral screw
33: motor housing 34: support frame
40: ultrasonic module 50: lighting unit
60: handle 70: battery
100: control unit

Claims (6)

다수의 카메라(20)가 구비된 본체부(10)와;
상기 본체부(10)의 양측에 구비되어 이동 제어를 위한 구동이 이루어지는 나선형 추진부(30)와;
상기 본체부(10)의 전방에 구비되어 수중 탐색을 실시하는 초음파 모듈(40)과;
상기 본체부(10)에 구비되어 주변 조명을 실시하는 조명부(50);를 포함하되,
상기 나선형 추진부(30)는 원통체(31)의 외벽면에 나선 형상의 나선 스크류(32)가 일체로 돌출 구비되어 상기 원통체(31)가 정,역회동이 이루어짐에 따라 수류와의 작용에 의한 이동이 이루어질 수 있게 추진력을 발생하고, 상기 원통체(31)의 선단부에는 정/역회전 구동력 전달을 위해 모터가 내장된 모터 하우징(33)이 구성되며, 상기 모터 하우징(33)은 지지프레임(34)에 의해 본체부(10)와 연결되고,
상기 본체부(10)에는 상기 나선형 추진부(30)가 관로 내벽면과 접촉되는 것을 방지하기 위한 보호커버(80)가 구성되되, 상기 보호커버(80)는 상기 원통체(31)를 감싸는 반원 형상을 이루며, 상기 보호커버(80)에는 다수의 베어링볼(81)이 구성되고, 상기 보호커버(80)의 선단부에는 이물질의 유입을 차단하기 위한 보호철망(82)이 구성된 것을 특징으로 하는 초음파 관로 조사장치.a body portion 10 provided with a plurality of cameras 20;
a helical propulsion unit 30 provided on both sides of the main body 10 and driven for movement control;
an ultrasonic module 40 provided in front of the main body 10 to conduct underwater search;
A lighting unit 50 provided in the main body 10 to illuminate the surrounding area; including,
The spiral propulsion unit 30 is provided with a spiral screw 32 integrally protruding from the outer wall surface of the cylindrical body 31, and as the cylindrical body 31 rotates forward and backward, it acts with water flow. A driving force is generated so that movement by It is connected to the body portion 10 by the frame 34,
A protective cover 80 for preventing the helical propulsion part 30 from coming into contact with the inner wall surface of the conduit is configured in the main body 10 , and the protective cover 80 is a semicircle surrounding the cylindrical body 31 . Ultrasonic, characterized in that a plurality of bearing balls (81) are configured in the protective cover (80), and a protective wire mesh (82) for blocking the inflow of foreign substances is configured at the tip of the protective cover (80) pipeline inspection device. 삭제delete 청구항 1에 있어서,
상기 본체부(10) 상부에는 핸들(60)이 구성된 것을 특징으로 하는 초음파 관로 조사장치.The method according to claim 1,
The ultrasonic tube irradiation device, characterized in that the handle (60) is configured on the upper portion of the main body (10). 청구항 3에 있어서,
상기 핸들(60)에는 관로 천정부와 접촉시 완충을 위한 탄성 재질의 완충대(61)가 구성되되, 상기 완충대(61)는 탄성스프링(62)에 의해 연결 구성되고, 완충대(61) 표면에는 보호층(63)이 코팅 형성되며, 상기 보호층(63)은 올레핀 수지, 산화크롬, 페녹시에탄올, 세틸피리디늄 클로라이드, 폴리에틸렌 왁스, 다이메톡시다이페닐실레인, 소듐하이드록사이드, 솔비탄 올리베이트의 혼합 조성을 이루는 것을 특징으로 하는 초음파 관로 조사장치.4. The method according to claim 3,
The handle 60 is configured with a buffer 61 made of an elastic material for buffering when in contact with the pipe ceiling, the buffer 61 is connected by an elastic spring 62, and the surface of the buffer 61 A protective layer 63 is coated thereon, and the protective layer 63 is olefin resin, chromium oxide, phenoxyethanol, cetylpyridinium chloride, polyethylene wax, dimethoxydiphenylsilane, sodium hydroxide, sorbi. Ultrasonic pipe irradiation device, characterized in that it forms a mixed composition of tan olivate. 삭제delete 청구항 제1항, 제3항 및 제4항 중 어느 한 항의 초음파 관로 조사장치를 제어함에 있어서, 제어부에 의한 양측 나선형 추진부의 정/역회전 제어가 이루어짐과 함께 초음파 수중탐색이 이루어지는 것을 특징으로 하는 초음파 관로 조사장치 제어방법.[Claim 5] The control of the ultrasonic pipe irradiation device of any one of claims 1, 3 and 4, characterized in that the forward/reverse rotation control of the both sides of the spiral propulsion unit is controlled by the controller and the ultrasonic underwater search is performed. Control method of ultrasonic tube irradiation device.
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